JP3982414B2

JP3982414B2 - ナビゲーション装置及びプログラム

Info

Publication number: JP3982414B2
Application number: JP2003000581A
Authority: JP
Inventors: 英俊藤本
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-01-06
Filing date: 2003-01-06
Publication date: 2007-09-26
Anticipated expiration: 2023-01-06
Also published as: JP2004212253A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図情報に基づいて各種ナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置が利用する地図データの更新方法として次のような方法が採られていた。ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の読み込み専用媒体に記憶された地図データを用いるタイプのナビゲーション装置は、その媒体自体を交換することによって地図データの更新が行われていた。また、ハードディスクやフラッシュメモリ等の更新可能な媒体に記憶された地図データを用いるタイプのナビゲーション装置は、その媒体自体を交換したり、地図データの更新情報を携帯電話やメモリカードを介して外部から取り込んで更新処理を実行させることによって地図データの更新が行われていた。
【０００３】
また、最近では、ナビゲーション装置自身は一部の縮尺の地図データしか保持せずに、必要地域の必要縮尺の最新地図データを、通信ネットワークを介してサーバーから必要な都度受信することによってナビゲーションを行うものもある。ところが、これらのナビゲーション装置が利用する地図データは、全てナビゲーション装置の製造会社や地図データの制作会社から提供されたものであった。そしてこれらの会社から提供される地図データの更新間隔は、例えば半年毎や月毎というように長かった。このため、道路の新規開通や変更等の更新情報が、なかなかナビゲーション装置が利用する地図データに反映されず、更新情報に基づいた経路案内等のナビゲーション処理がなされずにユーザーの利便性を損ねていた。
【０００４】
そこで、特許文献１に示されているような技術が考えられている。これは、変更予定の地図データと共にその変更予定日を予め記憶するようにし、その変更予定日が現在の日付以前の日付であった場合に、変更予定の地図データを反映させた形で地図を表示させる技術である。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−２１６４００号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この技術を用いる場合には、地図データを提供する会社が全国の道路の開通情報や変更情報をそれらの変更予定日と共に予め全て把握する必要があり、主要幹線道路ならまだしも、住宅地や農村地域の道路や、林道や私道の情報まで地図データを提供する会社が正確に把握することは難しかった。また、変更日の情報は工事の進捗状況によって前後することもあり、変更日の精度にも問題があった。このため実現が難しく、たとえ実現されたとしても、現在の道路状況に合ったナビゲーション処理がなされない期間が相当期間生じたり、そもそも私道のような更新対象となりづらい道路については、いつまでたっても現在の道路状況が反映されなかったりということもあり得た。
【０００７】
本願発明はこのような問題に鑑みなされたものであり、より現在の道路状況に合ったナビゲーション処理がなされるナビゲーション装置を提供し、ユーザーの利便性を向上させることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載のナビゲーション装置は、地図データ記憶手段が、地図データを提供するサービス業者によって提供された地図データを記憶し、追加地図データ入力手段が、追加地図データを外部から取り込む。そして、追加地図データ記憶手段は、追加地図データ入力手段が取り込んだ少なくともリンクに関するデータから構成される追加地図データを記憶し、制御手段が、前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データと追加地図データ記憶手段に記憶されている追加地図データとを用いて以下の（１）〜（４）のステップを有する案内経路設定処理を前記ナビゲーション処理の一つとして実行する。
（１）当該ナビゲーション装置の現在位置を特定するための信号を出力する信号出力手段から信号を取得し、取得した信号から当該ナビゲーション装置の現在位置を推定するステップ。
（２）現在位置から設定された目的地までの案内経路を、地図データ記憶手段が記憶する地図データを用いて予備案内経路として算出するステップ。
（３）ナビゲーション装置の追加地図データ記憶手段が記憶するリンクのみによって予備案内経路の一部を迂回することができ、且つ、予備案内経路よりも経路コストが少ない迂回経路を、追加地図データ記憶手段が記憶するリンクを組み合わせて探索するステップ。
（４）迂回経路が存在すればその迂回経路を通る経路を案内経路として設定し、迂回経路が存在しなければ予備案内経路を案内経路として設定するステップ。
尚、追加地図データというのは、地図データ記憶手段が記憶する地図データには含まれない道路の情報（道路形状、幅員情報、規制情報等）を含むデータである。
【０００９】
また、請求項２に記載のナビゲーション装置は、地図データ記憶手段が、地図データを提供するサービス業者によって提供された地図データを記憶し、受付手段が各種指示を受け付ける。そして、追加地図データ記憶手段追加地図データを記憶し、制御手段が、受付手段が受け付けた指示に基づいて少なくともリンクに関するデータから構成される追加地図データを生成して追加地図データ記憶手段に記憶させておき、地図データ記憶手段に記憶されている地図データと追加地図データ記憶手段に記憶されている追加地図データとを用いて以下の（１）〜（４）のステップを有する案内経路設定処理を実行する。
（１）当該ナビゲーション装置の現在位置を特定するための信号を出力する信号出力手段から信号を取得し、取得した信号から当該ナビゲーション装置の現在位置を推定するステップ。
（２）現在位置から設定された目的地までの案内経路を、地図データ記憶手段が記憶する地図データを用いて予備案内経路として算出するステップ。
（３）ナビゲーション装置の追加地図データ記憶手段が記憶するリンクのみによって予備案内経路の一部を迂回することができ、且つ、予備案内経路よりも経路コストが少ない迂回経路を、追加地図データ記憶手段が記憶するリンクを組み合わせて探索するステップ。
（４）迂回経路が存在すればその迂回経路を通る経路を案内経路として設定し、迂回経路が存在しなければ予備案内経路を案内経路として設定するステップ。
尚、追加地図データというのは、地図データ記憶手段が記憶する地図データには含まれない道路の情報（道路形状、幅員情報、規制情報等）を含むデータである。
【００１０】
このような請求項１及び請求項２に記載のナビゲーション装置によれば、地図データを提供するサービス業者によって提供された地図データだけでなく、例えばユーザーによって生成された追加地図データも利用してナビゲーション処理を実行するため、より現在の道路状況に合ったナビゲーション処理を実行することができて、ユーザーの利便性を向上させることができる。なぜ、より現在の道路状況に合ったナビゲーション処理が実行できるかと言うと、追加地図データは、予めサービス業者によって提供された地図データに比べて局地的な地図データとなってしまうという欠点はあるかもしれないが、その分、予めサービス業者によって提供された地図データにはない新しい情報や細かい情報について充実させることができるからである。そして、その追加地図データは、予めサービス業者によって提供される地図データのように更新時期が決められているわけではなく、ユーザーや場合によっては他の者の意志によって追加地図データを更新させるタイミングを決定できる。その結果、例えば、ユーザーが新規開通道路に気づいたときにすぐにその情報を反映させて経路案内を実行させるといったことが実現でき、ユーザーの利便性が向上する。尚、十分に更新頻度が高く最新の情報や細かい情報まで網羅されている地図データをサービス業者から得られるのであれば、その地図データを追加地図データとして利用するようになっていてもよい。
【００１１】
また、予めサービス業者によって提供された地図データ自体をユーザーが直接修正するように構成する方法も当然考えられるが、本発明のナビゲーション装置はそのようなものとは異なり、予めサービス業者によって提供された地図データと適宜生成された追加地図データとを別体で保持している。このため、予めサービス業者によって提供された地図データ自体をユーザーが直接修正する場合と比べて、次のような点で優れている。まず、予めサービス業者によって提供された地図データを記憶する媒体が更新可能である必要がない。このため、予めサービス業者によって提供された地図データの記憶媒体を一般的に安価である読み出し専用の媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等）によって実現することができる。また、予めサービス業者によって提供された地図データが更新されたときでも、その更新に含まれていないユーザー独自の道路状況等を反映させるために、予めサービス業者によって提供された地図データを再度修正するといった必要がなくなる。なぜなら、適宜生成された追加地図データはそのままの状態で残すことができるからである。また、誤って地図データを修正してしまった場合でも、追加地図データを削除してしまえば、サービス業者によって提供された地図データの状態に簡単に戻すことが可能である。また、ネットワーク等を介してユーザー間で追加地図データを交換することにより、手軽にユーザー間で追加地図データを共有することもできる。
その上、上述したように案内経路設定処理を実行するため、案内経路を設定する以前に、地図データ記憶手段が記憶する地図データと追加地図データ記憶手段が記憶する追加地図データとをマージしたデータを予め用意しておく必要がない。したがって、上述したような、地図データと追加地図データとを別体で保持することの効果を得ることができる。
【００１２】
次に、上述した請求項２に記載の追加地図データの具体的な生成方法について述べる。例えば、請求項３に記載のように、制御手段が、地図データ記憶手段が記憶する地図データに基づいた地図を種々の情報を表示する表示手段に表示させ、受付手段が受け付けた表示手段に表示された地図に基づいてなされたトレース操作（なぞり操作）を認識し、その認識したトレース操作に基づく軌跡を追加道路として追加地図データを生成し、生成した追加地図データを追加地図データ記憶手段に記憶させるようにするとよい。尚、表示手段はナビゲーション装置自体が表示装置を内蔵して備えていても良いし、別体となった外部の表示装置に対して映像信号を送信して表示させるようになっていても良い。また、トレース操作の具体例としては次のようなことが考えられる。例えば、指又はタッチペンによって表示手段の表示画面上がトレースされた場合に、その軌跡を位置情報として検出するタッチパネルを備え、制御手段は、タッチパネルによって検出された軌跡を道路形状として認識して追加地図データを生成するのである。
【００１３】
また、例えば表示手段に表示されたポインティングカーソルが地図上をトレースした軌跡を、道路形状として認識して追加地図データを生成することも考えられる。尚、このポインティングカーソルは、リモコン等に設けられたカーソルキーのようなデバイスを操作することによって表示位置を移動できるようになっていることを想定している。
【００１４】
このようなナビゲーション装置によれば、指やタッチペンやポインティングカーソルなどで表示された地図をトレースするだけで、希望する道路を追加地図データ記憶手段に記憶させることができる。すなわち、直感的かつ簡易に追加道路の設定ができ、その追加道路の情報が反映されたナビゲーション処理を受けることができるのである。
【００１５】
また、他の具体的な追加地図データの生成方法としては、請求項４に記載のように、制御手段が、当該ナビゲーション装置の現在位置を特定するための信号を出力する信号出力手段から信号を取得し、取得した信号から当該ナビゲーション装置の現在位置を推定して記録することによって移動軌跡を求め、受付手段が所定の指示を受け付けると、移動軌跡を道路形状データとして追加地図データ記憶手段に記憶させるようになっていてもよい。尚、ここで言う信号出力手段はナビゲーション装置が内蔵していてもよいし、別体となった装置等によって実現されていてもよい。
【００１６】
このようになっていれば、例えばユーザーが本発明のナビゲーション装置を携帯して追加したい道路を通行して受付手段に指示するだけで、追加地図データを生成させることができる。したがって、簡易な操作で追加道路の設定ができ、その追加道路の情報が反映されたナビゲーション処理を受けることができる。
【００１７】
次に、具体的なナビゲーション処理の例について請求項５〜請求項７に基づいて説明する。まず、請求項５に記載のナビゲーション装置が実行するナビゲーション処理は、制御手段が、種々の情報を表示する表示手段に地図データ記憶手段が記憶する地図データに基づいた地図を表示させ、その後に追加地図データ記憶手段が記憶する追加地図データに基づいた地図を表示手段に重ねて表示させる表示処理である。
【００１８】
このような表示処理を実行するナビゲーション装置であれば、地図を表示手段に表示させる以前に、地図データ記憶手段が記憶する地図データと追加地図データ記憶手段が記憶する追加地図データとをマージしたデータを予め用意しておく必要がない。そのため、地図データ記憶手段が記憶する地図データと追加地図データ記憶手段が記憶する追加地図データとを別体で保持することができ、その結果、上述したような、別体で保持することならではの効果を得ることができる。
【００１９】
また、請求項６に記載のナビゲーション処理が実行するナビゲーション処理は、制御手段が、当該ナビゲーション装置の現在位置を特定するための信号を出力する信号出力手段から信号を取得し、取得した信号から当該ナビゲーション装置の現在位置を推定し、その推定した現在位置の近傍の道路を地図データ記憶手段が記憶する地図データと追加地図データ記憶手段が記憶する追加地図データとから抽出して候補道路とし、その候補道路を対象にマップマッチングを行うマップマッチング処理である。
【００２０】
このようなマップマッチング処理を実行するナビゲーション装置であれば、マップマッチングを行う以前に、地図データ記憶手段が記憶する地図データと追加地図データ記憶手段が記憶する追加地図データとをマージしたデータを予め用意しておく必要がない。そのため、地図データ記憶手段が記憶する地図データと追加地図データ記憶手段が記憶する追加地図データとを別体で保持することができ、その結果、上述したような、別体で保持することならではの効果を得ることができる。
【００２４】
また、請求項８に記載のようなナビゲーション装置の制御手段として機能させるプログラムを、ナビゲーション装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、請求項１〜請求項７の何れかに記載のナビゲーション装置の制御手段を実現することができる。そして、このようなプログラムの場合、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。また、ネットワークを介してロードして起動することにより用いることもできる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００２６】
図１は実施例のナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、ナビゲーション装置２０とは別の装置から情報を入力したり別の装置に情報を出力したりすることが可能な外部情報入出力部２４と、地図データや各種の情報を記録した外部記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部情報入出力部２４，地図データ入力器２５からの入力に応じて各種処理を実行し、外部情報入出力部２４，表示部２６，音声出力部２７を制御する制御回路２９とを備えている。
【００２７】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
【００２８】
操作スイッチ群２２としては、表示部２６と一体に構成され、表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。尚、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２９】
外部情報入出力部２４は、図示しないアンテナが接続され、そのアンテナを介して図示しないＶＩＣＳセンタから交通情報を受信する。この受信した交通情報は制御回路２９へ送られて案内経路を設定する際等に利用される。
地図データ入力器２５は、道路の形状データ、道路の幅員データ、道路の規制データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等の地図データを入力するための装置である。このうち、道路の形状データは、交差点に相当するノード、そのノード間を結ぶリンク及びその長さ、表示に用いる道路形状等の情報から構成されるものである。これらの地図データの記録媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の他の媒体を用いても良い。尚、これらの記録媒体に記録されている地図データは、地図データ提供会社から提供されたものである。
【００３０】
表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００３１】
音声出力部２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声や、外部情報入出力部２４を介して受信した交通情報の読み上げ音声を出力することができる。
制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部２６に表示する表示処理や、地図データ入力器２５に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算を行って案内経路を設定する案内経路設定処理等を行う。尚、制御回路２９には、追加地図データを記憶可能な追加地図データ記憶部２９ａを備える。
【００３２】
この追加地図データ記憶部２９ａが記憶する追加地図データは、図２に示すようなデータによって構成される。すなわち、追加道路リストデータ３１と、リンクリストデータ３３と、リンクデータ３５と、ノードデータ３７とから構成される。追加道路リストデータ３１は追加された道路を特定するための道路ＩＤのリストデータである。リンクリストデータ３３は、追加道路リストデータ３１の各道路ＩＤに対応するようになっており、その道路を構成するリンクのリンクＩＤのリストデータである。リンクデータ３５は、リンクリストデータ３３の各リンクＩＤに対応するようになっており、そのリンクの両端のノードＩＤとリンク長と幅員と規制情報とから構成される。ここで言う規制情報というのは、一方通行規制や通行可能な時間等を示す情報である。ノードデータ３７は、リンクデータ３５のノードＩＤに対応するようになっており、当該ノードを途中に有する既存のリンクを識別するための既存リンクＩＤと、当該ノードの座標とから構成される。したがって、既存リンクＩＤに注目することによって、追加道路を構成するリンクと既存のリンクとの接続関係がわかるようになっている。
【００３３】
ここまででナビゲーション装置２０の概略構成を説明したが、制御回路２９が特許請求の範囲に記載した制御手段に相当し、地図データ入力器２５にセットされる記録媒体が地図データ記憶手段に相当し、追加地図データ記憶部２９ａが追加地図データ記憶手段に相当し、操作スイッチ群２２及びリモコン２３ａが受付手段に相当し、表示部２６が表示手段に相当し、位置検出器２１が信号出力手段に相当する。
【００３４】
次に、制御回路２９で実行される、追加地図データ生成処理、表示処理、マップマッチング処理及び案内経路設定処理について説明する。尚、従来の一般的な車両用のナビゲーション装置が通常実行する設定された案内経路に基づく案内処理等の他の処理については説明を省略する。
【００３５】
（１）追加地図データ生成処理
まず、図３のフローチャートを用いて追加地図データ生成処理について説明する。本処理は、ユーザーが新規開通道路を追加地図データに追加しようとし、ユーザーがその新規開通道路の通行直前に操作スイッチ群２２又はリモコン２３ａを操作することによって開始される。
【００３６】
Ｓ１１０（ステップ１１０の意）では、後述するマップマッチング処理が開始されないように制御回路２９に設けられているフラグをＯＦＦにする。
続くＳ１２０では、地図データ入力器２５にセットされた記録媒体に記録されている地図データに基づいて、当該ナビゲーション装置が搭載された車両が既存道路から離脱したか否かを判定する。離脱したのであればＳ１３０に進み、離脱していないのであれば離脱するまで本ステップにとどまる。
【００３７】
Ｓ１３０では、制御回路２９の一次記憶領域に車両の走行路の記録を開始する。車両の走行路は、位置検出器２１から得られる信号と地図データ入力器２５にセットされた記録媒体に記録されている地図データとに基づいて特定される。
続くＳ１４０では、車両が既存道路に復帰したか否かによって分岐する。既存道路に復帰したのであればＳ１５０に進み、既存道路に復帰していないのであれば車両の走行路の記録を続ける。
【００３８】
Ｓ１５０では、走行路の記録を停止し、一次記憶領域に記録された走行軌跡を道路形状として追加地図データを生成し、追加地図データ記憶部２９ａに追加記録する。尚この際、ユーザーに操作スイッチ群２２やリモコン２３ａを操作させて道路の幅員や道路の規制種別等を入力させ、それらの入力された情報も一緒に追加記録するようになっているとよい。
【００３９】
続くＳ１６０では、Ｓ１１０でＯＦＦにした制御回路２９に設けられているフラグをＯＮにし、本処理（追加地図データ生成処理）を終了する。
（２）表示処理
次に、図４のフローチャートを用いて表示処理について説明する。表示処理は、ユーザーの操作又は制御回路２９で実行される他の処理の結果、車両の現在位置や目的地等を中心とするエリアの地図を表示部２６に表示させる際に実行される。まず、Ｓ２１０では、地図データ入力器２５にセットされた記録媒体に、表示させようとしているエリアの地図データが記録されているか否かによって分岐する。記録されているのであればＳ１２０に進み、記録されていなければＳ２３０に進む。
【００４０】
Ｓ２２０では、地図データ入力器２５にセットされた記録媒体から当該エリアの地図データを読み込み、表示部２６に地図として表示させ、Ｓ２３０に進む。Ｓ２３０では、追加地図データ記憶部２９ａに記憶されている追加地図データの中に、表示させようとしているエリアに関する追加地図データが記憶されているか否かによって分岐する。記憶されているのであればＳ２４０に進み、記憶されていないのであれば本処理（表示処理）を終了する。
【００４１】
Ｓ２４０では、追加地図データ記憶部２９ａに記憶されている追加地図データの中から、該当エリアに関する追加地図データを読み出し、表示部２６に追加地図として表示させて本処理（表示処理）を終了する。尚、表示部２６に追加地図を表示させる際、Ｓ２２０で既に地図を表示させているのであればその地図に重ねて表示させる。
【００４２】
次に、図５及び図６に示す道路地図を用いて表示処理を具体的に説明する。図５（ａ）は地図データ入力器２５にセットされた媒体に記憶されている地図データに基づく道路地図である。図５（ａ）に示されるように、リンクＬ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃから構成される道路に、リンクＬ２ａ，Ｌ２ｂから構成される道路と、リンクＬ３ａ，Ｌ３ｂから構成される道路とが直交している。
【００４３】
一方、図５（ｂ）は追加地図データ記憶部２９ａに記憶されている追加地図データに基づく道路地図である。リンクＬ１ｂの途中にノードｎ１が存在し、リンクＬ３ｂの途中にノードｎ２が存在し、リンクＬ１ｃの途中にノードｎ３が存在する。また、ノードｎ１とノードｎ２を両端とするリンクＬ４ａと、ノードｎ２とノードｎ３を両端とするリンクＬ４ｂとが存在する。尚、破線で記した道路は説明のために記しただけであり、この道路を表す情報は追加地図データ記憶部２９ａには記憶されていない。
【００４４】
また、図６に示す地図は、実際に表示部２６に表示される道路地図である。図５に記した道路地図と同一箇所については同一符号を付してある。図５及び図６から一瞥してわかるように、図６に示す道路地図は、図５（ａ）に記した道路地図に図４（ｂ）に記した道路地図を重ねたものである。つまり、上述した表示処理にしたがって説明すると、Ｓ２２０で図５（ａ）に示す道路地図を表示部２６に表示させ、Ｓ２４０で図５（ｂ）に示す道路地図を表示部２６に重ねて表示させ、結果として図６に示す道路地図が表示部２６に表示されるのである。
【００４５】
（３）マップマッチング処理
次に、図７のフローチャートを用いてマップマッチング処理について説明する。マップマッチング処理は、ナビゲーション装置２０が搭載された車両の現在位置を特定する際の最終段階で実行される。尚、前述した制御回路２９に設けられたフラグがＯＦＦのときは、マップマッチング処理は実行されない。
【００４６】
まずＳ３１０では、地図データ入力器２５にセットされた記録媒体に記録されている地図データからマップマッチングの対象になる候補道路を抽出する。この候補道路は、位置検出器２１から得られた信号に基づいて想定される現在位置付近の道路である。
【００４７】
続くＳ３２０では、追加地図データ記憶部２９ａに記憶された追加地図データの中に現在地付近の追加道路があるか否かを調べ、その結果によって分岐する。現在地付近に追加道路があるのであればＳ３３０に進み、現在地付近に追加道路がないのであればＳ３４０に進む。
【００４８】
Ｓ３３０では、Ｓ３２０で見つかった追加道路をマップマッチングの対象になる候補道路に全て追加する。
Ｓ３４０では、当該ステップまでに挙げられたマップマッチングの対象になる候補道路を対象にマップマッチングを行い、車両が現在走行中の道路を特定する。本ステップで実行するこのマップマッチングは従来一般的に行われている方法であるため説明を省略する。本ステップのマップマッチングによって、車両が現在走行中の道路が特定されると本処理（マップマッチング処理）を終了する。
【００４９】
（４）案内経路設定処理
次に、図８のフローチャートを用いて案内経路設定処理について説明する。案内経路設定処理は、ユーザーが操作スイッチ群２２やリモコン２３ａを操作することによって目的地を設定し、更にその目的地までの案内経路を設定する旨の操作を行った際に実行される。また、案内経路の案内中に、車両の現在位置が案内経路から外れた際にも実行される。
【００５０】
Ｓ５１０では、地図データ入力器２５にセットされた記録媒体に記録された地図データを用いて案内経路を算出する。そして、案内経路を算出すると算出した案内経路を予備案内経路として設定する。尚、この案内経路の算出方法としては、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用い、経路コストが最も低い経路を算出する。経路コストの算出方法としては、例えば次式を用いるようにする。
【００５１】
経路コスト＝リンク長Ｘ道路幅員係数Ｘ道路種別係数Ｘ渋滞度
ここで言う道路幅員係数とは、道路の幅員に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは、有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。そして、渋滞度とはその道路の渋滞度合いに応じて設定される係数であり、渋滞度合いが高くなるに連れて数値が大きく設定されていく。
【００５２】
続くＳ５２０では、追加地図データ記憶部２９ａに記憶された追加道路を構成するリンクの中から、Ｓ５１０で設定された予備案内経路に接続されるリンクを検索する。これは、予備案内経路を構成するリンクのリンクＩＤと図２で示したノードデータ３７の既存リンクＩＤとを比較することによって判別される。
【００５３】
続くＳ５３０では、Ｓ５２０で行った検索によって見つかったリンクがあるか否かによって分岐する。リンクが見つかったのであればＳ５４０に進み、リンクが見つからなかったのであればＳ５６０に進む。
Ｓ５４０では、追加地図データ記憶部２９ａに記憶された追加地図データ内で、Ｓ５２０で検索されたリンクを再帰的に全てたどり、再び予備案内経路に接続される迂回経路を探索する。探索した結果、複数の迂回経路が見つかれば見つかった迂回経路すべてを迂回可能経路として設定する。
【００５４】
続くＳ５５０では、予備案内経路をそのまま通行した場合と、Ｓ５４０で検索された迂回可能経路に迂回して通行した場合とを比較し、最も経路コストが低い経路を案内経路として設定し、本処理（案内経路設定処理）を終了する。
Ｓ５３０で、リンクが見つからなかったと判定された場合に進むＳ５６０では、Ｓ５１０で設定した予備案内経路を案内経路として設定し、本処理（案内経路設定処理）を終了する。
【００５５】
次に、図５を用いて経路案内設定処理を具体的に説明する。前提として図５に示すＡ地点を出発点とし、Ｃ地点を目的地とする。まず、地図データ入力器２５にセットされた記録媒体に記録された地図データを用いて案内経路を算出する。すなわち、図５（ａ）に示す道路網を用いて案内経路を算出する。ここでは、Ａ地点→Ｂ地点→Ｃ地点という案内経路が算出されたとし、この案内経路を予備案内経路として設定する（図８のＳ５１０に相当）。
【００５６】
次に、追加地図データ記憶部２９ａに記憶された追加道路を構成するリンクの中から、予備案内経路に接続されるリンクを検索する。すなわち、図５（ｂ）の実線で示すリンクのうち、Ａ地点→Ｂ地点→Ｃ地点という経路上にあるノードを探し、そのノードによって構成されるリンクをたどる。本例では、ノードｎ１とノードｎ２から構成されるリンクＬ４ａが見つかる（図８のＳ５２０に相当）。
【００５７】
次にこのリンクＬ４ａを通ることによって再び予備案内経路（Ａ地点→Ｂ地点→Ｃ地点を通る経路）に戻ることができるか否かを判定する（図８のＳ５４０に相当する）。リンクＬ４ａは戻ることができるため、リンクＬ４ａを通る場合とノードｎ１→Ｂ地点→ノードｎ２を通る場合と比較し経路コストが低い方を最終的な案内経路として設定する。
【００５８】
これまで説明したように、本実施例のナビゲーション装置２０によれば、地図データ入力器２５にセットされた記録媒体、すなわち地図データを提供するサービス業者によって提供された地図データだけでなく、ユーザー自身が生成した追加地図データも利用して表示処理やマップマッチング処理や案内経路設定処理を実行する。このため、例えば、ユーザーが新規開通道路に気づいたときにすぐにその情報を追加地図データとして記憶させて経路案内を実行させ、より現在の道路状況に合った経路を案内することができて、ユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５９】
また、追加道路を追加地図データに登録する際、ナビゲーション装置が搭載された車両の走行軌跡の情報を道路形状として利用するため、ユーザーが道路形状を入力する必要がなく、簡易な操作で追加道路を追加地図データに登録することができる。
【００６０】
以下、他の実施例について述べる。
（イ）上記実施例では、追加道路を追加地図データに登録する際、ナビゲーション装置２０が搭載された車両の走行軌跡の情報を道路形状として利用するようになっているが、表示部２６に積層一体化されたタッチパネルに対してユーザーが指でなぞった軌跡を道路形状とし、その道路形状を追加地図データに登録するようになっていてもよい。このようになっていれば、ユーザーの希望する道路を直感的かつ簡易に登録することができる。
【００６１】
（ロ）追加地図データはユーザー自身の行為によって生成されたものだけであってもよいが、十分に更新頻度が高く最新の情報や細かい情報まで網羅されている地図データをサービス業者から得られるのであれば、その地図データを追加地図データとして利用するようになっていてもよい。また、他のユーザーが生成した追加地図データを、ネットワーク等を介して受信して自身の追加地図データとして利用できるようになっていてもよい。このようにユーザー同士で追加地図データを交換できるようになっていると、例えば地域単位で追加地図データを共有することも可能になり、ユーザーの利便性がより向上する。
【００６２】
（ハ）外部情報入出力部２４を介してＰＣからユーザーが作成した追加地図データを読み込み、追加地図データ記憶部２９ａに記憶するようになっていてもよい。このようになっていても、ユーザーが新規開通道路に気づいたときにすぐにいうわけにはいかないかもしれないが、ユーザー自身が作成した追加地図データを利用して各種のナビゲーション処理を実行することができるため、ユーザーの利便性を向上させることができる。
【００６３】
（ニ）追加地図データ記憶部２９ａに記憶されている追加道路に関する情報を表示部２６に表示し、その中からユーザーによって選択されたものを修正又は削除できるようになっていてもよい。このようになっていれば、誤った追加道路データを修正又は削除することができ、追加地図データがより正確なものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】追加地図データの構成を示す説明図である。
【図３】追加地図データ生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】表示処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】表示処理を説明するための道路地図である。
【図６】表示処理を説明するための道路地図である。
【図７】マップマッチング処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】案内経路設定処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部情報入出力部、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２９…制御回路、２９ａ…追加地図データ記憶部

Claims

地図データを提供するサービス業者によって提供された地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データを用いて所定のナビゲーション処理を実行する制御手段と、
を備えたナビゲーション装置において、
更に、少なくともリンクに関するデータから構成される追加地図データを外部から取り込む追加地図データ入力手段と、
前記追加地図データ入力手段が取り込んだ前記追加地図データを記憶する追加地図データ記憶手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記追加地図データ記憶手段に記憶されている前記追加地図データも用いて以下の（１）〜（４）のステップを有する案内経路設定処理を、前記ナビゲーション処理の一つとして実行するナビゲーション装置。
（１）当該ナビゲーション装置の現在位置を特定するための信号を出力する信号出力手段から信号を取得し、取得した信号から当該ナビゲーション装置の現在位置を推定するステップ。
（２）前記現在位置から設定された目的地までの案内経路を、前記地図データ記憶手段が記憶する前記地図データを用いて予備案内経路として算出するステップ。
（３）前記ナビゲーション装置の前記追加地図データ記憶手段が記憶するリンクのみによって前記予備案内経路の一部を迂回することができ、且つ、前記予備案内経路よりも経路コストが少ない迂回経路を、前記追加地図データ記憶手段が記憶するリンクを組み合わせて探索するステップ。
（４）前記迂回経路が存在すればその迂回経路を通る経路を案内経路として設定し、前記迂回経路が存在しなければ前記予備案内経路を案内経路として設定するステップ。
地図データを提供するサービス業者によって提供された地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データを用いて所定のナビゲーション処理を実行する制御手段と、
を備えたナビゲーション装置において、
更に、各種指示を受け付ける受付手段と、
追加地図データを記憶する追加地図データ記憶手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記受付手段が受け付けた指示に基づいて少なくともリンクに関するデータから構成される追加地図データを生成して前記追加地図データ記憶手段に記憶させておき、記憶させた前記追加地図データも用いて以下の（１）〜（４）のステップを有する案内経路設定処理を、前記ナビゲーション処理の一つとして実行するナビゲーション装置。
（１）当該ナビゲーション装置の現在位置を特定するための信号を出力する信号出力手段から信号を取得し、取得した信号から当該ナビゲーション装置の現在位置を推定するステップ。
（２）前記現在位置から設定された目的地までの案内経路を、前記地図データ記憶手段が記憶する前記地図データを用いて予備案内経路として算出するステップ。
（３）前記ナビゲーション装置の前記追加地図データ記憶手段が記憶するリンクのみによって前記予備案内経路の一部を迂回することができ、且つ、前記予備案内経路よりも経路コストが少ない迂回経路を、前記追加地図データ記憶手段が記憶するリンクを組み合わせて探索するステップ。
（４）前記迂回経路が存在すればその迂回経路を通る経路を案内経路として設定し、前記迂回経路が存在しなければ前記予備案内経路を案内経路として設定するステップ。
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、前記地図データ記憶手段が記憶する前記地図データに基づいた地図を種々の情報を表示する表示手段に表示させ、前記受付手段が受け付けた、前記表示手段に表示された地図に基づいてなされたトレース操作を認識し、その認識したトレース操作に基づく軌跡を追加道路として追加地図データを生成し、生成した追加地図データを前記追加地図データ記憶手段に記憶させることを特徴とするナビゲーション装置。
請求項２又は請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、当該ナビゲーション装置の現在位置を特定するための信号を出力する信号出力手段から信号を取得し、取得した信号から当該ナビゲーション装置の現在位置を推定して記録することによって移動軌跡を求め、前記受付手段が所定の指示を受け付けると、前記移動軌跡を道路形状データとして前記追加地図データ記憶手段に記憶させることを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１〜請求項４の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、種々の情報を表示する表示手段に前記地図データ記憶手段が記憶する前記地図データに基づいた地図を表示させ、その後に前記追加地図データ記憶手段が記憶する前記追加地図データに基づいた地図を前記表示手段に重ねて表示させる表示処理を、前記所定のナビゲーション処理の一つとして実行することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１〜請求項５の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、当該ナビゲーション装置の現在位置を特定するための信号を出力する信号出力手段から信号を取得し、取得した信号から当該ナビゲーション装置の現在位置を推定し、その推定した現在位置の近傍の道路を前記地図データ記憶手段が記憶する前記地図データと前記追加地図データ記憶手段が記憶する前記追加地図データとから抽出して候補道路とし、その候補道路を対象にマップマッチングを行うマップマッチング処理を、前記所定のナビゲーション処理の一つとして実行することを特徴とするナビゲーション装置。
コンピュータを請求項１〜請求項６の何れかに記載のナビゲーション装置の制御手段として機能させるためのプログラム。