JP3941216B2 - Entry / exit control method and entry / exit control device of distribution system - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムの入出庫制御方法及び入出庫制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の物流システムとして、例えば搬送機器としてスタッカクレーンを備えた自動倉庫に、搬送機器としての入出庫用等のコンベアと、該コンベアに連結された搬送機器としての有軌道台車とを組み合わせたものがある。自動倉庫の荷の入出庫の管理は在庫管理コンピュータによって行われる。
【０００３】
図３に示すように、スタッカクレーン５１、有軌道台車５２及びコンベア５３はクレーン制御盤５４、有軌道台車制御盤５５及びコンベア制御盤５６にそれぞれ接続され、各制御盤５４〜５６により制御される。各制御盤５４〜５６はそれぞれ在庫管理コンピュータ５７に接続され、在庫管理コンピュータ５７からの作業指示データに従って対応する搬送機器を制御する。
【０００４】
在庫管理コンピュータ５７は入庫又は出庫要求信号が入力されると、各制御盤５４〜５６に対する作業指示データを作成する。そして、入庫又は出庫に対応する作業指令を行う各制御盤５４〜５６に対応する所定の作業ステーションが作業可能状態となっていることを確認した後、各制御盤に作業指示データ（作業指令）を送信する。作業指示データを受信した各制御盤５４〜５６は制御対象となる各搬送機器が搬送作業を実行できる状態であることを確認した後、搬送機器に作業指示を送信する。そして、各制御盤５４〜５６から作業指示を受けた搬送機器は搬送作業を実行する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来装置では、在庫管理コンピュータ５７で作業指示データを作成した後、各制御盤５４〜５６に対応する所定の作業ステーションが作業可能状態となっていることを確認した後にしか、各制御盤５４〜５６に作業指令を送信しない。例えばクレーン制御盤５４に出庫指令を行う場合、スタッカクレーン５１と有軌道台車５２とを連絡するコンベアがスタッカクレーン５１から荷を受け取る状態になっていることを確認した後でないと、クレーン制御盤５４に出庫指令は送信されない。また、出庫要求が複数あり、連続して出庫作業を行う場合、在庫管理コンピュータ５７は、最初の出庫指令を各制御盤５４〜５６に送信した後、その荷が有軌道台車５２の出庫ステーションから出庫されたことを確認した後に、次の出庫指令を行う。従って、スタッカクレーン５１は次に出庫すべき荷を自動倉庫の収納部から搬出して、荷受けコンベアに移載する待機位置まで荷を搬送する作業が可能であるにも拘らず、当該作業は最初の荷が出庫ステーションから出庫された後にしか開始されなかった。その結果、各搬送機器の待ち時間が長くなり、システム全体の搬送サイクルタイムが長くなるという問題がある。
【０００６】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は管理コンピュータに入庫又は出庫要求がなされてから、その作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる物流システムの入出庫制御方法及び入出庫制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
請求項２に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する。
【０００８】
請求項３に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、前記各コントローラに各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
【００１０】
請求項４に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、前記各コントローラに各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、請求項３又は請求項４に記載の発明において、前記管理コンピュータは在庫管理機能を備えている。
従って、請求項１〜請求項５に記載の発明では、多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結される。各搬送機器はそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御される。管理コンピュータは荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を作成する。管理コンピュータは、前記作業指令を作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信する。各コントローラは作業指令に基づいて対応する搬送機器を駆動制御する。
【００１２】
請求項１，３に記載の発明では、各コントローラは前記作業指令に基づいて対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。
【００１３】
請求項２，４に記載の発明では、各搬送機器は前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、各搬送機器は移載の前段階までの作業を行った段階で待機する。そして、荷の移載が可能になった状態で直ちに移載作業が可能となる。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、前記管理コンピュータは自動倉庫の在庫管理も行う。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１及び図２に従って説明する。図１に示すように、この物流システム１は、自動倉庫２、搬送機器としての入庫用コンベア３、搬送機器としての荷受けコンベア４、搬送機器としての有軌道台車５及び搬送機器としての出庫用コンベア６を備えている。
【００１６】
自動倉庫２には複数の収納部７ａを備えた一対のラック（枠組棚）７と、ラック７間の通路に沿って移動する搬送機器としてのスタッカクレーン８とを備えている。スタッカクレーン８は通路に敷設された走行用レール９に沿って走行可能に配備され、移載装置としてのフォーク装置１０を備えている。そして、スタッカクレーン８によってラック７の各収納部７ａに対する荷Ｗの搬入、搬出が行われる。
【００１７】
入庫用コンベア３及び荷受けコンベア４はローラコンベアで構成されている。入庫用コンベア３の先端部（搬出側）及び荷受けコンベア４の基端部（荷受け側）には昇降装置１１，１２がそれぞれ配設されている。昇降装置１１，１２はエアシリンダ（図示せず）によって昇降作動される４個の支持部１３を備えている。支持部１３はエアシリンダの作動により、コンベアのローラ（図示せず）の間から突出して荷Ｗをフォーク装置１０による移載作業が可能な状態で支承する上昇位置と、荷Ｗが支持部１３の上方を通過可能な待機位置とに配置可能に構成されている。
【００１８】
有軌道台車５は所定の閉ループ状の軌道１４上を走行するようになっている。この有軌道台車５には荷Ｗを載置するとともに、移載作業を行うコンベアからなる移載装置１５が設けられている。出庫用コンベア６は軌道１４の自動倉庫２と反対側に配設されている。
【００１９】
自動倉庫２の入出庫口側にはコントローラとしてのクレーンコントローラ１６が設けられている。入庫用コンベア３の近傍には入庫用コンベアコントローラ１７が、荷受けコンベア４の近傍には荷受けコンベアコントローラ１８がそれぞれ設けられている。出庫用コンベア６の近傍にはコントローラとしての有軌道台車コントローラ１９及び出庫用コンベアコントローラ２０が設けられている。
【００２０】
また、この物流システム１を管理する管理事務所２１内には、管理コンピュータとしての在庫管理コンピュータ２２が設けられている。在庫管理コンピュータ２２は自動倉庫２の在庫管理機能を備えている。
【００２１】
次に前記物流システムの電気的構成について図２に従って説明する。在庫管理コンピュータ２２はディスプレイ２３及び入力手段としてのキーボード２４を備えている。在庫管理コンピュータ２２は、キーボード２４からの入庫又は出庫要求データに基づいて入庫又は出庫用の作業指示データを作成するようになっている。入庫作業指示データは、荷Ｗを入庫すべき収納部７ａの番地（アドレス）を示すデータを含む。出庫作業指示データは、荷Ｗを出庫すべき収納部７ａの番地を示すデータを含む。
【００２２】
在庫管理コンピュータ２２にはクレーンコントローラ１６、入庫用コンベアコントローラ１７、荷受けコンベアコントローラ１８、有軌道台車コントローラ１９及び出庫用コンベアコントローラ２０が接続されている。
【００２３】
在庫管理コンピュータ２２は前記作業指示データに基づいて各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成するようになっている。指令データはクレーンコントローラ１６に出力するクレーン指令データと、入庫用コンベアコントローラ１７に出力する入庫指令データと、荷受けコンベアコントローラ１８に出力する荷受け指令データと、有軌道台車コントローラ１９に出力する台車指令データと、出庫用コンベアコントローラ２０に出力する出庫指令データとから構成されている。
【００２４】
クレーンコントローラ１６には、スタッカクレーン８の位置と、フォーク装置１０の上下方向の位置と、フォーク装置１０の作業状況とに関する情報が入力されるようになっている。そして、クレーンコントローラ１６はその情報及びクレーン指令データ等に基づいて、スタッカクレーン８に荷Ｗを収納部７ａに対して入庫又は出庫させるための制御を行う。
【００２５】
入庫用コンベアコントローラ１７には、入庫用コンベア３上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。入庫用コンベアコントローラ１７はその情報及び入庫指令データ等に基づいて、入庫用コンベア３に荷Ｗをスタッカクレーン８による移載作業が可能な位置まで搬送させるための制御を行う。
【００２６】
荷受けコンベアコントローラ１８には、荷受けコンベア４上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。荷受けコンベアコントローラ１８はその情報及び荷受け指令データ等に基づいて、荷受けコンベア４に荷Ｗを有軌道台車５へ移載する位置まで搬送させるための制御を行う。
【００２７】
有軌道台車コントローラ１９には、有軌道台車５の位置と、移載装置１５の作業状況とに関する情報が入力されるようになっている。有軌道台車コントローラ１９はその情報及び台車指令データ等に基づいて、荷Ｗを出庫用コンベア６と対応する位置まで搬送させるとともに出庫用コンベア６へ移載させるための制御を行う。
【００２８】
出庫用コンベアコントローラ２０には、出庫用コンベア６上に供給された荷Ｗの状況に関する情報がセンサから入力されるようになっている。出庫用コンベアコントローラ２０はその情報及び出庫指令データ等に基づいて、出庫用コンベア６に荷Ｗを搬送させる作業を行う。
【００２９】
在庫管理コンピュータ２２は作業指示データの作成及びそれに基づく指令データの作成が終了すると、各コントローラ１６〜２０に、各コントローラ１６〜２０が制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず指令データ（作業指令）を送信するようになっている。
【００３０】
各コントローラ１６〜２０は指令された作業が完了すると、在庫管理コンピュータ２２に作業完了を報告する。各コントローラ１６〜２０は在庫管理コンピュータ２２を介して、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業が完了したか否かの情報を確認可能になっている。各コントローラ１６〜２０は常に１つ、最大２個の指令データを保持し、対応する搬送機器に実行可能なものを常に１つ送信する。各コントローラ１６〜２０は対応する搬送機器が、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業の関係で、一連の搬送作業を連続して実行できない状態の場合、前工程あるいは次工程の搬送機器の作業完了前に実行できる段階までの作業指示を先ず送信する。
【００３１】
次に前記のように構成された物流システム１の作用を説明する。
入庫作業時には、作業者は在庫管理コンピュータ２２のキーボード２４を操作して当該在庫管理コンピュータ２２に入庫要求データを入力する。すると、在庫管理コンピュータ２２は入庫要求データに基づいて入庫作業指示データを作成するとともに、入庫作業指示データに基づいて入庫指令データ及びクレーン指令データを作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２は直ちに入庫指令データを入庫用コンベアコントローラ１７に、クレーン指令データをクレーンコントローラ１６に送信（出力）する。
【００３２】
入庫用コンベアコントローラ１７は入庫指令データを受信すると、昇降装置１１が待機位置に配置されていることと、荷が入庫用コンベア３上に載置されたことを確認した後、入庫用コンベア３に駆動指示を出力する。そして、荷Ｗが入庫用コンベア３の先端部まで搬送された後、昇降装置１１が作動されて荷Ｗがスタッカクレーン８のフォーク装置１０による移載作業が可能な状態となる。
【００３３】
クレーンコントローラ１６はクレーン指令データを受信すると、入庫用コンベア３の昇降装置１１の状態、即ち荷Ｗが移載可能な状態にあるか否かを確認する。荷Ｗが移載可能な状態にあれば、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３と対応する位置即ち入庫部まで走行する走行指示と、入庫用コンベア３から荷を移載する移載指示と、移載完了後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置までの走行指示と、当該収納部７ａへの入庫指示とを順次出力する。即ち、スタッカクレーン８が直ちに実行可能な作業指示を１つずつ順次出力する。そして、スタッカクレーン８は停止位置から入庫部まで移動した後、昇降装置１１上の荷Ｗをフォーク装置１０上に移載する。次いでスタッカクレーン８は、昇降装置１１上の荷Ｗがフォーク装置１０上に移載された後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置まで移動して、荷Ｗを収納部７ａに収納する。
【００３４】
一方、入庫用コンベア３の状態が荷Ｗを移載可能な状態にないときは、クレーンコントローラ１６は荷Ｗの移載作業を実行する前の段階までの作業指令、即ち、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３と対応する位置まで走行する走行指示を出力する。その結果、スタッカクレーン８は入庫部まで走行して待機する。そして、クレーンコントローラ１６は昇降装置１１上からの荷Ｗの移載が可能な状態となったことを確認すると、スタッカクレーン８に入庫用コンベア３から荷を移載する移載指示と、移載完了後、入庫すべき収納部７ａと対応する位置までの走行指示と、当該収納部７ａへの入庫指示とを逐次出力する。その結果、前記と同様にして、スタッカクレーン８により、昇降装置１１上の荷Ｗが入庫すべき収納部７ａに収納される。
【００３５】
荷Ｗの収納が完了すると、クレーンコントローラ１６から入庫完了報告信号が在庫管理コンピュータ２２に出力される。在庫管理コンピュータ２２は入庫完了報告信号に基づいて、入庫要求データに基づく作業が完了したと判断する。そして、在庫管理データの更新が行われる。
【００３６】
入庫作業を連続して行わせるため、作業者が入庫要求データを２個入力した場合は、在庫管理コンピュータ２２は作業指示データを２個作成する。そして、クレーン指令データ及び入庫指令データをそれぞれ２個作成するとともに、各指令データをクレーンコントローラ１６及び入庫用コンベアコントローラ１７に送信する。クレーンコントローラ１６は１個目の入庫指令が完了すると、直ちに２個目のクレーン指令データに従ってスタッカクレーン８に入庫作業を行わせる。
【００３７】
出庫作業時には、作業者は在庫管理コンピュータ２２のキーボード２４を操作して出庫要求データを入力する。すると、在庫管理コンピュータ２２は出庫要求データに基づいて出庫作業指示データを作成するとともに、作業指示データに基づいてクレーン指令データ、荷受け指令データ、台車指令データ及びコンベア指令データを作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２は直ちにクレーン指令データをクレーンコントローラ１６に、荷受け指令データを荷受けコンベアコントローラ１８に、台車指令データを有軌道台車コントローラ１９に、コンベア指令データを出庫用コンベアコントローラ２０にそれぞれ送信（出力）する。
【００３８】
クレーンコントローラ１６はクレーン指令データを受信すると、荷受けコンベア４の昇降装置１２の状態、即ち荷Ｗが移載可能な状態にあるか否かを確認する。荷Ｗが移載可能な状態にあれば、スタッカクレーン８に出庫すべき収納部と対応する位置まで走行する走行指示と、収納部７ａからの荷Ｗの取出し（移載）指示と、当該位置から荷受けコンベア４と対応する位置即ち出庫部まで走行する走行指示と、荷受けコンベア４の出庫装置１２上に荷を移載する移載指示とを逐次出力する。そして、スタッカクレーン８は停止位置から出庫すべき荷Ｗが収納された収納部７ａと対応する位置まで移動した後、当該収納部７ａから荷Ｗを取り出し、当該荷Ｗを荷受けコンベア４の昇降装置１２上に移載する。
【００３９】
一方、荷受けコンベア４の昇降装置１２の状態が荷Ｗを移載可能な状態にないときは、クレーンコントローラ１６は荷Ｗの移載作業を実行する前の段階までの作業指令、即ち、スタッカクレーン８に出庫すべき収納部７ａと対応する位置まで走行する走行指示と、収納部７ａからの荷Ｗの取出し（移載）指示と、当該位置から荷受けコンベア４と対応する位置即ち出庫部まで走行する走行指示とを逐次出力する。その結果、スタッカクレーン８は出庫すべき収納部７ａから荷Ｗを取り出した後、出庫部まで走行して待機する。そして、クレーンコントローラ１６は昇降装置１２上への荷Ｗの移載が可能な状態となったことを確認すると、スタッカクレーン８に荷Ｗの移載指示を出力する。その結果、前記と同様にして、スタッカクレーン８上の荷Ｗが昇降装置１２上に移載される。
【００４０】
荷受けコンベアコントローラ１８は昇降装置１２上に荷Ｗが有ることと、有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置に有ることとを確認した後、コンベア駆動指令を出力する。その結果、先ず昇降装置１２が下降作動されて荷Ｗが荷受けコンベア４上に載置され、その後、荷受けコンベア４が駆動されて荷Ｗが有軌道台車５上に移載される。
【００４１】
一方、昇降装置１２上には荷Ｗが有るが、有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置にない場合は、荷受けコンベアコントローラ１８は、荷Ｗの移載作業を実行する前の段階まで、即ち荷Ｗを荷受けコンベア４の先端まで搬送する指令を荷受けコンベア４に出力する。その結果、荷Ｗが荷受けコンベア４の先端部まで搬送された状態で停止される。そして、荷受けコンベアコントローラ１８は有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対向する位置に到着したことを確認した後、荷受けコンベア４に駆動指令を出力する。その結果、荷受けコンベア４が駆動されて荷Ｗが有軌道台車５上に移載される。
【００４２】
有軌道台車コントローラ１９は荷Ｗを積んだ有軌道台車５が荷受けコンベア４の先端部と対応する位置（荷受け位置）に停止していることと、出庫用コンベア６上の荷Ｗの有無とを確認する。そして、出庫用コンベア６上に荷Ｗが無ければ、有軌道台車コントローラ１９は有軌道台車５に出庫位置への走行指令と、出庫位置での移載指令と、移載完了後の荷受け位置までの走行指令とを逐次出力する。その結果、荷Ｗを積んだ有軌道台車５が出庫位置まで移動された後、移載装置１５が作動されて荷Ｗが出庫用コンベア６上に移載される。そして、有軌道台車５は再び荷受け位置へと移動する。
【００４３】
有軌道台車５が荷受け位置に停止している状態で、出庫用コンベア６上に荷Ｗがある場合は、有軌道台車コントローラ１９は先ず有軌道台車５に出庫位置への走行指令を出力する。その結果、有軌道台車５は出庫位置まで移動して出庫位置で待機する。そして、有軌道台車コントローラ１９は出庫用コンベア６上から荷Ｗが出庫されたことを確認した後、有軌道台車５に移載指令と、移載完了後の荷受け位置までの走行指令とを逐次出力する。その結果、移載装置１５が作動されて有軌道台車５上の荷Ｗが出庫用コンベア６上に移載された後、有軌道台車５が荷受け位置まで移動される。
【００４４】
出庫用コンベアコントローラ２０は出庫用コンベア６上に荷Ｗが移載されたことを確認して、出庫用コンベア６に駆動指令を出力する。その結果、出庫用コンベア６上に移載された荷Ｗが出庫される。荷Ｗの出庫が完了すると、出庫用コンベアコントローラ２０から出庫完了報告信号が在庫管理コンピュータ２２に出力される。在庫管理コンピュータ２２は出庫完了報告信号に基づいて、出庫要求データに基づく作業が完了したと判断する。そして、在庫管理データの更新が行われる。
【００４５】
出庫作業を連続して行わせるため、作業者が出庫要求データを２個入力した場合は、在庫管理コンピュータ２２は作業指示データを２個作成する。そして、在庫管理コンピュータ２２はクレーン指令データ、荷受け指令データ、台車指令データ及びコンベア指令データをそれぞれ２個作成するとともに、各指令データを各コントローラ１６，１８，１９，２０に送信する。
【００４６】
この場合、クレーンコントローラ１６は１個目のクレーン指令データの実行が完了すると、当該荷Ｗが出庫用コンベア６によって出庫されたか否かに拘わらず、直ちに２個目のクレーン指令データに従ってスタッカクレーン８に出庫作業を行わせる。
【００４７】
入庫要求データと出庫要求データとが連続して在庫管理コンピュータ２２に入力された場合は、在庫管理コンピュータ２２は入庫用と出庫用の作業指示データを１個ずつ作成し、対応する入庫作業指令と出庫作業指令とを各コントローラ１６〜２０に出力する。そして、各コントローラ１６〜２０は前記と同様に入庫作業と出庫作業とを順次実行するようにスタッカクレーン８等を制御する。
【００４８】
従って、この実施の形態では以下の効果を有する。
（１） 在庫管理コンピュータ２２は入庫又は出庫要求に基づいて作成した各コントローラ１６〜２０への作業指令データを、各コントローラ１６〜２０に制御される搬送機器の状況に拘わらず、各コントローラ１６〜２０に送信する。従って、従来装置のように各搬送機器の状況を確認して一連の搬送作業が可能な状態で作業指令データを送信する場合に比較して、各コントローラ１６〜２０が搬送機器を制御する時期を早くすることができる。その結果、入庫又は出庫作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【００４９】
（２） 各コントローラ１６〜２０は前記作業指令に基づいて対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する。従って、各搬送機器は各コントローラ１６〜２０から出力された作業指示を直ち実行可能な状態で待機するので、一連の作業の途中段階で停止した状態にあっても、すぐに続きの作業を開始できる。
【００５０】
（３） 前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、他の搬送機器と無関係に実行可能な作業を予め実行することが可能となり、物流システム全体の搬送サイクルタイムをより短縮することができる。
【００５１】
（４） 在庫管理コンピュータ２２が自動倉庫２の在庫管理の他に搬送機器の各コントローラ１６〜２０を統括して制御指令を送信する管理コンピュータの機能を果たすため、在庫管理コンピュータ２２と管理コンピュータとを別々に設ける必要がない。
【００５２】
（５） 在庫管理コンピュータ２２はスタッカクレーン８等の各搬送機器の作業状況を考慮せずに各コントローラ１６〜２０に作業指令を出力できるため、従来装置に比較して在庫管理コンピュータ２２の負荷を低減することができ、在庫管理コンピュータ２２の処理能力を向上させることができる。
【００５３】
なお、実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 在庫管理コンピュータ２２は、在庫管理と作業指示データの作成とを行い、在庫管理コンピュータ２２が作成した作業指示データに基づいて、各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成する管理コンピュータとを別々に設ける構成とする。在庫管理コンピュータ２２は入庫要求データ及び出庫要求データに基づく前記作業指示データの作成と、作業完了報告信号に基づく更新処理とを行うが、管理する収納部７ａの数が数千〜数万になる場合もあり、そのような場合に余分な処理作業を行うと、更新処理の遅れの発生等により作業指示の送信遅れが発生し易くなり、システム全体のサイクルタイムが遅くなる。従って、各コントローラ１６〜２０に対応する指令データを作成する管理コンピュータを在庫管理コンピュータ２２と別に設けることにより、在庫管理コンピュータ２２の負荷が軽減され、在庫管理コンピュータ２２の処理能力の低下を抑制することができる。
【００５４】
○ 前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各コントローラ１６〜２０が対応する搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する構成に代えて、スタッカクレーン８のみをそのように制御する構成としてもよい。スタッカクレーン８は１機の自動倉庫２に対して１台装備されており、その移動速度をあまり速くすることは難しく、その移動時間が物流システムのサイクルタイムに占める割合が大きい。従って、他の搬送機器の準備が完了するまでの待ち時間を利用してスタッカクレーン８を移動させるのは、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００５５】
○ 有軌道台車５が軌道１４上に複数台配備されたシステムとしてもよい。この場合、連続して出庫を行う際に、スタッカクレーン８から荷受けコンベア４上に荷Ｗを移載できる状態になるまでの時間を短縮でき、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００５６】
○ 在庫管理コンピュータ２２への入庫及び出庫要求データの入力を、在庫管理コンピュータ２２に接続されたキーボード２４からではなく、各コントローラ１６〜２０に接続された入力装置（キーボード）から入力可能な構成としてもよい。この場合、管理事務所２１からではなく、自動倉庫２が配設された場所から作業者が入庫又は出庫要求を行うことができる。
【００５７】
○ 自動倉庫２の入庫部及び出庫部を共通とし、有軌道台車５を備えた搬送システムと入出庫部とを接続する入出庫用コンベアを設けた物流システムとしてもよい。なお、軌道１４に沿った位置に入庫用コンベアを設ける。例えば、図１に示す構成において、入庫用コンベア３を無くし、荷受けコンベア４を正逆回転駆動可能な構成とする。即ち、荷受けコンベア４は入庫時には荷Ｗを有軌道台車５側から昇降装置１２側へ搬送するように正転駆動され、出庫時には荷Ｗを昇降装置１２側から有軌道台車５側へ搬送するように逆転駆動される。有軌道台車５は複数台配備するのが好ましい。
【００５８】
○ 複数の自動倉庫２を有軌道台車５を備えた搬送システムで連絡した物流システムに適用してもよい。
○ 荷Ｗを掬って移載するフォーク装置１０を使用する自動倉庫２に限らず、荷を棚及び移載装置上を摺動させて移載する移載装置を使用する自動倉庫に適用してもよい。この場合、入庫用コンベア３及び荷受けコンベア４に昇降装置１１，１２を設けずに、入庫用コンベア３上の荷Ｗをスタッカクレーン８上に移載することと、スタッカクレーン８の移載装置上から荷受けコンベア４上への荷Ｗの移載が可能になる。その結果、昇降装置１１，１２が不要となり、構成が簡単になるとともに、待ち時間も短くなる。
【００５９】
○ コンベアとしてローラコンベアに代えてチェーンコンベアを使用してもよい。
前記実施の形態から把握できる発明について、以下にその効果とともに記載する。
【００６０】
（１） 前記管理コンピュータは在庫管理を行う在庫管理コンピュータと、在庫管理コンピュータからの作業指示データに基づいて各コントローラに対する指令データを作成する管理コンピュータとにより構成されている。この場合、在庫管理コンピュータの負荷が軽減され、在庫管理コンピュータの処理能力の低下を抑制することができる。
【００６１】
（２） 自動倉庫に装備された搬送機器はスタッカクレーンであって、スタッカクレーンを制御するコントローラは前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、スタッカクレーンに移載の前段階までの作業指示を出力する。この場合、その移動時間が物流システムのサイクルタイムに占める割合が大きいスタッカクレーンの移動の一部を他の搬送機器の準備が完了するまでの待ち時間を利用して行うことができ、物流システム全体としての搬送時間の短縮に有効となる。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜請求項５に記載の発明によれば、管理コンピュータに入庫又は出庫要求がなされてから、その作業が完了するまでに要する時間を搬送機器の搬送速度を高めることなく短縮することができ、物流システム全体の搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【００６３】
請求項２，４に記載の発明では、各搬送機器が前工程又は次工程の搬送機器との間で荷の移載が不能な状況においても、他の搬送機器と無関係に実行可能な作業を予め実行することが可能となり、物流システム全体の搬送サイクルタイムをより短縮することができる。
【００６４】
請求項５に記載の発明によれば、管理コンピュータが自動倉庫の在庫管理も行うため、搬送機器のコントローラを統括して制御指令を送信する管理コンピュータと在庫管理コンピュータとを別々に設ける必要がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一実施の形態の物流システムを示す一部省略模式構成図。
【図２】 電気的構成を示すブロック図。
【図３】 従来の物流システムの電気的構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１…物流システム、２…自動倉庫、３…搬送機器としての入庫用コンベア、４…同じく荷受けコンベア、５…同じく有軌道台車、６…同じく出庫用コンベア、７ａ…収納部、８…搬送機器としてのスタッカクレーン、１６…コントローラとしてのクレーンコントローラ、１７…同じく入庫用コンベアコントローラ、１８…同じく荷受けコンベアコントローラ、１９…同じく有軌道台車コントローラ、２０…同じく出庫用コンベアコントローラ、２２…管理コンピュータとしての在庫管理コンピュータ、Ｗ…荷。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a controller in which other transport devices are connected to a storage unit and a storage unit of an automatic warehouse provided with a transport device for carrying in and out of a large number of storage units, and each of the transport devices corresponds to each other. It is related with the loading / unloading control method and the loading / unloading control apparatus of the physical distribution system which controls each said conveying apparatus based on the work instruction data which each controller controlled by the instruction | command produced from the management computer.
[0002]
[Prior art]
As this kind of distribution system, for example, an automatic warehouse equipped with a stacker crane as a transport device, a combination of a conveyor for loading and unloading as a transport device, and a tracked carriage as a transport device connected to the conveyor There is. Management of loading and unloading of goods in an automatic warehouse is performed by an inventory management computer.
[0003]
As shown in FIG. 3, the stacker crane 51, the tracked carriage 52 and the conveyor 53 are connected to the crane control panel 54, the tracked truck control panel 55 and the conveyor control panel 56, respectively, and are controlled by the control panels 54 to 56. . Each of the control panels 54 to 56 is connected to the inventory management computer 57, and controls the corresponding transfer device according to the work instruction data from the inventory management computer 57.
[0004]
The stock management computer 57 creates work instruction data for the control panels 54 to 56 when a warehousing or delivery request signal is input. Then, after confirming that a predetermined work station corresponding to each of the control panels 54 to 56 that performs work commands corresponding to warehousing or unloading is in a workable state, work instruction data (work command) is transmitted to each control panel. Send. The control panels 54 to 56 that have received the work instruction data confirm that each transfer device to be controlled is in a state where the transfer operation can be performed, and then transmit the work instruction to the transfer device. And the conveyance apparatus which received the operation | work instruction | indication from each control board 54-56 performs a conveyance operation | work.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional apparatus, each control panel 54 is created only after it is confirmed that a predetermined work station corresponding to each control panel 54 to 56 is in a workable state after the work instruction data is created by the inventory management computer 57. No work command is sent to ~ 56. For example, when issuing a delivery command to the crane control panel 54, the crane control panel 54 must be confirmed after the conveyor connecting the stacker crane 51 and the tracked carriage 52 is in a state of receiving a load from the stacker crane 51. The shipping order is not sent to. In addition, when there are a plurality of delivery requests and the delivery operation is performed continuously, the inventory management computer 57 transmits the first delivery command to each of the control panels 54 to 56, and then the load is sent from the delivery station of the tracked carriage 52. After confirming that the product has been delivered, the next delivery command is issued. Therefore, although the stacker crane 51 can carry out the work to unload the next load to be unloaded from the storage unit of the automatic warehouse and transport the load to the standby position for transfer to the load receiving conveyor, Only started after the cargo was unloaded from the shipping station. As a result, there is a problem that the waiting time of each transfer device becomes longer and the transfer cycle time of the entire system becomes longer.
[0006]
The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to increase the transport speed of the transport device after the warehousing or unloading request is made to the management computer until the work is completed. An object of the present invention is to provide a storage system control method and storage control device for a physical distribution system that can be shortened without any problem and can shorten the transport cycle time of the entire physical distribution system.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, there are other transfer devices in the storage unit and the output unit of the automatic warehouse provided with transfer devices for loading and unloading a large number of storage units. In the logistics system in which each of the transport devices is controlled by a command from a corresponding controller, and each controller controls the corresponding transport device based on work instruction data created by a management computer. When the management computer creates the work instruction data, it sends a work command to each controller regardless of whether or not the transfer device controlled by each controller is ready to execute the work instruction.At the same time, each controller outputs a work instruction that can be immediately executed to the corresponding transfer device one by one..
  In the invention according to claim 2, other transport devices are connected to the storage unit and the output unit of the automatic warehouse provided with the transport devices for carrying in and out of a large number of storage units, and each of the transports In a physical distribution system in which devices are controlled by commands from corresponding controllers, and each controller controls the corresponding transport devices based on work instruction data created by a management computer, the management computer stores the work instruction data Once created, each controller sends a work command regardless of whether or not the transfer device controlled by each controller is in a state where it can immediately execute a work instruction. Or, even in the situation where transfer to or from the next transfer device is impossible, work instructions up to the previous stage of transfer to each transfer device To output.
[0008]
  Claim3In the invention described in the above, other transfer devices are connected to the storage unit and the output unit of the automatic warehouse equipped with transfer devices for carrying in and out of a large number of storage units, and corresponding to the respective transfer devices. In each distribution system provided with a controller, work instruction data is created based on request data for requesting loading / unloading of goods, and work instructions for the controllers are sent to the controllers based on the work instruction data. A management computer that transmits regardless of the status of the transfer device that the controller controls, and a controller that controls the corresponding transfer device based on a work command received from the management computer.Each controller outputs work instructions that can be immediately executed to the corresponding transfer device one by one..
[0010]
  In the invention according to claim 4,Other transport devices are connected to the storage unit and the storage unit of the automatic warehouse equipped with transport devices for carrying in and out of a large number of storage units, and controllers are provided corresponding to the respective transport devices. In the physical distribution system, work instruction data is created based on request data for requesting loading / unloading of goods, and a work command for each controller is controlled by each controller based on the work instruction data. A management computer that transmits regardless of the status of the device, and a controller that controls the corresponding transport device based on the work command received from the management computer,Each of the controllers outputs a work instruction up to the previous stage of transfer to each transfer device even in a situation where transfer between the corresponding transfer device and the transfer device in the next process is impossible.
[0011]
  In the invention according to claim 5, the claim3 orClaim4In the described invention, the management computer has an inventory management function.
  Therefore, in the inventions of the first to fifth aspects, other transport devices are connected to the warehousing part and the unloading part of the automatic warehouse provided with the transport equipment for carrying in and out the load to a large number of storage parts. The Each transport device is controlled by a command from a corresponding controller. The management computer creates work instruction data based on request data for requesting loading / unloading of goods, and creates work instructions for the controllers based on the work instruction data. When the management computer creates the work command, the management computer transmits the work command to each controller regardless of whether or not the transfer device controlled by each controller is in a state where the work instruction can be immediately executed. Each controller drives and controls the corresponding transfer device based on the work command.
[0012]
  Claim1,In the invention described in 3,,eachBased on the work command, the controller outputs work instructions that can be immediately executed to the corresponding transfer device one by one.
[0013]
  Claim2,In the invention described in item 4,,eachEven in the situation where the transfer device cannot transfer the load between the transfer device in the previous process or the next process, each transfer device stands by at the stage where the operation up to the previous stage of transfer is performed. Then, the transfer operation can be performed immediately in a state in which the load can be transferred.
[0014]
  In invention of Claim 5,,in frontThe management computer also performs inventory management for automated warehouses.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, this distribution system 1 includes an automatic warehouse 2, a warehousing conveyor 3 as a transport device, a load receiving conveyor 4 as a transport device, a tracked carriage 5 as a transport device, and a delivery conveyor as a transport device. 6 is provided.
[0016]
The automatic warehouse 2 includes a pair of racks (framed shelves) 7 having a plurality of storage units 7 a and a stacker crane 8 as a transport device that moves along a path between the racks 7. The stacker crane 8 is disposed so as to be able to travel along a traveling rail 9 laid in the passage, and includes a fork device 10 as a transfer device. Then, the stacker crane 8 loads and unloads the load W with respect to each storage portion 7a of the rack 7.
[0017]
The warehousing conveyor 3 and the cargo receiving conveyor 4 are constituted by roller conveyors. Lifting devices 11 and 12 are disposed at the front end portion (unloading side) of the warehousing conveyor 3 and the base end portion (load receiving side) of the load receiving conveyor 4, respectively. The elevating devices 11 and 12 include four support portions 13 that are moved up and down by an air cylinder (not shown). The support portion 13 protrudes from between the rollers (not shown) of the conveyor by the operation of the air cylinder and supports the load W in a state in which the load W can be transferred by the fork device 10, and the load W is supported by the support portion 13. It is comprised so that arrangement | positioning is possible in the stand-by position which can pass above.
[0018]
The tracked cart 5 runs on a predetermined closed-loop track 14. The tracked carriage 5 is provided with a transfer device 15 including a conveyor for loading the load W and performing a transfer operation. The delivery conveyor 6 is disposed on the opposite side of the track 14 from the automatic warehouse 2.
[0019]
A crane controller 16 as a controller is provided on the entrance / exit side of the automatic warehouse 2. A warehousing conveyor controller 17 is provided in the vicinity of the warehousing conveyor 3, and a cargo receiving conveyor controller 18 is provided in the vicinity of the cargo receiving conveyor 4. A tracked carriage controller 19 and a delivery conveyor controller 20 are provided as controllers in the vicinity of the delivery conveyor 6.
[0020]
In addition, an inventory management computer 22 as a management computer is provided in the management office 21 that manages the distribution system 1. The inventory management computer 22 has an inventory management function of the automatic warehouse 2.
[0021]
Next, the electrical configuration of the physical distribution system will be described with reference to FIG. The inventory management computer 22 includes a display 23 and a keyboard 24 as input means. The inventory management computer 22 creates work instruction data for warehousing or warehousing based on warehousing or warehousing request data from the keyboard 24. The warehousing operation instruction data includes data indicating the address (address) of the storage unit 7a into which the load W is to be received. The delivery work instruction data includes data indicating the address of the storage unit 7a from which the load W should be delivered.
[0022]
The inventory control computer 22 is connected to a crane controller 16, a warehousing conveyor controller 17, a cargo receiving conveyor controller 18, a tracked truck controller 19, and a warehousing conveyor controller 20.
[0023]
The inventory management computer 22 creates command data corresponding to the controllers 16 to 20 based on the work instruction data. The command data includes crane command data output to the crane controller 16, warehousing command data output to the warehousing conveyor controller 17, cargo receiving command data output to the cargo receiving conveyor controller 18, and cart command data output to the tracked cart controller 19. And unloading command data output to the unloading conveyor controller 20.
[0024]
Information regarding the position of the stacker crane 8, the vertical position of the fork device 10, and the work status of the fork device 10 is input to the crane controller 16. Then, the crane controller 16 performs control for causing the stacker crane 8 to load or unload the load W with respect to the storage portion 7a based on the information and crane command data.
[0025]
Information relating to the status of the load W supplied onto the warehousing conveyor 3 is input from the sensor to the warehousing conveyor controller 17. Based on the information and the warehousing command data, the warehousing conveyor controller 17 performs control for causing the warehousing conveyor 3 to transport the load W to a position where the stacker crane 8 can perform the transfer operation.
[0026]
Information regarding the status of the load W supplied onto the load receiving conveyor 4 is input to the load receiving conveyor controller 18 from a sensor. The load receiving conveyor controller 18 performs control for causing the load receiving conveyor 4 to transfer the load W to a position where it is transferred to the tracked cart 5 based on the information and the load receiving command data.
[0027]
Information about the position of the tracked truck 5 and the work status of the transfer device 15 is input to the tracked truck controller 19. The tracked truck controller 19 performs control for transporting the load W to a position corresponding to the delivery conveyor 6 and transferring it to the delivery conveyor 6 based on the information and the carriage command data.
[0028]
Information relating to the status of the load W supplied onto the delivery conveyor 6 is input from the sensor to the delivery conveyor controller 20. The unloading conveyor controller 20 performs an operation of transporting the load W to the unloading conveyor 6 based on the information and the unloading command data.
[0029]
When the inventory management computer 22 finishes creating the work instruction data and the command data based on the work instruction data, the inventory management computer 22 tells each of the controllers 16 to 20 whether the transfer device controlled by each of the controllers 16 to 20 can immediately execute the work instruction. Regardless of whether or not, command data (work command) is transmitted.
[0030]
When the commanded work is completed, each of the controllers 16 to 20 reports the work completion to the inventory management computer 22. Each of the controllers 16 to 20 can check information on whether or not the work of the transport device in the previous process or the next process is completed via the inventory management computer 22. Each of the controllers 16 to 20 always holds one and maximum two command data, and always sends one executable to the corresponding transport device. Each controller 16-20, when the corresponding transfer device is in a state where a series of transfer operations cannot be performed continuously due to the operation of the transfer device in the previous process or the next process, the operation of the transfer device in the previous process or the next process. First, work instructions up to a stage that can be executed before completion are transmitted.
[0031]
Next, the operation of the logistics system 1 configured as described above will be described.
At the time of warehousing work, the operator operates the keyboard 24 of the inventory management computer 22 to input warehousing request data to the inventory management computer 22. Then, the inventory management computer 22 creates warehousing operation instruction data based on the warehousing request data, and creates warehousing instruction data and crane instruction data based on the warehousing work instruction data. The inventory management computer 22 immediately transmits (outputs) the warehousing command data to the warehousing conveyor controller 17 and the crane command data to the crane controller 16.
[0032]
Upon receipt of the warehousing command data, the warehousing conveyor controller 17 confirms that the lifting device 11 is disposed at the standby position and that the load is placed on the warehousing conveyor 3. Outputs drive instructions. And after the load W is conveyed to the front-end | tip part of the conveyor 3 for warehousing, the raising / lowering apparatus 11 will be operated and the load W will be in the state which can be transferred by the fork apparatus 10 of the stacker crane 8. FIG.
[0033]
When the crane controller 16 receives the crane command data, the crane controller 16 confirms whether or not the lifting device 11 of the warehousing conveyor 3 is in a state where the load W can be transferred. If the load W is in a transferable state, the stacker crane 8 travels to a position corresponding to the storage conveyor 3, that is, the storage section, a transfer instruction to transfer the load from the storage conveyor 3, and a transfer instruction. After the completion of loading, a traveling instruction to a position corresponding to the storage unit 7a to be stored and a storage instruction to the storage unit 7a are sequentially output. That is, the work instructions that can be immediately executed by the stacker crane 8 are sequentially output one by one. Then, after the stacker crane 8 has moved from the stop position to the storage unit, the load W on the lifting device 11 is transferred onto the fork device 10. Next, after the load W on the lifting device 11 is transferred onto the fork device 10, the stacker crane 8 moves to a position corresponding to the storage portion 7a to be stored, and stores the load W in the storage portion 7a.
[0034]
On the other hand, when the state of the warehousing conveyor 3 is not in a state in which the load W can be transferred, the crane controller 16 receives the work command up to the stage before the load W transfer operation is performed, that is, enters the stacker crane 8. A traveling instruction to travel to a position corresponding to the conveyor 3 is output. As a result, the stacker crane 8 travels to the warehouse and stands by. When the crane controller 16 confirms that the load W can be transferred from the elevator 11, the transfer instruction to transfer the load from the storage conveyor 3 to the stacker crane 8, and transfer After completion, a traveling instruction to a position corresponding to the storage unit 7a to be stored and a storage instruction to the storage unit 7a are sequentially output. As a result, in the same manner as described above, the stacker crane 8 stores the load W on the lifting device 11 in the storage portion 7a to be received.
[0035]
When the storage of the load W is completed, the crane controller 16 outputs a warehousing completion report signal to the inventory management computer 22. The inventory management computer 22 determines that the work based on the warehousing request data is completed based on the warehousing completion report signal. Then, inventory management data is updated.
[0036]
In order to perform the warehousing work continuously, when the worker inputs two warehousing request data, the inventory management computer 22 creates two work instruction data. Then, two crane command data and two warehousing command data are created, and each command data is transmitted to the crane controller 16 and the warehousing conveyor controller 17. As soon as the first warehousing command is completed, the crane controller 16 causes the stacker crane 8 to perform warehousing work according to the second crane command data.
[0037]
At the time of delivery work, the operator operates the keyboard 24 of the inventory management computer 22 and inputs the delivery request data. Then, the inventory management computer 22 creates delivery work instruction data based on the delivery request data, and creates crane command data, cargo receiving command data, carriage command data, and conveyor command data based on the work instruction data. The inventory management computer 22 immediately transmits the crane command data to the crane controller 16, the cargo receiving command data to the cargo receiving conveyor controller 18, the cart command data to the tracked cart controller 19, and the conveyor command data to the delivery conveyor controller 20. (Output.
[0038]
When the crane controller 16 receives the crane command data, the crane controller 16 confirms whether or not the lifting device 12 of the load receiving conveyor 4 is in a state where the load W can be transferred. If the load W is in a transferable state, the travel instruction to travel to the position corresponding to the storage section to be delivered to the stacker crane 8, the instruction to take out (transfer) the load W from the storage section 7a, and the position To the position corresponding to the load receiving conveyor 4, that is, the traveling section, and the transfer instruction for transferring the load onto the unloading device 12 of the load receiving conveyor 4 are sequentially output. Then, after the stacker crane 8 has moved from the stop position to a position corresponding to the storage portion 7a in which the load W to be unloaded is stored, the stacker crane 8 takes out the load W from the storage portion 7a and lifts the load W of the load receiving conveyor 4 12 is transferred.
[0039]
On the other hand, when the lifting / lowering device 12 of the load receiving conveyor 4 is not in a state in which the load W can be transferred, the crane controller 16 performs an operation command up to the stage before executing the transfer operation of the load W, that is, a stacker crane. 8 travels to a position corresponding to the storage unit 7a to be unloaded, an instruction to take out (transfer) the load W from the storage unit 7a, and travels from the position to a position corresponding to the load receiving conveyor 4, that is, the unloading unit. The driving instruction to be output is sequentially output. As a result, the stacker crane 8 takes out the load W from the storage unit 7a to be unloaded and then travels to the unloading unit and stands by. When the crane controller 16 confirms that the load W can be transferred onto the lifting device 12, the crane controller 16 outputs a load W transfer instruction to the stacker crane 8. As a result, the load W on the stacker crane 8 is transferred onto the lifting device 12 in the same manner as described above.
[0040]
The cargo receiving conveyor controller 18 outputs a conveyor driving command after confirming that there is a load W on the lifting device 12 and that the tracked carriage 5 is at a position facing the tip of the cargo receiving conveyor 4. As a result, the lifting device 12 is first lowered to place the load W on the load receiving conveyor 4, and then the load receiving conveyor 4 is driven to transfer the load W onto the tracked carriage 5.
[0041]
On the other hand, when there is a load W on the lifting device 12 but the tracked carriage 5 is not in a position facing the tip of the load receiving conveyor 4, the load receiving conveyor controller 18 performs the transfer operation of the load W. A command to convey the load W to the tip of the load receiving conveyor 4 is output to the load receiving conveyor 4 until the stage of the above. As a result, the load W is stopped in a state where the load W is conveyed to the tip of the load receiving conveyor 4. Then, after confirming that the tracked carriage 5 has arrived at a position facing the tip of the load receiving conveyor 4, the load receiving conveyor controller 18 outputs a drive command to the load receiving conveyor 4. As a result, the load receiving conveyor 4 is driven and the load W is transferred onto the tracked carriage 5.
[0042]
The tracked truck controller 19 confirms that the tracked truck 5 loaded with the load W is stopped at a position (load receiving position) corresponding to the tip of the load receiving conveyor 4 and the presence or absence of the load W on the delivery conveyor 6. Check. If there is no load W on the unloading conveyor 6, the tracked cart controller 19 moves the tracked cart 5 to the unloading position, the transfer command at the unloading position, and the unloading position after the transfer is completed. Are sequentially output. As a result, after the tracked carriage 5 loaded with the load W is moved to the delivery position, the transfer device 15 is operated to transfer the load W onto the delivery conveyor 6. Then, the tracked carriage 5 moves again to the receiving position.
[0043]
When the tracked carriage 5 is stopped at the load receiving position and there is a load W on the delivery conveyor 6, the tracked truck controller 19 first outputs a travel command to the tracked carriage 5 to the delivery position. As a result, the tracked carriage 5 moves to the delivery position and stands by at the delivery position. Then, the tracked vehicle controller 19 confirms that the load W has been discharged from the output conveyor 6, and then sequentially issues a transfer command to the tracked cart 5 and a travel command to the load receiving position after the transfer is completed. Output. As a result, after the transfer device 15 is activated and the load W on the tracked carriage 5 is transferred onto the delivery conveyor 6, the tracked carriage 5 is moved to the load receiving position.
[0044]
The delivery conveyor controller 20 confirms that the load W has been transferred onto the delivery conveyor 6 and outputs a drive command to the delivery conveyor 6. As a result, the load W transferred on the delivery conveyor 6 is delivered. When the delivery of the load W is completed, a delivery completion report signal is output from the delivery conveyor controller 20 to the inventory management computer 22. Based on the delivery completion report signal, the inventory management computer 22 determines that the operation based on the delivery request data has been completed. Then, inventory management data is updated.
[0045]
In order to carry out the delivery work continuously, when the worker inputs two delivery request data, the inventory management computer 22 creates two work instruction data. The inventory management computer 22 creates two crane command data, cargo receiving command data, cart command data, and conveyor command data, and transmits each command data to each of the controllers 16, 18, 19, and 20.
[0046]
In this case, when the crane controller 16 completes the execution of the first crane command data, the stacker crane 8 immediately follows the second crane command data regardless of whether or not the load W is unloaded by the unloading conveyor 6. Let the goods go out.
[0047]
When the warehousing request data and the warehousing request data are continuously input to the inventory management computer 22, the inventory management computer 22 creates work instruction data for warehousing and warehousing one by one, and the corresponding warehousing work command and The shipping operation command is output to each of the controllers 16-20. And each controller 16-20 controls the stacker crane 8 grade | etc., So that a warehouse operation and a warehouse operation may be performed sequentially similarly to the above.
[0048]
Therefore, this embodiment has the following effects.
(1) The inventory management computer 22 sends the work command data to the controllers 16 to 20 created based on the entry or exit request regardless of the status of the transfer device controlled by the controllers 16 to 20. 20 to send. Therefore, as compared with the case where the status of each transport device is confirmed and work command data is transmitted in a state where a series of transport operations can be performed as in the conventional apparatus, the time when each controller 16-20 controls the transport device is set. Can be fast. As a result, it is possible to shorten the time required for completing the warehousing or unloading operation without increasing the conveying speed of the conveying device, and it is possible to shorten the conveying cycle time of the entire physical distribution system.
[0049]
(2) Each of the controllers 16 to 20 outputs work instructions that can be immediately executed to the corresponding transfer device one by one based on the work command. Accordingly, each transport device stands by in a state where the work instructions output from the controllers 16 to 20 can be immediately executed, so that even if it is stopped in the middle of a series of work, the subsequent work can be immediately performed. You can start.
[0050]
(3) Even in situations where it is not possible to transfer the load between the previous process and the next process transport equipment, it is possible to perform operations that can be performed independently of other transport equipment in advance. The conveyance cycle time can be further shortened.
[0051]
(4) Since the inventory management computer 22 performs the function of a management computer that supervises the controllers 16 to 20 of the transfer equipment in addition to the inventory management of the automatic warehouse 2, the inventory management computer 22 and the management computer Need not be provided separately.
[0052]
(5) Since the inventory management computer 22 can output a work command to the controllers 16 to 20 without considering the work status of each transporting device such as the stacker crane 8, the load on the inventory management computer 22 is less than that of the conventional apparatus. The processing capacity of the inventory management computer 22 can be improved.
[0053]
The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
The inventory management computer 22 performs inventory management and creation of work instruction data, and a management computer that creates command data corresponding to the controllers 16 to 20 based on the work instruction data created by the inventory management computer 22. It is set as the structure provided separately. The inventory management computer 22 performs the creation of the work instruction data based on the warehousing request data and the warehousing request data, and the update process based on the work completion report signal, but the number of storage units 7a to be managed is several thousand to several tens of thousands. In such a case, if an extra processing operation is performed in such a case, a transmission delay of the work instruction is likely to occur due to a delay in the update processing, and the cycle time of the entire system is delayed. Therefore, by providing a management computer that creates command data corresponding to each of the controllers 16 to 20 separately from the inventory management computer 22, the load on the inventory management computer 22 is reduced, and a decrease in processing capacity of the inventory management computer 22 is suppressed. be able to.
[0054]
○ Even in a situation where transfer between the previous process or the next process is impossible, instead of the configuration in which each controller 16-20 outputs a work instruction up to the previous stage of transfer to the corresponding transfer apparatus, Only the stacker crane 8 may be controlled as such. One stacker crane 8 is installed in one automatic warehouse 2, and it is difficult to increase the moving speed so much, and the moving time accounts for a large proportion of the cycle time of the logistics system. Therefore, moving the stacker crane 8 using the waiting time until the preparation of other transport devices is completed is effective in shortening the transport time of the entire physical distribution system.
[0055]
A system in which a plurality of tracked carts 5 are arranged on the track 14 may be used. In this case, it is possible to shorten the time until the load W can be transferred from the stacker crane 8 onto the load receiving conveyor 4 when the delivery is performed continuously, which is effective for shortening the transport time of the entire logistics system. .
[0056]
○ As a configuration that allows the input of the warehousing and evacuation request data to the inventory management computer 22 not from the keyboard 24 connected to the inventory management computer 22 but from the input device (keyboard) connected to each controller 16-20. Also good. In this case, the worker can make a warehousing or evacuation request not from the management office 21 but from the place where the automatic warehouse 2 is disposed.
[0057]
O It is good also as a physical distribution system which provided the conveyor for loading / unloading which connected the conveyance system provided with the tracked cart 5, and the loading / unloading part which made the loading / unloading part of the automatic warehouse 2 common. A warehousing conveyor is provided at a position along the track 14. For example, in the configuration shown in FIG. 1, the warehousing conveyor 3 is eliminated, and the cargo receiving conveyor 4 can be driven to rotate forward and backward. That is, the load receiving conveyor 4 is driven to rotate forward so as to convey the load W from the tracked carriage 5 side to the lifting device 12 side at the time of receipt, and to convey the load W from the lift device 12 side to the tracked carriage 5 side at the time of delivery. It is driven in reverse. It is preferable to provide a plurality of tracked carts 5.
[0058]
○ A plurality of automatic warehouses 2 may be applied to a logistics system in which a transport system including a tracked carriage 5 is connected.
○ Not only in the automatic warehouse 2 using the fork device 10 that transfers the load W, but also in an automatic warehouse that uses a transfer device that transfers the load by sliding on the shelf and the transfer device. Also good. In this case, without providing the lifting and lowering devices 11 and 12 on the warehousing conveyor 3 and the cargo receiving conveyor 4, the load W on the warehousing conveyor 3 is transferred onto the stacker crane 8, and the stacker crane 8 is moved on the transfer device. It is possible to transfer the load W onto the load receiving conveyor 4. As a result, the lifting devices 11 and 12 are not required, the configuration is simplified, and the waiting time is shortened.
[0059]
  ○ A chain conveyor may be used instead of the roller conveyor.
  Can be grasped from the above embodimentDepartureThe following is described together with its effects.
[0060]
  (1)in frontThe management computer includes an inventory management computer that performs inventory management, and a management computer that creates command data for each controller based on work instruction data from the inventory management computer. In this case, the load on the inventory management computer is reduced, and a decrease in processing capacity of the inventory management computer can be suppressed.
[0061]
  (2)SelfThe transfer equipment installed in the moving warehouse is a stacker crane, and the controller that controls the stacker crane is not able to transfer to the transfer equipment in the previous process or the next process. Outputs work instructions up to the stage. In this case, part of the movement of the stacker crane, whose movement time accounts for a large proportion of the cycle time of the logistics system, can be performed using the waiting time until the preparation of other transport equipment is completed, and the entire logistics system This is effective for shortening the conveyance time.
[0062]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the first to fifth aspects of the present invention, the time required to complete the work after the management computer is requested to enter or exit is increased. And the transport cycle time of the entire physical distribution system can be shortened.
[0063]
  Claim2,In the invention described in 4, the work that can be performed independently of other transfer devices is executed in advance even when each transfer device cannot transfer the load between the transfer device in the previous process or the next process. This makes it possible to further shorten the transport cycle time of the entire logistics system.
[0064]
According to the fifth aspect of the present invention, since the management computer also performs inventory management of the automatic warehouse, it is not necessary to separately provide a management computer and an inventory management computer that control the transfer device and transmit a control command. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partially omitted schematic configuration diagram showing a physical distribution system according to an embodiment.
FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration.
FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration of a conventional physical distribution system.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Logistics system, 2 ... Automatic warehouse, 3 ... Conveyor for warehousing as a transport device, 4 ... Also a cargo receiving conveyor, 5 ... Also a tracked carriage, 6 ... Also a conveyor for unloading, 7a ... Storage unit, 8 ... As a transport device Stacker crane, 16 ... Crane controller as a controller, 17 ... Similarly, a conveyor controller for storage, 18 ... Also, a conveyor controller for receiving goods, 19 ... Also a controller with a tracked carriage, 20 ... Also, a conveyor controller for delivery, 22 ... Inventory as a management computer Management computer, W ... cargo.

Claims (5)

多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、
前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、
前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する物流システムの入出庫制御方法。Other transport devices are connected to the storage and delivery units of an automatic warehouse equipped with transport devices that carry in and out of a large number of storage units, and commands from the controllers to which the respective transport devices correspond respectively. In the physical distribution system controlled by each controller, each controller controls the corresponding transport device based on the work instruction data created by the management computer.
When the management computer creates the work instruction data, the work computer transmits a work command to each of the controllers regardless of whether or not the transport device controlled by each controller is in a state where the work instructions can be immediately executed .
Each of the controllers is an entry / exit control method for a logistics system in which a work instruction that can be immediately executed is output to a corresponding transport device one by one . 多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結されるとともに、前記各搬送機器がそれぞれ対応するコントローラからの指令により制御され、各コントローラが管理コンピュータにより作成された作業指示データに基づいて対応する前記各搬送機器を制御する物流システムにおいて、
前記管理コンピュータは前記作業指示データを作成すると、前記各コントローラに、各コントローラが制御する搬送機器が直ちに作業指示を実行可能な状態にあるか否かに拘らず作業指令を送信するとともに、
前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する物流システムの入出庫制御方法。 Other transport devices are connected to the storage and delivery units of an automatic warehouse equipped with transport devices that carry in and out of a large number of storage units, and commands from the controllers to which the respective transport devices correspond respectively. In the physical distribution system controlled by each controller, each controller controls the corresponding transport device based on the work instruction data created by the management computer.
When the management computer creates the work instruction data, the work computer transmits a work command to each of the controllers regardless of whether or not the transport device controlled by each controller is in a state where the work instructions can be immediately executed.
Each controller enters a logistics system that outputs work instructions up to the previous stage of transfer to each transport device even in a situation where transfer between the previous transport device and the next transport device of the corresponding transport device is impossible. Delivery control method . 多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、
荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、
前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、
前記各コントローラは対応する搬送機器に対して直ちに実行可能な作業指示を１つずつ出力する物流システムの入出庫制御装置。 Other transport devices are connected to the storage unit and the storage unit of the automatic warehouse equipped with transport devices for carrying in and out of a large number of storage units, and controllers are provided corresponding to the respective transport devices. In the logistics system,
Work instruction data is created based on request data for requesting loading / unloading of goods, and work instructions for the controllers are transmitted based on the work instruction data regardless of the status of the transport device controlled by each controller. A management computer;
A controller for controlling each corresponding conveying device based on a work command received from the management computer,
Wherein each controller goods movements control device you output one by one immediately executable tasks instructed to the corresponding conveying device logistics system. 多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う搬送機器を備えた自動倉庫の入庫部及び出庫部に他の搬送機器が連結され、前記各搬送機器に対応してそれぞれコントローラが設けられた物流システムにおいて、
荷の入出庫を要求する要求データに基づいて作業指示データを作成するとともに、該作業指示データに基づいて前記各コントローラに対する作業指令を、各コントローラがそれぞれ制御する搬送機器の状況に拘らず送信する管理コンピュータと、
前記管理コンピュータから受信した作業指令に基づいて対応する搬送機器をそれぞれ制御するコントローラとを備え、
前記各コントローラは対応する搬送機器の前工程又は次工程の搬送機器との間で移載が不能な状況においても、各搬送機器に移載の前段階までの作業指示を出力する物流システムの入出庫制御装置。 Other transport devices are connected to the storage unit and the storage unit of the automatic warehouse equipped with transport devices for carrying in and out of a large number of storage units, and controllers are provided corresponding to the respective transport devices. In the logistics system,
Work instruction data is created based on request data for requesting loading / unloading of goods, and work instructions for the controllers are transmitted based on the work instruction data regardless of the status of the transport device controlled by each controller. A management computer;
A controller for controlling each corresponding conveying device based on a work command received from the management computer,
The even transfer is impossible situations between the transport devices of the previous step or the subsequent step of conveying devices each controller corresponding, logistics system that outputs an operation instruction until the previous stage of the transfer to the conveying device Entry / exit control device. 前記管理コンピュータは在庫管理機能を備えている請求項３又は請求項４に記載の物流システムの入出庫制御装置。5. The logistics system entrance / exit control device according to claim 3 or 4, wherein the management computer has an inventory management function.

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