JP3924776B2

JP3924776B2 - Vehicle travel support device

Info

Publication number: JP3924776B2
Application number: JP2001350362A
Authority: JP
Inventors: 雅史山本; 浩一小嶋; 正基千葉
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2001-11-15
Filing date: 2001-11-15
Publication date: 2007-06-06
Anticipated expiration: 2021-11-15
Also published as: JP2003151098A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方に存在する障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置された自動料金収受システムの走行レーンを走行する際に走行支援制御を変更する車両用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、有料道路における料金所でのノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collection,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が開始されている。
【０００３】
このＥＴＣシステムは、車両に装着した車載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金支払いのために止まることなく通行することができるシステムである。
【０００４】
一方、自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物との離間距離が所定距離以内になった時に衝突回避制御（制動や警報など）を自動的に実行したり、障害物との離間距離が所定距離を保持するように追従制御を自動的に実行する衝突回避／追従システムが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自車両に先行する車両が存在する場合、先行車両が大型車などであって上記衝突回避／追従システムにより設定された所定の離間距離が短いほどＥＴＣシステムの路側アンテナと自車両との通信に障害を引き起こす可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、ＥＴＣシステムの走行レーン内を走行している場合には当該システムとの通信時の障害を極小化し、走行レーン外を走行している場合には前方障害物との離間距離を最適に保持できる車両用走行支援装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物との離間距離が所定第１距離以内になった時に自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを自車両が走行しているか判定する判定手段と、前記自動料金収受システムと通信する通信手段と、前記自車両が前記走行レーンを走行している時には、前記路側機器との間の通信に障害とならないように前記所定第１距離を所定第２距離に変更する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記路側機器との間の通信に障害とならないような前記所定第２距離を前記通信手段から入手する。
【０００８】
また、本発明の車両用走行支援装置は、自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物との離間距離が所定第１距離を保持するように自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを自車両が走行しているか判定する判定手段と、前記自動料金収受システムと通信する通信手段と、前記自車両が前記走行レーンを走行している時には、前記路側機器との間の通信に障害とならないように前記所定第１距離を所定第２距離に変更する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記路側機器との間の通信に障害とならないような前記所定第２距離を前記通信手段から入手する。
【００１２】
また、好ましくは、前記制御手段は、自車両前方に存在する障害物としての先行車両の車種に応じて前記所定第２距離を補正する。
【００１４】
また、好ましくは、前記判定手段は、前記通信手段を介して前記路側機器から入手した情報から前記自車両が前記自動料金収受システムの走行レーンを走行しているか判定する。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明のように、請求項１の発明によれば、自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物との離間距離が所定第１距離以内になった時に自車両の走行支援制御を実行する際に、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを自車両が走行しているか判定し、自車両が走行レーンを走行している時には、路側機器との間の通信に障害とならないように所定第１距離を所定第２距離に変更することにより、ＥＴＣシステムの走行レーン内を走行している場合には当該システムとの通信時の障害を極小化し、走行レーン外を走行している場合には前方障害物との離間距離を最適に保持できる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物との離間距離が所定第１距離を保持するように自車両の走行支援制御を実行する際に、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを自車両が走行しているか判定し、自車両が走行レーンを走行している時には、路側機器との間の通信に障害とならないように所定第１距離を所定第２距離に変更することにより、ＥＴＣシステムの走行レーン内を走行している場合には当該システムとの通信時の障害を極小化し、走行レーン外を走行している場合には前方障害物との離間距離を最適に保持できる。
また、請求項１又は２の発明によれば、自動料金収受システムと通信する通信手段を備え、路側機器との間の通信に障害とならないような所定第２距離を通信手段から入手することにより、路側機器の仕様に合致した値を入手することができ、演算などの手間を省くことができる。
【００２０】
請求項３の発明によれば、自車両前方に存在する障害物としての先行車両の車種に応じて所定第２距離を補正することにより、車種によらずに路側機器との間の通信に障害とならないような第２距離を設定することができる。
【００２２】
請求項４の発明によれば、通信手段から入手した情報から自車両が自動料金収受システムの走行レーンを走行しているか判定することにより、既存の設備を用いて容易に判定することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［ＥＴＣシステム］
先ず、図１を参照してＥＴＣシステムについて説明する。
【００２５】
図１は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【００２６】
図１に示すように、有料道路１の入口２には、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステムによる入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
【００２７】
有料道路入口２の手前には入口予告信号を送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ１３が設けられている。
【００２８】
また、有料道路１の出口８には、通行料金として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲート９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられている。
【００２９】
尚、上記入口及び出口の車線数は図示の６車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任意に決定される。
【００３０】
上記ＥＴＣシステムは、車両が有料道路１の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介して通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードやプリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類により料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものである。
［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］
図２は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す。
【００３１】
図１の有料道路１の出入口２，８において、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側アンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
【００３２】
ＩＣカード２２は、通行料金の支払者を特定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿入することにより路側アンテナとの無線通信によって通行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されていない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２を処理することにより直接料金の決済を行うこともできる。
【００３３】
入口アンテナ４（出口アンテナ１０）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置され、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１に送信する。
【００３４】
入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能を通じてドライバに通知する。
【００３５】
車両検知器２３は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両の通行を検知する。
【００３６】
路側表示器２４は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適切に通行の可否などのメッセージを表示する。
【００３７】
通行許可ゲート（トールゲート）２５は、無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲートを開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を禁止する。
［走行支援システム］
次に、本発明に係る実施形態の走行支援システムについて説明する。
【００３８】
本実施形態に係る車両には、走行支援システムとして、自車両の前方に存在する障害物を自車両に搭載されたレーダやＣＣＤカメラ、或いは赤外線カメラの撮影情報若しくはインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この検出された障害物情報から自車両の当該障害物に対する離間距離が所定距離以内となった時に衝突回避制御（情報提供、警報、或いは自動制動など）を実行したり、当該離間距離を所定距離に保持する追従制御を実行する衝突回避／追従システムが搭載されている。また、当該システムは操作スイッチなどによりドライバが任意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成されている。
【００３９】
図３は、本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【００４０】
図３に示すように、走行支援システムを統括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、レーザレーダ３３から自車両前方に存在する障害物情報（前方他車両との車間距離など）、操作スイッチ３４から操作情報が夫々入力されると共に、出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピーカ３６に音声情報、ブレーキコントローラ５１やステアリングコントローラ７５に制動制御情報を夫々出力する。
【００４１】
走行支援システムを制御する支援制御コントローラ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報を制御対象に出力する。
【００４２】
ブレーキコントローラ５１は、支援制御コントローラ３１からの制動制御情報と加減速度センサ（Ｇセンサ）５２により検出される加減速度信号からブレーキアクチュエータ５３を駆動して所望の制動力を印加する。
【００４３】
ステアリングコントローラ７５は、支援制御コントローラ３１からの制御トルクによりステアリングアクチュエータ７４を駆動して所望の操舵力を印加する。
【００４４】
車載機器２１は、車載機器２１に搭載された車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行料金の収受処理を行う。
【００４５】
尚、車載のレーザレーダ３３の代りに、自車両の周囲に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報を入力してもよい。
［走行支援制御の概要］
次に、上記走行支援制御の概要について説明する。
＜衝突回避制御＞
走行支援制御としての衝突回避制御は、自車両とその前方に存在する障害物（歩行者や他車両など）との離間距離が短くなるほどドライバによる衝突回避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものである。
【００４６】
情報提供は、ディスプレイ３５に図４に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
【００４７】
警報は、ディスプレイ３５に図５に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度合が情報提供よりも高い制御である。
【００４８】
自動制動は、ディスプレイ３５に図６に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドライバに警報し、更に障害物との離間距離が所定距離以下となりこれ以上の接近を回避するために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も高い制御である。
＜追従制御＞
走行支援制御としての追従制御は、自車両とその前方に存在する障害物（歩行者や他車両など）との離間距離を所定距離に保持するように自動制動や自動操舵などを実行するものであり、先行車両との車間距離をドライバの操作よりも非常に短く詰めて走行することができる。
［走行支援制御の内容］
次に、上記走行支援制御として衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通行時の制御内容について説明する。
【００４９】
既述のように、自車両に先行する車両が存在する場合、先行車両が大型車などであって上記衝突回避／追従システムにより設定された所定の離間距離が短いほどＥＴＣシステムの路側アンテナと自車両との通信に障害を引き起こす可能性がある。
【００５０】
このため、本実施形態では、自車両がＥＴＣ出口レーン１２内を走行している場合にはＥＴＣシステムとの通信時の障害を極小化し、当該レーン８外を走行している場合には前方障害物との離間距離を最適に保持できるように、自車両がＥＴＣ出口レーン１２内を走行している場合には前方障害物との離間距離の閾値を変更する。
【００５１】
具体的には、図７に示すフローチャートに従って制御が実行される。また、以下では、特にＥＴＣ出口レーン１２を通過する際の制御について説明しているが、ＥＴＣ入口レーン６の場合でも同様に考えられ、料金収受処理終了を判定する代りに車両情報や料金所入口情報などの通信処理終了を判定して同様の制御を実行すればよい。
＜本実施形態の衝突回避／追従制御＞
本実施形態の制御は、自車両がＥＴＣ出口レーン１２内を走行している場合には前方障害物との離間距離の閾値を所定の第１距離から路側アンテナとの間の通信に障害とならない第２距離に補正する。すなわち、
図７に示すように、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３で前方障害物との離間距離の閾値としての所定の第２距離を演算又は路側アンテナから入手し、ステップＳ５で前方障害物との離間距離の閾値を所定の第１距離から第２距離に補正した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避／追従制御を実行するが、上記ステップＳ５で設定されたパラメータとなる。但し、第１距離＜第２距離である。
【００５２】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ７で前方障害物との離間距離の閾値を所定の第１距離に設定した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００５３】
尚、上記制御において、自車両がＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報、他車両との通信により入手した車両間通信情報、やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００５４】
また、上記第２距離を先行車両の車種（車高など）に応じて補正してもよい。この場合の先行車両の車種は、先行車両との通信により入手した車両間通信情報やインフラ情報から算出すればよい。
＜第２距離の算出方法＞
上記ステップＳ３の第２距離Ｄは、下記式１により算出される。
【００５５】
Ｄ＝（Ｈ_v−Ｈ_a）／ｔａｎθ…（１）
但し、図８に示すように、Ｄ：先行車両との車間距離、Ｈ_v：先行車両の高さ、Ｈ_a：路側アンテナの取付高さ、θ：ＥＴＣシステムの設計値より求められる路側アンテナの最適仰角である。
【００５６】
上記実施形態の制御によれば、ＥＴＣ出口レーン１２内を走行している場合にはＥＴＣシステムとの通信時の障害を極小化し、レーン８外を走行している場合には前方障害物との離間距離を最適に保持できる。
【００５７】
また、路側アンテナの仕様に合致した第２距離を入手することができ、演算などの手間を省くことができる。
＜他の実施形態の制御＞
上記実施形態において、第１距離を第２距離に補正した場合、ＥＴＣ出口レーン１２付近では全ての車両が車間距離を広げることになるため渋滞が発生する虞がある。このため、図７のステップＳ５において渋滞傾向にある時には第１距離＞第２距離として補正して車間距離を詰めたり、図９に示すように、互いに隣接するＥＴＣ出口レーン１２に交互に車両を振り分けるように、奇数番目の車両は奇数番目の先行車両、また偶数番目の車両は偶数番目の先行車両に夫々追従するように制御してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【図２】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【図４】衝突回避制御として情報提供の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】衝突回避制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図６】衝突回避制御として自動制動の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】本実施形態の衝突回避／追従制御を示すフローチャートである。
【図８】第２距離の算出方法を説明する図である。
【図９】他の実施形態の追従制御を説明する図である。
【符号の説明】
１有料道路
２入口
４入口アンテナ（路側アンテナ）
７入口予告アンテナ（路側アンテナ）
１０出口アンテナ（路側アンテナ）
１３出口予告アンテナ（路側アンテナ）
６ＥＴＣ入口レーン
８出口
１２ＥＴＣ出口レーン
２０車載機器
２１ IＣカード
２５トールゲート
α 自車両
β 障害物（他車両）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicular driving support device that executes driving support control of a host vehicle based on an obstacle or the like existing in front of the vehicle, and more particularly, when driving on a driving lane of an automatic toll collection system installed on a toll road. The present invention relates to a vehicle travel support apparatus that changes travel support control.
[0002]
[Prior art]
In recent years, an automatic toll collection (Electronic Toll Collection, ETC) system has been developed for non-stop, toll reduction, cashless, and human cost reduction at toll roads on toll roads. Has been started.
[0003]
In this ETC system, an IC card in which contract information is recorded is inserted into an in-vehicle device mounted on a vehicle, and traffic is made by wireless communication between the roadside antenna installed at the toll gate of the toll gate on the toll road and the on-vehicle device. This is a system in which information such as tolls is recorded on both the toll road computer system connected to the roadside antenna and the IC card, and can be traveled without stopping for toll payment.
[0004]
On the other hand, an obstacle existing in front of the host vehicle is detected, and collision avoidance control (braking, warning, etc.) is automatically executed when the distance from the detected obstacle is within a predetermined distance, Collision avoidance / following systems have been developed that automatically perform follow-up control so that the distance from an object maintains a predetermined distance.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when there is a vehicle preceding the own vehicle, the communication between the roadside antenna of the ETC system and the own vehicle becomes shorter as the preceding vehicle is a large vehicle or the like and the predetermined separation distance set by the collision avoidance / following system is shorter. May cause damage.
[0006]
The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and its object is to minimize the obstacle at the time of communication with the system when traveling in the traveling lane of the ETC system and traveling outside the traveling lane. Another object is to provide a vehicular travel support apparatus that can optimally maintain a separation distance from a front obstacle.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the vehicular driving support apparatus of the present invention detects an obstacle existing in front of the host vehicle, and a separation distance from the detected obstacle is a predetermined first distance. A travel support device for a vehicle that executes travel support control of the host vehicle when the distance is within the distance, and travels by an automatic toll collection system that receives and charges to / from roadside equipment installed on a toll road A determination unit that determines whether the host vehicle is traveling in a lane, a communication unit that communicates with the automatic toll collection system, and communication with the roadside device when the host vehicle is traveling in the traveling lane. Control means for changing the predetermined first distance to a predetermined second distance so as not to cause an obstacle, and the control means sets the predetermined second distance so as not to obstruct communication with the roadside device. Enter from the communication means To.
[0008]
In addition, the vehicle travel support device of the present invention detects an obstacle present in front of the host vehicle, and controls the host vehicle to support the separation distance from the detected obstacle to a predetermined first distance. To determine whether or not the host vehicle is traveling in a travel lane of an automatic toll collection system that receives and collects tolls by transmitting and receiving to / from roadside equipment installed on toll roads predetermined means, and communication means for communicating with the electronic toll collection system, wherein when the vehicle is traveling the travel lane, the predetermined first distance so as not to disorder in the communication between the road side equipment Control means for changing to a second distance, and the control means obtains the predetermined second distance from the communication means so as not to hinder communication with the roadside device .
[0012]
Preferably, the control means corrects the predetermined second distance according to a vehicle type of a preceding vehicle as an obstacle existing ahead of the host vehicle.
[0014]
Preferably, the determination unit determines whether the host vehicle is traveling on a travel lane of the automatic toll collection system from information obtained from the roadside device via the communication unit.
[0015]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, an obstacle existing in front of the host vehicle is detected, and when the distance from the detected obstacle is within a predetermined first distance, When executing the driving support control, it is determined whether or not the host vehicle is traveling in the driving lane of the automatic toll collection system that receives and charges by transmitting and receiving to / from roadside equipment installed on the toll road. When traveling in the lane of the ETC system by changing the predetermined first distance to the predetermined second distance so as not to hinder communication with roadside equipment when traveling in the traveling lane Minimizes obstacles during communication with the system, and can optimally maintain the distance from the front obstacle when traveling outside the driving lane.
[0016]
According to the invention of claim 2, an obstacle existing in front of the host vehicle is detected, and the driving support control of the host vehicle is executed such that the distance from the detected obstacle is maintained at the predetermined first distance. When the vehicle is traveling in the lane of the automatic fare collection system that receives and collects fees by sending and receiving to / from roadside equipment installed on the toll road, the vehicle travels in the lane When the vehicle is traveling in the travel lane of the ETC system by changing the predetermined first distance to the predetermined second distance so as not to hinder communication with the roadside device, communication with the system is performed. When the vehicle is traveling outside the driving lane, the distance from the front obstacle can be optimally maintained.
According to the invention of claim 1 or 2, the communication means for communicating with the automatic toll collection system is provided, and the predetermined second distance is obtained from the communication means so as not to hinder communication with the roadside device. A value that matches the specifications of the roadside equipment can be obtained, and the time and effort of calculation can be saved.
[0020]
According to the invention of claim 3 , by correcting the predetermined second distance according to the vehicle type of the preceding vehicle as an obstacle existing in front of the host vehicle, the communication with the roadside device is obstructed regardless of the vehicle type. It is possible to set a second distance that does not.
[0022]
According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to easily determine using the existing equipment by determining whether or not the host vehicle is traveling in the travel lane of the automatic toll collection system from the information obtained from the communication means.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[0024]
The embodiment described below is an example as means for realizing the present invention, and the present invention can be applied to a modified or modified embodiment described below without departing from the spirit of the present invention.
[ETC system]
First, the ETC system will be described with reference to FIG.
[0025]
FIG. 1 is a plan view of a toll gate including an ETC system as an embodiment according to the present invention.
[0026]
As shown in FIG. 1, the entrance 2 of the toll road 1 is provided with a general gate 3 for issuing a pass ticket and an entrance antenna 4 by an ETC system, and a general lane 5 is provided corresponding to the general gate 3. Corresponding to the entrance antenna 4, an ETC entrance lane 6 is provided.
[0027]
An entrance notification antenna 7 for transmitting an entrance notification signal is provided in front of the toll road entrance 2, and an exit notification antenna 13 for transmitting an exit notification signal is provided in front of the toll road exit 8.
[0028]
Also, at the exit 8 of the toll road 1, a conventional general gate 9 that collects cash as a toll and an exit antenna 10 by an ETC system are installed, and a general lane 11 is provided corresponding to the general gate 9, An ETC exit lane 12 is provided corresponding to the exit antenna 10.
[0029]
The number of lanes at the entrance and exit is not limited to the 6 lanes shown in the figure, and is arbitrarily determined depending on the scale of the toll booth.
[0030]
The ETC system communicates vehicle information between an in-vehicle device mounted on the vehicle and the entrance antenna 4 when the vehicle passes through the entrance 2 of the toll road 1, and the vehicle also exits the exit 8 of the toll road 1. When you pass through the ETC exit lane 12, the toll for the vehicle is calculated and collected by a credit card, prepaid card that can be attached to and removed from the card reader of the in-vehicle device, and other similar IC cards. As a result, non-stop, alleviation of traffic congestion, cashlessness, and reduction of human expenses will be achieved.
[Various equipment installed in ETC lane]
FIG. 2 shows an installation example of various devices in a toll gate of the ETC system as an embodiment according to the present invention.
[0031]
At the entrances 2 and 8 of the toll road 1 in FIG. 1, as shown in FIG. 2, only vehicles equipped with the in-vehicle device 21 can pass through the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12 at present. 21 has a function of performing wireless communication between the entrance antenna 4 (exit antenna 10) and the entrance announcement antenna 7 (exit announcement antenna 13) as a roadside antenna, and an IC card 22 having a payment settlement function can be attached and detached. Yes. Further, as a result of communication with the roadside antennas 4, 7, 10, and 13, the in-vehicle device 21 normally displays a toll display that also serves as a notification of completion of payment of tolls at the ETC exit lane 12, Notify the user whether it is operating or the like.
[0032]
The IC card 22 specifies a payer of a toll and is issued at the time of use contract. When the IC card 22 is inserted into the in-vehicle device 21, the toll is settled by wireless communication with a roadside antenna. Further, in a lane where a roadside antenna is not provided, a toll person can settle a fee directly by processing the IC card 22 at a toll booth.
[0033]
The entrance antenna 4 (exit antenna 10) is installed in the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12, and transmits information such as a toll to the in-vehicle device 21 by wireless communication.
[0034]
The entrance notification antenna 7 (exit notification antenna 13) is installed upstream of the entrance antenna 4 (exit antenna 10) in the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12, and whether or not the IC card 22 is normally inserted by wireless communication. In addition, the driver is notified through the human machine interface (HMI) function of the in-vehicle device 21 whether or not the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12 can be used.
[0035]
The vehicle detectors 23 are installed on both sides of the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12 in the vicinity of the upstream and downstream of the entrance antenna 4 (exit antenna 10), and detect the passage of the vehicle.
[0036]
The roadside indicator 24 is installed in front of the entrance antenna 4 (exit antenna 10), and displays a message such as whether or not the vehicle can enter the entrance vehicle appropriately.
[0037]
The toll gate 25 opens the gate when the toll collection is normally performed by wireless communication, allows the vehicle to pass, and closes the gate when the toll collection cannot be performed for some reason. Is prohibited.
[Driving support system]
Next, a driving support system according to an embodiment of the present invention will be described.
[0038]
In the vehicle according to the present embodiment, as a driving support system, an obstacle existing in front of the host vehicle is mounted from the radar or CCD camera mounted on the host vehicle, or the imaging information of the infrared camera or the roadside antenna with infrastructure. From the detected obstacle information, collision avoidance control (information provision, alarm, automatic braking, etc.) is executed when the distance of the vehicle from the obstacle is within a predetermined distance, A collision avoidance / following system that performs follow-up control for maintaining the separation distance at a predetermined distance is mounted. In addition, the system is configured such that the driver can arbitrarily select the operation / non-operation of the system by an operation switch or the like.
[0039]
FIG. 3 is a control block diagram of the driving support system according to the present embodiment.
[0040]
As shown in FIG. 3, the support control controller 31 that controls the driving support system in an integrated manner receives as input information the toll collection end information from the in-vehicle device 21 of the ETC system and the map information of the car navigation system 41 of the toll road 1. Lane shape information (gate positions, etc.) at the entrances 2 and 8, the current position information of the host vehicle from the GPS antenna 42, vehicle speed detection information of the host vehicle from the vehicle speed sensor 32, and obstacle information existing in front of the host vehicle from the laser radar 33 ( The operation information is input from the operation switch 34, the image information is displayed on the display 35, the sound information is displayed on the speaker 36, and the brake control information is displayed on the brake controller 51 and the steering controller 75. Output each one.
[0041]
The support control controller 31 that controls the driving support system receives each of the input information, executes a calculation process necessary for the driving support control, and outputs the output information as a calculation result to a control target.
[0042]
The brake controller 51 drives the brake actuator 53 from the braking control information from the assist controller 31 and the acceleration / deceleration signal detected by the acceleration / deceleration sensor (G sensor) 52 to apply a desired braking force.
[0043]
The steering controller 75 applies a desired steering force by driving the steering actuator 74 by the control torque from the support control controller 31.
[0044]
The in-vehicle device 21 performs toll collection processing between the in-vehicle antenna 26 mounted on the in-vehicle device 21 and the ETC system computer 27 via the roadside antennas 4, 7, 10, 13.
[0045]
In place of the in-vehicle laser radar 33, an obstacle existing around the host vehicle may be input by inputting information from a CCD camera or infrared camera mounted on the host vehicle or information from a roadside antenna equipped with infrastructure. Good.
[Outline of driving support control]
Next, an outline of the travel support control will be described.
<Collision avoidance control>
The collision avoidance control as the driving support control is performed because the urgency of the collision avoidance operation by the driver increases as the distance between the own vehicle and an obstacle (such as a pedestrian or another vehicle) existing in front of the host vehicle decreases. The contents will be changed step by step to information provision, warning, and automatic braking.
[0046]
The information provision displays the character information 35a, the symbol information 35b, and the image information 35c as shown in FIG. 4 on the display 35, notifies the driver of the own vehicle of the presence of the obstacle β, and has the lowest degree of urgency to call attention. Control.
[0047]
The alarm is displayed on the display 35 with character information 35a, symbol information 35b, and image information 35c as shown in FIG. The control is higher than information provision.
[0048]
In automatic braking, character information 35a as shown in FIG. 6 is displayed on the display 35, the presence of an obstacle is warned to the driver of the own vehicle by a voice message from a speaker 36, and the distance from the obstacle is predetermined. This is the control with the highest degree of urgency for automatically operating the brake in order to be less than the distance and avoid further approach.
<Follow-up control>
Follow-up control as driving support control is to execute automatic braking, automatic steering, etc. so that the separation distance between the host vehicle and an obstacle (such as a pedestrian or another vehicle) existing in front of the host vehicle is maintained at a predetermined distance. Yes, it is possible to travel with the inter-vehicle distance from the preceding vehicle much shorter than the driver's operation.
[Contents of driving support control]
Next, the control contents when the ETC exit lane 12 passes when the collision avoidance control is executed as the travel support control will be described.
[0049]
As described above, when there is a vehicle preceding the own vehicle, the ETC system's roadside antenna and the own vehicle become smaller as the preceding vehicle is a large vehicle or the like and the predetermined separation distance set by the collision avoidance / follow-up system is shorter. It may cause trouble in communication with the vehicle.
[0050]
For this reason, in this embodiment, when the host vehicle is traveling in the ETC exit lane 12, the obstacle at the time of communication with the ETC system is minimized, and when the host vehicle is traveling outside the lane 8, the front obstacle When the host vehicle is traveling in the ETC exit lane 12, the threshold of the separation distance from the front obstacle is changed so that the separation distance from the object can be optimally maintained.
[0051]
Specifically, the control is executed according to the flowchart shown in FIG. In the following, the control when passing through the ETC exit lane 12 will be described. However, the same applies to the case of the ETC entrance lane 6, and vehicle information or toll gate entrance can be used instead of determining the end of the toll collection process. Similar control may be executed by determining the end of communication processing such as information.
<Collision avoidance / follow-up control of this embodiment>
In the control of this embodiment, when the host vehicle is traveling in the ETC exit lane 12, the threshold of the separation distance from the front obstacle does not become an obstacle to communication between the predetermined first distance and the roadside antenna. Correct to the second distance. That is,
As shown in FIG. 7, if the vehicle is traveling on the ETC exit lane 12 in step S1 (YES in step S1), a predetermined second distance is calculated as a threshold of the distance from the front obstacle in step S3. Or after obtaining from the roadside antenna and correcting the threshold of the distance to the front obstacle in step S5 from the predetermined first distance to the second distance, the normal collision avoidance / following control is executed in step S9. This is the parameter set in step S5. However, the first distance <the second distance.
[0052]
On the other hand, if the host vehicle is not traveling in the ETC exit lane 12 in step S1 (NO in step S1), the threshold of the separation distance from the front obstacle is set to a predetermined first distance in step S7, In S9, normal collision avoidance control is executed.
[0053]
In the above control, whether or not the host vehicle is traveling in the ETC lane is acquired from the reception information from the roadside antenna, the inter-vehicle communication information obtained by communication with other vehicles, or the map information of the car navigation system 41. What is necessary is just to calculate from the present lane shape information and the current position information of the host vehicle acquired from the GPS signal.
[0054]
The second distance may be corrected according to the vehicle type (vehicle height, etc.) of the preceding vehicle. The vehicle type of the preceding vehicle in this case may be calculated from inter-vehicle communication information and infrastructure information obtained by communication with the preceding vehicle.
<Calculation method of second distance>
The second distance D in step S3 is calculated by the following equation 1.
[0055]
D = (H _v −H _a ) / tan θ (1)
However, as shown in FIG. 8, D: inter-vehicle distance to the preceding vehicle, H _v: height of the preceding vehicle, H _a: mounting height of the roadside antenna, theta: the roadside antenna obtained from the design value of the ETC system The optimal elevation angle.
[0056]
According to the control of the above embodiment, the obstacle during communication with the ETC system is minimized when traveling in the ETC exit lane 12, and when traveling outside the lane 8, The separation distance can be maintained optimally.
[0057]
In addition, the second distance that matches the specifications of the roadside antenna can be obtained, and the labor of calculation and the like can be saved.
<Control of other embodiment>
In the above embodiment, when the first distance is corrected to the second distance, traffic congestion may occur because all the vehicles increase the inter-vehicle distance in the vicinity of the ETC exit lane 12. For this reason, when there is a traffic jam in step S5 of FIG. 7, the distance between the vehicles is reduced by correcting the first distance> the second distance, or the vehicles are alternately placed in the ETC exit lanes 12 adjacent to each other as shown in FIG. As described above, the odd-numbered vehicle may be controlled to follow the odd-numbered preceding vehicle, and the even-numbered vehicle may follow the even-numbered preceding vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a toll gate including an ETC system as an embodiment according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an installation example of various devices in a toll gate of an ETC system as an embodiment according to the present invention.
FIG. 3 is a control block diagram of the driving support system according to the present embodiment.
FIG. 4 is a diagram showing a display example of a display showing control contents for providing information as collision avoidance control.
FIG. 5 is a diagram showing a display example of a display showing alarm control contents as collision avoidance control.
FIG. 6 is a diagram showing a display example of a display showing control contents of automatic braking as collision avoidance control.
FIG. 7 is a flowchart illustrating collision avoidance / follow-up control according to the present embodiment.
FIG. 8 is a diagram illustrating a method for calculating a second distance.
FIG. 9 is a diagram illustrating follow-up control according to another embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Toll road 2 Entrance 4 Entrance antenna (roadside antenna)
7 Entrance notice antenna (roadside antenna)
10 Exit antenna (roadside antenna)
13 Exit notice antenna (roadside antenna)
6 ETC entrance lane 8 Exit 12 ETC exit lane 20 In-vehicle equipment 21 IC card 25 Toll gate α Own vehicle β Obstacle (other vehicle)

Claims

自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物との離間距離が所定第１距離以内になった時に自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、
有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを自車両が走行しているか判定する判定手段と、
前記自動料金収受システムと通信する通信手段と、
前記自車両が前記走行レーンを走行している時には、前記路側機器との間の通信に障害とならないように前記所定第１距離を所定第２距離に変更する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記路側機器との間の通信に障害とならないような前記所定第２距離を前記通信手段から入手することを特徴とする車両用走行支援装置。A vehicle driving support device that detects an obstacle existing in front of the host vehicle and executes driving support control of the host vehicle when a distance from the detected obstacle is within a predetermined first distance,
A determination means for determining whether or not the vehicle is traveling in a traveling lane of an automatic toll collection system that performs transmission and reception with a roadside device installed on a toll road and collects a fee;
Communication means for communicating with the automatic toll collection system;
Control means for changing the predetermined first distance to a predetermined second distance so as not to hinder communication with the roadside device when the host vehicle is traveling in the travel lane;
The vehicle travel support apparatus, wherein the control means obtains the predetermined second distance from the communication means so as not to hinder communication with the roadside device.

自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物との離間距離が所定第１距離を保持するように自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、
有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを自車両が走行しているか判定する判定手段と、
前記自動料金収受システムと通信する通信手段と、
前記自車両が前記走行レーンを走行している時には、前記路側機器との間の通信に障害とならないように前記所定第１距離を所定第２距離に変更する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記路側機器との間の通信に障害とならないような前記所定第２距離を前記通信手段から入手することを特徴とする車両用走行支援装置。A vehicle travel support device that detects an obstacle existing in front of the host vehicle and executes the driving support control of the host vehicle so that a distance from the detected obstacle is a predetermined first distance,
A determination means for determining whether or not the vehicle is traveling in a traveling lane of an automatic toll collection system that performs transmission and reception with a roadside device installed on a toll road and collects a fee;
Communication means for communicating with the automatic toll collection system;
Control means for changing the predetermined first distance to a predetermined second distance so as not to hinder communication with the roadside device when the host vehicle is traveling in the travel lane;
The vehicle travel support apparatus, wherein the control means obtains the predetermined second distance from the communication means so as not to hinder communication with the roadside device.

前記制御手段は、自車両前方に存在する障害物としての先行車両の車種に応じて前記所定第２距離を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行支援装置。The control means, the vehicle travel support device according to claim 1 or 2, characterized in that to correct the predetermined second distance in accordance with the vehicle type of the preceding vehicle as an obstacle present ahead of the host vehicle.

前記判定手段は、前記通信手段から入手した情報から前記自車両が前記自動料金収受システムの走行レーンを走行しているか判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。The said determination means determines whether the said own vehicle is drive | working the travel lane of the said automatic toll collection system from the information acquired from the said communication means, The said any one of Claim 1 thru | or 3 characterized by the above-mentioned. A vehicle travel support device.