JP3921371B2 - 電気部品装着装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気部品を保持する部品保持部を備えた部品保持ヘッドが、一軸線のまわりを旋回させられるとともに、予め定められた少なくとも1つの停止位置に停止させられ、電気部品(電子部品を含む)を部品供給装置から受け取ったり、プリント配線板等の回路基板に装着したりする形式の保持ヘッド旋回型装着装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
保持ヘッド旋回型装着装置(以下、特に必要がない限り、装着装置と略称する)を備えた電気部品装着機には、回路基板を保持する基板保持装置が固定的に設けられ、装着装置がXYロボットにより回路基板上の任意の位置へ移動させられる形式の装着装置移動式と、装着装置が固定的に設けられ、基板保持装置がXYテーブル等によりXY座標面上の任意の位置へ移動させられる装着装置固定式とがある。
【0003】
いずれの形式の電気部品装着機においても、部品保持ヘッドが、旋回軸線まわりを旋回させられるとともに、少なくとも1つの停止位置に停止させられ、その停止位置において部品供給装置から電気部品を受け取り、あるいは回路基板に電気部品を装着する。この部品受け取り時や装着時には、部品保持ヘッドが部品供給装置や基板保持装置に向かって下降させられるのであるが、この下降距離が大きければそれだけ受取りや装着に時間を要するため、部品保持ヘッドが部品供給装置や基板保持装置に十分近接していることが望ましい。それに対し、例えば、部品保持部による電気部品の保持位置誤差を取得する目的で、部品保持部に保持された電気部品がCCDカメラ等の撮像装置により撮像される停止位置等においては、部品保持ヘッドが部品供給装置や基板保持装置から十分に離れた高い位置にあることが望ましい。
【0004】
そこで、保持ヘッド旋回型装着装置においては、部品保持ヘッドの旋回軌跡の内周側にカムを設け、旋回につれて部品保持ヘッドの高さを変えることが行われている。そして、部品受取位置や装着位置においては、そのカムにより規定される高さから、部品保持ヘッドが更に下降させられるのが普通である。そのための一手段として、上記カムの一部、すなわち、部品受取位置や装着位置に対応する部分を、他の部分から切り離し、昇降可能なスライド部とすることが行われている。部品保持ヘッドのカムフォロワがそのスライド部のカム部に係合している状態で、昇降駆動装置によりスライド部を下降させれば、部品保持ヘッドも下降させることができる。しかも、スライド部は部品保持ヘッドが未だ部品受取位置や装着位置に向かって旋回している間に下降を開始させ得るため、部品保持ヘッドが完全に停止した後に下降を開始させる場合に比較して、部品装着作業の能率を向上させることができる。
【0005】
しかしながら、上記のようにカムの一部をスライド部としなければならないため、設計の自由度が小さくなることを避け得ない。特に、スライド部を昇降させる昇降駆動装置と、部品保持ヘッドを旋回させる旋回駆動装置等他の駆動装置との干渉を避けることが困難である場合が多い。
【0006】
また、スライド部と他の部分とを隙間なく嵌合し、かつ、両者のカム面を精度よく連続した面(段差のない面)とすることが必要であるという別の問題もある。隙間が存在したり、カム面に段差がある場合には、その部分をカムフォロワが通過する際に騒音や振動が発生するからである。しかし、上記条件を満たすことは容易ではない。カムおよびカムフォロワが、カムフォロワのカム面からの浮上がりを完全に阻止する形式のいわゆる確動カムである場合には、カム面に特に高精度の連続性が要求されるため、一層容易ではない。
【0007】
【発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、保持ヘッド旋回型装着装置の製造を容易にすることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の保持ヘッド旋回型装着装置および電気部品装着機が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【0008】
なお、以下の各項において、 (1)項が請求項1に相当し、 (2)項が請求項2に、 (3)項が請求項3に、 (7)項が請求項4にそれぞれ相当する。
【0009】
(1)電気部品を保持する部品保持部を備え、一軸線のまわりを旋回するとともに、予め定められた少なくとも1つの停止位置において停止する部品保持ヘッドと、
前記一軸線を中心とする円筒面に沿って形成され、その円筒の周方向に進むにつれて軸方向の位置が変化する第1カム部を備えたカム体と、
前記部品保持ヘッドの各々に設けられ、前記第1カム部と係合し、部品保持ヘッドの旋回につれて第1カム部との相互作用により部品保持ヘッドを前記一軸線と平行な方向に移動させる第1カムフォロワと
を含む保持ヘッド旋回型装着装置において、
前記少なくとも1つの停止位置の少なくとも1つおよびその前後において前記第1カム部を除去するとともに、前記部品保持ヘッドの前記カム体に対向する内周側とは反対側である外周側に、前記第1カム部が除去された部分より前記円筒面の周方向の寸法が大きい第2カム部とその第2カム部と係合する第2カムフォロワとの一方を設け、その一方より外周側に設けられた昇降体にそれら第2カム部と第2カムフォロワとの他方を設け、かつ、その昇降体を、前記第1カムフォロワが前記第1カム部から外れ、前記第2カムフォロワが前記第2カム部と係合した後であって、前記保持ヘッドが前記停止位置に到達する前に下降を開始させ、保持ヘッドが停止位置を通過した後であって、前記第1カムフォロワが前記第1カム部に係合する前に上昇端位置まで上昇させる昇降駆動装置を設けたことを特徴とする保持ヘッド旋回型装着装置。
【0010】
このように、第1カム部を備えたカムの外周側に、第1カムとは別個に第2カム部を設ければ、第2カム部の周方向の寸法を第1カム部の切欠部の周方向の寸法と精度良く同一にする必要がなく、前者を後者より大きくすることができる。また、第2カム部を部品保持ヘッドに設けることも、昇降体に設けることも可能であり、設計の自由度が増す。さらに、昇降体を昇降させる昇降駆動装置を第1カム部を備えたカム体から外周側へ隔たった位置に設けることができ、配設が容易となる場合が多い。
【0011】
(2)前記第1カム部と前記第1カムフォロワ、および前記第2カム部と前記第2カムフォロワがそれぞれ、前記一軸線に平行な方向に相対移動不能に係合する確動カムである (1)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
カム体のカム部と、スライド部のカム部とが同一円筒面に沿って形成された確動カムにおいて、両カム部に軸方向の相対位置ずれが生じれば、カムフォロワの円滑な移動が著しく妨げられるのに対し、本発明に係る保持ヘッド旋回型装着装置においては、第1カム部と第2カム部とが半径方向に離れて設けられるため、両カム部の軸方向の多少の相対位置ずれは支障なく吸収され、カムフォロワの移動が妨げられることが少ない。
【0012】
(3)前記第1カム部と前記第2カム部の少なくとも一方の端部に、その一方と、対応するカムフォロワとの係合を案内する案内部が設けられた (1)項または (2)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
このように案内部を設ければ、第1カムフォロワと第1カム部、あるいは第2カムフォロワと第2カム部が互いに係合を開始する際に、その係合を案内部に案内させることができる。特に、第1カムフォロワが第1カム部の末端から離間する際に、第2カムフォロワが第2カム部の案内部の終端近傍部に対応する位置にあって、第2カムフォロワと第2カム部との間に微小な隙間が存在し、あるいは、第2カムフォロワが第2カム部の末端から離間する際に、第1カムフォロワが第1カム部の案内部の終端近傍部に対応する位置にあって、第1カムフォロワと第1カム部との間に微小な隙間が存在するようにすれば、その微小な隙間に第1カム部と第2カム部との軸方向の相対位置誤差を吸収させることができ、第1カム部と第1カムフォロワとが係合する状態と、第2カム部と第2カムフォロワとが係合する状態との間の移行を円滑にすることができる。しかも、各カムフォロワとカム部との係合開始が案内部の傾斜面の案内により滑らかに行われるため、保持ヘッド旋回型装着装置の作動騒音や振動を極力抑制し、また、耐久性を向上させることができる。前記、従来技術におけるように、カム体の一部をスライド部とする場合に、カム体の第1カム部あるいはスライド部の第2カム部に十分大きな案内部を設ければ、その案内部においてはカムの確動性が失われてしまうことを避け得ないのであるが、本発明に従う場合には、十分に大きな案内部を設けながら、実質上確動性を維持することができる。
【0013】
(4)前記第1カム部が前記円筒面から半径方向に突出させられたリブにより構成された (1)項または (2)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
第1カム部を円筒面から半径方向内向きに形成された溝とすることも可能であるが、リブとする方が軽量化が容易であり、製造が容易である場合が多い。
(5)前記第2カム部が前記部品保持ヘッドの外周面から半径方向外向きに突出したリブにより構成された (1)項または (2)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
(6)前記第1カム部と前記第2カム部の少なくとも一方の端部に、その一方と、対応するカムフォロワとの係合を案内する案内部が設けられ、その案内部が、前記リブの少なくとも一端部の両側面がリブの端に向かうにしたがって互いに接近する向きに傾斜させられた傾斜面によって構成された (4)項または (5)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
【0014】
(7)前記部品保持ヘッドに前記第2カム部が、前記昇降体に前記第2カムフォロワがそれぞれ設けられた (1)項ないし (6)項のいずれかに記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
(8)前記部品保持体が、電気部品を負圧により吸着する吸着ノズルを保持するノズル保持部を備え、吸着ノズルを介して電気部品を保持する (1)項ないし (7)項のいずれかに記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
【0015】
(9)前記部品保持ヘッドが、
前記一軸線に平行な別の軸線のまわりに回転可能な1つ以上の回転体と、
その回転体の回転軸線を中心とする一円周上に配設された複数の部品保持体とを含む (1)項ないし (8)項のいずれかに記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
本 (9)項ないし(14)項のいずれかに記載の特徴は、前記 (1)項ないし (8)項の特徴とは別個に採用することが可能である。ただし、部品保持ヘッドは、電気部品を保持する部品保持部を備え、一軸線のまわりを旋回するとともに、予め定められた少なくとも1つの停止位置において停止するものであることが望ましい。
【0016】
(10)前記複数の部品保持体が前記回転体に対して相対回転不能であり、前記回転体の回転により、前記複数の部品保持体が一斉に同角度回転させられる (9)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
(11)前記回転体が下部と上部との2部分を備えた(10)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
【0017】
(12)前記上部と前記下部とを互いに近接あるいは当接した第1位置と、互いに離間した第2位置とに相対移動させる接近・離間装置を含む(11)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
(13)前記上部と前記下部とを相対回転させる相対回転装置を含む(11)項または(12)項に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
【0018】
(14)前記下部に前記複数の部品保持体が軸方向に相対移動可能に保持されるとともに、付勢装置により上向きに付勢されており、前記上部の前記複数の部品保持体のいずれかと選択的に対向する位置にノズル選択ピンが設けられ、それら上部と下部とが互いに接近させられた状態で、前記選択ピンが前記複数の部品保持体のいずれかを前記付勢装置の付勢力に抗して下方へ押し出し、上部と下部とが互いに離間させられた状態で前記選択ピンが前記複数の部品保持体のいずれからも離間した状態となる(11)項ないし(13)項のいずれかに記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
【0019】
(15) (1)項ないし(14)項のいずれかに記載の保持ヘッド旋回型装着装置と、電気部品を供給する部品供給装置と、
電気部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と
を含み、前記保持ヘッド旋回型装着装置が前記部品供給装置から電気部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する電気部品装着機 。
【0020】
(16)前記保持ヘッド旋回型装着装置を保持して、前記基板保持装置に保持された回路基板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させるXYロボットを含む(15)項に記載の電気部品装着機。
(17)前記保持ヘッド旋回型装着装置が前記一軸線の位置が不変であり、かつ、前記基板保持装置をその基板保持装置に保持された回路基板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させるXYテーブルを含む(15)項に記載の電気部品装着機。
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態である保持ヘッド旋回型装着装置を備えた電子部品装着機の一例を、図1ないし図11に基づいて説明する。図1および図2は電子部品装着機全体を概略的に示す図であり、図3ないし図6は保持ヘッド旋回型装着装置の要部を示す図であり、図7ないし図10は、図3ないし図6の装置の各駆動装置を示す図である。図11は上記電子部品装着機の制御装置を示すブロック図である。
【0021】
本電子部品装着機は、図1から明らかなように、ベッド202上に、基板コンベヤ204,2つの部品供給装置206,2つのXYロボット208,2つの保持ヘッド旋回型装着装置210および2つのノズル収容装置212が設けられたものである。基板コンベヤ204は、回路基板の一種であるプリント配線板220をX軸方向に平行な一直線に沿って搬入し、予め定められた部品装着位置に停止させ、後に前記一直線に沿って搬出する基板搬送装置である。基板コンベヤ204は、上記部品装着位置においてプリント配線板220を下方から支持するとともに、移動を防止する基板保持装置222を備えている。各部品供給装置206は、複数のフィーダ224を前記X軸に平行な方向に並べて保持するフィーダ保持台226を備えている。フィーダ224は、一種類の電子部品を多数収容し、それら電子部品を1個ずつ、予め定められた部品供給部へ送る送り機構を備えたものであればいかなる形式のものでも使用可能である。
【0022】
各XYロボット208は、Yスライド230およびXスライド232を備えている。Yスライド230は、X軸に平行な方向に延びており、ベッド202に支柱234を介して支持されたフレーム236(位置のみを二点鎖線で示す)に固定の図2に示す一対の案内レール238により、X軸と直交するY軸に平行な方向に案内され、一対ずつのY軸モータ240および送りねじ242を含むY軸駆動装置244により移動させられる。Xスライド232は、Yスライド230に固定の案内レール250に案内され、X軸モータ252および送りねじ254を含むX軸駆動装置256によりX軸に平行な方向に移動させられる。Y軸モータ240およびX軸モータ252は共に回転角度の正確な制御が可能な電動モータ、例えばサーボモータにより構成され、したがって、Xスライド232は上記X軸およびY軸により規定されてるXY座標面上の任意の位置に移動可能である。
【0023】
上記保持ヘッド旋回型装着装置(以下装着装置と略称する)210は、図3に示すように、XYロボット208のXスライド232に取り付けられている。装着装置210は、垂直な回転軸線のまわりに回転可能な第1回転体6と、その第1回転体の外周部に等角度間隔で配設された複数個(図示の例では12個)の第2回転体8とを備え、各第2回転体8は、第1回転体6の回転に伴って第1回転体6の回転軸線のまわりに公転するとともに、自身の垂直な回転軸線まわりに自転可能である。各第2回転体8の外周部には複数個(図示の例では5個)ずつのノズル保持体10が等角度間隔で取り付けられている。これらノズル保持体10は第2回転体8に対して軸方向に相対移動可能であるが、相対回転は不能である。
【0024】
第1回転体6はXスライド232にベアリング12,14により回転可能に保持されており、第1回転体6に固定のギヤ16が旋回駆動装置(構成は後に詳述する)の一例としての間欠回転装置により間欠回転させられることにより、第2回転体8の配設間隔と等しい角度ずつ間欠回転させられる。その結果、各第2回転体8は図3に示す第2回転体8の数と等しい数(図示の例では12)のステーションの1つずつに順次停止させられる。第1ステーションは、前記部品供給装置206からの電子部品の受取り(吸着とも称する)と、前記プリント配線板220への装着との両方が行われるステーションであり、第2ステーションは、複数のノズル保持体10のうちの一つが選択されるステーションである。このノズル選択については後に詳述するが、選択されたノズル保持体10が他のノズル保持体10に比較して大きく下方へ突出する作用位置へ移動し、第2回転体8が昇降させられるとき、選択された(作用位置にある)ノズル保持体10に保持された吸着ノズル18のみが部品供給装置206やプリント配線板220に十分接近する。上記電子部品の吸着と装着とのためには、吸着ノズル18への負圧、正圧および大気圧の供給が制御されることが必要であるが、この点に関しては、本発明を理解する上で必要がないため、図示および説明を省略する。
【0025】
第5ステーションは、高倍率カメラ20により小さい電子部品の撮像が行われるとともに、別のカメラ22でも電子部品が撮像される。高倍率カメラ20による撮像は、吸着ノズル18による電子部品の保持位置誤差を検出するために行われるものであり、別のカメラ22による撮像は、電子部品が側面において吸着ノズルに吸着され、立ち上がった姿勢で保持されていないかを検出(部品立ちの検出と称する)するために行われるものである。したがって、別のカメラ22を部品立ち検出カメラ22と称することとする。第7ステーションにおいては、低倍率カメラ24による大きい電子部品の保持位置誤差検出のための撮像が行われる。この撮像のためには照明装置が必要であるが、本発明を理解する上で必要がないため、図示および説明を省略する。
【0026】
第2回転体8は、昇降部材30を介して第1回転体6に取り付けられており、昇降部材30の昇降に伴って昇降する。昇降部材30は、主ガイド29と副ガイド31とにより、第1回転体6に、第1回転体6の回転軸線に平行な方向にのみ移動可能に取り付けられている。昇降部材30はまた、カムフォロワ32により、Xスライド232に固定のカム34と係合させられている。カム34は、第1回転体6の回転軸線を中心とする円筒面から半径方向外向きに突出したリブ36を備えており、一対のローラにより構成されるカムフォロワ32がリブ36の両側面に隙間なく係合、すなわちカムフォロワ32がリブ36を上下両側からネガティブクリアランスで挟んでいるのである。したがって、第1回転体6の回転に伴って昇降部材30が昇降するのであるが、第1ステーションおよびその前後においてリブ36が切除されており、代わりに昇降部材30の外周面に設けられたリブ38に昇降部材40の一対のローラ41が係合するようにされている。この係合状態において昇降部材40が昇降駆動装置42により昇降させられることにより、昇降部材30が昇降させられるのであり、それによって、第2回転体8が昇降させられ、第2回転体8に保持された複数個のノズル保持体10が一斉に昇降させられる。
【0027】
図6(a)に示すように、カム34のリブ36は、第1ステーションおよびその前後において最も低くなるとともに、水平面に沿って延びており、その水平部分の中央部の長さA(厳密には第1回転体6の周方向の寸法)の部分が前述のように切り欠かれて、切欠部43が形成されている。そして、前記昇降部材30の幅(同じく、第1回転体6の周方向の寸法)Bが、切欠部43の幅Aより大きくされており、したがって、切欠部43の幅Aは、前記昇降部材30のリブ38の長さBより小さくなっている。リブ38の、昇降部材30の旋回方向(矢印Dで示す)における下流側(以下、単に下流側と称し、逆向きを上流側と称する)の端部に案内部44が、リブ36の上流側端部に案内部45がそれぞれ設けられている。すなわち、リブ38の、下流側端部が下流側ほど厚みが薄くなるように、リブ38の両側面が下流側ほど互いに接近する向きに傾斜させられて、傾斜面46,47とされているのである。同様に、リブ36の、上流側端部においても両側面が傾斜面48,49とされている。なお、図6においては、理解を容易にするために、傾斜面46,47,48および49が誇張して描かれている。
【0028】
第1回転体6には、第2回転体8の各々と同心の第3回転体50が取り付けられており、各第3回転体50には、各第3回転体50に取り付けられたピニオン52と、第1回転体6に対して相対回転可能なギヤ54,56とを介して、後述のノズル回転用モータの回転が伝達される。したがって、第1回転体6が停止している状態で、共通のノズル回転用モータが回転することにより、すべての第3回転体50が一斉に同角度回転させられる。そして、互いに対応する第3回転体50と第2回転体8とはボールスプライン58により、相対回転は不能であるが軸方向の相対移動は可能であるように連結されているため、結局、すべての第2回転体8が共通のノズル回転用モータにより一斉に同角度回転させられることとなる。
【0029】
逆に、ギヤ16を介して第1回転体6が回転させられる際に、もしギヤ54,56が停止していれば、第3回転体50および第2回転体8が第1回転体6に対して相対的に回転してしまうことになるため、第1回転体6が回転する際には、ギヤ54も原則的に同角度回転させられる。このようにされれば、第2,第3回転体8,50は第1回転体6に対して相対的に回転させられないのであるが、第1回転体6がギヤ16を介して回転させられている間に、ノズル保持体10および吸着ノズル18を回転させるために、第2,第3回転体8,50を第1回転体6に対して回転させる必要がある場合には、ギヤ54,56が、ギヤ16に比較して、第2,第3回転体8,50を回転させる必要のある回転角度に対応する角度だけ余分にあるいは少なく回転させられることが必要である。
【0030】
次に、ノズル選択について説明する。前記第2回転体8は、ノズル保持体10を保持する下部60と、それに対して相対回転および軸方向の相対移動可能な上部62とから成っている。上部62は鞘軸64に、また、下部60は鞘軸64の内側に嵌合された中軸66にそれぞれ固定されている。前記複数個(5個)1組のノズル保持部10は下部60に軸方向に移動可能かつ相対回転不能に保持されており、それらノズル保持部10の軸線を含む円筒の一母線を軸線とするノズル選択ピン68が上部62に固定されている。中軸66は鞘軸64に対して相対的に上向きにスプリング70により付勢されており、この付勢力により、常には、下部60が上部62に当接する上昇位置にある。中軸66の上端には、第1クラッチ部材72が固定されており、この第1クラッチ部材72と相対回転不能に係合する後述の第2クラッチ部材を備えたノズル選択駆動装置により、中軸66が駆動される。
【0031】
中軸66が鞘軸64に対して下降させられれば、下部60が上部62から離れ、ノズル選択ピン68が、下部60の嵌合穴から離脱し、その嵌合穴に嵌合されているノズル保持部10の上昇を許容する。ノズル選択ピン68がノズル保持体10から離間し、かつ、上記嵌合穴から離脱した後、中軸66が回転させられ、それに伴って下部60が上部62に対して相対的に回転させられる。選択されるべきノズル保持体10がノズル選択ピン68と対向する状態となったとき、ノズル選択駆動装置により、下部60の上部62に対する上昇が許容され、ノズル選択ピン68が対向しているノズル保持体10を作用位置へ押し出す。以上によって1回のノズル選択が終了する。
【0032】
Yスライド232は保持板80を備えている。保持板80は中央部に円形穴82を有し、その中央穴82内において、装着装置210が間欠回転させられる。前記高倍率カメラ20,部品立ち検出カメラ22,低倍率カメラ24および導光装置90,92は、保持板80に図示を省略するブラケットにより取り付けられる。高倍率カメラ20および低倍率カメラ24は導光装置90,92により導かれる光に基づいて、吸着ノズル18に吸着された電子部品を下方から見た像に相当する像を取得する。部品立ち検出カメラ22は、吸着ノズル18に吸着された電子部品を側方から見た像に相当する像を取得する。
【0033】
次に、上記各部の駆動装置について、図7ないし図10に基づいて説明する。図7に、第1回転体6を間欠回転させるための間欠回転駆動装置100が示されている。この駆動装置100は、駆動源たる間欠回転用モータ102が複数の歯車を含む減速装置104を介して前記ギヤ16を駆動するものである。減速装置104のピニオン105がギヤ16と噛み合わされるのである。図8に第2回転体8を回転させることにより、吸着ノズル18を回転させるノズル回転駆動装置106が示されている。本駆動装置106も、ノズル回転モータ108および減速装置110により前記ギヤ56を回転させるものである。減速装置110のピニオン112がギヤ56と噛み合わされるのである。
【0034】
図9および図10にノズル選択駆動装置114が示されている。この駆動装置114は、前記第1クラッチ部材72と相対回転不能に係合する第2クラッチ部材116を下端に備えた駆動軸たるスプライン軸118を備えている。スプライン軸118は、ノズル選択用第1モータ120,ベルト伝動装置122およびスプライン装置124により回転させられるとともに、ノズル選択用第2モータ130および回転運動を往復運動に変換する運動変換装置132により軸方向に往復運動させられる。運動変換装置132は、ノズル選択用第2モータ130の出力軸134に固定のアーム136の自由端部に取り付けられた第1係合部としてのローラ138と、駆動軸118に固定の係合部材140に設けられた第2係合部としての長穴142との係合により、アーム136の回動運動を係合部材140の往復直線運動に変換するものである。
【0035】
前記昇降駆動装置42は、図3に示すように、Xスライド232に取り付けられた昇降用モータ150、その昇降用モータ150により回転駆動される送りねじ152、その送りねじ152と螺合されるとともに、前記昇降部材40に固定されたナット154を備えている。昇降部材40は、前記保持板80に固定のブラケット156に設けられた図示を省略する案内レールにより昇降を案内される。
【0036】
本電子部品装着機の制御装置170を図11に示す。制御装置170はコンピュータ172を主体とするものであり、コンピュータ172はPU174,ROM176,RAM178および入・出力ポート180およびバスライン182を含む。入・出力ポート180には、それぞれ駆動回路190を解して前記間欠回転用モータ102,ノズル回転用モータ108,ノズル選択用第1モータ120,ノズル選択用第2モータ130および昇降モータ150が接続されており、これらがコンピュータ172により制御されることによって、電子部品装着機が自動で作動する。これらモータはいずれも、回転角度の正確な制御が可能な電動モータ、例えばサーボモータにより構成される。入・出力ポート180にはさらに、前記高倍率カメラ20,部品立ち検出カメラ22および低倍率カメラ24、およびそれらカメラにより取得された画像データの処理を行う画像処理コンピュータ194も接続されている。
【0037】
本電子部品装着機においては、原則として2つのXYロボット208が、基板保持装置222に保持されたプリント配線板220の上方位置へ交互に移動し、装着装置210に電子部品の装着を行わせる。そして、一方のXYロボット208が装着動作を行っている間に、他方のXYロボット208が装着装置210に部品供給装置206から電子部品を受け取らせる。カメラ20,22および24による電子部品の撮像および画像処理は、部品供給装置206からの電子部品の受取り、および基板保持装置222上方への移動中に行われる。一部の電子部品の撮像および画像処理は、電子部品の装着動作中に行われるようにしてもよい。
【0038】
また、本発明とは直接関係がないので詳細な説明は省略するが、プリント配線板には基準マークが設けらており、この基準マークがX軸スライドに取り付けられた基準マークカメラにより撮像され、画像処理により基板保持装置222によるプリント配線板220の保持位置誤差が取得され、この誤差も補正される。さらに、前述のように、基板保持装置222と各部品供給装置206との間には、ノズル収容装置212が設けられており、ノズル保持体10に保持されている吸着ノズル18が曲がったり、摩耗したりして、交換の必要が生じた場合、あるいは保持すべき電子部品の種類が変わった場合等には、ノズル保持体10とノズル収容装置212との間でノズル交換が行われる。
【0039】
上記電子部品の受取り(吸着)あるいは装着時には、第1回転体6が一定角度ずつ間欠回転させられ、第1回転体6に保持されている複数の第2回転体8の1つずつが第1ステーションに位置決めされる。それとともに、第1回転体6がXYロボット208により水平方向に移動させられ、第1ステーションにある第2回転体8に保持されている複数のノズル保持体10のうち、作用位置にあるものに保持されている吸着ノズル18が、XY座標面上の所定の位置へ移動させられる。部品吸着時には、作用位置にある吸着ノズル18が、部品供給装置206の複数のフィーダ224のうちの予め定められたものの部品供給部の真上に位置決めされる。一方、部品装着時には、第2回転体8の第1回転体6に対する相対回転により、作用位置にある吸着ノズル18に保持された電子部品の回転位置誤差の補正と、回転方向の変更とのうち必要なものが実施されるとともに、その実施後における吸着ノズル18が、それに保持された電子部品の中心等基準点がプリント配線板220上の予め定められた装着点に精度良く一致する位置へ、移動させられる。
【0040】
上記のように、複数の第2回転体8の一つが第1ステーションに位置決めされる際、第1回転体6の回転に伴って、カム34のリブ36と昇降部材30に取り付けられたカムフォロワ32との作用により、昇降部材30が下降させられるのであるが、第1ステーションおよびその前後においてはリブ36に切欠部43が設けられており、昇降部材30はカム34の規制を受けない。代わりに、昇降部材30のリブ38が上昇端位置にある昇降部材40のローラ41と係合する。カム34のリブ36は、第7ステーション付近が最も高く、そこから直径方向に隔たった第1ステーション付近が最も低くなっているが、その第1ステーションの前後一定長さの部分は傾斜しておらず、水平に延びている。その水平部の長さAの部分が切欠部43とされており、昇降部材30のリブ38は長さAより大きな長さBを有し、昇降部材30に保持されたカムフォロワ32が、リブ36の切欠部43に到ったとき、昇降部材30のリブ38の下流側端部が昇降部材40の一対のローラ41間に嵌入するようにされている。厳密には、図6(a)に示すように、カムフォロワ32がリブ36の末端から外れる瞬間に、リブ38の案内部47が一対のローラ41間への嵌入を完了する直前となるようにされているのである。この状態では、リブ38が一対のローラ41により両側から挟まれているが、未だリブ38の厚さがローラ41の間の隙間より僅かに小さくなっており、リブ36とカムフォロワ32との係合により決められる昇降部材30の高さと、リブ38とローラ41との係合により決められる高さとの間に多少の誤差が存在しても、その誤差が上記隙間により吸収される。しかも、昇降部材30の高さは、リブ38とローラ41との係合により上記隙間の範囲内に規制されており、リブ36とカムフォロワ32との係合状態から、リブ38とローラ41との係合状態への移行が円滑に行われる。
【0041】
カムフォロワ32がリブ36から外れた後、昇降部材40が昇降駆動装置42により下降させられ、それに伴って、ローラ41およびリブ38により昇降部材40と係合している昇降部材30も下降させられる。昇降部材30が下降させられれば、第2回転体8も共に下降させられ、その第2回転体8にノズル保持体10を介して保持されている吸着ノズル18も下降させられる。この間も第1回転体6は回転しており、昇降部材30が旋回しているが、やがて第1回転体6の回転、昇降部材30の旋回が停止し、昇降部材30および第2回転体8が第1ステーションに停止させられる。この停止後も昇降部材30および第2回転体8は下降し続けられ、図6(b)に示す下降端位置に到る。第2回転体8には複数の吸着ノズル18が保持されているが、そのうちの1つのみが、他の吸着ノズルより突出した作用位置にあり、その作用位置にある吸着ノズル18が、図6(b)の状態において、部品供給装置205からの電子部品の受取り、あるいは保持した電子部品のプリント配線板220への装着を行う。
【0042】
上記電子部品の受取り(吸着)あるいは装着が行われた後、昇降駆動装置42により昇降部材40が上昇を開始させられ、続いて第1回転体6の回転が開始される。昇降部材40,30が上昇端位置まで上昇した後、さらに小角度第1回転体6が回転させられれば、図6(c)に示すように、リブ38の上流側端がローラ41の位置に到るとともに、カムフォロワ32がリブ36の案内部45の基端近傍に到る。この状態においても、前記図6(a)の状態におけるリブ38とローラ41との場合と同様に、カムフォロワ32とリブ36との間に僅かな隙間が存在し、リブ38とローラ41との係合により決められる昇降部材30の高さとリブ36とカムフォロワ32との係合により決められる高さとの間に多少の誤差が存在しても、その誤差が上記隙間により吸収される。
【0043】
このように、ノズル保持体10を介して吸着ノズル18を保持している第2回転体8は、第1回転体6の回転に伴って、第1回転体6の回転軸線のまわりを旋回し、その旋回につれてカム34とカムフォロワ32との係合により滑らかに昇降させられる。そして、第1ステーション近傍においてはカム34による規制を解かれる一方、リブ38とローラ41との係合により昇降部材40と共に昇降する状態となり、カム34による昇降勾配より大きい勾配で下降および上昇させられる。しかも、リブ36の切欠部43よりリブ38を長くすることができることを利用して、リブ36,38に案内部44,45を設けることができるため、リブ36,38,カムフォロワ32,ローラ41等に、高さ方向(第1回転体6回転軸線に平行な方向)における相対位置誤差が存在する場合でも、リブ36とカムフォロワ32との係合状態からリブ38とローラ41との係合状態への移行が円滑に行われるようにすることができる。
【0044】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、部品保持部としてのノズル保持体10,第2回転体8,昇降部材30等により、「部品保持部を備え、一軸線のまわりを旋回するとともに、予め定められた少なくとも1つの停止位置において停止する部品保持ヘッド」が構成されている。また、リブ36により第1カム部が構成され、カム34によりカム体が構成され、カムフォロワ32が第1カムフォロワとして機能する。部品保持ヘッドの一構成要素としての昇降部材30の外周面に設けられたリブ38が第2カム部、昇降体としての昇降部材40の内周面に設けられた一対のローラ41が第2カムフォロワを構成している。そして、昇降駆動装置42により、「昇降体を、第1カムフォロワが第1カム部から外れ、第2カムフォロワが第2カム部と係合した後であって、保持ヘッドが停止位置に到達する前に下降を開始させ、保持ヘッドが停止位置を通過した後であって、第1カムフォロワが第1カム部に係合する前に上昇端位置まで上昇させる昇降駆動装置」が構成されている。
【0045】
上記実施形態においては、昇降部材30の外周面にリブ38が設けられ、昇降部材40の内周面にローラ41が設けられていたが、図12に示すように、昇降部材30の外周面にローラ41を設け、昇降部材40の内周面にリブ38を設けても、同様の作用,効果が得られる。
【0046】
また、円筒面から半径方向外向きに突出したリブ36を有するカム34に代えて、円筒面から半径方向内向きに形成されたカム溝を有するカムを採用することも可能である。この場合でも、昇降部材30側に設けた1個の、あるいは一対のローラをカム溝に嵌入させて、カムフォロワとして機能させることができる。
【0047】
また、前記実施形態においては、第1回転体6を主体とする保持ヘッド旋回型装着装置210が、XYロボット208によりXY座標面上の任意の位置へ移動させられるようにされていたが、図13に示すように、保持ヘッド旋回型装着装置210(ただし、図示の例は第2回転体8が設けられておらず、部品保持ヘッド10が第1回転体6に直接保持されたもの)を移動不能に設け、代わりに基板保持装置222をXYテーブル198によりXY座標面上の任意の位置へ移動させ得るようにするとともに、部品供給装置206を部品保持ヘッド10の旋回軌跡である円周に対する接線に平行な方向に移動させ得るようにしてもよい。この場合には、部品保持ヘッド10は一つの停止位置において部品供給装置から電子部品を受け取り、別の停止位置(上記一つの停止位置とは180度位相を異にする停止位置とされることが多い)において、回路基板に電子部品を装着するようにされるのが普通である。
【0048】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態である保持ヘッド旋回型装着装置を備えた電子部品装着機を、上部を除去して示す概略平面図である。
【図2】上記電子部品装着機の上記除去した上部の一部を示す平面図である。
【図3】前記保持ヘッド旋回型装着装置の縦断面図である。
【図4】上記保持ヘッド旋回型装着装置の別の縦断面図である。
【図5】上記保持ヘッド旋回型装着装置における部品保持ヘッドの停止位置を説明するための平面図である。
【図6】図3ないし5に示した保持ヘッド旋回型装着装置において、部品保持ヘッドを昇降させる装置の要部を概念的に示す説明図である。
【図7】上記保持ヘッド旋回型装着装置の間欠回転駆動装置を示す正面図(一部断面)である
【図8】上記保持ヘッド旋回型装着装置のノズル回転駆動装置を示す正面図(一部断面)である
【図9】上記保持ヘッド旋回型装着装置のノズル選択駆動装置を示す正面図(一部断面)である
【図10】上記ノズル選択駆動装置の平面図である。
【図11】前記電子部品装着機の制御装置を示すブロック図である。
【図12】本発明の別の実施形態にである保持ヘッド旋回型装着装置において、部品保持ヘッドを昇降させる装置の要部を示す正面図(一部断面)である。
【図13】本発明のさらに別の実施形態である保持ヘッド旋回型装着装置を備えた電子部品装着機を概略的に示す平面図である。
【符号の説明】
6: 第1回転体 8:第2回転体 10:ノズル保持体 18:吸着ノズル 30:昇降部材 32:カムフォロワ 34:カム 36, 38:リブ 40:昇降部材 41:ローラ 42:昇降駆動装置 43:切欠部 44,45:案内部 46,47,48,49:傾斜面
50 第3回転体 60:下部 62:上部 64:さや軸 66:中軸 68:選択ピン 70:スプリング 72:第1クラッチ部材 100:間欠回転駆動装置 102:間欠回転用モータ 108:ノズル回転用モータ 114:ノズル選択駆動装置 116:第2クラッチ部材 120:ノズル選択用第1モータ 130:ノズル選択用第2モータ 150:昇降用モータ 170:制御装置 202:ベッド 204:基板コンベヤ 206:部品供給装置 208:XYロボット 210:保持ヘッド旋回型装着装置 222:基板保持装置
Claims (4)
- 電気部品を保持する部品保持部を備え、一軸線のまわりを旋回するとともに、予め定められた少なくとも1つの停止位置において停止する部品保持ヘッドと、
前記一軸線を中心とする円筒面に沿って形成され、その円筒の周方向に進むにつれて軸方向の位置が変化する第1カム部を備えたカム体と、
前記部品保持ヘッドの各々に設けられ、前記第1カム部と係合し、部品保持ヘッドの旋回につれて第1カム部との相互作用により部品保持ヘッドを前記一軸線と平行な方向に移動させる第1カムフォロワと
を含む保持ヘッド旋回型装着装置において、
前記少なくとも1つの停止位置の少なくとも1つおよびその前後において前記第1カム部を除去するとともに、前記部品保持ヘッドの前記カム体に対向する内周側とは反対側である外周側に、前記第1カム部が除去された部分より前記円筒面の周方向の寸法が大きい第2カム部とその第2カム部と係合する第2カムフォロワとの一方を設け、その一方より外周側に設けられた昇降体にそれら第2カム部と第2カムフォロワとの他方を設け、かつ、その昇降体を、前記第1カムフォロワが前記第1カム部から外れ、前記第2カムフォロワが前記第2カム部と係合した後であって、前記保持ヘッドが前記停止位置に到達する前に下降を開始させ、保持ヘッドが停止位置を通過した後であって、前記第1カムフォロワが前記第1カム部に係合する前に上昇端位置まで上昇させる昇降駆動装置を設けたことを特徴とする保持ヘッド旋回型装着装置。 - 前記第1カム部と前記第1カムフォロワ、および前記第2カム部と前記第2カムフォロワがそれぞれ、前記一軸線に平行な方向に相対移動不能に係合する確動カムである請求項1に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
- 前記第1カム部と前記第2カム部の少なくとも一方の端部に、その一方と、対応するカムフォロワとの係合を案内する案内部が設けられた請求項1または2に記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
- 前記部品保持ヘッドに前記第2カム部が、前記昇降体に前記第2カムフォロワがそれぞれ設けられた請求項1ないし3のいずれかに記載の保持ヘッド旋回型装着装置。
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