JP3910064B2 - Automatic warehouse - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、タイミングベルトを使用して自走台車を走行させる自動倉庫に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
自動倉庫には様々のタイプのものがあるが、棚への荷の出し入れを行う移載装置のタイプによって見ると、一般的には、1台のスタッカクレーンによって荷の出し入れを行うスタッカ方式と、棚段毎に自走台車を水平走行自在に配置した台車方式とが多く使用されている。
【0003】
このような自走台車やスタッカクレーンを走行させる方法として、レールにタイミングベルトを張ってその両端を固定し、移載装置に設けた駆動プーリ(スプロケット)をタイミングベルトに噛み合せ、駆動プーリを回転駆動することが行われている(例えば、特許第2906308公報等参照)。
【0004】
このようにタイミングベルトを使用して走行させると、車輪を駆動して走行させる場合に比べて、スリップを防止して走行制御を正確に行える利点がある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
このタイミングベルトを使用した走行方法では、タイミングベルトと駆動プーリとの噛み合いが外れないように保持する必要がある。
【0006】
このため、前記公報にも記載されているように、タイミングベルトはその歯を下向きにした姿勢に配置されており、駆動プーリを挟んだ両側でかつ駆動プーリよりも下方の部位に一対のアイドルプーリを設けることにより、タイミングベルトが側面視逆U字状の姿勢で駆動プーリに巻掛けられるように保持している。
【0007】
しかし、タイミングベルトの両端をレール等に固定した場合、タイミングベルトの弛みを完全に除去することは現実には不可能であり、僅かながら弛みが発生することは回避できない。
【0008】
この場合、移載装置を高速で走行させるほど、また、タイミングベルトの長さが長くなるほど、タイミングベルトの踊り現象(ジャンピング現象或いは浮き上がり現象)が発生しやすくなる。特に、駆動プーリを挟んで進行方向に向かって手前側で弛み、タイミングベルトが駆動プーリから外れてしまったり、噛み合いがずれる歯飛びが生じて、移載装置が走行不能になったり制御不能になったりすることが懸念される。
【0009】
各棚段ごとに設けた自走台車を設けた自動倉庫では、スタッカクレーンに比べて自走台車を高速で走行させることによって高い入出庫能率を確保できるメリットであるが、タイミングベルトと駆動プーリとの噛み合いが外れることを防止するために自走台車の走行速度を抑制したのでは、自走台車のメリットを十分に発揮することができないことになる。
【0010】
従って、特に台車方式の自動倉庫では、タイミングベルトと駆動との噛み合いを保持することは、強く要請されていると言える。
【0011】
本発明は、このような現状を改善することを課題とするものである。
【0012】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明において、自動倉庫は、荷を収納する棚が多段に位置された格納庫と、前記格納庫への荷の出し入れを行うために格段の棚ごとに配置されて左右一対のレール上を走行する自走台車と、前記自走台車を駆動するために前記左右レールのうち一方のレールにその長手方向に延びるように水平状に配置された両端固定式のタイミングベルトとを備えており、前記自走台車には、前記タイミングベルトが巻掛けられる駆動プーリと、タイミングベルトが駆動プーリの箇所で側面視逆U字状の姿勢となるように駆動プーリを挟んだ両側に配置したアイドルプーリが設けられており、更に、前記タイミングベルトには、その両端方向から弛み吸収手段によってテンションが掛けられている。
【0013】
そして、前記弛み吸収手段は、前記タイミングベルトのうちレールに重なった部分の端から巻き掛けられている支持プーリと、タイミングベルトのうち固定された末端と前記支持プーリとの間に位置した端寄り部に当たる押さえローラと、前記押さえローラをタイミングベルトの端寄り部に向けて付勢するばねとを備えており、前記ばねのばね力を、タイミングベルトが無負荷状態のときは前記端寄り端部を変形させることができてタイミングベルトに自走台車の走行に伴う張力が作用している状態では前記端寄り部を変形させることができない強さに設定している。
【0014】
請求項2の発明は、請求項1において、前記タイミングベルトの両端は、アジャスタボルトによって移動調節可能な押さえ部材に固定されており、このアジャスタボルトの調節によってタイミングベルトの大きな弛みを除去し得るようになっている一方、前記押さえローラは回動式のアームに取り付けられており、前記アームが前記ばねで付勢されている。
【0015】
【発明の作用・効果】
【0016】
【0017】
本願発明では、タイミングベルトの弛みを除去できるため、自走台車を高速で走行させても、タイミングベルトは駆動プーリに係合した状態に保持される。
【0018】
ところで、タイミングベルトの弛みを除去する方法としては、タイミングベルトの一端又は両端をばねで引っ張る方法が考えられる。しかし、単にタイミングベルトをばねで引っ張っただけでは、駆動プーリの回転によってタイミングベルトにテンションがかかると、ばねの弾性復元力とテンションとが均衡するまでばねが大きく変形することにより、タイミングベルトがその長手方向に大きくずれ移動する現象が発生して、走行位置の制御を正確に行えない虞がある。
【0019】
これに対して本願発明では、タイミングベルトの端寄り部の変形量を僅かに設定しておくことにより、駆動プーリの回転によってタイミングベルトにテンションが作用してもタイミングベルトが大きくずれ移動することはないため、走行位置の制御の正確性を向上させることができる。また、弛み吸収手段のばねの力が過度に大きいとタイミングベルトの耐久性が低下するが、本願発明ではばねの力は弱いため、タイミングベルトの耐久性低下を防止できる。
【0020】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0021】
(1).第1実施形態(図1〜図9)
図1〜図9では、請求項1を具体化した第1実施形態を示している。
【0022】
(1)-1.概要
このうち図1は自動倉庫の部分的な概略斜視図であり、この図に示すように、自動倉庫は、多段に配置された棚1の群より成る2つの格納庫2を備えており、両格納庫2の端部には、各棚1と同じ高さのコンベヤ式リザーバ(荷の仮置き棚)3を設けている。更に、リザーバ3の群の外側には、昇降台4を有するリフト装置5が配置されている。
【0023】
リフト装置5を挟んでリザーバ3の群と反対側の部位には、入出庫コンベヤ6の端部が延びている。荷Wは、リフト装置5を介して、入出庫コンベヤ6と任意の段のリザーバ3に移し替えられる。そして、各段ごとに、後述する自走台車により、棚1の任意の位置とリザーバ3との間に移し替えられる。
【0024】
このように、自動倉庫は、格納庫2の一端部側のみが、荷Wの出し入れを行う入出庫部となっている。
【0025】
なお、2列のコンベヤ6のうちいずれか一方を入庫専用とし、他方を出庫専用としても良いし、両方を入庫と出庫とに併用してもよい。また、一点鎖線で示すように、入出庫コンベヤ6を多段に設けることも可能である。更に、リフト装置5を使用せずに、各棚段ごとに入出庫コンベヤを配置することも可能である。
【0026】
次に、自走台車について、図2〜図5に基づいて説明する。図2は格納庫の平断面図、図3は自走台車の部分的な斜視図、図4は駆動方法を示す概略斜視図、図5は自動倉庫のうち入出庫部寄りの端部の部分平面図、図6は駆動機構の側面図、図7は図6の VII-VII視断面図である。
【0027】
(1)-2.駆動機構
図2に示すように、隣合った棚1の間に、それぞれ自走台車7が配置されている。自走台車7は、平面視四角形の機枠8を備えており、機枠8には、レール9,10を走行する前後一対ずつの車輪11を設けている。大型の自走台車の場合は、3対以上の車輪を設ける場合もある。
【0028】
機枠8の一側部寄りには、索条の一例としての走行用タイミングベルト12を使用した駆動機構13を設けている。図3に示すように、駆動機構13は、走行用モータ14で回転駆動される駆動プーリ15やアイドルプーリ16を備えている。
【0029】
走行用モータ14は、平面視で機枠8の長手側縁に沿って延びる姿勢で機枠8に立設したメインブラケット板17に固定されている。メインブラケット板17は、機枠8を横切るように配置された補強ステー18にも固定されている。
【0030】
アイドルプーリ16は駆動プーリ15を挟んだ前後両側でかつ駆動プーリ15よりも下方位置においてラケット板17に軸支されている。例えば図4に示すように、走行用タイミングベルト12は、一方のレール10に形成した段部10bに歯を下向きにした状態で配置されている。
【0031】
【0032】
メインブラケット板17のうち駆動プーリ15を挟んだ両側には、走行用タイミングベルト12が駆動プーリ15から外れるのを防止するため離脱防止手段として、一対の押さえローラ19を回転自在に取付けている。
【0033】
更に、メインブラケット板17には、走行用タイミングベルト12が駆動プーリ15から外れるのを防止する他の離脱防止手段の一例として、駆動プーリ15に上方から被さるような形状のカバー体20を固定している。
【0034】
カバー体20と走行用タイミングベルト12との間には、駆動プーリ15の移動を損なうことなく走行用タイミングベルト12と駆動プーリ15との噛み合いが外れるのを防止するため、僅かの隙間を設けているが、カバー体20が接触しても走行用タイミングベルト12の駆動がスムースに行われるように、カバー体20は摩擦係数の小さい合成樹脂で製造されている。
【0035】
また、図7に示すように、カバー20は、駆動プーリ15の溝に部分的に入り込んでいる。このため、自走台車7を高速で走行させても、走行用タイミングベルト12が駆動プーリ15から外れたり歯飛びしたりすることを確実に防止でき、その結果、入出庫の能率を向上させることができる。なお、符号21で示すのは補助ブラケット板である。
【0036】
メインブラケット板17の一側部には切欠き23が形成されており、この切欠き23の箇所に外向きブラケット24を固定している。外向きブラケット24に軸支した検知用第1プーリ25と、走行用モータ14の主軸に固定した検知用第2プーリ26とに、エンドレスの検知用タイミングベルト27を巻き掛けている。
【0037】
更に、メインブラケット17のうち切欠き23の箇所の内面側に、前記第1検知用プーリ25の回転を検出するロータリエンコーダ28を固定している。
【0038】
走行用タイミングベルト12の両端は弛み吸収手段を介して押さえ部材に固定されている(この点は後述する)。従って、走行用モータ14を正逆回転させると、駆動プーリ15によって走行用タイミングベルト12をたぐり寄せるような状態になって、自走台車7を前後いずれの方向にも走行させることができ、かつ、走行位置はロータリエンコーダ28によって検知される。
【0039】
走行用タイミングベルト12が駆動プーリ15から外れたり歯飛びしたりすることはないため、ロータリエンコーダ28による自走台車7の走行位置検出を、正確に行うことができる。
【0040】
レール9,10は下向きに開口した形状で、かつ、棚板29の前端縁が載る外向きフランジ9a,10aが形成されている。そして、駆動機構13の側に位置した一方のレール10には、走行用タイミングベルト12が載る段部10bを形成している。
【0041】
レール9,10は多数本に分断されており、その両端部をフロント支柱30に固定している。また、棚板29の後端縁はリアフレーム31(図1参照)で支持されている。
【0042】
符号32で示すのは、制御用の電気・電子部品を内蔵した制御ボックスである。図3において制御ボックス32の隣で符号33で表示されているのは、トロリー用集電器(図示せず)を取付けるための支柱であり、集電器には、上段に位置したレール10の内部に設けたトロリー線から給電される。
【0043】
(1)-3.荷の移し替え
図2に示すように、自走台車7には、走行方向と直交した方向に延びるガイドフレーム35,36が配置されており、これらのガイドフレーム35,36で挟まれた部位が荷載置部となっている。
【0044】
図3に示すように、一方のガイドフレーム35は縦長ブラケット37によって機枠8に固定されており、他方のガイドフレーム36は、一方のガイドフレーム35に遠近移動するように、図示しないガイド機構を介して機枠8に取付けられている。機枠8には、他方のガイドフレーム36を移動させるためのモータ38を固定している。
【0045】
両ガイドフレーム35,36には薄い支持板39が固定されており、両支持板39は、両ガイドフレーム35,36の間隔が広狭変化しても常に重なりあった状態になっている。
【0046】
また、両ガイドフレーム35,36には、中間アーム40が棚1に向けて前進・後退するように装着されており、更に、中間アーム40には、先端アーム41が前進・後退動自在に取付けられている。先端アーム41の両端には、ピッカー42を水平旋回自在に装着している。アーム40,41は、1台の移載用モータ43によって同期して行われる。
【0047】
ピッカー42荷Wの前面又は後面に当ててアーム40,41を進退動させることにより、荷Wを棚1と自走台車7との間に移し替ることができる。なお、荷Wの移し替機構は他の構造でも良いことはいうまでもない。
【0048】
本実施形態のようにガイド体20と押さえローラ19とを併用すると、走行用タイミングベルト12は上方と側方とから規制されるため、走行用タイミングベルト12の離脱や歯飛びをより確実に防止できる利点がある。
【0049】
図6に一点鎖線で示すように、走行用タイミングベルト12がアイドルプーリ16に巻掛けられた状態を保持するため、下部押さえローラ16′のような下部ガイド手段を設けても良い。
【0050】
(1)-4. 弛み吸収手段(図8〜図9)
図8〜図9では、弛み吸収手段46を示している。図8のうち(A)は上下逆に表示した状態での弛み吸収手段46の縦断側面図、(B)は(A)のB−B視断面図、図9は図8のIX−IX視背面図である。本実施形態では、弛み吸収手段46はレール10の両端部に設けているが、両者とも同じ構造なので、一方だけを取り上げて説明する。
【0051】
(1)-5.構造
弛み吸収手段46は、一方のレール10の末端が固定されているエンド支柱30の内部に固定されたケース47を備えており、ケース47には、エンド支柱30の穴48から外向きに引き出された走行用タイミングベルト12の端部が上方から巻掛けられる第1プーリ49と、その下方に位置した第2プーリ50とを備えている。第1プーリ49が請求項に記載した支持プーリに該当する。
【0052】
第2プーリ50はケース47の底面近くに配置されており、第1プーリ49はケース47の開口部寄りに配置されており、このため、走行用タイミングベルト12の端寄り部は、両プーリ49,50の間で傾斜部12aになっている。
【0053】
ケース47の内面のうち第2プーリ50よりも下方の部位には、走行用タイミングベルト12の末端を固定した押さえ部材51が配置されている。押さえ部材51は、ねじ52でケース47に固定されているが、この場合、ねじ52が貫通する穴52aを上下長手の長穴としており、かつ、押さえ部材51をアジャスタボルト53で下方に引っ張っている。
【0054】
【0055】
第1プーリ49の取付け軸54には、上下長手のアーム55の上部が回動自在に取付けられており、このアーム55の下部に、走行用タイミングベルト12の傾斜部12aに外側から当たる押さえローラ56を設けている。従って、アーム55を回動させると、走行用タイミングベルト12の傾斜部12aが押圧ローラ56で押圧されて、走行用タイミングベルト12を弛みが全く又は殆どない状態に張ることができる。
【0056】
アーム55の上端のうち回動軸心よりも外側の部位にはピン57を設けており、このピン57と、ケース47の下部に設けたアイボルト58とに引っ張りばね59を装架している。このため、アーム59は、引っ張りばね59により、押圧ローラ56を介して走行用タイミングベルト12の傾斜部12aを押圧する方向に回動するように付勢されている。
【0057】
アーム55は、その下端部をケース47に当てることにより、原位置が規制されるように設定している。
【0058】
(1)-6.作用
この実施形態において、1対の弛み吸収手段46により、走行用タイミングベルト12は弛みのない状態に保持されている。
【0059】
そして、自走台車7を図8の白抜き矢印方向に走行させると、走行用タイミングベルト12には黒抜き矢印方向の張力がかかるが(特に、加速時に大きな張力が作用する)、この場合、走行用タイミングベルト12は黒抜き矢印方向に引っ張られてその長手方向に移動することはないため、自走台車7を正確に走行させることができる。
【0060】
逆に見ると、引っ張りばね59のばね力はあまり強くなく、自走台車7の加速に際して走行用タイミングベルト12が殆どずれ移動しない程度(換言すると、走行用タイミングベルト12の弛みを除去できる程度)に傾斜部12aが変形するように設定されている。
【0061】
また、反対側の弛み吸収手段46の押圧ローラ56の押圧作用により、走行用タイミングベルト12は黒抜き矢印方向に引っ張られているため、走行用タイミングベルト12が駆動プーリ15やアイドルプーリ16から外れたり歯飛びしたりすることはない。
【0062】
白抜き矢印方向に走行している自走台車7を減速すると、走行用タイミングベルト12には白抜き矢印方向の張力が作用する(すなわち、進行方向の後ろ側にテンションがかかる)が、この場合は、他方の弛み吸収手段46では、走行用タイミングベルト12は白抜き矢印方向には殆どずれ移動しないため、正確に走行させることができる。
【0063】
また、白抜き矢印方向に向けて走行している自走台車7が減速すると、走行用タイミングベルト12は、進行方向に向かって駆動プーリ15よりも前方の部分に弛みが生じ勝手になるが、この場合は、一方の弛み吸収手段46の押圧ローラ56の押圧作用により、その弛みが吸収されるため、走行用タイミングベルト12が跳ねて自走台車7の機枠8等に当ったり、プーリ15,16から外れたりすることを防止できる。
【0064】
このように、走行用タイミングベルトの両端部を弛み吸収手段46に取付けることにより、いずれの方向への加速・減速においても、走行用タイミングベルト12が過度にジャンピングすることを抑制できるのであり、その結果、自走台車7を高速で正確に走行させたり正確に停止させたりすることができる。
【0065】
ところで、走行用タイミングベルト12に対して弛み吸収手段でテンションをかけると、その張力は走行用タイミングベルト12に対して負荷として働くため、過度に強いテンションが掛かっていると走行用タイミングベルト12の耐久性が低下することになる。
【0066】
これに対して、本実施形態のように、走行用タイミングベルト12に対して弛まない程度のテンションをかけておくと、走行用タイミングベルト12に対して不必要な負荷がかかることはないため、走行用タイミングベルト12の耐久性を向上することができる。
【0067】
(1)-7.バリエーション
ところで、走行用タイミングベルト12は破断する可能性があり、この場合は走行用モータ14を緊急停止させる必要がある。
【0068】
そこで、通常は、アーム55が走行用タイミングベルト12の傾斜部12aを僅かの範囲で変形させるように設定しておき、走行用タイミングベルト12が破断してアーム55が過大に回動すると、その回動を、ケース47に設けたセンサー(リミットスイッチ)60で検知するように構成しても良い。センサー60はアーム55に設けても良い。
【0069】
アーム55の長さやばね59の強さなどを適宜設定することにより、走行用タイミングベルト12に対する引っ張り力を調節することができる。ばねとしてはコイルばねに限らず、板ばねなども使用できる。
【0070】
走行用タイミングベルト12は使用しているうちに延びるのものであり、延びがある程度以上になると、アジャスタボルト53を操作して調節し直す必要がある。
【0071】
そこで、例えば、アーム55の側面に目盛りを記載又は刻印しておく一方、ケース47に、前記目盛りの箇所に位置した指標針を設けておいて、アーム55が所定の角度以上に回動すると走行用タイミングベルト12が弛み過ぎであるとして調節し直すというように、弛み検出手段の部材を、走行用タイミングベルト12の過剰弛み検知手段に兼用することもできる。アーム55の回動角度を検知するリミットスイッチ等のセンサー手段を設けることにより、過度の弛みを自動的に検知することも可能である。
【0072】
また、弛み吸収手段は必ずしも支柱等に設ける必要はなく、自走台車(移載装置)のうち駆動プーリ及びアイドルプーリを挟んだ両側又は片側に設けることも可能である。
【0073】
(2).他の実施形態
図10では第2実施形態を示している。この実施形態では、駆動プーリ15とアイドルプーリ16との間隔を広げることにより、走行用タイミングベルト12の傾斜角度を緩くして、更に、傾斜部を上下のガイド体20,61で挟んでいる。
【0074】
この例では、走行用タイミングベルト12の曲がりの曲率が小さくなるため、走行用タイミングベルト12に対する負担を軽減でき、しかも、走行用タイミングベルト12が大きくジャンピングすることを防止できるため、高速で走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施形態に係る自動倉庫の概略斜視図である。
【図2】自動倉庫の部分的な平断面図である。
【図3】要部の斜視図である。
【図4】駆動方法を示す概略斜視図である。
【図5】自動倉庫の端部の部分的な平面図である。
【図6】駆動機構の側面図である。
【図7】図6の VII-VII視断面図である。
【図8】第2実施形態を示す図で、(A)は上下逆向きにした状態での弛み吸収手段の縦断側面図、(B)は(A)のB−B視断面図である。
【図9】図8のIX−IX視背面図である。
【図10】第3実施形態を示す図である。
【符号の簡単な説明】
1 棚
2 格納庫
7 自走台車
8 機枠
9,10 レール
10b 段部
12 走行用タイミングベルト
12a 端寄り部を構成する傾斜部
13 駆動機構
14 走行用モータ
15 駆動プーリ
16 アイドルプーリ
19 押さえローラ
20 ガイド体
46 弛み吸収手段
50 第1プーリ(支持プーリ)
55 アーム
56 押さえローラ
59 ばね [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to automatic warehouse that is run self-propelled carriage by using timing belts.
[0002]
[Prior art]
There are various types of automatic warehouses, but when viewed according to the type of transfer device that loads and unloads to / from the shelf, in general, a stacker system that loads and unloads by one stacker crane, A cart system in which self-propelled carts are arranged so as to be able to run horizontally on each shelf is often used.
[0003]
As a method of running such a self-propelled carriage or stacker crane, a timing belt is stretched on a rail and both ends thereof are fixed, a driving pulley (sprocket) provided in the transfer device is meshed with the timing belt, and the driving pulley is rotationally driven. (See, for example, Japanese Patent No. 2906308).
[0004]
In this way to travel by using the timing belt, in comparison with the case for driving a wheel, there is an advantage that allows precisely the row control run to prevent slipping.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
The running method using the timing belt, it is necessary to hold such does not come off engagement between the timing belt and the driving pulley.
[0006]
For this reason, as described in the above publication, the timing belt is arranged in a posture with its teeth facing downward, and a pair of idle pulleys on both sides of the drive pulley and below the drive pulley. By providing the timing belt, the timing belt is held so as to be wound around the driving pulley in an inverted U-shaped posture in a side view.
[0007]
However, when both ends of the timing belt are fixed to a rail or the like, it is actually impossible to completely remove the slack of the timing belt, and it is unavoidable that slight slack is generated.
[0008]
In this case, as the transfer device travels at a higher speed and the length of the timing belt becomes longer, the timing belt dancing phenomenon (jumping phenomenon or lifting phenomenon) is more likely to occur. In particular, the slack in the front side toward the traveling direction across the drive pulley, or the timing belt come off from the drive pulley and cause tooth jumping meshing shifts, uncontrollably or become transfer device incapable travel There is concern about becoming.
[0009]
In an automated warehouse with a self-propelled carriage provided for each shelf, it is a merit that a high loading and unloading efficiency can be ensured by running the self-propelled carriage at a higher speed than a stacker crane. If the traveling speed of the self-propelled carriage is suppressed in order to prevent the meshing from being disengaged, the merit of the self-propelled carriage cannot be fully exhibited.
[0010]
Therefore, it can be said that there is a strong demand for maintaining the engagement between the timing belt and the drive, particularly in the cart type automatic warehouse.
[0011]
An object of the present invention is to improve such a current situation.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In the invention of
[0013]
The slack absorbing means includes a support pulley that is wound around an end of the timing belt that overlaps the rail, and an end portion positioned between the fixed end of the timing belt and the support pulley. And a spring that urges the pressing roller toward the end portion of the timing belt. When the timing belt is in an unloaded state, the end portion closer to the end is provided. Is set such that the end portion cannot be deformed in a state where the tension is applied to the timing belt and the tension associated with the traveling of the self-propelled carriage is applied to the timing belt.
[0014]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, both ends of the timing belt are fixed to a pressing member that can be moved and adjusted by an adjuster bolt, and a large slack of the timing belt can be removed by adjusting the adjuster bolt. On the other hand, the pressing roller is attached to a rotating arm, and the arm is biased by the spring.
[0015]
[Operation and effect of the invention]
[0016]
[0017]
In the present invention, since the slack of the timing belt can be removed, the timing belt is held in the engaged state with the drive pulley even when the self-propelled carriage is driven at a high speed.
[0018]
By the way, as a method of removing the slack of the timing belt , a method of pulling one end or both ends of the timing belt with a spring can be considered. However, simply pulling the timing belt with a spring, when the tension is applied to the timing belt due to the rotation of the drive pulley, the spring is greatly deformed until the elastic restoring force and tension of the spring are balanced, so that the timing belt There is a possibility that the travel position may not be accurately controlled due to a phenomenon of a large shift in the longitudinal direction.
[0019]
On the other hand, in the present invention, by setting a slight deformation amount at the end portion of the timing belt , the timing belt can be displaced greatly even if tension is applied to the timing belt due to the rotation of the driving pulley. Therefore, the accuracy of control of the traveling position can be improved. Further, if the spring force of the slack absorbing means is excessively large, the durability of the timing belt is lowered. However, in the present invention, since the spring force is weak, the durability of the timing belt can be prevented from being lowered.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0021]
(1). First embodiment (FIGS. 1 to 9 )
1 to 9 show a first embodiment in which
[0022]
(1) -1. Outline Of these, FIG. 1 is a partial schematic perspective view of an automatic warehouse. As shown in this figure, the automatic warehouse is composed of two
[0023]
An end of the loading / unloading conveyor 6 extends to a portion opposite to the group of the
[0024]
As described above, in the automatic warehouse, only one end portion side of the
[0025]
Note that one of the two rows of conveyors 6 may be dedicated to warehousing, and the other may be dedicated to warehousing, or both may be used for warehousing and warehousing. Moreover, as shown with a dashed-dotted line, it is also possible to provide the entrance / exit conveyor 6 in multiple stages. Furthermore, it is also possible to arrange a loading / unloading conveyor for each shelf without using the
[0026]
Next, the self-propelled carriage will be described with reference to FIGS. 2 is a cross-sectional plan view of the hangar, FIG. 3 is a partial perspective view of the self-propelled carriage, FIG. 4 is a schematic perspective view showing a driving method, and FIG. 6 is a side view of the drive mechanism, and FIG. 7 is a sectional view taken along the line VII-VII in FIG.
[0027]
(1) -2. Drive Mechanism As shown in FIG. 2, a self-propelled
[0028]
A
[0029]
The traveling
[0030]
The
[0031]
[0032]
A pair of pressing
[0033]
Further, a
[0034]
A slight gap is provided between the
[0035]
Further, as shown in FIG. 7, the
[0036]
A
[0037]
Further, a
[0038]
Both ends of the traveling
[0039]
Since the
[0040]
The
[0041]
The
[0042]
[0043]
(1) -3. Transfer of Load As shown in FIG. 2, the self-propelled
[0044]
As shown in FIG. 3, one
[0045]
[0046]
Moreover, the
[0047]
The load W can be transferred between the
[0048]
When the
[0049]
As indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 6, lower guide means such as a lower
[0050]
(1) -4. Lack absorbing means ( Figs. 8-9)
8 to 9, the
[0051]
(1) -5. Structure The
[0052]
The
[0053]
A pressing
[0054]
[0055]
An upper part of a vertically
[0056]
The outer portion of the rotation axis of the upper end of the
[0057]
The
[0058]
(1) -6. In the implementation form of the action this, by a pair of
[0059]
Then, when the self-propelled
[0060]
Looking Conversely, (enough to remove other words, the slack of the travel the timing belt 12) tension spring force of the
[0061]
Further, the opposite side of the pressing action of the
[0062]
When decelerating the autonomous guided
[0063]
In addition, when the self-propelled
[0064]
In this way, by attaching both ends of the traveling timing belt to the
[0065]
By the way, when tension is applied to the
[0066]
In contrast, as in this embodiment, the left over slack Manai about tension to the traveling
[0067]
(1) -7. Variation way, travel the
[0068]
Therefore, normally, the
[0069]
By appropriately setting the length of the
[0070]
Travel the
[0071]
Therefore, for example, a scale is written or engraved on the side surface of the
[0072]
Further, the slack absorbing means is not necessarily provided on the column or the like, and may be provided on both sides or one side of the self-propelled carriage (transfer device) with the drive pulley and the idle pulley interposed therebetween.
[0073]
(2). In another embodiment Figure 10 shows a second embodiment. In this embodiment, by increasing the distance between the
[0074]
In this example, since the curvature of the bending of the traveling
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic perspective view of an automatic warehouse according to a first embodiment.
FIG. 2 is a partial plan sectional view of an automatic warehouse.
FIG. 3 is a perspective view of a main part.
FIG. 4 is a schematic perspective view showing a driving method.
FIG. 5 is a partial plan view of an end of an automatic warehouse.
FIG. 6 is a side view of the drive mechanism.
7 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII in FIG.
8A and 8B are views showing a second embodiment, in which FIG. 8A is a longitudinal side view of a slack absorbing means in an upside down state, and FIG. 8B is a sectional view taken along line BB of FIG.
FIG. 9 is a rear view taken along the line IX-IX in FIG. 8;
FIG. 10 is a diagram illustrating a third embodiment.
[Brief description of symbols]
DESCRIPTION OF
12a Inclined portion constituting
46 Loose absorption means
50 First pulley (support pulley)
55 arms
56 Pressing roller
59 Spring
Claims (2)
前記自走台車には、前記タイミングベルトが巻掛けられる駆動プーリと、タイミングベルトが駆動プーリの箇所で側面視逆U字状の姿勢となるように駆動プーリを挟んだ両側に配置したアイドルプーリが設けられており、更に、前記タイミングベルトには、その両端方向から弛み吸収手段によってテンションが掛けられている、
という自動倉庫であって、
前記弛み吸収手段は、前記タイミングベルトのうちレールに重なった部分の端から巻き掛けられている支持プーリと、タイミングベルトのうち固定された末端と前記支持プーリとの間に位置した端寄り部に当たる押さえローラと、前記押さえローラをタイミングベルトの端寄り部に向けて付勢するばねとを備えており、前記ばねのばね力を、タイミングベルトが無負荷状態のときは前記端寄り端部を変形させることができてタイミングベルトに自走台車の走行に伴う張力が作用している状態では前記端寄り部を変形させることができない強さに設定している、
自動倉庫。 A self-propelled carriage shelves for accommodating a load is running and hangar which is located in multiple stages, a remarkable disposed for each shelf pair of left and right upper rails in order to perform loading and unloading of cargo into the hangar, the autonomous guided vehicle And a both-end fixed timing belt disposed horizontally on one of the left and right rails so as to extend in the longitudinal direction thereof.
The self-propelled carriage has a drive pulley around which the timing belt is wound, and idle pulleys arranged on both sides of the drive pulley so that the timing belt assumes a reverse U-shaped posture in a side view at the drive pulley. Further, the timing belt is tensioned by slack absorbing means from both ends thereof.
Is an automated warehouse,
The slack absorbing means hits a support pulley that is wound around an end of a portion of the timing belt that overlaps the rail, and an end portion positioned between the fixed end of the timing belt and the support pulley. A pressure roller, and a spring that urges the pressure roller toward the end of the timing belt. The spring force of the spring is deformed when the timing belt is unloaded. In the state where the tension accompanying the traveling of the self-propelled carriage is acting on the timing belt, the end portion is set to a strength that cannot be deformed,
Automatic warehouse.
請求項1に記載した自動倉庫。 Both ends of the timing belt are fixed to a pressing member that can be moved and adjusted by an adjuster bolt. By adjusting the adjuster bolt, large slack of the timing belt can be removed, while the pressing roller rotates. Attached to an arm of the type, the arm being biased by the spring,
The automatic warehouse according to claim 1.
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