JP3912358B2 - 閾値設定装置及び閾値設定方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図1〜図9に基づいて、本発明の一実施の形態に係る閾値設定装置1の構成要素及び各構成要素の主な機能について説明する。
以下、本発明の第2の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図1及び図11に基づいて、本発明の一実施の形態に係る閾値設定装置2の構成要素及び各構成要素の主な機能について説明する。図11は、各時刻で作成されるヒストグラムを示した説明図である。
以下、本発明の第3の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図1に基づいて、本発明の一実施の形態に係る閾値設定装置3の構成要素及び各構成要素の主な機能について説明する。
以下、本発明の第4の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図1、図6及び図14に基づいて、本発明の一実施の形態に係る閾値設定装置4の構成要素及び各構成要素の主な機能について説明する。ここで、図14は、ヒストグラムと人物相当温度帯の一例を示した説明図である。
10…カメラ(画像取得手段)
11…画像メモリ
12、22、42…ヒストグラム作成部(グラフ作成手段)
13…特徴量算出部(特徴量算出手段)
14…初期設定部
15、25、35、45…閾値設定部(閾値設定手段)
16、26、36…保存メモリ(記憶手段)
17、37、47…領域抽出部(領域抽出手段)
120、120a〜120c…ヒストグラム(度数分布グラフ)
121、121a…極大点
122、122a…極小点
123、123a…変曲点
Claims (5)
- 車両に搭載される閾値設定装置において、
前記車両周辺の状態量データ値を有する画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像に基づいて、前記状態量データ値と、前記状態量データ値の度数との関係を示す度数分布グラフを作成するグラフ作成手段と、
前記グラフ作成手段により作成された度数分布グラフに基づいて、前記度数分布グラフの極大点及び変曲点を含む特徴量を算出する特徴量算出手段と、
前記特徴量算出手段により算出された特徴量と、前記車両の周辺環境とに基づいて、所定の検出対象物が有する状態量データ値の範囲を示す閾値を設定する閾値設定手段と、
前記画像取得手段により取得された画像から、前記閾値設定手段により設定された閾値が示す範囲内の状態量データ値を有する検出対象物領域を抽出する領域抽出手段と、を備えることを特徴とする閾値設定装置。 - 車両に搭載される閾値設定装置において、
前記車両周辺の状態量データ値を有する画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像に基づいて、前記状態量データ値と、前記状態量データ値の度数との関係を示す度数分布グラフを作成するグラフ作成手段と、
前記グラフ作成手段により作成された度数分布グラフを時系列で記憶する記憶手段と、
前記記憶手段により記憶された度数分布グラフに基づいて、度数分布グラフの形状を予測し、当該予測された形状の度数分布グラフの極大点及び変曲点を含む特徴量を算出し、当該算出された特徴量と、前記車両の周辺環境とに基づいて、所定の検出対象物が有する状態量データ値の範囲を示す閾値を設定する閾値設定手段と、
前記画像取得手段により取得された画像から、前記閾値設定手段により設定された閾値が示す範囲内の状態量データ値を有する検出対象物領域を抽出する領域抽出手段と、を備えることを特徴とする閾値設定装置。 - 請求項1記載の閾値設定装置において、
前記閾値設定手段により設定された閾値を時系列で記憶する記憶手段を備え、
前記閾値設定手段は、前記記憶手段により記憶された閾値に基づいて、今回の閾値を設定することを特徴とする閾値設定装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の閾値設定装置において、
前記グラフ作成手段により作成された度数分布グラフと、前記閾値設定手段により設定された閾値と、に基づいて、前記検出対象物領域が前記画像中に占める割合を算出し、当該算出された割合に基づいて、前記検出対象物の検出可能性を判定する判定手段を備え、
前記領域抽出手段は、前記検出対象物が検出可能であると判定された場合には、前記画像から前記検出対象物領域を抽出することを特徴とする閾値設定装置。 - 車両周辺の状態量データ値を有する画像を取得する第1の工程と、
前記第1の工程により取得された画像に基づいて、前記状態量データ値と、前記状態量データ値の度数との関係を示す度数分布グラフを作成する第2の工程と、
前記第2の工程により作成された度数分布グラフに基づいて、前記度数分布グラフの極大点及び変曲点を含む特徴量を算出する第3の工程と、
前記第3の工程により算出された特徴量と、前記車両の周辺環境とに基づいて、所定の検出対象物が有する状態量データ値の範囲を示す閾値を設定する第4の工程と、
前記第1の工程により取得された画像から、前記第4の工程により設定された閾値が示す範囲内の状態量データ値を有する検出対象物領域を抽出する第5の工程と、を備えることを特徴とする閾値設定方法。
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