JP3974933B1 - Work hand device, setup table used for setup of work hand device, setup method thereof, and work transfer method using work hand device - Google Patents
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Abstract
【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によ
ってワークＷを搬送するワークハンド装置１″であり、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピンに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピンとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向の位置を固定する第２、３固定手段１１，１２と、Ｚ軸の先端方向へ付勢する第２、３付勢手段１１ｃ，１２ｃとを備えたワークハンド装置１″である。
【選択図】図８An object of the present invention is to provide a versatile work hand device that is not a dedicated product for a specific work.
A work hand device 1 ″ is connected to the tip of an arm 21 of a robot 20 and conveys a work W by turning and extending / contracting the arm 21. Reference pins 3a, 4a, 5a for positioning the work W on a frame 2 are provided. And clampers 3b, 4b and 5b which are built in the reference pins and grip the workpiece W, and the first, second and third pink lampper units 3 and 4 each having the reference pins and the clampers 3b, 4b and 5b. , 5, first fixing means 9 for fixing the position of the first pink ramp unit 3 in the X-axis direction, and second driving means for moving the second and third pink lamper units 4, 5 in the Y-axis direction. 7, second and third pink lampper units 4, 5, second and third fixing means 11, 12 for fixing the position in the Z-axis direction, and second, third urging hands for urging the tip in the Z-axis direction 11c, a work hand device 1 "that includes a 12c.
[Selection] Figure 8
Description
本発明は、金属薄板、高分子樹脂薄板などにより成形されたワークをロボットのアームに接続したワークハンド装置により把持して搬送するワークハンド装置、および、ワークハンド装置の段取りに使用する段取り台、ワークハンド装置の段取り方法、ならびに、ワークハンド装置を使用したワーク搬送方法に関する。 The present invention is a work hand device for gripping and transporting a workpiece formed of a metal thin plate, a polymer resin thin plate, or the like by a work hand device connected to a robot arm, and a setup table used for setup of the work hand device, The present invention relates to a setup method for a work hand device and a work transfer method using the work hand device.
従来、例えば、自動車の右ドア、左ドア等のワークを製作する工場においては、各工程間の多くの作業者に代わり、多関節ロボットが導入され、まさに無人工場が構築されている。この多関節ロボットのアームの先端部には、同一機種の左右ドアのみに使用する機種専用のワークハンド装置が接続される。そして、各種ドアは、このワークハンド装置によって、ドアを構成するパーツであるアウタパネルやインナパネルが各工程間を搬送されて、最後には両者が組み合わされて完成する。 Conventionally, for example, in a factory that manufactures workpieces such as a right door and a left door of an automobile, an articulated robot is constructed by introducing an articulated robot in place of many workers between processes. A model-specific work hand device used only for the left and right doors of the same model is connected to the tip of the arm of this articulated robot. The various doors are completed by the work hand device, in which the outer panel and the inner panel, which are parts constituting the door, are transported between the processes, and finally the two are combined.
図１５は、従来のワークハンド装置を示す斜視図である。図１５に示すように、このワークハンド装置５０は、フレーム５１と、このフレーム５１の２箇所に固定された位置決めピン５２，５３と、４箇所に設置されたワーククランプ装置５４，５５，５６，５７から構成されている。このように、位置決めピン５２，５３は、ワークの位置を決めるという機能を担当させ、ワーククランプ装置５４，５５，５６，５７はワークをクランプするという機能を担当させており、機能の分離がなされている。また、ワークが変わるごとに位置決めピン位置とワーククランプ位置も変わるため、ワークハンド装置５０の交換が行われる。したがって、ワークハンド装置５０は特定ワークの専用品となっているため、新機種毎に設計製作が必要になるという問題があった。
FIG. 15 is a perspective view showing a conventional work hand device. As shown in FIG. 15, the
また、このワークハンド装置５０は、アーム２１の先端にＡＴＣ（オートツールチェンジャー：型式ＸＣ−３０：ニッタ株式会社、オートマチックツールチェンジャーシステム参照）２２によって連結されている。ワークハンド装置５０を交換するために、このＡＴＣ２２は、図１５に示すフレーム５１の中央の裏側にあり、ワークハンド装置５０のフレーム５１の裏側に固定された接続部２２ａと、アーム２１の先端部に固定された接続部２１ａとから構成されている。そして、機種の変更があった場合は、このＡＴＣ２２の自動着脱機構により、ワークハンド装置５０を別のワークハンド装置にその都度持ち替えなければならないという問題があった。また、専用のワークハンド装置５０を格納する格納スタンドは広いスペースが必要であるという問題があった。さらに、機種が増える度に、種類数が増え続けるという問題があった。例えば、同様の専用ワークハンド装置は特許文献１参照に開示されている。
The
そこで、本発明は、特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供するとともに、機種毎の設計製作を不要にし、機種変更があっても別のワークハンド装置に交換することがなく、ワークハンド装置を格納する広いスペースの格納スタンドが不要で、機種が増えても、ワークハンド装置の種類数を増やすことのないワークハンド装置、および、ワークハンド装置の段取りに使用する段取り台、ワークハンド装置の段取り方法、ならびに、ワークハンド装置のワーク搬送方法を提供することを課題とする。 Therefore, the present invention provides a highly versatile work hand device that is not dedicated to a specific workpiece, eliminates the need for design and production for each model, and replaces it with another work hand device even if there is a model change. There is no need for a large space storage stand to store the work hand device, and even if the number of models increases, the work hand device does not increase the number of types of work hand devices, and the setup used to set up the work hand device It is an object of the present invention to provide a stage, a work hand device setup method, and a work hand device work transfer method.
請求項１に係る発明は、ロボット（２０）のアーム（２１）先端部に接続され、３個の第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）をワーク（Ｗ）に設けられた基準ピン穴と係合させ、前記第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）に内蔵された第１、第２、第３クランパー（３ｂ，４ｂ，５ｂ）が出現してワーク（Ｗ）を保持し、前記アーム（２１）の旋回、および、伸縮によってワーク（Ｗ）を搬送するワークハンド装置（１″）であって、基体となるフレーム（２）と、前記フレーム（２）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第１ピン（３ａ）と、この第１ピン（３ａ）に内蔵され、ワーク（Ｗ）を把持する第１クランパー（３ｂ）とを有し、Ｘ軸方向へ移動自在に形成された第１ピンクランパーユニット（３）と、前記フレーム（２）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第２ピン（４ａ）と、この第２ピン（４ａ）に内蔵され、ワーク（Ｗ）を把持する第２クランパー（４ｂ）とを有する第２ピンクランパーユニット（４）と、前記フレーム（２）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第３ピン（５ａ）と、この第３ピン（５ａ）に内蔵され、前記ワーク（Ｗ）を把持する第３クランパー（５ｂ）とを有する第３ピンクランパーユニット（５）と、前記第１ピンクランパーユニット（３）のＸ軸（左右）方向の位置を固定する第１固定手段（９）と、前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｘ軸と直交するＹ軸（前後）方向へ移動自在に位置を決める第２駆動手段（７）と、
前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｘ軸およびＹ軸に直交するＺ軸（上下）方向の位置を固定するそれぞれの第２、第３固定手段（１１，１２）と、前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｚ軸の先端方向へ付勢する第２、第３付勢手段（１１ｃ，１２ｃ）と、を備えたことを特徴とする。
The invention according to claim 1 is connected to the tip of the arm (21) of the robot (20), and is provided with three first, second, and third pins (3a, 4a, 5a) on the workpiece (W). The first, second, and third clampers (3b, 4b, 5b) built in the first, second, and third pins (3a, 4a, 5a) appear. A work hand device (1 ″) that holds a work (W) and conveys the work (W) by turning and stretching of the arm (21), the frame (2) serving as a base, and the frame ( 2), the first pin (3a) serving as a reference pin for positioning the workpiece (W), and the first clamper (3b) built in the first pin (3a) and gripping the workpiece (W) The first pink ramp unit is formed to be movable in the X-axis direction 3) and the second pin (4a) of the reference pin which is arranged on the frame (2) and positions the work (W), and is built in the second pin (4a) to hold the work (W) A second pink ramp unit (4) having a second clamper (4b), a third pin (5a) as a reference pin which is disposed on the frame (2) and positions the workpiece (W), A third pink lamper unit (5) having a third clamper (5b) that is built in the third pin (5a) and grips the workpiece (W), and an X axis of the first pink ramper unit (3) ( The first fixing means (9) for fixing the position in the left-right direction, and the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) are moved in the Y-axis (front-rear) direction perpendicular to the X-axis. Position freely A second driving means (7),
Second and third fixing means (11) for fixing the position of the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) in the Z-axis (vertical) direction perpendicular to the X-axis and Y-axis, respectively. , 12), and second and third urging means (11c, 12c) for urging the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) in the distal direction of the Z-axis. It is characterized by having.
請求項２に係る発明は、前記第１ピンクランパーユニットをＸ軸方向へ移動する請求項１に記載のワークハンド装置（１″）の段取りに使用する段取り台（１０）であって、前記第１ピンクランパーユニットをＸ軸方向へ移動する請求項１に記載のワークハンド装置（１″）の段取りに使用する段取り台（１０）であって、基体となるベース（１０ｇ）と、前記ベース（１０ｇ）の一端側には、ワークハンド装置（１″）の第２、第３ピン（４ａ，５ａ）が挿入されて位置を決める基準ピン穴（ｈ１，ｈ２）を有し、第２、第３ピン（４ａ，５ａ）のＺ軸方向の位置を決める位置決めブロック（１０ｄ，１０ｄ）と、前記位置決めブロック（１０ｄ，１０ｄ）の位置を決めて固定する位置決めプレート（１０ｅ，１０ｅ）と、を備え、第１ピン（３ａ）を挟持する半割りブロック（１０ｃ，１０ｃ′）のそれぞれに接続され、第１ピンクランパーユニット（３）の第１ピン（３ａ）を前記ベース（１０ｇ）のセンターまで移動させてＸ軸方向の位置決めを行う第４駆動手段（１６，１６′）と、を備えたことを特徴とする。 The invention according to claim 2 is a setup table (10) used for setup of the work hand device (1 ″) according to claim 1, wherein the first pink ramper unit is moved in the X-axis direction. A setup table (10) used for setup of a work hand device (1 ") according to claim 1, wherein the pink ramper unit is moved in the X-axis direction, the base (10g) serving as a base, and the base ( 10g) has reference pin holes (h1, h2) for determining the position by inserting the second and third pins (4a, 5a) of the work hand device (1 ″) on one end side of the work hand device (1 ″). A positioning block (10d, 10d) for determining the position of the 3 pins (4a, 5a) in the Z-axis direction and a positioning plate (10e, 10e) for determining and fixing the position of the positioning block (10d, 10d) are provided. , 1st Connected to each of the half blocks (10c, 10c ′) sandwiching (3a), the first pin (3a) of the first pink ramp unit (3) is moved to the center of the base (10g), and the X axis And fourth driving means (16, 16 ') for positioning in the direction.
請求項３に係る発明は、機種変更があった場合、請求項１に記載のワークハンド装置（１″）と、請求項２に記載の段取り台（１０）を使用したワーク（Ｗ）の段取り方法であって、前記ロボット（２０）のモードを生産モードから機種変更モードに切替える工程と、ワーク（Ｗ）の予め設定された基準ピン穴（ｈ４，ｈ５）の位置に合わせて第２駆動手段（７）の駆動によりＹ軸方向へ第２ピン（４ａ）が設けられた第２ピンクランパーユニット（４）と、第３ピン（５ａ）が設けられた第３ピンクランパーユニット（５）とを移動させる工程と、前記ワークハンド装置（１″）は第２、第３固定手段（１１，１２）の第２、第３ブレーキユニット（１１ａ，１２ａ）のブレーキを開放し、前記第２ピン（４ａ）と前記第３ピン（５ａ）は第２、第３引張りコイルバネ（１１ｃ，１２ｃ）の付勢力によりＺ軸方向の下降端に移動する工程と、前記ロボット（２０）が前記ワークハンド装置（１″）を原点位置から前記段取り台（１０）へ移動させ、前記段取り台（１０）のＺ軸方向の位置決めブロック（１０ｄ，１０ｄ）の上面に設けられた基準ピン穴（ｈ１、ｈ２）に前記第２、第３ピン（４ａ，５ａ）を挿入し、位置決めブロック（１０ｄ，１０ｄ）に押付けることによって、引張りコイルバネ（１１ｃ，１２ｃ）の付勢力に抗して前記第２、第３ピン（３ａ，４ａ）の第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）がＺ軸方向へ移動して位置を決める工程と、前記第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）の位置を第２、第３固定手段（１１，１２）で固定する工程と、前記第１ピンクランパーユニット（３）の第１固定手段（９）を開放し、前記段取り台（１０）に設けられた第４駆動手段（１６）を駆動してＸ軸方向へ第１ピン（３ａ）を前記ベース（１０ｇ）のセンターまで移動させて位置決めをする工程と、前記第１ピンクランパーユニット（３）を第１固定手段（９）で固定し、第４駆動手段（１６）による第１ピン（３ａ）の挟持を開放する工程と、前記ロボット（２０）がワークハンド装置（１″）を前記段取り台（１０）から原点位置へ移動する工程と、を含むことを特徴とする。
In the invention according to
請求項４に係る発明は、請求項１に記載のワークハンド装置（１″）を使用したワーク搬送方法であって、前記第１ピンクランパーユニット（３）と前記第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）のそれぞれの移動範囲内に合わせて、ワーク（Ｗ）に基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）を設け、この基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）の位置に前記第１ピンクランパーユニット（３）と前記第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）をそれぞれ位置決めし、各ピンクランパーユニットの第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）をワーク（Ｗ）の基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）に挿入すると同時に内蔵されたクランパー（３ｂ，４ｂ，５ｂ）でワーク（Ｗ）を把持し、ワーク（Ｗ）を搬送することを特徴とする。 A fourth aspect of the present invention is a work transfer method using the work hand device (1 ″) according to the first aspect, wherein the first pink ramper unit (3) and the second and third pink ramper units. Reference pin holes (h3, h4, h5) are provided in the workpiece (W) in accordance with the respective movement ranges of (4, 5), and the first pin is located at the position of the reference pin holes (h3, h4, h5). The pink ramper unit (3) and the second and third pink ramper units (4, 5) are respectively positioned, and the first, second, and third pins (3a, 4a, 5a) of each pink ramper unit are moved to the workpiece ( The workpiece (W) is gripped by the built-in clampers (3b, 4b, 5b) at the same time as being inserted into the reference pin holes (h3, h4, h5) of W), and the workpiece (W) is conveyed.
請求項１に係る発明によれば、第３駆動手段を外し、Ｚ軸方向の位置を固定するそれぞれの第２、第３固定手段を備えたことにより、ワークハンド装置の構造がよりシンプルになるとともに、ワークハンド装置の重量軽減とコスト軽減に寄与できる。また、安価に、より軽量化に対応できる。また、ワークハンド装置の多機能化を図ることができる。 According to the first aspect of the present invention, the structure of the work hand device becomes simpler by removing the third driving means and providing the second and third fixing means for fixing the position in the Z-axis direction. At the same time, it can contribute to weight reduction and cost reduction of the work hand device. Moreover, it can respond to weight reduction more inexpensively. In addition, the work hand device can be multi-functional.
請求項２に係る発明によれば、ワークハンド装置の第１駆動手段に代替する第４駆動手段を設けたことにとり、ワークハンド装置の第１駆動手段を取り去ることができる。 According to the invention which concerns on Claim 2, the 4th drive means replaced with the 1st drive means of a work hand apparatus can be provided, and the 1st drive means of a work hand apparatus can be removed.
請求項３に係る発明によれば、さらに、ワークハンド装置からそれぞれの第３駆動手段を外し、第２、第３固定手段の第２、第３ブレーキユニットと第２、第３付勢手段とを備えることにより、ロボットのアームの先端部に接続された状態のままで段取り台に前記ワークハンド装置を載置し、ワークハンド装置の段取り替えを適宜行うことができる段取り方法を提供することができる。
According to the invention which concerns on
請求項４に係る発明によれば、ワークハンド装置において、従来、組立用の大穴や別途仕様の***を流用していたのに対し、第１ピンクランパーユニットと第２、第３ピンクランパーユニットのそれぞれの移動範囲内に合わせて、ワークに基準ピン穴を設け、その基準ピン穴の位置に第１ピンクランパーユニットと第２、第３ピンクランパーユニットをそれぞれ位置決めし、各ピンクランパーユニットの第１、第２、第３ピンをワークの基準ピン穴に挿入すると同時に内蔵されたクランパーで把持して、ワークを搬送することにより、それぞれのピンクランパーユニットの移動範囲を考慮して、ワークに小径の同じサイズの基準ピン穴をバランスよく設けることができるので、ワークをバランスよく把持し、効率よく搬送することができるとともに、第１、第２、第３ピンの径が統一できて、よりシンプルな構造のワークハンド装置で多機種のワーク搬送が可能となるワークハンド装置のワーク搬送方法を提供することができる。
According to the invention of
＜第１参考例の実施形態＞
以下、本発明の第１実施の形態を説明する前に、第１参考例を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は第１参考例のワークハンド装置を示す平面図、図２はその正面図、図３の（ａ）はその右側面図、（ｂ）はガイドレールの図２と図３に示すＡ−Ａ線の拡大断面図である。
図１に示すように、ワーク搬送用のロボット２０（図１１参照）のアーム２１の先端にはＡＴＣ２２を構成する接続部２２ａが接続され、もう一方のワーク搬送用のワークハンド装置１の後端部にも接続部２２ｂが接続されており、アーム２１とワークハンド装置１は、このＡＴＣ２２によって着脱自在となっている。
また、フレーム２は、ワークハンド装置１の基体となっており、フレーム２とフレーム２ａとがＴ字状の略平面状に形成されている。
<Embodiment of First Reference Example>
Hereinafter, before describing the first embodiment of the present invention, a first reference example will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a plan view showing a work hand device of a first reference example, FIG. 2 is a front view thereof, FIG. 3 (a) is a right side view thereof, and FIG. 1 (b) is a guide rail shown in FIGS. It is an expanded sectional view of the -A line.
As shown in FIG. 1, a connecting
Further, the frame 2 serves as a base of the work hand apparatus 1, and the frame 2 and the
まず、ワークハンド装置１の各軸の駆動装置から説明する。
第１駆動手段６は、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸（左右）方向へ移動自在に位置を決める駆動装置である。図１に示すように、第１駆動手段６は、Ｘ軸のサーボモータ６ａとボールネジ６ｂ、ガイドレール６ｃ等により構成されている。つまり、このフレーム２の中央にはＸ軸用のガイドレール６ｃが２本平行に配置されている。このガイドレール６ｃの中央には、ボールネジ６ｂが装着されてボールネジ用ナットとスライダを兼用したナットブロック６ｄ（図３（ｂ）参照）に螺入され、かつ摺動自在に嵌合されている。また、図２に示すように、ボールネジ６ｂの両端は、ベアリングによって軸支され、ボールネジ６ｂの軸端にはプーリ６ｅ′が装着されている。また、Ｘ軸用のサーボモータ６ａの軸端にもプーリ６ｅ（図１参照）が装着され、歯付きベルト６ｆ、プーリ６ｅ′を介してボールネジ６ｂに回転が伝達される。このナットブロック６ｄ（図２参照）の上面にはステー３ｃが立設され、このステー３ｃには第１ピンクランパーユニット３が載置されている。
First, the driving device for each axis of the work hand device 1 will be described.
The first drive means 6 is a drive device that determines the position of the first
第２駆動手段７は、第２ピンクランパーユニット４と第３ピンクランパーユニット５をＸ軸と直交するＹ軸（前後）方向へ移動自在に位置を決める駆動装置である。図１に示すように、第２駆動手段７は、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動させるための装置であり、Ｙ軸用のエアシリンダ７ａ、Ｙ軸用ガイドレール７ｃ，７ｃ、ストッパ７ｅ，７ｅ等により構成されている。このエアシリンダ７ａは、前記したＸ軸用のガイドレール６ｃに直角に配置されている。このエアシリンダ７ａは１本であり、高圧エアの流入によってＹ軸方向へ伸縮自在で、エアシリンダ７ａが短縮の状態では、平面視で第２ピン４ａと第３ピン５ａとの距離は、例えば、３００ｍｍである。また、このエアシリンダ７ａが伸張すると、第２ピン４ａと第３ピン５ａがそれぞれ５０ｍｍずつ移動して、例えば、４００ｍｍに拡張する。これらの移動距離は、後退用のストッパ７ｅ，７ｅと、図示しない前進用のストッパとによって、正確に調節されている。
フレーム２に直角に形成されたフレーム２ａには、Ｙ軸方向へ上下２本のガイドレール７ｃ，７ｃ（図３（ａ）参照）が配置され、それぞれにスライドナット７ｄ，…（図１参照）が摺動自在に装着されている。左右のスライドナット７ｄ，７ｄには、図３の（ａ）に示すように、後記するそれぞれの第３駆動手段（Ｚ軸用）８，８の駆動装置を構成するガイドレール８ｃ，８ｃが固定され、Ｙ軸方向へ摺動自在に構成されている。
The second driving means 7 is a driving device that determines the position of the second
On the
第３駆動手段８，８′は、第２ピンクランパーユニット４と第３ピンクランパーユニット５をＺ軸（上下）方向へ移動自在に位置を決める駆動装置である。図３の（ａ）に示すように、第３駆動手段８，８′は、Ｚ軸のサーボモータ８ａ，８ａとボールネジ８ｂ，８ｂ、ガイドレール８ｃ等により構成されている。第３駆動手段８，８′は、Ｚ軸用として左右に１セットずつの計２セット配置され、それぞれの第３駆動手段８，８′は左右対称となっている。このＺ軸用の第３駆動手段８，８′は、例えば、右ドアと左ドアの勝手違いドア（ワ−ク）では、第２ピン４ａと第３ピン５ａのＺ方向の位置は同じ場合もあるし、異なる場合もある。異なる場合は、それぞれの第３駆動手段８，８′のサーボモータ８ａの回転方向が反対になって駆動して位置を変える。つまり、第２ピン４ａと第３ピン５ａとの高さの相対位置が反対になる。ここでは、図３の（ａ）に示す右側の第３駆動手段８の構成を説明し、左側の第３駆動手段８′の構成の説明は重複するため同符号を付して省略する。なお、第１、第２、第３ピンのＺ方向の高さ位置を一致させたドア、第２、第３ピンのＺ方向高さ位置を一致させたドア、第１、第２、第３ピンのＺ方向の高さ位置がすべて不一致のドア等、本願は多様なドアに対応可能となっている。
The third drive means 8 and 8 'are drive devices that determine the position of the second
図３の（ａ）、（ｂ）に示すように、右側の第３駆動手段８の駆動装置を構成するガイドレール８ｃの中央には、ボールネジ８ｂが装着されてボールネジ用ナットとスライドを兼用したナットブロック８ｄに螺入され、かつ摺動自在に嵌合されている。また、ボールネジ８ｂの両端は、ベアリングによって軸支され、ボールネジ８ｂの軸端にはプーリ８ｅ′が装着されている。Ｚ軸用のサーボモータ８ａの軸端にもプーリ８ｅが装着され、歯付きベルト８ｆを介して回転が伝達される。この右側のナットブロック８ｄにはステー４ｃを介して第２ピンクランパーユニット４が載置されている。また、同様に、この左側のナットブロック８ｄにはステー５ｃを介して第３ピンクランパーユニット５が載置されている。
As shown in FIGS. 3A and 3B, a
図４の（ａ）は、第１ピンクランパーユニットの左側面図、図４の（ｂ）は、その正面図である。第１ピンクランパーユニット３は、フレーム２に配置され、ワークＷを位置決めする基準ピンの第１ピン３ａと、この第１ピン３ａに内蔵され、ワークＷを保持する第１クランパー３ｂとを有している。同様に、第２ピンクランパーユニット４は、フレーム２ａに配置され、ワークＷを位置決めする基準ピンの第２ピン４ａと、この第２ピン４ａに内蔵され、ワークＷを保持する第２クランパー４ｂとを有している。さらに、第３ピンクランパーユニット５は、フレーム２ａに配置され、ワークＷを位置決めする基準ピンの前記第３ピン５ａと、この第３ピン５ａに内蔵され、ワークＷを保持する第３クランパー５ｂとを有している。
FIG. 4A is a left side view of the first pink ramp unit, and FIG. 4B is a front view thereof. The first
図４の（ｂ）に示すように、第１ピンクランパーユニット３は、Ｌ形に形成されたボデー３ｄの上面には、ワークＷの一端を位置決めする基準となる肩３ｓが設けられており、その肩３ｓを中心に第１ピン３ａが一体に形成されている。ボデー３ｄの右側面には、この第１ピン３ａに内蔵の第１クランパー３ｂを出没動作させるエア式のシリンダ３ｅが接続されている。
第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａは、先端部が上面視でダイヤカットに加工され、外径は約φ１６ｍｍであり、先端から約２０ｍｍのところに肩３ｓが設けられ、この肩３ｓにワークＷを挟持（クランプ）して保持する。
さらに、中実の軸心には第１クランパー３ｂを通す大きな溝が形成され、根元にはフランジ部が形成されてボデー３ｄの上面に固定されている。また、ボデー３ｄの中央部には、約６５度に形成された略Ｌ字状のリンク３ｆがピン３ｈによって回動自在に支持され、リンク３ｆの一端はピン３ｎによってシリンダ３ｅのシリンダロッド３ｉに連結され、他端はピン３ｐによって第１クランパー３ｂに連結されている。
第１ピンクランパーユニット３の第１クランパー３ｂは、板状に形成され、上部先端がカギ状の形成されており、さらに、中央にはカム状の長穴３ｇが形成させ、ピン３ｋが挿通されており、第１ピン３ａに格納する動作と、第１ピン３ａに格納された位置から出現し、肩３ｓにワークＷを挟持して保持する。
なお、図１に示すように、第２ピンクランパーユニット４の第２ピン４ａと、第３ピンクランパーユニット５の第３ピン５ａの構成は、前記した第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａの構成と同様であるので、第２ピンクランパーユニット４と、第３ピンクランパーユニット５の重複する説明は、同符号を付して省略する。
As shown in FIG. 4B, the first
The
Further, a large groove through which the
The
As shown in FIG. 1, the configuration of the
＜第１駆動手段の動作＞
図１に示すように、Ｘ軸用の第１駆動手段６の動作は、制御装置（図示せず）からサーボモータ６ａに指令が入ると、サーボモータ６ａの回転は、プーリ６ｅから歯付きベルト６ｆを介してプーリ６ｅ′に伝達され、予め設定された所定の移動距離に相当する分だけボールネジ６ｂを回転させる。さらに、このボールネジ６ｂの回転は、ボールネジ６ｂに螺入されたナットブロック６ｄによって水平方向の動きに変換され、このナットブロック６ｄの上面には立設したステー３ｃ（図２参照）と第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａを所定の移動距離だけＸ軸方向へ移動させる。
<Operation of first driving means>
As shown in FIG. 1, the operation of the first driving means 6 for the X axis is performed when a command is input to the
＜第２駆動手段の動作＞
図１に示すように、Ｙ軸用の第２駆動手段７の動作は、エアシリンダ７ａに図示しないエア配管経路を経由して高圧エアを供給されると、Ｙ軸用のガイドレール７ｃ，７ｃに摺動自在に設けられたＺ軸用のガイドレール８ｃ，８ｃを両サイド方向へ、例えば、５０ｍｍずつ、計１００ｍｍ移動させてストッパ７ｅ，７ｅに当接させる。したがって、第２ピン４ａと第３ピン５ａとの距離は、エアシリンダ７ａが伸張すると、例えば、３００ｍｍから４００ｍｍにセットされ、短縮すると、４００ｍｍから３００ｍｍにセットされる。
<Operation of Second Driving Unit>
As shown in FIG. 1, when the high-pressure air is supplied to the
＜第３駆動手段の動作＞
図３の（ａ）に示すように、Ｚ軸用の第３駆動手段８（８′）の動作は、制御装置（図示せず）からサーボモータ８ａに指令が入ると、サーボモータ８ａの回転は、プーリ８ｅから歯付きベルト８ｆを介してプーリ８ｅ′に伝達され、所定の移動距離に相当する分だけボールネジ８ｂを回転させる。さらに、このボールネジ８ｂの回転は、ボールネジ８ｂに螺入されたナットブロック８ｄによって上下方向の直動に変換され、このナットブロック８ｄの側面に立設したステー４ｃ（５ｃ）と第２ピンクランパーユニット４の第２ピン４ａ（第３ピンクランパーユニット５の第３ピン５ａ）を所定の移動距離だけＺ軸方向へ移動させる。
<Operation of third driving means>
As shown in FIG. 3A, the operation of the Z-axis third driving means 8 (8 ') is performed when the
＜ピンクランパーユニットのクランパーの動作＞
つぎに、第１ピンクランパーユニット３の第１クランパー３ｂの動作について説明する。図４に示すように、ワークＷの３個の基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５にそれぞれの第１ピン３ａ、第２ピン４ａ、第３ピン５ａが挿入された後、制御装置（図示せず）からワークＷのクランプ指令が入ると、第１ピンクランパーユニット３では、シリンダ３ｅに高圧エアが供給され、シリンダロッド３ｉが後退し、ピン３ｎによって接続されたリンク３ｆを約１５度回動させる。この回動によって、ピン３ｐによって接続された第１クランパー３ｂを約１０ｍｍ下降させ、第１ピン３ａの外に出現して第１ピン３ａの肩３ｓとの間にワークＷをしっかりと挟持する。実際は、第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５の各クランパー３ｂ，４ｂ，５ｂは一斉に動作を開始し、終了する。
<Pumper unit clamper operation>
Next, the operation of the
図５は多様なワークの基準穴位置に対応するワークハンド装置のピンを示し、（ａ）は小型用の右ドア、（ｂ）は同じ小型用の左ドア、（ｃ）は他の左ドア、（ｄ）は大型の右ドアである。
図５の（ａ）に示すように、第１ピン３ａと、第２ピン４ａと、第３ピン５ａの３個のピン位置は、ちょうど二等辺三角形を形成するように配置されている。
図５の（ｂ）に示すように、同じ小型用の左ドアは、長さＬ１は、例えば、３００ｍｍ、長さＬ２は、例えば、５００ｍｍであるが、図５の（ｃ）に示すように、他の左ドアの場合、長さＬ３は、例えば、４００ｍｍ、長さＬ４は、例えば、５４０ｍｍとなっている。この長さＬ３＝４００ｍｍものは基本的には大型ドアに対応するものであるが、このように小型ドアの中にも４００ｍｍに設定されたドアもある。また、第２ピン４ａあるいは第３ピン５ａを挿入する基準ピン穴ｈ４，ｈ３は、元々設定されているドアの機能上の穴を利用してもよいし、それ用に設けてもよい。
図５の（ｄ）に示すように、これは大型右ドアであるが、長さＬ３は４００ｍｍ、長さＬ５は、例えば、７０５ｍｍとなっている。
FIG. 5 shows the pins of the workpiece hand device corresponding to various workpiece reference hole positions, where (a) is a small right door, (b) is the same small left door, and (c) is another left door. , (D) is a large right door.
As shown in FIG. 5A, the three pin positions of the
As shown in FIG. 5B, the same small left door has a length L 1 of, for example, 300 mm and a length L 2 of, for example, 500 mm, but is shown in FIG. as in the case of other left door, the length L 3 is, for example, 400 mm, the length L 4 it is, for example, has a 540 mm. This length L 3 = 400 mm basically corresponds to a large door, but there are also small doors set to 400 mm in this way. In addition, the reference pin holes h4 and h3 into which the
As shown in FIG. 5 (d), which although a large right door, the length L 3 is 400 mm, the length L 5 represents, for example, has a 705 mm.
また、この小型用の右ドアの場合は、図示しないが、第１ピン３ａのＺ軸方向の高さを基準にすれば、例えば右ドア（Ｒ）の場合、第２ピン４ａは＋２５ｍｍ、第３ピン５ａは−２５ｍｍであり、左ドア（Ｌ）の場合は反対になり、第２ピン４ａは、例えば、−２５ｍｍ、第３ピン５ａは＋２５ｍｍとなる。Ｚ軸方向の移動距離のＭＡＸは、±４０ｍｍである。なお、請求項１に係るワークハンド装置において、第２駆動手段７をサーボモータとボールネジ方式を採用すれば、前記した第１ピン３ａ、第２ピン４ａ、第３ピン５ａ位置が二等辺三角形以外の三角形を構成することは可能である。
In addition, in the case of this small right door, although not shown, if the height in the Z-axis direction of the
このように、図１に示す第１駆動手段６であるサーボモータ６ａを駆動して第１ピンクランパーユニット３を所定の位置にＸ軸方向へ移動させ、サーボモータ６ａに内蔵のブレーキ、または、電子ロックにより位置をクランプする。また、第２駆動手段７であるエアシリンダ７ａを駆動して第２ピンクランパーユニット４と第３ピンクランパーユニット５をＹ軸方向へ移動させ、さらに、図３に示す第３駆動手段８，８′であるサーボモータ８ａ，８ａをそれぞれ駆動して第２ピンクランパーユニット４と第３ピンクランパーユニット５をそれぞれＺ軸（上下）方向へ所定の距離だけ移動させることにより、大小多様なドアの基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５に位置決めすることができる。また、サーボモータ８ａ，８ａによるＺ軸方向の瞬時の移動により、右ドアと左ドアの交互生産にも対応可能であり、対応が容易な共用のワークハンド装置１を提供することができる。さらに、すべての車種のドアに対応できるワークハンド装置１を提供することができる。
Thus, the
＜第１参考例の実施形態のワークハンド装置の段取り方法＞
ワークＷの機種変更があった場合、ワークハンド装置１がロボット２０（図１１参照）のアーム２１の先端部に接続されたままの状態でワークハンド装置１の仕様を変更する段取りを行う段取り方法について、詳細に説明する。
第１工程は、ロボット２０のモードを生産モードから機種変更モードに切替える。通常、ロボット２０のモードは、生産モードに設定されており、ロボット２０は、通常ドアを生産するプログラムにより動作している。しかし、予定された生産個数に達すると、つぎの車種のワークＷに合わせて段取り替えが行われる。このとき、機種変更モード、つまり、段取り替え用プログラムに切り替え、ロボット２０はワークハンド装置１の段取り替えの一連の動作をする。
第２工程は、ワークＷの予め設定された基準ピン穴ｈ４，ｈ５（図５参照）の位置に合わせて第２駆動手段７のＹ軸方向へと、第３駆動手段８のＺ軸方向へ駆動により、第２、第３ピン４ａ，５ａが設けられた第２、第３ピンクランパーユニット４，５を移動させる。
第３工程は、ワークＷの予め設定された基準ピン穴ｈ３の位置に合わせて第１駆動手段６の駆動によりＸ軸方向へ基準の第１ピン３ａが設けられた第１ピンクランパーユニット３を移動させる。
なお、ここではＹ軸、Ｚ軸、Ｘ軸の順に説明したが、この第２、３工程の順番は、その他であってもよい。また、同軸制御によって、同時に駆動しても構わない。
<Setup Method of Work Hand Device of Embodiment of First Reference Example>
A setup method for performing setup to change the specifications of the work hand device 1 while the work hand device 1 remains connected to the tip of the
In the first step, the mode of the
In the second step, the second drive means 7 is moved in the Y-axis direction and the third drive means 8 is moved in the Z-axis direction in accordance with the positions of the reference pin holes h4 and h5 (see FIG. 5) set in advance on the workpiece W. By driving, the second and third
In the third step, the first
In addition, although demonstrated in order of the Y-axis, Z-axis, and X-axis here, the order of this 2nd, 3 process may be others. Moreover, you may drive simultaneously by coaxial control.
＜第２参考例の実施形態＞
ここで、ワークハンド装置１′について詳細に説明する。図６は本発明の第２参考例の実施形態のワークハンド装置を示す平面図、図７はその正面図である。
前記した第１参考例の実施形態のワークハンド装置１との相違点は、図６、図７に示すように、第１駆動手段６の代わりに、第１ピンクランパーユニット３のＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９を備えたものである。
以下、第１参考例の実施形態のワークハンド装置１との相違点を中心に説明する。
この第１固定手段９は、バー９ｄがＸ軸方向へ平行に配置され、そのバー９ｄに第１ブレーキユニット９ａが装着されている。この第１ブレーキユニット９ａのブレーキは、一旦、高圧エアが遮断されると、ロック（固定）し、高圧エアが供給されると、ロック状態が開放され、移動が可能になる。これにより、サーボモータ等の第１駆動手段６が無い分だけ、ワークハンド装置１の構造がよりシンプルになるとともに、ワークハンド装置の重量軽減とコスト軽減に寄与できる。このような構成にしてもよい。
<Embodiment of Second Reference Example>
Here, the work hand apparatus 1 ′ will be described in detail. FIG. 6 is a plan view showing a work hand device according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a front view thereof.
The difference from the work hand device 1 of the embodiment of the first reference example described above is that, as shown in FIGS. 6 and 7, instead of the first driving means 6, the first
Hereinafter, it demonstrates centering around difference with the work hand apparatus 1 of embodiment of a 1st reference example.
In the first fixing means 9, a bar 9d is arranged in parallel in the X-axis direction, and a first brake unit 9a is attached to the bar 9d. The brake of the first brake unit 9a is locked (fixed) once the high-pressure air is cut off, and when the high-pressure air is supplied, the locked state is released and the movement becomes possible. As a result, the structure of the work hand device 1 becomes simpler as much as there is no first drive means 6 such as a servo motor, and it can contribute to weight reduction and cost reduction of the work hand device. Such a configuration may be adopted.
＜段取り台＞
ここで、段取り台１０について説明する。図１１は段取り台の配置を示す平面図、図１２は段取り台を拡大した平面図、図１３は正面図、図１４は右側面図である。
図１１に示すように、ロボット２０のアーム２１の先端部には、ワークハンド装置１″が接続されている。ロボット２０の近傍には、ワークハンド装置１″の段取りに使用する段取り台１０が配置されている。
図１２に示すように、段取り台１０は、基体である矩形をしたベース１０ｇと、ワークハンド装置１″の第２、第３ピン４ａ，５ａが挿入されて位置を決める基準ピン穴ｈ１，ｈ２と、前記基準ピン穴（ｈ１，ｈ２）を有する位置決めブロック１０ｄ，１０ｄと、位置決めプレート１０ｅ，１０ｅ等を備えている。基準ピン穴ｈ１，ｈ２は、このベース１０ｇの一端側（図中左側）に配置されている。第２、第３ピン４ａ，５ａを保持する位置決めブロック１０ｄ，１０ｄは、この基準ピン穴ｈ１，ｈ２を有している。そして、位置決めブロック１０ｄ，１０ｄの位置を決めて固定する位置決めプレート１０ｅ，１０ｅは、図中左側の前後方向へ配置されている。
<Setup stage>
Here, the setup table 10 will be described. 11 is a plan view showing the arrangement of the setup table, FIG. 12 is an enlarged plan view of the setup table, FIG. 13 is a front view, and FIG. 14 is a right side view.
As shown in FIG. 11, the work hand device 1 ″ is connected to the tip of the
As shown in FIG. 12, the setup table 10 includes a
図１２に示すように、前記ベース１０ｇの左側の一端に、ワークハンド装置１″の第２、第３ピン４ａ，５ａの位置を決めるために、位置決めブロック１０ｄ，１０ｄが配置され、この位置決めブロック１０ｄ，１０ｄには、基準ピン穴ｈ１，ｈ２が設けられ、この基準ピン穴ｈ１，ｈ２に第２、第３ピン４ａ，５ａを挿入することによって、第２、第３ピン４ａ，５ａを保持する。そして、位置決めプレート１０ｅ，１０ｅも２個あり、位置決めブロック１０ｄ，１０ｄの位置を決めて固定する。この位置決めプレート１０ｅ，１０ｅには、穴が多数配置されている。位置決めプレート１０ｅ，１０ｅの多穴の２個を使用して精度の高いリーマボルトによって位置決めブロック１０ｄ，１０ｄ′，１０ｄ″が装着され、位置決めブロック１０ｄ，１０ｄの位置決めを行う。
As shown in FIG. 12,
また、第４駆動手段１６は、第１ピン３ａを挟持する半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′のそれぞれに接続され、第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａをベース１０ｇのセンターまで移動させて位置決めを行う駆動装置である。
第４駆動手段１６，１６′は、エアシリンダ１０ａと、エアシリンダ１０ａが接続された半割りブロック１０ｃと、この半割りブロック１０ｃ′が第１ピン３ａを挟持して移動自在にガイドするガイドレール１０ｂと、２個のスライドナット１０ｆ，１０ｆ′等から構成されている。
第４駆動手段１６のエアシリンダ１０ａは、それぞれ半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′に接続されており、第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａをベース１０ｇのセンターまで移動させて位置決めを行う。
なお、半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の原点位置は、図１２の二点鎖線で示す半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の位置であり、開放（離間）位置である。
また、それぞれの半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の当接面にはＶ溝が形成され、第１ピン３ａを両側から挟持して第１ピン３ａの位置決めを行う。このエアシリンダ１０ａ，１０ａの前進端には、半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の下部（裏）に前進端ストッパが設けられている。
なお、段取り台１０の上面には、この第４駆動手段１６の代わりに、第１駆動手段６のサーボモータ６ａとボールネジ６ｂ方式であっても構わない。
このサーボモータ６ａとボールネジ６ｂ方式の説明は重複するため、ここでは、別の方式である例えば、エアシリンダ方式を採用した第４駆動手段１６を説明した。
The fourth driving means 16 is connected to each of the half blocks 10c and 10c ′ sandwiching the
The fourth drive means 16, 16 'are an
The
The origin positions of the half blocks 10c and 10c ′ are the positions of the half blocks 10c and 10c ′ indicated by the two-dot chain line in FIG. 12, and are open (separated) positions.
Further, V-grooves are formed on the contact surfaces of the
The upper surface of the setup table 10 may be of the
Since the description of the
例えば、機種変更車種のドアの基準ピン穴の位置が、Ｌ１＝３００ｍｍピッチの場合、これらのブロック１０ｄ，１０ｄには、基準ピン穴ｈ１，ｈ２が設けられている。また、Ｌ３＝４００ｍｍピッチの場合は、ブロック１０ｄ′，１０ｄ′を使用すればよい。事前に両サイド外側にＬ３＝４００ｍｍでセットされ、第２、第３ピン４ａ，５ａが基準ピン穴ｈ１′，ｈ２′に挿入される。
さらに、図１２に示すように、Ｘ軸方向へＬ６＝２０５ｍｍずれた位置に４００ｍｍピッチの基準ピン穴ｈ１″，ｈ２″が設けられたブロック１０ｄ″，１０ｄ″が固定されている。これは、図５の（ｄ）に示す大型のドアに対応するものである。
また、図１４に示すように、第２ピン４ａと第３ピン５aのＺ方向の段差はＨ１、Ｈ２であり、機種によって数値は種々あるが、左右ドアでは＋、−と反対になるものの、絶対値は共通になっている。
For example, when the position of the reference pin hole of the door of the model change model is L 1 = 300 mm pitch, the reference pin holes h1 and h2 are provided in these
Further, as shown in FIG. 12,
Further, as shown in FIG. 14, the steps in the Z direction between the
＜第２参考例の実施形態のワークハンド装置の段取り方法＞
ワークＷの機種変更があった場合、ワークハンド装置１′がロボット２０のアーム２１の先端部に接続されたままの状態でワークハンド装置１′の仕様を変更する段取りを行うワークハンド装置１′の段取り方法について、図６、図７、図１２を参照して説明する。
この段取り方法は、前記ワークハンド装置１から第１駆動手段６を外し、代わりに第１固定手段９の第１ブレーキユニット９ａを備えたワークハンド装置１′を、ロボット２０のアーム２１の先端部に接続された状態のままで段取り台１０に載置し、ワークハンド装置１′の段取り替えをする段取り方法である。図５の（ａ）に示す小型用の右ドア（Ｌ１＝３００ｍｍ、Ｌ２＝５００ｍｍ）から、図５の（ｄ）に示す大型右ドア（Ｌ３＝４００ｍｍ、Ｌ５＝７０５ｍｍ）に段取り替えする場合で説明する。
<Setup Method for Work Hand Device of Second Embodiment>
When there is a model change of the workpiece W, the workpiece hand device 1 ′ that performs setup for changing the specifications of the workpiece hand device 1 ′ while the workpiece hand device 1 ′ is still connected to the tip of the
In this setup method, the first driving means 6 is removed from the work hand device 1, and instead, the work hand device 1 ′ having the first brake unit 9 a of the first fixing means 9 is replaced with the tip of the
第１工程は、ロボット２０のモードを生産モードから機種変更モードに切替える。
第２工程は、ワークＷの予め設定された基準ピン穴ｈ１，ｈ２、ここでは、基準ピン穴ｈ１″，ｈ２″の位置に合わせて第２駆動手段７と第３駆動手段８，８′の駆動によりＹ，Ｚ軸方向へ、第２，第３ピン４ａ，５ａが設けられた第２，第３ピンクランパーユニット４，５を移動させる。
第３工程は、ロボット２０がワークハンド装置１′を原点位置から段取り台１０へ移動させ、ワークハンド装置１′はピンを下向きの状態で、段取り台１０の第２、第３ピン４ａ，５ａを保持する位置決めブロック１０ｄ″，１０ｄ″の上面に設けられた基準ピン穴ｈ１″，ｈ２″に第２、第３ピン４ａ，５ａを挿入する。
この場合のドアの仕様により、ブロック１０ｄ″の位置は、ブロック１０ｄからＸ軸方向へ２０５ｍｍ離れた位置にあり、適宜ブロック（１０ｄ，１０ｄ′、１０ｄ″）が選択される。また、ワークハンド装置１′の原点位置での姿勢は、ピンを下向きにした状態である。
第４工程は、第１ピンクランパーユニット３の第１固定手段９を開放し、段取り台１０に設けられた第４駆動手段１６のエアシリンダ１０ａ，１０ａ′を駆動してＸ軸方向へ第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａをセンターに移動させて位置決めをする。
つまり、エアシリンダ１０ａ，１０ａ′の半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′によって、第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａを挟持することによって、ベース１０ｇの中央部の位置に位置決めされる。これにより、Ｌ５＝７０５ｍｍが正確に確保できる。
第５工程は、第１固定手段９の第１ブレーキユニット９ａへの高圧エアを遮断して第１ピンクランパーユニット３を固定し、第４駆動手段１６による第１ピン３ａの挟持を開放する。この第１ピン３ａの挟持を開放する動作は、エアシリンダ１０ａ，１０ａ′を駆動して伸張させ、図１２の二点鎖線で示す位置へ半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′を離間させる。
第６工程は、ロボット２０がワークハンド装置１′を段取り台１０から原点位置へ移動する。
このような手順に従えば、図５の（ｄ）に示すドアのＬ３＝４００ｍｍ、Ｌ５＝７０５ｍｍの仕様に段取り替えが可能である。
In the first step, the mode of the
In the second step, the second drive means 7 and the third drive means 8 and 8 ′ are adjusted in accordance with the positions of the reference pin holes h1 and h2 set in advance of the work W, here, the reference pin holes h1 ″ and h2 ″. The second and third
In the third step, the
According to the door specification in this case, the position of the
In the fourth step, the first fixing means 9 of the first
That is, the
In the fifth step, the high pressure air to the first brake unit 9a of the first fixing means 9 is shut off to fix the first
In the sixth step, the
If such a procedure is followed, the setup can be changed to the specifications of L 3 = 400 mm and L 5 = 705 mm of the door shown in FIG.
＜第１実施の形態＞
ここで、本発明の第１実施の形態であるワークハンド装置１″について詳細に説明する。図８は本発明の第１実施の形態のワークハンド装置を示す平面図、図９はその正面図、図１０はその右側面図（図面を分かりやすくするため、中央部に位置する第１ピンクランパーユニット３を省略している。）である。
前記した第２参考例のワークハンド装置１′との相違点は、図８〜図１０に示すように、ワークハンド装置１の第２、第３ピンクランパーユニット４，５のＺ軸方向へ移動するそれぞれの第３駆動手段８，８′の代わりに、Ｚ軸方向の位置を固定するそれぞれの第２固定手段１１、第３固定手段１２を備え、かつ、第２付勢手段１１ｃ、第３付勢手段１２ｃを備えたものである。以下、第２参考例のワークハンド装置１′との相違点を中心に説明する。
図１０に示すように、第２固定手段１１は、第２ブレーキユニット１１ａが第２バー１１ｄに装着されており、さらに、２本ずつの第２、第３付勢手段１１ｃ，１２ｃである第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃが配置されている。
第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａのブレーキは、前記同様、高圧エアが遮断されると、ロック（固定）し、高圧エアが供給されると、ロック状態が開放され、移動が可能になる。
図９に示すように、第３付勢手段１２ｃは、例えば、２本の第３引張りコイルバネ１２ｃ，１２ｃで構成している。２本の第３引張りコイルバネ１２ｃ，１２ｃは接続片によって接続しているが、１本の引張りコイルバネであってもよい。
第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａのブレーキを開放すると、第２、第３基準ピン４ａ，５ａは、自重で先端方向である下方端まで下がる。そして、摩擦等の影響で自重では下がらない場合に備えて、強制的に第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃの付勢力を付勢することにより、確実に第２ピン４ａと第３ピン５ａは、図１０に示すように、Ｚ軸の先端方向に移動する。そして、段取り台１０の位置決めブロック１０ｄ，１０ｄに設けられた基準ピン穴ｈ１，ｈ２に第２，第３ピン４ａ，５ａを挿入して押付けることにより、基準ピン穴ｈ１，ｈ２を有するブロック１０ｄ，１０ｄの上面の高さ位置に倣い、第２、第３ピンクランパーユニット４，５は、第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃの付勢力に抗してＺ軸方向へ移動する。そうすると、第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａへの高圧エアが遮断され、第２，第３ピン４ａ，５ａのＺ軸方向の位置がブレーキによりロックされる。
<First embodiment>
Here, the work hand apparatus 1 ″ according to the first embodiment of the present invention will be described in detail. FIG. 8 is a plan view showing the work hand apparatus according to the first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 10 is a right side view thereof (for the sake of clarity of the drawing, the first
The difference from the work hand device 1 ′ of the second reference example described above is that the second and third
As shown in FIG. 10, the second fixing means 11 includes a
As described above, the brakes of the second and
As shown in FIG. 9, the 3rd biasing means 12c is comprised by the two 3rd
When the brakes of the second and
＜第１実施の形態のワークハンド装置の段取り方法＞
ワークＷの機種変更により、ワークハンド装置１″がロボット２０のアーム２１の先端部に接続されたままの状態でワークハンド装置１″の段取りを行う第１実施の形態の段取り方法について、説明する。
この段取り方法は、前記した第２参考例の実施形態のワークハンド装置１の第１駆動手段６を外し、その代わりに、第１ピンクランパーユニット３のＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９を備え、さらに、第３駆動手段８は、第２固定手段１１、第３固定手段１２の第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａと引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃとに置き代えたワークハンド装置１″の段取り替えをする段取り方法である。ここでは、図５の（ｄ）に示す大型右ドア（Ｌ３＝４００ｍｍ、Ｌ５＝７０５ｍｍ）から図５の（ａ）に示す小型用の右ドア（Ｌ１＝３００ｍｍ、Ｌ２＝５００ｍｍ）に段取り替えする場合で説明する。
<Setup Method of Work Hand Device of First Embodiment>
A setup method of the first embodiment in which the work hand device 1 ″ is set up while the work hand device 1 ″ is connected to the tip of the
In this setup method, the first driving means 6 of the work hand device 1 according to the embodiment of the second reference example described above is removed, and instead, the first fixing that fixes the position of the first
第１工程は、ロボット２０のモードを生産モードから機種変更モードに切替える。
第２工程は、ワークＷの予め設定された基準ピン穴ｈ１，ｈ２の位置に合わせて第２駆動手段７の駆動によりＹ軸方向へ第２ピン４ａが設けられた第２ピンクランパーユニット４と、第３ピン５ａが設けられた第３ピンクランパーユニット５とを移動させる。
第３工程は、ワークハンド装置１″はピンを下向きの状態で第２、第３固定手段１１，１２の第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａのブレーキを開放し、第２ピン４ａと第３ピン５ａは第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ、１２ｃの付勢力によりＺ軸の先端方向、つまり、下降端に移動させる。
第４工程は、ロボット２０がワークハンド装置１″を原点位置から段取り台１０へ移動させ、段取り台１０のＺ方向位置決めブロック１０ｄ，１０ｄの上面に設けられた基準ピン穴ｈ１，ｈ２に第２，第３ピン４ａ，５ａを挿入し、押付けることによって、引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃの付勢力に抗して第２、第３ピン３ａ，４ａの第２、第３ピンクランパーユニット４，５がＺ軸方向へ移動して位置を変える。
第５工程は、第２、第３ピンクランパーユニット４，５の位置を第２、第３固定手段１１，１２で固定する。つまり、高圧エアの供給を遮断するとブレーキ力が発生し、第２、第３ピンクランパーユニット４，５の位置をロック（固定）する。
第６工程は、第１ピンクランパーユニット３の第１固定手段９を開放し、段取り台１０に設けられた第４駆動手段１６を駆動してＸ軸方向へ前記第１ピン３ａを移動させて位置を変える。
第７工程は、第１ピンクランパーユニット３を第１固定手段９で固定し、第４駆動手段１６による第１ピン３ａの挟持を開放する。この第１ピン３ａの挟持を開放する動作は、前記したように、エアシリンダ１０ａ，１０ａ′を駆動して伸張させ、図１２の二点鎖線で示す位置へ半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′を離間させる。つまり、半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の原点位置は開放（離間）位置である。
第８工程は、ロボット２０がワークハンド装置１″を段取り台１０から原点位置へ移動する。
このような手順に従えば、図５の（ａ）に示す小型のドアのＬ１＝３００ｍｍ、Ｌ２＝５００ｍｍの仕様に段取り替えが可能である。
In the first step, the mode of the
The second step includes a second
In the third step, the work hand device 1 ″ releases the brakes of the second and
In the fourth step, the
In the fifth step, the positions of the second and third
In the sixth step, the first fixing means 9 of the first
In the seventh step, the first
In the eighth step, the
If such a procedure is followed, the setup can be changed to the specifications of L 1 = 300 mm and L 2 = 500 mm of the small door shown in FIG.
このように、ワークハンド装置１″をロボット２０が原点位置から段取り台１０へ移動させ、段取り台１０に載置するが、段取り台１０に対するワークハンド装置１″のＺ軸方向の載置位置はどの車種も同じ位置にしている。そのために、第２、第３ピン４ａ，５ａのワーク当接面が当接するブロック１０ｄ，１０ｄの上面のＺ軸方向の位置が相違している各車種専用のブロックと位置決めプレートを用意すればよい。
このような段取り台１０を使用したワークハンド装置１″の段取り方法であっても構わない。
In this way, the work hand device 1 ″ is moved from the origin position to the setup table 10 by the
A setup method for the work hand device 1 ″ using such a setup table 10 may be used.
＜ワークハンド装置のワーク搬送方法＞
ワークハンド装置１″において、第１ピンクランパーユニット３と第２、第３ピンクランパーユニット４，５のそれぞれの移動範囲内に合わせて、ワークＷに基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５を設ける。そして、その基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５の位置に第１ピンクランパーユニット３と前記第２、第３ピンクランパーユニット４，５をそれぞれ位置決めし、各ピンクランパーユニットの第１、第２、第３ピン３ａ，４ａ，５ａをワークＷの基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５に挿入すると同時に、内蔵された各クランパー３ｂ，４ｂ，５ｂでワークＷを把持し、ワークＷを搬送するという今までに無いワークハンド装置を使用したワーク搬送方法である。
<Work transfer method of work hand device>
In the work hand device 1 ″, reference pin holes h3, h4, and h5 are provided in the work W in accordance with the movement ranges of the first
つまり、従来のワークハンド装置には、ドアを位置決めするための基準穴は設けられていたが、搬送専用とする基準ピン穴は設けられておらず、大小種々の穴を利用してワークハンド装置の方で工夫し、1車種右左ドアを兼用する程度の汎用性がせいぜいであり、汎用性の高いワークハンド装置の提供は困難であった。そこで、ドアの設計段階で、ドアの位置決めを兼ねたドア搬送用の基準ピン穴の標準化を行い、標準化された基準ピン穴を設けるというこれまでにない新しい発想により、汎用性の高いワークハンド装置による新しいワーク搬送方法の提供ができる。
この新しいワーク搬送方法は、現行生産されている車種、あるいは過去に生産された車種のインナパネルをもとに、自動車ドアの艤装部品であるトリムボード（ドアの室内側にセットされるものでアームレストやポケットが付いたもの）で隠れる位置に１個のφ１６の基準ピン穴を基準にして他の２点のφ１６の基準ピン穴がどの範囲に収まるかを徹底的に検証し、ワークハンド装置１の各ピンクランパーユニット３，４，５の移動範囲を決定したもので、その結果、現行の多くの機種に対応が可能になっただけでなく、今後、現行の自動車ドア生産ラインに新規の自動車ドアを投入する場合は、ワークハンド装置のピンクランパーの移動範囲を考慮して、新規投入の自動車ドアのインナパネルに３個のφ１６の基準ピン穴を設けている。
本発明により、新しくワークハンド装置１を製作することもなく、また現行の自動車ドア生産ラインで使用されている既存のワークハンド装置を改造することもなく、この1種類のワークハンド装置１で、将来に亘っても、あらゆる機種に対応したワーク搬送方法が可能になった。
In other words, the conventional work hand device is provided with a reference hole for positioning the door, but is not provided with a reference pin hole dedicated for conveyance, and the work hand device uses various large and small holes. However, it was difficult to provide a work hand device with high versatility. Therefore, at the door design stage, standardization of the reference pin hole for door conveyance that also serves as the positioning of the door is standardized, and a highly versatile work hand device with an unprecedented new idea of providing a standardized reference pin hole Can provide a new workpiece transfer method.
This new workpiece transfer method is based on the inner panel of the car model currently produced or produced in the past, and the trim board (which is set on the interior side of the door) Workpiece device 1 is thoroughly verified in which range the other two φ16 reference pin holes fit within the reference position of one φ16 reference pin hole at a position hidden by As a result, it has become possible to support many current models as well as new cars in the current automobile door production line. When the door is inserted, three φ16 reference pin holes are provided in the inner panel of the newly introduced automobile door in consideration of the moving range of the pink ramp of the work hand device.
According to the present invention, this one kind of work hand device 1 can be used without producing a new work hand device 1 and without modifying the existing work hand device used in the current automobile door production line. Even in the future, it has become possible to transfer workpieces to any model.
また、ＡＴＣ２２の使用目的は、従来までは機種変更の度毎にワークハンド装置１を離脱、装着を繰り返していたが、これからは、脱着なしでよい。しかしながら、ワークハンド装置１の故障やメンテナンス、修理等が起こり得るため、ＡＴＣ２２は、予備のワークハンド装置１との交換作業に生かされる。また、ワークハンド装置１″を段取り台１０へ載置して段取り替えを完了した時点で、第４駆動手段１６によって半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′が第１ピン３ａを挟持し、第２、第３ピン３ａ，４ａがブロック１０ｄ，１０ｄに支持された状態で、ワークハンド装置１″をロボットから切り離し、ロボットは他の仕事、例えば、ある車種の予定された生産台数が完了したＡＴＣ２２の２２ｂが別途取り付けられている溶接治具や位置決め治具を治具マガジンに収納し、その治具マガジンから次期生産機種の溶接治具や位置決め治具を取り出し、定位置にセットするような仕事をさせることも可能となる。
また、ワークハンド装置１は、段取り替えのために段取り台１０へ載置する必要はないが、置き台を設けてワークハンド装置１を前記置き台に載置して、ロボットをワークハンド装置１から切り離し、前述のように治具交換をさせることも可能となる。
In addition, until now, the purpose of using the
In addition, the work hand device 1 does not need to be placed on the setup table 10 for the setup change, but the work hand device 1 is placed on the stand by providing a stand and the robot is placed on the work hand device 1. It is also possible to change the jig as described above.
なお、本発明は、その技術思想の範囲内で種々の改造、変更が可能である。たとえば、第１駆動手段６はサーボモータ６ａとして説明したが、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のアクチュエータに置き換えても構わない。また、第２駆動手段７はエアシリンダ７ａとして説明したが、このエアシリンダ７ａの代わりに、サーボモータ８ａを配置しても構わないし、それぞれにサーボモータ８ａを配置して、すべての軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をサーボモータ化にしても構わない。さらに、第３駆動手段８，８′はサーボモータ８ａとして説明したが、これもエアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等、ラック、ピニオン等のアクチュエータに置き換えても構わない。このように、第１、第２、第３駆動手段６，７，８，８′は駆動方式を適宜変更してもよい。
また、ワークを保持するピンは、ここでは第１、第２、第３ピン３ａ，４ａ，５ａの最小の３個としたが、ワークの大きさ、質量に合わせて、その他の４個、５個等の複数個としてもよい。また、ワークに設ける基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５は、ピン径φ１６ｍｍに合わせた丸穴としたが、多角形穴であっても構わないし、サイズの大小を変えてもよい。
さらに、第２付勢手段１１ｃ、第３付勢手段１２ｃは、第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃとしたが、圧縮バネ、ガススプリング、バンパー、エアシリンダ等、その他であっても構わない。
The present invention can be variously modified and changed within the scope of its technical idea. For example, although the first drive means 6 has been described as the
In addition, the minimum number of pins for holding the workpiece is three, ie, the first, second, and
Further, the second urging means 11c and the third urging means 12c are the second and third
１，１′，１″ ワークハンド装置
２，２ａ フレーム
２ｂ ストッパ（Ｙ軸）
３ 第１ピンクランパーユニット（Ｘ軸）
３ａ 第１ピン
３ｂ 第１クランパー
３ｃ，４ｃ，５ｃ ステー
３ｄ ボデー
３ｅ シリンダ
３ｆ リンク
３ｇ カム長穴
３ｈ，３ｋ，３ｎ，３ｐ ピン
３ｉ シリンダロッド
３ｓ 肩
４ 第２ピンクランパーユニット（Ｙ１，Ｚ１軸）
４ａ 第２ピン
４ｂ 第２クランパー
５ 第３ピンクランパーユニット（Ｙ２，Ｚ２軸）
５ａ 第３ピン
５ｂ 第３クランパー
６ 第１駆動手段（Ｘ軸）
６ａ，８ａ サーボモータ
６ｂ，８ｂ ボールネジ
６ｃ ガイドレール（Ｘ軸）
６ｄ，８ｄ ナットブロック
６ｅ，６ｅ′，８ｅ，８ｅ′ プーリ
６ｆ，８ｆ 歯付きベルト
６ｇ スライドナット
７ 第２駆動手段（Ｙ軸）
７ａ エアシリンダ
７ｃ ガイドレール（Ｙ軸）
７ｄ スライドナット
７ｅ ストッパ
８，８′ 第３駆動手段（Ｚ軸）
８ｃ ガイドレール（Ｚ軸）
９ 第１固定手段（Ｘ軸）
９ａ 第１ブレーキユニット
９ｄ 第１バー
１０ 段取り台
１０ａ エアシリンダ
１０ｂ ガイドレール
１０ｃ，１０ｃ′ 半割りブロック
１０ｄ，１０ｄ′，１０ｄ″ ブロック（位置決めブロック）
１０ｅ 位置決めプレート
１０ｆ，１０ｆ′ スライドナット
１０ｇ ベース
１１ 第２固定手段（Ｚ軸）
１１ａ 第２ブレーキユニット
１１ｃ 第２付勢手段（第２引張りコイルバネ）
１１ｄ 第２バー
１２ 第３固定手段（Ｚ軸）
１２ａ 第３ブレーキユニット
１２ｃ 第３付勢手段（第３引張りコイルバネ）
１２ｄ 第３バー
１６，１６′ 第４駆動手段
２０ ロボット
２１ アーム
２２ ＡＴＣ（オートツールチェンジャー）
ｈ１，ｈ２，ｈ３，ｈ４，ｈ５ 基準ピン穴
Ｗ ワーク
1,1 ', 1 "
3 First pink ramp unit (X axis)
4a 2nd pin 4b
5a 3rd pin 5b
6a,
6d,
8c Guide rail (Z axis)
9 First fixing means (X axis)
9a First brake unit 9d
11a
11d
12a
12d 3rd bar 16, 16 '4th drive means 20
h1, h2, h3, h4, h5 Reference pin hole W Workpiece
Claims (4)
基体となるフレーム（２）と、
前記フレーム（２）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第１ピン（３ａ）と、この第１ピン（３ａ）に内蔵され、ワーク（Ｗ）を把持する第１クランパー（３ｂ）とを有し、Ｘ軸方向へ移動自在に形成された第１ピンクランパーユニット（３）と、
前記フレーム（２）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第２ピン（４ａ）と、この第２ピン（４ａ）に内蔵され、ワーク（Ｗ）を把持する第２クランパー（４ｂ）とを有する第２ピンクランパーユニット（４）と、
前記フレーム（２）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第３ピン（５ａ）と、この第３ピン（５ａ）に内蔵され、前記ワーク（Ｗ）を把持する第３クランパー（５ｂ）とを有する第３ピンクランパーユニット（５）と、
前記第１ピンクランパーユニット（３）のＸ軸（左右）方向の位置を固定する第１固定手段（９）と、
前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｘ軸と直交するＹ軸（前後）方向へ移動自在に位置を決める第２駆動手段（７）と、
前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｘ軸およびＹ軸に直交するＺ軸（上下）方向の位置を固定するそれぞれの第２、第３固定手段（１１，１２）と、
前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｚ軸の先端方向へ付勢する第２、第３付勢手段（１１ｃ，１２ｃ）と、
を備えたことを特徴とするワークハンド装置（１″）。 Connected to the tip of the arm (21) of the robot (20), the three first, second, and third pins (3a, 4a, 5a) are engaged with reference pin holes provided in the workpiece (W). The first, second, and third clampers (3b, 4b, 5b) built in the first, second, and third pins (3a, 4a, 5a) appear and hold the workpiece (W), A work hand device (1 ″) that conveys a work (W) by turning and extending and contracting the arm (21),
A base frame (2);
The first pin (3a) as a reference pin that is arranged on the frame (2) and positions the work (W), and a first clamper that is built in the first pin (3a) and grips the work (W). (3b), and a first pink ramp unit (3) formed to be movable in the X-axis direction;
The second pin (4a) as a reference pin that is disposed on the frame (2) and positions the work (W), and a second clamper that is built in the second pin (4a) and holds the work (W). A second pink ramp unit (4) having (4b);
The third pin (5a) as a reference pin that is disposed on the frame (2) and positions the work (W), and a third pin (5a) that is built in the third pin (5a) and holds the work (W). A third pink ramp unit (5) having a clamper (5b);
First fixing means (9) for fixing the position in the X-axis (left-right) direction of the first pink ramp unit (3);
Second driving means (7) for locating the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) movably in a Y-axis (front-rear) direction perpendicular to the X-axis;
Second and third fixing means (11) for fixing the position of the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) in the Z-axis (vertical) direction perpendicular to the X-axis and Y-axis, respectively. , 12) and
Second and third urging means (11c, 12c) for urging the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) in the distal direction of the Z-axis;
A work hand device (1 ″) characterized by comprising:
基体となるベース（１０ｇ）と、
前記ベース（１０ｇ）の一端側には、ワークハンド装置（１″）の第２、第３ピン（４ａ，５ａ）が挿入されて位置を決める基準ピン穴（ｈ１，ｈ２）を有し、第２、第３ピン（４ａ，５ａ）のＺ軸方向の位置を決める位置決めブロック（１０ｄ，１０ｄ）と、
前記位置決めブロック（１０ｄ，１０ｄ）の位置を決めて固定する位置決めプレート（１０ｅ，１０ｅ）と、を備え、
第１ピン（３ａ）を挟持する半割りブロック（１０ｃ，１０ｃ′）のそれぞれに接続され、第１ピンクランパーユニット（３）の第１ピン（３ａ）を前記ベース（１０ｇ）のセンターまで移動させてＸ軸方向の位置決めを行う第４駆動手段（１６，１６′）と、
を備えたことを特徴とするワークハンド装置（１″）の段取りに使用する段取り台（１０）。 The setup table (10) used for setup of the work hand device (1 ") according to claim 1, wherein the first pink ramp unit is moved in the X-axis direction,
A base (10 g) as a base;
One end side of the base (10g) has reference pin holes (h1, h2) for determining the position by inserting the second and third pins (4a, 5a) of the work hand device (1 ″). 2, positioning blocks (10d, 10d) for determining the position of the third pin (4a, 5a) in the Z-axis direction;
A positioning plate (10e, 10e) for determining and fixing the position of the positioning block (10d, 10d),
The first pin (3a) is connected to each of the half blocks (10c, 10c ′) holding the first pin (3a), and the first pin (3a) of the first pink ramp unit (3) is moved to the center of the base (10g). A fourth drive means (16, 16 ') for positioning in the X-axis direction;
A setup table (10) used for setup of the work hand device (1 ″).
前記ロボット（２０）のモードを生産モードから機種変更モードに切替える工程と、
ワーク（Ｗ）の予め設定された基準ピン穴（ｈ４，ｈ５）の位置に合わせて第２駆動手段（７）の駆動によりＹ軸方向へ第２ピン（４ａ）が設けられた第２ピンクランパーユニット（４）と、第３ピン（５ａ）が設けられた第３ピンクランパーユニット（５）とを移動させる工程と、
前記ワークハンド装置（１″）は第２、第３固定手段（１１，１２）の第２、第３ブレーキユニット（１１ａ，１２ａ）のブレーキを開放し、前記第２ピン（４ａ）と前記第３ピン（５ａ）は第２、第３引張りコイルバネ（１１ｃ，１２ｃ）の付勢力によりＺ軸方向の下降端に移動する工程と、
前記ロボット（２０）が前記ワークハンド装置（１″）を原点位置から前記段取り台（１０）へ移動させ、前記段取り台（１０）のＺ軸方向の位置決めブロック（１０ｄ，１０ｄ）の上面に設けられた基準ピン穴（ｈ１、ｈ２）に前記第２、第３ピン（４ａ，５ａ）を挿入し、位置決めブロック（１０ｄ，１０ｄ）に押付けることによって、引張りコイルバネ（１１ｃ，１２ｃ）の付勢力に抗して前記第２、第３ピン（３ａ，４ａ）の第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）がＺ軸方向へ移動して位置を決める工程と、
前記第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）の位置を第２、第３固定手段（１１，１２）で固定する工程と、
前記第１ピンクランパーユニット（３）の第１固定手段（９）を開放し、前記段取り台（１０）に設けられた第４駆動手段（１６）を駆動してＸ軸方向へ第１ピン（３ａ）を前記ベース（１０ｇ）のセンターまで移動させて位置決めをする工程と、
前記第１ピンクランパーユニット（３）を第１固定手段（９）で固定し、第４駆動手段（１６）による第１ピン（３ａ）の挟持を開放する工程と、
前記ロボット（２０）がワークハンド装置（１″）を前記段取り台（１０）から原点位置へ移動する工程と、
を含むことを特徴とする段取り方法。 When there is a model change, the work hand device (1 ″) according to claim 1 and a work (W) setup method using the setup table (10) according to claim 2,
Switching the mode of the robot (20) from the production mode to the model change mode;
A second pink ramper in which a second pin (4a) is provided in the Y-axis direction by driving the second driving means (7) in accordance with the position of the preset reference pin holes (h4, h5) of the workpiece (W). Moving the unit (4) and the third pink ramp unit (5) provided with the third pin (5a);
The work hand device (1 ″) releases the brakes of the second and third brake units (11a, 12a) of the second and third fixing means (11, 12), and the second pin (4a) and the second The 3 pin (5a) is moved to the descending end in the Z-axis direction by the urging force of the second and third tension coil springs (11c, 12c);
The robot (20) moves the work hand device (1 ″) from the origin position to the setup table (10) and is provided on the upper surface of the positioning block (10d, 10d) in the Z-axis direction of the setup table (10). The second and third pins (4a, 5a) are inserted into the reference pin holes (h1, h2) formed and pressed against the positioning blocks (10d, 10d), whereby the urging force of the tension coil springs (11c, 12c) The second and third pink lamper units (4, 5) of the second and third pins (3a, 4a) are moved in the Z-axis direction to determine the positions;
Fixing the positions of the second and third pink ramp unit (4, 5) with the second and third fixing means (11, 12);
The first fixing means (9) of the first pink ramp unit (3) is opened, and the fourth driving means (16) provided on the setup base (10) is driven to move the first pin ( Moving 3a) to the center of the base (10g) for positioning;
Fixing the first pink ramp unit (3) with the first fixing means (9) and releasing the first pin (3a) by the fourth driving means (16);
The robot (20) moving the work hand device (1 ″) from the setup table (10) to an origin position;
The setup method characterized by including.
In the work conveying method using the work hand device (1 ″), in accordance with the respective movement ranges of the first pink ramp unit (3) and the second and third pink ramp units (4, 5), The workpiece (W) is provided with reference pin holes (h3, h4, h5), and the first pink ramp unit (3) and the second and third pink rampers are located at the positions of the reference pin holes (h3, h4, h5). Position each unit (4, 5) and insert the first, second and third pins (3a, 4a, 5a) of each pink lampper unit into the reference pin holes (h3, h4, h5) of the workpiece (W) At the same time, the workpiece (W) is gripped by the built-in clamper (3b, 4b, 5b), and the workpiece (W) is conveyed. War Transfer method.
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