JP3913703B2

JP3913703B2 - Coating device for protective layer forming material

Info

Publication number: JP3913703B2
Application number: JP2003117302A
Authority: JP
Inventors: 伴成長瀬; 義信杉田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-04-22
Filing date: 2003-04-22
Publication date: 2007-05-09
Anticipated expiration: 2023-04-22
Also published as: JP2004321884A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、塗装が終了した車両の塗装部を主とする外表面に保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布装置に関し、特に、前記外表面に接触させるローラによって液状の保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両は、製造後にユーザに手渡されるまでに屋外ストックヤードで保管されたり、トレーラや船等で搬送されたりすることが多い。この間、車両は粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等に曝されることから、長時間の保管及び搬送の間には、車両の外表面における複数の塗装層のうち、表面層の品質が侵されるおそれがある。このような事態を防ぐため、車両出荷前の段階において塗装部に剥離性保護層を形成させる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。剥離性保護層は液状ラップ材である保護層形成材（ストリッパブルペイントとも呼ばれる）を塗布して乾燥させることにより形成され、塗装部を保護することができる。また、除去する際には容易に剥離させることができるとともに、通常の保管時には自然に剥離してしまうことがない。
【０００３】
剥離性保護層が乾燥する前の保護層形成材を塗布する工程では、ローラに保護層形成材を付着させて、このローラを転がすことによって保護層形成材の塗布を行っている。
【０００４】
このような作業の自動化を図るとともに塗布品質を均一化させるために、ボディ上に保護層形成材を注ぎ出した後、エアを吹き付けることによって保護層形成材を広げる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば保護層形成材の塗布工程における作業の多くが自動化され、作業者の負担を軽減するとともに、タクトタイムを向上させることができて好適である。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−８９６９７号公報（段落［００２２］〜［００２７］）
【特許文献２】
特開平８−１７３８８２号公報（図１）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記の特許文献２で開示されている方法では、保護層形成材の広がり具合が必ずしも均一ではなく、また、保護層形成材が飛散することを防ぐために、ルーフの縁部には適用していない。
【０００７】
さらに、近時の自動車のボディはより複雑な形状となりつつあり、凹凸部や複雑な曲面を有するものがある。このような凹凸部や曲面にはエアノズルによって保護層形成材を広げるということが困難である。さらにまた、塗装品質が特に重要視されている箇所には保護層形成材をより厚く塗る必要があるが、エアノズルで保護層形成材を広げる場合には塗膜の厚さを調整することは困難である。
【０００８】
このようなことから、エアノズルで保護層形成材を広げた後に、数人の作業者がルーフの縁部や凹凸部等の細部にローラで保護層形成材を塗布して仕上げの処理を行う必要がある。従って、保護層形成材の塗布処理は一部を人手作業に頼っており、作業者の負担となるとともに、作業者の熟練度によって塗布品質にばらつきが発生する。
【０００９】
このような作業者の作業を軽減し、かつ、作業の品質を均一にするためには、作業者が従来用いているローラを産業用のロボットに適用することが検討される。この場合、ポンプを用いて保護層形成材をローラに対して自動的に供給できるようにすると好適である。保護層形成材をローラに供給する方法としては、ローラの内面から保護層形成材を供給して表面に染み出させる方法が考えられる。この方法によれば保護層形成材がローラに対して均一に染みわたり、好適である。
【００１０】
しかしながら、このように保護層形成材をローラの内面から供給する場合、ローラの表面全体に保護層形成材が染みわたるまでに多少時間がかかり、塗布作業を開始したときに保護層形成材を供給しても間に合わない。
【００１１】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、保護層形成材の塗布作業を迅速に開始させるとともに、車両に対する保護層形成材の塗膜厚が不足することを防止する保護層形成材の塗布装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る保護層形成材の塗布装置は、車両が間欠的に搬送される搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチング動作可能なロボットと、前記ロボットに接続され、回転自在で、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラを備えるローラ機構部と、前記保護層形成材を前記ローラに供給する供給機構部と、前記ロボット及び前記供給機構部を制御する制御部と、を有し、前記ローラの内部には、前記供給機構部に接続される中空の空間が形成されており、前記制御部は、外部コンピュータから供給され、前記各車両に関する情報と前記搬送ラインの運行との関係が記録された生産管理情報に基づいて、前記車両の塗布面積を入力する面積入力部を備え、前記塗布面積に基づいて、前記ローラ内の空間に供給する前記保護層形成材の供給量を決定し、前記車両が前記搬送ライン上を搬送されている最中に、前記ローラ内の空間に前記保護層形成材を決定された供給量だけ供給し、前記車両が停止したときに該車両に前記保護層形成材を塗布させるように制御することを特徴とする。
【００１３】
このように、車両に保護層形成材を塗布する以前に、予めローラ内の空間に保護層形成材を所定量供給して溜めておくことにより、ローラに保護層形成材が染み込み、塗布作業を迅速に開始させることができる。また、車両に対して塗布作業を行う際には保護層形成材が途中で不足することがなく、塗膜の厚さ不足や塗りむらが発生することがない。また、生産管理情報を用いることにより、次に搬送される車両の塗布面積を事前に判断することができる。
【００１４】
この場合、前記制御部は、湿度入力部及び／又は気温入力部を備え、前記塗布面積に加えて、湿度及び／又は気温に基づいて、前記ローラ内の空間に供給する前記保護層形成材の供給量を決定するとよい。これにより湿度及び／又は気温に応じて適切な量の保護層形成材を供給することができ、これらのパラメータの変動に伴って、保護層形成材が不足したり、過剰に残余することがない。
【００１６】
さらに、前記制御部は、前記供給量に基づき、前記供給機構部から前記ローラに前記保護層形成材を供給する時間を制御してもよい。
【００１７】
前記制御部は、前記供給量に基づき、前記供給機構部から前記ローラに前記保護層形成材を供給する圧力を制御してもよい。
【００１８】
このように保護層形成材は、供給時間及び／又は供給圧力により供給量を調整することができる。
【００１９】
さらに、前記保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤を用いるとよい。これにより、車両の塗装部をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る保護層形成材の塗布装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布装置１０は、自動車の搬送ライン１２に設けられるものであり、塗装の終了した車両１４に対して保護層形成材を塗布するものである。塗布装置１０は、産業用ロボットである３台のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃと、システム全体の制御を行う制御部１８と、保護層形成材が収容されたタンク２０と、該タンク２０から各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに連通する塗布材管路２２と、水供給源２４からロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ水を供給する水管路２６とを有する。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃはそれぞれ制御部１８に接続されたロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃによって制御される。制御部１８にはキーボードやポインティングデバイス等の入力装置１８ａと、モニタ画面１８ｂが設けられている。モニタ画面１８ｂには、例えば、条件設定メニュー（図８参照）に関する画面が表示される。また、制御部１８は、搬送ライン１２を制御する外部コンピュータ２９に接続されている。該外部コンピュータ２９は、搬送ライン１２に沿った各ステーションにおける制御部１８以外のコンピュータにも接続されており、制御部１８や各コンピュータに対して、生産管理情報２１８（図９参照）を作成して供給する。制御部１８の詳細な内容については後述する。
【００２２】
ロボット１６ａ及び１６ｃは、搬送ライン１２における車両１４の進行方向左手側に設けられ、ロボット１６ｂは、進行方向右手側に備えられている。また、ロボット１６ａは進行方向前方、ロボット１６ｂは進行方向の中程、ロボット１６ｃは進行方向後方に備えられている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは搬送ライン１２と平行なスライドレール３０上を移動可能である。
【００２３】
塗布材管路２２の途中にはポンプ３２が設けられており、タンク２０から保護層形成材を吸い上げてロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃへ供給する。また、タンク２０及び塗布材管路２２は、図示しないヒータと温度計とによって温度制御されており、保護層形成材を適温に保っている。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの先端部には、それぞれ塗布材管路２２によって保護層形成材が供給されるローラ機構部３４が設けられている。
【００２４】
保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤を主成分とするものであって、好ましくは、ガラス転移温度の異なる２種のアクリル系コポリマ部分を有するものであるとよい。具体的には、例えば、前記の特許文献１で示されている保護層形成材を用いるとよい。また、保護層形成材は、水との混合割合及び温度の変化によって粘度を調整することができ、しかも、乾燥すると車両１４に密着して粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等から車両１４の塗装部を化学的及び物理的に保護することができる。さらに、車両１４をユーザに納品の際、除去する場合等には容易に剥離することができる。
【００２５】
図３に示すように、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、例えば、産業用の多関節型のロボットであり、ベース部４０と、該ベース部４０を基準にして順に、第１アーム４２、第２アーム４４及び第３アーム４６とを有し、該第３アーム４６の先端にローラ機構部３４が設けられている。ローラ機構部３４は、第３アーム４６に対して着脱自在であり、所謂、エンドエフェクタとして作用する。第１アーム４２はベース部４０に対して水平及び垂直に回動可能な軸Ｊ１、Ｊ２によって回動可能である。第２アーム４４は第１アーム４２と軸Ｊ３で回動可能に連結されている。第２アーム４４は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能になっている。第３アーム４６は第２アーム４４と軸Ｊ５で回動可能に連結されている。第３アーム４６は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能になっている。
【００２６】
このような６軸構成のロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作によって、先端部に接続されたローラ機構部３４は車両１４の近傍における任意の位置に移動可能であって、かつ、任意の向きに設定可能である。換言すれば、ローラ機構部３４は６自由度の移動が可能である。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、回転動作以外にも伸縮動作、平行リンク動作等の動作部を有するものであってもよい。
【００２７】
図４〜図６に示すように、ローラ機構部３４は、ロボット１６ａ（１６ｂ、１６ｃ）の第３アーム４６の先端部に取り付けられており、円筒形状で保護層形成材を吸収して蓄えることができるローラ４８と、第３アーム４６に対する取付部であるスラスト回転部６９とを有する。スラスト回転部６９は、取付部材７０と、該取付部材７０に対してベアリング７２を介して回転自在に支持されているスラスト回転部材７４と、該スラスト回転部材７４の下に取り付けられたベース部７６とを有する。
【００２８】
また、ローラ機構部３４は、ベース部７６の両端部に設けられた空気圧シリンダ７８及び８０と、ベース部７６の略下端の揺動軸８２に揺動自在に軸支された揺動部材８４と、ローラ４８を保持するホルダ８６と揺動部材８４とを接続する接続部８８とを有する。揺動部材８４は、上方に延在する２つの上方延在部８４ａを有し、該上方延在部８４ａの略上端には、揺動軸８２と平行なピン９０が設けられている。
【００２９】
さらに、ローラ機構部３４は、前記空気圧シリンダ７８及び８０のロッド７８ａ及びロッド８０ａから力を受けて、前記揺動軸８２を中心として回転する２つのピン押圧部材９２及び９４を有する。ピン押圧部材９２の押圧面９２ａは、ロッド７８ａが縮退するとき図６における前記ピン９０の左面を押圧し、ピン押圧部材９４の押圧面９４ａは、ロッド８０ａが縮退するとき図６における前記ピン９０の右面を押圧する。
【００３０】
２つの上方延在部８４ａの間には、ベース部７６から下方に延在する２つの下方延在部７６ａが配置され、該２つの下方延在部７６ａの間に押圧面９２ａ及び９４ａが配置されている。
【００３１】
スラスト回転部材７４の上部には回転規制部材９６が設けられており、該回転規制部材９６の上面の凹部９６ａには、取付部材７０から下に突出する小突起９８が配置されている。小突起９８の幅は凹部９６ａの幅よりやや小さく、この隙間の範囲においてスラスト回転部材７４はスラスト方向に回転自在となっている。ここでいうスラスト方向とは、ローラ４８自体の軸心と直交する方向であり、第３アーム４６の軸心Ｃを中心とした回転方向である。取付部材７０を第３アーム４６に取り付けるためのボルト１００を小突起９８に兼用してもよい。
【００３２】
接続部８８には上部と下部で対向する２つのクランパ１０２及び１０４が設けられ、これらのクランパ１０２及び１０４によりアルミパイプ１０６が保持されることにより揺動部材８４とホルダ８６が連結されている。アルミパイプ１０６の表面には環状溝１０６ａが設けられている。
【００３３】
ところで、ホルダ８６は、図４及び図５に示すように、一端に固定ホルダ８６ａがボルト８６ｂによって固定される一方、他端に可動ホルダ（旋回ホルダ部）８６ｃが軸部材８６ｄを介して旋回自在に装着されるホルダ本体８６ｅを備えている。固定ホルダ８６ａには、ナット１１０ａによって連結部材１１０ｂが固定されており、この連結部材１１０ｂの一端の開口には塗布材管路２２が接続される。
【００３４】
一方、連結部材１１０ｂの他端の開口には、塗布材管路２２から供給される保護層形成材をさらにローラ４８へと送給するとともに、ローラ４８を回転自在に支持する中空状のパイプ（管部材）１１２の第１端部１１２ａが接続される。この第１端部１１２ａには、複数（例えば、２箇所）の図示しない円錐状の溝が形成されており、この溝に連結部材１１０ｂ側から図示しない埋め込みボルト等が係合することによって、パイプ１１２が連結部材１１０ｂに強固に装着される。パイプ１１２の第２端部１１２ｂは閉塞されている。
【００３５】
なお、パイプ１１２には、供給された保護層形成材をローラ４８へと送給するための複数の孔１１４が形成されている。また、パイプ１１２は、ステンレス鋼材により形成されると好適であり、例えば、ＳＵＳ３０４系材料（オーステナイト系に分類される鋼管：日本工業規格準拠）により形成されると一層好適である。
【００３６】
可動ホルダ８６ｃの先端側には、円形溝部８６ｆが形成されている。この可動ホルダ８６ｃは、スプリング１１６の付勢作用下に回転可能であり（図５中、矢印Ａ方向参照）、該スプリング１１６の弾発力によって前記円形溝部８６ｆに前記パイプ１１２の第２端部１１２ｂが係合される。これにより、パイプ１１２が確実に保持される。
【００３７】
図５に示すように、ローラ４８は、保護層形成材を吸収して蓄えることが可能な材質により形成されるとともに、車両１４の表面に密着することで該保護層形成材を塗布する中空状の塗布部材（塗布部）４８ａと、塗布部材４８ａの両端の開口部４８ｂに、Ｏ−リング４８ｃを介して液密に装着される端部キャップ５０とを備える。
【００３８】
パイプ１１２の外径Ｄ１は、塗布部材４８ａの内径Ｄ２より小さく、パイプ１１２と塗布部材４８ａとの間に空間４８ｄが形成されている。端部キャップ５０の中心には、図示しない孔が形成されており、この孔に前記パイプ１１２が挿通されることでローラ４８の全体が回転自在に支持される。パイプ１１２と前記孔とは、塗布部材４８ａの内部に保護層形成材を保持可能な程度に嵌め合いが調整されている。
【００３９】
前記のようにローラ４８及びホルダ８６を構成することにより、ローラ４８の着脱を容易に行うことが可能となり、該ローラ４８の取り扱い性を向上させることができる。従って、ローラ４８の清掃や交換等のメンテナンス作業を頻繁に行う必要があっても、該メンテナンス作業を効率的に遂行することが可能となる。
【００４０】
また、前記のようにローラ４８を構成することにより、パイプ１１２を介して送給される保護層形成材は、塗布部材４８ａに吸収かつ蓄えられるとともに、塗布部材４８ａによって車両１４の表面に確実に塗布される。
【００４１】
図７に示すように、ローラ４８に保護層形成材を供給するための液圧及び空圧の複合回路（供給機構部）１５０は、コンプレッサ１５２と、該コンプレッサ１５２の吐出部に接続されたエアタンク１５４と、空気圧の供給・遮断の切り換えを行う手動の空圧投入弁１５６と、制御部１８から供給される電気信号によって２次側圧力を減少させるレギュレータ操作弁１６０と、該レギュレータ操作弁１６０の２次圧によってパイロット操作されて塗布材管路２２の圧力を減少させるレギュレータ１５８とを有する。また、複合回路１５０は、レギュレータ１５８の２次側管路及び水管路２６が接続されたＭＣＶ（Material Control Valve：供給切換弁）１６２と、ＭＣＶ１６２の２次側とローラ４８との間に設けられたトリガー弁１６４とを有する。ＭＣＶ１６２の内部には、塗布材管路２２及び水管路２６の連通・遮断の切り換えを行う切換弁１６２ａ、１６２ｂが設けられており、該切換弁１６２ａ、１６２ｂの２次側は連通している。なお、図７の破線は空気圧管路を示す。
【００４２】
ＭＣＶ１６２、トリガー弁１６４及びレギュレータ１５８は、空気圧パイロット式に限らず電気ソレノイド等の駆動方式のものでもよい。
【００４３】
複合回路１５０は、さらに、空圧投入弁１５６から供給される空気圧を切り換えることによって切換弁１６２ａ、１６２ｂをパイロット形式で操作するＭＣＶ切換電磁弁１６６と、トリガー弁１６４をパイロット操作するトリガー切換電磁弁１６８とを有する。ＭＣＶ切換電磁弁１６６は制御部１８から供給される電気信号によって、切換弁１６２ａ、１６２ｂのいずれか一方を連通させるとともに他方を遮断し、水と保護層形成材とを切り換えてトリガー弁１６４に供給する。トリガー切換電磁弁１６８は、制御部１８から供給される電気信号によってトリガー弁１６４を連通・遮断状態に切り換えて、ローラ４８に水又は保護層形成材を供給する。
【００４４】
塗布材管路２２及び水管路２６の途中には、それぞれ手動の止め弁１７０、１７２が設けられている。通常、止め弁１７０及び１７２は連通させておく。複合回路１５０において空気の排出口にはそれぞれサイレンサ１７４が設けられており、排気音を低減させている。コンプレッサ１５２、ポンプ３２及び水供給源２４には、過剰な圧力上昇を防止するリリーフ弁（図示せず）が設けられている。
【００４５】
なお、複合回路１５０におけるコンプレッサ１５２、エアタンク１５４、水供給源２４及びポンプ３２は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに共通であり、それ以外の機器は各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに個別に備えられている。
【００４６】
次に、制御部１８の構成について図８〜図１０を参照しながら説明する。
【００４７】
制御部１８は、供給量決定部２００と、該供給量決定部２００に接続される気温入力部２０２、湿度入力部２０４、面積入力部２０６及びタイマ２０８を有する。また、供給量決定部２００には、搬送ライン１２の運行状態を示す運行データ２１０が供給されており、供給量決定部２００は、運行データ２１０により、車両１４が搬送中又は停止中であることを認識することができる。
【００４８】
供給量決定部２００は、気温入力部２０２、湿度入力部２０４、面積入力部２０６を介して供給される気温、湿度及び塗布面積の各データと、供給量テーブル２１２（図１０参照）とを用い、車両１４に対する保護層形成材を供給する量を決定する。
【００４９】
さらに、供給量決定部２００は、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃのトリガー切換電磁弁１６８を介してトリガー弁１６４を制御する機能を有し、タイマ２０８と連動してトリガー弁１６４を制御することにより保護層形成材を供給する時間を調整することができる。さらにまた、供給量決定部２００は、レギュレータ操作弁１６０を介してレギュレータ１５８を制御する機能を有し、保護層形成材を供給する圧力を調整することができる。
【００５０】
気温入力部２０２及び湿度入力部２０４には、モニタ画面１８ｂに表示される条件設定メニューの設定値が伝達されるようになっている。具体的には、気温入力欄２１４に入力される気温が気温入力部２０２に伝達され、湿度入力欄２１６に入力される湿度が湿度入力部２０４に伝達される。気温入力部２０２及び湿度入力部２０４はそれぞれインターフェースとして作用し、気温及び湿度を供給量決定部２００に伝達する。
【００５１】
外部コンピュータ２９から面積入力部２０６に供給される生産管理情報２１８は、図９に示すように、搬送ライン１２の運行順に基づき、各車両１４毎の情報が記録されたテーブルデータである。車両１４の情報は、車両識別番号、車種、塗装色に関する情報が挙げられる。
【００５２】
生産管理情報２１８は各ステーションに対して所定のタイミングで自動的に供給され、又はステーションからの送信要求に応じて適宜供給される。各ステーションでは、受信した生産管理情報２１８に基づいて、その後搬送されてくる車両１４に関する情報を先行して認識することが可能である。
【００５３】
例えば、ステーションの１つである保護層形成材の制御部１８の面積入力部２０６が図９に示す生産管理情報２１８を受信したとき、面積入力部２０６は、その時点で搬送されてきた車両１４の車両識別番号は「１７３８５」であることを認識できる。また、その車両１４の車種及び塗装色はそれぞれ「ＡＣＤ−１」及び「ｒｄ」であることを認識できる。また、面積入力部２０６は生産管理情報２１８の「車種」欄に基づいて、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが保護層形成材を塗布する塗布面積を判断する。例えば、「ＯＤＳ」で示される車種がワゴン型である場合には、塗布面積が広いことを判断できる。また、「ＡＣＤ−１」で示される車種が標準のセダン型である場合は、ワゴン型よりも塗布面積が狭いことを判断できる。さらに、「ＡＣＤ−２」で示される車種がサンルーフ付きのセダン型である場合、ルーフ部を分担するロボット１６ｂの塗布面積が狭いことを判断できる。面積入力部２０６で判断した塗布面積は、供給量決定部２００に伝達される。
【００５４】
供給量決定部２００は、供給量テーブル２１２から塗布面積と湿度とに基づいて保護層形成材を供給する供給量を検索する。図１０に示すように、供給量テーブル２１２は、湿度と塗布面積の２つのパラメータに基づく２次元状のテーブルデータであり、塗布面積が広く、又は、湿度が低いほど供給量が多い。湿度が低いときには、保護層形成材が蒸発しやすいとともに、ローラ４８が湿潤に保たれないことから保護層形成材をより多く供給する必要がある。
【００５５】
供給量決定部２００は、供給量テーブル２１２で検索したデータを気温により補正する。すなわち、気温が高い場合には、保護層形成材が固化しやすいことから、より多く供給する必要があるためである。気温による補正を省略するために、供給量テーブル２１２を湿度と塗布面積と気温の３つのパラメータによって検索可能なテーブルデータとしてもよい。
【００５６】
次に、供給量決定部２００は、保護層形成材の供給量に基づいて、保護層形成材を供給する時間と圧力とを決定する。保護層形成材を供給する量が多いときには、供給する時間及び圧力を大きく設定し、保護層形成材を供給する量が少ないときには、時間及び圧力を小さく設定する。また、供給する時間と圧力の一方だけを変更し、他方を固定値としておいてもよい。
【００５７】
供給量決定部２００は、運行データ２１０の内容が車両１４の搬送中であることを示すとき、レギュレータ操作弁１６０を介してレギュレータ１５８を制御することから、保護層形成材を供給する圧力を制御するとともに、タイマ２０８と協働して、トリガー切換電磁弁１６８を介してトリガー弁１６４を連通させる時間を制御する。このようにして、保護層形成材は決定された時間及び圧力でローラ４８内に供給され、結果として、ローラ４８内に保護層形成材が決定した供給量だけ供給される。
【００５８】
なお、制御部１８のこれらの機能は図示しないコンピュータ及び記録部を用いたプログラム処理によって行われる。また、制御部１８は、これ以外にもロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃやＭＣＶ切換電磁弁１６６等を制御する機能を有する。
【００５９】
次に、このように構成される塗布装置１０を用いて、車両１４に保護層形成材を塗布する動作について説明する。
【００６０】
まず、予め、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対して動作の教示を行う。ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに車両１４のボンネット部１４ａ、ルーフ中央部１４ｂ及びルーフ後方部１４ｃをそれぞれ分担させて、各担当部に保護層形成材を塗布させるように教示し、教示したティーチングデータは制御部１８の所定の記録部に記録し、保持しておく（図１参照）。なお、車両１４が、例えば、セダン型であるときには、ロボット１６ｃはトランク部を分担する。
【００６１】
すなわち、図１１に示すように、ロボット１６ａの第３アーム４６と車両１４の表面との距離を適当に保ち、平坦な箇所Ｐａにおいて揺動部材８４の傾斜角度をマイナス方向に角度θとなるように教示し、平坦な箇所Ｐａから第３アーム４６を車両１４の表面に平行に移動させる。また、平坦な箇所Ｐａから連続する面における浅い凹部５００の箇所Ｐｂにおいても、そのまま平坦な箇所Ｐａにおける面と平行に移動させてよい。さらに、平坦な箇所Ｐａから連続する面における低い凸部５０２の箇所Ｐｃにおいても、そのまま平坦な箇所Ｐａにおける面と平行に移動させてよい。このように、凹部５００及び凸部５０２は無視し、揺動部材８４の傾斜角度を多少変化させるようにしてもよい。このように浅い凹部５００や比較的低い凸部５０２も無視することによりロボット１６ａの動作教示が容易になる。
【００６２】
また、保護層形成材を塗布するのに先立ち、モニタ画面１８ｂ（図８参照）に表示される条件設定メニューを用いて、気温入力欄２１４及び湿度入力欄２１６に気温及び湿度を入力する。入力されたデータは、気温入力部２０２及び湿度入力部２０４を介して供給量決定部２００に伝達される。
【００６３】
以上の準備を行った後、外部コンピュータ２９の制御下に搬送ライン１２を動かし、車両１４を搬送する。このとき、外部コンピュータ２９は、生産管理情報２１８を制御部１８の面積入力部２０６に供給する。面積入力部２０６は、受信した生産管理情報２１８から次に搬入される車両１４の車種を判断する。また、判断した車種に基づいて、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃが分担する塗布面積を判断し、供給量決定部２００に伝達する。供給量決定部２００では、前記の通り、気温、湿度、塗布面積に基づき、供給量テーブル２１２を検索しながら、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃに対する保護層形成材の供給量を決定する。さらに、決定した供給量に基づき、保護層形成材の供給時間と供給圧力とを決定する。
【００６４】
外部コンピュータ２９は、運行データ２１０を供給量決定部２００に供給していることから、供給量決定部２００は受信した運行データ２１０の示す内容に基づいて、車両１４が搬送中又は停止中であることを認識できる。供給量決定部２００は、車両１４の搬送が開始されたことを認識したとき、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃのレギュレータ１５８及びトリガー弁１６４を制御し、決定した供給量を各ローラ４８に供給する。
【００６５】
このように、車両１４が搬送中であるときに各ローラ４８に適量の保護層形成材を供給することができる。供給された保護層形成材は、予め空間４８ｄに溜められ、徐々に塗布部材４８ａに染み出す。従って、車両１４に対する塗布作業を行う際に、保護層形成材が不足することがない。特に、空間４８ｄに溜められる保護層形成材の量は、気温、湿度及び塗布面積に基づいて決定されていることから、これらのパラメータの変動によって保護層形成材が不足したり、過剰に残余することがない。
【００６６】
保護層形成材を車両１４に塗布する際には、運行データ２１０のデータを監視し、次の車両１４が搬送されて搬送ライン１２上で停止したことを確認した後、各ロボットコントローラ２８ａ、２８ｂ、２８ｃに開始指示を与え、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃの動作を開始させる。
【００６７】
ロボット１６ａを右方向へ移動させながら車両１４に保護層形成材を塗布する際には（図１１参照）、ロッド８０ａが縮退する方向に比較的弱い力Ｆａを発生するように右側の空気圧シリンダ８０に空気を供給する。また、ロッド７８ａが延出するように左側の空気圧シリンダ７８に空気を供給する。このようにすることにより、右側のピン押圧部材９４の押圧面９４ａはピン９０の右側面を比較的弱い力で押圧し、左側のピン押圧部材９２の押圧面９２ａはピン９０から離間する。従って、揺動部材８４及びローラ４８は揺動軸８２を中心として反時計方向の力を受けることになり、ローラ４８が適当な押圧力で車両１４の表面に押圧される。ローラ４８の適用箇所や移動方法に応じて力Ｆａを適宜調整するとよい。
【００６８】
一方、図１２に示すように、ロボット１６ａを左方向に移動させながら車両１４に保護層形成材を塗布する際には、ロッド７８ａが縮退する方向に比較的弱い力Ｆａを発生するように左側の空気圧シリンダ７８に空気を供給する。また、ロッド８０ａが延出するように右側の空気圧シリンダ８０に空気を供給する。このようにすることにより、左側のピン押圧部材９２の押圧面９２ａはピン９０の左側面を比較的弱い力で押圧し、右側のピン押圧部材９４の押圧面９４ａはピン９０から離間する。従って、揺動部材８４及びローラ４８は揺動軸８２を中心として時計方向の力を受けることになり、ローラ４８が適当な押圧力で車両１４の表面に押圧される。
【００６９】
このように、ロボット１６ａの進行方向に応じて空気圧シリンダ７８及び８０に供給する空気の流れの方向と圧力とを制御することにより、ローラ４８を車両１４の表面に対して適度に押圧することができる。つまり、ローラ４８の自重を押圧力として有効に利用するとともに、該自重で不足の押圧力を空気圧シリンダ７８又は空気圧シリンダ８０により補償することができる。
【００７０】
これにより、ローラ４８が空回りしたり、凹部５００及び凸部５０２を通過するときに飛び跳ねることがない。また、ローラ４８から保護層形成材が染み出しやすい。このとき、ローラ４８は揺動軸８２を中心として揺動可能であることから、凹部５００及び凸部５０２に対しても確実に密着させて保護層形成材を塗布することができる。つまり、ローラ４８が凹部５００及び凸部５０２を通過する際には、凹部５００の深さ及び凸部５０２の高さに応じてロッド７８ａ又は８０ａが伸縮する。空気圧シリンダ７８及び８０は、駆動流体として圧縮性に富む空気を用いていることから柔軟な動作が可能であり、外力の変動を吸収しやすい。
【００７１】
空気圧シリンダ７８のロッド７８ａに連結されたピン押圧部材９２と空気圧シリンダ８０のロッド８０ａに連結されたピン押圧部材９４は、揺動部材８４に対してそれぞれ対向する方向に押圧力を加えるので、揺動部材８４が時計方向又は反時計方向のいずれの方向に傾斜している場合にも適切に動作可能である。これにより、右方向及び左方向のいずれの方向へも保護層形成材を塗布することができる。
【００７２】
その後、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃによって保護層形成材が塗布された車両１４は、搬送ライン１２によって次工程へ搬送される。塗布された保護層形成材は、自然乾燥又は送風しながら乾燥させて可剥離性保護層を形成し、車両１４の塗装部を保護する。
【００７３】
そして、ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、車両１４と干渉することのない待機姿勢を保持し、次の車両１４が搬入されるまで待機する。このとき、制御部１８は外部コンピュータ２９から再び生産管理情報２１８を受信して、塗布面積、気温及び湿度に基づいて次の車両１４に対する保護層形成材の供給時間及び供給圧力を決定し、各ロボット１６ａ、１６ｂ、１６ｃのローラ４８に保護層形成材を供給する。
【００７４】
なお、気温及び湿度は、条件設定メニューを用いて作業者が直接入力する形態に限らず、気温入力部２０２及び湿度入力部２０４をそれぞれ気温計、湿度計に接続し、気温及び湿度をリアルタイムで供給量決定部２００に伝達してもよい。
【００７５】
また、制御部１８の面積入力部２０６は、車両１４が搬入される毎に外部コンピュータ２９から生産管理情報２１８を受信するものとして説明したが、生産管理情報２１８を受信するタイミングは種々の形態を取りうる。例えば、微小時間毎のリアルタイム形式の受信、所定時間毎のバッチ処理形式の受信、及び、工場始業時におけるその一日分のデータの一括受信のような形態であってもよい。
【００７６】
さらに、生産管理情報２１８は、図９に示すフォーマットに限ることなく、各車両１４毎の車種を判断することができるものであればよい。
【００７７】
車両１４のバンパには着色されていて塗装が不要のものがあるが、保護層形成材はこのようなバンパ等の塗装部以外の箇所に塗布してもよい。
【００７８】
本発明に係る保護層形成材の塗布装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【００７９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る保護層形成材の塗布装置によれば、車両に保護層形成材を塗布する以前に、予めローラ内の空間に保護層形成材を所定量供給して溜めておくことにより、保護層形成材の塗布作業を迅速に開始させるとともに、車両に対する保護層形成材の塗膜の厚さ不足を防止することができる。
【００８０】
また、保護層形成材の供給量を気温、湿度及び／又は塗布面積に適応させて決定することにより、これらのパラメータが変動したときにも、塗布作業時に保護層形成材が不足したり、過剰に残余することがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布装置の斜視図である。
【図２】前記塗布装置の正面図である。
【図３】前記塗布装置におけるロボット及び該ロボットに設けられたローラ機構部の斜視図である。
【図４】前記ローラ機構部の拡大斜視図である。
【図５】前記ローラ機構部の一部断面正面図である。
【図６】前記ローラ機構部の側面図である。
【図７】液圧及び空圧の複合回路を示す図である。
【図８】制御部及び該制御部に接続される機器の概略ブロック図である。
【図９】外部コンピュータが制御部に供給する生産管理情報の内容を示す図である。
【図１０】制御部の供給量決定部が保持する供給量テーブルの内容を示す図である。
【図１１】前記ロボットを右方向へ動作させる過程において、該ロボットと車両の表面との位置関係を示す説明図である。
【図１２】前記ロボットを左方向へ動作させる際の、該ロボットと車両の表面との位置関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１０…塗布装置１２…搬送ライン
１４…車両１６ａ、１６ｂ、１６ｃ…ロボット
１８…制御部２０…タンク
２２…塗布材管路２６…水管路
２８ａ、２８ｂ、２８ｃ…ロボットコントローラ
２９…外部コンピュータ３２…ポンプ
３４…ローラ機構部４０、７６…ベース部
４８…ローラ４８ａ…塗布部材
４８ｂ…開口部４８ｄ…空間
１５８…レギュレータ１６０…レギュレータ操作弁
１６４…トリガー弁１６８…トリガー切換電磁弁
２００…供給量決定部２０２…気温入力部
２０４…湿度入力部２０６…面積入力部
２０８…タイマ２１０…運行データ
２１２…供給量テーブル２１４…気温入力欄
２１６…湿度入力欄２１８…生産管理情報[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a coating device for a protective layer forming material for coating a protective layer forming material on an outer surface mainly of a painted part of a vehicle that has been painted, and in particular, a liquid protective layer is formed by a roller that contacts the outer surface. The present invention relates to a coating device for a protective layer forming material for coating a material.
[0002]
[Prior art]
Vehicles such as automobiles are often stored in an outdoor stockyard before being handed to a user after manufacture, or are transported by a trailer or a ship. During this time, the vehicle is exposed to dust, metal powder, salt, oil, acid, direct sunlight, etc., so the surface layer of the plurality of coating layers on the outer surface of the vehicle during long-term storage and transportation. The quality of the product may be affected. In order to prevent such a situation, a method is known in which a peelable protective layer is formed on a painted portion in a stage before vehicle shipment (see, for example, Patent Document 1). The peelable protective layer is formed by applying and drying a protective layer forming material (also called a strippable paint) that is a liquid wrap material, and can protect the painted part. Moreover, it can be easily peeled when removed, and does not peel naturally during normal storage.
[0003]
In the step of applying the protective layer forming material before the peelable protective layer is dried, the protective layer forming material is applied to the roller and the roller is rolled to apply the protective layer forming material.
[0004]
In order to automate such work and make the coating quality uniform, a method for spreading the protective layer forming material by blowing air after pouring the protective layer forming material on the body has been proposed (for example, , See Patent Document 2). According to this method, many of the operations in the coating process of the protective layer forming material are automated, which can reduce the burden on the operator and improve the tact time.
[0005]
[Patent Document 1]
JP 2001-89697 A (paragraphs [0022] to [0027])
[Patent Document 2]
JP-A-8-173882 (FIG. 1)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the method disclosed in Patent Document 2 described above is not necessarily uniform in the extent of the protective layer forming material, and is applied to the edge of the roof in order to prevent the protective layer forming material from scattering. Not.
[0007]
Furthermore, recent automobile bodies are becoming more complicated shapes, and some have uneven portions and complicated curved surfaces. It is difficult to spread the protective layer forming material by air nozzles on such uneven portions and curved surfaces. Furthermore, it is necessary to apply a thicker protective layer forming material to places where coating quality is particularly important, but it is difficult to adjust the coating thickness when expanding the protective layer forming material with an air nozzle. It is.
[0008]
For this reason, after spreading the protective layer forming material with the air nozzle, several workers need to apply the protective layer forming material with the roller to the details such as the edge of the roof and the uneven parts and finish the processing. There is. Therefore, a part of the coating process of the protective layer forming material relies on manual work, which is a burden on the worker and varies in coating quality depending on the skill level of the worker.
[0009]
In order to reduce the work of such an operator and make the quality of the work uniform, it is considered to apply a roller conventionally used by the worker to an industrial robot. In this case, it is preferable that the protective layer forming material can be automatically supplied to the roller using a pump. As a method of supplying the protective layer forming material to the roller, a method of supplying the protective layer forming material from the inner surface of the roller and causing the surface to ooze out can be considered. According to this method, the protective layer forming material permeates the roller uniformly and is suitable.
[0010]
However, when supplying the protective layer forming material from the inner surface of the roller in this way, it takes some time for the protective layer forming material to spread over the entire surface of the roller, and the protective layer forming material is supplied when the coating operation is started. Even if it is not in time.
[0011]
The present invention has been made in view of such problems, and the protective layer that starts the coating operation of the protective layer forming material quickly and prevents the coating layer thickness of the protective layer forming material on the vehicle from being insufficient. An object of the present invention is to provide a forming material coating apparatus.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
  A coating device for a protective layer forming material according to the present invention is provided in the vicinity of a conveyance line on which a vehicle is intermittently conveyed, is connected to the robot, and is connected to the robot, is rotatable, and is peelable after drying. A roller mechanism having a roller made of a material capable of absorbing and storing a liquid protective layer forming material acting as a protective layer, a supply mechanism for supplying the protective layer forming material to the roller, the robot, and the supply A control unit that controls the mechanism unit, a hollow space connected to the supply mechanism unit is formed inside the roller, the control unit,An area input unit for inputting the application area of the vehicle based on the production management information supplied from an external computer and recording the relationship between the information about each vehicle and the operation of the transfer line is provided. Determining the supply amount of the protective layer forming material to be supplied to the space in the roller,While the vehicle is being transported on the transport line, the protective layer forming material is placed in the space in the roller.Only determined supply amountAnd supplying the protective layer forming material to the vehicle when the vehicle stops.
[0013]
  Thus, before applying the protective layer forming material to the vehicle, a predetermined amount of protective layer forming material is supplied and stored in the space in the roller in advance, so that the protective layer forming material soaks into the roller and the application work is performed. It can be started quickly. In addition, when the coating operation is performed on the vehicle, the protective layer forming material is not insufficient on the way, and the coating film is not insufficient in thickness and uneven coating does not occur.Further, by using the production management information, the application area of the next transported vehicle can be determined in advance.
[0014]
  In this case, the control unit is a humidity input unit.And / orTemperature inputPartPrepared,In addition to the application area,HumidityAnd / orspiritTo warmBased on this, the supply amount of the protective layer forming material supplied to the space in the roller may be determined. This makes the humidityAnd / orspiritTo warmAccordingly, an appropriate amount of the protective layer forming material can be supplied, and the protective layer forming material does not run out or remain excessively with fluctuations in these parameters.
[0016]
Furthermore, the control unit may control a time for supplying the protective layer forming material from the supply mechanism unit to the roller based on the supply amount.
[0017]
The controller may control a pressure for supplying the protective layer forming material from the supply mechanism to the roller based on the supply amount.
[0018]
Thus, the supply amount of the protective layer forming material can be adjusted by the supply time and / or the supply pressure.
[0019]
Furthermore, an acrylic copolymer agent may be used as the material for the protective layer forming material. Thereby, the paint part of a vehicle can be protected more reliably, and when removing, it is easy to peel off.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of a coating device for a protective layer forming material according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0021]
As shown in FIGS. 1 and 2, a protective layer forming material coating apparatus 10 according to the present embodiment is provided on a transport line 12 of an automobile and forms a protective layer on a vehicle 14 that has been painted. The material is applied. The coating apparatus 10 includes three robots 16a, 16b, and 16c that are industrial robots, a control unit 18 that controls the entire system, a tank 20 in which a protective layer forming material is accommodated, and each robot from the tank 20 The coating material pipeline 22 communicates with 16a, 16b, and 16c, and the water pipeline 26 that supplies water from the water supply source 24 to the robots 16a, 16b, and 16c. The robots 16a, 16b, and 16c are controlled by robot controllers 28a, 28b, and 28c connected to the control unit 18, respectively. The control unit 18 is provided with an input device 18a such as a keyboard and a pointing device, and a monitor screen 18b. For example, a screen related to the condition setting menu (see FIG. 8) is displayed on the monitor screen 18b. The control unit 18 is connected to an external computer 29 that controls the transport line 12. The external computer 29 is also connected to a computer other than the control unit 18 at each station along the transport line 12, and creates production management information 218 (see FIG. 9) for the control unit 18 and each computer. And supply. Details of the control unit 18 will be described later.
[0022]
The robots 16a and 16c are provided on the left hand side in the traveling direction of the vehicle 14 in the transport line 12, and the robot 16b is provided on the right hand side in the traveling direction. Further, the robot 16a is provided in the forward direction, the robot 16b is provided in the middle in the forward direction, and the robot 16c is provided in the rear in the forward direction. The robots 16 a, 16 b and 16 c can move on the slide rail 30 parallel to the transport line 12.
[0023]
A pump 32 is provided in the middle of the coating material pipe line 22 to suck up the protective layer forming material from the tank 20 and supply it to the robots 16a, 16b and 16c. Moreover, the tank 20 and the coating material pipe line 22 are temperature-controlled by a heater and a thermometer (not shown) to keep the protective layer forming material at an appropriate temperature. Roller mechanisms 34 to which the protective layer forming material is supplied by the coating material pipe line 22 are provided at the distal ends of the robots 16a, 16b, and 16c.
[0024]
The material of the protective layer forming material is mainly composed of an acrylic copolymer agent, and preferably has two kinds of acrylic copolymer parts having different glass transition temperatures. Specifically, for example, the protective layer forming material disclosed in Patent Document 1 may be used. Further, the protective layer forming material can adjust the viscosity by changing the mixing ratio with water and the temperature, and when it is dried, it adheres to the vehicle 14 and becomes dust, metal powder, salt, oil, acid, direct sunlight, etc. Thus, the painted part of the vehicle 14 can be protected chemically and physically. Furthermore, when the vehicle 14 is delivered to the user, the vehicle 14 can be easily peeled off.
[0025]
As shown in FIG. 3, the robots 16a, 16b, and 16c are, for example, industrial multi-joint robots. The base unit 40, the first arm 42, It has an arm 44 and a third arm 46, and a roller mechanism 34 is provided at the tip of the third arm 46. The roller mechanism 34 is detachable from the third arm 46 and acts as a so-called end effector. The first arm 42 can be rotated by axes J <b> 1 and J <b> 2 that can be rotated horizontally and vertically with respect to the base portion 40. The second arm 44 is connected to the first arm 42 so as to be rotatable about an axis J3. The second arm 44 can be twisted and rotated by the axis J4. The third arm 46 is connected to the second arm 44 so as to be rotatable about an axis J5. The third arm 46 can be rotated by the axis J6.
[0026]
By such operations of the six-axis robots 16a, 16b, and 16c, the roller mechanism 34 connected to the tip can be moved to an arbitrary position in the vicinity of the vehicle 14 and set to an arbitrary direction. Is possible. In other words, the roller mechanism 34 can move with six degrees of freedom. The robots 16a, 16b, and 16c may have an operation unit such as an expansion / contraction operation and a parallel link operation in addition to the rotation operation.
[0027]
As shown in FIGS. 4 to 6, the roller mechanism 34 is attached to the tip of the third arm 46 of the robot 16a (16b, 16c) and absorbs and stores the protective layer forming material in a cylindrical shape. And a thrust rotating portion 69 which is a mounting portion for the third arm 46. The thrust rotating portion 69 includes an attachment member 70, a thrust rotating member 74 that is rotatably supported by the attachment member 70 via a bearing 72, and a base portion 76 attached below the thrust rotating member 74. And have.
[0028]
The roller mechanism portion 34 includes pneumatic cylinders 78 and 80 provided at both ends of the base portion 76, and a swing member 84 pivotally supported by a swing shaft 82 at a substantially lower end of the base portion 76. And a holder 86 for holding the roller 48 and a connecting portion 88 for connecting the swing member 84. The swing member 84 has two upward extending portions 84a extending upward, and a pin 90 parallel to the swing shaft 82 is provided at substantially the upper end of the upward extending portion 84a.
[0029]
Further, the roller mechanism section 34 has two pin pressing members 92 and 94 that rotate around the swing shaft 82 under the force of the rods 78a and 80a of the pneumatic cylinders 78 and 80. The pressing surface 92a of the pin pressing member 92 presses the left surface of the pin 90 in FIG. 6 when the rod 78a is retracted, and the pressing surface 94a of the pin pressing member 94 is the pin 90 in FIG. 6 when the rod 80a retracts. Press the right side of.
[0030]
Between the two upper extending portions 84a, two lower extending portions 76a extending downward from the base portion 76 are disposed, and the pressing surfaces 92a and 94a are disposed between the two lower extending portions 76a. Has been.
[0031]
A rotation restricting member 96 is provided on the upper portion of the thrust rotating member 74, and a small protrusion 98 that protrudes downward from the attachment member 70 is disposed in a recess 96 a on the upper surface of the rotation restricting member 96. The width of the small protrusion 98 is slightly smaller than the width of the recess 96a, and the thrust rotating member 74 is rotatable in the thrust direction in the range of the gap. The thrust direction here is a direction orthogonal to the axis of the roller 48 itself, and is a rotation direction around the axis C of the third arm 46. The bolt 100 for attaching the attachment member 70 to the third arm 46 may also be used as the small protrusion 98.
[0032]
The connection portion 88 is provided with two clampers 102 and 104 facing the upper portion and the lower portion. The aluminum pipe 106 is held by the clampers 102 and 104 so that the swing member 84 and the holder 86 are connected. An annular groove 106 a is provided on the surface of the aluminum pipe 106.
[0033]
4 and 5, the holder 86 has a fixed holder 86a fixed at one end by a bolt 86b, and a movable holder (swivel holder portion) 86c at the other end freely rotatable via a shaft member 86d. A holder main body 86e to be attached to the main body. A connecting member 110b is fixed to the fixed holder 86a by a nut 110a, and the coating material conduit 22 is connected to an opening at one end of the connecting member 110b.
[0034]
On the other hand, in the opening at the other end of the connecting member 110b, the protective layer forming material supplied from the coating material conduit 22 is further fed to the roller 48, and a hollow pipe (which rotatably supports the roller 48) ( The first end 112a of the tube member) 112 is connected. A plurality of (for example, two) conical grooves (not shown) are formed in the first end portion 112a, and an embedding bolt or the like (not shown) is engaged with the grooves from the side of the connecting member 110b. 112 is firmly attached to the connecting member 110b. The second end 112b of the pipe 112 is closed.
[0035]
The pipe 112 is formed with a plurality of holes 114 for feeding the supplied protective layer forming material to the roller 48. The pipe 112 is preferably formed of a stainless steel material. For example, it is more preferable that the pipe 112 is formed of a SUS304-based material (steel pipe classified into austenite: conforming to Japanese Industrial Standards).
[0036]
A circular groove 86f is formed on the distal end side of the movable holder 86c. The movable holder 86c is rotatable under the biasing action of the spring 116 (see the arrow A direction in FIG. 5), and the second end of the pipe 112 is inserted into the circular groove 86f by the elastic force of the spring 116. 112b is engaged. Thereby, the pipe 112 is reliably held.
[0037]
As shown in FIG. 5, the roller 48 is formed of a material that can absorb and store the protective layer forming material, and is a hollow shape that applies the protective layer forming material by being in close contact with the surface of the vehicle 14. Application member (application part) 48a, and end caps 50 that are liquid-tightly mounted via O-rings 48c at openings 48b at both ends of the application member 48a.
[0038]
The outer diameter D1 of the pipe 112 is smaller than the inner diameter D2 of the application member 48a, and a space 48d is formed between the pipe 112 and the application member 48a. A hole (not shown) is formed at the center of the end cap 50, and the entire roller 48 is rotatably supported by inserting the pipe 112 into the hole. The fitting of the pipe 112 and the hole is adjusted to such an extent that the protective layer forming material can be held inside the coating member 48a.
[0039]
By configuring the roller 48 and the holder 86 as described above, the roller 48 can be easily attached and detached, and the handleability of the roller 48 can be improved. Therefore, even if maintenance work such as cleaning and replacement of the roller 48 needs to be performed frequently, the maintenance work can be performed efficiently.
[0040]
Further, by forming the roller 48 as described above, the protective layer forming material fed through the pipe 112 is absorbed and stored in the application member 48a, and reliably applied to the surface of the vehicle 14 by the application member 48a. Applied.
[0041]
As shown in FIG. 7, a combined hydraulic and pneumatic circuit (supply mechanism unit) 150 for supplying the protective layer forming material to the roller 48 includes a compressor 152 and an air tank connected to the discharge unit of the compressor 152. 154, a manual pneumatic injection valve 156 that switches between supply and shut-off of air pressure, a regulator operation valve 160 that reduces the secondary side pressure by an electric signal supplied from the control unit 18, and the regulator operation valve 160 And a regulator 158 that is pilot-operated by the secondary pressure to reduce the pressure in the coating material conduit 22. The composite circuit 150 is provided between the MCV (Material Control Valve) 162 to which the secondary side pipe of the regulator 158 and the water pipe 26 are connected, and the secondary side of the MCV 162 and the roller 48. Trigger valve 164. In the MCV 162, switching valves 162a and 162b for switching between communication / blocking of the coating material pipe line 22 and the water pipe line 26 are provided, and the secondary sides of the switching valves 162a and 162b communicate with each other. In addition, the broken line of FIG. 7 shows a pneumatic pipe line.
[0042]
The MCV 162, the trigger valve 164, and the regulator 158 are not limited to the pneumatic pilot type but may be of a driving type such as an electric solenoid.
[0043]
The composite circuit 150 further includes an MCV switching electromagnetic valve 166 for operating the switching valves 162a and 162b in a pilot type by switching the air pressure supplied from the pneumatic injection valve 156, and a trigger switching electromagnetic valve for operating the trigger valve 164 in a pilot manner. 168. The MCV switching electromagnetic valve 166 makes one of the switching valves 162 a and 162 b communicate with each other and shuts off the other by an electric signal supplied from the control unit 18, and switches between water and a protective layer forming material and supplies the trigger valve 164. To do. The trigger switching electromagnetic valve 168 switches the trigger valve 164 to a communication / blocking state by an electric signal supplied from the control unit 18 and supplies water or a protective layer forming material to the roller 48.
[0044]
Manual stop valves 170 and 172 are provided in the middle of the coating material pipeline 22 and the water pipeline 26, respectively. Normally, the stop valves 170 and 172 are kept in communication. In the composite circuit 150, silencers 174 are provided at the air discharge ports, respectively, to reduce exhaust noise. The compressor 152, the pump 32, and the water supply source 24 are provided with a relief valve (not shown) that prevents an excessive pressure increase.
[0045]
The compressor 152, the air tank 154, the water supply source 24, and the pump 32 in the composite circuit 150 are common to the robots 16a, 16b, and 16c, and other devices are individually provided in the robots 16a, 16b, and 16c. ing.
[0046]
Next, the configuration of the control unit 18 will be described with reference to FIGS.
[0047]
The control unit 18 includes a supply amount determination unit 200, an air temperature input unit 202, a humidity input unit 204, an area input unit 206, and a timer 208 connected to the supply amount determination unit 200. Further, operation data 210 indicating the operation state of the transport line 12 is supplied to the supply amount determination unit 200, and the supply amount determination unit 200 indicates that the vehicle 14 is being transported or stopped by the operation data 210. Can be recognized.
[0048]
The supply amount determination unit 200 uses temperature, humidity, and application area data supplied via the temperature input unit 202, the humidity input unit 204, and the area input unit 206, and a supply amount table 212 (see FIG. 10). The amount of the protective layer forming material to be supplied to the vehicle 14 is determined.
[0049]
Further, the supply amount determination unit 200 has a function of controlling the trigger valve 164 via the trigger switching electromagnetic valve 168 of each robot 16a, 16b, 16c, and controls the trigger valve 164 in conjunction with the timer 208. The time for supplying the protective layer forming material can be adjusted. Furthermore, the supply amount determination unit 200 has a function of controlling the regulator 158 via the regulator operation valve 160, and can adjust the pressure for supplying the protective layer forming material.
[0050]
The setting value of the condition setting menu displayed on the monitor screen 18b is transmitted to the temperature input unit 202 and the humidity input unit 204. Specifically, the temperature input to the temperature input field 214 is transmitted to the temperature input unit 202, and the humidity input to the humidity input field 216 is transmitted to the humidity input unit 204. The temperature input unit 202 and the humidity input unit 204 each function as an interface, and transmit the temperature and humidity to the supply amount determination unit 200.
[0051]
As shown in FIG. 9, the production management information 218 supplied from the external computer 29 to the area input unit 206 is table data in which information for each vehicle 14 is recorded based on the operation order of the transport line 12. The information on the vehicle 14 includes information on a vehicle identification number, a vehicle type, and a paint color.
[0052]
The production management information 218 is automatically supplied to each station at a predetermined timing, or appropriately supplied in response to a transmission request from the station. At each station, it is possible to recognize in advance information about the vehicle 14 that is subsequently transported based on the received production management information 218.
[0053]
For example, when the area input unit 206 of the control unit 18 for the protective layer forming material, which is one of the stations, receives the production management information 218 shown in FIG. 9, the area input unit 206 receives the vehicle 14 transported at that time. It can be recognized that the vehicle identification number is “17385”. Further, it can be recognized that the vehicle type and paint color of the vehicle 14 are “ACD-1” and “rd”, respectively. Further, the area input unit 206 determines the application area where each robot 16a, 16b, 16c applies the protective layer forming material based on the “vehicle type” column of the production management information 218. For example, when the vehicle type indicated by “ODS” is a wagon type, it can be determined that the application area is wide. Further, when the vehicle type indicated by “ACD-1” is a standard sedan type, it can be determined that the application area is smaller than that of the wagon type. Furthermore, when the vehicle type indicated by “ACD-2” is a sedan type with a sunroof, it can be determined that the application area of the robot 16b sharing the roof portion is small. The application area determined by the area input unit 206 is transmitted to the supply amount determination unit 200.
[0054]
The supply amount determination unit 200 searches the supply amount table 212 for the supply amount for supplying the protective layer forming material based on the application area and the humidity. As shown in FIG. 10, the supply amount table 212 is two-dimensional table data based on two parameters of humidity and application area, and the supply amount increases as the application area increases or the humidity decreases. When the humidity is low, the protective layer forming material is likely to evaporate and the roller 48 is not kept wet, so that it is necessary to supply more protective layer forming material.
[0055]
The supply amount determination unit 200 corrects the data searched in the supply amount table 212 based on the temperature. That is, when the temperature is high, the protective layer forming material is likely to solidify, and thus it is necessary to supply more. In order to omit correction based on the temperature, the supply amount table 212 may be table data that can be searched by three parameters of humidity, application area, and temperature.
[0056]
Next, the supply amount determination unit 200 determines the time and pressure for supplying the protective layer forming material based on the supply amount of the protective layer forming material. When the amount of supply of the protective layer forming material is large, the supply time and pressure are set large, and when the amount of supplying the protective layer forming material is small, the time and pressure are set small. Alternatively, only one of the supply time and the pressure may be changed and the other may be a fixed value.
[0057]
When the content of the operation data 210 indicates that the vehicle 14 is being conveyed, the supply amount determination unit 200 controls the regulator 158 via the regulator operation valve 160, and thus controls the pressure for supplying the protective layer forming material. At the same time, in cooperation with the timer 208, the time for communicating the trigger valve 164 via the trigger switching electromagnetic valve 168 is controlled. In this way, the protective layer forming material is supplied into the roller 48 at the determined time and pressure, and as a result, the protective layer forming material is supplied into the roller 48 by the determined supply amount.
[0058]
Note that these functions of the control unit 18 are performed by a program process using a computer and a recording unit (not shown). In addition, the control unit 18 has a function of controlling the robots 16a, 16b, 16c, the MCV switching electromagnetic valve 166, and the like.
[0059]
Next, the operation | movement which apply | coats a protective layer forming material to the vehicle 14 using the coating device 10 comprised in this way is demonstrated.
[0060]
First, the robot 16a, 16b, 16c is instructed to operate in advance. The robots 16a, 16b, and 16c are taught to share the bonnet part 14a, the roof center part 14b, and the roof rear part 14c of the vehicle 14, respectively, and to apply the protective layer forming material to each responsible part. The information is recorded and held in a predetermined recording unit of the control unit 18 (see FIG. 1). When the vehicle 14 is, for example, a sedan type, the robot 16c shares the trunk portion.
[0061]
That is, as shown in FIG. 11, the distance between the third arm 46 of the robot 16a and the surface of the vehicle 14 is appropriately maintained, and the inclination angle of the swing member 84 is set to an angle θ in the minus direction at the flat point Pa. The third arm 46 is moved parallel to the surface of the vehicle 14 from the flat point Pa. In addition, the portion Pb of the shallow concave portion 500 on the surface continuous from the flat portion Pa may be moved as it is in parallel with the surface at the flat portion Pa. Further, even at the location Pc of the low convex portion 502 on the surface continuous from the flat location Pa, it may be moved in parallel with the surface at the flat location Pa. As described above, the concave portion 500 and the convex portion 502 may be ignored, and the inclination angle of the swing member 84 may be slightly changed. By ignoring the shallow concave portion 500 and the relatively low convex portion 502 as described above, the operation teaching of the robot 16a is facilitated.
[0062]
Prior to applying the protective layer forming material, the temperature and humidity are input to the temperature input column 214 and the humidity input column 216 using the condition setting menu displayed on the monitor screen 18b (see FIG. 8). The input data is transmitted to the supply amount determination unit 200 via the temperature input unit 202 and the humidity input unit 204.
[0063]
After making the above preparation, the conveyance line 12 is moved under the control of the external computer 29 to convey the vehicle 14. At this time, the external computer 29 supplies the production management information 218 to the area input unit 206 of the control unit 18. The area input unit 206 determines the vehicle type of the next vehicle 14 to be carried in from the received production management information 218. Also, based on the determined vehicle type, the application area shared by each robot 16a, 16b, 16c is determined and transmitted to the supply amount determination unit 200. As described above, the supply amount determination unit 200 determines the supply amount of the protective layer forming material to each of the robots 16a, 16b, and 16c while searching the supply amount table 212 based on the temperature, humidity, and application area. Furthermore, based on the determined supply amount, the supply time and supply pressure of the protective layer forming material are determined.
[0064]
Since the external computer 29 supplies the operation data 210 to the supply amount determination unit 200, the supply amount determination unit 200 is conveying or stopping the vehicle 14 based on the contents indicated by the received operation data 210. I can recognize that. When the supply amount determination unit 200 recognizes that the conveyance of the vehicle 14 has started, the supply amount determination unit 200 controls the regulator 158 and the trigger valve 164 of each robot 16a, 16b, 16c, and supplies the determined supply amount to each roller 48. .
[0065]
Thus, an appropriate amount of protective layer forming material can be supplied to each roller 48 when the vehicle 14 is being conveyed. The supplied protective layer forming material is stored in the space 48d in advance and gradually oozes into the application member 48a. Therefore, the protective layer forming material does not run short when performing the coating operation on the vehicle 14. In particular, since the amount of the protective layer forming material stored in the space 48d is determined based on the temperature, humidity, and application area, the protective layer forming material is insufficient or remains excessively due to variations in these parameters. There is nothing.
[0066]
When the protective layer forming material is applied to the vehicle 14, the operation data 210 is monitored, and after confirming that the next vehicle 14 has been transported and stopped on the transport line 12, each robot controller 28 a, 28 b. , 28c is given a start instruction, and the robots 16a, 16b, 16c are started to operate.
[0067]
When the protective layer forming material is applied to the vehicle 14 while moving the robot 16a to the right (see FIG. 11), the right pneumatic cylinder 80 so as to generate a relatively weak force Fa in the direction in which the rod 80a retracts. To supply air. Further, air is supplied to the left pneumatic cylinder 78 so that the rod 78a extends. By doing so, the pressing surface 94 a of the right pin pressing member 94 presses the right surface of the pin 90 with a relatively weak force, and the pressing surface 92 a of the left pin pressing member 92 is separated from the pin 90. Therefore, the swinging member 84 and the roller 48 receive a counterclockwise force around the swinging shaft 82, and the roller 48 is pressed against the surface of the vehicle 14 with an appropriate pressing force. The force Fa may be appropriately adjusted according to the application location and moving method of the roller 48.
[0068]
On the other hand, as shown in FIG. 12, when applying the protective layer forming material to the vehicle 14 while moving the robot 16a to the left, the left side so as to generate a relatively weak force Fa in the direction in which the rod 78a retracts. Air is supplied to the pneumatic cylinder 78. Further, air is supplied to the right pneumatic cylinder 80 so that the rod 80a extends. By doing so, the pressing surface 92 a of the left pin pressing member 92 presses the left surface of the pin 90 with a relatively weak force, and the pressing surface 94 a of the right pin pressing member 94 is separated from the pin 90. Accordingly, the swing member 84 and the roller 48 receive a clockwise force around the swing shaft 82, and the roller 48 is pressed against the surface of the vehicle 14 with an appropriate pressing force.
[0069]
Thus, the roller 48 can be appropriately pressed against the surface of the vehicle 14 by controlling the direction and pressure of the air flow supplied to the pneumatic cylinders 78 and 80 in accordance with the traveling direction of the robot 16a. it can. That is, the weight of the roller 48 can be effectively used as the pressing force, and the pressing force that is insufficient due to the weight of the roller 48 can be compensated by the pneumatic cylinder 78 or the pneumatic cylinder 80.
[0070]
Thereby, the roller 48 does not idle or jumps when passing through the concave portion 500 and the convex portion 502. Further, the protective layer forming material tends to ooze out from the roller 48. At this time, since the roller 48 can swing around the swing shaft 82, the protective layer forming material can be applied in a state of being in close contact with the concave portion 500 and the convex portion 502. That is, when the roller 48 passes through the concave portion 500 and the convex portion 502, the rod 78a or 80a expands and contracts according to the depth of the concave portion 500 and the height of the convex portion 502. The pneumatic cylinders 78 and 80 can operate flexibly because air that is highly compressible is used as a driving fluid, and easily absorb fluctuations in external force.
[0071]
The pin pressing member 92 connected to the rod 78a of the pneumatic cylinder 78 and the pin pressing member 94 connected to the rod 80a of the pneumatic cylinder 80 apply a pressing force to the swinging member 84 in opposite directions. Appropriate operation is possible even when the moving member 84 is inclined in either the clockwise direction or the counterclockwise direction. Thereby, the protective layer forming material can be applied in either the right direction or the left direction.
[0072]
Thereafter, the vehicle 14 coated with the protective layer forming material by the robots 16a, 16b, and 16c is transported to the next process by the transport line 12. The applied protective layer forming material is naturally dried or dried while blowing to form a peelable protective layer to protect the painted portion of the vehicle 14.
[0073]
Then, the robots 16a, 16b, and 16c maintain a standby posture that does not interfere with the vehicle 14, and wait until the next vehicle 14 is carried in. At this time, the control unit 18 receives the production management information 218 again from the external computer 29, determines the supply time and supply pressure of the protective layer forming material for the next vehicle 14 based on the application area, temperature and humidity, A protective layer forming material is supplied to the rollers 48 of the robots 16a, 16b, and 16c.
[0074]
Note that the temperature and humidity are not limited to being directly input by the operator using the condition setting menu, but the temperature input unit 202 and the humidity input unit 204 are connected to a thermometer and a hygrometer, respectively, and the temperature and humidity are measured in real time. You may transmit to the supply amount determination part 200. FIG.
[0075]
Further, the area input unit 206 of the control unit 18 has been described as receiving the production management information 218 from the external computer 29 every time the vehicle 14 is carried in, but the timing of receiving the production management information 218 has various forms. Possible. For example, it may be in a form such as reception in real time every minute time, reception in batch processing every predetermined time, and batch reception of data for one day at the start of the factory.
[0076]
Furthermore, the production management information 218 is not limited to the format shown in FIG. 9 and may be any information that can determine the vehicle type for each vehicle 14.
[0077]
Some of the bumpers of the vehicle 14 are colored and need not be painted, but the protective layer forming material may be applied to a portion other than the painted portion of such a bumper.
[0078]
The coating device for the protective layer forming material according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.
[0079]
【The invention's effect】
As described above, according to the coating apparatus for the protective layer forming material according to the present invention, before applying the protective layer forming material to the vehicle, a predetermined amount of the protective layer forming material is supplied and stored in the space in the roller in advance. By doing so, it is possible to start the coating operation of the protective layer forming material quickly and to prevent the coating layer of the protective layer forming material from being insufficiently thick against the vehicle.
[0080]
In addition, by determining the supply amount of the protective layer forming material according to the temperature, humidity and / or coating area, even when these parameters fluctuate, the protective layer forming material is insufficient or excessive during the coating operation. There will be no residue.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a coating device for a protective layer forming material according to the present embodiment.
FIG. 2 is a front view of the coating apparatus.
FIG. 3 is a perspective view of a robot in the coating apparatus and a roller mechanism provided in the robot.
FIG. 4 is an enlarged perspective view of the roller mechanism.
FIG. 5 is a partial sectional front view of the roller mechanism.
FIG. 6 is a side view of the roller mechanism.
FIG. 7 is a diagram showing a combined hydraulic and pneumatic circuit.
FIG. 8 is a schematic block diagram of a control unit and devices connected to the control unit.
FIG. 9 is a diagram showing the contents of production management information supplied from an external computer to a control unit.
FIG. 10 is a diagram illustrating the contents of a supply amount table held by a supply amount determination unit of the control unit.
FIG. 11 is an explanatory diagram showing a positional relationship between the robot and the surface of the vehicle in the process of moving the robot to the right.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a positional relationship between the robot and the surface of the vehicle when the robot is moved in the left direction.
[Explanation of symbols]
10 ... Coating device 12 ... Conveying line
14 ... Vehicles 16a, 16b, 16c ... Robot
18 ... Control unit 20 ... Tank
22 ... Coating material pipe line 26 ... Water pipe line
28a, 28b, 28c ... Robot controller
29 ... External computer 32 ... Pump
34 ... Roller mechanism 40, 76 ... Base
48 ... Roller 48a ... Coating member
48b ... opening 48d ... space
158 ... Regulator 160 ... Regulator operation valve
164 ... Trigger valve 168 ... Trigger switching solenoid valve
200 ... Supply amount determination unit 202 ... Air temperature input unit
204 ... Humidity input unit 206 ... Area input unit
208 ... Timer 210 ... Operation data
212 ... Supply amount table 214 ... Temperature input field
216 ... Humidity input field 218 ... Production management information

Claims

車両が間欠的に搬送される搬送ラインの近傍に設けられ、ティーチング動作可能なロボットと、
前記ロボットに接続され、回転自在で、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を吸収して蓄えることのできる材質のローラを備えるローラ機構部と、
前記保護層形成材を前記ローラに供給する供給機構部と、
前記ロボット及び前記供給機構部を制御する制御部と、
を有し、
前記ローラの内部には、前記供給機構部に接続される中空の空間が形成されており、
前記制御部は、外部コンピュータから供給され、前記各車両に関する情報と前記搬送ラインの運行との関係が記録された生産管理情報に基づいて、前記車両の塗布面積を入力する面積入力部を備え、
前記塗布面積に基づいて、前記ローラ内の空間に供給する前記保護層形成材の供給量を決定し、
前記車両が前記搬送ライン上を搬送されている最中に、前記ローラ内の空間に前記保護層形成材を決定された供給量だけ供給し、前記車両が停止したときに該車両に前記保護層形成材を塗布させるように制御することを特徴とする保護層形成材の塗布装置。A robot that is provided in the vicinity of a conveyance line where the vehicle is intermittently conveyed and capable of teaching operation;
A roller mechanism comprising a roller made of a material that is connected to the robot, is rotatable, and can absorb and store a liquid protective layer forming material that acts as a peelable protective layer after drying;
A supply mechanism for supplying the protective layer forming material to the roller;
A control unit for controlling the robot and the supply mechanism unit;
Have
Inside the roller, a hollow space connected to the supply mechanism is formed,
The control unit includes an area input unit that inputs an application area of the vehicle based on production management information that is supplied from an external computer and records the relationship between the information about each vehicle and the operation of the transport line.
Based on the application area, determine the supply amount of the protective layer forming material to be supplied to the space in the roller,
While the vehicle is being transported on the transport line, the protective layer forming material is supplied to the space in the roller by a determined supply amount , and the protective layer is applied to the vehicle when the vehicle stops. An apparatus for applying a protective layer forming material, wherein the forming material is controlled to be applied.

請求項１記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記制御部は、湿度入力部及び／又は気温入力部を備え、前記塗布面積に加えて、湿度及び／又は気温に基づいて、前記ローラ内の空間に供給する前記保護層形成材の供給量を決定することを特徴とする保護層形成材の塗布装置。In the coating apparatus of the protective layer forming material of Claim 1,
Wherein the control unit includes a humidity input unit and / or the temperature input unit, in addition to the coating area, humidity and / or on the basis of the air temperature, the supply amount of the protective layer forming material supplied to a space in said roller An apparatus for applying a protective layer forming material.

請求項１又は２記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記制御部は、前記供給量に基づき、前記供給機構部から前記ローラに前記保護層形成材を供給する時間を制御することを特徴とする保護層形成材の塗布装置。In the coating apparatus of the protective layer forming material of Claim 1 or 2 ,
The said control part controls the time which supplies the said protective layer forming material to the said roller from the said supply mechanism part based on the said supply amount, The coating device of the protective layer forming material characterized by the above-mentioned.

請求項１〜３のいずれか１項に記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記制御部は、前記供給量に基づき、前記供給機構部から前記ローラに前記保護層形成材を供給する圧力を制御することを特徴とする保護層形成材の塗布装置。In the coating device of the protective layer forming material of any one of Claims 1-3 ,
The said control part controls the pressure which supplies the said protective layer forming material to the said roller from the said supply mechanism part based on the said supply amount, The coating device of the protective layer forming material characterized by the above-mentioned.

請求項１〜４のいずれか１項に記載の保護層形成材の塗布装置において、
前記保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤であることを特徴とする保護層形成材の塗布装置。In the coating device of the protective layer forming material of any one of Claims 1-4 ,
The protective layer forming material coating apparatus is characterized in that the material of the protective layer forming material is an acrylic copolymer.