JP3917823B2 - Wireless unmanned operation management method, apparatus, program, and recording medium - Google Patents

Wireless unmanned operation management method, apparatus, program, and recording medium Download PDF

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、無線式無人運行管理方法、コンピュータにその方法の各ステップを実行させるためのプログラム、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、および、無線式無人運行管理装置、コンピュータをその装置の各手段として機能させるためのプログラム、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体（以下、単に、「無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）」と称する）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、物流の合理化、省力化のために、無人搬送車の普及が進んでいる。以下、無線式による無人搬送車の運行管理方法および装置の一例を図１１を参照して説明する。
【０００３】
（従来の無線式無人運行管理方法および装置の構成の説明）
図１１は、たとえば、製鉄所内広域エリアにおけるコイル搬送の例を示した概略図である。図において、１００は運行管理ホストコンピュータである。この運行管理ホストコンピュータ１００には、複数の無線機地上局１０１、１０２、１０３、１０４、１０５……が、無線ネットワーク１０６（図中、破線にて示す）を介して接続されている。また、前記運行管理ホストコンピュータ１００には、メンテナンス用コンピュータ１０７が、リモートメンテナンス用電話回線１０８を介して接続されている。
【０００４】
図において、１０９、１１０、１１１……は、複数の無人搬送車である。この複数の無人搬送車１０９〜には、無線装置１１２、１１３、１１４……と、制御手段（図示せず）と、ディーゼル発電セット（図示せず）と、モータドライバ（図示せず）と、モータ（図示せず）と、油圧制御機器（図示せず）と、ステアリング（図示せず）と、リフタ（図示せず）などがそれぞれ搭載されている。
【０００５】
図において、１１５、１１６、１１７、１１８，１１９……は、複数のパレットである。このパレット１１５〜は、門型形状をなし、上面に荷物としてのコイル１２０が搭載される。
【０００６】
図において、１２１は製鉄所内に埋設された誘導磁石である。この誘導磁石１０７（図中、太い実線にて示す）に沿って、前記無人搬送車１０９〜が走行する。
【０００７】
（従来の無線式無人運行管理方法および装置の作用の説明）
つぎに、前記構成による無線式無人運行管理方法および装置の作用について説明する。
【０００８】
まず、運行管理ホストコンピュータ１００が、各無人搬送車１０９〜に対してパレット１１５〜の積載、搬送、荷降ろしなどを指令する。この指令は、複数の無線機地上局１０１〜から無線通信により複数の無人搬送車１０９〜側の無線装置１１〜に送信される。
【０００９】
それから、無人搬送車１０９〜側の無線装置１１２〜が、前記指令を受信する。すると、各無人搬送車１０９〜は、無線装置１１２〜が受信した前記指令に基づいて、所定のパレット１１５〜の積載、搬送、荷降ろしなどを行う。これにより、荷物のコイル１２０は、製鉄所内広域エリアにおいて、所定の場所から所定の場所へと搬送される。
【００１０】
前記無線式無人運行管理方法および装置により、荷物（コイル１２０）を屋外で搬送する場合において、荷物（コイル１２０）を雨水から保護する必要がある。そこで、従来の無線式無人運行管理方法および装置は、パレット１１５〜に、幌（図示せず）を開閉可能に装備し、荷物（コイル１２０）を雨水から保護していた。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記従来の無線式無人運行管理方法および装置は、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を積載した時点で、無人搬送車１０９〜からの制御信号により、パレット１１５〜の幌の開閉が行われる構成である。
【００１２】
このために、従来の無線式無人運行管理方法および装置は、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を積載するまでの間、幌の開閉を行うことができない。すなわち、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を積載してから幌を閉じ、また、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を荷降ろしする前に幌を開く、という運行パターンとなる。
【００１３】
このように、従来の無線式無人運行管理方法および装置は、無人搬送車１０９〜と別個に、パレット１１５〜側において、幌の開閉を行うことができないので、その分、時間のロスがある。なお、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を介さずに直接荷物を積載する無線式無人運行管理方法および装置の場合であっても、同様に、時間のロスがある。
【００１４】
この発明は、時間のロスがなく、サイクルタイムが向上された無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える無人搬送車が幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前 記無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記パレットの前記幌を開閉する前記パレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理方法であって、前記運行管理ホストコンピュータが幌の開または閉を指令するステップと、前記無線機地上局が前記幌の開または閉の指令を無線通信により前記パレット側の前記無線装置に送信するステップと、前記パレット側の前記無線装置が、前記幌の開または閉の指令を受信するステップと、前記パレット側の前記無線装置が受信した前記幌の開または閉の指令に基づいて前記パレット側の前記制御手段が前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じるステップと、前記パレット側の前記幌位置検知手段が前記幌の開状態または閉状態を検知するステップと、前記幌位置検知手段の検知信号に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が前記幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置が前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記無線機地上局に送信するステップと、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
この結果、請求項１にかかる発明は、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００１７】
また、請求項２にかかる発明は、コンピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを特徴とする。
【００１８】
この結果、請求項２にかかる発明は、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。したがって、請求項２にかかる発明は、前記請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００１９】
また、請求項３にかかる発明は、コンピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。
【００２０】
この結果、請求項３にかかる発明は、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。したがって、請求項３にかかる発明は、前記請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２１】
また、請求項４にかかる発明は、無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える無人搬送車が幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記パレットの前記幌を開閉する前記パレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理装置であって、前記幌の開または閉を指令する前記運行管理ホストコンピュータと、前記運行管理ホストコンピュータからの前記幌の開または閉の指令を無線通信により送信する前記無線機地上局と、前記無線機地上局からの前記幌の開または閉の指令を受信し、かつ、前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記無線機地上局に送信する前記パレット側の前記無線装置と、前記パレット側の前記無線装置が受信した前記幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じる前記パレット側の前記制御手段と、前記幌の開状態または閉状態を検知して前記 パレット側の前記制御手段を介して、前記開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置から前記幌の開状態または閉状態を送信する前記パレット側の前記幌位置検知手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
この結果、請求項４にかかる発明は、前記請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの管理運行と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２３】
また、請求項５にかかる発明は、コンピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを特徴とする。
【００２４】
この結果、請求項５にかかる発明は、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。したがって、請求項５にかかる発明は、前記請求項４にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２５】
また、請求項６にかかる発明は、コンピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。
【００２６】
この結果、請求項６にかかる発明は、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。したがって、請求項６にかかる発明は、前記請求項４にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２７】
また、請求項７にかかる発明は、複数の無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える複数の無人搬送車が複数の幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記複数のパレットの前記幌を開閉する前記複数のパレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理方法であって、前記運行管理ホストコンピュータが前記各パレットに対して前記幌の開または閉を指令するステップと、前記複数の無線機地上局が前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を無線通信により前記複数のパレット側の前記無線装置に送信するステップと、前記パレット側の前記無線装置が前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を受信するステップと、前記パレット側の前記無線装置が受信した前記各パレットに対する幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じるステップと、前記パレット側の前記幌位置検知手段が前記幌の開状態または閉状態を検知するステップと、前記幌位置検知手段の検知信号に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が前記幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置が前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信するステップと、前記運行管理ホストコンピュータが前記各パレットに対する前記幌の開または閉の指令と別個に前記各無人搬送車に対して前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを指令するステップと、前記複数の無線機地上局が前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を無線通信により前記複数の無人搬送車側の前記無線装置に送信するステップと、前記無人搬送車側の前記無線装置が前記各無人搬送車に対するパレットの積 載、搬送、荷降ろしなどの指令を受信するステップと、前記無人搬送車側の前記無線装置が受信した前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令に基づいて前記各無人搬送車側の前記制御手段が、前記各駆動手段を駆動させて前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行うステップと、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了後、前記無人搬送車側の前記無線装置が、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信するステップと、を備えたことを特徴とする。
【００２８】
この結果、請求項７にかかる発明は、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２９】
また、請求項８にかかる発明は、コンピュータに、前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを特徴とする。
【００３０】
この結果、請求項８にかかる発明は、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。したがって、請求項８にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３１】
また、請求項９にかかる発明は、コンピュータに、前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。
【００３２】
この結果、請求項９にかかる発明は、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。したがって、請求項９にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３３】
また、請求項１０にかかる発明は、複数の無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える複数の無人搬送車が複数の幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記複数のパレットの前記幌を開閉する前記複数のパレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理装置であって、前記各パレットに対して前記幌の開または閉を指令し、かつ別個に、前記各無人搬送車に対して前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを指令する前記運行管理ホストコンピュータと、前記運行管理ホストコンピュータからの前記各パレットに対する幌の開または閉の指令および前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を無線通信により送信する前記複数の無線機地上局と、前記複数の無線機地上局からの前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を受信し、かつ、前記各パレットの前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信する前記複数のパレット側の前記無線装置と、前記パレット側の前記無線装置が受信した前記各パレットに対する幌の開または閉の指令に基づいて、前記複数のパレット側の前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じる前記複数のパレット側の前記制御手段と、前記幌の開状態または閉状態を検知して前記パレット側の前記制御手段を介して、前記開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置から前記幌の開状態または閉状態を送信する前記複数のパレット側の前記幌位置検知手段と、前記複数の無線機地上局からの前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を受信し、かつ、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信する前記複数の無人搬送車側の前記無線装置と、前記無人搬送車側の前記無線装置が受信した前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令に基づいて、前記複数の無人搬送車の前記各駆動手段を駆動させて前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車側の前記制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００３４】
この結果、請求項１０にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３５】
また、請求項１１にかかる発明は、コンピュータを、前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを特徴とする。
【００３６】
この結果、請求項１１にかかる発明は、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。したがって、請求項１１にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３７】
また、請求項１２にかかる発明は、コンピュータを、前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。
【００３８】
この結果、請求項１２にかかる発明は、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。したがって、請求項１２にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）の実施の形態の１例を図１〜図１０を参照して説明する。なお、この実施の形態によりこの無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）が限定されるものではない。
【００４０】
（概要の構成の説明）
図１は、この発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）の実施の形態のシステム構成を示す説明図である。図２は、同じく、概要を示す説明図である。図３は、同じく、概要の作用を示す説明図である。なお、図１に示すシステム構成、図２に示す概要、図３に示す作用によりこの発明が限定されるものではない。
【００４１】
図において、１は運行管理ホストコンピュータである。この運行管理ホストコンピュータ１は、監視端末２と、ルーター３と、ハブ４と、メインコンピュータ５と、操作端末兼バックアップコンピュータ６と、無停電電源装置７とから構成されている。
【００４２】
前記運行管理ホストコンピュータ１には、メンテナンス用コンピュータ８が、リモートメンテナンス用電話回線９を介して接続されている。
【００４３】
また、前記運行管理ホストコンピュータ１には、たとえば、製鉄所内に設置された複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎ（Ｗ１〜ｎ）が、無線機地上局ホスト１０および無線ネットワーク１１（図１中実線にて示し、図２および図１０中破線にて示す）を介して接続されている。前記無線は、スペクトラム拡散通信方式（ＳＳ無線通信）を用いている。
【００４４】
さらに、前記運行管理ホストコンピュータ１には、たとえば、製鉄所内に設置された複数の信号機（図示せず）、遮断機（図示せず）、クレーン（図示せず）、シャッター（図示せず）などが、地上制御盤（図示せず）およびＬＡＮ（図示せず）を介して接続されている。
【００４５】
さらにまた、前記運行管理ホストコンピュータ１には、ホストサーバコンピュータ（図示せず）などがＬＡＮ（図示せず）を介して接続されている。なお、前記運行管理ホストコンピュータ１には、この発明にかかる無線式無人運行管理体制以外に、前記製鉄所内に設置された複数の信号機、遮断機、クレーン、シャッターなどの作動と、前記置き場や物流の運行管理のプログラムが入力されている。
【００４６】
図２および図１０中の太い実線にて示すように、たとえば、製鉄所内には、誘導磁石１２が埋設されている。
【００４７】
図において、Ｐ１〜Ｐ２ｍ＋１（Ｐ１〜２ｍ＋１）は、複数のパレット（幌付きパレット）である。この複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１は、門型形状をなし、上面に荷物としてのコイル１３が搭載される。この複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１には、幌１４が開閉可能に装備されている。また、この複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１には、無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１（ＷＰ１〜２ｍ＋１）と、制御手段（図示せず）と、幌開閉駆動手段（図示せず）と、幌位置検知手段（図示せず）などがそれぞれ装備されている。
【００４８】
図において、ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ（ＡＧＶ１〜ｍ）は、複数の無人搬送車である。この複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍには、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍ（ＷＶ１〜ｍ）と、制御手段（図示せず）と、パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う各駆動手段（図示せず）などがそれぞれ搭載されている。
【００４９】
（概要の作用の説明）
つぎに、図３を参照して、概要の作用について説明する。
【００５０】
まず、運行管理ホストコンピュータ１が、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に対して幌１４の開または閉を指令３００する。この指令３００は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから無線通信により複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に対して送信される。
【００５１】
それから、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１が、前記指令３００を受信する。すると、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の制御手段が、前記試例３００に基づいて、幌開閉駆動手段を駆動させて幌１４を開きまたは閉じる。
【００５２】
前記幌１４が開きまたは閉じると、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の幌位置検知手段が、幌の開状態または閉状態を検知する。この幌位置検知手段の検知信号に基づいて、制御手段が、幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１が、幌の開状態または閉状態３０１を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する。
【００５３】
また、運行管理ホストコンピュータ１が、前記各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に対する幌の開または閉の指令３００と別個に、各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対して前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の積載、搬送、荷降ろしなどを指令３０２する。この指令３０２は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから無線通信により複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対して送信される。
【００５４】
それから、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の無線装置ＷＶ１〜ＡＧＶｍが、前記指令３０２を受信する。すると、各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの制御手段が、前記指令３０２および予めインプットされたプログラムに基づいて、各駆動手段を駆動させて所定のパレットＰ（図１参照）の積載、搬送（前記誘導磁石１２に沿っての搬送）、荷降ろしなどを行う。
【００５５】
所定のパレットＰの積載、搬送、荷降ろしなどが完了すると、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍが、所定のパレットＰの積載、搬送、荷降ろしなどの完了３０３を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する。
【００５６】
これにより、荷物のコイル１３は、製鉄所内広域エリアにおいて、所定の場所から所定の場所へと搬送される。
【００５７】
（概要の効果の説明）
このように、この実施の形態における無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行と別個に、パレット側において、幌の開閉を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００５８】
（パレットの具体的構成の説明）
図４はこの実施の形態における無線式無人運行管理体制およびパレットの機能構成を示す説明図である。図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、パレットの幌が開いた状態を示す平面図、同じく幌が開いた状態を示す側面図、幌が閉じた状態を示す側面図、正面図である。
【００５９】
パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１は、無線モデム１５と、パラレル入出力ポート１６とから構成されている。この無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎからの前記各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に対する指令３００を受信し、かつ、前記各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の幌の開状態または閉状態３０１を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信するものである。
【００６０】
前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１には、制御手段１７が接続されている。また、この制御手段１７には、幌開閉駆動手段１８が接続されている。この制御手段１７は、前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１が受信した前記指令３００に基づいて、複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の幌開閉駆動手段１８を駆動させて幌１４を開きまたは閉じるものである。
【００６１】
前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の制御手段１７には、リミットスイッチ等の幌位置検知手段１９が接続されている。この幌位置検知手段１９は、幌１４の開状態または閉状態を検知して前記制御手段１７を介して、前記開閉駆動手段１８の駆動を停止させると共に、前記無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１から前記幌の開状態または閉状態３０１を送信するものである。
【００６２】
前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１には、ＩＤ番号２０と、バンパースイッチ等の非常停止手段２１と、バッテリー２２とがそれぞれ搭載されている。このバッテリー２２は、前記幌開閉駆動手段１８に接続されている。
【００６３】
（無人搬送車の具体的構成の説明）
図４はこの実施の形態における無線式無人運行管理体制および無人搬送車の機能構成を示す説明図である。図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、無人搬送車の平面図、同じく側面図、パレットを積載した状態を示す側面図、同じく正面図である。
【００６４】
無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍは、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎからの前記各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対する指令３０２を受信し、かつ、前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の積載、搬送、荷降ろしなどの完了３０３を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信するものである。なお、前記無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍは、前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの進行方向の両端（前後）に設けられていて、前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの向きなどにより通信の死角の発生を防止している。
【００６５】
前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍには、制御手段２３が接続されている。この制御手段２３には、モータドライバ２４および油圧制御機器２５が接続されている。このモータドライバ２４には、モータ２６が、一方、油圧制御機器２５には、ステアリング２７およびリフタ２８が、それぞれ接続されている。
【００６６】
前記制御手段２３は、前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍが受信した前記指令３０２に基づいて、複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのモータドライバ２４および油圧制御機器２５を介して、モータ２６およびステアリング２７およびリフタ２８を駆動させて前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の積載、搬送、荷降ろしなどを行うものである。
【００６７】
前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍには、ＩＤ番号読み取り手段２９と、非常停止手段３０と、ディーゼル発電セット３１とがそれぞれ搭載されている。前記ＩＤ番号読み取り手段２９および非常停止手段３０およびディーゼル発電セット３１は、前記制御手段２３に接続されている。
【００６８】
（実施の形態の作用の説明）
つぎに、前記運行管理ホストコンピュータ１、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍによる具体的な作用を図７〜図９のフローチャートを参照して説明する。なお、図７〜図９中において、破線矢印は、無線通信を示す。また、図７中の丸１および丸２は、図８の丸１および丸２に続き、かつ、図８中の丸３および丸４は、図９の丸３および丸４に続く。
【００６９】
まず、運行管理ホストコンピュータ１において、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の位置の初期化を開始する（Ｓ１００）。すなわち、オペレータが各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期位置を入力する（Ｓ１０１）。すると、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期位置が設定される（Ｓ１０２）。たとえば、パレットＰ１の初期位置が「ピットＡ」と設定される。
【００７０】
つぎに、運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから「各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の状態の問い合わせ」信号を各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に送信する（Ｓ１０３）。
【００７１】
一方、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１は、前記信号を受信する（Ｓ２００）。すると、前記無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１のパラレル入力ポートの信号状態がチェックされる（Ｓ２０１）。
【００７２】
このパラレル入力ポートの信号は、幌位置検知手段１９による幌１４の開状態信号または閉状態信号と、制御手段１７の正常状態信号または異常状態信号がある。各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１は、「パレットの状態」信号（パラレル入力ポートの信号）を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ２０２）。
【００７３】
複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記信号（パラレル入力ポートの信号）を受信し、運行管理ホストコンピュータ１は、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の状態が設定される（Ｓ１０４）。
【００７４】
この各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の状態は、前記パラレル入力ポートの信号による、幌１４の開状態または閉状態と、制御手段１７の正常状態または異常状態がある。これにより、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期化が完了する（Ｓ１０５）。この各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期化は、２〜３年のメンテナンス後などに行われる。
【００７５】
各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期化完了後、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の搬送指示が発生する（Ｓ１０６）。たとえば、複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１のうち、パレットＰ１において、コイル１３を「ピットＡ」から「ピットＢ」に搬送する指示が発生したとする。すると、クレーンがパレットＰ１にコイル１３を搭載終了した時点で（なお、この時点において、パレットＰ１の幌１４は、開状態にある）、運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレットＰ１の幌１４の閉コマンド」信号を送信する（Ｓ１０７）。
【００７６】
複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１のうち、指定されたパレットＰ１の無線装置ＷＰ１が前記信号を受信する（Ｓ２０３）。すると、無線装置ＷＰ１のパラレル出力ポートから幌閉指令信号が出力される（Ｓ２０４）。一方、前記パレットＰ１の制御手段１７は、前記幌閉指令信号を検出する。
【００７７】
この結果、制御手段１７は、幌開閉駆動手段１８を幌閉駆動させて、パレットＰ１の幌１４を閉じる。前記幌１４が閉じると、幌位置検知手段１９が幌１４の閉状態を検知する。すなわち、前記幌１４が閉位置に位置すると、幌閉位置検知用のリミットスイッチ（幌位置検知手段１９）がＯＮする。
【００７８】
前記パレットＰ１の制御手段１７は、前記幌位置検知手段１９の検知信号を検出する（Ｓ２０５）。すると、前記制御手段１７は、前記幌開閉駆動手段１８の幌閉駆動を停止させると共に、前記無線装置ＷＰ１のパラレル入力ポートの信号を、「幌開状態」信号から「幌閉状態」信号に切り換える。
【００７９】
この結果、幌１４は、閉じる。一方、前記無線装置ＷＰ１は、パラレル入力ポートの信号が「幌開状態」信号から「幌閉状態」信号に切り換わったのを検出して、その「幌閉状態」信号を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ２０６）。
【００８０】
運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎが前記パレットＰ１の無線装置ＷＰ１からの「幌閉状態」信号（幌１４の閉完了の応答信号）を受信したか否かを判断する（Ｓ１０８）。
【００８１】
ここで、「幌閉状態」信号が受信されていない場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１が故障状態であることを登録する（Ｓ１０９）。パレットＰ１の故障が修繕される。一方、「幌閉状態」信号が受信されている場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１の幌１４の状態を「開状態」から「閉状態」に更新する（Ｓ１１０）。
【００８２】
前記運行管理ホストコンピュータ１は、前記「パレットＰ１の幌１４の閉コマンド」信号の送信と、別個に、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレット１を積載するコマンド」信号を、複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのうち、たとえば、無人搬送車ＡＧＶ１に送信する（Ｓ１１１）。
【００８３】
複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのうち、指定された無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１が前記信号を受信する（Ｓ３００）。すると、無人搬送車ＡＧＶ１の制御手段２３は、予めインプットされたプログラムに従って作動し、モータドライバ２４を介してモータ２６を駆動させると共に、油圧制御機器２５を介してステアリング２７を駆動させる。この結果、前記無人搬送車ＡＧＶ１は、パレットＰ１が待機するピットＡに誘導磁石に沿って自動走行する。
【００８４】
図６（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、無人搬送車ＡＧＶ１がパレットＰ１の下に自動進入したところで、無人搬送車ＡＧＶ１のＩＤ番号読み取り手段２９がパレットＰ１のＩＤ番号２０を読み取る。この無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１は、読み取ったパレットＰ１のＩＤ番号を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ３０１）。
【００８５】
複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記パレットＰ１のＩＤ番号を受信する（Ｓ１１２）。運行管理ホストコンピュータ１は、無人搬送車ＡＧＶ１に積載を指令したパレットＰ１のＩＤ番号と、無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１から送信されたパレットＰ１のＩＤ番号とが一致するか否かを判断する（Ｓ１１３）。
【００８６】
ここで、指令したパレットＰ１のＩＤ番号と、無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１から送信されたパレットＰ１のＩＤ番号とが不一致の場合、運行管理ホストコンピュータ１は、「パレット位置不整合」異常を検知する（Ｓ１１４）。前記異常の原因が究明される。
【００８７】
一方、指令したパレットＰ１のＩＤ番号と、無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１から送信されたパレットＰ１のＩＤ番号とが一致する場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１の位置を「Ａピット」から「（Ｎｏ．Ｘ）無人搬送車ＡＧＶ１上」に更新する（Ｓ１１５）。前記ＩＤ番号の読み取りにより、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの台数とパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の台数との比が１：複数の場合、トラッキングエラー（パレットの取り違え）を防止できる。
【００８８】
それから、前記運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレットＰ１をピットＡからピットＢに搬送するコマンド」信号を、無人搬送車ＡＧＶ１に送信する（Ｓ１１６）。
【００８９】
無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１が前記信号を受信する（Ｓ３０２）。すると、無人搬送車ＡＧＶ１の制御手段２３は、予めインプットされたプログラムに従って作動し、油圧制御機器２５を介してリフタ２８を駆動させ、また、モータドライバ２４を介してモータ２６を駆動させると共に、油圧制御機器２５を介してステアリング２７を駆動させる。
【００９０】
この結果、前記無人搬送車ＡＧＶ１は、指定されたパレットＰ１を積載し、かつ、ピットＡからピットＢに誘導磁石に沿って自動走行する（Ｓ３０３）。前記無人搬送車ＡＧＶ１がピットＢに到着すると、無線装置ＷＶ１は、「搬送先ピット到着」信号を、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ３０４）。
【００９１】
一方、運行管理ホストコンピュータ１は、所定の周期ごとに、前記無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１からの「搬送先ピット到着」信号を受信したか否かの判断を行う（Ｓ１１７）。前記信号が受信されない場合は、前記ステップＳ１１６がループされる。前記信号受信されると、前記運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレット１を荷降ろしするコマンド」信号を、無人搬送車ＡＧＶ１に送信する（Ｓ１１８）。
【００９２】
無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１が前記信号を受信する（Ｓ３０５）。すると、無人搬送車ＡＧＶ１の制御手段２３は、予めインプットされたプログラムに従って作動し、油圧制御機器２５を介してリフタ２８を駆動させる。
【００９３】
この結果、前記無人搬送車ＡＧＶ１は、ピットＢにおいて、指定されたパレットＰ１を荷降ろしする。前記無人搬送車ＡＧＶ１の荷降ろしが完了すると、無線装置ＷＶ１は、「パレット荷降ろし完了」信号を、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ３０６）。
【００９４】
なお、前記無人搬送車ＡＧＶ１がパレットＰ１を搬送中において、充電コンダクター（図示せず）を介して、無人搬送車ＡＧＶ１のディーゼル発電セット３１からパレットＰ１のバッテリー２２に動力源が供給される（充電される）。また、同じく、前記無人搬送車ＡＧＶ１がパレットＰ１を搬送中において、パレットＰ１が障害物に当たると、パレットＰ１の非常停止スイッチ２１が作動し、それと連動して、無人搬送車ＡＧＶ１の非常停止手段３０が作動して、無人搬送車ＡＧＶ１は、非常停止する。さらに、無人搬送車ＡＧＶ１が単独で走行中に障害物に当たると、非常停止手段３０が作動して、無人搬送車ＡＧＶ１は、非常停止する。
【００９５】
一方、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１からの「パレット荷降ろし完了」信号を受信する。すると、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１の位置を「（Ｎｏ．Ｘ）無人搬送車ＡＧＶ１上」から「ピットＢ」に更新する（Ｓ１１９）。
【００９６】
そして、運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから「パレットＰ１の状態の問い合わせ」信号をピットＢに搬送されたパレットＰ１に送信する（Ｓ１２０）。
【００９７】
ピットＢに搬送されたパレットＰ１の無線装置ＷＰ１は、前記信号を受信する（Ｓ２０７）。すると、前記ステップＳ２００、Ｓ２０１、Ｓ２０２とほぼ同様に、前記無線装置ＷＰ１のパラレル入力ポートの信号状態がチェックされる（Ｓ２０８）。このとき、パラレル入力ポートの信号は、「幌の閉状態」信号である。前記無線装置ＷＰ１は、「パレットの状態」信号（パラレル入力ポートの「幌の閉状態」信号）を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ２０９）。
【００９８】
複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記信号（パラレル入力ポートの「幌の閉状態」信号）を受信する。一方、運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレットＰ１の幌１４の開コマンド」信号を送信する（Ｓ１２１）。
【００９９】
パレットＰ１の無線装置ＷＰ１が前記信号を受信する（Ｓ２１０）。すると、無線装置ＷＰ１のパラレル出力ポートから幌開指令信号が出力される（Ｓ２１１）。一方、前記パレットＰ１の制御手段１７は、前記幌開指令信号を検出する。
【０１００】
この結果、制御手段１７は、幌開閉駆動手段１８を幌開駆動させて、パレットＰ１の幌１４を開く。前記幌１４が開くと、幌位置検知手段１９が幌１４の開状態を検知する。すなわち、前記幌１４が開位置に位置すると、幌開位置検知用のリミットスイッチ（幌位置検知手段１９）がＯＮする。
【０１０１】
前記パレットＰ１の制御手段１７は、前記幌位置検知手段１９の検知信号を検出する（Ｓ２１２）。すると、前記制御手段１７は、前記幌開閉駆動手段１８の幌開駆動を停止させると共に、前記無線装置ＷＰ１のパラレル入力ポートの信号を、「幌閉状態」信号から「幌開状態」信号に切り換える。
【０１０２】
この結果、幌１４は、開く。一方、前記無線装置ＷＰ１は、パラレル入力ポートの信号が「幌閉状態」信号から「幌開状態」信号に切り換わったのを検出して、その「幌開状態」信号を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ２１３）。
【０１０３】
運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎが前記パレットＰ１の無線装置ＷＰ１からの「幌開状態」信号（幌１４の開完了の応答信号）を受信したか否かを判断する（Ｓ１２２）。
【０１０４】
ここで、「幌開状態」信号が受信されていない場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１が故障状態であることを登録する（Ｓ１２３）。パレットＰ１の故障が修繕される。一方、「幌開状態」信号が受信されている場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１の幌１４の状態を「閉状態」から「開状態」に更新する（Ｓ１２４）。これにより、パレットＰ１のピットＡからピットＢへの搬送指令が完了する（Ｓ１２５）。
【０１０５】
（実施の形態の効果の説明）
このように、この実施の形態における無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの積載、搬送、荷降ろしなどの運行と別個に、複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側において、幌１４の開閉を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１０６】
また、この実施の形態においては、晴天時、幌１４を開けたままの運行管理を行うことができるので、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１のバッテリー２２の消耗などを防ぐことができる。
【０１０７】
さらに、この実施の形態においては、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの数に依存せずに、複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の幌１４の開閉を遠隔操作でかつ自動的に行える。
【０１０８】
（実施の形態の適用例の説明）
図１０は、この発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）が適用されているある工場内の状態を示す説明図である。図中、図１〜図９と同符号は同一のものを示す。
【０１０９】
図１０において、無線機地上局Ｗ１〜Ｗ１１は、１１台設置されており、一点鎖線の円に示すように、無人搬送車の運行経路（誘導磁石１２）をカバーしている。前記無人搬送車は、５台配置されていて、白四角に数字１、２、３、４、５が付されている。また、パレットは、１１台配置されていて、白丸にて示されている。
【０１１０】
なお、図１０においては、工場内に設置された複数の信号機、遮断機、クレーン、シャッターなど、また、それらを制御する地上制御盤およびＬＡＮ、ならびに、ホストサーバコンピュータなどの図示は省略されている。
【０１１１】
（実施の形態の変形例の説明）
なお、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータに、前記実施の形態の無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムである。
【０１１２】
この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以上の如き構成からなるので、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。
【０１１３】
この結果、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を達成することができる。
【０１１４】
また、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータに、前記実施の形態の無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【０１１５】
この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以上の如き構成からなるので、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。
【０１１６】
この結果、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を達成することができる。
【０１１７】
さらに、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータを、前記実施の形態の無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムである。
【０１１８】
この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以上の如き構成からなるので、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。
【０１１９】
この結果、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を達成することができる。
【０１２０】
さらにまた、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータを、前記実施の形態の無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【０１２１】
この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以上の如き構成からなるので、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。
【０１２２】
この結果、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を達成することができる。
【０１２３】
【発明の効果】
以上から明らかなように、この発明にかかる無線式無人運行管理方法（請求項１）によれば、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２４】
また、この発明にかかるプログラム（請求項２）によれば、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。この結果、請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２５】
また、この発明にかかる記録媒体（請求項３）によれば、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。この結果、請求項３にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２６】
また、この発明にかかる無線式無人運行管理装置（請求項４）によれば、請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２７】
また、この発明にかかるプログラム（請求項５）によれば、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。この結果、請求項５にかかる発明は、請求項４にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２８】
また、この発明にかかる記録媒体（請求項６）によれば、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。この結果、請求項６にかかる発明は、請求項４にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２９】
また、この発明にかかる無線式無人運行管理方法（請求項７）によれば、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３０】
また、この発明にかかるプログラム（請求項８）によれば、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。この結果、請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３１】
また、この発明にかかる記録媒体（請求項９）によれば、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。この結果、請求項９にかかる発明は、請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３２】
また、この発明にかかる無線式無人運行管理装置（請求項１０）によれば、請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３３】
また、この発明にかかるプログラム（請求項１１）によれば、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。この結果、請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３４】
また、この発明にかかる記録媒体（請求項１２）によれば、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。この結果、請求項１２にかかる発明は、請求項１０にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）の実施の形態のシステム構成を示す説明図である。
【図２】 同じく、概要示す説明図である。
【図３】 同じく、概要の作用を示す説明図である。
【図４】 同じく、パレットおよび無人搬送車の具体的構成を示す説明図である。
【図５】 同じく、（Ａ）はパレットの幌が開いた状態を示す平面図、（Ｂ）は幌が開いた状態を示す側面図、（Ｃ）は幌が閉じた状態を示す側面図、（Ｄ）はパレットの正面図である。
【図６】 同じく、（Ａ）は無人搬送車の平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はパレットを積載した状態を示す側面図、（Ｄ）はパレットを積載した状態を示す正面図である。
【図７】 同じく、具体的な作用を示すフローチャートである。
【図８】 同じく、具体的な作用を示すフローチャートである。
【図９】 同じく、具体的な作用を示すフローチャートである。
【図１０】 同じく、この発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）が適用されているある工場内の状態を示す説明図である
【図１１】 従来の無線式無人運行管理方法を示す説明図である。
【符号の説明】
１ 運行管理ホストコンピュータ
２ 監視端末
３ ルーター
４ ハブ
５ メインコンピュータ
６ 操作端末兼バックアップコンピュータ
７ 無停電電源装置
８ メンテナンス用コンピュータ
９ リモートメンテナンス用電話回線
１０ 無線機地上局ホスト
１１ 無線ネットワーク
１２ 誘導磁石
１３ コイル
１４ 幌
１５ 無線モデム
１６ パラレル入出力ポート
１７ 制御手段
１８ 幌開閉駆動手段
１９ 幌位置検知手段
２０ ＩＤ番号
２１ 非常停止手段
２２ バッテリー
２３ 制御手段
２４ モータドライバ
２５ 油圧制御機器
２６ モータ
２７ ステアリング
２８ リフタ
２９ ＩＤ番号読み取り手段
３０ 非常停止手段
３１ ディーゼル発電セット
Ｗ１〜Ｗｎ（Ｗ１〜ｎ） 複数の無線機地上局
ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ（ＡＧＶ１〜ｍ） 複数の無人搬送車
ＷＶ１〜ＷＶｍ（ＷＶ１〜ｍ） 無線装置
Ｐ１〜Ｐ２ｍ＋１（Ｐ１〜２ｍ＋１） パレット
ＷＰ１〜Ｐ２ｍ＋１（ＷＰ１〜２ｍ＋１） 無線装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  This invention is a wireless unmanned operation management method.Law,Program for causing computer to execute each step of method, computer-readable recording medium recording the program, and wireless unmanned operation management devicePlaceA program for causing a computer to function as each unit of the apparatus, a computer-readable recording medium (hereinafter simply referred to as a computer-readable recording medium) on which the program is recorded"Wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system)"For example).
[0002]
[Prior art]
  In recent years, automatic guided vehicles have been popularized for the purpose of rationalizing logistics and saving labor. Hereinafter, an example of a wireless operation management method and apparatus for an automated guided vehicle will be described with reference to FIG.
[0003]
(Description of conventional wireless unmanned operation management method and device configuration)
  FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of coil conveyance in a wide area in a steelworks, for example. In the figure, 100 is an operation management host computer. A plurality of radio ground stations 101, 102, 103, 104, 105... Are connected to the operation management host computer 100 via a radio network 106 (shown by broken lines in the figure). A maintenance computer 107 is connected to the operation management host computer 100 via a remote maintenance telephone line 108.
[0004]
  In the figure, 109, 110, 111... Are a plurality of automatic guided vehicles. In the plurality of automatic guided vehicles 109 to 109, wireless devices 112, 113, 114..., A control means (not shown), a diesel power generation set (not shown), a motor driver (not shown), A motor (not shown), a hydraulic control device (not shown), a steering (not shown), a lifter (not shown), and the like are mounted.
[0005]
  In the figure, 115, 116, 117, 118, 119... Are a plurality of pallets. The pallet 115 has a gate shape, and a coil 120 as a load is mounted on the top surface.
[0006]
  In the figure, reference numeral 121 denotes an induction magnet embedded in the steelworks. The automatic guided vehicle 109 to travel along the induction magnet 107 (indicated by a thick solid line in the figure).
[0007]
(Description of operation of conventional wireless unmanned operation management method and device)
  Next, the operation of the wireless unmanned operation management method and apparatus having the above-described configuration will be described.
[0008]
  First, the operation management host computer 100 instructs each automatic guided vehicle 109 to load, transport, and unload the pallet 115. This command is transmitted from the plurality of radio ground stations 101 to the plurality of automatic guided vehicles 109 to the radio devices 11 to 11 by wireless communication.
[0009]
  Then, the wireless device 112-on the automatic guided vehicle 109-side receives the command. Then, each automatic guided vehicle 109-performs loading, transporting, unloading, etc. of a predetermined pallet 115 based on the command received by the wireless device 112-. Thereby, the coil 120 of a load is conveyed from a predetermined place to a predetermined place in a wide area in the steelworks.
[0010]
  When the luggage (coil 120) is transported outdoors by the wireless unmanned operation management method and apparatus, it is necessary to protect the luggage (coil 120) from rainwater. Therefore, in the conventional wireless unmanned operation management method and apparatus, the pallet 115 is equipped with a hood (not shown) that can be opened and closed, and the luggage (coil 120) is protected from rainwater.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
  However, in the conventional wireless unmanned operation management method and apparatus, when the automatic guided vehicle 109 ~ loads the pallet 115 ~, the hood of the pallet 115 ~ is opened and closed by the control signal from the automatic guided vehicle 109 ~. It is a structure to be called.
[0012]
  For this reason, the conventional wireless unmanned operation management method and apparatus cannot open and close the hood until the automatic guided vehicle 109˜loads the pallet 115˜. That is, the operation pattern is such that the automatic guided vehicle 109 ~ loads the pallet 115 and then closes the hood, and the automatic guided vehicle 109 ~ opens the hood before the pallet 115 is unloaded.
[0013]
  Thus, since the conventional wireless unmanned operation management method and apparatus cannot open and close the hood on the pallet 115-side separately from the automatic guided vehicle 109-, there is a corresponding time loss. Even in the case of the wireless unmanned operation management method and apparatus in which the automatic guided vehicle 109 to directly load a package without passing through the pallet 115, there is a time loss similarly.
[0014]
  An object of the present invention is to provide a wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) with no loss of time and improved cycle time.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, the invention according to claim 1Based on the operation command of the operation management host computer by radio communication from the radio ground station, before the automatic guided vehicle equipped with the radio device, control means and each drive means loads, conveys and unloads the pallet with the hood Wireless unmanned operation for separately performing the operation management of the automatic guided vehicle and the top opening / closing management of the pallet for opening / closing the top of the pallet including the wireless device, the control means, the hood opening / closing driving means, and the hood position detecting means. A management method comprising:The operation management host computer commands opening or closing the hood;SaidThe radio ground stationOpen or close the hoodDirective by wireless communicationSaidOn the pallet sideSaidTransmitting to the wireless device;On the pallet sideThe wireless device isOpen or close the hoodReceiving a command;On the pallet sideReceived by the wireless device;Open or close the hoodBased on directiveSaidOn the pallet sideSaidControl meansSaidOpening or closing the top by driving a top opening / closing drive means;SaidOn the pallet sideThe hoodA position detecting means for detecting an open state or a closed state of the hood;HoodBased on the detection signal of the position detection means,On the pallet sideThe control means stops driving the hood opening / closing drive means,On the pallet sideAnd the step of transmitting the open state or the closed state of the hood to the radio ground station by radio communication.
[0016]
  As a result, the invention according to claim 1 provides operations such as loading, transporting and unloading of automatic guided vehicles.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0017]
  According to a second aspect of the present invention, there is provided a computer-based wireless unmanned operation management method according to the first aspect.LegalIt is characterized by a program for executing each step.
[0018]
  As a result, according to the second aspect of the present invention, the wireless unmanned operation management method according to the first aspect is performed by causing the computer to read the program.LegalEach step can be executed. Therefore, the invention according to claim 2 is the same as the invention according to claim 1, such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0019]
  According to a third aspect of the present invention, there is provided a wireless unmanned operation management method according to the first aspect.LegalA computer-readable recording medium on which a program for executing each step is recorded is characterized.
[0020]
  As a result, the invention according to claim 3 is a wireless unmanned operation management method according to claim 1, which causes the computer to read the program recorded on the recording medium.LegalEach step can be executed. Therefore, the invention according to claim 3 is similar to the invention according to claim 1, such as operation of loading, transporting, and unloading the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0021]
  The invention according to claim 4The unmanned unmanned transport vehicle equipped with a radio device, control means, and each drive means performs loading, transporting, unloading, etc. of a pallet with a hood based on the operation command of the operation management host computer by radio communication from the radio ground station Wireless unmanned operation management device for separately performing operation management of a transport vehicle, and management of opening and closing of the pallet for opening and closing the hood of the pallet including a wireless device, control means, hood opening / closing drive means and hood position detection means And saidCommand the hood to open or closeSaidAn operation management host computer and the operation management host computerOpen or close the topThe radio ground station that transmits a command by radio communication, and the radio ground stationOpen or close the hoodA command is received, and the open or closed state of the hood is transmitted to the radio ground station by wireless communication.SaidOn the pallet sideSaidA wireless device;On the pallet sideReceived by the wireless device;Open or close the hoodBased on the directiveSaidOn the pallet sideSaidOpen or close the top by driving the top opening / closing drive meansSaidOn the pallet sideSaidDetecting the control means and the open or closed state of the hoodSaid On the pallet sideWhile stopping the drive of the opening and closing drive means via the control means,On the pallet sideSending the open or closed state of the hood from the wireless deviceSaidOn the pallet sideThe hoodAnd a position detecting means.
[0022]
  As a result, the invention according to claim 4 is similar to the invention according to claim 1 in that the automatic guided vehicle is loaded, transported, unloaded, etc.managementSeparate from operation, palletofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0023]
  According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a wireless unmanned operation management device according to the fourth aspect.SetEach means is characterized by a program for functioning.
[0024]
  As a result, the invention according to claim 5 makes the computer read the program, thereby making the computer unmanned operation management device according to claim 4.SetIt can function as each means. Therefore, the invention according to claim 5 is similar to the invention according to claim 4, such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0025]
  According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a wireless unmanned operation management device according to the fourth aspect.SetEach means is characterized by a computer-readable recording medium on which a program for functioning is recorded.
[0026]
  As a result, the invention according to claim 6 makes the computer read the program recorded on the recording medium, thereby causing the computer to operate the wireless unmanned operation management device according to claim 4.SetIt can function as each means. Therefore, the invention according to claim 6 is similar to the invention according to claim 4, such as loading, transporting, and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0027]
  The invention according to claim 7 providesBased on the operation command of the operation management host computer by wireless communication from a plurality of radio ground stations, a plurality of automatic guided vehicles equipped with a radio device, a control means and each driving means load, transport and load a plurality of pallets with a hood. Operation management of the plurality of automatic guided vehicles that perform unloading and the like, and hood opening / closing management of the plurality of pallets that opens and closes the hood of the plurality of pallets including a wireless device, a control unit, a hood opening / closing driving unit, and a hood position detection unit And a wireless unmanned operation management method for performing separately,Operation management host computerSaidFor each palletSaidCommanding the opening or closing of the hood;SaidMultiple radio ground stations for each palletOpen or close the hoodDirective by wireless communicationSaidMultiple pallet sideSaidTransmitting to the wireless device; and on the pallet sideSaidThe wireless device isOpen or close the hood for each palletReceiving the command, and the pallet sideSaidReceived by the wireless deviceOpen or close the hood for each palletBased on the directiveSaidOn the pallet sideSaidControl meansSaidOpening or closing the top by driving a top opening / closing drive means;SaidOn the pallet sideThe hoodA position detecting means for detecting an open state or a closed state of the hood;HoodBased on the detection signal of the position detection means,On the pallet sideThe control means stops the driving of the hood opening / closing drive means andSaidThe wireless device transmits the open or closed state of the hood to the plurality of radio ground stations by wireless communication, and the operation management host computer separately from the open or close command of the hood for each palletSaidBefore each automated guided vehicleRecordingA step of instructing the loading, transporting and unloading of the let; and the plurality of radio ground stations for each unmanned transport vehiclePallet loading, transport, unloading, etc.Directive by wireless communicationSaidMultiple automated guided vehicle sideSaidTransmitting to the wireless device, and the automatic guided vehicle sideSaidThe wireless device isPallet loading for each automated guided vehicle Loading, transport, unloading, etc.Receiving the command, and the automatic guided vehicle sideSaidReceived by the wireless devicePallet loading, transportation, unloading, etc. for each automated guided vehicleBased on the command, each automatic guided vehicle sideSaidThe control meansSaidBefore each drive means is drivenRecordingSteps for loading, transporting, unloading, etc.RecordingAfter completion of loading, transporting, and unloading of the let, the automatic guided vehicle sideSaidThe wireless device isRecordingLett load, transfer, unloading, etc.CompletionTransmitting to the plurality of radio ground stations by wireless communication.
[0028]
  As a result, the invention according to claim 7 is,NothingOperation such as loading, transporting, and unloading of people transportation vehiclesmanagementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing of the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0029]
  Further, the invention according to claim 8 is directed to the computer according to the claim.7A program for executing each step of the wireless unmanned operation management method described in the above.
[0030]
  As a result, the invention according to claim 8 makes the computer read the program by causing the computer to read the program.7Each step of the wireless unmanned operation management method described in the above can be executed. Accordingly, the invention according to claim 8 provides the claim.Item 7As in the case of the invention, operations such as loading, transporting and unloading automatic guided vehiclesmanagementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0031]
  Further, the invention according to claim 9 is directed to the computer according to the claim.7The computer-readable recording medium which recorded the program for performing each step of the wireless unmanned operation management method described in 1 above is characterized.
[0032]
  As a result, the invention according to claim 9 makes the computer read the program recorded on the recording medium, thereby causing the computer to read the program.7Each step of the wireless unmanned operation management method described in the above can be executed. Accordingly, the invention according to claim 9 provides the claim.Item 7As in the case of the invention, operations such as loading, transporting and unloading automatic guided vehiclesmanagementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0033]
  The invention according to claim 10 isBased on the operation command of the operation management host computer by wireless communication from a plurality of radio ground stations, a plurality of automatic guided vehicles equipped with a radio device, a control means, and each drive means load, transport, Operation management of the plurality of automatic guided vehicles that perform unloading and the like, and hood opening / closing management of the plurality of pallets that opens and closes the hood of the plurality of pallets including a wireless device, a control unit, a hood opening / closing driving unit, and a hood position detection unit And a wireless unmanned operation management device for performing separately,For each palletSaidCommand the opening or closing of the hood and separately,SaidBefore each automated guided vehicleRecordingThe operation management host computer for instructing the loading, transporting, and unloading of the let; and from the operation management host computerInstructions for opening or closing the top for each pallet and loading, transporting, unloading, etc. of each palletSend commands by wireless communicationSaidA plurality of radio ground stations and each pallet from the plurality of radio ground stationsOpen or close the hoodA command is received, and the open or closed state of each pallet is transmitted to the plurality of radio ground stations by wireless communication.SaidMultiple pallet sideSaidA wireless device and the pallet sideSaidReceived by the wireless deviceOpen or close the hood for each palletBased on the directiveSaidMultiple pallet sideSaidOpen or close the top by driving the top opening / closing drive meansSaidMultiple pallet sideSaidThe control means and the open or closed state of the hood to detect the pallet sideSaidThe drive of the opening / closing drive means is stopped via the control means, and the pallet sideSaidTransmits the open or closed state of the hood from a wireless deviceSaidMultiple pallet sideThe hoodPosition detection means, and each automatic guided vehicle from the plurality of radio ground stationsPallet loading, transport, unloading, etc.Receive command and beforeRecordingThe completion of loading, transporting and unloading of the let is transmitted to the plurality of radio ground stations by wireless communication.SaidA wireless device and the automatic guided vehicle sideSaidReceived by the wireless devicePallet loading, transportation, unloading, etc. for each automated guided vehicleBased on the command, the plurality of automatic guided vehiclesSaidBefore each drive means is drivenRecordingThe plurality of automatic guided vehicle side for loading, transporting and unloading letSaidAnd a control means.
[0034]
  As a result, the invention according to claim 10 provides the claim.Item 7As in the case of the invention, operations such as loading, transporting and unloading automatic guided vehiclesmanagementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0035]
  The invention according to claim 11 is characterized by a program for causing a computer to function as each means of the wireless unmanned operation management device according to claim 10.
[0036]
  As a result, the invention according to claim 11 can cause the computer to function as each unit of the wireless unmanned operation management device according to claim 10 by causing the computer to read the program. Therefore, the invention according to claim 11 is the claim.Item 7As in the case of the invention, operations such as loading, transporting and unloading automatic guided vehiclesmanagementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0037]
  According to a twelfth aspect of the present invention, there is provided a computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to function as each means of the wireless unmanned operation management device according to the tenth aspect. .
[0038]
  As a result, the invention according to claim 12 causes the computer to function as each unit of the wireless unmanned operation management device according to claim 10 by causing the computer to read the program recorded on the recording medium. Can do. Accordingly, the invention according to claim 12 provides the claim.Item 7As in the case of the invention, operations such as loading, transporting and unloading automatic guided vehiclesmanagementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0039]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, an example of an embodiment of a wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, this wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) is not limited by this embodiment.
[0040]
(Explanation of summary structure)
  FIG. 1 is an explanatory diagram showing a system configuration of an embodiment of a wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the present invention. FIG. 2 is also an explanatory diagram showing an outline. FIG. 3 is also an explanatory view showing an outline of the operation. The present invention is not limited by the system configuration shown in FIG. 1, the outline shown in FIG. 2, and the action shown in FIG.
[0041]
  In the figure, reference numeral 1 denotes an operation management host computer. The operation management host computer 1 includes a monitoring terminal 2, a router 3, a hub 4, a main computer 5, an operation terminal / backup computer 6, and an uninterruptible power supply device 7.
[0042]
  A maintenance computer 8 is connected to the operation management host computer 1 via a remote maintenance telephone line 9.
[0043]
  Further, the operation management host computer 1 includes, for example, a plurality of radio ground stations W1 to Wn (W1 to n) installed in an ironworks, a radio ground station host 10 and a radio network 11 (solid lines in FIG. 1). And indicated by a broken line in FIGS. 2 and 10. The radio uses a spread spectrum communication system (SS radio communication).
[0044]
  Further, the operation management host computer 1 includes, for example, a plurality of traffic lights (not shown), a circuit breaker (not shown), a crane (not shown), a shutter (not shown), etc. installed in the steelworks. Are connected via a ground control panel (not shown) and a LAN (not shown).
[0045]
  Furthermore, a host server computer (not shown) or the like is connected to the operation management host computer 1 via a LAN (not shown). In addition to the wireless unmanned operation management system according to the present invention, the operation management host computer 1 includes operations of a plurality of traffic lights, circuit breakers, cranes, shutters, etc. installed in the steel works, The operation management program is input.
[0046]
  As shown by a thick solid line in FIGS. 2 and 10, for example, an induction magnet 12 is embedded in an ironworks.
[0047]
  In the figure, P1 to P2m + 1 (P1 to 2m + 1) arepluralpalette(Pallet with hood)It is. thispluralThe pallets P1 to P2m + 1 have a gate shape, and a coil 13 as a load is mounted on the top surface. thispluralThe pallets P1 to P2m + 1 are equipped with a hood 14 that can be opened and closed. Also thispluralThe pallets P1 to P2m + 1 include wireless devices WP1 to WP2m + 1 (WP1 to 2m + 1), control means (not shown), hood opening / closing drive means (not shown),HoodPosition detection means (not shown) are provided.
[0048]
  In the figure, AGV1 to AGVm (AGV1 to m) are a plurality of automatic guided vehicles. The plurality of automatic guided vehicles AGV1 to AGVm include wireless devices WV1 to WVm (WV1 to m), control means (not shown), and driving means (not shown) for loading, transporting, unloading pallets, and the like. Etc.) are installed.
[0049]
(Explanation of summary action)
  Next, the operation of the outline will be described with reference to FIG.
[0050]
  First, the operation management host computer 1 instructs the pallets P1 to P2m + 1 to open or close the hood 14. This command 300 is transmitted from a plurality of radio ground stations W1 to Wn to a plurality of palettes P1 to P2m + 1 by wireless communication.
[0051]
  Then, the wireless devices WP1 to WP2m + 1 on the pallets P1 to P2m + 1 side receive the command 300. Then, the control means on the side of the pallets P1 to P2m + 1 opens or closes the hood 14 by driving the hood opening / closing drive means based on the sample 300.
[0052]
  When the hood 14 is opened or closed, the pallet P1-P2m + 1 sideHoodThe position detecting means detects the open state or the closed state of the hood. thisHoodBased on the detection signal of the position detection means, the control means stops the driving of the hood open / close driving means, and the wireless devices WP1 to WP2m + 1 use the wireless communication to establish a plurality of radio ground stations in the open or closed state 301. Send to W1-Wn.
[0053]
  In addition, the operation management host computer 1 sends a front to each automatic guided vehicle AGV1 to AGVm separately from the open / close instruction 300 for the pallets P1 to P2m + 1.RecordingA command 302 is given for loading, transporting, unloading, and the like of the letts P1 to P2m + 1. This command 302 is transmitted from a plurality of radio ground stations W1 to Wn to a plurality of automatic guided vehicles AGV1 to AGVm by radio communication.
[0054]
  Then, the wireless devices WV1 to AGVm on the automatic guided vehicle AGV1 to AGVm side receive the command 302. Then, the control means of each automatic guided vehicle AGV1 to AGVm drives each driving means on the basis of the command 302 and a program inputted in advance to load and convey a predetermined pallet P (see FIG. 1) (the guidance) Transport along the magnet 12), unloading, etc.
[0055]
  When loading, transporting, unloading, etc. of a predetermined pallet P is completed, the wireless devices WV1-WVm complete completion 303 of loading, transporting, unloading, etc. of the predetermined pallet P by wireless communication. Send to Wn.
[0056]
  Thereby, the coil 13 of a load is conveyed from a predetermined place to a predetermined place in a wide area in the steelworks.
[0057]
(Explanation of summary effect)
  As described above, the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) in this embodiment opens and closes the hood on the pallet side separately from operations such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle. It can be carried out. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0058]
(Description of the specific structure of the pallet)
  FIG. 4 is an explanatory diagram showing the wireless unmanned operation management system and the functional configuration of the pallet in this embodiment. 5 (A), (B), (C), and (D) are plan views showing a state where the hood of the pallet is opened, a side view showing the state where the hood is opened, and a side view showing a state where the hood is closed It is a figure and a front view.
[0059]
  The wireless devices WP1 to WP2m + 1 on the pallets P1 to P2m + 1 side include a wireless modem 15 and a parallel input / output port 16. The wireless devices WP1 to WP2m + 1 receive commands 300 for the pallets P1 to P2m + 1 from a plurality of radio ground stations W1 to Wn, and set the open or closed state 301 of the pallets P1 to P2m + 1. This is transmitted to a plurality of radio ground stations W1 to Wn by radio communication.
[0060]
  Control means 17 is connected to the radio devices WP1 to WP2m + 1 on the pallets P1 to P2m + 1 side. The control means 17 is connected to a hood opening / closing drive means 18. Based on the command 300 received by the wireless devices WP1 to WP2m + 1 on the pallets P1 to P2m + 1 side, the control means 17 drives the plurality of pallet P1 to P2m + 1 side hood opening / closing driving means 18 to open the hood 14 or Close.
[0061]
  The control means 17 on the pallet P1 to P2m + 1 side has a limit switch or the like.HoodA position detecting means 19 is connected. thisHoodThe position detection means 19 detects the open or closed state of the hood 14, stops the opening / closing drive means 18 via the control means 17, and opens the hood from the wireless devices WP1 to WP2m + 1. Alternatively, the closed state 301 is transmitted.
[0062]
  On the palettes P1 to P2m + 1, an ID number 20, an emergency stop means 21 such as a bumper switch, and a battery 22 are mounted. The battery 22 is connected to the hood opening / closing drive means 18.
[0063]
(Description of the specific configuration of the automated guided vehicle)
  FIG. 4 is an explanatory view showing the wireless unmanned operation management system and the functional configuration of the automatic guided vehicle in this embodiment. 6 (A), (B), (C), and (D) are a plan view of the automatic guided vehicle, a side view, a side view showing a state in which a pallet is loaded, and a front view.
[0064]
  The wireless devices WV1 to WVm of the automatic guided vehicles AGV1 to AGVm receive the instructions 302 for the automatic guided vehicles AGV1 to AGVm from the plurality of wireless ground stations W1 to Wn, andRecordingThe completion 303 such as loading, transporting, and unloading of the let P1 to P2m + 1 is transmitted to the plurality of radio ground stations W1 to Wn by wireless communication. The wireless devices WV1 to WVm are provided at both ends (front and rear) in the traveling direction of the automatic guided vehicle AGV1 to AGVm, and prevent the occurrence of blind spots in communication depending on the direction of the automatic guided vehicle AGV1 to AGVm. ing.
[0065]
  Control means 23 is connected to the wireless devices WV1 to WVm on the automatic guided vehicle AGV1 to AGVm side. A motor driver 24 and a hydraulic control device 25 are connected to the control means 23. A motor 26 is connected to the motor driver 24, while a steering 27 and a lifter 28 are connected to the hydraulic control device 25, respectively.
[0066]
  Based on the command 302 received by the wireless devices WV1 to WVm on the side of the automatic guided vehicles AGV1 to AGVm, the control means 23 is connected to the plurality of automatic guided vehicles AGV1 to AGVm via the motor drivers 24 and the hydraulic control device 25. And drive the motor 26 and the steering wheel 27 and the lifter 28RecordingThe letts P1 to P2m + 1 are loaded, transported, and unloaded.
[0067]
  The automatic guided vehicles AGV1 to AGVm are equipped with an ID number reading means 29, an emergency stop means 30, and a diesel power generation set 31, respectively. The ID number reading means 29, emergency stop means 30 and diesel power generation set 31 are connected to the control means 23.
[0068]
(Description of the operation of the embodiment)
  Next, specific operations of the operation management host computer 1, the pallets P1 to P2m + 1, and the automatic guided vehicle AGV1 to AGVm will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 7 to 9, broken line arrows indicate wireless communication. Further, circle 1 and circle 2 in FIG. 7 continue to circle 1 and circle 2 in FIG. 8, and circle 3 and circle 4 in FIG. 8 continue to circle 3 and circle 4 in FIG. 9.
[0069]
  First, the operation management host computer 1 starts to initialize the positions of the pallets P1 to P2m + 1 (S100). That is, the operator inputs initial positions of the pallets P1 to P2m + 1 (S101). Then, the initial positions of the palettes P1 to P2m + 1 are set (S102). For example, the initial position of the pallet P1 is set as “pit A”.
[0070]
  Next, the operation management host computer 1 transmits an “inquiry about the state of each pallet P1 to P2m + 1” signal from each of the plurality of radio ground stations W1 to Wn to each pallet P1 to P2m + 1 (S103).
[0071]
  On the other hand, the wireless devices WP1 to WP2m + 1 of the pallets P1 to P2m + 1 receive the signal (S200). Then, the signal states of the parallel input ports of the wireless devices WP1 to WP2m + 1 are checked (S201).
[0072]
  The signal of this parallel input port isHoodThere are an open state signal or a closed state signal of the hood 14 by the position detection means 19 and a normal state signal or an abnormal state signal of the control means 17. The wireless devices WP1 to WP2m + 1 of each pallet P1 to P2m + 1 transmit a “pallet status” signal (parallel input port signal) to the plurality of radio ground stations W1 to Wn (S202).
[0073]
  The plurality of radio ground stations W1 to Wn receive the signal (parallel input port signal), and the operation management host computer 1 is set to the state of each pallet P1 to P2m + 1 (S104).
[0074]
  The states of the pallets P1 to P2m + 1 include an open state or a closed state of the hood 14 and a normal state or an abnormal state of the control means 17 according to the signal of the parallel input port. Thereby, initialization of each pallet P1-P2m + 1 is completed (S105). The initialization of each pallet P1 to P2m + 1 is performed after maintenance for 2 to 3 years.
[0075]
  After the initialization of each pallet P1 to P2m + 1 is completed, a conveyance instruction for each pallet P1 to P2m + 1 is generated (S106). For example, it is assumed that an instruction to convey the coil 13 from “pit A” to “pit B” is generated in the pallet P1 among the pallets P1 to P2m + 1. Then, when the crane finishes mounting the coil 13 on the pallet P1 (note that the hood 14 of the pallet P1 is in an open state at this point), the operation management host computer 1 includes a plurality of radio ground stations W1 to W1. From Wn, a “close command of hood 14 of pallet P1” signal is transmitted (S107).
[0076]
  Among the plurality of palettes P1 to P2m + 1, the wireless device WP1 of the designated palette P1 receives the signal (S203). Then, a hood closing command signal is output from the parallel output port of the wireless device WP1 (S204). On the other hand, the control means 17 of the pallet P1 detects the hood closing command signal.
[0077]
  As a result, the control means 17 drives the hood opening / closing drive means 18 to close the hood, and closes the hood 14 of the pallet P1. When the hood 14 is closed,HoodThe position detection means 19 detects the closed state of the hood 14. That is, when the hood 14 is in the closed position, a limit switch (top switch for detecting the hood closed position)HoodThe position detection means 19) is turned on.
[0078]
  The control means 17 of the pallet P1HoodA detection signal from the position detection means 19 is detected (S205). Then, the control means 17 stops the top closing drive of the top opening / closing driving means 18 and switches the signal of the parallel input port of the wireless device WP1 from the “top open state” signal to the “top closed state” signal. .
[0079]
  As a result, the hood 14 is closed. On the other hand, the wireless device WP1 detects that the signal of the parallel input port is switched from the “top open state” signal to the “top closed state” signal, and sends the “top closed state” signal to a plurality of radio grounds. Transmit to the stations W1 to Wn (S206).
[0080]
  The operation management host computer 1 determines whether or not the plurality of radio ground stations W1 to Wn have received a “top closed state” signal (response signal for closing the top 14) from the wireless device WP1 of the pallet P1. (S108).
[0081]
  Here, when the “top closed state” signal is not received, the operation management host computer 1 registers that the pallet P1 is in a failure state (S109). The failure of the pallet P1 is repaired. On the other hand, when the “top closed state” signal is received, the operation management host computer 1 updates the state of the top 14 of the pallet P1 from “open state” to “closed state” (S110).
[0082]
  The operation management host computer 1 sends a plurality of “command to load pallet 1” signals from a plurality of radio ground stations W1 to Wn separately from the transmission of the “close command of the hood 14 of pallet P1” signal. Among the automatic guided vehicles AGV1 to AGVm, for example, are transmitted to the automatic guided vehicle AGV1 (S111).
[0083]
  Among the plurality of automatic guided vehicles AGV1 to AGVm, the wireless device WV1 of the designated automatic guided vehicle AGV1 receives the signal (S300). Then, the control means 23 of the automatic guided vehicle AGV1 operates in accordance with a program inputted in advance, and drives the motor 26 via the motor driver 24 and drives the steering 27 via the hydraulic control device 25. As a result, the automatic guided vehicle AGV1 automatically travels along the induction magnet to the pit A where the pallet P1 stands by.
[0084]
  As shown in FIGS. 6C and 6D, when the automatic guided vehicle AGV1 automatically enters under the pallet P1, the ID number reading means 29 of the automatic guided vehicle AGV1 reads the ID number 20 of the pallet P1. The wireless device WV1 of the automatic guided vehicle AGV1 transmits the read ID number of the pallet P1 to the plurality of wireless ground stations W1 to Wn (S301).
[0085]
  The plurality of radio ground stations W1 to Wn receive the ID number of the palette P1 (S112). The operation management host computer 1 determines whether or not the ID number of the pallet P1 instructed to load the automatic guided vehicle AGV1 matches the ID number of the pallet P1 transmitted from the wireless device WV1 of the automatic guided vehicle AGV1. (S113).
[0086]
  Here, if the commanded ID number of the pallet P1 and the ID number of the pallet P1 transmitted from the wireless device WV1 of the automatic guided vehicle AGV1 do not match, the operation management host computer 1 displays a “pallet position mismatch” abnormality. Detect (S114). The cause of the abnormality is investigated.
[0087]
  On the other hand, when the ID number of the commanded pallet P1 matches the ID number of the pallet P1 transmitted from the wireless device WV1 of the automatic guided vehicle AGV1, the operation management host computer 1 sets the position of the pallet P1 to “A pit”. To “(No. X) automatic guided vehicle AGV1” (S115). By reading the ID number, when the ratio of the number of automatic guided vehicles AGV1 to AGVm to the number of pallets P1 to P2m + 1 is 1: multiple, a tracking error (mixing of pallets) can be prevented.
[0088]
  Then, the operation management host computer 1 receives the “pallet” from the plurality of radio ground stations W1 to Wn.PA "command to transfer 1 from pit A to pit B" signal is transmitted to the automatic guided vehicle AGV1 (S116).
[0089]
  The wireless device WV1 of the automatic guided vehicle AGV1 receives the signal (S302). Then, the control means 23 of the automatic guided vehicle AGV1 operates according to a program inputted in advance, drives the lifter 28 via the hydraulic control device 25, drives the motor 26 via the motor driver 24, and hydraulically The steering 27 is driven via the control device 25.
[0090]
  As a result, the automatic guided vehicle AGV1 loads the designated pallet P1 and automatically travels from the pit A to the pit B along the induction magnet (S303). When the automatic guided vehicle AGV1 arrives at the pit B, the wireless device WV1 transmits a “conveyance destination pit arrival” signal to the plurality of radio ground stations W1 to Wn (S304).
[0091]
  On the other hand, the operation management host computer 1 determines whether or not the “transport destination pit arrival” signal has been received from the wireless device WV1 of the automatic guided vehicle AGV1 at predetermined intervals (S117). If the signal is not received, step S116 is looped. When the signal is received, the operation management host computer 1 transmits a “command to unload the pallet 1” signal from the plurality of radio ground stations W1 to Wn to the automatic guided vehicle AGV1 (S118).
[0092]
  The wireless device WV1 of the automatic guided vehicle AGV1 receives the signal (S305). Then, the control means 23 of the automatic guided vehicle AGV1 operates according to a program input in advance, and drives the lifter 28 via the hydraulic control device 25.
[0093]
  As a result, the automatic guided vehicle AGV1 unloads the designated pallet P1 in the pit B. When unloading of the automatic guided vehicle AGV1 is completed, the wireless device WV1 transmits a “pallet unloading completion” signal to the plurality of radio ground stations W1 to Wn (S306).
[0094]
  While the automatic guided vehicle AGV1 is transporting the pallet P1, a power source is supplied from the diesel power generation set 31 of the automatic guided vehicle AGV1 to the battery 22 of the pallet P1 via a charging conductor (not shown) (charging). ) Similarly, when the automatic guided vehicle AGV1 is transporting the pallet P1, when the pallet P1 hits an obstacle, the emergency stop switch 21 of the pallet P1 is actuated, and in conjunction therewith, the emergency stop means 30 of the automatic guided vehicle AGV1. Is activated, and the automatic guided vehicle AGV1 is stopped in an emergency. Further, when the automatic guided vehicle AGV1 hits an obstacle while traveling alone, the emergency stop means 30 is activated, and the automatic guided vehicle AGV1 is emergency stopped.
[0095]
  On the other hand, the plurality of radio ground stations W1 to Wn receive a “pallet unloading completion” signal from the radio device WV1 of the automatic guided vehicle AGV1. Then, the operation management host computer 1 updates the position of the pallet P1 from “(No. X) on the automatic guided vehicle AGV1” to “pit B” (S119).
[0096]
  Then, the operation management host computer 1 transmits an “inquiry about the state of the pallet P1” signal from the plurality of radio ground stations W1 to Wn to the pallet P1 conveyed to the pit B (S120).
[0097]
  The wireless device WP1 of the pallet P1 transported to the pit B receives the signal (S207). Then, in substantially the same manner as in steps S200, S201, and S202, the signal state of the parallel input port of the wireless device WP1 is checked (S208). At this time, the signal of the parallel input port is a “top closed state” signal. The wireless device WP1 transmits a “pallet status” signal (a parallel input port “top closed status” signal) to the plurality of radio ground stations W1 to Wn (S209).
[0098]
  The plurality of radio ground stations W1 to Wn receive the signal (the “top closed state” signal of the parallel input port). On the other hand, the operation management host computer 1 transmits a “open command of the hood 14 of pallet P1” signal from the plurality of radio ground stations W1 to Wn (S121).
[0099]
  The wireless device WP1 of the palette P1 receives the signal (S210). Then, a hood opening command signal is output from the parallel output port of the wireless device WP1 (S211). On the other hand, the control means 17 of the pallet P1 detects the hood opening command signal.
[0100]
  As a result, the control means 17 drives the hood opening / closing driving means 18 to open the hood, and opens the hood 14 of the pallet P1. When the hood 14 opens,HoodThe position detection means 19 detects the open state of the hood 14. That is, when the hood 14 is located at the open position, a limit switch for detecting the hood open position (HoodThe position detection means 19) is turned on.
[0101]
  The control means 17 of the pallet P1HoodA detection signal from the position detection means 19 is detected (S212). Then, the control means 17 stops the top opening drive of the top opening / closing driving means 18 and switches the signal of the parallel input port of the wireless device WP1 from the “top closed state” signal to the “top open state” signal. .
[0102]
  As a result, the hood 14 opens. On the other hand, the wireless device WP1 detects that the signal of the parallel input port is switched from the “top open state” signal to the “top open state” signal, and sends the “top open state” signal to a plurality of radio grounds. Transmit to the stations W1 to Wn (S213).
[0103]
  The operation management host computer 1 determines whether or not the plurality of radio ground stations W1 to Wn have received a “top open state” signal (a response signal for completion of the top 14 opening) from the radio device WP1 of the pallet P1. (S122).
[0104]
  Here, when the “top open state” signal is not received, the operation management host computer 1 registers that the pallet P1 is in a failure state (S123). The failure of the pallet P1 is repaired. On the other hand, when the “top open state” signal is received, the operation management host computer 1 updates the state of the top 14 of the pallet P1 from “closed state” to “open state” (S124). Thereby, the conveyance command from the pit A to the pit B of the pallet P1 is completed (S125).
[0105]
(Explanation of effect of embodiment)
  As described above, the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) in this embodiment has a plurality of pallets separately from operations such as loading, transporting and unloading of a plurality of automatic guided vehicles AGV1 to AGVm. The hood 14 can be opened and closed on the P1 to P2m + 1 side. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0106]
  Further, in this embodiment, since it is possible to perform operation management with the hood 14 opened in fine weather, it is possible to prevent the battery 22 of the pallets P1 to P2m + 1 from being consumed.
[0107]
  Furthermore, in this embodiment, the hood 14 of the plurality of pallets P1 to P2m + 1 can be opened and closed remotely and automatically without depending on the number of automatic guided vehicles AGV1 to AGVm.
[0108]
(Description of application example of embodiment)
  FIG. 10 is an explanatory diagram showing a state in a factory to which the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the present invention is applied. In the figure, the same reference numerals as those in FIGS. 1 to 9 denote the same components.
[0109]
  In FIG. 10, 11 radio ground stations W1 to W11 are installed and cover the operation route (induction magnet 12) of the automatic guided vehicle as indicated by a one-dot chain line circle. Five automatic guided vehicles are arranged, and numbers 1, 2, 3, 4, and 5 are attached to white squares. In addition, 11 pallets are arranged and are indicated by white circles.
[0110]
  In FIG. 10, illustration of a plurality of traffic lights, circuit breakers, cranes, shutters, etc. installed in the factory, and a ground control panel and LAN for controlling them, and a host server computer are omitted. .
[0111]
(Description of Modified Example of Embodiment)
  The wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is for causing a computer to execute each step of the wireless unmanned operation management method of the above embodiment. It is a program.
[0112]
  Since the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is configured as described above, the computer can read the program so that the computer can perform the wireless unmanned operation management method. Each step can be executed.
[0113]
  As a result, the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is the same as the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the embodiment. The effect of this can be achieved.
[0114]
  Further, a wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to a modification of this embodiment causes a computer to execute each step of the wireless unmanned operation management method of the above embodiment. A computer-readable recording medium on which a program is recorded.
[0115]
  Since the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is configured as described above, the computer can read the program recorded on the recording medium, thereby allowing the computer to read the program. Can execute each step of the wireless unmanned operation management method.
[0116]
  As a result, the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is the same as the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the embodiment. The effect of this can be achieved.
[0117]
  Furthermore, the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is for causing a computer to function as each means of the wireless unmanned operation management device of the above embodiment. It is a program.
[0118]
  Since the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of the embodiment has the above-described configuration, the computer is read by the computer so that the computer is operated by the wireless unmanned operation management device. It can function as each means.
[0119]
  As a result, the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is the same as the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the embodiment. The effect of this can be achieved.
[0120]
  Furthermore, the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is for causing a computer to function as each means of the wireless unmanned operation management device of the above embodiment. This is a computer-readable recording medium on which the program is recorded.
[0121]
  Since the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is configured as described above, the computer can read the program recorded on the recording medium, thereby allowing the computer to read the program. Can function as each means of a wireless unmanned operation management device.
[0122]
  As a result, the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the modification of this embodiment is the same as the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the embodiment. The effect of this can be achieved.
[0123]
【The invention's effect】
  As is clear from the above, the wireless unmanned operation management method according to the present inventionLaw (According to claim 1) operation such as loading, transporting and unloading of automatic guided vehiclesmanagementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0124]
  Moreover, according to the program concerning this invention (Claim 2), by making a computer read a program, a wireless unmanned operation management method is carried out to a computer.LegalEach step can be executed. As a result, the invention according to claim 2 is similar to the invention according to claim 1, such as loading, transporting, and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0125]
  According to the recording medium of the present invention (Claim 3), the computer can read a program recorded on the recording medium, thereby allowing the computer to perform wireless unmanned operation management.LegalEach step can be executed. As a result, the invention according to claim 3 is similar to the invention according to claim 1, and is operated such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0126]
  In addition, the wireless unmanned operation management device according to the present invention.(According to claim 4, as in the invention according to claim 1, operations such as loading, transporting and unloading of automatic guided vehicles are performed.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0127]
  According to the program of the present invention (Claim 5), the computer is read by the computer so that the computer is connected to the wireless unmanned operation management device.SetIt can function as each means. As a result, the invention according to claim 5 is similar to the invention according to claim 4, such as loading, transporting, and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0128]
  Further, according to the recording medium of the present invention (Claim 6), the computer is caused to read the program recorded on the recording medium, so that the computer is operated by the wireless unmanned operation management device.SetIt can function as each means. As a result, the invention according to claim 6 is similar to the invention according to claim 4, such as operation of loading, transporting, and unloading the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteofOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0129]
  Moreover, according to the wireless unmanned operation management method (claim 7) according to the present invention, operations such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle are performed.managementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0130]
  Moreover, according to the program concerning this invention (Claim 8), a computer can be made to perform each step of a wireless unmanned operation management method by making a computer read a program. As a result, the invention according to claim 8 is similar to the invention according to claim 7, such as loading, transporting, and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0131]
  Moreover, according to the recording medium concerning this invention (Claim 9), a computer can be made to perform each step of the wireless unmanned operation management method by making a computer read the program recorded on the recording medium. . As a result, the invention according to claim 9 is the same as the invention according to claim 7, such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0132]
  Further, according to the wireless unmanned operation management device (claim 10) according to the present invention, as in the case of the invention according to claim 7, operations such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0133]
  Moreover, according to the program concerning this invention (Claim 11), a computer can be functioned as each means of a wireless unmanned operation management apparatus by making a computer read a program. As a result, the invention according to claim 11 is similar to the invention according to claim 10, such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[0134]
  According to the recording medium of the present invention (Claim 12), the computer can function as each unit of the wireless unmanned operation management apparatus by causing the computer to read the program recorded on the recording medium. . As a result, the invention according to claim 12 is similar to the invention according to claim 10, such as loading, transporting and unloading of the automatic guided vehicle.managementSeparately from the paletteLocation management andOpening and closing the hoodState managementIt can be performed. For this reason, there is no time loss and the cycle time is improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a system configuration of an embodiment of a wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the present invention;
FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing the same.
FIG. 3 is also an explanatory diagram showing an outline of the operation.
FIG. 4 is also an explanatory diagram showing specific configurations of a pallet and an automated guided vehicle.
5A is a plan view showing a state where the hood of the pallet is opened, FIG. 5B is a side view showing a state where the hood is opened, and FIG. 5C is a side view showing a state where the hood is closed; (D) is a front view of a pallet.
Similarly, (A) is a plan view of the automatic guided vehicle, (B) is a side view, (C) is a side view showing a state where pallets are loaded, and (D) is a front view showing a state where pallets are loaded. FIG.
FIG. 7 is also a flowchart showing a specific action.
FIG. 8 is also a flowchart showing a specific action.
FIG. 9 is also a flowchart showing a specific action.
FIG. 10 is also an explanatory diagram showing a state in a factory to which the wireless unmanned operation management system (wireless unmanned operation management system) according to the present invention is applied.
FIG. 11 is an explanatory diagram showing a conventional wireless unmanned operation management method.
[Explanation of symbols]
1 Operation management host computer
2 monitoring terminals
3 Router
4 Hub
5 Main computer
6 Operation terminal and backup computer
7 Uninterruptible power supply
8 Maintenance computer
9 Remote maintenance telephone line
10 Radio ground station host
11 Wireless network
12 induction magnet
13 coils
14 hood
15 Wireless modem
16 parallel input / output ports
17 Control means
18 Top open / close drive means
19HoodPosition detection means
20 ID number
21 Emergency stop means
22 battery
23 Control means
24 Motor driver
25 Hydraulic control equipment
26 Motor
27 Steering
28 Lifter
29 ID number reading means
30 Emergency stop means
31 Diesel power generation set
W1-Wn (W1-n) Multiple radio ground stations
AGV1-AGVm (AGV1-m) Multiple automated guided vehicles
WV1-WVm (WV1-m) Wireless device
P1 to P2m + 1 (P1 to 2m + 1) Pallet
WP1-P2m + 1 (WP1-2m + 1) wireless device

Claims (12)

無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える無人搬送車が幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記パレットの前記幌を開閉する前記パレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理方法であって、
前記運行管理ホストコンピュータが、前記幌の開または閉を指令するステップと、
前記無線機地上局が、前記幌の開または閉の指令を無線通信により前記パレット側の前記無線装置に送信するステップと、
前記パレット側の前記無線装置が、前記幌の開または閉の指令を受信するステップと、
前記パレット側の前記無線装置が受信した前記幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が、前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じるステップと、
前記パレット側の前記幌位置検知手段が、前記幌の開状態または閉状態を検知するステップと、
前記幌位置検知手段の検知信号に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が、前記幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置が、前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記無線機地上局に送信するステップと、
を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理方法。 Based on the operation command from the operation management host computer by wireless communication from the radio ground station, a wireless device and control means and the automatic guided vehicle comprising a respective drive means loading the hood with palette, the performing transport, and unloading Wireless unmanned operation management that performs separately the operation management of the automatic guided vehicle and the hood open / close management of the pallet that opens and closes the hood of the pallet including the radio device, the control means, the hood opening / closing drive means, and the hood position detection means. a mETHODS,
The operation management host computer commands opening or closing the hood;
A step wherein the radio ground station, to transmit the open or closed command of the folding top by wireless communication to the wireless device of the pallet side,
The wireless device on the pallet side receiving an instruction to open or close the hood ;
Open or based on closing command of the hood of the wireless device of the pallet side receives, the control means of the pallet side, a step of opening or closing the hood by driving the hood opening and closing means,
The hood position detection means on the pallet side detects an open state or a closed state of the hood;
Based on the detection signal of the hood position detecting means, the control means on the pallet side stops driving the hood opening / closing driving means, and the radio device on the pallet side is in an open state or a closed state of the hood. Transmitting to the radio ground station by wireless communication;
Wireless unmanned operation management how, characterized in that with. コンピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラム。A computer, the steps of the radio unmanned operation management how described in claim 1, a program for executing. コンピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。The computer, computer-readable recording medium a program for each step of the listed wireless unmanned operation management how to execute in the claim 1. 無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える無人搬送車が幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記パレットの前記幌を開閉する前記パレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理装置であって、
前記幌の開または閉を指令する前記運行管理ホストコンピュータと、
前記運行管理ホストコンピュータからの前記幌の開または閉の指令を無線通信により送信する前記無線機地上局と、
前記無線機地上局からの前記幌の開または閉の指令を受信し、かつ、前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記無線機地上局に送信する前記パレット側の前記無線装置と、
前記パレット側の前記無線装置が受信した前記幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じる前記パレット側の前記制御手段と、
前記幌の開状態または閉状態を検知して、前記パレット側の前記制御手段を介して、前記開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置から前記幌の開状態または閉状態を送信する前記パレット側の前記幌位置検知手段と、
を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理装置。 Based on the operation command from the operation management host computer by wireless communication from the radio ground station, a wireless device and control means and the automatic guided vehicle comprising a respective drive means loading the hood with palette, the performing transport, and unloading Wireless unmanned operation management that performs separately the operation management of the automatic guided vehicle and the hood open / close management of the pallet that opens and closes the hood of the pallet including the radio device, the control means, the hood opening / closing drive means, and the hood position detection means. a equipment,
The operation management host computer which commands opening or closing of the hood;
The radio ground station that transmits an instruction to open or close the hood from the operation management host computer by wireless communication;
Receiving the open or closed command of the hood from the radio ground station and said pallet side of the wireless device to be transmitted to the radio ground station by radio communication open or closed state of the hood,
Based on the open or closed command of the hood of the wireless device of the pallet side receives, and the control means of the folding top opening and closing means by driving of the pallet side open the hood or close the pallet side,
The open / close state of the hood is detected, the driving of the opening / closing drive means is stopped via the control means on the pallet side , and the open / close state of the hood is detected from the wireless device on the pallet side. The hood position detecting means on the pallet side for transmitting the state;
Wireless unmanned operation management equipment characterized by comprising a. コンピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラム。The computer, as a wireless unmanned operation management instrumentation respective means of location disclosed in claim 4, a program to function. コンピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。The computer, the claims as a radio unmanned operation management equipment each means described in claim 4, computer-readable recording medium storing a program to function. 複数の無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える複数の無人搬送車が複数の幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記複数のパレットの前記幌を開閉する前記複数のパレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理方法であって、
前記運行管理ホストコンピュータが、前記各パレットに対して前記幌の開または閉を指令するステップと、
前記複数の無線機地上局が、前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を無線通信により前記複数のパレット側の前記無線装置に送信するステップと、
前記パレット側の前記無線装置が、前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を受信するステップと、
前記パレット側の前記無線装置が受信した前記各パレットに対する幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が、前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じるステップと、
前記パレット側の前記幌位置検知手段が、前記幌の開状態または閉状態を検知するステップと、
前記幌位置検知手段の検知信号に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が、前記幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置が、前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信するステップと、
前記運行管理ホストコンピュータが、前記各パレットに対する前記幌の開または閉の指令と別個に、前記各無人搬送車に対して前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを指令するステップと、
前記複数の無線機地上局が、前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を無線通信により前記複数の無人搬送車側の前記無線装置に送信するステップと、
前記無人搬送車側の前記無線装置が、前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を受信するステップと、
前記無人搬送車側の前記無線装置が受信した前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令に基づいて、前記各無人搬送車側の前記制御手段が、前記各駆動手段を駆動させて前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行うステップと、
前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了後、前記無人搬送車側の前記無線装置が、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信するステップと、
を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理方法。Based on the operation command of the plurality of operation management host computer by wireless communication from the radio ground station, loading a plurality of AGV comprising a wireless device and control means and the drive means is a plurality of hood with palette transport, Operation management of the plurality of automatic guided vehicles for unloading and the like, and opening and closing of the pallets of the plurality of pallets for opening and closing the pallets of the plurality of pallets including a radio device, control means, hood opening / closing drive means and hood position detection means A wireless unmanned operation management method that performs management separately .
The operation management host computer commands the pallets to open or close the hood;
A step of said plurality of radio ground station transmits the to the wireless device in the open or closed the plurality of pallets side by wireless communication a command for tarpaulins for each pallet,
A step of the wireless device of the pallet side receives the open or closed command tarpaulins for each pallet,
Based on the open or closed command tarpaulins for said each pallet radio apparatus receives the pallet side, the control means of the pallet side, opens or closes step the hood by driving the hood opening and closing drive means When,
The hood position detection means on the pallet side detects an open state or a closed state of the hood;
Based on the detection signal of the convertible top position detecting means, the control means of the pallet side, stops the drive of the folding top opening and closing means, said wireless device of the pallet side, open or closed state of the hood Transmitting to the plurality of radio ground stations by wireless communication;
The operation management host computer, the steps of the separate and open or closed command of the hood for each pallet, commanding the loading of Kipa Rett, transport, etc. unloading previously for each AGV,
A step in which the plurality of radio ground station transmits the loading of pallets for each AGV, transport, to the wireless device of the plurality of AGV side by wireless communication commands, such as unloading,
Receiving the automatic guided vehicle side of the wireless device, the loading of pallets for each AGV, conveying a command such as unloading,
Loading of pallets for each AGV to the of the automatic guided vehicle side wireless device receives, transport, based on a command, such as unloading, the said control means of each AGV side, each of said driving means and performing loading of Kipa Rett before so driven, transport, etc. unloading,
Before loading the Kipa Rett, transport, after completion of such unloading, the automatic guided vehicle side of the wireless device, prior to the loading of Kipa Rett, transport, the wireless communication of the completion of such unloading said plurality of radios Transmitting to the ground station;
A wireless unmanned operation management method characterized by comprising: コンピュータに、前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラム。  A program for causing a computer to execute each step of the wireless unmanned operation management method according to claim 7. コンピュータに、前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。  A computer-readable recording medium recording a program for causing a computer to execute each step of the wireless unmanned operation management method according to claim 7. 複数の無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える複数の無人搬送車が複数の幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記複数のパレットの前記幌を開閉する前記複数のパレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理装置であって、
前記各パレットに対して前記幌の開または閉を指令し、かつ別個に、前記各無人搬送車に対して前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを指令する前記運行管理ホストコンピュータと、
前記運行管理ホストコンピュータからの前記各パレットに対する幌の開または閉の指令および前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を無線通信により送信する前記複数の無線機地上局と、
前記複数の無線機地上局からの前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を受信し、かつ、前記各パレットの前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信する前記複数のパレット側の前記無線装置と、
前記パレット側の前記無線装置が受信した前記各パレットに対する幌の開または閉の指令に基づいて、前記複数のパレット側の前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じる前記複数のパレット側の前記制御手段と、
前記幌の開状態または閉状態を検知して、前記パレット側の前記制御手段を介して、前記開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置から前記幌の開状態または閉状態を送信する前記複数のパレット側の前記幌位置検知手段と、
前記複数の無線機地上局からの前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を受信し、かつ、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信する前記複数の無人搬送車側の前記無線装置と、
前記無人搬送車側の前記無線装置が受信した前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令に基づいて、前記複数の無人搬送車の前記各駆動手段を駆動させて前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車側の前記制御手段と、
を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理装置。Based on the operation command of the plurality of operation management host computer by wireless communication from the radio ground station, loading a plurality of AGV comprising a wireless device and control means and the drive means is a plurality of hood with palette transport, Operation management of the plurality of automatic guided vehicles for unloading and the like, and opening and closing of the pallets of the plurality of pallets for opening and closing the pallets of the plurality of pallets including a radio device, control means, hood opening / closing drive means and hood position detection means A wireless unmanned operation management device that performs management separately ,
Wherein instructs the open or closed of the hood for each pallet, and separately, with the operation management host computer before loading of Kipa cmdlet transport commands the like unloading against each AGV,
A plurality of radio ground stations that transmit a command to open or close a top for each pallet from the operation management host computer and a command to load, transport, and unload the pallet to each automatic guided vehicle by wireless communication; ,
An instruction to open or close a hood for each pallet from the plurality of radio ground stations is received, and the open or closed state of the hood of each pallet is transmitted to the plurality of radio ground stations by wireless communication. and the wireless device of the plurality of pallets side to be transmitted,
Based on the open or closed command tarpaulins for said each pallet radio apparatus receives the pallet side, the drives the hood opening and closing means of a plurality of pallets side open the hood of or close the plurality of pallets Said control means on the side;
By detecting the open or closed state of the hood, via the control means of the pallet side, it stops the driving of said opening and closing means, open or closed of the hood from the wireless device of the pallet side The hood position detecting means on the pallet side for transmitting a state;
Loading of pallets for each AGV from said plurality of radio ground station, transport, receives a command such as unloading and loading of pre Kipa Rett, transport, the wireless communication of the completion of such unloading and the wireless device of the plurality of AGV side to be transmitted to the plurality of radio ground station,
Wherein said automatic guided vehicle side wireless device palletization of for said each AGV received, transported, on the basis of a command, such as unloading, prior to drive the respective drive means of said plurality of AGV's rating loading the pallet, the transport, and the control means of said plurality of AGV side performing such unloading,
A wireless unmanned operation management device. コンピュータを、前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラム。  A program for causing a computer to function as each unit of the wireless unmanned operation management device according to claim 10. コンピュータを、前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。  A computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to function as each means of the wireless unmanned operation management device according to claim 10.
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