JP3959415B2 - サーボツール切離し/結合方法及びロボット制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態のサーボツール切離し/結合方法を実施するロボットシステムの概要図である。符号1は、ロボット機構部であり、該ロボット機構部1はロボット制御装置2によって駆動制御される。ロボット機構部1のアーム先端には、サーボツールを自動交換するためのツール着脱装置3が設けられている。
サーボツール10は、このツール着脱装置3によって、ロボット機構部1のアーム先端に取り付けられるようになっている。
サーボツール切離し指令が入力されると、ロボット制御装置2のプロセッサは、まず、サーボツール10の切離しを実施する架台上方にロボットアーム先端のサーボツール(ロボット制御点であるTCP)10を移動させる指令を出力し、ロボット駆動する(ステップA1)。そして、サーボアンプに停止指令を出力すると共に、動力線・信号線の断線エラーの無効化処理を開始する。更にサーボパラメータの記憶値をクリアして無効化してサーボツール10のサーボモータ5の制御を無効化する処理を開始する(ステップA2)。
ロボットがサーボツール切離し位置に移動する間は、サーボツール10は使用されない状態であることから、この移動の間に、サーボツール10を切離すためのソフトウェア処理である、動力線、信号線の断線エラー無効化処理、電力供給停止とその確認及びサーボパラメータの無効化処理(記憶のクリア)によるサーボモータ5の制御の無効化を実施することにより、ロボットが切離し位置に到達し、該位置での処理は機械的切離し処理のみを実行することにより、サーボツールの切離し作業の要する時間を短縮するようにしたものである。
サーボツール10の取り付け指令が入力されるとロボット制御装置2のプロセッサは、図3の処理を開始する。
2 ロボット制御装置
3 ツール着脱装置
4 ツール
5 サーボモータ
6 位置・速度検出器
7 動力線
8 信号線
10 サーボツール
Claims (4)
- ロボット制御装置によりロボットと共に制御されるサーボモータ駆動方式のサーボツールを、前記ロボットのアーム先端に設けたツール着脱部に対し自動交換する際、交換前のサーボツールを前記ツール着脱部より切離すためのサーボツール切離し方法において、
前記ツール着脱部に前記サーボツールが取付けられているロボットにサーボツール切離し位置への移動を開始させる段階と、
該ロボット移動中に前記サーボツールを駆動するサーボモータの動力線及び信号線の切離しによる断線エラーを無効化する処理を実行すると共に前記サーボツールのサーボモータの制御を無効化する処理を実行する段階と、
前記ロボットが前記切離し位置に到達後、前記サーボツールを前記ツール着脱部から機械的に切離す段階と、
を備えることを特徴とするサーボツール切離し方法。 - ロボット制御装置によりロボットと共に制御されるサーボモータ駆動方式のサーボツールを、前記ロボットのアーム先端に設けたツール着脱部に対し自動交換する際、新たに装着されるサーボツールを前記ツール着脱部に結合するためのサーボツール結合方法において、
前記ツール着脱部に何も取付けられていない状態の前記ロボットにサーボツール結合位置への移動を実行する段階と、
前記ロボットが前記結合位置に到達後、前記新たに結合するサーボツールを前記ツール着脱部に機械的に装着する段階と、
前記結合完了直後の移動予定位置へ前記ロボットの移動を開始させる段階と、
前記移動予定位置への前記ロボット移動中に前記サーボツールのサーボモータの制御を有効化する処理を実行すると共に前記サーボツールを駆動するサーボモータの動力線及び信号線の断線エラーを有効化する段階と、
を備えることを特徴とするサーボツール結合方法。 - 請求項1に記載のサーボツール切離し方法の実行を制御するロボット制御装置。
- 請求項2に記載のサーボツール結合方法の実行を制御するロボット制御装置。
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