JP3906858B2 - 距離画像センサ - Google Patents
距離画像センサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3906858B2 JP3906858B2 JP2004272000A JP2004272000A JP3906858B2 JP 3906858 B2 JP3906858 B2 JP 3906858B2 JP 2004272000 A JP2004272000 A JP 2004272000A JP 2004272000 A JP2004272000 A JP 2004272000A JP 3906858 B2 JP3906858 B2 JP 3906858B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- period
- photosensitive
- unit
- charge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Solid State Image Pick-Up Elements (AREA)
- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
A0=A・sin(δ)+B
A1=A・sin(π/2+δ)+B
A2=A・sin(π+δ)+B
A3=A・sin(3π/2+δ)+B
図2では位相差がψであるから、光検出信号1の受光光量に関する波形の初期位相δ(時刻t=0の位相)は−ψになる。つまり、δ=−ψであるから、A0=−A・sin(ψ)+B、A1=A・cos(ψ)+B、A2=A・sin(ψ)+B、A3=−A・cos(ψ)+Bであり、結果的に、各受光光量A0、A1、A2、A3と位相差ψとの関係は、次式のようになる。
ψ=tan−1{(A2−A0)/(A1−A3)} …(1)
(1)式では受光光量A0、A1、A2、A3の瞬時値を用いているが、受光光量A0、A1、A2、A3として受光期間Twにおける積算値を用いても(1)式で位相差ψを求めることができる。
ψ=tan−1{(A1−A3)/(A0−A2)}
この関係は、変調信号に同期させるタイミングを90度ずらした関係である。また、距離値の符号は正であるから、位相差ψを求めたときに符号が負になる場合には、tan−1の括弧内の分母または分子の各項の順序を入れ換えるか括弧内の絶対値を用いるようにしてもよい。
2 発光源
3 制御回路部
4 画像生成部
5 受光光学系
11 感光部
Ob 対象物
Claims (2)
- 所定周期の変調信号で強度変調された光を対象空間に照射する発光源と、対象空間からの光を受光してそれぞれ受光光量に応じた電荷を生成する複数個の感光部を有し対象空間を撮像する光検出素子と、各感光部が対象空間からの光を受光する受光期間を制御する制御回路部と、感光部で生成された電荷を用いて対象物までの距離を求めこの距離を画素値とする距離画像を生成する画像生成部とを備え、受光期間は、変調信号の位相に同期しかつ変調信号の周期よりも短く設定され、光検出素子は、複数個隣接した感光部を演算単位とし、複数の受光期間で得られる電荷を変調信号の1周期以上の期間である検出期間ごとに集積した電荷を画像生成部に与え、かつ演算単位となる各感光部の受光期間を、検出期間毎に前記位相のうちの異なる位相の受光期間に変更するように電荷の転送タイミングが制御回路部で制御され、画像生成部は、複数の検出期間の電荷量を受光期間別に積算した電荷量を用いて距離を求め、当該距離を距離画像の画素値とすることを特徴とする距離画像センサ。
- 前記画像生成部は、演算単位となる前記各感光部で得られた電荷を積算する複数の検出期間において、各検出期間ごとの受光期間の回数を同回数ずつとすることを特徴とする請求項1記載の距離画像センサ。
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004272000A JP3906858B2 (ja) | 2004-09-17 | 2004-09-17 | 距離画像センサ |
EP05785265A EP1668384B1 (en) | 2004-09-17 | 2005-09-16 | A range image sensor |
TW094132101A TWI280042B (en) | 2004-09-17 | 2005-09-16 | A range image sensor |
PCT/JP2005/017569 WO2006030989A1 (en) | 2004-09-17 | 2005-09-16 | A range image sensor |
KR1020067006103A KR100778904B1 (ko) | 2004-09-17 | 2005-09-16 | 레인지 이미지 센서 |
US10/573,573 US7362419B2 (en) | 2004-09-17 | 2005-09-16 | Range image sensor |
AT05785265T ATE392628T1 (de) | 2004-09-17 | 2005-09-16 | Reichweitenbildsensor |
DE602005006080T DE602005006080T2 (de) | 2004-09-17 | 2005-09-16 | Reichweitenbildsensor |
HK06108592A HK1088394A1 (en) | 2004-09-17 | 2006-08-03 | A range image sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004272000A JP3906858B2 (ja) | 2004-09-17 | 2004-09-17 | 距離画像センサ |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006084429A JP2006084429A (ja) | 2006-03-30 |
JP2006084429A5 JP2006084429A5 (ja) | 2006-09-14 |
JP3906858B2 true JP3906858B2 (ja) | 2007-04-18 |
Family
ID=36163040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004272000A Expired - Fee Related JP3906858B2 (ja) | 2004-09-17 | 2004-09-17 | 距離画像センサ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3906858B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011122913A (ja) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Stanley Electric Co Ltd | 距離画像生成装置および距離画像生成方法 |
JPWO2010100846A1 (ja) * | 2009-03-05 | 2012-09-06 | パナソニック株式会社 | 距離測定装置、距離測定方法、プログラムおよび集積回路 |
JP2014169921A (ja) * | 2013-03-04 | 2014-09-18 | Denso Corp | 距離センサ |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7362419B2 (en) | 2004-09-17 | 2008-04-22 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Range image sensor |
KR100957084B1 (ko) * | 2006-10-18 | 2010-05-13 | 파나소닉 전공 주식회사 | 공간 정보 검출 장치 |
JP4971744B2 (ja) * | 2006-10-18 | 2012-07-11 | パナソニック株式会社 | 強度変調光を用いた空間情報検出装置 |
JP5222000B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2013-06-26 | パナソニック株式会社 | 撮像素子 |
JP5448617B2 (ja) | 2008-08-19 | 2014-03-19 | パナソニック株式会社 | 距離推定装置、距離推定方法、プログラム、集積回路およびカメラ |
JP5476190B2 (ja) | 2010-03-31 | 2014-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 固体撮像装置 |
KR101669412B1 (ko) | 2010-11-01 | 2016-10-26 | 삼성전자주식회사 | 3d 카메라를 위한 깊이 정보 측정 방법 및 장치 |
JP5774512B2 (ja) | 2012-01-31 | 2015-09-09 | 株式会社東芝 | 測距装置 |
WO2014132767A1 (ja) * | 2013-02-28 | 2014-09-04 | 株式会社テクノロジーハブ | 距離画像センサ |
JP2014196963A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 日本信号株式会社 | 距離画像処理システム |
-
2004
- 2004-09-17 JP JP2004272000A patent/JP3906858B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2010100846A1 (ja) * | 2009-03-05 | 2012-09-06 | パナソニック株式会社 | 距離測定装置、距離測定方法、プログラムおよび集積回路 |
US8531651B2 (en) | 2009-03-05 | 2013-09-10 | Panasonic Corporation | Distance measuring device, distance measuring method, program, and integrated circuit |
JP5584196B2 (ja) * | 2009-03-05 | 2014-09-03 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 距離測定装置、距離測定方法、プログラムおよび集積回路 |
JP2011122913A (ja) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Stanley Electric Co Ltd | 距離画像生成装置および距離画像生成方法 |
JP2014169921A (ja) * | 2013-03-04 | 2014-09-18 | Denso Corp | 距離センサ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006084429A (ja) | 2006-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7362419B2 (en) | Range image sensor | |
KR102494430B1 (ko) | 물체까지의 거리를 결정하기 위한 시스템 및 방법 | |
JP3906859B2 (ja) | 距離画像センサ | |
KR102471540B1 (ko) | 이미징 어레이 내의 픽셀의 노출 값으로부터 백그라운드 광을 차감하기 위한 방법 및 이를 이용한 픽셀 | |
EP3365700B1 (en) | System and method for determining a distance to an object | |
JP4363296B2 (ja) | 距離画像センサ | |
KR102677519B1 (ko) | 물체까지의 거리를 결정하기 위한 시스템 및 방법 | |
KR102451010B1 (ko) | 물체까지의 거리를 결정하기 위한 시스템 | |
JP4466260B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP3906858B2 (ja) | 距離画像センサ | |
JP2006185166A (ja) | 距離画像を用いた人体検知方法および人体検知装置 | |
JP4543904B2 (ja) | 距離画像センサ | |
JP4259418B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP4432744B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2006048156A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2006053791A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2007093620A (ja) | 受光素子の感度制御方法、強度変調光を用いた空間情報の検出装置 | |
JP4270067B2 (ja) | 画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061003 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070108 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100126 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100126 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100126 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110126 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120126 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120126 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130126 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130126 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |