JP3974932B1

JP3974932B1 - Work hand device, setup method thereof, and work transfer method using work hand device

Info

Publication number: JP3974932B1
Application number: JP2007079686A
Authority: JP
Inventors: 直也畝本; 孝裕堀山; 道貞隈崎
Original assignee: Hirotec Corp
Current assignee: Hirotec Corp
Priority date: 2007-03-26
Filing date: 2007-03-26
Publication date: 2007-09-12
Anticipated expiration: 2026-12-01
Also published as: JP2008137144A

Abstract

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によってワークＷを搬送するワークハンド装置１であって、フレーム２と、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピン３ａ，４ａ，５ａに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピン３ａ，４ａ，５ａとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向へ移動する第１駆動手段６と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向へ移動するそれぞれの第３駆動手段８，８′とを備えたワークハンド装置１である。
【選択図】図１An object of the present invention is to provide a versatile work hand device that is not a dedicated product for a specific work.
A work hand device 1 is connected to a tip of an arm 21 of a robot 20 and conveys a work W by turning and extending / contracting the arm 21, and includes a frame 2 and a reference pin 3a for positioning the work W on the frame 2. , 4a, 5a, clampers 3b, 4b, 5b, which are built in the reference pins 3a, 4a, 5a and grip the workpiece W, and have respective reference pins 3a, 4a, 5a and clampers 3b, 4b, 5b, respectively. First, second, and third pink ramper units 3, 4, and 5, a first driving means 6 that moves the first pink ramper unit 3 in the X-axis direction, and second and third pink ramper units 4. , 5 to move in the Y-axis direction, and second drive means 8, 8 'for moving the second and third pink lamper units 4, 5 in the Z-axis direction. Example was a work hand device 1.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、金属薄板、高分子樹脂薄板などにより成形されたワークをロボットのアームに接続したワークハンド装置により把持して搬送するワークハンド装置、および、ワークハンド装置の段取り方法、ならびに、ワークハンド装置を使用したワーク搬送方法に関する。 The present invention relates to a work hand device that grips and transports a workpiece formed of a metal thin plate, a polymer resin thin plate, or the like by a work hand device connected to a robot arm, a setup method for the work hand device, and a work hand. The present invention relates to a work transfer method using an apparatus.

従来、例えば、自動車の右ドア、左ドア等のワークを製作する工場においては、各工程間の多くの作業者に代わり、多関節ロボットが導入され、まさに無人工場が構築されている。この多関節ロボットのアームの先端部には、同一機種の左右ドアのみに使用する機種専用のワークハンド装置が接続される。そして、各種ドアは、このワークハンド装置によって、ドアを構成するパーツであるアウタパネルやインナパネルが各工程間を搬送されて、最後には両者が組み合わされて完成する。 Conventionally, for example, in a factory that manufactures workpieces such as a right door and a left door of an automobile, an articulated robot is constructed by introducing an articulated robot in place of many workers between processes. A model-specific work hand device used only for the left and right doors of the same model is connected to the tip of the arm of this articulated robot. The various doors are completed by the work hand device, in which the outer panel and the inner panel, which are parts constituting the door, are transported between the processes, and finally the two are combined.

図１５は、従来のワークハンド装置を示す斜視図である。図１５に示すように、このワークハンド装置５０は、フレーム５１と、このフレーム５１の２箇所に固定された位置決めピン５２，５３と、４箇所に設置されたワーククランプ装置５４，５５，５６，５７から構成されている。このように、位置決めピン５２，５３は、ワークの位置を決めるという機能を担当させ、ワーククランプ装置５４，５５，５６，５７はワークをクランプするという機能を担当させており、機能の分離がなされている。また、ワークが変わるごとに位置決めピン位置とワーククランプ位置も変わるため、ワークハンド装置５０の交換が行われる。したがって、ワークハンド装置５０は特定ワークの専用品となっているため、新機種毎に設計製作が必要になるという問題があった。 FIG. 15 is a perspective view showing a conventional work hand device. As shown in FIG. 15, the work hand device 50 includes a frame 51, positioning pins 52 and 53 fixed at two locations on the frame 51, and work clamp devices 54, 55, 56 and 4 installed at four locations. 57. As described above, the positioning pins 52 and 53 are in charge of the function of determining the position of the work, and the work clamping devices 54, 55, 56, and 57 are in charge of the function of clamping the work, and the functions are separated. ing. Further, since the positioning pin position and the work clamp position change every time the work changes, the work hand device 50 is replaced. Therefore, since the work hand device 50 is a dedicated product for a specific work, there is a problem that it is necessary to design and manufacture each new model.

また、このワークハンド装置５０は、アーム２１の先端にＡＴＣ（オートツールチェンジャー：型式ＸＣ−３０：ニッタ株式会社、オートマチックツールチェンジャーシステム参照）２２によって連結されている。ワークハンド装置５０を交換するために、このＡＴＣ２２は、図１５に示すフレーム５１の中央の裏側にあり、ワークハンド装置５０のフレーム５１の裏側に固定された接続部２２ａと、アーム２１の先端部に固定された接続部２２ｂとから構成されている。そして、機種の変更があった場合は、このＡＴＣ２２の自動着脱機構により、ワークハンド装置５０を別のワークハンド装置にその都度持ち替えなければならないという問題があった。また、専用のワークハンド装置５０を格納する格納スタンドは広いスペースが必要であるという問題があった。さらに、機種が増える度に、種類数が増え続けるという問題があった。例えば、同様の専用ワークハンド装置は特許文献１参照に開示されている。 The work hand device 50 is connected to the tip of the arm 21 by an ATC (auto tool changer: model XC-30: see Nitta Corporation, automatic tool changer system) 22. In order to replace the work hand device 50, the ATC 22 is located on the back side of the center of the frame 51 shown in FIG. 15, the connection portion 22 a fixed to the back side of the frame 51 of the work hand device 50, and the distal end portion of the arm 21. It is comprised from the connection part 22b fixed to. When the model is changed, there is a problem that the work hand device 50 must be changed to another work hand device each time by the automatic attachment / detachment mechanism of the ATC 22. Further, there is a problem that a storage stand for storing the dedicated work hand device 50 requires a large space. Furthermore, there was a problem that the number of types continued to increase as the number of models increased. For example, a similar dedicated work hand device is disclosed in Patent Document 1.

特開２０００−２６３１５７号公報（図３）JP 2000-263157 A (FIG. 3)

そこで、本発明は、特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供するとともに、機種毎の設計製作を不要にし、機種変更があっても別のワークハンド装置に交換することがなく、ワークハンド装置を格納する広いスペースの格納スタンドが不要で、機種が増えても、ワークハンド装置の種類数を増やすことのないワークハンド装置、および、ワークハンド装置の段取り方法、ならびに、ワークハンド装置のワーク搬送方法を提供することを課題とする。 Therefore, the present invention provides a highly versatile work hand device that is not dedicated to a specific workpiece, eliminates the need for design and production for each model, and replaces it with another work hand device even if there is a model change. There is no need for a storage stand with a large space for storing the work hand device, and even if the number of models increases, the work hand device that does not increase the number of types of work hand devices, a work hand device setup method, and It is an object of the present invention to provide a work transfer method for a work hand device.

請求項１に係る発明は、ロボット（２０）のアーム（２１）先端部に接続され、ワーク（Ｗ）に設けられた基準ピン穴にそれぞれの第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）を係合させ、前記第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）に内蔵された第１、第２、第３クランパー（３ｂ，４ｂ，５ｂ）が出現して前記ワーク（Ｗ）を保持し、前記アーム（２１）の旋回、および、伸縮によって前記ワーク（Ｗ）を搬送するワークハンド装置（１）であって、前記ワークハンド装置（１）の基体となるフレーム（２，２ａ）と、前記フレーム（２）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第１ピン（３ａ）と、この第１ピン（３ａ）に内蔵され、前記ワーク（Ｗ）を保持する第１クランパー（３ｂ）とを有する第１ピンクランパーユニット（３）と、前記フレーム（２ａ）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第２ピン（４ａ）と、この第２ピン（４ａ）に内蔵され、前記ワーク（Ｗ）を保持する第２クランパー（４ｂ）とを有する第２ピンクランパーユニット（４）と、前記フレーム（２ａ）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第３ピン（５ａ）と、この第３ピン（５ａ）に内蔵され、前記ワーク（Ｗ）を保持する第３クランパー（５ｂ）とを有する第３ピンクランパーユニット（５）と、前記第１ピンクランパーユニット（３）をＸ軸（左右）方向へ移動自在に位置を決める第１駆動手段（６）と、前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｘ軸と直交するＹ軸（前後）方向へ移動自在に位置を決める第２駆動手段（７）と、前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｘ軸およびＹ軸に直交するＺ軸（上下）方向へ移動自在に位置を決めるそれぞれの第３駆動手段（８，８′）と、を備えたことを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, the first, second and third pins (3a, 4a) are respectively connected to the reference pin holes provided in the workpiece (W), which are connected to the tip of the arm (21) of the robot (20). , 5a) engaged with said first, second, third pin (3a, 4a, the first built in 5a), second, third clamper (3b, 4b, 5b) is appeared the holding the workpiece (W), the turning of the arm (21), and wherein a workpiece (W) work hand device for conveying the (1) by stretching, and the work hand body of the apparatus (1) frame and (2, 2a), wherein arranged in the frame (2), wherein the workpiece (W) the first pin of the reference pin to position the (3a), is built in the first pin (3a), the workpiece ( W) first pin having first clamper (3b) holding A run per unit (3), wherein arranged in the frame (2a), and said workpiece (W) the second pin of the reference pin to position the (4a) incorporated in the second pin (4a), the workpiece ( A second pink ramp unit (4) having a second clamper (4b) for holding W), and a third pin (5a) of a reference pin which is disposed on the frame (2a) and positions the workpiece (W). ) And a third pink ramp unit (5) having a third clamper (5b) which is built in the third pin (5a) and holds the workpiece (W), and the first pink ramp unit (3) First drive means (6) for determining the position of the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) perpendicular to the X axis. The second driving means (7) for determining the position movably in the front-rear direction, the second pink ramp unit (4), and the third pink ramp unit (5) are Z-axis ( And a third driving means (8, 8 ') for determining the position so as to be movable in the vertical direction.

請求項２に係る発明は、請求項１に記載のワークハンド装置（１）においてワーク（Ｗ）の機種変更があった場合、ロボット（２０）のアーム（２１）の先端部に接続された状態のままで前記ワークハンド装置（１）の段取りを行う前記ワークハンド装置（１）の段取り方法であって、前記ロボット（２０）のモードを生産モードから機種変更モードに切替える工程と、前記ワーク（Ｗ）の予め設定された基準ピン穴（ｈ４，ｈ５）の位置に合わせて第２駆動手段（７）と第３駆動手段（８）の駆動によりＹ軸、Ｚ軸方向へ第２、第３ピン（４ａ，５ａ）が設けられた第２，第３ピンクランパーユニット（４，５）を移動させる工程と、前記ワーク（Ｗ）の予め設定された基準ピン穴（ｈ３）の位置に合わせて第１駆動手段（６）の駆動によりＸ軸方向へ基準の第１ピン（３ａ）が設けられた第１ピンクランパーユニット（３）を移動させる工程と、を含むことを特徴とする。 The invention according to claim 2 is a state in which the workpiece hand (1) according to claim 1 is connected to the tip of the arm (21) of the robot (20) when the model of the workpiece (W) is changed. a the work hand setup method of the device (1) that remain in performing setup of the work hand device (1) of the steps of switching the model change mode the mode of the robot (20) from the production mode, the workpiece ( The second and third drive means (7) and (8) are driven in the Y-axis and Z-axis directions in accordance with the positions of the predetermined reference pin holes (h4, h5) of W). According to the step of moving the second and third pink ramp unit (4, 5) provided with the pins (4a, 5a) and the position of the preset reference pin hole (h3) of the workpiece (W). By driving the first driving means (6) Characterized in that it comprises the steps of first pin reference in the X-axis direction (3a) moves the first pink run per unit (3) provided, the.

請求項３に係る発明は、請求項１に記載のワークハンド装置（１）を使用したワーク搬送方法であって、前記第１ピンクランパーユニット（３）と前記第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）のそれぞれの移動範囲内に合わせて、ワーク（Ｗ）に基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）を設け、この基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）の位置に前記第１ピンクランパーユニット（３）と前記第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）をそれぞれ位置決めし、各ピンクランパーユニットの第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）を前記ワーク（Ｗ）の基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）に挿入すると同時に内蔵されたクランパー（３ｂ，４ｂ，５ｂ）で前記ワーク（Ｗ）を把持し、前記ワーク（Ｗ）を搬送することを特徴とする。 The invention according to claim 3 is a work transfer method using the work hand device (1) according to claim 1, wherein the first pink ramper unit (3) and the second and third pink ramper units ( 4, 5) are provided with reference pin holes (h3, h4, h5) in the work (W), and the first pin is located at the position of the reference pin holes (h3, h4, h5). The clamper unit (3) and the second and third pink ramper units (4, 5) are respectively positioned, and the first, second, and third pins (3a, 4a, 5a) of each pink ramper unit are moved to the workpiece ( W) is inserted into the reference pin holes (h3, h4, h5), and at the same time, the work (W) is held by the built-in clampers (3b, 4b, 5b), and the work (W) is conveyed To do.

請求項１に係る発明によれば、ワークハンド装置のフレームには、３つの基準ピンと、この基準ピンに内蔵され、ワークを把持するそれぞれのクランパーと、そして、それぞれのピンとクランパーを有する第１ピンクランパーユニットと、第２ピンクランパーユニットと、第３ピンクランパーユニットとを備え、そして、各ピンクランパーユニットには各駆動装置を設け、第１ピンクランパーユニットは、Ｘ軸へ移動自在に位置を決め、第２、第３ピンクランパーユニットは、Ｙ軸方向と、Ｚ軸方向へ移動自在に位置を決めることにより、多機種のワークに対応できる汎用性のあるワークハンド装置を提供することができる。また、機種毎の設計製作が不要になり、機種変更であっても別のワークハンド装置に交換することがなく、ワークハンド装置を格納する広いスペースの格納スタンドも不要で、機種が増えても、ワークハンド装置の種類数を増やすことのないワークハンド装置を提供することができる。このため、設備費を大幅にコスト低減できるとともに、工場における格納スペースを廃止して工場内の効率化を図ることができる。 According to the first aspect of the present invention, the frame of the work hand device has three reference pins, each clamper built in the reference pin and holding the workpiece, and each pin and the first pin having the clamper. A clamper unit, a second pink ramper unit, and a third pink ramper unit are provided. Each pink ramper unit is provided with a drive unit, and the first pink ramper unit is positioned so as to be movable to the X axis. The second and third pink lampper units can provide a versatile work hand device that can handle a wide variety of workpieces by deciding the position so as to be movable in the Y-axis direction and the Z-axis direction. In addition, design and production for each model is not required, and even if the model is changed, it is not exchanged for another work hand device, and there is no need for a large space storage stand for storing the work hand device. It is possible to provide a work hand device that does not increase the number of types of work hand devices. For this reason, the facility cost can be significantly reduced, and the storage space in the factory can be abolished to increase the efficiency in the factory.

請求項２に係る発明によれば、第１駆動手段の駆動により第１ピンが設けられた第１ピンクランパーユニットを移動させ、第２駆動手段の駆動により第２、第３ピンが設けられた第２、第３ピンクランパーユニットを移動させ、それぞれの第３駆動手段の駆動により第２、第３ピンが設けられた第２、第３ピンクランパーユニットを移動させる工程とを含むことにより、ワークの機種変更があった場合、または、右ドアから左ドア、左ドアから右ドア仕様の変更は、ロボットのアームの先端部に接続された状態のままでワークハンド装置の段取りを行うことができる動作のスムーズなワークハンド装置の段取り方法を提供することができる。 According to the second aspect of the invention, the first pink ramp unit provided with the first pin is moved by driving the first driving means, and the second and third pins are provided by driving the second driving means. Moving the second and third pink ramper units, and moving the second and third pink ramper units provided with the second and third pins by driving the respective third driving means. When the model is changed, or when changing the specifications from the right door to the left door and from the left door to the right door, the work hand device can be set up while it is connected to the tip of the robot arm. It is possible to provide a setup method for a work hand device that operates smoothly.

請求項３に係る発明によれば、ワークハンド装置を使用したワーク搬送方法において、従来、組立用の大穴や別途仕様の***を流用していたのに対し、第１ピンクランパーユニットと第２、第３ピンクランパーユニットのそれぞれの移動範囲内に合わせて、ワークに基準ピン穴を設け、その基準ピン穴の位置に第１ピンクランパーユニットと第２、第３ピンクランパーユニットをそれぞれ位置決めし、各ピンクランパーユニットの第１、第２、第３ピンをワークの基準ピン穴に挿入すると同時に内蔵されたクランパーで把持して、ワークを搬送することにより、それぞれのピンクランパーユニットの移動範囲を考慮して、ワークに小径の同じサイズの基準ピン穴をバランスよく設けることができるので、ワークをバランスよく把持し、効率よく搬送することができるとともに、第１、第２、第３ピンの径が統一できて、よりシンプルな構造のワークハンド装置で多機種のワーク搬送が可能となるワークハンド装置のワーク搬送方法を提供することができる。 According to the invention which concerns on Claim 3, in the workpiece conveyance method using a workpiece hand apparatus, conventionally, the large pink hole for assembly and the small hole of another specification were diverted. A reference pin hole is provided in the workpiece in accordance with the movement range of each of the third pink ramp unit, and the first pink ramp unit and the second and third pink ramp units are respectively positioned at the positions of the reference pin holes. By inserting the first, second, and third pins of the pink ramper unit into the reference pin hole of the workpiece, and simultaneously holding the clamper with the built-in clamper and transporting the workpiece, the movement range of each pink ramper unit is taken into consideration. Since the work can be provided with a balanced reference pin hole of the same size with a small diameter, the work can be gripped with good balance and efficiency. Provides a workpiece transfer method for a workpiece hand device that can transfer multiple types of workpieces with a simpler workpiece hand device that can be transported and the diameters of the first, second, and third pins can be unified. can do.

＜第１実施の形態＞
以下、本発明の第１実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明のワークハンド装置を示す平面図、図２はその正面図、図３の（ａ）はその右側面図、（ｂ）はガイドレールの図２と図３に示すＡ−Ａ線の拡大断面図である。
図１に示すように、ワーク搬送用のロボット２０（図１１参照）のアーム２１の先端にはＡＴＣ２２を構成する接続部２２ａが接続され、もう一方のワーク搬送用のワークハンド装置１の後端部にも接続部２２ｂが接続されており、アーム２１とワークハンド装置１は、このＡＴＣ２２によって着脱自在となっている。
また、フレーム２は、ワークハンド装置１の基体となっており、フレーム２とフレーム２ａとがＴ字状の略平面状に形成されている。 <First embodiment>
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a plan view showing a work hand device according to the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, FIG. 3A is a right side view thereof, and FIG. 3B is a guide rail AA shown in FIGS. It is an expanded sectional view of a line.
As shown in FIG. 1, a connecting portion 22a constituting an ATC 22 is connected to the tip of an arm 21 of a workpiece transfer robot 20 (see FIG. 11), and the rear end of the other workpiece transfer work hand device 1 is connected. The connection part 22b is also connected to the part, and the arm 21 and the work hand apparatus 1 can be freely attached and detached by this ATC22.
Further, the frame 2 serves as a base of the work hand apparatus 1, and the frame 2 and the frame 2a are formed in a T-shaped substantially planar shape.

まず、ワークハンド装置１の各軸の駆動装置から説明する。
第１駆動手段６は、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸（左右）方向へ移動自在に位置を決める駆動装置である。図１に示すように、第１駆動手段６は、Ｘ軸のサーボモータ６ａと、ボールネジ６ｂと、ガイドレール６ｃ等により構成されている。つまり、このフレーム２の中央にはＸ軸用のガイドレール６ｃが２本平行に配置されている。このガイドレール６ｃの中央には、ボールネジ６ｂが装着されてボールネジ用ナットとスライダを兼用したナットブロック６ｄ（図３（ｂ）参照）に螺入され、かつ摺動自在に嵌合されている。また、図２に示すように、ボールネジ６ｂの両端は、ベアリングによって軸支され、ボールネジ６ｂの軸端にはプーリ６ｅ′が装着されている。また、Ｘ軸用のサーボモータ６ａの軸端にもプーリ６ｅ（図１参照）が装着され、歯付きベルト６ｆ、プーリ６ｅ′を介してボールネジ６ｂに回転が伝達される。このナットブロック６ｄ（図２参照）の上面にはステー３ｃが立設され、このステー３ｃには第１ピンクランパーユニット３が載置されている。 First, the driving device for each axis of the work hand device 1 will be described.
The first drive means 6 is a drive device that determines the position of the first pink ramp unit 3 so as to be movable in the X-axis (left-right) direction. As shown in FIG. 1, the first drive means 6 includes an X-axis servomotor 6a, a ball screw 6b, a guide rail 6c, and the like. That is, two X-axis guide rails 6 c are arranged in parallel at the center of the frame 2. At the center of the guide rail 6c, a ball screw 6b is mounted, screwed into a nut block 6d (see FIG. 3B) that serves both as a ball screw nut and a slider, and is slidably fitted. As shown in FIG. 2, both ends of the ball screw 6b are pivotally supported by bearings, and a pulley 6e 'is attached to the shaft end of the ball screw 6b. A pulley 6e (see FIG. 1) is also attached to the shaft end of the X-axis servomotor 6a, and the rotation is transmitted to the ball screw 6b via the toothed belt 6f and the pulley 6e ′. A stay 3c is erected on the upper surface of the nut block 6d (see FIG. 2), and the first pink ramp unit 3 is placed on the stay 3c.

第２駆動手段７は、第２ピンクランパーユニット４と第３ピンクランパーユニット５をＸ軸と直交するＹ軸（前後）方向へ移動自在に位置を決める駆動装置である。図１に示すように、第２駆動手段７は、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動させるための装置であり、Ｙ軸用のエアシリンダ７ａ、Ｙ軸用ガイドレール７ｃ，７ｃ、ストッパ７ｅ，７ｅ等により構成されている。このエアシリンダ７ａは、前記したＸ軸用のガイドレール６ｃに直角に配置されている。このエアシリンダ７ａは１本であり、高圧エアの流入によってＹ軸方向へ伸縮自在で、エアシリンダ７ａが短縮の状態では、平面視で第２ピン４ａと第３ピン５ａとの距離は、例えば、３００ｍｍである。また、このエアシリンダ７ａが伸張すると、第２ピン４ａと第３ピン５ａがそれぞれ５０ｍｍずつ移動して、例えば、４００ｍｍに拡張する。これらの移動距離は、後退用のストッパ７ｅ，７ｅと、図示しない前進用のストッパとによって、正確に調節されている。
フレーム２に直角に形成されたフレーム２ａには、Ｙ軸方向へ上下２本のガイドレール７ｃ，７ｃ（図３（ａ）参照）が配置され、それぞれにスライドナット７ｄ，…（図１参照）が摺動自在に装着されている。左右のスライドナット７ｄ，７ｄには、図３の（ａ）に示すように、後記するそれぞれの第３駆動手段（Ｚ軸用）８，８の駆動装置を構成するガイドレール８ｃ，８ｃが固定され、Ｙ軸方向へ摺動自在に構成されている。 The second driving means 7 is a driving device that determines the position of the second pink ramp unit 4 and the third pink ramp unit 5 so as to be movable in the Y-axis (front-rear) direction orthogonal to the X-axis. As shown in FIG. 1, the second drive means 7 is a device for moving the second and third pink lamper units 4 and 5 in the Y-axis direction, and includes a Y-axis air cylinder 7a and a Y-axis guide. It comprises rails 7c and 7c, stoppers 7e and 7e, and the like. The air cylinder 7a is arranged at right angles to the X-axis guide rail 6c. This air cylinder 7a is one and can be expanded and contracted in the Y-axis direction by inflow of high-pressure air. When the air cylinder 7a is shortened, the distance between the second pin 4a and the third pin 5a in plan view is, for example, 300 mm. Further, when the air cylinder 7a is extended, the second pin 4a and the third pin 5a move by 50 mm each and expand to 400 mm, for example. These moving distances are accurately adjusted by the backward stoppers 7e and 7e and the forward stopper (not shown).
On the frame 2a formed perpendicular to the frame 2, two guide rails 7c and 7c (see FIG. 3A) are arranged in the Y-axis direction, and slide nuts 7d,. Is slidably mounted. As shown in FIG. 3A, guide rails 8c and 8c constituting driving devices of respective third drive means (for Z-axis) 8 and 8 to be described later are fixed to the left and right slide nuts 7d and 7d. It is configured to be slidable in the Y-axis direction.

第３駆動手段８，８′は、第２ピンクランパーユニット４と第３ピンクランパーユニット５をＸ軸およびＹ軸に直交するＺ軸（上下）方向へ移動自在に位置を決める駆動装置である。図３の（ａ）に示すように、第３駆動手段８，８′は、Ｚ軸のサーボモータ８ａ，８ａとボールネジ８ｂ，８ｂ、ガイドレール８ｃ等により構成されている。第３駆動手段８，８′は、Ｚ軸用として左右に１セットずつの計２セット配置され、それぞれの第３駆動手段８，８′は左右対称となっている。このＺ軸用の第３駆動手段８，８′は、例えば、右ドアと左ドアの勝手違いドア（ワ−ク）では、第２ピン４ａと第３ピン５ａのＺ方向の位置は同じ場合もあるし、異なる場合もある。異なる場合は、それぞれの第３駆動手段８，８′のサーボモータ８ａの回転方向が反対になって駆動して位置を変える。つまり、第２ピン４ａと第３ピン５ａとの高さの相対位置が反対になる。ここでは、図３の（ａ）に示す右側の第３駆動手段８の構成を説明し、左側の第３駆動手段８′の構成の説明は重複するため同符号を付して省略する。なお、第１、第２、第３ピンのＺ方向の高さ位置を一致させたドア、第２、第３ピンのＺ方向高さ位置を一致させたドア、第１、第２、第３ピンのＺ方向の高さ位置がすべて不一致のドア等、本願は多様なドアに対応可能となっている。 The third drive means 8 and 8 'are drive devices that determine the position of the second pink ramp unit 4 and the third pink ramp unit 5 so as to be movable in the Z-axis (vertical) direction orthogonal to the X-axis and the Y-axis. As shown in FIG. 3 (a), the third drive means 8, 8 'is composed of Z-axis servo motors 8a, 8a, ball screws 8b, 8b, a guide rail 8c, and the like. The third driving means 8 and 8 'are arranged in two sets, one for the left and right for the Z axis, and the third driving means 8 and 8' are symmetrical. The third driving means 8 and 8 'for the Z-axis are, for example, the case where the second pin 4a and the third pin 5a have the same position in the Z direction in the right door and the left door. Sometimes it is different. If they are different, the rotation directions of the servo motors 8a of the third drive means 8 and 8 'are opposite to each other and are driven to change their positions. That is, the relative positions of the heights of the second pin 4a and the third pin 5a are opposite. Here, the configuration of the right third driving means 8 shown in FIG. 3A will be described, and the description of the configuration of the left third driving means 8 'will be duplicated and omitted. A door in which the height positions of the first, second and third pins in the Z direction are matched, a door in which the height positions of the second and third pins are matched in the Z direction, first, second and third. The present application is applicable to various doors such as doors in which the height positions of the pins in the Z direction do not all match.

図３の（ａ）、（ｂ）に示すように、右側の第３駆動手段８の駆動装置を構成するガイドレール８ｃの中央には、ボールネジ８ｂが装着されてボールネジ用ナットとスライドを兼用したナットブロック８ｄに螺入され、かつ摺動自在に嵌合されている。また、ボールネジ８ｂの両端は、ベアリングによって軸支され、ボールネジ８ｂの軸端にはプーリ８ｅ′が装着されている。Ｚ軸用のサーボモータ８ａの軸端にもプーリ８ｅが装着され、歯付きベルト８ｆを介して回転が伝達される。この右側のナットブロック８ｄにはステー４ｃを介して第２ピンクランパーユニット４が載置されている。また、同様に、この左側のナットブロック８ｄにはステー５ｃを介して第３ピンクランパーユニット５が載置されている。 As shown in FIGS. 3A and 3B, a ball screw 8b is mounted at the center of the guide rail 8c constituting the driving device of the third driving means 8 on the right side, and the ball screw nut and the slide are combined. The nut block 8d is screwed and slidably fitted. Both ends of the ball screw 8b are pivotally supported by bearings, and a pulley 8e 'is attached to the shaft end of the ball screw 8b. A pulley 8e is also attached to the shaft end of the Z-axis servomotor 8a, and rotation is transmitted through a toothed belt 8f. The second pink ramp unit 4 is placed on the right nut block 8d via a stay 4c. Similarly, the third pink ramp unit 5 is placed on the left nut block 8d via a stay 5c.

図４の（ａ）は、第１ピンクランパーユニットの左側面図、図４の（ｂ）は、その正面図である。第１ピンクランパーユニット３は、フレーム２に配置され、ワークＷを位置決めする基準ピンの第１ピン３ａと、この第１ピン３ａに内蔵され、ワークＷを保持する第１クランパー３ｂとを有している。同様に、第２ピンクランパーユニット４は、フレーム２ａに配置され、ワークＷを位置決めする基準ピンの第２ピン４ａと、この第２ピン４ａに内蔵され、ワークＷを保持する第２クランパー４ｂとを有している。さらに、第３ピンクランパーユニット５は、フレーム２ａに配置され、ワークＷを位置決めする基準ピンの前記第３ピン５ａと、この第３ピン５ａに内蔵され、ワークＷを保持する第３クランパー５ｂとを有している。 FIG. 4A is a left side view of the first pink ramp unit, and FIG. 4B is a front view thereof. The first pink ramp unit 3 is disposed on the frame 2 and includes a first pin 3a serving as a reference pin for positioning the work W, and a first clamper 3b that is built in the first pin 3a and holds the work W. ing. Similarly, the second pink ramp unit 4 is disposed on the frame 2a, and includes a second pin 4a serving as a reference pin for positioning the work W, and a second clamper 4b that is built in the second pin 4a and holds the work W. have. Further, the third pink lamper unit 5 is disposed on the frame 2a, the third pin 5a serving as a reference pin for positioning the workpiece W, and the third clamper 5b that is built in the third pin 5a and holds the workpiece W. have.

図４の（ｂ）に示すように、第１ピンクランパーユニット３は、Ｌ形に形成されたボデー３ｄの上面には、ワークＷの一端を位置決めする基準となる肩３ｓが設けられており、その肩３ｓを中心に第１ピン３ａが一体に形成されている。ボデー３ｄの右側面には、この第１ピン３ａに内蔵の第１クランパー３ｂを出没動作させるエア式のシリンダ３ｅが接続されている。
第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａは、先端部が上面視でダイヤカットに加工され、外径は約φ１６ｍｍであり、先端から約２０ｍｍのところに肩３ｓが設けられ、この肩３ｓにワークＷを挟持（クランプ）して保持する。
さらに、中実の軸心には第１クランパー３ｂを通す大きな溝が形成され、根元にはフランジ部が形成されてボデー３ｄの上面に固定されている。また、ボデー３ｄの中央部には、約６５度に形成された略Ｌ字状のリンク３ｆがピン３ｈによって回動自在に支持され、リンク３ｆの一端はピン３ｎによってシリンダ３ｅのシリンダロッド３ｉに連結され、他端はピン３ｐによって第１クランパー３ｂに連結されている。
第１ピンクランパーユニット３の第１クランパー３ｂは、板状に形成され、上部先端がカギ状の形成されており、さらに、中央にはカム状の長穴３ｇが形成させ、ピン３ｋが挿通されており、第１ピン３ａに格納する動作と、第１ピン３ａに格納された位置から出現し、肩３ｓにワークＷを挟持して保持する。
なお、図１に示すように、第２ピンクランパーユニット４の第２ピン４ａと、第３ピンクランパーユニット５の第３ピン５ａの構成は、前記した第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａの構成と同様であるので、第２ピンクランパーユニット４と、第３ピンクランパーユニット５の重複する説明は、同符号を付して省略する。 As shown in FIG. 4B, the first pink ramp unit 3 is provided with a shoulder 3s as a reference for positioning one end of the workpiece W on the upper surface of the body 3d formed in an L shape. A first pin 3a is integrally formed around the shoulder 3s. Connected to the right side surface of the body 3d is an air cylinder 3e for moving the first clamper 3b built in the first pin 3a.
The first pin 3a of the first pink ramper unit 3 has a tip cut into a diamond cut when viewed from above, has an outer diameter of about φ16 mm, and is provided with a shoulder 3s about 20 mm from the tip. The workpiece W is clamped and held.
Further, a large groove through which the first clamper 3b passes is formed in the solid shaft center, and a flange portion is formed at the base and is fixed to the upper surface of the body 3d. Further, a substantially L-shaped link 3f formed at about 65 degrees is rotatably supported by a pin 3h at the center of the body 3d, and one end of the link 3f is connected to the cylinder rod 3i of the cylinder 3e by the pin 3n. The other end is connected to the first clamper 3b by a pin 3p.
The first clamper 3b of the first pink ramper unit 3 is formed in a plate shape, and the upper end is formed in a key shape. Further, a cam-shaped long hole 3g is formed in the center, and a pin 3k is inserted. The movement is stored in the first pin 3a and the position stored in the first pin 3a, and the work W is sandwiched and held on the shoulder 3s.
As shown in FIG. 1, the configuration of the second pin 4a of the second pink ramper unit 4 and the third pin 5a of the third pink ramper unit 5 is the same as that of the first pin 3a of the first pink ramper unit 3 described above. Since the second pink ramp unit 4 and the third pink ramp unit 5 are duplicated, the same reference numerals are given and omitted.

＜第１駆動手段の動作＞
図１に示すように、Ｘ軸用の第１駆動手段６の動作は、制御装置（図示せず）からサーボモータ６ａに指令が入ると、サーボモータ６ａの回転は、プーリ６ｅから歯付きベルト６ｆを介してプーリ６ｅ′に伝達され、予め設定された所定の移動距離に相当する分だけボールネジ６ｂを回転させる。さらに、このボールネジ６ｂの回転は、ボールネジ６ｂに螺入されたナットブロック６ｄによって水平方向の動きに変換され、このナットブロック６ｄの上面には立設したステー３ｃ（図２参照）と第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａを所定の移動距離だけＸ軸方向へ移動させる。 <Operation of first driving means>
As shown in FIG. 1, the operation of the first driving means 6 for the X axis is performed when a command is input to the servo motor 6a from a control device (not shown), and the rotation of the servo motor 6a is performed from the pulley 6e to the toothed belt. The ball screw 6b is rotated by an amount corresponding to a predetermined moving distance which is transmitted to the pulley 6e 'through 6f. Further, the rotation of the ball screw 6b is converted into a horizontal movement by a nut block 6d screwed into the ball screw 6b, and a stay 3c (see FIG. 2) standing upright on the upper surface of the nut block 6d and the first pin The first pin 3a of the clamper unit 3 is moved in the X-axis direction by a predetermined movement distance.

＜第２駆動手段の動作＞
図１に示すように、Ｙ軸用の第２駆動手段７の動作は、エアシリンダ７ａに図示しないエア配管経路を経由して高圧エアを供給されると、Ｙ軸用のガイドレール７ｃ，７ｃに摺動自在に設けられたＺ軸用のガイドレール８ｃ，８ｃを両サイド方向へ、例えば、５０ｍｍずつ、計１００ｍｍ移動させてストッパ７ｅ，７ｅに当接させる。したがって、第２ピン４ａと第３ピン５ａとの距離は、エアシリンダ７ａが伸張すると、例えば、３００ｍｍから４００ｍｍにセットされ、短縮すると、４００ｍｍから３００ｍｍにセットされる。 <Operation of Second Driving Unit>
As shown in FIG. 1, when the high-pressure air is supplied to the air cylinder 7a via an air piping path (not shown), the operation of the second driving means 7 for the Y axis is guided by the guide rails 7c and 7c for the Y axis. The Z-axis guide rails 8c and 8c, which are slidably mounted on the Z-axis, are moved in both side directions, for example, 50 mm by 100 mm in total and brought into contact with the stoppers 7e and 7e. Accordingly, the distance between the second pin 4a and the third pin 5a is set, for example, from 300 mm to 400 mm when the air cylinder 7a is extended, and is set from 400 mm to 300 mm when shortened.

＜第３駆動手段の動作＞
図３の（ａ）に示すように、Ｚ軸用の第３駆動手段８（８′）の動作は、制御装置（図示せず）からサーボモータ８ａに指令が入ると、サーボモータ８ａの回転は、プーリ８ｅから歯付きベルト８ｆを介してプーリ８ｅ′に伝達され、所定の移動距離に相当する分だけボールネジ８ｂを回転させる。さらに、このボールネジ８ｂの回転は、ボールネジ８ｂに螺入されたナットブロック８ｄによって上下方向の直動に変換され、このナットブロック８ｄの側面に立設したステー４ｃ（５ｃ）と第２ピンクランパーユニット４の第２ピン４ａ（第３ピンクランパーユニット５の第３ピン５ａ）を所定の移動距離だけＺ軸方向へ移動させる。 <Operation of third driving means>
As shown in FIG. 3A, the operation of the Z-axis third driving means 8 (8 ') is performed when the servo motor 8a is instructed by a controller (not shown). Is transmitted from the pulley 8e to the pulley 8e 'via the toothed belt 8f and rotates the ball screw 8b by an amount corresponding to a predetermined movement distance. Further, the rotation of the ball screw 8b is converted into a linear motion in the vertical direction by a nut block 8d screwed into the ball screw 8b, and the stay 4c (5c) standing on the side surface of the nut block 8d and the second pink ramp unit. The fourth second pin 4a (the third pin 5a of the third pink ramp unit 5) is moved in the Z-axis direction by a predetermined movement distance.

＜ピンクランパーユニットのクランパーの動作＞
つぎに、第１ピンクランパーユニット３の第１クランパー３ｂの動作について説明する。図４に示すように、ワークＷの３個の基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５にそれぞれの第１ピン３ａ、第２ピン４ａ、第３ピン５ａが挿入された後、制御装置（図示せず）からワークＷのクランプ指令が入ると、第１ピンクランパーユニット３では、シリンダ３ｅに高圧エアが供給され、シリンダロッド３ｉが後退し、ピン３ｎによって接続されたリンク３ｆを約１５度回動させる。この回動によって、ピン３ｐによって接続された第１クランパー３ｂを約１０ｍｍ下降させ、第１ピン３ａの外に出現して第１ピン３ａの肩３ｓとの間にワークＷをしっかりと挟持する。実際は、第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５の各クランパー３ｂ，４ｂ，５ｂは一斉に動作を開始し、終了する。 <Pumper unit clamper operation>
Next, the operation of the first clamper 3b of the first pink ramper unit 3 will be described. As shown in FIG. 4, after the first pin 3a, the second pin 4a, and the third pin 5a are inserted into the three reference pin holes h3, h4, and h5 of the workpiece W, a control device (not shown) is provided. ), A high pressure air is supplied to the cylinder 3e, the cylinder rod 3i is retracted, and the link 3f connected by the pin 3n is rotated by about 15 degrees. . By this rotation, the first clamper 3b connected by the pin 3p is lowered by about 10 mm, appears outside the first pin 3a, and firmly holds the workpiece W between the shoulder 3s of the first pin 3a. Actually, the clampers 3b, 4b, 5b of the first, second, and third pink lamper units 3, 4, and 5 start to operate at the same time and end.

図５は多様なワークの基準穴位置に対応するワークハンド装置のピンを示し、（ａ）は小型用の右ドア、（ｂ）は同じ小型用の左ドア、（ｃ）は他の左ドア、（ｄ）は大型の右ドアである。
図５の（ａ）に示すように、第１ピン３ａと、第２ピン４ａと、第３ピン５ａの３個のピン位置は、ちょうど二等辺三角形を形成するように配置されている。
図５の（ｂ）に示すように、同じ小型用の左ドアは、長さＬ_１は、例えば、３００ｍｍ、長さＬ_２は、例えば、５００ｍｍであるが、図５の（ｃ）に示すように、他の左ドアの場合、長さＬ_３は、例えば、４００ｍｍ、長さＬ_４は、例えば、５４０ｍｍとなっている。この長さＬ_３＝４００ｍｍものは基本的には大型ドアに対応するものであるが、このように小型ドアの中にも４００ｍｍに設定されたドアもある。また、第２ピン４ａあるいは第３ピン５ａを挿入する基準ピン穴ｈ４，ｈ３は、元々設定されているドアの機能上の穴を利用してもよいし、それ用に設けてもよい。
図５の（ｄ）に示すように、これは大型右ドアであるが、長さＬ_３は４００ｍｍ、長さＬ_５は、例えば、７０５ｍｍとなっている。 FIG. 5 shows the pins of the workpiece hand device corresponding to various workpiece reference hole positions, where (a) is a small right door, (b) is the same small left door, and (c) is another left door. , (D) is a large right door.
As shown in FIG. 5A, the three pin positions of the first pin 3a, the second pin 4a, and the third pin 5a are arranged so as to form an isosceles triangle.
As shown in FIG. 5B, the same small left door has a length L ₁ of, for example, 300 mm and a length L ₂ of, for example, 500 mm, but is shown in FIG. as in the case of other left door, the length _{L 3} is, for example, 400 mm, the length _{L 4} it is, for example, has a 540 mm. This length L ₃ = 400 mm basically corresponds to a large door, but there are also small doors set to 400 mm in this way. In addition, the reference pin holes h4 and h3 into which the second pin 4a or the third pin 5a is inserted may use a function hole of the door that is originally set, or may be provided for that purpose.
As shown in FIG. 5 (d), which although a large right door, the length _{L 3} is 400 mm, the length _{L 5} represents, for example, has a 705 mm.

また、この小型用の右ドアの場合は、図示しないが、第１ピン３ａのＺ軸方向の高さを基準にすれば、例えば右ドア（Ｒ）の場合、第２ピン４ａは＋２５ｍｍ、第３ピン５ａは−２５ｍｍであり、左ドア（Ｌ）の場合は反対になり、第２ピン４ａは、例えば、−２５ｍｍ、第３ピン５ａは＋２５ｍｍとなる。Ｚ軸方向の移動距離のＭＡＸは、±４０ｍｍである。なお、請求項１に係るワークハンド装置において、第２駆動手段７をサーボモータとボールネジ方式を採用すれば、前記した第１ピン３ａ、第２ピン４ａ、第３ピン５ａ位置が二等辺三角形以外の三角形を構成することは可能である。 In addition, in the case of this small right door, although not shown, if the height in the Z-axis direction of the first pin 3a is used as a reference, for example, in the case of the right door (R), the second pin 4a is +25 mm, The 3 pin 5a is −25 mm, which is the opposite in the case of the left door (L), and the second pin 4a is, for example, −25 mm, and the third pin 5a is +25 mm. The maximum movement distance in the Z-axis direction is ± 40 mm. In the work hand device according to claim 1, if the second driving means 7 adopts a servo motor and a ball screw system, the positions of the first pin 3a, the second pin 4a, and the third pin 5a are other than an isosceles triangle. It is possible to construct a triangle.

このように、図１に示す第１駆動手段６であるサーボモータ６ａを駆動して第１ピンクランパーユニット３を所定の位置にＸ軸方向へ移動させ、サーボモータ６ａに内蔵のブレーキ、または、電子ロックにより位置をクランプする。また、第２駆動手段７であるエアシリンダ７ａを駆動して第２ピンクランパーユニット４と第３ピンクランパーユニット５をＹ軸方向へ移動させ、さらに、図３に示す第３駆動手段８，８′であるサーボモータ８ａ，８ａをそれぞれ駆動して第２ピンクランパーユニット４と第３ピンクランパーユニット５をそれぞれＺ軸（上下）方向へ所定の距離だけ移動させることにより、大小多様なドアの基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５に位置決めすることができる。また、サーボモータ８ａ，８ａによるＺ軸方向の瞬時の移動により、右ドアと左ドアの交互生産にも対応可能であり、対応が容易な共用のワークハンド装置１を提供することができる。さらに、すべての車種のドアに対応できるワークハンド装置１を提供することができる。 Thus, the servo motor 6a which is the first driving means 6 shown in FIG. 1 is driven to move the first pink ramp unit 3 to a predetermined position in the X-axis direction, and the brake built in the servo motor 6a, or The position is clamped by an electronic lock. Further, the air cylinder 7a as the second driving means 7 is driven to move the second pink ramp unit 4 and the third pink ramp unit 5 in the Y-axis direction, and further, the third driving means 8, 8 shown in FIG. ′ Servo motors 8a and 8a are respectively driven to move the second pink ramp unit 4 and the third pink ramp unit 5 by a predetermined distance in the Z-axis (vertical) direction, respectively. It can be positioned in the pin holes h3, h4, h5. In addition, by the instantaneous movement in the Z-axis direction by the servo motors 8a, 8a, it is possible to cope with alternate production of the right door and the left door, and it is possible to provide a common work hand device 1 that can be easily handled. Furthermore, the work hand apparatus 1 which can respond to the doors of all vehicle types can be provided.

＜第１実施の形態のワークハンド装置の段取り方法＞
ワークＷの機種変更があった場合、ワークハンド装置１がロボット２０（図１１参照）のアーム２１の先端部に接続されたままの状態でワークハンド装置１の仕様を変更する段取りを行う段取り方法について、詳細に説明する。
第１工程は、ロボット２０のモードを生産モードから機種変更モードに切替える。通常、ロボット２０のモードは、生産モードに設定されており、ロボット２０は、通常ドアを生産するプログラムにより動作している。しかし、予定された生産個数に達すると、つぎの車種のワークＷに合わせて段取り替えが行われる。このとき、機種変更モード、つまり、段取り替え用プログラムに切り替え、ロボット２０はワークハンド装置１の段取り替えの一連の動作をする。
第２工程は、ワークＷの予め設定された基準ピン穴ｈ４，ｈ５（図５参照）の位置に合わせて第２駆動手段７のＹ軸方向へと、第３駆動手段８のＺ軸方向へ駆動により、第２、第３ピン４ａ，５ａが設けられた第２、第３ピンクランパーユニット４，５を移動させる。
第３工程は、ワークＷの予め設定された基準ピン穴ｈ３の位置に合わせて第１駆動手段６の駆動によりＸ軸方向へ基準の第１ピン３ａが設けられた第１ピンクランパーユニット３を移動させる。
なお、ここではＹ軸、Ｚ軸、Ｘ軸の順に説明したが、この第２、３工程の順番は、その他であってもよい。また、同軸制御によって、同時に駆動しても構わない。 <Setup Method of Work Hand Device of First Embodiment>
A setup method for performing setup to change the specifications of the work hand device 1 while the work hand device 1 remains connected to the tip of the arm 21 of the robot 20 (see FIG. 11) when the model of the work W is changed. Will be described in detail.
In the first step, the mode of the robot 20 is switched from the production mode to the model change mode. Usually, the mode of the robot 20 is set to the production mode, and the robot 20 is normally operated by a program for producing a door. However, when the planned production quantity is reached, the setup is changed according to the workpiece W of the next vehicle type. At this time, the mode is changed to the model change mode, that is, the setup change program, and the robot 20 performs a series of operations for the setup change of the work hand apparatus 1.
In the second step, the second drive means 7 is moved in the Y-axis direction and the third drive means 8 is moved in the Z-axis direction in accordance with the positions of the reference pin holes h4 and h5 (see FIG. 5) set in advance on the workpiece W. By driving, the second and third pink lampper units 4 and 5 provided with the second and third pins 4a and 5a are moved.
In the third step, the first pink ramper unit 3 provided with the reference first pin 3a in the X-axis direction by driving the first driving means 6 in accordance with the position of the reference pin hole h3 set in advance on the workpiece W is moved. Move.
In addition, although demonstrated in order of the Y-axis, Z-axis, and X-axis here, the order of this 2nd, 3 process may be others. Moreover, you may drive simultaneously by coaxial control.

＜第１参考例の実施形態＞
ここで、ワークハンド装置１′について詳細に説明する。図６は本発明の第２実施の形態のワークハンド装置を示す平面図、図７はその正面図である。
前記した第１実施の形態のワークハンド装置１との相違点は、図６、図７に示すように、第１駆動手段６の代わりに、第１ピンクランパーユニット３のＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９を備えたものである。
以下、第１実施の形態のワークハンド装置１との相違点を中心に説明する。
この第１固定手段９は、バー９ｄがＸ軸方向へ平行に配置され、そのバー９ｄに第１ブレーキユニット９ａが装着されている。この第１ブレーキユニット９ａのブレーキは、一旦、高圧エアが遮断されると、ロック（固定）し、高圧エアが供給されると、ロック状態が開放され、移動が可能になる。これにより、サーボモータ等の第１駆動手段６が無い分だけ、ワークハンド装置１の構造がよりシンプルになるとともに、ワークハンド装置の重量軽減とコスト軽減に寄与できる。このような構成にしてもよい。 <Embodiment of First Reference Example>
Here, the work hand apparatus 1 ′ will be described in detail. FIG. 6 is a plan view showing a work hand device according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a front view thereof.
The difference from the work hand device 1 of the first embodiment described above is that the position of the first pink ramp unit 3 in the X-axis direction is used instead of the first driving means 6 as shown in FIGS. A first fixing means 9 for fixing is provided.
Hereinafter, the difference from the work hand device 1 of the first embodiment will be mainly described.
In the first fixing means 9, a bar 9d is arranged in parallel in the X-axis direction, and a first brake unit 9a is attached to the bar 9d. The brake of the first brake unit 9a is locked (fixed) once the high-pressure air is cut off, and when the high-pressure air is supplied, the locked state is released and the movement becomes possible. As a result, the structure of the work hand device 1 becomes simpler as much as there is no first drive means 6 such as a servo motor, and it can contribute to weight reduction and cost reduction of the work hand device. Such a configuration may be adopted.

＜段取り台＞
ここで、段取り台１０について説明する。図１１は段取り台の配置を示す平面図、図１２は段取り台を拡大した平面図、図１３は正面図、図１４は右側面図である。
図１１に示すように、ロボット２０のアーム２１の先端部には、ワークハンド装置１′が接続されている。ロボット２０の近傍には、ワークハンド装置の段取りに使用する段取り台１０が配置されている。
図１２に示すように、段取り台１０は、基体である矩形をしたベース１０ｇと、ワークハンド装置１′の第２、第３ピン４ａ，５ａが挿入されて位置を決める基準ピン穴ｈ１，ｈ２と、前記基準ピン穴（ｈ１，ｈ２）を有するブロック１０ｄ，１０ｄと、位置決めプレート１０ｅ，１０ｅ等を備えている。基準ピン穴ｈ１，ｈ２は、このベース１０ｇの一端側（図中左側）に配置されている。第２、第３ピン４ａ，５ａを保持するブロック１０ｄ，１０ｄは、この基準ピン穴ｈ１，ｈ２を有している。そして、このブロック１０ｄ，１０ｄの位置を決めて固定する位置決めプレート１０ｅ，１０ｅは、図中左側の前後方向へ配置されている。 <Setup stage>
Here, the setup table 10 will be described. 11 is a plan view showing the arrangement of the setup table, FIG. 12 is an enlarged plan view of the setup table, FIG. 13 is a front view, and FIG. 14 is a right side view.
As shown in FIG. 11, a work hand device 1 ′ is connected to the tip of the arm 21 of the robot 20. In the vicinity of the robot 20, a setup table 10 used for setup of the work hand device is arranged.
As shown in FIG. 12, the setup table 10 includes a base 10g having a rectangular shape as a base, and reference pin holes h1 and h2 for determining positions by inserting the second and third pins 4a and 5a of the work hand device 1 '. And blocks 10d, 10d having the reference pin holes (h1, h2), positioning plates 10e, 10e, and the like. The reference pin holes h1 and h2 are arranged on one end side (left side in the figure) of the base 10g. The blocks 10d and 10d holding the second and third pins 4a and 5a have reference pin holes h1 and h2. The positioning plates 10e and 10e for determining and fixing the positions of the blocks 10d and 10d are arranged in the front-rear direction on the left side in the drawing.

図１２に示すように、ワークハンド装置１′の第２、第３ピン４ａ，５ａを保持するために、前記ベース１０ｇの左側の一端に、ブロック１０ｄ，１０ｄが配置され、このブロック１０ｄ，１０ｄには、基準ピン穴ｈ１，ｈ２が設けられ、この基準ピン穴ｈ１，ｈ２に第２、第３ピン４ａ，５ａを挿入することによって、第２、第３ピン４ａ，５ａを保持する。そして、２個の位置決めプレート１０ｅ，１０ｅのそれぞれに、このブロック１０ｄ，１０ｄの位置を決めて固定する。この位置決めプレート１０ｅ，１０ｅには、穴が多数配置されている。位置決めプレート１０ｅ，１０ｅの多穴の２個を使用して精度の高いリーマボルトによってブロック１０ｄ，１０ｄ′，１０ｄ″が装着され、ブロック１０ｄ，１０ｄの位置決めを行う。 As shown in FIG. 12, in order to hold the second and third pins 4a and 5a of the work hand device 1 ', blocks 10d and 10d are arranged at one end on the left side of the base 10g. Are provided with reference pin holes h1 and h2, and the second and third pins 4a and 5a are held by inserting the second and third pins 4a and 5a into the reference pin holes h1 and h2. The positions of the blocks 10d and 10d are determined and fixed to the two positioning plates 10e and 10e, respectively. A number of holes are arranged in the positioning plates 10e and 10e. The blocks 10d, 10d ′, 10d ″ are mounted by high-precision reamer bolts using two of the multi-holes of the positioning plates 10e, 10e, and the blocks 10d, 10d are positioned.

また、第４駆動手段１６は、第１ピン３ａを挟持する半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′のそれぞれに接続され、第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａをベース１０ｇのセンターまで移動させて位置決めを行う駆動装置である。
第４駆動手段１６は、エアシリンダ１０ａと、エアシリンダ１０ａが接続された半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′と、この半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′が第１ピン３ａを挟持して移動自在にガイドするガイドレール１０ｂと、２個のスライドナット１０ｆ，１０ｆ′等から構成されている。
第４駆動手段１６のエアシリンダ１０ａ，１０ａは、それぞれ半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′に接続されており、第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａをベース１０ｇのセンターまで移動させて位置決めを行う。
なお、半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の原点位置は、図１２の二点鎖線で示す半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の位置であり、開放（離間）位置である。
また、それぞれの半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の当接面にはＶ溝が形成され、第１ピン３ａを両側から挟持して第１ピン３ａの位置決めを行う。このエアシリンダ１０ａ，１０′の前進端には、半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の下部（裏）に前進端ストッパが設けられている。
なお、段取り台１０の上面には、この第４駆動手段１６の代わりに、第１駆動手段６のサーボモータ６ａとボールネジ６ｂ方式であっても構わない。
このサーボモータ６ａとボールネジ６ｂ方式の説明は重複するため、ここでは、別の方式である例えば、エアシリンダ方式を採用した第４駆動手段１６を説明した。 The fourth driving means 16 is connected to each of the half blocks 10c and 10c ′ sandwiching the first pin 3a, and moves the first pin 3a of the first pink ramp unit 3 to the center of the base 10g for positioning. It is the drive device which performs.
The fourth drive means 16 guides the air cylinder 10a, the half blocks 10c and 10c 'to which the air cylinder 10a is connected, and the half blocks 10c and 10c' to movably hold the first pin 3a. It comprises a guide rail 10b and two slide nuts 10f, 10f '.
The air cylinders 10a and 10a of the fourth drive means 16 are connected to the half blocks 10c and 10c ', respectively, and the first pin 3a of the first pink ramp unit 3 is moved to the center of the base 10g for positioning. .
The origin positions of the half blocks 10c and 10c ′ are the positions of the half blocks 10c and 10c ′ indicated by the two-dot chain line in FIG. 12, and are open (separated) positions.
Further, V-grooves are formed on the contact surfaces of the respective half blocks 10c and 10c ', and the first pin 3a is positioned by sandwiching the first pin 3a from both sides. At the forward ends of the air cylinders 10a and 10 ', forward end stoppers are provided at the lower part (back) of the half blocks 10c and 10c'.
The upper surface of the setup table 10 may be of the servo motor 6a and ball screw 6b type of the first driving means 6 instead of the fourth driving means 16.
Since the description of the servo motor 6a and the ball screw 6b system overlaps, the fourth driving means 16 adopting another system, for example, an air cylinder system, has been described here.

例えば、機種変更車種のドアの基準ピン穴の位置が、Ｌ_１＝３００ｍｍピッチの場合、これらのブロック１０ｄ，１０ｄには、基準ピン穴ｈ１，ｈ２が設けられている。また、Ｌ_３＝４００ｍｍピッチの場合は、ブロック１０ｄ′，１０ｄ′を使用すればよい。事前に両サイド外側にＬ_３＝４００ｍｍでセットされ、第２、第３ピン４ａ，５ａが基準ピン穴ｈ１′，ｈ２′に挿入される。
さらに、図１２に示すように、Ｘ軸方向へＬ_６＝２０５ｍｍずれた位置に４００ｍｍピッチの基準ピン穴ｈ１″，ｈ２″が設けられたブロック１０ｄ″，１０ｄ″が固定されている。これは、図５の（ｄ）に示す大型のドアに対応するものである。
また、図１４に示すように、第２ピン４ａと第３ピン５aのＺ方向の段差はＨ_１、Ｈ_２であり、機種によって数値は種々あるが、左右ドアでは＋、−と反対になるものの、絶対値は共通になっている。 For example, when the position of the reference pin hole of the door of the model change model is L ₁ = 300 mm pitch, the reference pin holes h1 and h2 are provided in these blocks 10d and 10d. Further, when L ₃ = 400 mm pitch, the blocks 10d ′ and 10d ′ may be used. In advance, L ₃ = 400 mm is set outside both sides, and the second and third pins 4a and 5a are inserted into the reference pin holes h1 ′ and h2 ′.
Further, as shown in FIG. 12, blocks 10d ″ and 10d ″ having reference pin holes h1 ″ and h2 ″ with a pitch of 400 mm are fixed at positions shifted by L ₆ = 205 mm in the X-axis direction. This corresponds to the large door shown in FIG.
Further, as shown in FIG. 14, the steps in the Z direction between the second pin 4a and the third pin 5a are H ₁ and H ₂ , and there are various numerical values depending on the model, but the left and right doors are opposite to + and −. However, the absolute value is common.

＜第１参考例の実施形態のワークハンド装置の段取り方法＞
ワークＷの機種変更があった場合、ワークハンド装置１′がロボット２０のアーム２１の先端部に接続されたままの状態でワークハンド装置１′の仕様を変更する段取りを行うワークハンド装置１′の段取り方法について、図６、図７、図１２を参照して説明する。
この段取り方法は、前記ワークハンド装置１から第１駆動手段６を外し、代わりに第１固定手段９の第１ブレーキユニット９ａを備えたワークハンド装置１′を、ロボット２０のアーム２１の先端部に接続された状態のままで段取り台１０に載置し、ワークハンド装置１′の段取り替えをする段取り方法である。図５の（ａ）に示す小型用の右ドア（Ｌ_１＝３００ｍｍ、Ｌ_２＝５００ｍｍ）から、図５の（ｄ）に示す大型右ドア（Ｌ_３＝４００ｍｍ、Ｌ_５＝７０５ｍｍ）に段取り替えする場合で説明する。 <Setup Method of Work Hand Device of Embodiment of First Reference Example>
When there is a model change of the workpiece W, the workpiece hand device 1 ′ that performs setup for changing the specifications of the workpiece hand device 1 ′ while the workpiece hand device 1 ′ is still connected to the tip of the arm 21 of the robot 20. The setup method will be described with reference to FIGS. 6, 7, and 12. FIG.
In this setup method, the first driving means 6 is removed from the work hand device 1, and instead, the work hand device 1 ′ having the first brake unit 9 a of the first fixing means 9 is replaced with the tip of the arm 21 of the robot 20. Is a set-up method in which the work hand device 1 'is set up by placing it on the set-up table 10 while being connected to the workpiece. From the small right door (L ₁ = 300 mm, L ₂ = 500 mm) shown in FIG. 5A to the large right door (L ₃ = 400 mm, L ₅ = 705 mm) shown in FIG. This will be described in the case of replacement.

第１工程は、ロボット２０のモードを生産モードから機種変更モードに切替える。
第２工程は、ワークＷの予め設定された基準ピン穴ｈ１，ｈ２、ここでは、基準ピン穴ｈ１″，ｈ２″の位置に合わせて第２駆動手段７と第３駆動手段８，８′の駆動によりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ、第２，第３ピン４ａ，５ａが設けられた第２，第３ピンクランパーユニット４，５を移動させる。
第３工程は、ロボット２０がワークハンド装置１′を原点位置から段取り台１０へ移動させ、ワークハンド装置１′はピンを下向きの状態で、段取り台１０の所定の位置に配置されたブロック１０ｄ″，１０ｄ″の上面に設けられた基準ピン穴ｈ１″，ｈ２″に第２、第３ピン４ａ，５ａを挿入する。
この場合のドアの仕様により、ブロック１０ｄ″の位置は、ブロック１０ｄからＸ軸方向へ２０５ｍｍ離れた位置にあり、適宜ブロック（１０ｄ，１０ｄ′、１０ｄ″）が選択される。また、ワークハンド装置１′の原点位置での姿勢は、ピンを下向きにした状態である。
第４工程は、第１ピンクランパーユニット３の第１固定手段９を開放し、段取り台１０に設けられた第４駆動手段１６のエアシリンダ１０ａ，１０ａ′を駆動してＸ軸方向へ第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａをセンターに移動させて位置決めをする。
つまり、エアシリンダ１０ａ，１０ａ′の半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′によって、第１ピンクランパーユニット３の第１ピン３ａを挟持することによって、ベース１０ｇの中央部の位置に位置決めされる。これにより、Ｌ_５＝７０５ｍｍが正確に確保できる。
第５工程は、第１固定手段９の第１ブレーキユニット９ａへの高圧エアを遮断して第１ピンクランパーユニット３を固定し、第４駆動手段１６による第１ピン３ａの挟持を開放する。この第１ピン３ａの挟持を開放する動作は、エアシリンダ１０ａ，１０ａ′を駆動して伸張させ、図１２の二点鎖線で示す位置へ半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′を離間させる。
第６工程は、ロボット２０がワークハンド装置１′を段取り台１０から原点位置へ移動する。
このような手順に従えば、図５の（ｄ）に示すドアのＬ_３＝４００ｍｍ、Ｌ_５＝７０５ｍｍの仕様に段取り替えが可能である。 In the first step, the mode of the robot 20 is switched from the production mode to the model change mode.
In the second step, the second drive means 7 and the third drive means 8 and 8 ′ are adjusted in accordance with the positions of the reference pin holes h1 and h2 set in advance of the work W, here, the reference pin holes h1 ″ and h2 ″. The second and third pink lampper units 4 and 5 provided with the second and third pins 4a and 5a are moved in the X, Y, and Z axis directions by driving.
In the third step, the robot 20 moves the work hand device 1 ′ from the origin position to the setup table 10, and the work hand device 1 ′ is a block 10 d arranged at a predetermined position on the setup table 10 with the pins facing downward. The second and third pins 4a and 5a are inserted into reference pin holes h1 "and h2" provided on the upper surface of ", 10d".
According to the door specification in this case, the position of the block 10d ″ is located 205 mm away from the block 10d in the X-axis direction, and the blocks (10d, 10d ′, 10d ″) are appropriately selected. Further, the posture of the work hand device 1 ′ at the origin position is a state in which the pin is directed downward.
In the fourth step, the first fixing means 9 of the first pink lampper unit 3 is opened, and the air cylinders 10a and 10a 'of the fourth driving means 16 provided on the setup table 10 are driven to perform the first in the X-axis direction. The first pin 3a of the pink lampper unit 3 is moved to the center for positioning.
That is, the first pin 3a of the first pink ramper unit 3 is clamped by the half blocks 10c and 10c 'of the air cylinders 10a and 10a', thereby being positioned at the center position of the base 10g. Thereby, L ₅ = 705 mm can be accurately ensured.
In the fifth step, the high pressure air to the first brake unit 9a of the first fixing means 9 is shut off to fix the first pink ramper unit 3, and the first drive pin 16 is held by the fourth drive means 16. In the operation of releasing the holding of the first pin 3a, the air cylinders 10a and 10a 'are driven and extended, and the half blocks 10c and 10c' are separated to the positions indicated by the two-dot chain line in FIG.
In the sixth step, the robot 20 moves the work hand device 1 ′ from the setup table 10 to the origin position.
If such a procedure is followed, the setup can be changed to the specifications of L ₃ = 400 mm and L ₅ = 705 mm of the door shown in FIG.

＜第２参考例の実施形態＞
ここで、ワークハンド装置１″について詳細に説明する。図８は本発明の第３実施の形態のワークハンド装置を示す平面図、図９はその正面図、図１０はその右側面図（図面を分かりやすくするため、中央部に位置する第１ピンクランパーユニット３を省略している。）である。
前記した第２実施の形態のワークハンド装置１′との相違点は、図８〜図１０に示すように、ワークハンド装置１の第２、第３ピンクランパーユニット４，５のＺ軸方向へ移動するそれぞれの第３駆動手段８，８′の代わりに、Ｚ軸方向の位置を固定するそれぞれの第２固定手段１１、第３固定手段１２を備え、かつ、第２付勢手段１１ｃ、第３付勢手段１２ｃを備えたものである。以下、第２実施の形態のワークハンド装置１′との相違点を中心に説明する。
図１０に示すように、第２固定手段１１は、第２ブレーキユニット１１ａが第２バー１１ｄに装着されており、さらに、２本ずつの第２、第３付勢手段１１ｃ，１２ｃである第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃが配置されている。
第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａのブレーキは、前記同様、高圧エアが遮断されると、ロック（固定）し、高圧エアが供給されると、ロック状態が開放され、移動が可能になる。
図９に示すように、第３付勢手段１２ｃは、例えば、２本の第３引張りコイルバネ１２ｃ，１２ｃで構成している。２本の第３引張りコイルバネ１２ｃ，１２ｃは接続片によって接続しているが、１本の引張りコイルバネであってもよい。
第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａのブレーキを開放すると、第２、第３基準ピン４ａ，５ａは、自重で先端方向である下方端まで下がる。そして、摩擦等の影響で自重では下がらない場合に備えて、強制的に第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃの付勢力を付勢することにより、確実に第２ピン４ａと第３ピン５ａは、図１０に示すように、Ｚ軸の先端方向に移動する。そして、段取り台１０のブロック１０ｄ，１０ｄに設けられた基準ピン穴ｈ１，ｈ２に第２，第３ピン４ａ，５ａを挿入して押付けることにより、基準ピン穴ｈ１，ｈ２を有するブロック１０ｄ，１０ｄの上面の高さ位置に倣い、第２、第３ピンクランパーユニット４，５は、第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃの付勢力に抗してＺ軸方向へ移動する。そうすると、第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａへの高圧エアが遮断され、第２，第３ピン４ａ，５ａのＺ軸方向の位置がブレーキによりロックされる。なお、ワークハンド装置の原点位置での姿勢は基準ピンが下向きであり、押付けるところはブロック１０ｄ，１０ｄの上面である。 <Embodiment of Second Reference Example>
Here, the work hand apparatus 1 ″ will be described in detail. FIG. 8 is a plan view showing a work hand apparatus according to a third embodiment of the present invention, FIG. 9 is a front view thereof, and FIG. In order to make it easier to understand, the first pink ramp unit 3 located in the center is omitted.).
The difference from the work hand device 1 'of the second embodiment described above is that the second and third pink lampper units 4 and 5 of the work hand device 1 are in the Z-axis direction as shown in FIGS. Instead of the moving third driving means 8 and 8 ', the second fixing means 11 and the third fixing means 12 for fixing the position in the Z-axis direction are provided, and the second urging means 11c and the second urging means 11c are provided. 3 biasing means 12c is provided. Hereinafter, the difference from the work hand device 1 ′ of the second embodiment will be mainly described.
As shown in FIG. 10, the second fixing means 11 includes a second brake unit 11a attached to the second bar 11d, and two second and third urging means 11c and 12c. 2, 3rd tension coil springs 11c and 12c are arranged.
As described above, the brakes of the second and third brake units 11a and 12a are locked (fixed) when the high-pressure air is shut off, and when the high-pressure air is supplied, the locked state is released and can be moved. .
As shown in FIG. 9, the 3rd biasing means 12c is comprised by the two 3rd tension coil springs 12c and 12c, for example. The two third tension coil springs 12c and 12c are connected by the connecting piece, but may be one tension coil spring.
When the brakes of the second and third brake units 11a and 12a are released, the second and third reference pins 4a and 5a are lowered by their own weight to the lower end which is the front end direction. Then, in preparation for the case where the weight does not decrease due to the influence of friction or the like, the second pin 4a and the third pin 5a are surely biased by forcibly biasing the biasing forces of the second and third tension coil springs 11c and 12c. Moves in the direction of the tip of the Z-axis as shown in FIG. Then, by inserting and pressing the second and third pins 4a and 5a into the reference pin holes h1 and h2 provided in the blocks 10d and 10d of the setup table 10, the block 10d having the reference pin holes h1 and h2 is pressed. Following the height position of the upper surface of 10d, the second and third pink ramp units 4 and 5 move in the Z-axis direction against the urging force of the second and third tension coil springs 11c and 12c. Then, the high-pressure air to the second and third brake units 11a and 12a is shut off, and the positions of the second and third pins 4a and 5a in the Z-axis direction are locked by the brake. In addition, the posture at the origin position of the work hand device is such that the reference pin faces downward, and the pressed position is the upper surface of the blocks 10d and 10d.

＜第２参考例の実施形態のワークハンド装置の段取り方法＞
ワークＷの機種変更により、ワークハンド装置１″がロボット２０のアーム２１の先端部に接続されたままの状態でワークハンド装置１″の段取りを行う第３実施の形態の段取り方法について、説明する。
この段取り方法は、第２実施の形態のワークハンド装置１の第１駆動手段６を外し、その代わりに、第１ピンクランパーユニット３のＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９を備え、さらに、第３駆動手段８は、第２固定手段１１、第３固定手段１２の第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａと引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃとに置き代えたワークハンド装置１″の段取り替えをする段取り方法である。ここでは、図５の（ｄ）に示す大型右ドア（Ｌ_３＝４００ｍｍ、Ｌ_５＝７０５ｍｍ）から図５の（ａ）に示す小型用の右ドア（Ｌ_１＝３００ｍｍ、Ｌ_２＝５００ｍｍ）に段取り替えする場合で説明する。 <Setup Method for Work Hand Device of Second Embodiment>
A setup method of the third embodiment in which the work hand device 1 ″ is set up while the work hand device 1 ″ remains connected to the tip of the arm 21 of the robot 20 by changing the model of the work W will be described. .
This setup method includes first fixing means 9 for removing the first driving means 6 of the work hand device 1 of the second embodiment and fixing the position of the first pink ramper unit 3 in the X-axis direction instead. Further, the third driving means 8 is a stage of the work hand device 1 ″ in which the second fixing means 11, the second and third brake units 11a, 12a of the third fixing means 12 and the tension coil springs 11c, 12c are replaced. In this example, the large right door (L ₃ = 400 mm, L ₅ = 705 mm) shown in FIG. 5D to the small right door (L ₁ ) shown in FIG. = 300 mm, L ₂ = 500 mm).

第１工程は、ロボット２０のモードを生産モードから機種変更モードに切替える。
第２工程は、ワークＷの予め設定された基準ピン穴ｈ１，ｈ２の位置に合わせて第２駆動手段７の駆動によりＹ軸方向へ第２ピン４ａが設けられた第２ピンクランパーユニット４と、第３ピン５ａが設けられた第３ピンクランパーユニット５とを移動させる。
第３工程は、ワークハンド装置１″はピンを下向きの状態で第２、第３固定手段１１，１２の第２、第３ブレーキユニット１１ａ，１２ａのブレーキを開放し、第２ピン４ａと第３ピン５ａは第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ、１２ｃの付勢力によりＺ軸の先端方向、つまり、下降端に移動させる。
第４工程は、ロボット２０がワークハンド装置１″を原点位置から段取り台１０へ移動させ、段取り台１０のブロック１０ｄ，１０ｄの上面に設けられた基準ピン穴ｈ１，ｈ２に第２，第３ピン４ａ，５ａを挿入し、ブロック１０ｄ，１０ｄの上面に押付けることによって、引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃの付勢力に抗して第２、第３ピン３ａ，４ａの第２、第３ピンクランパーユニット４，５がＺ軸方向へ移動して位置を変える。
第５工程は、第２、第３ピンクランパーユニット４，５の位置を第２、第３固定手段１１，１２で固定する。つまり、高圧エアの供給を遮断するとブレーキ力が発生し、第２、第３ピンクランパーユニット４，５の位置をロック（固定）する。
第６工程は、第１ピンクランパーユニット３の第１固定手段９を開放し、段取り台１０に設けられた第４駆動手段１６を駆動してＸ軸方向へ前記第１ピン３ａを移動させて位置を変える。
第７工程は、第１ピンクランパーユニット３を第１固定手段９で固定し、第４駆動手段１６による第１ピン３ａの挟持を開放する。この第１ピン３ａの挟持を開放する動作は、前記したように、エアシリンダ１０ａ，１０ａ′を駆動して伸張させ、図１２の二点鎖線で示す位置へ半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′を離間させる。つまり、半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′の原点位置は開放（離間）位置である。
第８工程は、ロボット２０がワークハンド装置１″を段取り台１０から原点位置へ移動する。
このような手順に従えば、図５の（ａ）に示す小型のドアのＬ_１＝３００ｍｍ、Ｌ_２＝５００ｍｍの仕様に段取り替えが可能である。 In the first step, the mode of the robot 20 is switched from the production mode to the model change mode.
The second step includes a second pink ramper unit 4 in which a second pin 4a is provided in the Y-axis direction by driving the second driving means 7 in accordance with the positions of preset reference pin holes h1 and h2 of the workpiece W. The third pink ramp unit 5 provided with the third pin 5a is moved.
In the third step, the work hand device 1 ″ releases the brakes of the second and third brake units 11a and 12a of the second and third fixing means 11 and 12 with the pins facing downward, and the second pin 4a and the second pin 4a The 3 pin 5a is moved in the tip direction of the Z-axis, that is, the descending end by the urging force of the second and third tension coil springs 11c and 12c.
In the fourth step, the robot 20 moves the work hand device 1 ″ from the origin position to the setup table 10, and the second and third are inserted into the reference pin holes h 1 and h 2 provided on the upper surfaces of the blocks 10 d and 10 d of the setup table 10. By inserting the pins 4a and 5a and pressing them against the upper surfaces of the blocks 10d and 10d, the second and third pink lampper units of the second and third pins 3a and 4a are resisted against the urging force of the tension coil springs 11c and 12c. 4 and 5 move in the Z-axis direction to change the position.
In the fifth step, the positions of the second and third pink ramp units 4 and 5 are fixed by the second and third fixing means 11 and 12. That is, when the supply of high-pressure air is cut off, a braking force is generated, and the positions of the second and third pink lampper units 4 and 5 are locked (fixed).
In the sixth step, the first fixing means 9 of the first pink lampper unit 3 is opened, the fourth driving means 16 provided on the setup table 10 is driven, and the first pin 3a is moved in the X-axis direction. Change position.
In the seventh step, the first pink ramp unit 3 is fixed by the first fixing means 9 and the holding of the first pin 3 a by the fourth driving means 16 is released. As described above, the operation of releasing the holding of the first pin 3a is performed by driving and extending the air cylinders 10a and 10a ', and separating the half blocks 10c and 10c' to the positions indicated by the two-dot chain lines in FIG. Let That is, the origin positions of the half blocks 10c and 10c ′ are open (separated) positions.
In the eighth step, the robot 20 moves the work hand apparatus 1 ″ from the setup table 10 to the origin position.
If such a procedure is followed, the setup can be changed to the specifications of L ₁ = 300 mm and L ₂ = 500 mm of the small door shown in FIG.

このように、ワークハンド装置１″をロボット２０が原点位置から段取り台１０へ移動させ、段取り台１０に載置するが、段取り台１０に対するワークハンド装置１″のＺ軸方向の載置位置はどの車種も同じ位置にしている。そのために、第２、第３ピン４ａ，５ａのワーク当接面が当接するブロック１０ｄ，１０ｄの上面のＺ軸方向の位置が相違している各車種専用のブロックと位置決めプレートを用意すればよい。
このような段取り台１０を使用したワークハンド装置１″の段取り方法であっても構わない。 In this way, the work hand device 1 ″ is moved from the origin position to the setup table 10 by the robot 20 and placed on the setup table 10. The placement position of the work hand device 1 ″ with respect to the setup table 10 in the Z-axis direction is as follows. All models are in the same position. For this purpose, a block and a positioning plate dedicated to each vehicle type in which the positions of the upper surfaces of the blocks 10d and 10d with which the workpiece contact surfaces of the second and third pins 4a and 5a abut are different in the Z-axis direction may be prepared. .
A setup method for the work hand device 1 ″ using such a setup table 10 may be used.

＜ワークハンド装置のワーク搬送方法＞
ワークハンド装置１，１′，１″において、第１ピンクランパーユニット３と第２、第３ピンクランパーユニット４，５のそれぞれの移動範囲内に合わせて、ワークＷに基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５を設ける。そして、その基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５の位置に第１ピンクランパーユニット３と前記第２、第３ピンクランパーユニット４，５をそれぞれ位置決めし、各ピンクランパーユニットの第１、第２、第３ピン３ａ，４ａ，５ａをワークＷの基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５に挿入すると同時に、内蔵された各クランパー３ｂ，４ｂ，５ｂでワークＷを把持し、ワークＷを搬送するという今までに無いワークハンド装置を使用したワーク搬送方法である。 <Work transfer method of work hand device>
In the work hand devices 1, 1 ′, 1 ″, the reference pin holes h 3, h 4 are formed in the work W in accordance with the movement ranges of the first pink ramp unit 3 and the second and third pink ramp units 4, 5. The first pink ramp unit 3 and the second and third pink ramp units 4 and 5 are respectively positioned at the positions of the reference pin holes h3, h4, and h5, and the first, The second and third pins 3a, 4a, and 5a are inserted into the reference pin holes h3, h4, and h5 of the work W, and at the same time, the work W is gripped by the built-in clampers 3b, 4b, and 5b, and the work W is conveyed. This is a workpiece transfer method using an unprecedented workpiece hand device.

つまり、従来のワークハンド装置には、ドアを位置決めするための基準穴は設けられていたが、搬送専用とする基準ピン穴は設けられておらず、大小種々の穴を利用してワークハンド装置の方で工夫し、1車種右左ドアを兼用する程度の汎用性がせいぜいであり、汎用性の高いワークハンド装置の提供は困難であった。そこで、ドアの設計段階で、ドアの位置決めを兼ねたドア搬送用の基準ピン穴の標準化を行い、標準化された基準ピン穴を設けるというこれまでにない新しい発想により、汎用性の高いワークハンド装置による新しいワーク搬送方法の提供ができる。
この新しいワーク搬送方法は、現行生産されている車種、あるいは過去に生産された車種のインナパネルをもとに、自動車ドアの艤装部品であるトリムボード（ドアの室内側にセットされるものでアームレストやポケットが付いたもの）で隠れる位置に１個のφ１６の基準ピン穴を基準にして他の２点のφ１６の基準ピン穴がどの範囲に収まるかを徹底的に検証し、ワークハンド装置１の各ピンクランパーユニット３，４，５の移動範囲を決定したもので、その結果、現行の多くの機種に対応が可能になっただけでなく、今後、現行の自動車ドア生産ラインに新規の自動車ドアを投入する場合は、ワークハンド装置のピンクランパーの移動範囲を考慮して、新規投入の自動車ドアのインナパネルに３個のφ１６の基準ピン穴を設けている。
本発明により、新しくワークハンド装置１を製作することもなく、また現行の自動車ドア生産ラインで使用されている既存のワークハンド装置を改造することもなく、この1種類のワークハンド装置１で、将来に亘っても、あらゆる機種に対応したワーク搬送方法が可能になった。 In other words, the conventional work hand device is provided with a reference hole for positioning the door, but is not provided with a reference pin hole dedicated for conveyance, and the work hand device uses various large and small holes. However, it was difficult to provide a work hand device with high versatility. Therefore, at the door design stage, standardization of the reference pin hole for door conveyance that also serves as the positioning of the door is standardized, and a highly versatile work hand device with an unprecedented new idea of providing a standardized reference pin hole Can provide a new workpiece transfer method.
This new workpiece transfer method is based on the inner panel of the car model currently produced or produced in the past, and the trim board (which is set on the interior side of the door) Workpiece device 1 is thoroughly verified in which range the other two φ16 reference pin holes fit within the reference position of one φ16 reference pin hole at a position hidden by As a result, it has become possible to support many current models as well as new cars in the current automobile door production line. When the door is inserted, three φ16 reference pin holes are provided in the inner panel of the newly introduced automobile door in consideration of the moving range of the pink ramp of the work hand device.
According to the present invention, this one kind of work hand device 1 can be used without producing a new work hand device 1 and without modifying the existing work hand device used in the current automobile door production line. Even in the future, it has become possible to transfer workpieces to any model.

また、ＡＴＣ２２の使用目的は、従来までは機種変更の度毎にワークハンド装置１を離脱、装着を繰り返していたが、これからは、脱着なしでよい。しかしながら、ワークハンド装置１の故障やメンテナンス、修理等が起こり得るため、ＡＴＣ２２は、予備のワークハンド装置１との交換作業に生かされる。また、ワークハンド装置１′，１″を段取り台１０へ載置して段取り替えを完了した時点で、第４駆動手段１６によって半割りブロック１０ｃ，１０ｃ′が第１ピン３ａを挟持し、第２、第３ピン３ａ，４ａがブロック１０ｄ，１０ｄに支持された状態で、ワークハンド装置１′，１″をロボットから切り離し、ロボットは他の仕事、例えば、ある車種の予定された生産台数が完了したＡＴＣ２２の２２ｂが別途取り付けられている溶接治具や位置決め治具を治具マガジンに収納し、その治具マガジンから次期生産機種の溶接治具や位置決め治具を取り出し、定位置にセットするような仕事をさせることも可能となる。
また、ワークハンド装置１は、段取り替えのために段取り台１０へ載置する必要はないが、置き台を設けてワークハンド装置１を前記置き台に載置して、ロボットをワークハンド装置１から切り離し前述のように治具交換をさせることも可能となる。 In addition, until now, the purpose of using the ATC 22 has been to detach and attach the work hand device 1 every time the model is changed. However, since the work hand device 1 may fail, be maintained, repaired, or the like, the ATC 22 is used for replacement work with the spare work hand device 1. Further, when the work hand apparatus 1 ', 1 "is placed on the setup table 10 and the setup change is completed, the half block 10c, 10c' holds the first pin 3a by the fourth driving means 16, and the first pin 3a is held. 2. With the third pins 3a and 4a supported by the blocks 10d and 10d, the work hand device 1 ', 1 "is disconnected from the robot, and the robot can perform other tasks, for example, the planned production quantity of a certain vehicle type. The welding jig and positioning jig to which the completed ATC 22b is separately attached are stored in the jig magazine, and the welding jig and positioning jig of the next production model are taken out from the jig magazine and set at a fixed position. It is possible to do such work.
In addition, the work hand device 1 does not need to be placed on the setup table 10 for the setup change, but the work hand device 1 is placed on the stand by providing a stand and the robot is placed on the work hand device 1. It is also possible to replace the jig and replace the jig as described above.

なお、本発明は、その技術思想の範囲内で種々の改造、変更が可能である。たとえば、第１駆動手段６はサーボモータ６ａとして説明したが、エアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等のアクチュエータに置き換えても構わない。また、第２駆動手段７はエアシリンダ７ａとして説明したが、このエアシリンダ７ａの代わりに、サーボモータ８ａを配置しても構わないし、それぞれにサーボモータ８ａを配置して、すべての軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をサーボモータ化にしても構わない。さらに、第３駆動手段８，８′はサーボモータ８ａとして説明したが、これもエアシリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等、ラック、ピニオン等のアクチュエータに置き換えても構わない。このように、第１、第２、第３駆動手段６，７，８，８′は駆動方式を適宜変更してもよい。
また、ワークを保持するピンは、ここでは第１、第２、第３ピン３ａ，４ａ，５ａの最小の３個としたが、ワークの大きさ、質量に合わせて、その他の４個、５個等の複数個としてもよい。また、ワークに設ける基準ピン穴ｈ３，ｈ４，ｈ５は、ピン径φ１６ｍｍに合わせた丸穴としたが、多角形穴であっても構わないし、サイズの大小を変えてもよい。
さらに、第２付勢手段１１ｃ、第３付勢手段１２ｃは、第２、第３引張りコイルバネ１１ｃ，１２ｃとしたが、圧縮バネ、ガススプリング、バンパー、エアシリンダ等、その他であっても構わない。 The present invention can be variously modified and changed within the scope of its technical idea. For example, although the first drive means 6 has been described as the servo motor 6a, it may be replaced with an actuator such as an air cylinder, a hydraulic cylinder, or a linear motor. Although the second driving means 7 has been described as the air cylinder 7a, a servo motor 8a may be arranged instead of the air cylinder 7a, and the servo motor 8a is arranged for each of the shafts (X , Y, Z) may be replaced with servo motors. Further, although the third driving means 8 and 8 'have been described as the servo motor 8a, they may be replaced with actuators such as air cylinders, hydraulic cylinders, linear motors, racks, pinions and the like. Thus, the first, second, and third driving means 6, 7, 8, and 8 ′ may appropriately change the driving method.
In addition, the minimum number of pins for holding the workpiece is three, ie, the first, second, and third pins 3a, 4a, and 5a. However, the other four pins, 5 and 5 are selected in accordance with the size and mass of the workpiece. It is good also as multiple, such as a piece. Further, the reference pin holes h3, h4, h5 provided in the workpiece are round holes in accordance with the pin diameter φ16 mm, but may be polygonal holes, and the size may be changed.
Further, the second urging means 11c and the third urging means 12c are the second and third tension coil springs 11c and 12c, but may be other such as a compression spring, a gas spring, a bumper, an air cylinder, and the like. .

本発明のワークハンド装置を示す平面図である。It is a top view which shows the work hand apparatus of this invention. 本発明のワークハンド装置を示す正面図である。It is a front view which shows the work hand apparatus of this invention. （ａ）はワークハンド装置の右側面図、（ｂ）は図２と図３に示すＡ−Ａ線の拡大断面図である。(A) is a right side view of the work hand device, and (b) is an enlarged cross-sectional view taken along line AA shown in FIGS. （ａ）は第１ピンクランパーユニットの左側面図、（ｂ）はその正面図である。(A) is a left side view of the first pink ramp unit, and (b) is a front view thereof. 多様なワークの基準穴位置に対応するワークハンド装置のピンを示し、（ａ）は小型用の右ドア、（ｂ）は同じ小型用の左ドア、（ｃ）は他の小型用左ドア、（ｄ）は大型右ドアである。The pin of the workpiece hand apparatus corresponding to the reference | standard hole position of various workpiece | work is shown, (a) is a small right door, (b) is the same small left door, (c) is another small left door, (D) is a large right door. 本発明の第１参考例のワークハンド装置を示す平面図である。It is a top view which shows the work hand apparatus of the 1st reference example of this invention. 本発明の第１参考例のワークハンド装置を示す正面図である。It is a front view which shows the work hand apparatus of the 1st reference example of this invention. 本発明の第２参考例のワークハンド装置を示す平面図である。It is a top view which shows the work hand apparatus of the 2nd reference example of this invention. 本発明の第２参考例のワークハンド装置を示す正面図である。It is a front view which shows the work hand apparatus of the 2nd reference example of this invention. 本発明の第２参考例のワークハンド装置を示す右側面である。It is a right view which shows the work hand apparatus of the 2nd reference example of this invention. 段取り台の配置を示す平面図である。It is a top view which shows arrangement | positioning of a setup table. 段取り台を拡大した平面図である。It is the top view which expanded the setup table. 段取り台の配置を示す正面図である。It is a front view which shows arrangement | positioning of a setup table. 段取り台の配置を示す右側面図である。It is a right view which shows arrangement | positioning of a setup table. 従来のワークハンド装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the conventional work hand apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１，１′，１″ ワークハンド装置
２，２ａフレーム
２ｂストッパ（Ｙ軸）
３第１ピンクランパーユニット（Ｘ軸）
３ａ第１ピン
３ｂ第１クランパー
３ｃ，４ｃ，５ｃステー
３ｄボデー
３ｅシリンダ
３ｆリンク
３ｇカム長穴
３ｈ，３ｋ，３ｎ，３ｐピン
３ｉシリンダロッド
３ｓ肩
４第２ピンクランパーユニット（Ｙ１，Ｚ１軸）
４ａ第２ピン
４ｂ第２クランパー
５第３ピンクランパーユニット（Ｙ２，Ｚ２軸）
５ａ第３ピン
５ｂ第３クランパー
６第１駆動手段（Ｘ軸）
６ａ，８ａサーボモータ
６ｂ，８ｂボールネジ
６ｃガイドレール（Ｘ軸）
６ｄ，８ｄナットブロック
６ｅ，６ｅ′，８ｅ，８ｅ′ プーリ
６ｆ，８ｆ歯付きベルト
６ｇスライドナット
７第２駆動手段（Ｙ軸）
７ａエアシリンダ
７ｃガイドレール（Ｙ軸）
７ｄスライドナット
７ｅストッパ
８，８′ 第３駆動手段（Ｚ軸）
８ｃガイドレール（Ｚ軸）
９第１固定手段（Ｘ軸）
９ａ第１ブレーキユニット
９ｄ第１バー
１０段取り台
１０ａ，１０ａ′ エアシリンダ
１０ｂガイドレール
１０ｃ，１０ｃ′ 半割りブロック
１０ｄ，１０ｄ′，１０ｄ″ ブロック
１０ｅ位置決めプレート
１０ｆ，１０ｆ′ スライドナット
１０ｇベース
１１第２固定手段（Ｚ軸）
１１ａ第２ブレーキユニット
１１ｃ第２付勢手段（第２引張りコイルバネ）
１１ｄ第２バー
１２第３固定手段（Ｚ軸）
１２ａ第３ブレーキユニット
１２ｃ第３付勢手段（第３引張りコイルバネ）
１２ｄ第３バー
１６，１６′ 第４駆動手段
２０ロボット
２１アーム
２２ＡＴＣ（オートツールチェンジャー）
ｈ１，ｈ２，ｈ３，ｈ４，ｈ５基準ピン穴
Ｗワーク 1,1 ', 1 "Work hand device 2,2a Frame 2b Stopper (Y axis)
3 First pink ramp unit (X axis)
3a 1st pin 3b 1st clamper 3c, 4c, 5c stay 3d body 3e cylinder 3f link 3g long hole 3h, 3k, 3n, 3p pin 3i cylinder rod 3s shoulder 4 second pink ramper unit (Y1, Z1 axis)
4a 2nd pin 4b 2nd clamper 5 3rd pink ramper unit (Y2, Z2 axis)
5a 3rd pin 5b 3rd clamper 6 1st drive means (X axis)
6a, 8a Servo motor 6b, 8b Ball screw 6c Guide rail (X axis)
6d, 8d Nut block 6e, 6e ', 8e, 8e' Pulley 6f, 8f Toothed belt 6g Slide nut 7 Second drive means (Y axis)
7a Air cylinder 7c Guide rail (Y axis)
7d Slide nut 7e Stopper 8, 8 'Third drive means (Z-axis)
8c Guide rail (Z axis)
9 First fixing means (X axis)
9a 1st brake unit 9d 1st bar 10 setup table 10a, 10a ′ air cylinder 10b guide rail 10c, 10c ′ half block 10d, 10d ′, 10d ″ block 10e positioning plate 10f, 10f ′ slide nut 10g base 11 second Fixing means (Z axis)
11a Second brake unit 11c Second urging means (second tension coil spring)
11d 2nd bar 12 3rd fixing means (Z axis)
12a Third brake unit 12c Third urging means (third tension coil spring)
12d 3rd bar 16, 16 '4th drive means 20 Robot 21 Arm 22 ATC (auto tool changer)
h1, h2, h3, h4, h5 Reference pin hole W Workpiece

Claims

ロボット（２０）のアーム（２１）先端部に接続され、ワーク（Ｗ）に設けられた基準ピン穴にそれぞれの第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）を係合させ、前記第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）に内蔵された第１、第２、第３クランパー（３ｂ，４ｂ，５ｂ）が出現して前記ワーク（Ｗ）を保持し、前記アーム（２１）の旋回、および、伸縮によって前記ワーク（Ｗ）を搬送するワークハンド装置（１）であって、
前記ワークハンド装置（１）の基体となるフレーム（２，２ａ）と、
前記フレーム（２）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第１ピン（３ａ）と、この第１ピン（３ａ）に内蔵され、前記ワーク（Ｗ）を保持する第１クランパー（３ｂ）とを有する第１ピンクランパーユニット（３）と、
前記フレーム（２ａ）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第２ピン（４ａ）と、この第２ピン（４ａ）に内蔵され、前記ワーク（Ｗ）を保持する第２クランパー（４ｂ）とを有する第２ピンクランパーユニット（４）と、
前記フレーム（２ａ）に配置され、前記ワーク（Ｗ）を位置決めする基準ピンの前記第３ピン（５ａ）と、この第３ピン（５ａ）に内蔵され、前記ワーク（Ｗ）を保持する第３クランパー（５ｂ）とを有する第３ピンクランパーユニット（５）と、
前記第１ピンクランパーユニット（３）をＸ軸（左右）方向へ移動自在に位置を決める第１駆動手段（６）と、
前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｘ軸と直交するＹ軸（前後）方向へ移動自在に位置を決める第２駆動手段（７）と、
前記第２ピンクランパーユニット（４）と第３ピンクランパーユニット（５）を前記Ｘ軸およびＹ軸に直交するＺ軸（上下）方向へ移動自在に位置を決めるそれぞれの第３駆動手段（８，８′）と、
を備えたことを特徴とするワークハンド装置（１）。 A first pin, a second pin, and a third pin (3a) are engaged with reference pin holes provided on the workpiece (W), connected to the tip of the arm (21) of the robot (20), The first, second, and third clampers (3b, 4b, 5b) built in the first, second, and third pins (3a, 4a, 5a) appear to hold the workpiece (W), A work hand device (1) for conveying the work (W) by turning and extending and contracting the arm (21),
A frame (2, 2a) serving as a base of the work hand device (1);
The first pin (3a) as a reference pin that is arranged on the frame (2) and positions the work (W), and the first pin (3a) that is built in the first pin (3a) and holds the work (W). A first pink ramp unit (3) having a clamper (3b);
The second pin (4a) as a reference pin that is disposed on the frame (2a) and positions the work (W), and a second pin (4a) that is built in the second pin (4a) and holds the work (W). A second pink ramp unit (4) having a clamper (4b);
The third pin (5a), which is arranged on the frame (2a) and positions the work (W), and a third pin (5a) that is built in the third pin (5a) and holds the work (W). A third pink ramp unit (5) having a clamper (5b);
First driving means (6) for determining the position of the first pink ramp unit (3) movably in the X-axis (left-right) direction;
Second driving means (7) for locating the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) movably in a Y-axis (front-rear) direction perpendicular to the X-axis;
Respective third drive means (8, 8) for positioning the second pink ramp unit (4) and the third pink ramp unit (5) movably in the Z-axis (vertical) direction orthogonal to the X-axis and Y-axis. 8 '),
A work hand device (1) characterized by comprising:

請求項１に記載のワークハンド装置（１）においてワーク（Ｗ）の機種変更があった場合、ロボット（２０）のアーム（２１）の先端部に接続された状態のままで前記ワークハンド装置（１）の段取りを行う前記ワークハンド装置（１）の段取り方法であって、
前記ロボット（２０）のモードを生産モードから機種チェンジモードに切替える工程と、
前記ワーク（Ｗ）の予め設定された基準ピン穴（ｈ４，ｈ５）の位置に合わせて第２駆動手段（７）と第３駆動手段（８）の駆動によりＹ軸、Ｚ軸方向へ第２、第３ピン（４ａ，５ａ）が設けられた第２，第３ピンクランパーユニット（４，５）を移動させる工程と、
前記ワーク（Ｗ）の予め設定された基準ピン穴（ｈ３）の位置に合わせて第１駆動手段（６）の駆動によりＸ軸方向へ基準の第１ピン（３ａ）が設けられた第１ピンクランパーユニット（３）を移動させる工程と、
を含むことを特徴とする段取り方法。 If there is a model change of the workpiece (W) in the work hand device (1) according to claim 1, wherein the workpiece hand device in the state in which the connected to the distal end of the arm (21) of the robot (20) ( 1) A setup method of the work hand device (1) for performing the setup of 1),
Switching the mode of the robot (20) from the production mode to the model change mode;
The second drive means (7) and the third drive means (8) are driven in the Y-axis and Z-axis directions in accordance with the preset reference pin holes (h4, h5) of the workpiece (W). Moving the second and third pink ramp unit (4, 5) provided with the third pin (4a, 5a);
A first pin provided with a reference first pin (3a) in the X-axis direction by driving the first drive means (6) in accordance with the position of a preset reference pin hole (h3) of the workpiece (W). Moving the clamper unit (3);
The setup method characterized by including.

前記ワークハンド装置（１）を使用したワーク搬送方法において、前記第１ピンクランパーユニット（３）と前記第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）のそれぞれの移動範囲内に合わせて、ワーク（Ｗ）に基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）を設け、この基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）の位置に前記第１ピンクランパーユニット（３）と前記第２、第３ピンクランパーユニット（４，５）をそれぞれ位置決めし、各ピンクランパーユニットの第１、第２、第３ピン（３ａ，４ａ，５ａ）を前記ワーク（Ｗ）の基準ピン穴（ｈ３，ｈ４，ｈ５）に挿入すると同時に内蔵されたクランパー（３ｂ，４ｂ，５ｂ）で前記ワーク（Ｗ）を把持し、前記ワーク（Ｗ）を搬送することを特徴とする請求項１に記載のワークハンド装置（１）を使用したワーク搬送方法。
In the workpiece transfer method using the workpiece hand device (1), the workpiece is moved in accordance with the movement range of each of the first pink ramp unit (3) and the second and third pink ramp units (4, 5). (W) is provided with reference pin holes (h3, h4, h5), and the first pink ramper unit (3) and the second and third pink ramper units are located at the positions of the reference pin holes (h3, h4, h5). (4, 5) is positioned, and the first, second and third pins (3a, 4a, 5a) of each pink ramp unit are inserted into the reference pin holes (h3, h4, h5) of the workpiece (W). The workpiece hand device (1) according to claim 1, wherein the workpiece (W) is held by a built-in clamper (3b, 4b, 5b) at the same time and the workpiece (W) is conveyed. Workpiece transfer method.