JP3924773B2

JP3924773B2 - Vehicle travel support device

Info

Publication number: JP3924773B2
Application number: JP2001350358A
Authority: JP
Inventors: 雅史山本; 浩一小嶋; 正基千葉
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2001-11-15
Filing date: 2001-11-15
Publication date: 2007-06-06
Anticipated expiration: 2021-11-15
Also published as: JP2003146162A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方に存在する障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置された自動料金収受システムの走行レーンを走行する際に走行支援制御を変更する車両用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、有料道路における料金所でのノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collection,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が開始されている。
【０００３】
このＥＴＣシステムは、車両に装着した車載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金支払いのために止まることなく通行することができるシステムである。
【０００４】
一方、自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制御（制動や警報など）を自動的に実行する衝突回避システムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走行車線から逸脱しないように逸脱回避制御（操舵、制動或いは警報など）を自動的に実行する車線逸脱回避システムなどが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンに設けられたトールゲートを通過する場合、トールゲートは車載器との間で通行料金の収受処理が行われたときに開動作するように制御されるものの、実際のトールゲートの開動作は瞬時には行えず、通行料金の収受処理が行われたときに実際にトールゲートが開くまでには若干の遅れが生じる。このトールゲートの開動作の遅れのため、トールゲートを障害物と認識して不要な衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、料金収受処理時のトールゲートの開動作の遅れによって、トールゲートを障害物と認識して不要な衝突回避制御に介入し、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消する車両用走行支援装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、自車両前方に存在する障害物をカメラにより検出し、前方の障害物との距離から、前方の障害物との衝突を回避するための走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムと通信可能な通信手段と、前記自動料金収受システムの走行レーンの走行時において、前記料金収受システムによる料金収受完了前であって当該システムのゲートが閉じた状態では前記カメラにより検出されたゲートを障害物として設定する一方、前記料金収受システムによる料金収受完了後は前記ゲートを障害物として設定するのを規制若しくは禁止しつつ前記走行支援制御を実行する制御手段とを具備する。
【０００８】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記料金収受システムによる料金収受完了後であって前記ゲートが開いた状態では、前記カメラにより自車両前方に先行車両が検出された場合に当該先行車両を障害物として設定して前記走行支援制御を実行する。
【００１０】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記料金収受システムによる料金収受完了後、前記走行支援制御における制御ゲインを小さくする。
【００１１】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記料金収受システムによる料金収受完了後、前記走行支援制御の制御介入タイミングを遅延させる。
【００１３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、料金収受システムによる料金収受完了後、当該システムの走行レーンに設けられたゲートを障害物として認識するのを規制若しくは禁止しつつ走行支援制御を実行することにより、料金収受処理後にゲートを前方障害物と認識して不要な衝突回避制御に介入し、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００１４】
請求項２の発明によれば、料金収受システムによる料金収受完了後であってゲートが開いた状態では、カメラにより自車両前方に先行車両が検出された場合に当該先行車両を障害物として認識して走行支援制御を実行することにより、ゲートの前方が渋滞してゲート通過後に先行車両との車間距離が短くなる場合でも接触などを回避して適切に衝突回避制御を実行できる。
【００１５】
請求項３の発明によれば、料金収受システムによる料金収受完了後、走行支援制御における制御ゲインを小さくすることにより、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００１６】
請求項４の発明によれば、料金収受システムによる料金収受完了後、走行支援制御の制御介入タイミングを遅延させることにより、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［ＥＴＣシステム］
先ず、図１を参照してＥＴＣシステムについて説明する。
【００１９】
図１は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【００２０】
図１に示すように、有料道路１の入口２には、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステムによる入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
【００２１】
有料道路入口２の手前には入口予告信号を送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ１３が設けられている。
【００２２】
また、有料道路１の出口８には、通行料金として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲート９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられている。
【００２３】
尚、上記入口及び出口の車線数は図示の６車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任意に決定される。
【００２４】
上記ＥＴＣシステムは、車両が有料道路１の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介して通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードやプリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類により料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものである。
［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］
図２は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す。
【００２５】
図１の有料道路１の出入口２，８において、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側アンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
【００２６】
ＩＣカード２２は、通行料金の支払者を特定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿入することにより路側アンテナとの無線通信によって通行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されていない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２を処理することにより直接料金の決済を行うこともできる。
【００２７】
入口アンテナ４（出口アンテナ１０）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置され、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１に送信する。
【００２８】
入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能を通じてドライバに通知する。
【００２９】
車両検知器２３は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両の通行を検知する。
【００３０】
路側表示器２４は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適切に通行の可否などのメッセージを表示する。
【００３１】
通行許可ゲート（トールゲート）２５は、無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲートを開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を禁止する。
［走行支援システム］
次に、本発明に係る実施形態の走行支援システムについて説明する。
【００３２】
本実施形態に係る車両には、走行支援システムとして、自車両の前方に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この検出された障害物情報から自車両の当該障害物に対する衝突回避制御（情報提供、警報、或いは自動制動など）を実行する衝突回避システムと、自車両の後ろ側方に存在する他車両などの障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この検出された障害物情報をディスプレイに表示して自車両の車線変更などを支援する車線変更支援システムと、自車両の走行車線を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナやレーンマーカの情報から検出し、この検出された走行車線から逸脱しないように車線逸脱回避制御（警報、自動操舵或いは自動制動など）を実行する車線逸脱回避システムとの少なくとも１つが搭載されている。また、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成されている。
【００３３】
図３は、本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【００３４】
図３に示すように、走行支援システムを統括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、レーザレーダ３３から自車両前方に存在する障害物情報（前方他車両との車間距離など）、操作スイッチ３４から操作情報が夫々入力されると共に、出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピーカ３６に音声情報、ブレーキコントローラ５１に制動制御情報を夫々出力する。
【００３５】
走行支援システムを制御する支援制御コントローラ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報を制御対象に出力する。
【００３６】
ブレーキコントローラ５１は、支援制御コントローラ３１からの制動制御情報と加減速度センサ（Ｇセンサ）５２により検出される加減速度信号からブレーキアクチュエータ５３を駆動して所望の制動力を印加する。
【００３７】
車載機器２１は、車載機器２１に搭載された車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行料金の収受処理を行う。
【００３８】
尚、車載のレーザレーダ３３の代りに、自車両前方に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報を入力してもよい。
［走行支援制御の概要］
次に、上記走行支援制御の概要について説明する。
＜衝突回避制御＞
走行支援制御としての衝突回避制御は、自車両とその前方に存在する障害物（歩行者や他車両など）との距離が短くなるほどドライバによる衝突回避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものである。
【００３９】
情報提供は、ディスプレイ３５に図４に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
【００４０】
警報は、ディスプレイ３５に図５に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度合が情報提供よりも高い制御である。
【００４１】
自動制動は、ディスプレイ３５に図６に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドライバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避するために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も高い制御である。
＜車線変更支援制御＞
走行支援制御としての車線変更支援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物（他車両など）との距離が短くなるほどドライバによる車線変更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提供から警報に段階的に変更していくものである。
【００４２】
車線変更支援システムを搭載する場合には、図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右のドアミラー６１の内部に後ろ側方の障害物検出用のラインＣＣＤセンサ６２が設けられ、これらＣＣＤセンサ６２で自車両の走行車線に隣接する後ろ側方を撮像する。
【００４３】
情報提供は、ディスプレイ３５に図８に示すような画像情報３５ｃを表示し、自車両αの後ろ側方に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバに報知して注意を促す制御である。
【００４４】
警報は、ディスプレイ３５に図９に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βとその障害物βとの距離が接近していることをドライバに報知しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度合が情報提供よりも高い制御である。
＜車線逸脱回避制御＞
走行支援制御としての車線逸脱回避制御は、自車両が走行車線から逸脱した場合に、その逸脱の程度に応じてドライバによる逸脱回避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を警報から自動操舵又は自動制動へと段階的に変更していくものである。
【００４５】
車線逸脱回避システムを搭載する場合には、車速センサ３２の他に、図１０に示す白線検出用ＣＣＤカメラ７１、操舵角センサ７２、ヨーレートセンサ７３及びステアリングアクチュエータ７４を搭載する制御ブロックを設けて自車両の車線逸脱量の判定を実行する。すなわち、
図１０に示すように、白線検出用ＣＣＤカメラ７１によって撮像した画像に基づいて、自車両の白線に対する横偏差の検出、車速と撮像画像から自車両の横方向速度の算出、横偏差から自車両のヨー角の推定を行う。そして、上記横偏差と横方向速度から白線に到達するまでの逸脱予測時間ＴＬＤを算出する。更に、逸脱予測時間ＴＬＤと横方向速度から車線逸脱に至るまでの時間が第１時間Ｔ１又は第２時間Ｔ２以下であるか否かにより警報を発するまでの緊急度合を判定し、舵角センサ７２により検出される舵角からドライバによる車線逸脱意図を判定し、上記横偏差とヨー角とヨーレートセンサ４１により検出されるヨーレートとからドライバが車線逸脱の回避操作を行っているか判定する。
【００４６】
そして、上記判定結果に基づいて、逸脱予測時間が第１時間Ｔ１より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に断続的な操舵トルクを付加すると共に、それと同期して断続的な警報音（擬音）を出力する。また、居眠りなどのドライバの反応の遅れを考慮して、逸脱予測時間ＴＬＤが第１時間Ｔ１よりも短い第２時間Ｔ２より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に連続的な操舵トルクを付加する。
【００４７】
警報は、ディスプレイ３５に図１１に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走行車線から逸脱していることをドライバに警報する制御である。
【００４８】
自動操舵又は自動制動は、ディスプレイ３５に図１２に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走行車線から逸脱していることをドライバに警報し、更にこれ以上の車線逸脱を回避するために自動的にステアリングを操舵させる緊急度合が高い制御である。
［走行支援制御の内容］
次に、上記走行支援制御として衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通行時の制御内容について説明する。
【００４９】
既述のように、上記衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣシステムのトールゲート２５を通過する場合、トールゲート２５は車載器２１との間で通行料金の収受処理が行われたときに開動作するように制御されるものの、実際のトールゲート２５の開動作は瞬時には行えず、通行料金の収受処理が行われたときに実際にトールゲート２５が開くまでには若干の遅れが生じる。この料金収受処理時のトールゲート２５の開動作の遅れによって、トールゲート２５を前方障害物と認識して不要な衝突回避制御に介入してしまい、ドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合がある。
【００５０】
このため、本実施形態では、ｉ）ＥＴＣ出口レーン１２において料金収受処理の終了後、トールゲート２５を前方障害物として認識するのを規制若しくは禁止する、ｉｉ）走行支援制御における制御ゲインを小さくする、ｉｉｉ）制御介入タイミングを遅延させる、ｉｖ）更に、料金収受終了後であっても、トールゲート２５の前方に存在する先行車両を障害物として認識させる。
【００５１】
具体的には、図１３〜図１６に第１〜４実施形態として示すフローチャートに従って制御が実行される。また、以下では、特にＥＴＣ出口レーン１２を通過する際の制御について説明しているが、ＥＴＣ入口レーン６の場合でも同様に考えられ、料金収受処理終了を判定する代りに車両情報や料金所入口情報などの通信処理終了を判定して同様の制御を実行すればよい。更に、衝突回避制御の代りに、上記車線変更支援制御や車線逸脱回避制御にも適用できる。
＜第１実施形態の制御＞
第１実施形態の制御は、上記ｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２を通過中に料金収受処理が終了するまではトールゲート２５を障害物として認識しないよう設定する内容である。すなわち、
図１３に示すように、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３で料金収受処理が終了していない間は（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ５でトールゲート２５を障害物として設定した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００５２】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ステップＳ１でＮＯ）、或いはステップＳ３で料金収受処理が終了したならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ７でトールゲート２５を障害物と設定した状態を解除した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００５３】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００５４】
また、上記制御においてＣＣＤカメラ等で前方の障害物が何であるか認識できない場合には、自車両のトールゲートまでの距離を、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報及びトールゲート位置情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００５５】
上記第１実施形態の制御によれば、料金収受処理時のトールゲート２５の開動作の遅れによって、トールゲート２５を前方障害物と認識して不要な衝突回避制御に介入し、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
＜第２実施形態の制御＞
第２実施形態の制御は、上記ｉｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２を通過中に料金収受処理が終了するまではトールゲート２５を障害物として認識しないよう設定すると共に、料金収受終了後であってもトールゲート２５の前方に存在する先行車両を障害物として認識させる内容である。すなわち、
図１４に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ１１で先行車両があるならば（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１３で先行車両を障害物として設定した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００５６】
また、ステップＳ１１で先行車両がなく（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ３で料金収受処理が終了していない間は（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ５でトールゲート２５を障害物として設定した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００５７】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ステップＳ１でＮＯ）、或いはステップＳ３で料金収受処理が終了したならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ７でトールゲート２５を障害物と設定した状態を解除した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００５８】
また、料金所出口の渋滞などにより閉じたトールゲート２５の前方に先行車両がある場合には、ステップＳ１１で先行車両がないと判定されるが（ステップＳ１１でＮＯ）、自車両の料金収受処理が終了するまでトールゲート２５は閉じているため（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ５でトールゲート２５を障害物として設定される一方、トールゲート２５が開いた時にはその先に先行車両があるため、ステップＳ１１で先行車両があると判定され（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１３で先行車両を障害物として設定されるので、先行車両に対する衝突回避制御が確実に実行されることになる。
【００５９】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００６０】
また、上記制御においてＣＣＤカメラ等で前方の障害物が何であるか認識できない場合には、自車両のトールゲートまでの距離を、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報及びトールゲート位置情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。また、先行車両の検出はＥＴＣレーン手前からレーザレーダ３３により前方障害物の状態を監視しながら追跡（トラッキング）しておけばよい。
【００６１】
上記第２実施形態の制御によれば、第１実施形態の効果に加えて、トールゲート２５の前方が渋滞してゲート通過後に先行車両との車間距離が短くなる場合でも接触などを回避して適切に衝突回避制御を実行できる。
＜第３実施形態の制御＞
第３実施形態の制御は、上記ｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２を通過中に料金収受処理が終了するまではトールゲート２５を障害物として認識しないよう設定すると共に、料金収受終了後に制御ゲイン（例えば、自動制動による目標減速度）を小さくして走行状態の過度な変化を抑制する内容である。すなわち、
図１５に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１５で制御ゲインを通常のパラメータに設定した後、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３で料金収受処理が終了していない間は（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ５でトールゲート２５を障害物として設定した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００６２】
また、ステップＳ３で料金収受処理が終了したならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ１７で制御ゲインを小さくなる方向に補正した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行するが、制御ゲインは上記ステップＳ１７で設定された値となる。
【００６３】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ステップＳ１でＮＯ）、或いはステップＳ３で料金収受処理が終了したならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ７でトールゲート２５を障害物と設定した状態と制御ゲインの設定を解除した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００６４】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００６５】
また、上記制御においてＣＣＤカメラ等で前方の障害物が何であるか認識できない場合には、自車両のトールゲートまでの距離を、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報及びトールゲート位置情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００６６】
上記第３実施形態の制御によれば、第１実施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
＜第４実施形態の制御＞
第４実施形態の制御は、上記ｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２を通過中に料金収受処理が終了するまではトールゲート２５を障害物として認識しないよう設定すると共に、料金収受終了後に制御介入タイミングを遅延させて走行状態の過度な変化を抑制する内容である。すなわち、
図１６に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１５で制御ゲインを通常のパラメータに設定した後、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３で料金収受処理が終了していない間は（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ５でトールゲート２５を障害物として設定した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００６７】
また、ステップＳ３で料金収受処理が終了したならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ１９で制御介入タイミングを遅延させる方向に補正した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ１９で設定されたパラメータとなる。
【００６８】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ステップＳ１でＮＯ）、或いはステップＳ３で料金収受処理が終了したならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ７でトールゲート２５を障害物と設定した状態と制御ゲインの設定を解除した上で、ステップＳ９で通常の衝突回避制御を実行する。
【００６９】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００７０】
また、上記制御においてＣＣＤカメラ等で前方の障害物が何であるか認識できない場合には、自車両のトールゲートまでの距離を、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報及びトールゲート位置情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
＜制御介入タイミングの遅延＞
上記ステップＳ１９の制御介入タイミングを遅延させる補正は、例えば、警報タイミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，２の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメータａ_wをａ_wdに、ａ_cをａ_cdに変更すればよい。但し、ａ_wd＜ａ_w＜０、ａ_cd＜ａ_c＜０であり、結果的に式１，２の右辺の閾値が共に小さくなるため、制御介入タイミングが遅延される。
【００７１】
Ｄ≦−ｖ²／２・ａ_w＋ｖ・Ｔ＋Ｄ₀…（１）
Ｄ≦−ｖ²／２・ａ_c＋ｖ・Ｔ＋Ｄ₀…（２）
上記式１，２において、Ｄ：障害物までの距離、Ｄ₀：停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａ_w：警報応答後の平均減速度、ａ_c：自動制動による減速度、但し、ａ_w＜ａ_c
と各パラメータを定義する。
【００７２】
上記第４実施形態の制御によれば、第１実施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【図２】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【図４】衝突回避制御として情報提供の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】衝突回避制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図６】衝突回避制御として自動制動の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】車線変更支援システムに搭載される後ろ側方の障害物検出用のラインＣＣＤセンサの配置例を示す図である。
【図８】車線変更支援制御として情報提供の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図９】車線変更支援制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１０】車線逸脱回避システムの制御ブロック図である。
【図１１】車線逸脱回避制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１２】車線逸脱回避制御として自動操舵の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１３】第１実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１５】第３実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１６】第４実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１有料道路
２入口
４入口アンテナ（路側アンテナ）
７入口予告アンテナ（路側アンテナ）
１０出口アンテナ（路側アンテナ）
１３出口予告アンテナ（路側アンテナ）
６ＥＴＣ入口レーン
８出口
１２ＥＴＣ出口レーン
２０車載機器
２１ IＣカード
２５トールゲート
α 自車両
β 障害物（他車両）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicular driving support device that executes driving support control of a host vehicle based on an obstacle or the like existing in front of the vehicle, and more particularly, when driving on a driving lane of an automatic toll collection system installed on a toll road. The present invention relates to a vehicle travel support apparatus that changes travel support control.
[0002]
[Prior art]
In recent years, an automatic toll collection (Electronic Toll Collection, ETC) system has been developed for non-stop, toll-free, cashless, and human cost reduction at toll roads on toll roads. Has been started.
[0003]
In this ETC system, an IC card in which contract information is recorded is inserted into an in-vehicle device mounted on a vehicle, and traffic is made by wireless communication between the roadside antenna installed at the toll gate of the toll gate on the toll road and the on-vehicle device. This is a system in which information such as tolls is recorded on both the toll road computer system connected to the roadside antenna and the IC card, and can be traveled without stopping for toll payment.
[0004]
On the other hand, a collision avoidance system that detects an obstacle existing ahead of the host vehicle and automatically executes collision avoidance control (braking, warning, etc.) of the host vehicle from the detected obstacle information, and a traveling lane of the host vehicle A lane departure avoidance system has been developed that automatically executes departure avoidance control (steering, braking, warning, etc.) so as not to deviate from the detected traveling lane.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when a vehicle equipped with the collision avoidance system passes a toll gate provided in the ETC lane, the toll gate is controlled to open when a toll collection process is performed with the on-vehicle device. However, the actual toll gate opening operation cannot be performed instantaneously, and a slight delay occurs until the toll gate is actually opened when the toll collection process is performed. Due to this delay in opening the toll gate, the toll gate is recognized as an obstacle and intervened in unnecessary collision avoidance control, and automatic braking is activated and the driver feels uncomfortable or disturbs smooth running. There is an inconvenience of becoming.
[0006]
The present invention has been made in view of the above problems, and its purpose is to recognize the toll gate as an obstacle due to a delay in the opening operation of the toll gate during toll collection processing, intervene in unnecessary collision avoidance control, and perform automatic braking. It is an object of the present invention to provide a vehicular driving support device that can be operated to eliminate the inconvenience that the driver feels uncomfortable or prevents smooth driving.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  In order to solve the above-mentioned problems and achieve the purpose, obstacles existing in front of the host vehicleBy cameraA vehicle driving support device that detects and executes driving support control for avoiding a collision with an obstacle in front from a distance from an obstacle in front, between a roadside device installed on a toll road A communication means capable of communicating with an automatic fee collection system that receives and collects charges by sending and receiving atWhile traveling in the lane of the automatic toll collection system, before the toll collection by the toll collection system is completed and the gate of the system is closed, the gate detected by the camera is set as an obstacle,After completion of fee collection by the fee collection systemSaidGate as an obstacleSettingControl means for executing the driving support control while restricting or prohibiting the vehicle from being operated.
[0008]
  Also,Preferably, the control means sets the preceding vehicle as an obstacle when a preceding vehicle is detected in front of the host vehicle by the camera after the fee collection by the fee collection system is completed and the gate is opened. Set and execute the driving support control.
[0010]
Preferably, the control means decreases a control gain in the driving support control after completion of fee collection by the fee collection system.
[0011]
Preferably, the control means delays the control intervention timing of the driving support control after completion of fee collection by the fee collection system.
[0013]
【The invention's effect】
  Claim1According to the invention, after the toll collection by the toll collection system, the toll collection process is performed by executing the driving support control while restricting or prohibiting the recognition of the gate provided in the traveling lane of the system as an obstacle. Later, the gate is recognized as a front obstacle and intervened in unnecessary collision avoidance control, so that the inconvenience that the automatic braking is activated and the driver feels uncomfortable or hinders smooth running can be solved.
[0014]
  According to the invention of claim 2,After the completion of toll collection by the toll collection system and when the gate is opened, when the preceding vehicle is detected in front of the host vehicle by the camera, the preceding vehicle is recognized as an obstacle and the driving support control is executed.Thus, even when the front of the gate is congested and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes short after passing through the gate, it is possible to appropriately perform the collision avoidance control while avoiding contact.
[0015]
  Claim3According to the present invention, after completion of toll collection by the toll collection system, by reducing the control gain in the driving support control, the driver feels uncomfortable by preventing excessive changes in the running state, or hinders smooth running. The inconvenience of becoming can be eliminated.
[0016]
  Claim4According to the present invention, after completion of toll collection by the toll collection system, by delaying the control intervention timing of the driving support control, the driver feels uncomfortable by suppressing excessive changes in the running state, or smooth running The inconvenience of obstructing can be solved.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[0018]
The embodiment described below is an example as means for realizing the present invention, and the present invention can be applied to a modified or modified embodiment described below without departing from the spirit of the present invention.
[ETC system]
First, the ETC system will be described with reference to FIG.
[0019]
FIG. 1 is a plan view of a toll gate including an ETC system as an embodiment according to the present invention.
[0020]
As shown in FIG. 1, the entrance 2 of the toll road 1 is provided with a general gate 3 for issuing a pass ticket and an entrance antenna 4 by an ETC system, and a general lane 5 is provided corresponding to the general gate 3. Corresponding to the entrance antenna 4, an ETC entrance lane 6 is provided.
[0021]
An entrance notification antenna 7 for transmitting an entrance notification signal is provided in front of the toll road entrance 2, and an exit notification antenna 13 for transmitting an exit notification signal is provided in front of the toll road exit 8.
[0022]
Also, at the exit 8 of the toll road 1, a conventional general gate 9 that collects cash as a toll and an exit antenna 10 by an ETC system are installed, and a general lane 11 is provided corresponding to the general gate 9, An ETC exit lane 12 is provided corresponding to the exit antenna 10.
[0023]
The number of lanes at the entrance and exit is not limited to the 6 lanes shown in the figure, and is arbitrarily determined depending on the scale of the toll booth.
[0024]
The ETC system communicates vehicle information between an in-vehicle device mounted on the vehicle and the entrance antenna 4 when the vehicle passes through the entrance 2 of the toll road 1, and the vehicle also exits the exit 8 of the toll road 1. When you pass through the ETC exit lane 12, the toll for the vehicle is calculated and collected using a credit card, prepaid card, or other similar IC card that can be attached to or removed from the card reader of the in-vehicle device. As a result, non-stop, alleviation of traffic congestion, cashlessness, and reduction of human expenses will be achieved.
[Various equipment installed in ETC lane]
FIG. 2 shows an installation example of various devices in a toll gate of the ETC system as an embodiment according to the present invention.
[0025]
At the entrances 2 and 8 of the toll road 1 in FIG. 1, as shown in FIG. 2, only vehicles equipped with the in-vehicle device 21 can pass through the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12 at present. 21 has a function of performing wireless communication between the entrance antenna 4 (exit antenna 10) and the entrance announcement antenna 7 (exit announcement antenna 13) as a roadside antenna, and an IC card 22 having a payment settlement function can be attached and detached. Yes. Further, as a result of communication with the roadside antennas 4, 7, 10, and 13, the in-vehicle device 21 normally displays a toll display that also serves as a notification of completion of payment of tolls in the ETC exit lane 12 and the in-vehicle device 21 and the IC card 22 Notify the user whether it is operating or the like.
[0026]
The IC card 22 specifies a payer of a toll and is issued at the time of use contract. When the IC card 22 is inserted into the in-vehicle device 21, the toll is settled by wireless communication with a roadside antenna. Further, in a lane where a roadside antenna is not provided, a toll person can settle a fee directly by processing the IC card 22 at a toll booth.
[0027]
The entrance antenna 4 (exit antenna 10) is installed in the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12, and transmits information such as a toll to the in-vehicle device 21 by wireless communication.
[0028]
The entrance notification antenna 7 (exit notification antenna 13) is installed upstream of the entrance antenna 4 (exit antenna 10) in the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12, and whether or not the IC card 22 is normally inserted by wireless communication. In addition, the driver is notified through the human machine interface (HMI) function of the in-vehicle device 21 whether or not the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12 can be used.
[0029]
The vehicle detectors 23 are installed on both sides of the ETC entrance lane 6 and the ETC exit lane 12 in the vicinity of the upstream and downstream of the entrance antenna 4 (exit antenna 10), and detect the passage of the vehicle.
[0030]
The roadside indicator 24 is installed in front of the entrance antenna 4 (exit antenna 10), and displays a message such as whether or not the vehicle can enter the entrance vehicle appropriately.
[0031]
The toll gate 25 opens the gate when the toll collection is normally performed by wireless communication, allows the vehicle to pass, and closes the gate when the toll collection cannot be performed for some reason. Is prohibited.
[Driving support system]
Next, a driving support system according to an embodiment of the present invention will be described.
[0032]
In the vehicle according to the present embodiment, as a driving support system, an obstacle existing in front of the host vehicle is detected from information taken from a CCD camera or an infrared camera mounted on the host vehicle or information from a roadside antenna equipped with infrastructure. A collision avoidance system that performs collision avoidance control (information provision, warning, automatic braking, etc.) for the obstacle of the own vehicle from the detected obstacle information, and another vehicle existing behind the own vehicle Obstacles such as CCD camera and infrared camera mounted on the vehicle or information from roadside antennas equipped with infrastructure are detected, and the detected obstacle information is displayed on the display to display the lane of the vehicle. Lane change support system that supports changes, etc., and the shooting information or image of the CCD camera or infrared camera mounted on the host vehicle's driving lane. At least one lane departure avoidance system that detects lane departure avoidance control (warning, automatic steering, automatic braking, etc.) so as not to deviate from the detected traveling lane, detected from information on roadside antennas and lane markers that have been maintained One is installed. In addition, each system is configured such that the driver can arbitrarily select the operation / non-operation of the system by an operation switch or the like.
[0033]
FIG. 3 is a control block diagram of the driving support system according to the present embodiment.
[0034]
As shown in FIG. 3, the support control controller 31 that controls the driving support system in an integrated manner receives as input information the toll collection end information from the in-vehicle device 21 of the ETC system and the map information of the car navigation system 41 of the toll road 1. Lane shape information (gate positions, etc.) at the entrances 2 and 8, the current position information of the host vehicle from the GPS antenna 42, vehicle speed detection information of the host vehicle from the vehicle speed sensor 32, and obstacle information existing in front of the host vehicle from the laser radar 33 ( The operation information is input from the operation switch 34, the image information is output to the display 35, the sound information is output to the speaker 36, and the braking control information is output to the brake controller 51.
[0035]
  Support control for controlling the driving support systemcontroller31 receives each said input information, performs the calculation process required for driving assistance control, and outputs the said output information to a control object as the calculation result.
[0036]
  The brake controller 51 provides support controlcontrollerThe brake actuator 53 is driven from the braking control information from 31 and the acceleration / deceleration signal detected by the acceleration / deceleration sensor (G sensor) 52 to apply a desired braking force.
[0037]
The in-vehicle device 21 performs toll collection processing between the in-vehicle antenna 26 mounted on the in-vehicle device 21 and the ETC system computer 27 via the roadside antennas 4, 7, 10, 13.
[0038]
In place of the in-vehicle laser radar 33, obstacles existing in front of the host vehicle may be input from photographing information of a CCD camera or an infrared camera mounted on the host vehicle or information from a roadside antenna equipped with infrastructure. .
[Outline of driving support control]
Next, an outline of the travel support control will be described.
<Collision avoidance control>
Collision avoidance control as driving support control is because the urgency of collision avoidance operation by the driver increases as the distance between the host vehicle and obstacles (such as pedestrians and other vehicles) in front of it decreases. Will be gradually changed to information provision, warning, and automatic braking.
[0039]
The information provision displays the character information 35a, the symbol information 35b, and the image information 35c as shown in FIG. 4 on the display 35, notifies the driver of the own vehicle of the presence of the obstacle β, and has the lowest degree of urgency to call attention. Control.
[0040]
The alarm is displayed on the display 35 with character information 35a, symbol information 35b, and image information 35c as shown in FIG. The control is higher than information provision.
[0041]
In automatic braking, character information 35a as shown in FIG. 6 is displayed on the display 35, the presence of an obstacle is warned to the driver of the vehicle by a voice message of the speaker 36, and further approach to the obstacle is further performed. This is the control with the highest degree of urgency that automatically activates the brake to avoid this.
<Lane change support control>
The lane change support control as the driving support control requires more attention to the lane change operation by the driver as the distance between the own vehicle and the obstacles (such as other vehicles) existing on the side of the vehicle becomes shorter. It will gradually change from provision to warning.
[0042]
When the lane change support system is installed, as shown in FIG. 7, a line CCD sensor 62 for detecting obstacles on the rear side is provided in the left and right door mirrors 61 formed of half mirrors. The sensor 62 images the rear side adjacent to the traveling lane of the host vehicle.
[0043]
The information provision displays image information 35c as shown in FIG. 8 on the display 35, and informs the driver of the distance between the obstacle β existing behind the host vehicle α and the obstacle β to call attention. Control.
[0044]
The alarm displays character information 35a, symbol information 35b and image information 35c as shown in FIG. 9 on the display 35, and the distance between the obstacle β existing behind the host vehicle α and the obstacle β is approaching. This is a control in which the degree of urgency for notifying the driver that an obstacle is approaching by a voice message of the speaker 36 while notifying the driver that the vehicle is being operated is higher than providing information.
<Lane departure avoidance control>
Lane departure avoidance control as driving support control is an automatic steering system that alerts the control content when the vehicle departs from the driving lane, because the degree of emergency of the departure avoidance operation by the driver increases according to the degree of departure. Or it changes in steps to automatic braking.
[0045]
When the lane departure avoidance system is installed, in addition to the vehicle speed sensor 32, a control block for mounting the white line detection CCD camera 71, the steering angle sensor 72, the yaw rate sensor 73, and the steering actuator 74 shown in FIG. The vehicle lane departure amount is determined. That is,
As shown in FIG. 10, based on the image captured by the white line detection CCD camera 71, the lateral deviation of the host vehicle with respect to the white line is detected, the lateral speed of the host vehicle is calculated from the vehicle speed and the captured image, and the host vehicle is calculated from the lateral deviation. Estimate the yaw angle. Then, a deviation prediction time TLD until the white line is reached is calculated from the lateral deviation and the lateral speed. Further, the degree of urgency until the alarm is issued is determined depending on whether the time from the predicted departure time TLD and the lateral speed to the lane departure is less than or equal to the first time T1 or the second time T2, and the rudder angle sensor 72 From the rudder angle detected by the driver, the intention of the lane departure by the driver is determined, and it is determined from the lateral deviation, the yaw angle, and the yaw rate detected by the yaw rate sensor 41 whether the driver is performing an lane departure avoidance operation.
[0046]
Based on the determination result, when the estimated departure time is shorter than the first time T1, intermittent steering torque is applied in the opposite direction to the lane edge L where the host vehicle is approaching, and in synchronization therewith. Output intermittent alarm sound (imitation sound). Also, taking into account the driver's reaction delay such as snoozing, when the departure prediction time TLD is shorter than the second time T2, which is shorter than the first time T1, the direction is opposite to the lane edge L where the host vehicle is approaching. Add continuous steering torque.
[0047]
The alarm displays the character information 35a, the symbol information 35b and the image information 35c as shown in FIG. 11 on the display 35, and informs the driver that the own vehicle α has deviated from the driving lane by a voice message from the speaker 36 or the like. It is a control to alarm.
[0048]
In the automatic steering or automatic braking, while the character information 35a as shown in FIG. 12 is displayed on the display 35, the driver is warned by the voice message of the speaker 36 that the own vehicle α is deviating from the driving lane, This is a highly urgent control in which the steering is automatically steered to avoid further lane departure.
[Contents of driving support control]
Next, the control contents when the ETC exit lane 12 passes when the collision avoidance control is executed as the travel support control will be described.
[0049]
As described above, when a vehicle equipped with the collision avoidance system passes through the toll gate 25 of the ETC system, the toll gate 25 opens when a toll collection process is performed with the vehicle-mounted device 21. However, the actual opening operation of the toll gate 25 cannot be performed instantaneously, and there is a slight delay until the toll gate 25 is actually opened when the toll collection process is performed. Due to the delay in the opening operation of the toll gate 25 during the toll collection process, the toll gate 25 is recognized as a front obstacle and intervenes in unnecessary collision avoidance control, and the driver feels uncomfortable or prevents smooth driving. There is an inconvenience of becoming.
[0050]
For this reason, in the present embodiment, i) restriction or prohibition of recognizing the toll gate 25 as a front obstacle after completion of the toll collection process in the ETC exit lane 12, ii) reducing the control gain in the driving support control Iii) Delay the control intervention timing, iv) Further, even after the completion of toll collection, the preceding vehicle existing in front of the toll gate 25 is recognized as an obstacle.
[0051]
Specifically, control is executed in accordance with the flowcharts shown in FIGS. 13 to 16 as the first to fourth embodiments. In the following, the control when passing through the ETC exit lane 12 will be described. However, the same applies to the case of the ETC entrance lane 6, and vehicle information or toll gate entrance can be used instead of determining the end of the toll collection process. Similar control may be executed by determining the end of communication processing such as information. Furthermore, the present invention can be applied to the lane change assist control and the lane departure avoidance control instead of the collision avoidance control.
<Control of First Embodiment>
The control of the first embodiment corresponds to the contents of i) above, and is set to not recognize the toll gate 25 as an obstacle until the toll collection process is completed while passing through the ETC exit lane 12. That is,
As shown in FIG. 13, while the host vehicle is traveling on the ETC exit lane 12 in step S1 (YES in step S1) and the toll collection process is not completed in step S3 (NO in step S3), step S5 After setting the toll gate 25 as an obstacle, normal collision avoidance control is executed in step S9.
[0052]
  On the other hand, if the host vehicle is not traveling on the ETC exit lane 12 in step S1 (NO in step S1), or if the toll collection process is completed in step S3 (in step S3)YES) After releasing the state where the toll gate 25 is set as an obstacle in step S7, normal collision avoidance control is executed in step S9.
[0053]
In the above control, whether or not the vehicle is traveling on the ETC lane is determined based on the received information from the roadside antenna and the lane shape information acquired from the map information of the car navigation system 41 and the current vehicle position information acquired from the GPS signal. Calculate from
[0054]
If the CCD camera or the like cannot recognize what is ahead in the above control, the lane shape information obtained from the map information of the car navigation system 41 and the toll gate position are determined as the distance to the toll gate of the host vehicle. What is necessary is just to calculate from the present position information of the own vehicle acquired from information and a GPS signal.
[0055]
According to the control of the first embodiment, automatic braking is activated by recognizing the toll gate 25 as a front obstacle and intervening in unnecessary collision avoidance control due to a delay in the opening operation of the toll gate 25 during toll collection processing. Thus, the inconvenience that the driver feels uncomfortable or hinders smooth driving can be solved.
<Control of Second Embodiment>
The control of the second embodiment corresponds to the contents of iv) above, and sets the toll gate 25 not to be recognized as an obstacle until the toll collection process is completed while passing through the ETC exit lane 12, and the toll collection ends. This is a content that allows the preceding vehicle existing in front of the toll gate 25 to be recognized as an obstacle even after the rear. That is,
As shown in FIG. 14, the same processing as that in the first embodiment is indicated by the same step number, and the host vehicle is traveling on the ETC exit lane 12 in step S1 (YES in step S1). If there is a preceding vehicle in S11 (YES in step S11), after setting the preceding vehicle as an obstacle in step S13, normal collision avoidance control is executed in step S9.
[0056]
Further, when there is no preceding vehicle in step S11 (NO in step S11) and the toll collection process is not completed in step S3 (NO in step S3), the toll gate 25 is set as an obstacle in step S5. In step S9, normal collision avoidance control is executed.
[0057]
  On the other hand, if the host vehicle is not traveling on the ETC exit lane 12 in step S1 (NO in step S1), or if the toll collection process is completed in step S3 (in step S3)YES) After releasing the state where the toll gate 25 is set as an obstacle in step S7, normal collision avoidance control is executed in step S9.
[0058]
If there is a preceding vehicle in front of the toll gate 25 closed due to traffic jam at the toll gate exit or the like, it is determined in step S11 that there is no preceding vehicle (NO in step S11), but the toll collection process of the own vehicle Since the toll gate 25 is closed until NO is completed (NO in step S3), the toll gate 25 is set as an obstacle in step S5. On the other hand, when the toll gate 25 is opened, there is a preceding vehicle ahead. In step S11, it is determined that there is a preceding vehicle (YES in step S11), and since the preceding vehicle is set as an obstacle in step S13, collision avoidance control for the preceding vehicle is reliably executed.
[0059]
In the above control, whether or not the vehicle is traveling on the ETC lane is determined based on the received information from the roadside antenna and the lane shape information acquired from the map information of the car navigation system 41 and the current vehicle position information acquired from the GPS signal. Calculate from
[0060]
If the CCD camera or the like cannot recognize what is ahead in the above control, the lane shape information obtained from the map information of the car navigation system 41 and the toll gate position are determined as the distance to the toll gate of the host vehicle. What is necessary is just to calculate from the present position information of the own vehicle acquired from information and a GPS signal. The preceding vehicle may be detected (tracked) from the front of the ETC lane while monitoring the state of the front obstacle by the laser radar 33.
[0061]
According to the control of the second embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, contact is avoided even when the front of the toll gate 25 is congested and the distance between the preceding vehicle is shortened after passing through the gate. The collision avoidance control can be executed appropriately.
<Control of Third Embodiment>
The control of the third embodiment corresponds to the contents of ii) above, and sets the toll gate 25 not to be recognized as an obstacle until the toll collection process is completed while passing through the ETC exit lane 12, and the toll collection ends. This is a content that suppresses an excessive change in the running state by reducing a control gain (for example, a target deceleration by automatic braking) later. That is,
As shown in FIG. 15, the same processes as those in the first embodiment are denoted by the same step numbers, and after the control gain is set to a normal parameter in step S15, the host vehicle exits the ETC exit in step S1. While traveling on the lane 12 (YES in step S1) and the toll collection process is not completed in step S3 (NO in step S3), the toll gate 25 is set as an obstacle in step S5, and then in step S9. The normal collision avoidance control is executed.
[0062]
If the toll collection process is completed in step S3 (YES in step S3), the control gain is corrected in the direction of decreasing in step S17, and then normal collision avoidance control is executed in step S9. Is the value set in step S17.
[0063]
  On the other hand, if the host vehicle is not traveling on the ETC exit lane 12 in step S1 (NO in step S1), or if the toll collection process is completed in step S3 (in step S3)YESIn step S7, the state in which the toll gate 25 is set as an obstacle and the setting of the control gain are canceled, and then normal collision avoidance control is executed in step S9.
[0064]
In the above control, whether or not the vehicle is traveling on the ETC lane is determined based on the received information from the roadside antenna and the lane shape information acquired from the map information of the car navigation system 41 and the current vehicle position information acquired from the GPS signal. Calculate from
[0065]
If the CCD camera or the like cannot recognize what is ahead in the above control, the lane shape information obtained from the map information of the car navigation system 41 and the toll gate position are determined as the distance to the toll gate of the host vehicle. What is necessary is just to calculate from the present position information of the own vehicle acquired from information and a GPS signal.
[0066]
According to the control of the third embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, it is possible to eliminate the inconvenience that the driver feels uncomfortable or prevents smooth running by suppressing excessive changes in the running state. it can.
<Control of Fourth Embodiment>
The control of the fourth embodiment corresponds to the contents of iii) above, and sets the toll gate 25 not to be recognized as an obstacle until the toll collection process is completed while passing through the ETC exit lane 12, and the toll collection ends. It is the content which suppresses the excessive change of a running state by delaying control intervention timing later. That is,
As shown in FIG. 16, the same processing as that in the first embodiment is indicated by the same step number, and after the control gain is set to a normal parameter in step S15, the host vehicle exits the ETC exit in step S1. While traveling on the lane 12 (YES in step S1) and the toll collection process is not completed in step S3 (NO in step S3), the toll gate 25 is set as an obstacle in step S5, and then in step S9. The normal collision avoidance control is executed.
[0067]
If the toll collection process is completed in step S3 (YES in step S3), normal collision avoidance control is executed in step S9 after correcting the control intervention timing in the direction of delaying in step S19. The parameters set in step S19.
[0068]
On the other hand, if the vehicle is not traveling on the ETC exit lane 12 in step S1 (NO in step S1) or if the toll collection process is completed in step S3 (NO in step S3), the toll gate 25 is obstructed in step S7. After canceling the setting of the object and the setting of the control gain, normal collision avoidance control is executed in step S9.
[0069]
In the above control, whether or not the vehicle is traveling on the ETC lane is determined based on the received information from the roadside antenna and the lane shape information acquired from the map information of the car navigation system 41 and the current vehicle position information acquired from the GPS signal. Calculate from
[0070]
If the CCD camera or the like cannot recognize what is ahead in the above control, the lane shape information obtained from the map information of the car navigation system 41 and the toll gate position are determined as the distance to the toll gate of the host vehicle. What is necessary is just to calculate from the present position information of the own vehicle acquired from information and a GPS signal.
<Delay of control intervention timing>
The correction for delaying the control intervention timing in step S19 is, for example, when the alarm timing and the automatic braking timing are set to the time point when the inequalities of the following formulas 1 and 2 are established, respectively._wA_wdA_cA_cdChange to However, a_wd<A_w<0, a_cd<A_c<0, and as a result, the threshold values on the right side of Equations 1 and 2 are both reduced, so that the control intervention timing is delayed.
[0071]
D ≦ −v²/ 2 ・ a_w+ V · T + D₀... (1)
D ≦ −v²/ 2 ・ a_c+ V · T + D₀... (2)
In the above formulas 1 and 2, D: distance to the obstacle, D₀: Inter-stop distance, v: Vehicle speed, T: Reaction time, a_w: Average deceleration after alarm response, a_c: Deceleration by automatic braking, but a_w<A_c
And define each parameter.
[0072]
According to the control of the fourth embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, it is possible to eliminate the inconvenience that the driver feels uncomfortable or prevents smooth running by suppressing excessive changes in the running state. it can.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a toll gate including an ETC system as an embodiment according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an installation example of various devices in a toll gate of an ETC system as an embodiment according to the present invention.
FIG. 3 is a control block diagram of the driving support system according to the present embodiment.
FIG. 4 is a diagram showing a display example of a display showing control contents for providing information as collision avoidance control.
FIG. 5 is a diagram showing a display example of a display showing alarm control contents as collision avoidance control.
FIG. 6 is a diagram showing a display example of a display showing control contents of automatic braking as collision avoidance control.
FIG. 7 is a diagram showing an arrangement example of a line CCD sensor for obstacle detection on the rear side mounted in the lane change support system.
FIG. 8 is a diagram showing a display example of a display showing control contents of information provision as lane change support control.
FIG. 9 is a diagram showing a display example of a display showing control contents of an alarm as lane change support control.
FIG. 10 is a control block diagram of the lane departure avoidance system.
FIG. 11 is a diagram showing a display example of a display showing control contents of an alarm as lane departure avoidance control.
FIG. 12 is a diagram showing a display example of a display showing control contents of automatic steering as lane departure avoidance control.
FIG. 13 is a flowchart showing collision avoidance control according to the first embodiment.
FIG. 14 is a flowchart showing collision avoidance control according to the second embodiment.
FIG. 15 is a flowchart illustrating collision avoidance control according to the third embodiment.
FIG. 16 is a flowchart showing collision avoidance control according to the fourth embodiment.
[Explanation of symbols]
1 toll road
2 entrance
4 Entrance antenna (roadside antenna)
7 Entrance notice antenna (roadside antenna)
10 Exit antenna (roadside antenna)
13 Exit notice antenna (roadside antenna)
6 ETC entrance lane
8 Exit
12 ETC exit lane
20 In-vehicle equipment
21 IC card
25 Tollgate
α Own vehicle
β Obstacle (Other vehicle)

Claims

自車両前方に存在する障害物をカメラにより検出し、前方の障害物との距離から、前方の障害物との衝突を回避するための走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、
有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムと通信可能な通信手段と、
前記自動料金収受システムの走行レーンの走行時において、前記料金収受システムによる料金収受完了前であって当該システムのゲートが閉じた状態では前記カメラにより検出されたゲートを障害物として設定する一方、前記料金収受システムによる料金収受完了後は前記ゲートを障害物として設定するのを規制若しくは禁止しつつ前記走行支援制御を実行する制御手段とを具備することを特徴とする車両用走行支援装置。A vehicle driving support device that detects an obstacle existing in front of the host vehicle by a camera and executes driving support control for avoiding a collision with an obstacle in front from a distance from the obstacle in front,
A communication means capable of communicating with an automatic toll collection system that receives and collects tolls by exchanging with roadside devices installed on toll roads;
While traveling in the lane of the automatic toll collection system, before the toll collection by the toll collection system is completed and the gate of the system is closed, the gate detected by the camera is set as an obstacle, toll collection system for a vehicle travel support device, characterized in that after the toll collection complete and control means for executing the driving support control while restricting or prohibiting to set the gate as an obstacle by.

前記制御手段は、前記料金収受システムによる料金収受完了後であって前記ゲートが開いた状態では、前記カメラにより自車両前方に先行車両が検出された場合に当該先行車両を障害物として設定して前記走行支援制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。 The control means sets the preceding vehicle as an obstacle when a preceding vehicle is detected in front of the host vehicle by the camera after the toll collection by the toll collection system is completed and the gate is opened. The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein the travel support control is executed .

前記制御手段は、前記料金収受システムによる料金収受完了後、前記走行支援制御における制御ゲインを小さくすることを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。 The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein the control unit reduces a control gain in the travel support control after completion of charge collection by the charge collection system.

前記制御手段は、前記料金収受システムによる料金収受完了後、前記走行支援制御の制御介入タイミングを遅延させることを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。 2. The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein the control unit delays a control intervention timing of the travel support control after completion of charge collection by the fee collection system.