JP3958743B2 - 複数関節連結体の制御システムにおける通信状態判定方法 - Google Patents
複数関節連結体の制御システムにおける通信状態判定方法 Download PDFInfo
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Description
【技術分野】本発明は、複数関節連結体の制御システムにおける通信状態を判定する方法に関する。
【0002】
【背景技術】
二足歩行型ロボットのようにその脚部の股関節、膝関節、足関節や、その腕部の肩関節、肘関節、手根関節等に設けられたアクチュエータを制御対象とする制御システムが知られている。
【0003】
当該制御システムでは、主制御ユニットと副制御ユニットとの間の信号線を介した制御信号の通信に基づいて各アクチュエータが駆動制御される。また、適切な駆動制御の観点からロボットの駆動に先立ち、当該通信状態の正常・異常が次の手順で判断される。
【0004】
まず、制御系電源から制御系電線を介して各副制御ユニットに電力が供給される。次に、主制御ユニットから各副制御ユニットに対し、信号線を通じてID要求信号が送られる。各副制御ユニットはID要求信号を受け、予め付与されたIDに対応するID信号を同じく信号線を通じて主制御ユニットに送る。これにより、主制御ユニットは各副制御ユニットがいずれのアクチュエータに対応するかを識別する。
【0005】
そして、主制御ユニットから各副制御ユニットに対し、信号線を通じて試験信号が送られる。各副制御ユニットは試験信号を受け、この試験信号をビット反転し、これを応答信号として主制御ユニットに返送する。主制御ユニットは、応答信号が先に送信した試験信号を正確にビット反転したものであるか否かに基づき、各副制御ユニットとの通信状態が正常か否かを判断する。
【0006】
主制御ユニットが各副制御ユニットとの通信状態が正常であると判断した場合、駆動系電源から駆動系電線を通じて各副制御ユニットに電力が供給される。副制御ユニットは信号線を通じた主制御ユニットとの制御信号の通信に基づき、駆動系電源からアクチュエータへの電力供給を制御する。これによりアクチュエータが駆動制御され、ロボットの左右の脚部、腕部が駆動され、ロボットが歩行機能等を発揮する。
【0007】
一方、ロボットの関節部位の動き易さの確保等の観点から特に関節部分では信号線および電線が近接して設けられる。特に、股関節や肩関節の近傍では、それより先にある膝関節や肘関節等へと延びる信号線および電線が集中する。このため、ロボットの駆動開始前に正常であった通信状態が、近接する駆動系電線から生じるノイズの影響によって駆動開始後に異常となり、アクチュエータの駆動制御に異常をきたすおそれがある。
【0008】
しかし、上述の方法では、駆動系電源から副制御ユニットにもアクチュエータにも電力が供給されていない状態で通信状態の正常・異常が判断される。このため、ロボットの駆動開始前に正常であった通信状態が、駆動開始後に異常となり、アクチュエータの駆動制御に異常をきたすおそれを解消し得なかった。
【0009】
そこで、本発明は駆動系電線からノイズが発生し得る状態で正・副制御ユニット間の通信の正常・異常を判定可能な方法を提供することを解決課題とする。
【0010】
【発明の開示】
本発明は、複数の関節を介して連結した連結体の全体的な駆動を制御する主制御ユニットと、該連結体の一の関節部分を経由する信号線を介して該主制御ユニットと通信可能に接続された複数の副制御ユニットと、駆動系電源と、該連結体の該一の関節部分を経由する駆動系電線を介して該駆動系電源から電力が供給されることで各関節回りに該連結体を駆動するアクチュエータとを備え、該複数の副制御ユニットには、該駆動系電線の途中に設けられ、該主制御ユニットとの信号線を介した通信に基づき、該駆動系電源から該アクチュエータへの電力供給を制御することで該アクチュエータの作動を制御する第1副制御ユニットが含まれ、前記連結体の前記一の関節部分に前記主制御ユニットと前記第1副制御ユニットを含む前記複数の副制御ユニットのそれぞれとを接続する前記信号線および前記駆動系電源と該第1副制御ユニットにより作動が制御される前記アクチュエータとを接続する前記駆動系電線が密集している制御システムに適用される。
【0011】
前記制御システムでは、主制御ユニットと、第1副制御ユニットを含む複数の副制御ユニットのそれぞれとを接続する信号線と、駆動系電源と、当該第1副制御ユニットにより作動が制御されるアクチュエータとを接続する駆動系電線とが一の関節部分経由で設けられている。また、当該一の関節部分を含む各関節部分の動き易さを確保するために信号線と駆動系電線とを近接させる必要が生じる場合もある。したがって、各関節部分、特に当該一の関節部分には当該信号線と当該駆動系電線とが密集し、信号線を通る信号が駆動系電線から生じるノイズの影響を受ける可能性が高い。このため、当該ノイズにより各アクチュエータの駆動制御が直接的または間接的に影響を受ける可能性の有無を連結体の駆動制御に先立って調べることは重要である。
【0012】
そこで、前記課題を解決するための第1発明の通信状態判定方法は、前記駆動系電源から前記駆動系電線を介した該アクチュエータへの電力供給が停止されている状態で、前記第1副制御ユニットに対して該駆動系電線を介して該駆動系電源の電力を供給する電力供給ステップと、該電力供給ステップの実施により該駆動系電源から該第1副制御ユニットへ電力が供給されている状態で、該主制御ユニットと該第1副制御ユニットを含む前記複数の副制御ユニットのそれぞれとの間で該信号線を介して試験通信を実施する試験通信ステップと、該試験通信ステップにおいて実施された試験通信の結果に基づき、該主制御ユニットと該複数の副制御ユニットのそれぞれとの間の通信状態の正常または異常を判定する判定ステップとを備えていることを特徴とする。
【0013】
第1発明の方法によれば、主制御ユニットと、第1副制御ユニットを含む複数の副制御ユニットのそれぞれとの間の試験信号の通信結果に基づき、当該主制御ユニットと当該複数の副制御ユニットのそれぞれとの通信状態の正常・異常が判断される。当該判断は、第1副制御ユニットに駆動系電源から駆動系電線を介して電力が供給されているために当該駆動系電線からノイズが発生し得る点で、連結体の駆動制御時と共通する状況で行われる。一方、当該判断は、アクチュエータに駆動系電源から駆動系電線を介して電力が供給されず、連結体が駆動されない点で、連結体の駆動制御時と相違する状況で行われる。したがって、信号線を通じた主制御ユニットと当該第1副制御ユニットを含む複数の副制御ユニットのそれぞれとの通信状態が異常となる可能性があるにも関わらず連結体が駆動される事態を防止しながら、駆動系電線から生じるノイズが当該通信状態に異常をきたす可能性の有無を判断することができる。そして、通信状態が異常であるとの判定結果を得た場合、当該通信状態を正常に戻すまで連結体の駆動を中止する等の措置を採ることができる。ここで「電力を供給する」とは、電流の有無にかかわらずユニット等に電圧を印加することを意味する。
【0014】
また、第2発明の通信状態判定方法は、第1発明の方法において、前記制御システムは前記連結体の駆動状態を検出するセンサを備え、前記複数の副制御ユニットには該センサによる検出信号を、前記信号線を介して前記主制御ユニットに送信する第2副制御ユニットが含まれ、前記連結体の前記一の関節部分に前記主制御ユニットと前記第1副制御ユニットおよび前記第2副制御ユニットを含む前記複数の副制御ユニットのそれぞれとを接続する前記信号線および前記駆動系電源と該第1副制御ユニットにより作動が制御される前記アクチュエータとを接続する前記駆動系電線が密集しており、前記試験通信ステップにおいて、前記電力供給ステップの実施により該駆動系電源から該第1副制御ユニットへ電力が供給されている状態で、該主制御ユニットと該第1副制御ユニットおよび該第2副制御ユニットを含む前記複数の副制御ユニットのそれぞれとの間で該信号線を介して試験通信を実施することを特徴とする。
【0015】
第2発明の方法によれば、センサによる検出信号が駆動系電線から生じるノイズにより影響を受けることで、当該ノイズによって連結体の駆動制御が間接的に受ける影響の有無の可能性を判断することができる。
【0016】
さらに、第3発明の方法は、第1発明の方法において、前記制御システムは制御系電源と、前記連結体の前記一の関節部分を経由して該制御系電源と前記第1副制御ユニットを含む前記複数の副制御ユニットのそれぞれとを接続する制御系電線とを備え、該複数の副制御ユニットのそれぞれは該制御系電源からの電力供給により前記主制御ユニットとの前記信号線を介した通信が可能とされ、前記連結体の前記一の関節部分に前記主制御ユニットと前記第1副制御ユニットを含む前記複数の副制御ユニットのそれぞれとを接続する前記信号線および前記制御系電線、ならびに前記駆動系電源と該第1副制御ユニットにより作動が制御される前記アクチュエータとを接続する前記駆動系電線が密集していることを特徴とする。また、第4発明の方法は、第2発明の方法において、前記制御システムは制御系電源と、前記連結体の前記一の関節部分を経由して該制御系電源と前記第1副制御ユニットおよび第2副制御ユニットを含む前記複数の副制御ユニットのそれぞれとを接続する制御系電線とを備え、該複数の副制御ユニットのそれぞれは該制御系電源からの電力供給により前記主制御ユニットとの前記信号線を介した通信が可能とされ、前記連結体の前記一の関節部分に前記主制御ユニットと前記第1副制御ユニットおよび前記第2副制御ユニットを含む前記複数の副制御ユニットのそれぞれとを接続する前記信号線および前記制御系電線、ならびに前記駆動系電源と該第1副制御ユニットにより作動が制御される前記アクチュエータとを接続する前記駆動系電線が密集していることを特徴とする。
【0017】
第3発明の方法の対象となる前記制御システムでは、信号線および駆動系電線のみならず、主制御ユニットと第1副制御ユニットを含む複数の副制御ユニットとを接続する制御系電線もが一の関節部分経由で設けられているので、各線の密度が当該一の関節部分でより大きくなっている。また、第4発明の方法の対象となる前記制御システムでは、信号線および駆動系電線のみならず、主制御ユニットと第1および第2副制御ユニットを含む複数の副制御ユニットとを接続する制御系電線もが一の関節部分経由で設けられているので、各線の密度が当該一の関節部分でより大きくなっている。したがって、駆動系電線、さらには制御系電線から生じるノイズによる連結体の駆動制御への影響の有無を連結体の駆動に先立って調査することはさらに重要である。
【0018】
第3および第4発明のそれぞれの方法によれば、かかる状況において、信号線を通じた主制御ユニットと副制御ユニットとの通信状態が異常となる可能性があるにも関わらず連結体が駆動される事態を防止しながら、駆動系電線から生じるノイズが当該通信状態に異常をきたす可能性の有無を判断することができる。
【0019】
さらに、第5発明の方法は、第1、第2、第3または第4発明の方法において、判定ステップにおける判定結果を報知する報知ステップを備えていることを特徴とすることを特徴とする。
【0020】
第5発明の方法によれば、通信が正常か異常かの報知を受けた者に、当該報知に基づき以後の措置を講じる契機を迅速に付与することができる。
【0021】
また、第6発明の方法は、第1、第2、第3または第4発明の方法において、前記連結体の複数の関節は脚式移動ロボットの関節であることを特徴とする。さらに、第7発明の方法は、第5発明の方法において、前記連結体の複数の関節は脚式移動ロボットの関節であることを特徴とする。
【0022】
第6および第7発明のそれぞれの方法によれば、複数の関節を有する脚式移動ロボットの駆動前に、電線から生じるノイズが正・副制御ユニット間の通信状態に異常をきたすか否かを判断することができる。
【0023】
【発明を実施するための最良の形態】
本発明の通信状態判定方法の実施形態について添付図面を用いて説明する。
【0024】
本方法は、
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に示す制御システムに適用され、当該制御システムは、
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に示す二足歩行型の脚式移動ロボット(以下「ロボット」という。)20の作動を制御する。
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に示す制御システムは、主制御ユニット1と、複数の副制御ユニット2と、電源制御ユニット3と、バッテリ4と、制御系電源5と、駆動系電源6と、アクチュエータ7と、6軸力センサ8と、報知表示器9とを備えている。
【0025】
主制御ユニット1と、各副制御ユニット2とは信号線(一点鎖線)10を介して通信可能に接続されている。バッテリ4と、各電源5、6とは電線(二点鎖線)11を介して接続されている。制御系電源5と、各副制御ユニット2とは制御系電線(細線)12を介して接続されている。駆動系電源6と、第1副制御ユニット2aとは駆動系電線(太線)13を介して接続されている。第1副制御ユニット2aと、アクチュエータ7とは駆動系電線(太線)13を介して接続されている。第2副制御ユニット2bと、6軸力センサ8とは信号線(一点鎖線)10および制御系電線(細線)12を介して接続されている。
【0026】
主制御ユニット1はCPU、IC、メモリ、信号入力回路、信号出力回路等が適宜組み合わせられることで構成され、信号線10を介した副制御ユニット2との通信等を通じてロボット20の全体の作動を制御する。
【0027】
副制御ユニット2はCPU、IC、メモリ、信号入力回路、信号出力回路等が適宜組み合わせられることで構成され、第1副制御ユニット2aと、第2副制御ユニット2bとに区分される。第1副制御ユニット2aはロボット20の各関節部分211〜213、221〜223、231〜233、24に設けられ、主制御ユニット1との信号線10を介した通信に基づき、アクチュエータ7の作動を制御する。第2副制御ユニット2bはロボットの足関節部分213に設けられ、6軸力センサ8による測定信号を信号線10を介して主制御ユニット1に送信する。
【0028】
電源制御ユニット3はCPU、IC、メモリ、信号入力回路、信号出力回路等が適宜組み合わせられることで構成され、バックパック部25に収納され、各電源5、6から副制御ユニット2等への電力供給を制御する。
【0029】
バッテリ4はNi−Znバッテリや、Ni−MHバッテリ、リチウムイオンバッテリ等により構成されている。
【0030】
制御系電源5はバックパック部25に収納され、電線(図2二点鎖線)11を介してバッテリ4から受けた電力を、制御系電線(図2細線)12を介して副制御ユニット2に供給する。駆動系電源6は同じくバックパック部25に収納され、電線(
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二点鎖線)11を介してバッテリ4から受けた電力を、駆動系電線(
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太線)13を介して第1副制御ユニット2aを介してアクチュエータ7に供給する。
【0031】
アクチュエータ7はロボット20の脚部21の股関節部分211、膝関節部分212、足関節部分213、腕部22の肩関節部分221、肘関節部分222、手根関節部分223、指部23の3つの指節間関節部分231、232および233、および首関節部分24にそれぞれ設けられている。なお、ロボット20の腰部等に存在する他の関節部分にアクチュエータ7が設けられてもよい。
【0032】
6軸力センサ8はロボット20の足関節部分213に設けられ、足関節部分213の直行する3軸方向の並進力および3軸回りのモーメントを測定する。
【0033】
報知表示器9はロボット20のバックパック部25の表面に設けられ、後述のように主制御ユニット1により通信状態が正常であると判断された場合には所定の正常コードを表示し、異常であると判断された場合には所定のエラーコードを表示する。
【0034】
ロボット20の股関節部分(一の関節部分)211には、股関節部分211に設けられたアクチュエータ7および副制御ユニット2に接続される信号線10、制御系電線12および駆動系電線13のほか、膝関節部分212および足関節部分213に設けられたアクチュエータ7および副制御ユニット2に接続される信号線10、制御系電線12および駆動系電線13も通っている。同様に、ロボット20の肩関節部分(一の関節部分)221には、肩関節部分221に設けられたアクチュエータ7および副制御ユニット2に接続される信号線10、制御系電線12および駆動系電線13のほか、肘関節部分222、手根関節部分223および指節間関節部分231〜233に設けられたアクチュエータ7および副制御ユニット2に接続される信号線10、制御系電線12および駆動系電線13も通っている。
【0035】
また、各関節部分211〜213、221〜223、231〜233、24の動き易さを確保するために信号線10、制御系電線12および駆動系電線13が近接して設けられている。したがって、各関節部分211〜213、221〜223、231〜233、24、特に股関節部分211および肩関節部分221には信号線10、制御系電線12および駆動系電線13の密度が高くなっている。
【0036】
続いて、上記構成の制御システムに適用される通信状態判定方法について
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を用いて説明する。
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において、左側のラインは主制御ユニット1に関する制御を示し、右側のラインは各副制御ユニット2に関する制御を示す。
【0037】
まず、主制御ユニット1が自らの初期チェックを行う(図3/s1)。具体的には、主制御ユニット1を構成するICが初期化され、主制御ユニット1が外部と通信可能な状態とされる。
【0038】
初期チェック終了後、主制御ユニット1が電源制御ユニット3を通じて制御系電源5をONとし、制御系電源5から副制御ユニット2に電力を供給させる(図3/s2)。
【0039】
制御系電源5から電力が供給されることで、副制御ユニット2がその機能を発揮可能となり、自らの初期チェックを行う(図3/s1’)。具体的には、主制御ユニット1の初期チェック(図3/s1)と同様に、副制御ユニット2を構成するICが初期化され、副制御ユニット2が外部と通信可能な状態とされる。
【0040】
次に、主制御ユニット1が副制御ユニット2に対し、信号線10を介してID要求信号を送信する(図3/矢印1)。また、副制御ユニット2はこのID要求信号を受け、予め各副制御ユニット2に付与されているIDに係るID信号を主制御ユニット1に信号線10を通じて送信する(図3/矢印2)。そして、主制御ユニット1はID信号に基づき、当該ID信号を送信してきたのはどの副制御ユニット2であるかを識別する(図3/s3)。
【0041】
続いて、主制御ユニット1が電源制御ユニット3を通じて駆動系電源6をONとし、駆動系電源6から第1副制御ユニット2aに電力を供給させる(図3/s4:本発明の「電力供給ステップ」)。このとき、第1副制御ユニット2aにより駆動系電源6からアクチュエータ7への電力供給は遮断されている。また、第2副制御ユニット2bには駆動系電源6の電力は供給されない。
【0042】
この上で、主制御ユニット1が副制御ユニット2に対し、信号線10を介して試験信号を送信する(図3/矢印3)。また、副制御ユニット2が試験信号をビット反転し、これを応答信号として主制御ユニット1に対して信号線10を介して送信する(図3/矢印4)。主制御ユニット1が電源制御ユニット3を通じて駆動系電源6をOFFとし、駆動系電源6から第1副制御ユニット2aへの電力供給を停止させる(図3/s5)。なお、試験信号および応答信号の交換(図3/矢印3、4)が本発明の「試験通信ステップ」に相当する。
【0043】
主制御ユニット1が、応答信号(図3/矢印3)が先に送信した試験信号(矢印4)を正確にビット反転したものであるか否かに基づき、各副制御ユニット2との通信状態が正常か否かを判定する(図3/s6:本発明の「判定ステップ」)。
【0044】
主制御ユニット1が通信状態が正常と判定した場合(図3/s6‥YES)、報知表示器9に所定の正常コードを表示させて通信状態が正常である旨を報知する(図3/s7:本発明の「報知ステップ」)。これに伴い、ロボット20の駆動制御が開始される(図3/s8)。具体的には、まず、主制御ユニット1が電源制御ユニット3を通じて駆動系電源6から第1副制御ユニット2aに電力を供給させる。この上で、主制御ユニット1と第1副制御ユニット2aとの間で信号線10を介して制御信号が送受信される。また、第2副制御ユニット2bから主制御ユニット1に対して信号線10を介して6軸力センサ8の測定信号が送信される。主制御ユニット1は適宜第2副制御ユニット2bから受け取った測定信号に基づき、第1副制御ユニット2aに送る制御信号を生成する。そして、第1副制御ユニット2aが当該制御信号の通信に基づき、駆動系電源6からアクチュエータ7への電力供給を制御し、各関節部分211〜213、221〜223、231〜233、24の屈伸駆動を制御する。これによりロボット20の歩行機能等の種々の機能が発揮される。
【0045】
一方、主制御ユニット1が通信状態が異常と判定した場合(図3/s6‥NO)、報知表示器9に所定のエラーコードを表示させて通信状態が異常である旨を報知する(図3/s9:本発明の「報知ステップ」)。これに伴い、ロボット20の駆動制御が中止される(図3/s10)。
【0046】
上述のように各関節部分211〜213、221〜223、231〜233、24、特に股関節部分211および肩関節部分221には信号線10、制御系電線12および駆動系電線13が密集している。したがって、各関節部分211〜213、221〜223、231〜233、24、特に股関節部分211および肩関節部分221において信号線10を通る制御信号が各電線12、13から生じるノイズの影響を受ける可能性が高い。
【0047】
また、一般に、ロボット20の歩行時、脚部21の負荷は腕部22、指部23首関節部分24の負荷よりも大きい。したがって、脚部21の関節部分211〜213のアクチュエータ7には、腕部22や指部23等の関節部分221〜223、231〜233のアクチュエータ9よりも大きな電力が供給される。このため、脚部21の関節部分211〜213に延びる駆動系電線13からは、腕部22や指部23の関節部分221〜223、231〜233、首関節部分24に延びる駆動系電線13よりもノイズが生じる可能性が高い。この一方、脚部21の駆動制御が適切に行われることがロボット20の歩行に不可欠である。
【0048】
さらに、ロボット20の足首部分213に設けられた6軸力センサ8による測定信号が、各線10、12、13の密度が高い股関節部分211等においてノイズの影響を受ける可能性が高い。制御信号がノイズの影響を受けなくても、測定信号がノイズの影響を受けると、当該測定信号に基づき生成される制御信号、ひいてはロボット20の動作が不適切なものとなる。
【0049】
これらの事情を踏まえると、当該ノイズによりアクチュエータ7の駆動制御が影響を受ける可能性の有無をロボット20、ひいては脚部21、腕部22および指部23等の駆動制御に先立ち、調べることは重要である。
【0050】
かかる事情に鑑み、本方法によれば、主制御ユニット1と副制御ユニット2との間の試験信号(
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/矢印3参照)および応答信号(
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/矢印4参照)の通信結果に基づき、通信状態の正常・異常が判断される(
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/s6)。当該判断は、第1副制御ユニット2aに駆動系電源6から電力供給されているために駆動系電線13からノイズが発生し得る点で、ロボット20の脚部21等の駆動制御時と共通する状況で行われる。一方、当該判断は、アクチュエータ7に駆動系電源6から電力が供給されず、ロボット20が駆動されない点で、ロボット20の脚部21等の駆動制御時と相違する状況で行われる。
【0051】
したがって、信号線10を通じた主制御ユニット1と副制御ユニット2との通信に異常があるにも関わらず脚部21等が駆動される事態を防止しながら、駆動系電線13から生じるノイズが当該通信に異常をきたす可能性の有無を判断することができる。
【0052】
また、この判断結果はロボット20の報知表示器9に表示されるのが正常コードかエラーコードかの別により報知される(
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/s7、s9参照)。したがって、通信状態が異常であるとの判断結果を得た場合、当該通信状態を正常に戻すまでロボット20を駆動させない等の措置を採ることができる。
【0053】
なお、本発明の「連結体」は、本実施形態ではロボット20の脚部21、腕部22、指部23等により構成されているが、他の実施形態として精密器具製作用のロボットのアーム等、信号線を介した通信により制御され、駆動系電線や制御系電線を介して電力供給されるアクチュエータにより屈伸駆動される関節を有する種々の連結体であってもよい。
【0054】
本実施形態では
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に示すように副制御ユニット2として第1副制御ユニット2aおよび第2副制御ユニット2bが併存する制御システムを対象として通信状態の正常・異常が判断されたが、他の実施形態として
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に示すように副制御ユニット2として第1副制御ユニット2aのみが含まれる制御システムを対象として通信状態の正常・異常が判断されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【1173662181920_13】本実施形態の通信状態判定方法の対象となる制御システムの構成説明図
【1173662181920_14】1173662181920_15に示す制御システムにより制御されるロボットの構成説明図
【1173662181920_16】本実施形態の通信状態判定方法を示すフローチャート
【1173662181920_17】他の実施形態の通信状態判定方法の対象となる制御システムの構成説明図
Claims (7)
- 複数の関節(211)(212)(213)(221)(222)(223)(231)(232)(233)(24)を介して連結した連結体(20)の全体的な駆動を制御する主制御ユニット(1)と、該連結体(20)の一の関節部分(211)(221)を経由する信号線(10)を介して該主制御ユニット(1)と通信可能に接続された複数の副制御ユニット(2)と、駆動系電源(6)と、該連結体(20)の該一の関節部分(211)(221)を経由する駆動系電線(13)を介して該駆動系電源(6)から電力が供給されることで各関節回りに該連結体(20)を駆動するアクチュエータ(7)とを備え、
該複数の副制御ユニット(2)には、該駆動系電線(13)の途中に設けられ、該主制御ユニット(1)との信号線(10)を介した通信に基づき、該駆動系電源(6)から該アクチュエータ(7)への電力供給を制御することで該アクチュエータ(7)の作動を制御する第1副制御ユニット(2a)が含まれ、前記連結体(20)の前記一の関節部分(211)(221)に前記主制御ユニット(1)と前記第1副制御ユニット(2a)を含む前記複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとを接続する前記信号線(10)および前記駆動系電源(6)と該第1副制御ユニット(2a)により作動が制御される前記アクチュエータ(7)とを接続する前記駆動系電線(13)が密集している制御システムにおいて、
該主制御ユニット(1)および該複数の副制御ユニット(2)のそれぞれの間の該信号線(10)を通じた通信状態の正常または異常を判定する方法であって、
前記駆動系電源(6)から前記駆動系電線(13)を介した該アクチュエータ(7)への電力供給が停止されている状態で、前記第1副制御ユニット(2a)に対して該駆動系電線(13)を介して該駆動系電源(6)の電力を供給する電力供給ステップと、
該電力供給ステップの実施により該駆動系電源(6)から該第1副制御ユニット(2a)へ電力が供給されている状態で、該主制御ユニット(1)と該第1副制御ユニット(2a)を含む前記複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとの間で該信号線(10)を介して試験通信を実施する試験通信ステップと、
該試験通信ステップにおいて実施された試験通信の結果に基づき、該主制御ユニット(1)と該複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとの間の通信状態の正常または異常を判定する判定ステップとを備えていることを特徴とする通信状態判定方法。 - 前記制御システムは前記連結体(20)の駆動状態を検出するセンサ(8)を備え、
前記複数の副制御ユニット(2)には該センサ(8)による検出信号を、前記信号線(10)を介して前記主制御ユニット(1)に送信する第2副制御ユニット(2b)が含まれ、
前記連結体(20)の前記一の関節部分(211)(221)に前記主制御ユニット(1)と前記第1副制御ユニット(2a)および前記第2副制御ユニット(2b)を含む前記複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとを接続する前記信号線(10)および前記駆動系電源(6)と該第1副制御ユニット(2a)により作動が制御される前記アクチュエータ(7)とを接続する前記駆動系電線(13)が密集しており、
前記試験通信ステップにおいて、前記電力供給ステップの実施により該駆動系電源(6)から該第1副制御ユニット(2a)へ電力が供給されている状態で、該主制御ユニット(1)と該第1副制御ユニット(2a)および該第2副制御ユニット(2b)を含む前記複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとの間で該信号線(10)を介して試験通信を実施することを特徴とする請求項1記載の通信状態判定方法。 - 前記制御システムは制御系電源(5)と、前記連結体(20)の前記一の関節部分を経由して該制御系電源(5)と前記第1副制御ユニット(2a)を含む前記複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとを接続する制御系電線(12)とを備え、該複数の副制御ユニット(2)のそれぞれは該制御系電源(5)からの電力供給により前記主制御ユニット(1)との前記信号線(10)を介した通信が可能とされ、
前記連結体(20)の前記一の関節部分(211)(221)に前記主制御ユニット(1)と前記第1副制御ユニット(2a)を含む前記複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとを接続する前記信号線(10)および前記制御系電線(12)、ならびに前記駆動系電源(6)と該第1副制御ユニット(2a)により作動が制御される前記アクチュエータ(7)とを接続する前記駆動系電線(13)が密集していることを特徴とする請求項1記載の通信状態判定方法。 - 前記制御システムは制御系電源(5)と、前記連結体(20)の前記一の関節部分を経由して該制御系電源(5)と前記第1副制御ユニット(2a)および第2副制御ユニット(2b)を含む前記複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとを接続する制御系電線(12)とを備え、該複数の副制御ユニット(2)のそれぞれは該制御系電源(5)からの電力供給により前記主制御ユニット(1)との前記信号線(10)を介した通信が可能とされ、
前記連結体(20)の前記一の関節部分(211)(221)に前記主制御ユニット(1)と前記第1副制御ユニット(2a)および前記第2副制御ユニット(2b)を含む前記複数の副制御ユニット(2)のそれぞれとを接続する前記信号線(10)および前記制御系電線(12)、ならびに前記駆動系電源(6)と該第1副制御ユニット(2a)により作動が制御される前記アクチュエータ(7)とを接続する前記駆動系電線(13)が密集していることを特徴とする請求項2記載の通信状態判定方法。 - 判定ステップにおける判定結果を報知する報知ステップを備えていることを特徴とする請求項1、2、3または4記載の通信状態判定方法。
- 前記連結体の複数の関節は脚式移動ロボット(20)の関節(211)(212)(213)(221)(222)(223)(231)(232)(233)(24)であることを特徴とする請求項1、2、3または4記載の通信状態判定方法。
- 前記連結体の複数の関節は脚式移動ロボット(20)の関節(211)(212)(213)(221)(222)(223)(231)(232)(233)(24)であることを特徴とする請求項5記載の通信状態判定方法。
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