JP3923183B2 - 車両用距離測定装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、一対の光学系によりイメージセンサ上に結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
かかる車両用距離測定装置は、たとえば特開平6−266825号公報および特開平7−83655号公報等により既に知られており、特開平6−266825号公報では、設定した複数のウインド毎に対象物までの距離をそれぞれ演算し、それらのウインド毎に得られた距離の差に基づいて追尾対象物であるか否かを判定し、また特開平7−83655号公報では、鉛直ライン上に配置した複数のウインド毎に得た距離がほぼ同一であったときに、そのライン上に立体物が存在すると判定し、同様の結果が所定数以上の鉛直ラインで得られたときに先行車両を検出していると判断するようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記特開平6−266825号公報で開示されたものでは、追尾対象物付近の路面上に存在する白線や文字等について、偶然に対象物とほぼ同一の距離を得ることがあった場合には、先行車両の追尾性能が悪化する可能性がある。また上記特開平7−83655号公報で開示されたものでは、追尾対象物の一部が日陰に入る等の原因により、画像のコントラスト差が無くなり、鉛直ライン上の一部のウインドで距離出力が得られなくなった場合(あるいは距離精度が低下して同一距離と判定できなくなった場合)には、先行車両の認識性能が悪化する可能性がある。
【0004】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、路面上の白線や文字等を誤認識することなく、追尾対象物を正確に認識して、追尾対象物までの距離を正確に測定し得るようにした車両用距離測定装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、一対の光学系によりイメージセンサ上に結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置において、前記両光学系で定まる視野全体に分布した複数の小ウインドを定める小ウインド設定手段と、前記小ウインドをそれぞれ複数ずつ含む縦長配置とした距離測定用の複数の追尾ウインドを対象物の移動を追尾すべく前記視野内に定める追尾ウインド決定手段と、各追尾ウインド内の小ウインド毎に前記三角測量の原理に基づく演算を実行する距離演算手段と、各追尾ウインドがそれぞれ含む複数の小ウインドを対象物との間の距離の演算に今回採用するか否かを追尾ウインド内の各小ウインド毎に判定する距離判定手段と、該距離判定手段で採用した小ウインドの各追尾ウインド内での分布に基づいて各追尾ウインドでの小ウインドの重心位置を定めるとともに該重心位置が設定高さよりも高い位置にある追尾ウインドだけを対象物までの距離演算に採用するようにして各追尾ウインドの距離演算への採用の可否を判定する追尾ウインド判定手段と、前記追尾ウインド決定手段で定めた複数の追尾ウインドのうち前記追尾ウインド判定手段で採用可であると判定した追尾ウインドに基づいて対象物までの距離を演算する対象物距離演算手段とを備えることを特徴とする。
【0006】
このような構成によれば、縦長である追尾ウインドに含まれる複数の小ウインドのうち、前回の対象物までの演算距離からかけ離れた距離値を示す小ウインドは、先行の対象物を捕捉していないと仮に判断することができ、追尾ウインド内の各小ウインドのうち先行の対象物を捕捉していないと仮に判断した小ウインドを除く他の小ウインドの分布に基づいて各追尾ウインド内に分布した小ウインドの重心位置を求めると、路面上の白線や文字等に対応した小ウインドを含む追尾ウインドでは、重心位置が下方位置となる。したがって重心位置が設定高さよりも下方位置となっている追尾ウインドを対象物までの距離演算に採用しないことにより、路面上の白線や文字等を先行の対象物と誤認識することを回避して、追尾対象物を正確に認識し、追尾対象物までの距離を正確に測定することが可能となる。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【0008】
図1ないし図7は本発明の第1実施例を示すものであり、図1は距離測定装置の構成を示すブロック図、図2は距離測定原理を説明するための図、図3は全体画像中の小ウインドの配置を示す図、図4は全体画像中の小ウインドおよび追尾ウインドの配置を示す図、図5は距離判定手段による判定結果を示す図、図6は設定高さの設定手法を説明するための図、図7は追尾ウインド判定手段による判定結果を示す図である。
【0009】
先ず図1において、上下一対の撮像手段1A,1Bが、車両の車室内でたとえばフロントガラスの後方側に配置されており、これらの撮像手段1A,1Bで得られた先行車両等の対象物4の画像信号は、個別のA/D変換器5A,5Bでデジタル信号に変換され、さらに個別の画像記憶手段6A,6Bにそれぞれ記憶される。
【0010】
図2において、両撮像手段1A,1Bは、レンズを含む光学系2A,2Bと、それらの光学系2A,2Bの焦点距離fだけ後方に配置されるイメージセンサ3A,3Bとでそれぞれ構成されるものであり、両光学系2A,2Bは、基線長BLだけ上下に間隔をあけて配置される。
【0011】
このような撮像手段1A,1Bによれば、自車の前方に存在する先行車両等の対象物4が光学系2A,2Bによりイメージセンサ3A,3B上に結像されることになるが、イメージセンサ3A,3Bは、たとえば多数の画素が二次元平面に分散された二次元のCCDやPDである。
【0012】
両光学系2A,2Bで定まる視野全体には、図3で示すように、小ウインド設定手段7により前記視野全体に分布するようにして複数の小ウインドw,w…が設定される。而して各小ウインドw,w…は、その大きさを一定にしてマトリックス状に分布されていてもよく、位置により大きさを変化させるようにしもよく、さらに各小ウインドw,w…が空間的に重なって配置されていてもよい。
【0013】
また前記両光学系2A,2Bで定まる視野全体には、追尾ウインド決定手段8により、図4で示すように、複数の小ウインドw,w…をそれぞれ含んで縦長に延びる複数の追尾ウインドWP ,WP …が、対象物4の移動を追尾して対象物4までの距離を測定するために設定されており、画像記憶手段6A,6Bにストアされた画像信号のうち、追尾ウインド決定手段8で決定された複数の追尾ウインドWP ,WP …の画像信号だけが切出される。而して各追尾ウインドWP ,WP …の左右方向の位置は任意に設定可能であるが、追尾性能および距離測定精度を向上するためには各追尾ウインドWP ,WP …間の間隔を小さく設定することが望ましい。
【0014】
各追尾ウインドWP ,WP …内の小ウインドw,w…の画像信号については相関演算がそれぞれ実行される。すなわち、追尾ウインドWP ,WP …に、たとえば左側から順に「0」から「i」までの番号を付すとともに、各追尾ウインドWP ,WP …に含まれる小ウインドw,w…に下から順番に「0」から「n」までのアドレス番号を付した場合に、各追尾ウインドWP ,WP …に含まれるアドレス番号の小ウインドw,w…の相関演算が相関演算手段9,9…で実行される。
【0015】
上記各相関演算手段9,9…での相関演算は、両イメージセンサ3A,3Bから得られた輝度データの相関が最も一致する点でのシフト量nを得るための演算である。すなわち各小ウインドw,w…毎に両イメージセンサ3A,3Bの画像の一方をシフトさせるか、両イメージセンサ3A,3Bの画像の両方を交互にシフトさせるようにして、両画像信号の引き算を実行し、両画像データが最も一致したとき、すなわち相関値が最小となったときのシフト量nを得る演算が前記各相関演算手段9,9…で行なわれる。而して、前記シフト量nは、図2で示すように、下方のイメージセンサ3Aから得られた画像信号の光学系2Aの光軸からのずれ量nAと、上方のイメージセンサ3Bから得られた画像信号の光学系2Bの光軸からのずれ量nBとの和として得られることになる。また上記シフト量nの算出にあたって、イメージセンサ3A,3Bでの画素間の間隔により分解能が定まってしまうので、分解能を向上するために前記間隔間の補間を行なってシフト量nを補正するようにしてもよい。
【0016】
各相関演算手段9,9…での相関演算により得られたシフト量nは、距離演算手段10,10…にそれぞれ入力され、これらの距離演算手段10,10…において、三角測量法の原理に基づく距離演算が実行される。而して各小ウインドw,w…毎の演算距離dwは、
dw=(BL×f)/n
として得られることになる。この際、イメージセンサ3A,3Bの近傍に感温素子を配置しておき、その感温素子で得た温度情報に基づいて距離dwの補正を行なうようにしてもよい。
【0017】
各距離演算手段10,10…で得られた距離dw…は、距離判定手段11,11…にそれぞれ入力され、これらの距離判定手段11,11…により、各追尾ウインドWP ,WP …がそれぞれ含む複数の小ウインドw,w…を対象物4との間の距離の演算に今回採用するか否かが判定される。
【0018】
ところで、対象物4までの距離は、対象物距離演算手段としての車間距離演算手段13により演算されるものであり、この車間距離演算手段13によって前回演算された対象物距離Dp は、出力記憶手段16で記憶されており、各距離判定手段11,11…は、出力記憶手段16に記憶されている前回演算の対象物距離DP に基づいて判定処理を行なう。また出力記憶手段16に記憶されている前回演算の対象物距離DP は、追尾ウインド決定手段8にも入力されており、追尾ウインド決定手段8は、前回演算の対象物距離DP に基づいて今回の追尾ウインドWP ,WP …の位置および個数を定めるものである。
【0019】
各距離判定手段11,11…では、各小ウインドw,w…の距離dwが、次式
(DP −α1)≦dw≦(DP +α2)
を満足したときに、その小ウインドwが先行の対象物4を捕捉しているものとして対象物4までの距離の演算に今回採用すると判定するものであり、上記式を満足しない小ウインドwについては今回の距離演算には採用しないと判定する。
【0020】
而して上記式におけるα1,α2の算定手法としては、たとえば次の3通りの手法のいずれかが用いられる。
【0021】
第1の手法では、α1,α2が前回の演算距離DP に基づいて定められるるものであり、距離測定装置の分解能はその原理上、距離の2乗に比例するので、
α1=a・DP 2 +b1…(1)
但しα1≧DP のときには、α1=DP
α2=a・DP 2 +b2…(2)
として定められる。ここで、aは基線長BL、焦点距離fおよびイメージセンサ3A,3Bにおける画素ピッチ等により定まる定数である。またb1は測定周期ts(たとえば50m秒)内に先行車が自車に近づき得る最大距離であり、自車の出し得る最大速度をVmaxとしたときに、たとえば(b1=Vmax・ts)である。さらにb2は、測定周期内に先行車が自車から離れ得る最大距離であり、先行車の出し得る最大速度をVtmaxとしたときに、たとえば(b2=Vtmax・ts)である。
【0022】
第2の手法では、出力記憶手段16に記憶されている前回演算の対象物距離DP と、今回の演算前に得られている少なくとも2つの距離出力に基づいて計算される自車および先行車間の相対速度とに基づいて、α1,α2が定められる。
【0023】
さらに第3の手法では、出力記憶手段16に記憶されている前回演算の対象物距離DP と、自車の速度Vsと、自車の出し得る最大加速度Gmaxとに基づいて、上記式(1),(2)におけるb1,b2が、次のように定められる。
【0024】
b1={Vs+(Gmax/2)×ts}×ts
b2={Vtmax−Vs−(Gmax/2)×ts}×ts
このような距離判定手段11,11…による判定によれば、図5で示すように、各追尾ウインドWP ,WP …が含む小ウインドw,w…のうち、点描を施した小ウインドw,w…のみが、対象物4との間の距離の演算に今回採用するものとして判定されることになる。
【0025】
この距離判定手段11,11…の判定結果は、各追尾ウインドWP ,WP …に対応した追尾ウインド判定手段12,12…に入力され、各追尾ウインド判定手段12,12…は、各距離判定手段11,11…で採用した小ウインドw,w…の各追尾ウインドWP ,WP …内での分布に基づいて各追尾ウインドWP ,WP …での小ウインドw,w…の重心位置Inw(i) を定めるとともに該重心位置Inw(i) が設定高さDIFよりも高い位置にある追尾ウインドWP だけを対象物4までの距離演算に採用するようにして各追尾ウインドWP ,WP …の距離演算への採用の可否を判定する。
【0026】
各追尾ウインド判定手段12,12…において重心位置Inw(i) は、次式に基づいて演算される。
Inw(i) =(ΣWad(i) /Nad(i) )/(wst(i) +wend(i) )
上式において、ΣWad(i) はi番目の追尾ウインドWP において今回の距離演算に採用される小ウインドw,w…のアドレス番号の総和であり、Nad(i) はi番目の追尾ウインドWP において今回の距離演算に採用される小ウインドw,w…の総数であり、wst(i) はi番目の追尾ウインドWP での一番下の小ウインドwのアドレス番号であり、wend(i) はi番目の追尾ウインドWP での一番上の小ウインドwのアドレス番号である。
【0027】
而して図5において、左から3番目の追尾ウインドWP について、前記重心位置Inw(3) を演算してみると、ΣWad(3) は(4+5+6+7)であり、Nad(i) は4であり、wst(3) は3であり、wend(3) は8であるので、
となる。
【0028】
また設定高さDIFは、図6で示すように、自車への距離測定装置の取付け高さHsと、設定視野に基づいて定まる追尾ウインドWP の設定高さHwと、距離判定手段11…で用いたDP ,α2とにより、次式
DIF=(Hs/Hw)×{α2/(DP +α2)}
により演算される。
【0029】
このような追尾ウインド判定手段12,12…によれば、図7で示すように、各追尾ウインドWP ,WP …のうち、それらの追尾ウインドWP ,WP …に含まれる小ウインドw,w…の重心位置Inw(i) が、設定高さDIF以下である追尾ウインドWP は、距離演算に採用されないことになる。すなわち図7においては、左端にある追尾ウインドWP が距離演算には採用されない。
【0030】
各追尾ウインド判定手段12,12…による判定結果は、車間距離演算手段13に入力されるとともに、先行車方向推定手段14に入力され、車間距離演算手段13では、各追尾ウインドWP ,WP …のうち追尾ウインド判定手段12,12…によって距離演算に採用すると判定された追尾ウインドWP ,WP …で得られる距離に基づいて対象物4である先行車との間の距離が演算され、また先行車方向推定手段14では、各追尾ウインドWP ,WP …のうち追尾ウインド判定手段12,12…によって距離演算に採用すると判定された追尾ウインドWP ,WP …の位置に基づいて対象物4である先行車の方向が推定される。
【0031】
前記車間距離演算手段13の出力は、車両走行制御装置15に入力されるとともに出力記憶手段16で記憶され、先行車方向推定手段14の出力は車両走行制御装置15に入力されるとともに出力記憶手段16で記憶される。而して車両走行制御装置15では、先行車との間の距離ならびに先行車の方向に基づいて、自車の走行制御が実行される。
【0032】
この第1実施例によれば、縦長である複数の追尾ウインドWP ,WP …にそれぞれ含まれる複数の小ウインドw,w…のうち、対象物4までの前回の演算距離からかけ離れた距離値を示す小ウインドwは、先行の対象物4を捕捉していないと仮に判断することができ、追尾ウインドWP ,WP …内の各小ウインドw,w…のうち先行の対象物4を捕捉していないと仮に判断した小ウインドwを除く他の小ウインドw,w…の分布に基づいて各追尾ウインド内WP ,WP …内に分布した小ウインドw,w…の重心位置を求めると、路面上の白線や文字等に対応した小ウインドwを含む追尾ウインドWP では、重心位置が下方位置となる。
【0033】
したがって重心位置が設定高さDIFよりも下方位置となっている追尾ウインドWP を対象物4までの距離演算に採用しないことにより、路面上の白線や文字等を先行の対象物4と誤認識することを回避することができ、したがって追尾している対象物4を正確に認識し、追尾対象物4までの距離を正確に測定することが可能となる。
【0034】
上記第1実施例では、追尾ウインド決定手段8で決定された追尾ウインドWP ,WP …内の小ウインドw,w…について距離演算手段10,10…でそれぞれ距離演算を行なうようにしたが、図8で示す第2実施例のように、小ウインド設定手段7で設定される全ての小ウインドw,w…について相関演算手段9,9…および距離演算手段10,10…により距離演算を行なっておき、追尾ウインド決定手段8で決定される追尾ウインドWP 内に含まれる小ウインドw,w…について、距離判定および追尾ウインド判定を行なうようにしてもよい。
【0035】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【0036】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、路面上の白線や文字等を先行の対象物と誤認識することを回避して、追尾対象物を正確に認識し、追尾対象物までの距離を正確に測定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施例の距離測定装置の構成を示すブロック図である。
【図2】距離測定原理を説明するための図である。
【図3】全体画像中の小ウインドの配置を示す図である。
【図4】全体画像中の小ウインドおよび追尾ウインドの配置を示す図である。
【図5】距離判定手段による判定結果を示す図である。
【図6】設定高さの設定手法を説明するための図である。
【図7】追尾ウインド判定手段による判定結果を示す図である。
【図8】第2実施例の距離測定装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
2A,2B・・・光学系
3A,3B・・・イメージセンサ
4・・・対象物
7・・・小ウインド設定手段
8・・・追尾ウインド決定手段
10・・・距離演算手段
11・・・距離判定手段
12・・・追尾ウインド判定手段
13・・・対象物距離演算手段としての車間距離演算手段
Claims (1)
- 一対の光学系(2A,2B)によりイメージセンサ(3A,3B)上に結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物(4)までの距離を測定する車両用距離測定装置において、前記両光学系(2A,2B)で定まる視野全体に分布した複数の小ウインドを定める小ウインド設定手段(7)と、前記小ウインドをそれぞれ複数ずつ含む縦長配置とした距離測定用の複数の追尾ウインドを対象物(4)の移動を追尾すべく前記視野内に定める追尾ウインド決定手段(8)と、各追尾ウインド内の小ウインド毎に前記三角測量の原理に基づく演算を実行する距離演算手段(10)と、各追尾ウインドがそれぞれ含む複数の小ウインドを対象物との間の距離の演算に今回採用するか否かを追尾ウインド内の各小ウインド毎に判定する距離判定手段(11)と、該距離判定手段(11)で採用した小ウインドの各追尾ウインド内での分布に基づいて各追尾ウインドでの小ウインドの重心位置を定めるとともに該重心位置が設定高さよりも高い位置にある追尾ウインドだけを対象物(4)までの距離演算に採用するようにして各追尾ウインドの距離演算への採用の可否を判定する追尾ウインド判定手段(12)と、前記追尾ウインド決定手段(8)で定めた複数の追尾ウインドのうち前記追尾ウインド判定手段(12)で採用可であると判定した追尾ウインドに基づいて対象物(4)までの距離を演算する対象物距離演算手段(13)とを備えることを特徴とする車両用距離測定装置。
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