JP3961791B2 - Electric motor control apparatus and method - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両駆動制御装置に適用されて好適な電動機制御装置及び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の車両駆動に用いられる電動機としては誘導電動機が一般的に用いられている。誘導電動機は電動機間を並列接続した上で1台のインバータ装置で駆動する、いわゆる並列駆動を安定に行うことができるため、インバータ装置の低コスト化が可能になるためである。近年さらなる高効率化を目的として永久磁石電動機を車両駆動用電動機に適用しようとする試みがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、永久磁石同期電動機は、以下の理由により並列駆動が容易でなく、1つの電動機に1台のインバータ装置を用意するいわゆる個別駆動方式にならざるを得ないため、高コストなシステムとなってしまっていた。
【0004】
永久磁石電動機の並列駆動が容易でないのは、それが同期電動機の一種であるからである。直径の異なる車輪と直結又はギヤで接続された複数の同期電動機は、それぞれが異なる回転数で回転するのが一般的である。
【0005】
従って、回転数の異なる同期電動機を並列に接続すると、インバータ動作のいかんにかかわらず、互いの逆起電圧の位相差により過大な横流が発生し、その電流によって振動トルクが発生し、本来の目的である安定な駆動力の確保ができなくなってしまう。
【0006】
さらに、永久磁石電動機を車両駆動システムに適用した場合を想定すると、万一インバータ装置を構成するIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)などの半導体素子が短絡故障を起こした場合には永久磁石電動機の回転によって発生する逆起電圧によって多大な短絡電流が流れつづけ車両を移動させることができなくなってしまう。
【0007】
この解決策として、インバータ装置と電動機の間に電気的接続を切り離す開放スイッチを設け、インバータ装置故障時にはこの開放スイッチを切り離す方式が提案されている。
【0008】
図6は、このような開放スイッチを設けた車両駆動システムの構成を示しており、架線、パンタグラフ等からなる給電系10と、第1,第2のインバータ装置11A,11Bと、第1,第2の開放スイッチ12A,12Bと、第1,第2の永久磁石電動機13A,13Bと、第1,第2の回転子位置センサ14A,14Bと、第1,第2のギヤ15A,15Bと、第1,第2の車輪16A,16Bとからなる。符号17は台車である。
【0009】
しかしながらこの開放スイッチ12A,12Bは車両用の比較的高い電圧に耐えられる設計とするため一般的に高価で体積が大きく、システムコストの低減に悪影響を及ぼす。
【0010】
本発明の目的は、コスト上昇を招くことなく、永久磁石同期電動機の如き電動機を並列駆動することが可能な電動機制御装置及び方法を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、固定子巻線が各相毎に直列に接続される共に当該直列接続の一端はインバータ装置に接続され且つ他端は各相間で短絡接続されてなる複数の多相同期電動機と、前記電動機夫々の回転子位置を検出する複数の回転子位置センサと、前記回転子位置センサ夫々からの回転子位置情報に基づいて最も位相の遅れた電動機の位置情報を基準位相として前記電動機夫々をベクトル制御する制御手段とを具備することを特徴とする電動機制御装置、である。
【0014】
本発明では、複数の電動機を直列接続し、各電動機の回転子位置情報に基づいて最も位相の遅れた電動機の位置情報を基準位相として前記電動機夫々をベクトル制御することにより、たとえ、半導体素子が短絡故障した場合、電動機の逆起電圧の合成によって短絡電流が流れるが、短絡電流によりそれぞれの電動機でトルクが発生し、車輪レール間に空転により回転速度が変化し、その結果、互いの逆起電圧を打ち消し合う位相差に収束するので、定常時の短絡電流を小さくすることができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を車両駆動制御装置に適用した一実施形態について説明する。
【0018】
図1は、従来例である図6と同一部分には同一符号を付した、本実施形態の装置の構成図である。
【0019】
本実施形態における車両駆動制御装置は、3相インバータ装置11と、第1,第2の永久磁石電動機13A,13Bと、第1,第2の回転子位置センサ16A,16Bとで構成される。
【0020】
3相インバータ装置11は、IGBTなどの半導体スイッチング素子からなる主回路部100と、制御部200とからなり、従来から鉄道車両で用いられている一般的なインバータ装置と同一であり、直流1500Vなどの電圧を、給電系10のパンタグラフを介して給電し、制御部100の演算結果により主回路部200の各半導体スイッチング素子のオンオフパターンにより所望の電圧・周波数の3相交流電圧を出力する。
【0021】
第1の永久磁石電動機13Aは、第1のギヤ15Aを介して第1の車輪16Aに回転トルクを伝達する。第2の永久磁石電動機13Bは同様に、第2のギヤ15Bを介して第2の車輪16Bに回転トルクを伝達する。
【0022】
第1,第2の永久磁石電動機13A,13Bの回転子は、一般的な3相永久磁石電動機と同一の構成でよい。第1,第2の永久磁石電動機13A,13Bの固定子巻線は、従来の3相永久磁石電動機の固定子が、一方端が電動機外部に出力され、インバータ装置などの3相交流電源に接続され、他方端は電動機内部で3相短絡されていたのに対して、両方の端が、電動機外部に出力され、外部で電気的に接続することが可能な構成となっている。
【0023】
3相巻線の一方の端をそれぞれU、V、W、他方の端をX、Y、Zとそれぞれ名づける。第1の永久磁石電動機13AのUは、3相インバータ装置11のU相に接続し、第1の永久磁石電動機13AのV、Wも同様に3相インバータ装置11のV相、W相にそれぞれ接続する。
【0024】
第2の永久磁石電動機13BのUは、第1の永久磁石電動機13AのXに接続し、第2の永久磁石電動機13BのV、Wも同様に第1の永久磁石電動機13AのY、Zに接続する。
【0025】
第2の永久磁石電動機13BのX、Y、Zは、互いに短絡接続する。
【0026】
以上の構成による車両駆動制御装置においては、第1の永久磁石電動機13Aと第2の永久磁石電動機13Bとの回転状態が異なって逆起電圧位相が異なっていても、3相インバータ装置11を動作させない状態、つまり全ての半導体スイッチング素子をオフの状態では、意図しない過大な電流が流れない。
【0027】
また、万一3相インバータ装置11の主回路部を構成する半導体スイッチング素子のうちいずれか一つが短絡故障を起こした場合にも、図3の波形が示すとおり、第1の永久磁石電動機13Aと第2の永久磁石電動機13Bとの逆起電圧の和が短絡されることによって流れる短絡電流により電動機トルクが発生し、それによって車輪とレールの間に空転が発生することで、上記2台の電動機の回転子位相θ1とθ2とが180°の位相差を結果として持ち、短絡電流はほとんど流れなくなる。
【0028】
したがって、短絡電流が流れつづけることによってインバータ装置や配線ケーブルが焼損することを防ぐための電流遮断スイッチを設ける必要がなくなり、システムコストの低減を図ることができる。
【0029】
次に本発明の第2の実施形態を、図4〜図5を用いて説明する。第2の実施形態における車両駆動制御装置におけるシステム構成は第1の実施形態と同一であり、3相インバータ装置11の制御部に特徴がある。
【0030】
第2の車両駆動制御装置における3相インバータ装置11の制御部100は、設定部101、電流指令演算部102と、d軸電流制御部103と、q軸電流制御部104と、dq3相変換部105と、3相dq変換部106と、基準位相選択部107とで構成される。
【0031】
本実施形態におけるd軸は、永久磁石磁束方向と定義し、q軸はそれと直角方向と定義する。
【0032】
電流指令演算部102と、d軸電流制御部103と、q軸電流制御部104と、dq3相変換部105と、3相dq変換部106との構成動作は、一般的な文献に記載された永久磁石電動機のベクトル制御方式をそのまま使うことができる。本実施形態において特に特徴的なのは、基準位相選択部107である。
【0033】
基準位相選択部107においては、第1の永久磁石電動機13Aに取り付けられたレゾルバなどの回転子位置センサ14Aから出力される回転子位相θ1と、第2の永久磁石電動機13Bに取り付けられた回転子位置センサ14Bから出力される回転子位相θ2とを入力として、次の演算により遅れ位相の信号を選択してベクトル制御基準位相θrとして出力する。
【0034】
(1)0<θ1−θ2<180°のとき、θr=θ2
(2)180°<θ1−θ2<360°のとき、θr=θ1
このようにベクトル制御基準位相を取った上で、後述するトルク最大の動作点に電流を制御することにより、2台のうち位相の遅れた電動機のトルクが他方の電動機よりも常に大きなトルクを出力するようになり、結果として2台の電動機の速度、位相が安定にバランスするようにできる。
【0035】
図5は、2台の電動機が接続された車輪の直径が1%異なる場合において、初期位相差45°であった状態から図4に示す制御ブロックによりベクトル制御を行った場合の動作波形を示す図である。
【0036】
車輪の直径が異なるため、車輪が同一の回転数で回転すると、車輪とレールの間の微小空転速度(一般的にクリープと呼ばれる)が異なるため、定常状態での2台の電動機の出力トルクは異なり、位相差も完全にはゼロにはならないが、2台の電動機間での振動トルクなど不安定動作が発生しないことがわかる。
【0037】
電流指令演算部102においては、トルク指令TorqRefを入力として次の演算によりd軸電流指令IdRef、IqRefを求めて出力する。
【0038】
(1)制御対象電動機が表面磁石式永久磁石電動機であった場合は、次の式による。
【0039】
【数1】
ΦPMは永久磁石磁束である。
【0040】
表面磁石式永久磁石電動機は回転子磁気的突極性がないためリラクタンストルクは発生しない。したがってd軸電流を流し込んでもその電流がトルクには寄与しない。よって上記設定により、同一電流で最大のトルクを出力することができて、高効率な駆動が可能になると共に、基準位相選択部107の動作との兼ね合いで、2台の直列電動機が位相同期する方向にバランスする効果も併せ持つ。
【0041】
(2)制御対象電動機が永久磁石リラクタンス電動機及び埋め込み磁石式永久磁石電動機のようにリラクタンストルクと永久磁石トルクを併用する原理に基づく電動機であった場合は、次の式を満たすようなゼロでないd軸電流指令IdRefを設定することで、上記と同様に、同一電流で最大トルクを出力することが可能になる。
【0042】
【数2】
ΦPMは永久磁石磁束である。
【0043】
ΔL=Ld−Lqであって、Ldはd軸インダクタンスであり、Lqはq軸インダクタンスである。
【0044】
【数3】
は電流振幅である。
【0045】
d軸電流制御部103においては、d軸電流指令IdRefとd軸電流フィードバック値Idとの偏差を入力として、偏差がゼロとなるようにPI(比例・積分)制御の結果をd軸電圧指令Vdとして出力する。
【0046】
【数4】
ここに、KpACRは電流制御比例ゲインであり、KiACRは電流制御積分ゲインであり、sは微分演算子である。
【0047】
q軸電流制御部104においては、q軸電流指令IqRefとq軸電流フィードバック値Iqとの偏差を入力として、偏差がゼロとなるようにPI(比例・積分)制御の結果をq軸電圧指令Vqとして出力する。
【0048】
dq3相変換部105においては、d軸電圧指令Vdと、q軸電圧指令Vqと、
【数5】
【0049】
ベクトル制御基準位相θrとを入力として次の演算により3相電圧指令Vu、Vv、Vwを求めて出力する。
【0050】
【数6】
【0051】
3相dq変換部106においては、U相電流フィードバック値Iuと、W相電流フィードバック値Iwと、ベクトル制御基準位相θrとを入力として次の演算によりdq軸電流フィードバック値Id、Iqを求めて出力する。
【0052】
【数7】
【0053】
上記実施形態では、制御対象電動機として、表面磁石式永久磁石電動機、永久磁石リラクタンス電動機又は埋め込み磁石式永久磁石電動機を例示したが、この他の永久磁石同期電動機にも本発明は適用できる。
【0054】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、最も遅れた電動機の位相をベクトル制御基準位相に取った上でトルク最大の動作点に電流を制御することにより、位相の遅れた電動機のトルクが他の電動機よりも常に大きなトルクを出力するようになり、結果として複数の電動機の速度及び位相を安定にバランスすることが可能な電動機制御装置及び方法を提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態のシステム構成を示す図。
【図2】第1の実施形態における電動機と車輪の接続を説明する図。
【図3】第1の実施形態の構成において、インバータ装置半導体スイッチング素子が短絡した時の波形を示す図。
【図4】第2の実施形態における制御ブロック図。
【図5】第2の実施形態の制御構成において、制御を行った時の波形を示す図。
【図6】従来の実施形態のシステム構成を示す図。
【符号の説明】
10…給電系
11…インバータ装置
100…制御部
101…設定部
102…電流指令演算部
103…d軸電流制御部
104…q軸電流制御部
105…dq3相変換部
106…3相dq変換部
107…基準位相選択部
200…主回路部
13A,13B…第1,第2の永久磁石電動機
14A,14B…第1,第2の回転子位置センサ
15A,15B…第1,第2のギヤ
16A,16B…第1,第2の車輪
17…台車[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric motor control apparatus and method suitable for being applied to a vehicle drive control apparatus.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, an induction motor is generally used as an electric motor used for driving this type of vehicle. This is because the induction motor can stably perform so-called parallel drive, in which the motors are driven in parallel by connecting the motors in parallel and driven by one inverter device, so that the cost of the inverter device can be reduced. In recent years, there has been an attempt to apply a permanent magnet motor to a vehicle driving motor for the purpose of further increasing efficiency.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, the permanent magnet synchronous motor is not easy to be driven in parallel for the following reasons, and must be a so-called individual drive system in which one inverter device is prepared for one motor. I was sorry.
[0004]
The reason why it is not easy to drive the permanent magnet motor in parallel is that it is a kind of synchronous motor. In general, a plurality of synchronous motors directly connected to gears having different diameters or connected by gears rotate at different rotational speeds.
[0005]
Therefore, when synchronous motors with different rotation speeds are connected in parallel, an excessive cross current is generated due to the phase difference between the counter electromotive voltages regardless of the operation of the inverter, and vibration torque is generated by the current. It becomes impossible to secure a stable driving force.
[0006]
Furthermore, assuming that a permanent magnet motor is applied to a vehicle drive system, if a short circuit failure occurs in a semiconductor element such as an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) that constitutes an inverter device, the permanent magnet motor is rotated. A large amount of short-circuit current continues to flow due to the generated back electromotive voltage, and the vehicle cannot be moved.
[0007]
As a solution to this problem, a method has been proposed in which an open switch for disconnecting electrical connection is provided between the inverter device and the electric motor, and the open switch is disconnected when the inverter device fails.
[0008]
FIG. 6 shows the configuration of a vehicle drive system provided with such an open switch, and includes a
[0009]
However, since the
[0010]
An object of the present invention is to provide an electric motor control apparatus and method capable of driving electric motors such as permanent magnet synchronous electric motors in parallel without increasing costs.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the present invention provides a plurality of stator windings connected in series for each phase, one end of the series connection is connected to the inverter device, and the other end is short-circuited between the phases. Multi-phase synchronous motor, a plurality of rotor position sensors for detecting the rotor position of each of the motors, and position information of the motor with the most delayed phase based on rotor position information from each of the rotor position sensors. An electric motor control device comprising: control means for performing vector control on each of the electric motors as a reference phase .
[0014]
In the present invention, a plurality of electric motors are connected in series , and each of the motors is vector-controlled using the position information of the motor with the most delayed phase based on the rotor position information of each motor as a reference phase. When a short-circuit failure occurs, a short-circuit current flows by combining the back-electromotive voltages of the motors, but torque is generated in each motor due to the short-circuit current, and the rotational speed changes due to idling between the wheel rails. Since the voltage converges to a phase difference that cancels out the voltage, the short-circuit current in a steady state can be reduced.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a vehicle drive control device will be described.
[0018]
FIG. 1 is a configuration diagram of an apparatus according to the present embodiment, in which the same parts as those in FIG.
[0019]
The vehicle drive control device in the present embodiment includes a three-
[0020]
The three-
[0021]
The first
[0022]
The rotors of the first and second
[0023]
One end of the three-phase winding is named U, V, W, and the other end is named X, Y, Z, respectively. U of the first
[0024]
U of the second
[0025]
X, Y, and Z of the second
[0026]
In the vehicle drive control device having the above-described configuration, the three-
[0027]
Further, even if any one of the semiconductor switching elements constituting the main circuit portion of the three-
[0028]
Therefore, it is not necessary to provide a current cut-off switch for preventing the inverter device and the wiring cable from being burned out due to the continuous short circuit current, and the system cost can be reduced.
[0029]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The system configuration of the vehicle drive control device according to the second embodiment is the same as that of the first embodiment, and the control unit of the three-
[0030]
The
[0031]
In this embodiment, the d-axis is defined as the permanent magnet magnetic flux direction, and the q-axis is defined as a direction perpendicular thereto.
[0032]
Configuration operations of the current
[0033]
In the
[0034]
(1) When 0 <θ1−θ2 <180 °, θr = θ2
(2) When 180 ° <θ1-θ2 <360 °, θr = θ1
By taking the vector control reference phase in this way and controlling the current at the maximum torque operating point, which will be described later, the torque of the motor whose phase is delayed among the two units is always greater than that of the other motor. As a result, the speed and phase of the two motors can be stably balanced.
[0035]
FIG. 5 shows operation waveforms when vector control is performed by the control block shown in FIG. 4 from a state where the initial phase difference is 45 ° when the diameters of the wheels to which two electric motors are connected differ by 1%. FIG.
[0036]
Because the wheels have different diameters, if the wheels rotate at the same number of revolutions, the micro idling speed between the wheels and the rails (generally called creep) differs, so the output torque of the two motors in the steady state is In contrast, the phase difference does not become completely zero, but it can be seen that an unstable operation such as vibration torque between the two motors does not occur.
[0037]
The current
[0038]
(1) When the controlled motor is a surface magnet type permanent magnet motor, the following formula is used.
[0039]
[Expression 1]
ΦPM is a permanent magnet magnetic flux.
[0040]
Since the surface magnet type permanent magnet motor has no rotor magnetic saliency, no reluctance torque is generated. Therefore, even if the d-axis current is supplied, the current does not contribute to the torque. Therefore, by the above setting, the maximum torque can be output with the same current, high-efficiency driving is possible, and two series motors are phase-synchronized with the operation of the
[0041]
(2) When the motor to be controlled is a motor based on the principle of using both reluctance torque and permanent magnet torque, such as a permanent magnet reluctance motor and an embedded magnet type permanent magnet motor, it is not zero so as to satisfy the following formula: By setting the shaft current command IdRef, it is possible to output the maximum torque with the same current as described above.
[0042]
[Expression 2]
ΦPM is a permanent magnet magnetic flux.
[0043]
ΔL = Ld−Lq, where Ld is a d-axis inductance and Lq is a q-axis inductance.
[0044]
[Equation 3]
Is the current amplitude.
[0045]
In the d-axis
[0046]
[Expression 4]
Here, KpACR is a current control proportional gain, KiACR is a current control integral gain, and s is a differential operator.
[0047]
In the q-axis
[0048]
In dq three-
[Equation 5]
[0049]
The three-phase voltage commands Vu, Vv, and Vw are obtained and output by the following calculation using the vector control reference phase θr as an input.
[0050]
[Formula 6]
[0051]
The three-phase
[0052]
[Expression 7]
[0053]
In the above-described embodiment, a surface magnet type permanent magnet motor, a permanent magnet reluctance motor, or an embedded magnet type permanent magnet motor is exemplified as a controlled motor. However, the present invention can also be applied to other permanent magnet synchronous motors.
[0054]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the torque of a motor with a delayed phase is controlled by adjusting the current to the maximum torque operating point after taking the phase of the most delayed motor as the vector control reference phase. As a result, it is possible to provide an electric motor control apparatus and method capable of stably outputting the torque and the phase of a plurality of electric motors.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a first embodiment.
FIG. 2 is a diagram for explaining connection between an electric motor and wheels in the first embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing a waveform when an inverter device semiconductor switching element is short-circuited in the configuration of the first embodiment;
FIG. 4 is a control block diagram according to the second embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing a waveform when control is performed in the control configuration of the second embodiment;
FIG. 6 is a diagram showing a system configuration of a conventional embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記電動機夫々の回転子位置を検出する複数の回転子位置センサと、
前記回転子位置センサ夫々からの回転子位置情報に基づいて最も位相の遅れた電動機の回転子位置情報を基準位相として前記電動機夫々をベクトル制御する制御手段と
を具備することを特徴とする電動機制御装置。 A plurality of multiphase synchronous motors in which the stator winding is connected in series for each phase and one end of the series connection is connected to the inverter device and the other end is short-circuited between the phases;
A plurality of rotor position sensors for detecting the rotor position of each of the electric motors;
Control means for vector-controlling each of the motors using the rotor position information of the motor whose phase is most delayed based on the rotor position information from each of the rotor position sensors as a reference phase;
Motor control device characterized by comprising a.
前記電動機夫々の回転子位置を検出し、該回転子位置情報に基づいて最も位相の遅れた電動機の回転子位置情報を基準位相として前記電動機夫々をベクトル制御することを特徴とする電動機制御方法。Motor control for vector control of a plurality of multiphase synchronous motors in which the stator windings are connected in series for each phase and one end of the series connection is connected to the inverter device and the other end is short-circuited between the phases. In the method
A motor control method comprising: detecting a rotor position of each of the motors; and vector-controlling each of the motors based on rotor position information of the motor with the most delayed phase based on the rotor position information.
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