JP3932557B2 - 無線により危険警告を行う装置 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の前文による危険警告を無線により発する装置に関する。

特許文献１は、危険警告を無線により発する装置を開示し、その車両は、危険警告に関するデータを交換するためにそれぞれ１つのデータ送信機と１つのデータ受信機を備えている。データ送信機が起動された後、危険警告に関するデータが他の自動車に送信され、送信データは、送信車両の位置、速度及び移動方向に関する情報を含む。受信車両内で、受信データが評価されて危険が車両の前方にあるかどうかを決定する。危険が検出される場合、これは警告信号によって運転者に伝えられる。

特許文献２は、危険警告を発する装置を開示し、その装置内で、危険の種類が車両内で指示される。受信車両内では、その警告を他の車両に出力する必要があるかどうかについて決定される。

特許文献３は、危険警告を発する装置を開示し、その装置内で、警告ゾーンが送信車両内で発生され、危険警告と一緒に出力される。送信車両内では、車両の位置及び車両が位置する道路の種類が、ナビゲーションシステムを利用して決定される。送信車両の速度と所定の種類の道路上の他の車両の典型的又は最大速度との間の速度差は、送信車両内での警告ゾーンの計算に含まれる。受信車両内での受信された危険警告の評価は、受信車両が警告ゾーン内にあるかどうか、及び危険警告が、恐らく受信車両の前方にある道路区間に関係があるかどうかをチェックすることによってナビゲーションシステムを利用して実行される。

非特許文献１は、危険警告と一緒に、危険の種類、送信車両の速度、及び送信車両の位置についての情報が送信されうることを開示する。受信車両内では、送信車両との速度差が決定される。車両の位置についての情報は、警告メッセージが、前方を走る車両又は後方を走る車両によって、又は接近する交通によって発生されているかどうかを決定するために使用される。

非特許文献２は、送信車両が受信車両の前又は後ろの位置するかどうかに関するチェックが受信車両内で行われることを開示する。

特許文献４は、ルートに依存する警告情報を運転者が利用できる方法を開示する。デジタル道路地図によって、例えば、運転者が前方にあるカーブに接近しているかどうかが検出される。車両の現在速度がそのカーブに対する速度限度より高い場合、運転者は初めに視覚的に警告される。運転者が一定時間内にその視覚的警告に反応しない場合、すなわち、運転者が減速しないで運転し続ける場合、さらに聴覚的警告が発せられる。カーブは固定位置にあるので、そのカーブへの接近は、そのカーブ前方の十分な長さの距離で常に検出され、高まる緊急性の様々な警告段階が連続的に始動される。

欧州特許出願公開第 ９２７ ９８３ Ａ２号明細書 仏国特許発明第 ２ ７９３ ０５６号明細書 国際公開第０１／６１６６８ Ａ１号パンフレット 独国特許出願公開第１９９ ５２ ３９２ Ａ１号明細書 「ＷＡＲＮ−道路交通をより安全にする自動車内新無線式危険警告システム（ｅｉｎ ｎｅｕｅｓ ｆｕｎｋｂａｓｉｅｒｔｅｓ Ｇｅｆａｈｒｅｎｗａｒｎｓｙｓｔｅｍ ｉｍ Ｋｆｚ ｆｕｅｒ ｍｅｈｒ Ｓｉｃｈｅｒｈｅｉｔ ｉｍ Ｓｔｒａβｅｎｖｅｒｋｅｈｒ）」、ブレンゼル（Ｂｒｅｎｚｅｌ）Ｃ．、ヒッケル（Ｈｉｃｋｅｌ）Ｆ．、Ｐａβｍａｎｎ，Ｃ．、ＶＤＩレポート（ＶＤＩ Ｂｅｒｉｃｈｔｅ） Ｎｏ．１４１５、１９９８ 「無線車両対車両警告システム（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）」、Ｐａβｍａｎｎ，Ｃ．、ブレンゼル（Ｂｒｅｎｚｅｌ）Ｃ．、Ｍｅｓｃｈｅｎｍｏｓｅｒ Ｒ．、ＳＡＥ−Ｐａｐｅｒ、２０００−０１−１３０７

本発明は、関連する危険警告の改良された検出と共に危険警告を発する改良された装置を実施することを目的とする。

この目的は、請求項１の特徴によって達成される。従属請求項は、本発明の有利な実施形態及び展開に関する。

危険警告を無線により発する装置は、非常点滅表示灯システムの視覚的領域を超えて広がる危険警告を発生させる。これは、古典的非常点滅表示灯システムの電子的延長となる。装置に重要な構成要素は、リアルタイムで、十分に広いほぼ１Ｋｍの範囲での、車両間の直接データ交換を可能にする無線モデムである。さらに、装置は、随意に、車両の位置を位置探知手段によって決定できる位置探知モジュールを含む。この位置探知モジュールは、ナビゲーションシステムの構成要素であるか又はナビゲーションシステムに接続されても良い。位置探知モジュールがナビゲーションシステムに接続されるか又はナビゲーションシステムの構成要素である場合、車両の測定位置を、地図整合によってナビゲーションシステム内に在るデジタル地図上に表現できるので、車両の位置をより高精度で決定できる。その結果、位置決定における誤差を位置探知モジュールによって補正できる。

送信車両から受信されるデータは、ここでは送信車両の位置についての情報を含む。その位置に関するこの情報は、位置探知装置及び／又は車両の方向進路によって決定された位置を含む。車両の方向進路は、様々な時間における車両の走行方向及び速度から形成される。位置に関する受信情報は、随意に、送信車両の早期位置についての追加情報をも含む。車両の早期位置は、車両の位置に関する情報が在る連続ポイントから構成される車両の位置連続情報を成す。この状況において、位置連続情報は、位置探知システム又はナビゲーションシステムによって決定される方向進路及び／又は連続位置である。

判定指標は、送信車両からの受信データ、及び受信車両の位置、速度及び移動方向データから決定され、前記判定指標は、受信車両の進路上に、つまり受信機の下流に在る道路の区間で探知される送信車両の確率を表す。受信車両は、受信車両の未来のルートを前もって推測するために使用されるルートについての情報を有すると有利となる。受信車両の予測された未来ルートで探知される送信車両の確率を表す判定指標は、ここでは送信車両からの受信データと受信車両の予測未来ルートとから有利に決定される。判定指標の時系列的プロファイルを決定すると、危険の判定位置についてのより信頼できる検出が可能となる。

本発明の１つの有利な実施形態において、不正な警告は、判定指標の時系列的プロファイルによって検出される。情報は、決定された判定指標の関数として出力されると有利である。このことは、例えば、その判定指標が過度に低い情報は出力されないことを意味する。

本発明の１つの有利な展開において、運転者への情報の出力は、警告が不正な警告として検出されると直ちに終了される。この状況において、情報の出力が不正な警告のせいで終了されると直ちに、直後の情報出力によって、前に報告された危険がもはや運転者にとって無関係であることを、運転者に明示されると有利となる。

本発明は、例えば、高速道路上で起こり、多数の車両が巻き込まれる、例えば十分に見通しが利かないカーブ前、又は、例えば渋滞の端の交通の混乱、道路工事のせいで視界の悪い道路の区間で、例えば、霧など、悪い視界条件が原因でよく起こる、例えば、玉突き衝突を防止する。危険警告を無線により発する装置は、後方の車両の運転者が前方の危険を早めに感知できるようにするので、運転者らの車両を早めに制動することができるようになる。本発明の１つの展開において、車両制御システム内での介入によって車両を自動的に制動させることも可能となる。

本発明の１つの有利な展開において、危険警告を無線により発する装置は、例えば、車両の非常点滅表示灯システムによって、始動されるデータ送信機を具備する。車両の非常点滅表示灯システムが、本発明のこの実施形態において始動される場合、対応する無線メッセージが送信車両の近くにいる全車両に発信される。各送信機の送信データは、ここではその現在速度及びその位置連続情報を含む。本発明の１つの実施形態において、送信機がその識別番号及び／又は危険の種類を送信することも可能である。

本発明の好ましい例示的実施形態を、関連の図を参照して以下で説明する。

これに関して、単一の図は、危険警告を無線により発する装置のブロック線図である。

図からも明らかなように、危険警告を無線により発する装置は、データ受信ユニット１０、データ送信ユニット１５及びコンピュータユニット２０を具備する。危険警告を無線により発する装置は、好ましくは車両バスシステムを介してナビゲーションシステム３０、出力ユニット４０、起動装置５０及びセンサユニット６０に接続される。センサユニットは、複数の異なるセンサ、特にクラッシュセンサ、速度センサなどを具備しても良い。起動装置５０は、例えば、車両の非常点滅表示灯システムであっても良い。

送信車両によって出力される位置情報は、様々な時間における車両の移動方向及び速度から形成される、車両の方向進路を含むと有利である。あるいは又はさらに、位置についての情報はナビゲーションシステム３０によって発生され、これは、位置探知装置、例えばＧＰＳを使用して有利に行われる。道路の種類及び移動方向もナビゲーションシステム３０を使用して決定される。ナビゲーションシステム３０による位置、道路の種類、及び移動方向の決定は、特許文献３に記載されており、参照により本明細書に援用される。車両の方向進路を利用する、位置、道路の種類及び移動方向の決定は、特許文献１に記載されており、参照により本明細書に援用される。

車両の位置連続情報は、車両の位置に関する情報が提示される連続ポイントから構成される。位置連続情報は、位置探知システム又はナビゲーションシステム３０によって決定される方向進路及び／又は位置の連続であっても良い。位置連続情報は、最近において送信車両でカバーされたルートの区間の形状を説明する。受信車両、受信機は、それ自体の位置連続情報と送信機の位置連続情報との比較によって、両車両によって今までカバーされてきたルートが同一であるかどうか、及び送信車両、送信機が、受信車両、受信機の前方にある、つまりその下流にあるか、又は受信車両、受信機の後方にある、つまりその上流にあるかどうかをチェックできる。この比較の結果は、判定指標で表現される。例えば、高速道路で、送信車両が受信車両の前方の同車線上又は反対車線上に位置するかを検出することも可能である。送信車両が受信車両の前方の同車線上に位置する場合、判定指標は大きく、受信車両の運転者は通告された危険の前に警告されなければならない。送信車両が受信車両の後方又は反対車線上に位置する場合、判定指標は小さく、受信された危険メッセージは、受信車両の運転者にとって何の重要性もない。

ここで説明された装置の他の利点は、不正警告の検出である。不正警告は、運転者の未来のルートに位置しない危険を運転者に警告する警告として理解されるべきである。不正警告が避けられないある状況がある。送信車両が、例えば、車線の分岐の直後、例えば、左手分岐路にある場合、受信機車両の運転者は、警告が始動されるとき、受信車両が分岐の左手分岐路か又は右手分岐路のどちらに進むか未だ分からないときでも、通告された危険が早めに警告されなければならない。ターンする未来の決定に関係なく、送信車両からの判定指標は、警告を始動するのに十分なほど大きい。但し、分岐に到達後のこれからの進路の判定指標は、受信車両が分岐の左手又は右手の分岐路に沿って移動するかどうかにより決まる。第１の場合、送信車両及び受信車両の位置連続情報は、巧く対応するように続き、判定指標は高いままとなり、警告が維持される。第２の場合、送信車両及び受信車両の位置連続情報は分岐し、判定指標は下降する。それが一定のしきい値未満に降下する場合、送信車両及び受信車両がそれで異なるルート上に位置し、警告が不正に始動されていると仮定することができる。不正なメッセージは、したがって、判定指標の時系列的プロファイルによって検出される。その場合、警告が終了されるだけでなく、運転者も、前に通告された危険がもはや運転者に無関係であることが明白に知らされる。このことは、一定の状況下では不可避である不正な警告のため運転者が無線警告システムへの信頼を失うか、又は警告の明らかに不可解な消失によって運転者を驚かせるのを防ぐ。

危険警告も又、例えば、デジタル道路地図から得られるルート情報によって改良できる。一方、少なくとも次交差ポイントまでの送信車両の未来ルートを予測するためにルート情報を使用することも可能である。その結果、送信車両の位置連続情報は伸ばされ、送信車両と受信車両との位置連続情報間の重複長によって確実に決まる判定指標の信頼性を増大できる。さらに、ルートを予見することで、２台の車両間にあるルートの一部の正確な形状が既知であるので、送信車両と受信車両との間の距離をより正確に決定することも可能である。同様に、不正警告は、ある状況において、ルート情報によって回避できる。例えば、送信車両が分岐の後に位置することが検出される場合、警告の始動のための距離しきい値が分岐の後に位置することを確実にする、高緊急度の警告レベルのみが許可されるので、分岐の後、受信車両が送信車両と同じ分岐路を移動するか又は他の代わりのルートを取るかを待って見ることも可能である。

運転者は、無線メッセージが受信され、送信車両が受信車両の前方に位置する限り有利に警告される。但し、通信リンクの一時的途絶が外部影響の結果起こり得るということを考慮に入れることも必要である。この理由で、ここで説明された装置では、他の無線メッセージが受信されない場合、これは、最初に、送信車両の発信停止としてではなく、通信リンクの一時的中断と解釈される。その警告はさらに維持され、送信車両に対する受信車両の相対的運動は、送信車両がその最後の既知速度で移動し続けていると仮定して継続される。その警告は、運転者が指示された警告をも確実に感知できるほど、十分に長い時間、但し、最小警告時間後早期に、さらなる無線メッセージが受信されない場合にのみ終了される。

警告は、受信車両の運転者が、運転者自身の非常点滅表示灯システムのスイッチをオンに切り替えることによって、通告された危険を検出したことを示す場合にも終了される。「危険警告灯オン」の状態ではなく、非常点滅表示灯システムのスイッチをオンに切り替える過程は、警告の終了の基準として有利に使用されるが、これは、例えば、運転者が他の車両を牽引しているためすでにスイッチをオンに切り替えた非常点滅表示灯システムで送信車両に接近していた場合に運転者はいかなる警告も受信しないことになるからである。運転者自身の非常点滅表示灯システムのスイッチをオンに切り替える可能性は、運転者が警告を知り、ゆえにそれを手動で終了させるのに有利な方法となる。この種の認識への制限は、システムを単純にする。但し、より広範囲の動作制御活動も考えられる。

警告は、受信機車両の送信車両への接近速度又は受信機車両の絶対速度が非常に低くなる場合にも自動的に終了される。このことは、例えば、車両内での表示が不必要に長時間阻害されるのを防ぐ。

例えば、車両が交通渋滞の端に接近するとき、多数の送信車両が無線メッセージを同時に発するようなシナリオが考えられる。

ここで説明されたシステムでは、いかなる所望数の送信車両の無線メッセージも並列処理される。同送信車両からの連続無線メッセージは、それらの共通識別番号を基に認識される。最初、個々のチェックは送信車両毎に行われて、どの判定指標がそれに割り当てられるべきかを決定する。

送信車両毎に判定指標の時系列的プロファイルを決定するために、判定指標が時間間隔をもって送信車両毎に決定される。それで、時系列曲線によって、例えば、どのメッセージが不正メッセージであるかを決定することが可能となる。

危険の種類に関し、一般的な危険、仮想警告三角表示板、事故及び道路工事の間で区別される。一般的な危険タイプの危険は、運転者が手動で非常点滅表示灯システムを始動しており、例えば交通渋滞の端に接近するとき、車両のエンジンがかかっている場合に送信される。仮想警告三角表示板タイプの危険は、運転者が非常点滅表示灯システムを手動で始動しており、例えば車両が故障しているので、車両のエンジンが停止状態である場合に送信される。事故タイプの危険は、非常点滅表示灯システムが車両のクラッシュセンサによって自動的に始動されている場合に送信される。最後に、道路工事タイプの危険は、車両によってではなく、道路工事の開始を示すビーコンによって送信される。

運転者は、前方にある危険について視覚的及び／又は聴覚的に知らされ得る。視覚的出力は、車両内に搭載されるディスプレイによって行われる。前記ディスプレイは、コンビネーションメーターに一体化され、ゆえに運転者の主要な視界内に配置されることが好ましい。前記位置において、運転者の注意は、視覚的出力による危険警告に有利に向けられる。運転者が、例えば、無線又はセンターコンソールに設置された他の装置を操作しているか又は周囲交通状況の観察に完全に集中しているため、運転者の注視がその組み合わせ計器から逸らされていても警告が確実に感知されるようにするために視覚的警告も聴覚的信号又は音声出力によって補足できる。

危険警告を無線により発する装置のブロック線図。

Claims (12)

1. 少なくとも１台の他の車両のデータ送信機（１５）から、前記車両の位置、速度及び移動方向についての情報を含むデータを受信して評価するデータ受信機（１０）を有し、
   前記受信データから得られる前記他の車両の位置、速度及び移動方向のデータから、前記送信車両が前記受信車両の前方にある道路の区間に位置するかどうかに関する判定指標が前記受信車両内で決定される危険警告を行う装置において、
   前記判定指標の時系列的プロファイルは前記判定指標を反復的に決定することによって算出され、
   該判定指標に基づいて警告が発せられ、
   運転手による自車の非常点滅表示灯システムの起動があった場合に、前記警告を停止させることを特徴とする装置。
2. 前記判定指標の前記時系列的プロファイルが前記受信車両内に記憶されることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 前記判定指標の前記時系列的プロファイルから不正警告が検出されることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の装置。
4. 前記受信データは、前記送信車両の位置連続情報を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の装置。
5. 前記受信車両内で、前記受信車両の未来のルートが前もって推測されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置。
6. 前記判定指標は、前記送信車両の前記受信データ、及び前もって推測された前記受信車両の前記未来ルートから決定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の装置。
7. 前記情報は、前記決定された判定指標の関数として出力されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の装置。
8. 前記情報出力は、それが不正警告として検出されると直ちに終了されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の装置。
9. 前記情報出力が終了された後、前記運転者は、前に通告された危険がもはや運転者にとって無関係であることを他の情報出力によって知らされることを特徴とする請求項８に記載の装置。
10. 複数の車両のデータ送信機（１５）からのデータを受信して評価することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の装置。
11. 前記判定指標の前記時系列的プロファイルは、データが受信される各送信車両内で決定されることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
12. 前記運転者に危険警告を無線により発する前記装置は、起動されると、データを出力して他の車両に危険警告を発するデータ送信機（１５）を具備し、前記送信データは、前記送信車両の位置、速度及び移動方向についての情報を含むことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の装置。

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