JP3928700B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する機能を有する車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、交差点の道路形状を表示することで経路案内を行うナビゲーション装置があり、道路形状を表示方法の１つとしてヘッドアップディスプレイが知られている。ヘッドアップディスプレイにおいては、比較的遠い前方を注視しながら運転を行っている運転者が、あまり視線を変えずに計器パネルやナビゲーション装置の案内画面が見えるようにするものである。例えば、図６に示すように、ナビゲーション装置２０を搭載した自動車のフロントガラスに埋め込んだハーフミラー２１を通してナビゲーションの案内画面を運転者の目線を下げずに見えるようにするものであり、図示の例では、右左折対象の交差点の道路形状・右左折方向をいくつかの角度に補正した交差点図２２が運転者の目線を下げずに見える場所に表示されている。
【０００３】
実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する場合、図７において、下側が進入路で上側へ進む場合を想定したとき、全方位を３０°刻みにした１２の正規化方位上に補正道路を設定し、実道路角にもっとも近い補正道路に丸め込んでいく方法が知られており、例えば、
▲１▼退出路が３６０°のとき（図８（ａ））、つまり進入路と退出路が重なるときには、退出路を３３０°方向に補正する（図８（ｂ））。
▲２▼正規化方位に近い道路を優先して補正する。すなわち、他の正規化方位に比して正規化方位２１０°に近い２本の道路Ａ、Ｂが存在（図の破線で示す境界は正規化方位の中心線）し、道路Ａの方が道路Ｂよりも正規化方位２１０°に近い場合（図８（ｃ））、道路Ａを正規化方位２１０°に補正し、道路Ｂを正規化方位２４０°（道路Ａと相対する側の正規化方位）に補正する（図８（ｄ））。
【０００４】
のような方法で、複数の道路が１つの正規化方位に重なって消去されてしまう道路が生ずる可能性を低くしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の補正方法では、実道路を挟んでいる最も近い２つの正規化方位にしか表現できないため、２つの正規化方位に３本以上の実道路が挟まれている場合、それらは２本にしか表現できない。例えば、図９（ａ）に示すように、正規化方位２１０°と２４０°の間に３本の道路が存在している場合には、図９（ｂ）に示すように２１０°と２４０°の２本の道路に補正されて１本は消去されてしまう。このような補正方法では人間が見た目の交差点図と異なる交差点図になってしまう。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するためのもので、実道路を正規化方位に補正する場合、できるだけ人間が見た目に近い交差点図を表現できるようにすることを目的とする。
本発明は、道路データを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された道路データを読み出し、実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する制御手段と、前記制御手段から出力される交差点図を表示する表示手段とを備え、前記制御手段は、交差点に接続する実道路のうち所定角度差内に含まれる実道路それぞれについて実道路を正規化方位に補正し、実道路と正規化方位との角度差が大きいほど大きな重みを設定し、複数の実道路が１つの正規化方位に重なる場合の重みを所定角度差に基づいて設定される重みに設定し、所定角度差内に含まれる全ての実道路を正規化方位に補正したときの総重み付け値を算出し、総重み付け値が最小となる補正の組み合わせを選択し、交差点図を生成することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は本実施形態に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図であり、出発地や目的地等の経路案内に関する情報を入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、地図データ、経路の探索に必要なナビゲーション用データ、経路案内に必要な表示／音声の案内データ、さらに地図の表示、経路探索、音声案内等の案内を行うためのプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、ナビゲータ処理手段として地図の表示処理、経路探索処理、経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関する情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装置５、経路案内に関する情報を出力するディスプレイやスピーカその他の出力装置６から構成されている。
【０００８】
入力装置１は、地図を選択して目的地を入力したり、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を用いることができる。また、入力装置としては音声入力による対話を行うための装置を備えており、音声入力装置として機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供する情報センターや、地図データや目的地データ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【０００９】
現在位置検出装置２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して高さ情報を含む車両の現在位置情報を入手するもの、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することにより絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、例えば車輪の回転数から車両の走行速度及び走行距離を検出する速度・距離センサ、車両の加速度を検出して高さ情報を含む現在位置情報を検出するセンサ等から構成される。
【００１０】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスク、フロッピィディスク、ハードディスク等の磁気ディスク、ＭＯ等の光磁気ディスク等からなっている。プログラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラム、実道路を正規方位に補正して交差点図を生成する本実施例記載のフローチャートに示されるような処理プログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声入力により対話的に案内を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータが格納されている。記憶されるデータとしては、地図データ、道路データ、行政区画名や地域の名称を含む地名データ、探索データ、探索したルートのデータ、案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、施設データ、交差点等分岐点の画像データ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、情報記憶装置にはデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのものとしてもよい。
【００１１】
中央処理装置４は、交差点案内を行う際に実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する交差点図生成処理部１１を備えるものであり、種々の演算処理を実行するＣＰＵ、情報記憶装置３からプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭからなっている。また、この他にもディスプレイ等の出力装置に表示するためのデータを格納するフレームメモリ、入力装置１からの音声入力による対話処理を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計などを備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
【００１２】
本実施形態に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは全て、外部記憶装置に格納されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭに格納されていてもよい。この外部記憶装置に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００１３】
また、本実施形態に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラム、地図データの一部または全ては情報センター（インターネットサーバー、ナビゲーション用サーバー）から複数の基地局（インターネットのプロバイダー端末や車両と通信で繋がる通信局）に送信され、端末側の中央処理装置４は基地局から送られてくる情報を情報送受信装置によって受信し、中央処理装置４内の読み書き可能なメモリ（例えばＲＡＭやフラッシュメモリやハードディスク）にダウンロードしてプログラムを実行することにより、種々のナビゲーション機能を実現させるようにしてもよい。ここで、プログラムはフラッシュメモリに格納し、地図データはＲＡＭに格納する如くプログラムと地図データを別の読み書き可能なメモリに格納するようにしてもよいし、同じ読み書き可能なメモリに格納するようにしてもよい。あるいは、家庭内のパソコンで情報センターからプログラム、地図データの一部または全てを取り外し可能な記憶媒体（例えばメモリースティックやフロッピーディスク）へダウンロードし、その記憶媒体を中央処理装置４につなげて、記憶媒体内のプログラムを実行することにより、種々のナビゲーション機能を実現させるようにしてもよい。
【００１４】
本実施形態のナビゲーション装置は、上記のように外部記憶装置からプログラムを読み込んだり、情報センター等からダウンロードしたプログラムを読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュメモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭのプログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプログラムチェックを行い、情報記憶装置３に格納されているディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモリの状態から判断して行われる。
【００１５】
情報送受信装置５は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信装置、携帯電話、パソコン等を利用することにより、情報センターや他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置等から構成される。
【００１６】
出力装置６は、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力したり、中央処理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリント出力する機能を備えている。そのための手段として、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを画面表示するために展開、描画するメモリ、メモリに描画したイメージデータを表示するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備えている。
【００１７】
ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等により構成されており、中央処理装置４が処理する地図の表示データや案内データに基づき展開、描画された交差点拡大図画面、実道路を正規化方位に補正した交差点図、目的地名、時刻、距離、進行方向矢印等を表示する。ディスプレイに表示する画像データは、２値画像データ（ビットマップデータ）であり、中央処理装置４が処理する地図の表示データや案内データをシリアル通信等で使用する通信線を使用し、また、他の通信線を兼用して受信し、出力装置６内でメモリに展開、描画した後、指示された表示範囲をディスプレイの画面に表示する。
【００１８】
このディスプレイは、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、このディスプレイの案内画面を自動車のフロントガラスに埋め込んだハーフミラーを通して運転者の目線を下げずに見えるようにするヘッドアップディスプレイを備えるようにしてもよい。また、ディスプレイの表示画面にタッチパネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
【００１９】
次に、本実施形態の車両用ナビゲーション装置で使用されるデータの構成例を説明する。図２は情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示す図である。
図２（Ａ）は道路地図データファイルの一部を示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、（道路）形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道路案内補助情報データとしての前記道路属性データは、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデータである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。前記案内データは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなっている。
【００２０】
次に、本実施例における実道路の正規化方位への補正方法について図３〜図５により説明する。
補正方法としては、情報記憶装置から読み出した道路データにより取得される実道路と、予め設定された正規化方位との角度差を補正に際してのコストとし、さらに、複数の道路が１つの正規化方位に重なってしまう補正のコストも考慮し、できるだけ人間が見た目に近い交差点図を表現できるようにする。なお、コストとは実道路方位を正規化方位に補正する際に使われる、補正に対する重み付けのことであり、通常は、実道路方位と正規化方位との角度差が大きければコストも大きくなる。
【００２１】
図３は実道路を正規化方位へ補正する処理フローを説明する図である。
道路データから読み出して得られた案内交差点に接続する道路について、車両が進入する道路に対する角度を算出し（ステップＳ１）、各道路と正規化方位との角度差を算出する。例えば、図７で説明したように、全方位を３０°刻みにした１２の正規化方位を設定し、各道路と正規化方位との角度差を算出し（ステップＳ２）、この処理を案内交差点に接続する全道路に対して行う。
次いで、各道路を正規化方位に補正した場合の総重み付け値（トータルコスト）を算出し、その中から最小のトータルコストのものを選定する（ステップＳ３）。この場合、正規化方位と実道路との角度差が補正に対するコストであり、かつ補正により複数の道路が１つの正規化方位に重なって補正され、その結果道路が消去されてしまうコストも考慮し、本実施形態では消去されるコストを大きな値に設定する。このような条件でコスト最小となる補正方法を見つけていき、全道路が確定したか否か判断し（ステップＳ４）、全道路の補正が確定すると処理は終了する。
【００２２】
次に、図４、図５により補正方法の具体例を説明する。
図４は最小トータルコストを算出していく処理プロセスを示す図、図５は実道路の正規化方位への補正を示す図である。なお、ここでは正規化方位が９０°の角度差（１８０°〜２７０°）の中の道路を１８０°〜２７０°の中の正規化方位へ補正する場合を想定しているが、９０°の角度差は、例えば１００°〜１９０のようにどのような方位であってもよく、また、９０°以外の角度差であってもよい。
図５（ａ）において、１８０°、２１０°、２４０°、２７０°の正規化方位をそれぞれｎ＝１、２、３、４のように番号付けし、補正対象道路Ａ、Ｂ、Ｃが進入路に対して２１２°、２２０°、２３９°であるとする。また、Ａ1`4 、Ｂ1`4 、Ｃ1`4 の添字１〜４は、道路Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれｎ＝１〜４の正規化方位へ補正することを意味している。
【００２３】
図４において、道路Ａ、Ｂ、Ｃのｎ＝１差分、ｎ＝２差分、ｎ＝３差分、ｎ＝４差分は、道路Ａ、Ｂ、Ｃの正規化方位ｎ＝１〜４との角度差であり、この角度差が当該正規化方位へ補正したときのコストを意味している。すなわち、
道路Ａについては、
ｎ＝１、２、３、４との差分（コスト）は、３２、２、２８、５８
道路Ｂについては、
ｎ＝１、２、３、４との差分（コスト）は、４０、１０、２０、５０
道路Ｃについては、
ｎ＝１、２、３、４との差分（コスト）は、６９、３９、１、３１
である。
また、図の３列の表において、左側の（Ａ）は道路Ａの補正をメインとしたときのコスト、中央の（Ｂ）は道路Ｂの補正をメインとしたときのコスト、右側の（Ｃ）は道路Ｃの補正をメインとしたときのコストを示している。
ステップ▲１▼；
何の補正もしない状態であるので total（トータルコスト）＝０である。
ステップ▲２▼；
道路ＣをＣ3 とする補正（Ｃ→Ｃ3 ）がコスト最小であるので、（Ｃ）において道路Ｃのｎ＝３差分が確定する。このとき、道路Ａ、ＢをＡ3 、Ｂ3 とする補正は、道路Ａ、Ｂがｎ＝３に重なって消去される補正であるので、この補正によるコストは、それぞれ重い消去コスト（ＣＯＳＴ：例えば９０）が角度差に加算されて２８＋ＣＯＳＴ、２０＋ＣＯＳＴとなる。また、このとき、道路Ｃに対してはＣ1 、Ｃ2 、Ｃ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路Ａ、ＢをＡ4 、Ｂ4 とする補正は道路Ｃと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは１である。
ステップ▲３▼；
ステップ▲２▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ａ）において道路ＡをＡ2 とする補正（Ａ→Ａ2 ）がコスト最小であるので、道路Ａのｎ＝２差分が確定する。このとき、道路Ｂ、ＣをＢ2 、Ｃ2 とする補正は、道路Ｂ、Ｃがｎ＝２に重なって消去される補正であるので、この補正によるコストは、それぞれ１０＋ＣＯＳＴ、３９＋ＣＯＳＴとなる。また、このとき、道路Ａに対してはＡ1 、Ａ3 、Ａ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路Ｂ、ＣをＢ1 、Ｃ1 とする補正は道路Ａと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは２である。
ステップ▲４▼；
ステップ▲３▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ａ）において道路ＣをＣ3 とする補正（Ａ→Ａ2 ・Ｃ→Ｃ3 ）がコスト最小であるので、道路Ｃのｎ＝３差分が確定し、このとき、道路ＢをＢ3 とする補正は、道路Ｂがｎ＝３に重なって消去される補正であるので、２０＋ＣＯＳＴとなり、また、道路ＣをＣ1 、Ｃ2 、Ｃ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路ＢをＢ4 とする補正は道路Ｃと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは３である。
ステップ▲５▼；
ステップ▲４▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ｃ）において道路ＡをＡ2 とする補正（Ｃ→Ｃ3 ・Ａ→Ａ2 ）がコスト最小であるので、道路Ａのｎ＝２差分が確定し、このとき、道路ＢをＢ2 とする補正は、道路Ｂがｎ＝２に重なって消去される補正であるので、１０＋ＣＯＳＴとなり、また、道路ＡをＡ1 、Ａ3 、Ａ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路ＢをＢ1 とする補正は道路Ａと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは３である。
ステップ▲６▼；
ステップ▲５▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、道路Ｂの補正が残り、（Ａ）、（Ｃ）における補正はいずれもＣＯＳＴがあるので、（Ｂ）におけるＣＯＳＴが加算されない補正がコスト小である。（Ｂ）において、ＢをＢ2 とする補正（Ｂ→Ｂ2 ）がコスト最小であるので、道路Ｂのｎ＝２差分が確定し、このとき、道路ＢをＢ1 、Ｂ3 、Ｂ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路Ａ、ＣをＡ2 、Ｃ2 とする補正は、道路Ａ、Ｃがｎ＝２に重なって消去される補正であるので、２＋ＣＯＳＴ、３９＋ＣＯＳＴとなり、また、道路ＡをＡ3 、Ａ4 とする補正、道路ＣをＣ1 とする補正は、道路Ｂと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは１０である。
ステップ▲７▼；
ステップ▲６▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ａ）、（Ｃ）における補正はいずれもＣＯＳＴがあり、（Ｂ）においてはＣＯＳＴが加算されない道路Ｃに対するｎ＝３、４の補正があり得るとともに、ｎ＝３がコスト小である。したがって、（Ｂ）において、ＣをＣ3 とする補正（Ｂ→Ｂ2 ・Ｃ→Ｃ3 ）がコスト最小であるので、道路Ｃのｎ＝３差分が確定し、このとき道路ＣをＣ2 、Ｃ4 とする補正はないので初期化（＝−１）する。これにより確定したトータルコストは１１である。
ステップ▲８▼；
ステップ▲７▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ａ）、（Ｃ）における補正はいずれもＣＯＳＴがあり、（Ｂ）においてはＣＯＳＴが加算されない道路Ａをｎ＝１とする補正があり得る。したがって、（Ｂ）において、ＡをＡ1 とする補正（Ｂ→Ｂ2 ・Ｃ→Ｃ3 ・Ａ→Ａ1 ）がコスト最小となり、各道路の補正が確定する。このとき確定したトータルコストは４３である。
こうして、図５（ｂ）に示すように、実道路ＡがＡ1 、実道路ＢがＢ2 、実道路ＣがＣ3 へ補正され、全道路が重ならず、その結果消去されずに補正される。
【００２４】
なお、上記したような方法で実道路を正規化方位に補正した交差点図は、ヘッドアップディスプレイに表示することにより好適に利用できるが、ヘッドアップディスプレイのほかにも、交差点図等の道路形状を表示する手段ならどのようなものにも使用でき、例えば、ナビゲーションに多く使われている液晶ディスプレイにおいて道路形状を簡略表示する際に本発明の技術を使用することも可能である。
【００２５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、全方位を所定角度で刻んだ正規化方位上に補正道路を設定し、実道路を正規化方位に丸め込んでいく際に、正規化方位と実道路との角度差に対応する重み付けと、補正により複数の実道路が重なって消去されてしまう重み付けとを考慮し、できるだけ人間が見た目に近い交差点図を表現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図である。
【図２】 情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図３】 実道路を正規化方位へ補正する処理フローを説明する図である。
【図４】 最小トータルコストを算出していく処理プロセスを示す図である。
【図５】 実道路の正規化方位への補正を説明する図である。
【図６】 ヘッドアップディスプレイ装置を説明する図である。
【図７】 正規化方位を説明する図である。
【図８】 実道路を交差点図に補正するための方法を説明する図である。
【図９】 補正により道路が消去する場合の説明図である。
【符号の説明】
１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力装置、１１…交差点図生成処理部。
【発明の属する技術分野】
本発明は実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する機能を有する車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、交差点の道路形状を表示することで経路案内を行うナビゲーション装置があり、道路形状を表示方法の１つとしてヘッドアップディスプレイが知られている。ヘッドアップディスプレイにおいては、比較的遠い前方を注視しながら運転を行っている運転者が、あまり視線を変えずに計器パネルやナビゲーション装置の案内画面が見えるようにするものである。例えば、図６に示すように、ナビゲーション装置２０を搭載した自動車のフロントガラスに埋め込んだハーフミラー２１を通してナビゲーションの案内画面を運転者の目線を下げずに見えるようにするものであり、図示の例では、右左折対象の交差点の道路形状・右左折方向をいくつかの角度に補正した交差点図２２が運転者の目線を下げずに見える場所に表示されている。
【０００３】
実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する場合、図７において、下側が進入路で上側へ進む場合を想定したとき、全方位を３０°刻みにした１２の正規化方位上に補正道路を設定し、実道路角にもっとも近い補正道路に丸め込んでいく方法が知られており、例えば、
▲１▼退出路が３６０°のとき（図８（ａ））、つまり進入路と退出路が重なるときには、退出路を３３０°方向に補正する（図８（ｂ））。
▲２▼正規化方位に近い道路を優先して補正する。すなわち、他の正規化方位に比して正規化方位２１０°に近い２本の道路Ａ、Ｂが存在（図の破線で示す境界は正規化方位の中心線）し、道路Ａの方が道路Ｂよりも正規化方位２１０°に近い場合（図８（ｃ））、道路Ａを正規化方位２１０°に補正し、道路Ｂを正規化方位２４０°（道路Ａと相対する側の正規化方位）に補正する（図８（ｄ））。
【０００４】
のような方法で、複数の道路が１つの正規化方位に重なって消去されてしまう道路が生ずる可能性を低くしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の補正方法では、実道路を挟んでいる最も近い２つの正規化方位にしか表現できないため、２つの正規化方位に３本以上の実道路が挟まれている場合、それらは２本にしか表現できない。例えば、図９（ａ）に示すように、正規化方位２１０°と２４０°の間に３本の道路が存在している場合には、図９（ｂ）に示すように２１０°と２４０°の２本の道路に補正されて１本は消去されてしまう。このような補正方法では人間が見た目の交差点図と異なる交差点図になってしまう。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するためのもので、実道路を正規化方位に補正する場合、できるだけ人間が見た目に近い交差点図を表現できるようにすることを目的とする。
本発明は、道路データを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された道路データを読み出し、実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する制御手段と、前記制御手段から出力される交差点図を表示する表示手段とを備え、前記制御手段は、交差点に接続する実道路のうち所定角度差内に含まれる実道路それぞれについて実道路を正規化方位に補正し、実道路と正規化方位との角度差が大きいほど大きな重みを設定し、複数の実道路が１つの正規化方位に重なる場合の重みを所定角度差に基づいて設定される重みに設定し、所定角度差内に含まれる全ての実道路を正規化方位に補正したときの総重み付け値を算出し、総重み付け値が最小となる補正の組み合わせを選択し、交差点図を生成することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は本実施形態に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図であり、出発地や目的地等の経路案内に関する情報を入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、地図データ、経路の探索に必要なナビゲーション用データ、経路案内に必要な表示／音声の案内データ、さらに地図の表示、経路探索、音声案内等の案内を行うためのプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、ナビゲータ処理手段として地図の表示処理、経路探索処理、経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関する情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装置５、経路案内に関する情報を出力するディスプレイやスピーカその他の出力装置６から構成されている。
【０００８】
入力装置１は、地図を選択して目的地を入力したり、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を用いることができる。また、入力装置としては音声入力による対話を行うための装置を備えており、音声入力装置として機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供する情報センターや、地図データや目的地データ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【０００９】
現在位置検出装置２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して高さ情報を含む車両の現在位置情報を入手するもの、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することにより絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、例えば車輪の回転数から車両の走行速度及び走行距離を検出する速度・距離センサ、車両の加速度を検出して高さ情報を含む現在位置情報を検出するセンサ等から構成される。
【００１０】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスク、フロッピィディスク、ハードディスク等の磁気ディスク、ＭＯ等の光磁気ディスク等からなっている。プログラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラム、実道路を正規方位に補正して交差点図を生成する本実施例記載のフローチャートに示されるような処理プログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声入力により対話的に案内を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータが格納されている。記憶されるデータとしては、地図データ、道路データ、行政区画名や地域の名称を含む地名データ、探索データ、探索したルートのデータ、案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、施設データ、交差点等分岐点の画像データ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、情報記憶装置にはデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのものとしてもよい。
【００１１】
中央処理装置４は、交差点案内を行う際に実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する交差点図生成処理部１１を備えるものであり、種々の演算処理を実行するＣＰＵ、情報記憶装置３からプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭからなっている。また、この他にもディスプレイ等の出力装置に表示するためのデータを格納するフレームメモリ、入力装置１からの音声入力による対話処理を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計などを備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
【００１２】
本実施形態に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは全て、外部記憶装置に格納されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭに格納されていてもよい。この外部記憶装置に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００１３】
また、本実施形態に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラム、地図データの一部または全ては情報センター（インターネットサーバー、ナビゲーション用サーバー）から複数の基地局（インターネットのプロバイダー端末や車両と通信で繋がる通信局）に送信され、端末側の中央処理装置４は基地局から送られてくる情報を情報送受信装置によって受信し、中央処理装置４内の読み書き可能なメモリ（例えばＲＡＭやフラッシュメモリやハードディスク）にダウンロードしてプログラムを実行することにより、種々のナビゲーション機能を実現させるようにしてもよい。ここで、プログラムはフラッシュメモリに格納し、地図データはＲＡＭに格納する如くプログラムと地図データを別の読み書き可能なメモリに格納するようにしてもよいし、同じ読み書き可能なメモリに格納するようにしてもよい。あるいは、家庭内のパソコンで情報センターからプログラム、地図データの一部または全てを取り外し可能な記憶媒体（例えばメモリースティックやフロッピーディスク）へダウンロードし、その記憶媒体を中央処理装置４につなげて、記憶媒体内のプログラムを実行することにより、種々のナビゲーション機能を実現させるようにしてもよい。
【００１４】
本実施形態のナビゲーション装置は、上記のように外部記憶装置からプログラムを読み込んだり、情報センター等からダウンロードしたプログラムを読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュメモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭのプログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプログラムチェックを行い、情報記憶装置３に格納されているディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモリの状態から判断して行われる。
【００１５】
情報送受信装置５は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信装置、携帯電話、パソコン等を利用することにより、情報センターや他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置等から構成される。
【００１６】
出力装置６は、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力したり、中央処理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリント出力する機能を備えている。そのための手段として、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを画面表示するために展開、描画するメモリ、メモリに描画したイメージデータを表示するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備えている。
【００１７】
ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等により構成されており、中央処理装置４が処理する地図の表示データや案内データに基づき展開、描画された交差点拡大図画面、実道路を正規化方位に補正した交差点図、目的地名、時刻、距離、進行方向矢印等を表示する。ディスプレイに表示する画像データは、２値画像データ（ビットマップデータ）であり、中央処理装置４が処理する地図の表示データや案内データをシリアル通信等で使用する通信線を使用し、また、他の通信線を兼用して受信し、出力装置６内でメモリに展開、描画した後、指示された表示範囲をディスプレイの画面に表示する。
【００１８】
このディスプレイは、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、このディスプレイの案内画面を自動車のフロントガラスに埋め込んだハーフミラーを通して運転者の目線を下げずに見えるようにするヘッドアップディスプレイを備えるようにしてもよい。また、ディスプレイの表示画面にタッチパネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
【００１９】
次に、本実施形態の車両用ナビゲーション装置で使用されるデータの構成例を説明する。図２は情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示す図である。
図２（Ａ）は道路地図データファイルの一部を示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、（道路）形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道路案内補助情報データとしての前記道路属性データは、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデータである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。前記案内データは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなっている。
【００２０】
次に、本実施例における実道路の正規化方位への補正方法について図３〜図５により説明する。
補正方法としては、情報記憶装置から読み出した道路データにより取得される実道路と、予め設定された正規化方位との角度差を補正に際してのコストとし、さらに、複数の道路が１つの正規化方位に重なってしまう補正のコストも考慮し、できるだけ人間が見た目に近い交差点図を表現できるようにする。なお、コストとは実道路方位を正規化方位に補正する際に使われる、補正に対する重み付けのことであり、通常は、実道路方位と正規化方位との角度差が大きければコストも大きくなる。
【００２１】
図３は実道路を正規化方位へ補正する処理フローを説明する図である。
道路データから読み出して得られた案内交差点に接続する道路について、車両が進入する道路に対する角度を算出し（ステップＳ１）、各道路と正規化方位との角度差を算出する。例えば、図７で説明したように、全方位を３０°刻みにした１２の正規化方位を設定し、各道路と正規化方位との角度差を算出し（ステップＳ２）、この処理を案内交差点に接続する全道路に対して行う。
次いで、各道路を正規化方位に補正した場合の総重み付け値（トータルコスト）を算出し、その中から最小のトータルコストのものを選定する（ステップＳ３）。この場合、正規化方位と実道路との角度差が補正に対するコストであり、かつ補正により複数の道路が１つの正規化方位に重なって補正され、その結果道路が消去されてしまうコストも考慮し、本実施形態では消去されるコストを大きな値に設定する。このような条件でコスト最小となる補正方法を見つけていき、全道路が確定したか否か判断し（ステップＳ４）、全道路の補正が確定すると処理は終了する。
【００２２】
次に、図４、図５により補正方法の具体例を説明する。
図４は最小トータルコストを算出していく処理プロセスを示す図、図５は実道路の正規化方位への補正を示す図である。なお、ここでは正規化方位が９０°の角度差（１８０°〜２７０°）の中の道路を１８０°〜２７０°の中の正規化方位へ補正する場合を想定しているが、９０°の角度差は、例えば１００°〜１９０のようにどのような方位であってもよく、また、９０°以外の角度差であってもよい。
図５（ａ）において、１８０°、２１０°、２４０°、２７０°の正規化方位をそれぞれｎ＝１、２、３、４のように番号付けし、補正対象道路Ａ、Ｂ、Ｃが進入路に対して２１２°、２２０°、２３９°であるとする。また、Ａ1`4 、Ｂ1`4 、Ｃ1`4 の添字１〜４は、道路Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれｎ＝１〜４の正規化方位へ補正することを意味している。
【００２３】
図４において、道路Ａ、Ｂ、Ｃのｎ＝１差分、ｎ＝２差分、ｎ＝３差分、ｎ＝４差分は、道路Ａ、Ｂ、Ｃの正規化方位ｎ＝１〜４との角度差であり、この角度差が当該正規化方位へ補正したときのコストを意味している。すなわち、
道路Ａについては、
ｎ＝１、２、３、４との差分（コスト）は、３２、２、２８、５８
道路Ｂについては、
ｎ＝１、２、３、４との差分（コスト）は、４０、１０、２０、５０
道路Ｃについては、
ｎ＝１、２、３、４との差分（コスト）は、６９、３９、１、３１
である。
また、図の３列の表において、左側の（Ａ）は道路Ａの補正をメインとしたときのコスト、中央の（Ｂ）は道路Ｂの補正をメインとしたときのコスト、右側の（Ｃ）は道路Ｃの補正をメインとしたときのコストを示している。
ステップ▲１▼；
何の補正もしない状態であるので total（トータルコスト）＝０である。
ステップ▲２▼；
道路ＣをＣ3 とする補正（Ｃ→Ｃ3 ）がコスト最小であるので、（Ｃ）において道路Ｃのｎ＝３差分が確定する。このとき、道路Ａ、ＢをＡ3 、Ｂ3 とする補正は、道路Ａ、Ｂがｎ＝３に重なって消去される補正であるので、この補正によるコストは、それぞれ重い消去コスト（ＣＯＳＴ：例えば９０）が角度差に加算されて２８＋ＣＯＳＴ、２０＋ＣＯＳＴとなる。また、このとき、道路Ｃに対してはＣ1 、Ｃ2 、Ｃ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路Ａ、ＢをＡ4 、Ｂ4 とする補正は道路Ｃと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは１である。
ステップ▲３▼；
ステップ▲２▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ａ）において道路ＡをＡ2 とする補正（Ａ→Ａ2 ）がコスト最小であるので、道路Ａのｎ＝２差分が確定する。このとき、道路Ｂ、ＣをＢ2 、Ｃ2 とする補正は、道路Ｂ、Ｃがｎ＝２に重なって消去される補正であるので、この補正によるコストは、それぞれ１０＋ＣＯＳＴ、３９＋ＣＯＳＴとなる。また、このとき、道路Ａに対してはＡ1 、Ａ3 、Ａ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路Ｂ、ＣをＢ1 、Ｃ1 とする補正は道路Ａと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは２である。
ステップ▲４▼；
ステップ▲３▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ａ）において道路ＣをＣ3 とする補正（Ａ→Ａ2 ・Ｃ→Ｃ3 ）がコスト最小であるので、道路Ｃのｎ＝３差分が確定し、このとき、道路ＢをＢ3 とする補正は、道路Ｂがｎ＝３に重なって消去される補正であるので、２０＋ＣＯＳＴとなり、また、道路ＣをＣ1 、Ｃ2 、Ｃ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路ＢをＢ4 とする補正は道路Ｃと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは３である。
ステップ▲５▼；
ステップ▲４▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ｃ）において道路ＡをＡ2 とする補正（Ｃ→Ｃ3 ・Ａ→Ａ2 ）がコスト最小であるので、道路Ａのｎ＝２差分が確定し、このとき、道路ＢをＢ2 とする補正は、道路Ｂがｎ＝２に重なって消去される補正であるので、１０＋ＣＯＳＴとなり、また、道路ＡをＡ1 、Ａ3 、Ａ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路ＢをＢ1 とする補正は道路Ａと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは３である。
ステップ▲６▼；
ステップ▲５▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、道路Ｂの補正が残り、（Ａ）、（Ｃ）における補正はいずれもＣＯＳＴがあるので、（Ｂ）におけるＣＯＳＴが加算されない補正がコスト小である。（Ｂ）において、ＢをＢ2 とする補正（Ｂ→Ｂ2 ）がコスト最小であるので、道路Ｂのｎ＝２差分が確定し、このとき、道路ＢをＢ1 、Ｂ3 、Ｂ4 とする補正はないので初期化（＝−１）し、道路Ａ、ＣをＡ2 、Ｃ2 とする補正は、道路Ａ、Ｃがｎ＝２に重なって消去される補正であるので、２＋ＣＯＳＴ、３９＋ＣＯＳＴとなり、また、道路ＡをＡ3 、Ａ4 とする補正、道路ＣをＣ1 とする補正は、道路Ｂと逆転するのであり得ず、初期化（＝−１）する。このとき確定したトータルコストは１０である。
ステップ▲７▼；
ステップ▲６▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ａ）、（Ｃ）における補正はいずれもＣＯＳＴがあり、（Ｂ）においてはＣＯＳＴが加算されない道路Ｃに対するｎ＝３、４の補正があり得るとともに、ｎ＝３がコスト小である。したがって、（Ｂ）において、ＣをＣ3 とする補正（Ｂ→Ｂ2 ・Ｃ→Ｃ3 ）がコスト最小であるので、道路Ｃのｎ＝３差分が確定し、このとき道路ＣをＣ2 、Ｃ4 とする補正はないので初期化（＝−１）する。これにより確定したトータルコストは１１である。
ステップ▲８▼；
ステップ▲７▼の補正後、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）をみたとき、（Ａ）、（Ｃ）における補正はいずれもＣＯＳＴがあり、（Ｂ）においてはＣＯＳＴが加算されない道路Ａをｎ＝１とする補正があり得る。したがって、（Ｂ）において、ＡをＡ1 とする補正（Ｂ→Ｂ2 ・Ｃ→Ｃ3 ・Ａ→Ａ1 ）がコスト最小となり、各道路の補正が確定する。このとき確定したトータルコストは４３である。
こうして、図５（ｂ）に示すように、実道路ＡがＡ1 、実道路ＢがＢ2 、実道路ＣがＣ3 へ補正され、全道路が重ならず、その結果消去されずに補正される。
【００２４】
なお、上記したような方法で実道路を正規化方位に補正した交差点図は、ヘッドアップディスプレイに表示することにより好適に利用できるが、ヘッドアップディスプレイのほかにも、交差点図等の道路形状を表示する手段ならどのようなものにも使用でき、例えば、ナビゲーションに多く使われている液晶ディスプレイにおいて道路形状を簡略表示する際に本発明の技術を使用することも可能である。
【００２５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、全方位を所定角度で刻んだ正規化方位上に補正道路を設定し、実道路を正規化方位に丸め込んでいく際に、正規化方位と実道路との角度差に対応する重み付けと、補正により複数の実道路が重なって消去されてしまう重み付けとを考慮し、できるだけ人間が見た目に近い交差点図を表現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図である。
【図２】 情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図３】 実道路を正規化方位へ補正する処理フローを説明する図である。
【図４】 最小トータルコストを算出していく処理プロセスを示す図である。
【図５】 実道路の正規化方位への補正を説明する図である。
【図６】 ヘッドアップディスプレイ装置を説明する図である。
【図７】 正規化方位を説明する図である。
【図８】 実道路を交差点図に補正するための方法を説明する図である。
【図９】 補正により道路が消去する場合の説明図である。
【符号の説明】
１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力装置、１１…交差点図生成処理部。
Claims (3)
- 道路データを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された道路データを読み出し、実道路を正規化方位に補正して交差点図を生成する制御手段と、
前記制御手段から出力される交差点図を表示する表示手段とを備え、
前記制御手段は、交差点に接続する実道路のうち所定角度差内に含まれる実道路それぞれについて実道路を正規化方位に補正し、実道路と正規化方位との角度差が大きいほど大きな重みを設定し、複数の実道路が１つの正規化方位に重なる場合の重みを所定角度差に基づいて設定される重みに設定し、所定角度差内に含まれる全ての実道路を正規化方位に補正したときの総重み付け値を算出し、総重み付け値が最小となる補正の組み合わせを選択し、交差点図を生成することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 前記制御手段は、所定角度差内に含まれる実道路を正規化方位に補正する際に、補正された正規化方位の並び順が対応する実道路の並び順と逆転する場合には、重みを初期化することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
- 前記表示手段は、ヘッドアップディスプレイにより交差点図を表示することを特徴とする請求項１または２記載の車両用ナビゲーション装置。
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