JP3903062B2 - 監視システムおよびカメラ端末 - Google Patents
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Description
図7は、本発明の実施の形態における監視システムの基本構成図である。ここでは、後述する個々の実施の形態に共通する構成要素を備える監視システムが示されている。
まず、本発明の実施の形態1について説明する。
通信媒体102は、複数のカメラ端末をつなぐ通信ネットワークである。
撮影特性変更部105は、周囲のカメラ端末と協調して撮影特性を変更する処理部であり、協調相手決定部106、領域差評価部107、撮影領域変更部108から構成される。
(ステップA01)まず、通信部103における処理を開始する。
(処理A−1)
(ステップA101)カメラ端末101の撮影領域情報と領域決定パラメータを取得する。
(ステップA102)カメラ端末101の撮影領域情報と領域決定パラメータを他のカメラ端末101bに通知する。
(ステップA104)他のカメラ端末101bから撮影領域情報と領域決定パラメータの通知があるかどうかを判定する。通知があればステップA105に移る。通知がなければステップA101に戻る。
(ステップA105)他のカメラ端末101bから通知された撮影領域情報と領域決定パラメータを取得し、処理A−1を終了する。
(処理A−2)
(ステップA201)協調相手決定部106は、カメラ端末101の撮影領域と隣り合う撮影領域を持つカメラ端末101bを特定する。
(ステップA202)協調相手決定部106は、隣り合う撮影領域を持つカメラ端末101が存在するかどうかを判定する。存在する場合はステップA203に移り、存在しない場合は処理A−2を終了する。
(ステップA203)領域差評価部107は、撮影領域が隣り合うカメラ端末101bと撮影領域の距離間隔に対して評価値Aを求める。
(ステップA204)評価値Aが所定の目標値と異なるかどうかを判定する。目標値と異なる場合はステップA205に移る。目標値と等しい場合は処理A−2を終了する。
(ステップA205)撮影領域変更部108は、評価値Aが目標値に近づくようカメラ端末101の領域決定パラメータを変更し処理A−2を終了する。
ステップA201における隣り合う撮影領域を持つカメラ端末101bの具体的な決定手順の一例について図13(a)および(b)に示されるフローチャートを用いて説明する。なお、ここでは、カメラ端末101の撮影領域と他のカメラ端末101bの撮影領域の位置関係が図14に示される位置関係にある場合を例にして説明する。
(ステップA301)カメラ端末101の撮影領域(1)の中心を基点にカメラ端末の撮影領域が移動可能な方向に基づいてカメラ端末101の撮影可能な全領域を複数の領域に分割する。図14の例では、カメラ端末101の撮影領域をその中心を基点として撮影領域を移動可能なパン方向、チルト方向に対して点線で区切られた4つの領域に分割する。
(ステップA302)他のカメラ端末101bの撮影領域の中心がステップA301で分割された領域のうちのどの領域に存在するかによって他のカメラ端末101bをグループ分けする。
(ステップA303)分割された各グループに対してカメラ端末101の撮影領域の中心と最も距離の近い撮影領域の中心を持つカメラ端末を協調相手として決定する。
(ステップA401)撮影領域を変更するにあたり処理A−3において分割された各グループに対してカメラ端末101と協調する相手が存在するかどうかを調べる。協調すべき相手が存在すればステップA403に移る。協調すべき相手が存在しない場合は処理A−4を終了する。
(ステップA402)協調すべき他のカメラ端末101bの撮影領域とカメラ端末101の撮影領域との距離を求める。
(ステップA403)ステップA402において求められた撮影領域間の距離(XL−X1)と所定の定数Cとの差異に対して評価値Aを求める。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。
図20は、本発明の実施の形態2における監視システムの構成図である。この監視システムは、同一の構成要素からなる複数のカメラ端末201および201bと、各カメラ端末201および201bの撮影特性に関する情報を伝達する通信媒体102から構成され、各カメラ端末が、実施の形態1における撮影領域の制御に加えて、予め定められた基準領域と一定の位置関係となるように撮影領域を調整する点に特徴を有する。以下、1台のカメラ端末201を中心に説明する。なお、図20において図9と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
撮影特性変更部205は、周囲のカメラ端末と協調して撮影特性を変更する処理部であり、協調相手決定部106、領域差評価部107、自己領域評価部211、基準領域記憶部212、撮影領域変更部213から構成される。
(ステップB01)次に、撮影特性変更部205における処理を開始する。
(処理B−1)
(ステップB101)自己領域評価部211は、カメラ端末201の撮影領域に対して評価値Bを求める。
(ステップB102)協調相手決定部106は、カメラ端末201の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップB103)協調相手決定部106は、カメラ端末201の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手が存在するかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップB104に移り、協調すべき相手が存在しない場合はステップB105に移る。
(ステップB104)領域差評価部107は、協調すべき相手の撮影領域とカメラ端末自身の撮影領域との位置関係に対して評価値Aを求める。
(ステップB105)撮影領域変更部213は、評価値A、評価値Bが所定の目標値A、目標値Bと異なるかどうかを判定する。目標値と異なる場合はステップB106に移る。目標値と等しい場合は処理B−2を終了する。
(ステップA106)撮影領域変更部213は、評価値A、評価値Bがそれぞれ目標値に近づくようにカメラ端末201の領域決定パラメータを変更し、処理B−2を終了する。
次に、ステップB101において、自己領域評価部211がカメラ端末201の撮影領域の中心座標と基準領域記憶部212に記録されている基準領域の中心座標との距離に対して評価値Bを与える手順について図22のフローチャートを用いて説明する。なお、ここでは、カメラ端末201の撮影領域と基準領域との位置関係が図23に示される位置関係にあり、さらに評価関数Bが以下に示される関数であった場合を例に説明する。
(ステップB202)カメラ端末201の撮影領域の中心座標(x、y、z)と、基準領域の中心座標(xself、yself、zself)との位置関係に対して、上記評価関数Bを示す式16、式17、式18を用いて評価値を求める。ここで、カメラ端末201の撮影領域の中心座標(x、y、z)については、以下の式21によって求められる。また、カメラ端末201の視線方向(θP、θT)と基準領域の中心座標への視線方向(θselfP、θselfT)との関係に対して、上記評価関数Bを示す式19、式20によって評価値を求めてもよい。評価値を求めた後、処理B−3を終了する。
ステップB104は、実施の形態1におけるステップA203と同様の手順である。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。
撮影特性変更部305は、周囲のカメラ端末と協調して撮影特性を変更する処理部であり、協調相手決定部106、領域差評価部107、自己領域評価部311、対象物位置特定部312、撮影領域変更部313から構成される。
(ステップC01)撮影特性変更部305における処理を開始する。
(処理C−1)
(ステップC101)自己領域評価部311は、カメラ端末301の撮影領域に対して評価値Cを求める。
(ステップC102)協調相手決定部106は、カメラ端末301の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップC103)協調相手決定部106は、カメラ端末301の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手が存在するかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップC104に移り、協調すべき相手が存在しない場合はステップC105に移る。
(ステップC104)領域差評価部107は、協調すべき相手の撮影領域とカメラ端末自身の撮影領域との位置関係に対して評価値Aを求める。
(ステップC105)撮影領域変更部313は、評価値A、評価値Cが所定の目標値A、目標値Cと異なるかどうかを判定する。目標値と異なる場合はステップC106に移る。目標値と等しい場合は処理C−2を終了する。
(ステップC106)撮影領域変更部313は、評価値A、評価値Cがそれぞれ目標値に近づくようにカメラ端末301の領域決定パラメータを変更し、処理C−1を終了する。
次に、ステップC101において、自己領域評価部311がカメラ端末301の撮影領域の中心座標と対象物の位置座標との距離に対して評価値Cを与える手順について図28のフローチャートを用いて説明する。なお、ここでは、カメラ端末301の撮影領域と対象物との位置関係は図27に示される位置関係にあり、さらに評価値Cを求めるための評価関数Cが以下に示される関数であった場合を例に説明する。また、ここでは、対象物(人物)の位置座標は対象物と床面との接地面の重心として以下説明する。
(ステップC201)カメラ端末301の撮影領域を撮影する。
(ステップC202)対象物位置特定部312は、撮影領域内に対象物が存在するかどうかを判定する。対象物が存在する場合はステップC203に移る。対象物が存在しない場合は処理C−2を終了する。
(ステップC203)撮影映像から対象物の位置座標(xobj,yobj,zobj)、または位置方向(θPobj、θTobj)を求める。
(ステップC204)カメラ端末301の撮影領域の中心座標(x、y、z)、または視線方向(θP、θT)を求める。
(ステップC205)カメラ端末201の撮影領域の中心座標(x、y、z)と対象物の位置座標(xobj、yobj、zobj)との関係に対して、上記評価関数Cを示す式26、式27、式28を用いて評価値を求める。
次に、本発明の実施の形態4について説明する。
撮影特性変更部405は、周囲のカメラ端末と協調して撮影特性を変更する処理部であり、協調相手決定部106、領域差評価部107、境界領域評価部411、撮影領域変更部413から構成される。
(ステップD01)撮影特性変更部405における処理を開始する。
(処理D−1)
(ステップD101)境界領域評価部411は、カメラ端末401の撮影領域と撮影可能な領域の境界との位置関係に対して評価値Dを求める。
(ステップD102)協調相手決定部106は、カメラ端末401の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップD103)協調相手決定部106は、カメラ端末401の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手が存在するかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップD104に移り、協調すべき相手が存在しない場合はステップD105に移る。
(ステップD104)領域差評価部107は、協調すべき相手の撮影領域とカメラ端末自身の撮影領域との位置関係に対して評価値Aを求める。
(ステップD105)撮影領域変更部413は、評価値A、評価値Dが所定の目標値A、目標値Dと異なるかどうかを判定する。目標値と異なる場合はステップD106に移る。目標値と等しい場合は、処理D−2を終了する。
(ステップD106)撮影領域変更部413は、評価値A、評価値Dがそれぞれ目標値に近づくようにカメラ端末401の領域決定パラメータを変更し、処理D−1を終了する。
次に、ステップD101において、境界領域評価部411がカメラ端末401の撮影領域と、撮影可能な領域の境界との距離に対して評価値Dを与える手順について図33のフローチャートを用いて説明する。なお、図32は、カメラ端末401の撮影領域1と撮影可能な領域の境界との位置関係、およびその位置関係を評価する評価関数Dの一例である以下の式35、式36を説明するための図である。
(ステップD201)カメラ端末401の撮影領域を移動可能な方向に対して隣り合う撮影領域を持つ協調相手401bが存在するかどうかを判定する。協調相手が存在しない方向がある場合はステップD202に移る。協調相手が存在しない方向がない場合は処理D−2を終了する。
(ステップD202)協調相手が存在しない方向に対して、カメラ端末401の撮影可能領域の境界の位置を求める。
(ステップD203)カメラ端末401の撮影領域と撮影可能な領域の境界との距離を評価し、処理D−2を終了する。
次に、本発明の実施の形態5について説明する。
撮影特性変更部505は、周囲のカメラ端末と協調して撮影特性を変更する処理部であり、協調相手決定部106、領域差評価部107、境界領域評価部411、自己領域評価部511、未撮影領域特定部512、撮影領域変更部513から構成される。
(ステップE01)撮影特性変更部505における処理を開始する。
(処理E−1)
(ステップE101)自己領域評価部511は、カメラ端末501の撮影領域と未撮影領域との位置関係に対して評価値Eを求める。
(ステップE102)協調相手決定部106は、カメラ端末501の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップE103)協調相手決定部106は、カメラ端末501の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手が存在するかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップE104に移り、協調すべき相手が存在しない場合はステップE105に移る。
(ステップE104)領域差評価部107は、協調すべき相手の撮影領域とカメラ端末自身の撮影領域との位置関係に対して評価値Aを求める。
(ステップD105)撮影領域変更部413は、評価値A、評価値D、評価値Eが所定の目標値A、目標値D、目標値Eと異なるかどうかを判定する。目標値と異なる場合はステップE106に移る。目標値と等しい場合は処理E−2を終了する。
(ステップE106)撮影領域変更部513は、評価値A、評価値D、評価値Eがそれぞれ目標値に近づくようにカメラ端末501の領域決定パラメータを変更し、処理E−1を終了する。
次に、ステップE101において、自己領域評価部511がカメラ端末501の撮影領域と未撮影領域の位置関係に対して評価値Eを与える手順について図40のフローチャートを用いて説明する。なお、ここでは、カメラ端末501の撮影領域の位置関係が図41に示される配置にある場合を例に説明する。また、図42はカメラ端末501の撮影領域と未撮影領域との位置関係、およびその位置関係を評価する評価関数Eの一例である以下の式を説明する図である。
(ステップE201)カメラ端末501の撮影領域の中心を基点とし、撮影領域の移動可能方向に対して、カメラ端末501の撮影可能な領域を複数の領域に分割する。
(ステップE202)分割された領域ごとに未撮影領域の場所を特定する。
図41では、太い枠線で囲われた領域がカメラ端末501の撮影領域と隣接する未撮影領域となる。
(ステップE203)カメラ端末501の撮影領域に隣接する未撮影領域が存在するかどうかを判定する。隣接未撮影領域が存在する場合はステップE204に移る。隣接未撮影領域が存在しない場合は処理E−2を終了する。
(ステップE204)分割された領域ごとに、カメラ端末501の撮影領域に隣接する未撮影領域の重心座標を求める。
(ステップE205)カメラ端末501の撮影領域の中心座標または視線方向を求める。
(ステップE206)カメラ端末501の撮影領域の中心座標と未撮影領域の重心との距離の差異について、上記評価関数Eの式40、式41、式42または式43、式44を用いて評価値Eを求める。全ての隣接する未撮影領域との評価値Eを求めたら処理E−2を終了する。
撮影領域変更部513は評価値A、評価値D、評価値Eがそれぞれ目標値A、目標値D、目標値Eとして極小値(または極大値)に近づくように領域決定パラメータ(θP、θT)を変更する。評価値Aを極小値(または極大値)に近づける手順は実施の形態1と同様である。評価値Dを極小値(または極大値)に近づける手順は実施の形態4と同様である。
次に、本発明の実施の形態6について説明する。
通信部603は、カメラ端末601の撮影精度情報と精度決定パラメータを通信する通信インターフェースである。
撮影特性変更部605は、周囲のカメラ端末と協調して撮影特性を変更する処理部であり、協調相手決定部606、精度差評価部609、撮影精度変更部610から構成される。
(処理F−1)
(ステップF101)カメラ端末601の撮影精度情報と精度決定パラメータを取得する。
(ステップF102)カメラ端末601の撮影精度情報と精度決定パラメータを他のカメラ端末601bに通知する。
(ステップF103)他のカメラ端末601bから撮影精度情報と精度決定パラメータの通知があるかどうかを判定する。通知があればステップF104に移る。通知がなければステップF101に戻る。
(ステップF104)他のカメラ端末601bから通知された撮影精度情報と精度決定パラメータを取得し、処理F−1を終了する。
(ステップF02)次に、撮影特性変更部605における処理を開始する。
(処理F−2)
(ステップF201)協調相手決定部606は、カメラ端末601の撮影精度を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップF202)協調相手決定部606は、カメラ端末601の撮影精度を変更するにあたり協調すべき相手が存在するかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップF203に移り、協調すべき相手が存在しない場合は処理C−2を終了する。
(ステップF203)精度差評価部609は、協調すべき相手の撮影精度情報と精度決定パラメータとカメラ端末601の撮影精度情報と精度決定パラメータとの関係に対して評価値Fを求める。
(ステップF204)精度差評価部609は、評価値Fが所定の目標値Fと異なるかどうかを判定する。目標値Fと異なる場合はステップF205に移る。目標値Fと等しい場合は処理F−2を終了する。
(ステップF205)撮影精度変更部610は、評価値Fが所定の目標値Fに近づくようにカメラ端末601の精度決定パラメータを変更し処理F−2を終了する。
次に、実施の形態6における撮影精度の変更のための協調相手の決定手順(ステップF201)について説明する。実施の形態6における協調相手の決定手順は図13(a)および(b)に示した実施の形態1における決定手順と同様である。
(ステップF301)カメラ端末601が他のカメラ端末601bと撮影精度の変更において協調すべき相手のうち、まだカメラ端末601の撮影精度との差異が評価されていない相手が存在するかどうかを判定する。
(ステップF302)協調相手が存在するかどうかを判定した結果、協調すべき相手が存在すればステップF303に移る。協調すべき相手が存在しない場合は処理F−3を終了する。
(ステップF303)協調すべき他のカメラ端末601bとカメラ端末601の撮影精度情報および精度決定パラメータの関係に対して評価値Fを求める。
次に、本発明の実施の形態7について説明する。
撮影特性変更部705は、周囲のカメラ端末と協調して撮影特性を変更する処理部であり、協調相手決定部606、精度差評価部609、自己精度評価部711、基準精度記憶部712、撮影精度変更部713から構成される。
(ステップG01)撮影特性変更部705における処理を開始する。
(処理G−1)
(ステップG101)自己精度評価部711は、カメラ端末701の撮影精度に対して評価値Gを求める。
(ステップG102)協調相手決定部606は、カメラ端末701の撮影精度を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップG103)協調相手決定部606は、カメラ端末701の撮影精度を変更するにあたり協調すべき相手が存在するかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップG104に移り、協調すべき相手が存在しない場合はステップG105に移る。
(ステップG104)精度差評価部609は、協調すべき相手とカメラ端末701の所定の撮像精度の差異に対して評価値Fを求める。
(ステップG105)精度差評価部609は、評価値F、評価値Gがそれぞれ所定の目標値と異なるかどうかを判定する。目標値と異なる場合はステップG106 に移る。目標値と等しい場合は処理G−1を終了する。
(ステップG106)撮影精度変更部713は、評価値F、評価値Gがそれぞれ目標値に近づくよう、カメラ端末701の精度決定パラメータを変更し、処理G−1を終了する。
実施の形態7における撮影精度情報の変更のための協調相手の決定手順(ステップG102)は実施の形態6と同様である。
(ステップG201)カメラ端末701の撮影精度情報と精度決定パラメータを求める。
(ステップG202)カメラ端末701の撮影精度情報および精度決定パラメータと基準精度との関係に対して、上記評価関数Gの式52を用いて評価値Gを求める。評価値Gを求めたら処理G−2を終了する。
撮影精度変更部713は、評価値F、評価値Gがそれぞれ目標値F、目標値Fとして極小値(または極大値)に近づくように精度決定パラメータ(f)を変更する。
次に、本発明の実施の形態8について説明する。
撮影特性変更部805は、周囲のカメラ端末と協調して撮影特性を変更する処理部であり、協調相手決定部606、精度差評価部609、自己精度評価部811、対象物特定部812、対象物撮影用基準精度記憶部813、撮影精度変更部814から構成される。
(ステップH01)撮影特性変更部805における処理を開始する。
(処理H−1)
(ステップH101)自己精度評価部811は、カメラ端末801の撮影精度に対して評価値Hを求める。
(ステップH102)協調相手決定部606は、カメラ端末801の撮影精度を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップH103)協調相手決定部606は、カメラ端末801の撮影精度を変更するにあたり協調すべき相手が存在するかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップH104に移り、協調すべき相手が存在しない場合はステップH105に移る。
(ステップH104)精度差評価部609は、協調すべき相手とカメラ端末801の所定の撮像精度の差異に対して評価値Fを求める。
(ステップH105)精度差評価部609は、評価値F、評価値Hがそれぞれ所定の目標値と異なるかどうかを判定する。目標値と異なる場合はステップH106に移る。目標値と等しい場合は処理H−1を終了する。
(ステップH106)撮影精度変更部814は、評価値F、評価値Hがそれぞれ目標値に近づくよう、カメラ端末801の精度決定パラメータを変更し、処理H−1を終了する。
次に、ステップH101において、自己精度評価部811がカメラ端末801の撮影精度と対象物を撮影するための基準精度との差異に対して評価値Hを与える手順について図58のフローチャートを用いて説明する。なお、図59は、カメラ端末801の撮影精度と対象物を撮影するための基準精度の差異を評価する評価関数Hの一例である以下の式54を説明するための図である。
(ステップH201)カメラ端末801の撮影領域内を撮影する。
(ステップH202)撮影領域内に対象物が存在するかどうかを判定する。対象物が存在する場合はステップH203に移る。対象物が存在しない場合は処理H−2を終了する。
(ステップH203)カメラ端末801の撮影精度情報および精度決定パラメータ(f)と対象物の撮影のための基準精度(fobj)との関係に対して、上記評価関数Hの式54を用いて評価値Hを求め処理H−2を終了する。
実施の形態8における撮影精度変更部814は、評価値F、評価値Hがそれぞれ目標値F、目標値Hとして極小値(または極大値)に近づくように精度決定パラメータ(f)を変更する。
次に、本発明の実施の形態9について説明する。
通信部903は、カメラ端末901の撮影領域情報、領域決定パラメータ、撮影精度情報、精度決定パラメータを通信する通信インターフェースである。
(ステップI101)自己領域評価部911は、カメラ端末901の撮影領域に対して評価値B、評価値C、評価値D、評価値Eを求める。
(ステップI102)協調相手決定部106は、カメラ端末901の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップI103)協調相手決定部106は、カメラ端末901の撮影領域を変更するにあたり協調すべき相手がいるかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップI104に移り、協調すべき相手が存在しない場合は処理I−1を終了する。
(ステップI104)領域差評価部107は、協調すべき相手の撮影領域とカメラ端末901の撮影領域の位置関係に対して評価値Aを求め、処理I−1を終了する。
(処理I−2)
(ステップI201)自己精度評価部912は、カメラ端末901の撮影精度に対して評価値G、評価値Hを求める。
(ステップI202)協調相手決定部106は、カメラ端末901の撮影精度を変更するにあたり協調すべき相手を決定する。
(ステップI203)協調相手決定部106は、カメラ端末901の撮影精度を変更するにあたり協調すべき相手が存在するかどうかを判定する。協調すべき相手が存在する場合はステップI204に移り、協調すべき相手が存在しない場合は処理E−2を終了する。
(ステップI204)精度差評価部109は、協調すべき相手とカメラ端末901との撮影精度の差異に対して評価値Fを求め、処理I−2を終了する。
(処理I−3)
(ステップI301)評価値A、評価値B、評価値C、評価値D、評価値E、評価値F、評価値G、評価値Hの中に所定の目標値と異なるものが存在するかどうかを判断する。目標値と異なる評価値が存在すればステップI302に移る。目標値と異なる評価値が存在しなければ処理I−3を終了する。
(ステップI302)評価値A、評価値B、評価値C、評価値D、評価値E、評価値F、評価値G、評価値Hがそれぞれ所定の目標値に近づくよう領域決定パラメータ(θP、θT、f)、および精度決定パラメータ(f)を変更し、処理I−3を終了する。
(ステップI401)カメラ端末901の撮影領域の中心を基点にカメラ端末901の視線が移動可能な方向に基づいて、撮影可能領域を複数の領域に分割する。
(ステップI402)他のカメラ端末901bの撮影領域の中心がステップI401で分割された領域のうち、どの領域に含まれるかによって他のカメラ端末901bをグループ分けする。
(ステップI403)各グループからカメラ端末901の視線と交差する他のカメラ端末901bを除外する。
(ステップI404)分割された各グループに対してカメラ端末901の撮影領域の中心と最も距離の短い撮影領域の中心を持つカメラ端末をカメラ端末901の協調相手として決定する。
次に、本発明の実施の形態10について説明する。
移動部1102は、移動カメラ1101の撮影位置を変更させる機構部等である。
撮影領域推定部1107は、撮影素子1106の特性と、移動部1102の位置から移動カメラ1101の撮影領域を推定する処理部である。
撮影領域1112は、移動カメラ1101によって撮影されている領域である。
まず、以下の処理J−1を行う(ステップJ01)。
隣接撮影領域特定部1105は、周囲の移動カメラからの情報を基に、撮影領域が隣り合う移動カメラを特定する(ステップJ201)。
範囲記憶部1108に監視すべき範囲を記述する監視範囲情報を参照することにより求められる。図76に、監視すべき範囲とその監視範囲情報の内容についての一例を示す。
撮影位置変更部1110は、評価値A、評価値Bのいずれかが目標値と異なるかどうかを判定する(ステップJ301)。目標値と異なる場合はステップJ302に移り、目標値と同じ場合に処理J−3を終了する。
次に、本発明の実施の形態11について説明する。
監視領域地図記憶部1121は、監視領域1111の範囲と、監視領域1111に置かれた対象物1120の位置、大きさ、状態などを記述した監視領域地図情報とを記憶しているメモリ等である。
撮影領域特定部1122は、監視領域地図記憶部1121に記憶されている監視領域地図情報を参照する(ステップK101)。
次に、本発明の実施の形態12について説明する。
対象物検出センサ1123は、監視領域1111内に存在する対象物1120の位置、形状、向きなどを検出し、その内容を監視領域地図作成部1125に通知する(ステップL101)。
次に、本発明の実施の形態13について説明する。
移動カメラ1401は、移動部1102に支持されて移動するカメラ装置であり、通信部1104、隣接撮影領域特定部1105、撮影素子1106、撮影領域推定部1107、撮影位置評価部1109、撮影位置変更部1110、監視領域地図記憶部1121、監視領域地図作成部1125および対象物追跡部1131から構成される。
撮影位置評価部1109と対象物追跡部1131は、監視領域地図記憶部1121に記憶されている監視領域地図情報を参照して、監視領域1111内に存在する所定の対象物1120の位置を取得する(ステップM101)。
撮影位置変更部1110は、評価値A、評価値B、評価値Cのいずれかが目標値と異なるかどうかを判定する(ステップM201)。目標値と異なる場合はステップM202に移り、目標値と同じ場合に処理M−2を終了する。
次に、本発明の実施の形態14について説明する。
02、102 通信媒体
03、103、603、903 通信部
04、104、604、904 撮影素子
05、105、205、305、405、505、605、705、805、905 撮影特性変更部
106、606 協調相手決定部
107 領域差評価部
108、213、313、413、513、913 撮影領域変更部
109、609 精度差評価部
211、311、511、911 自己領域評価部
212 基準領域記憶部
312 対象物位置特定部
411 境界領域評価部
512 未撮影領域特定部
606 協調相手決定部
610、713、814、914 撮影精度変更部
711、811、912 自己精度評価部
712 基準精度記憶部
812 対象物特定部
813 対象物撮影用基準精度記憶部
1101、1201、1301、1401、1501 移動カメラ
1102 移動部
1103 通信ネットワーク
1104 通信部
1105 隣接撮影領域特定部
1106、1302 撮影素子
1107 撮影領域推定部
1108 監視範囲記憶部
1109 撮影位置評価部
1110 撮影位置変更部
1111 監視領域
1112、1303 撮影領域
1120、1120a、1120b 対象物
1121 監視領域地図記憶部
1122 撮影領域特定部
1123 対象物検出センサ
1124 通信ネットワーク
1125 監視領域地図作成部
1126 位置情報検出部
1130 撮影方向変更部
1131 対象物追跡部
1140 撮影映像比較部
Claims (16)
- 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、監視領域を撮影する監視システムであって、
前記複数のカメラ端末は、
前記監視領域に含まれる撮影領域を撮影するとともに、前記撮影領域を変更する手段を有するカメラと、
前記撮影領域の位置を特定する情報である撮影位置情報を含む撮影特性情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から撮影特性情報を受信する通信手段と、
当該カメラ端末のカメラを制御して撮影領域を変更する撮影特性変更手段とを備え、
前記撮影特性変更手段は、
当該カメラ端末と撮影領域が隣り合う他のカメラ端末を特定する協調相手決定部と、
特定された他のカメラ端末からの撮影位置情報と当該カメラ端末の撮影位置情報に基づいて、前記他のカメラ端末の撮影領域と当該カメラ端末の撮影領域との距離間隔に関する評価値を与える領域差評価部と、
前記監視領域において予め定められた基準領域の位置情報を記憶する基準領域記憶部と、
前記基準領域記憶部に記憶された位置情報が示す基準領域と当該カメラ端末の撮影領域との位置関係に対して評価値を与える自己領域評価部と、
前記領域差評価部および前記自己領域評価部で与えられる評価値がそれぞれ所定の目標値に近づくように前記カメラを制御して撮影領域を変更する撮影領域変更部とを有する
ことを特徴とする監視システム。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、監視領域を撮影する監視システムであって、
前記複数のカメラ端末は、
前記監視領域に含まれる撮影領域を撮影するとともに、前記撮影領域を変更する手段を有するカメラと、
前記撮影領域の位置を特定する情報である撮影位置情報を含む撮影特性情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から撮影特性情報を受信する通信手段と、
当該カメラ端末のカメラを制御して撮影領域を変更する撮影特性変更手段とを備え、
前記撮影特性変更手段は、
当該カメラ端末と撮影領域が隣り合う他のカメラ端末を特定する協調相手決定部と、
特定された他のカメラ端末からの撮影位置情報と当該カメラ端末の撮影位置情報に基づいて、前記他のカメラ端末の撮影領域と当該カメラ端末の撮影領域との距離間隔に関する評価値を与える領域差評価部と、
前記監視領域の境界領域と当該カメラ端末の撮影領域との位置関係に対して評価値を与える境界領域評価部と、
前記領域差評価部および前記境界領域評価部で与えられる評価値がそれぞれ所定の目標値に近づくように前記カメラを制御して撮影領域を変更する撮影領域変更部とを有する
ことを特徴とする監視システム。 - 前記撮影特性変更手段はさらに、
前記監視領域のうち、前記複数のカメラ端末のいずれにも撮影されていない未撮影領域の位置を特定する未撮影領域特定部と、
特定された前記未撮影領域と当該カメラ端末の撮影領域との位置関係に対して評価値を与える自己領域評価部とを有し、
前記撮影領域変更部は、前記領域差評価部および前記自己領域評価部で与えられる評価値がそれぞれ所定の目標値に近づくように前記カメラを制御する
ことを特徴とする請求項2記載の監視システム。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、監視領域を撮影する監視システムであって、
前記複数のカメラ端末は、
前記監視領域に含まれる撮影領域を撮影するとともに、前記撮影領域と前記撮影領域の撮影における撮影精度とを変更する手段を有するカメラと、
前記撮影領域の位置を特定する情報である撮影位置情報と前記撮影領域の撮影における撮影精度情報とを含む撮影特性情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から撮影特性情報を受信する通信手段と、
当該カメラ端末の撮影位置情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の撮影位置情報とから得られる、当該カメラ端末の撮影領域と他のカメラ端末の撮影領域との距離間隔を、所定の目標値に近づけるように、当該カメラ端末のカメラを制御して撮影領域を変更するとともに、当該カメラ端末の撮影精度情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の撮影精度情報とに基づいて、当該カメラ端末の撮影精度と他のカメラ端末の撮影精度とが予め定められた一定の関係となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して撮影精度を変更する撮影特性変更手段とを有する
ことを特徴とする監視システム。 - 前記撮影特性変更手段は、
当該カメラ端末と撮影領域が隣り合う他のカメラ端末を特定する協調相手決定部と、
特定された他のカメラ端末からの撮影精度情報と当該カメラ端末の撮影精度情報に基づいて、前記他のカメラ端末の撮影精度と当該カメラ端末の撮影精度との差異に対して評価値を与える精度差評価部と、
前記精度差評価部で与えられる評価値が所定の目標値に近づくように前記カメラを制御して撮影精度を変更する撮影精度変更部とを有する
ことを特徴とする請求項4記載の監視システム。 - 前記撮影精度変更部は、前記他のカメラ端末の撮影精度と当該カメラ端末の撮影精度とが同じになるように前記カメラを制御する
ことを特徴とする請求項5記載の監視システム。 - 前記撮影特性変更手段はさらに、
予め定められた撮影精度である基準精度の値を記憶する基準精度記憶部と、
前記基準精度記憶部に記憶された基準精度と当該カメラ端末の撮影精度との差異に対して評価値を与える自己精度評価部とを有し、
前記撮影領域変更部は、前記精度差評価部および前記自己精度評価部で与えられる評価値がそれぞれ所定の目標値に近づくように前記カメラを制御する
ことを特徴とする請求項5記載の監視システム。 - 前記撮影特性変更手段はさらに、
予め定められた対象物の撮影のための基準精度を記憶する対象物撮影用基準精度記憶部と、
前記対象物撮影用基準精度記憶部に記憶された基準精度と当該カメラ端末の撮影精度との差異に対して評価値を与える自己精度評価部と、
当該カメラ端末の撮影領域内に前記対象物が存在するか否かを判定する対象物特定部と、
前記撮影領域変更部は、前記対象物特定部によって前記対象物が存在すると判定された場合に、前記自己精度評価部で与えられる評価値が所定の目標値に近づくように前記カメラを制御し、前記対象物特定部によって前記対象物が存在しないと判定された場合に、前記精度差評価部で与えられる評価値が所定の目標値に近づくように前記カメラを制御する
ことを特徴とする請求項5記載の監視システム。 - 前記複数のカメラ端末はさらに、
当該カメラ端末を移動させる移動手段と、
前記移動手段を制御することによって当該カメラ端末の撮影領域の位置を変更する移動制御手段とを備え、
前記移動制御手段は、当該カメラ端末の撮影特性情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の撮影特性情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末によって前記監視領域をよりくまなく同時撮影できるように、前記移動手段を制御する
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の監視システム。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、監視領域を撮影する監視システムであって、
前記複数のカメラ端末は、
前記監視領域に含まれる撮影領域を撮影するとともに、前記撮影領域を変更する手段を有するカメラと、
前記撮影領域の位置を特定する情報である撮影位置情報を含む撮影特性情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から撮影特性情報を受信する通信手段と、
当該カメラ端末の撮影位置情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の撮影位置情報とから得られる、当該カメラ端末の撮影領域と他のカメラ端末の撮影領域との距離間隔を、所定の目標値に近づけるように、当該カメラ端末のカメラを制御して撮影領域を変更する撮影特性変更手段と、
当該カメラ端末を移動させる移動手段と、
前記移動手段を制御することによって当該カメラ端末の撮影領域の位置を変更する移動制御手段と、
前記監視領域に置かれた監視の対象となる対象物の前記監視領域における位置を示す位置情報を記憶する地図情報記憶手段とを備え、
前記移動制御手段は、当該カメラ端末の撮影特性情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の撮影特性情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末によって前記監視領域をよりくまなく同時撮影できるように、前記移動手段を制御するとともに、前記地図情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記対象物によって生じる前記監視領域における死角領域を特定し、特定した死角領域が減少するように、前記移動手段を制御する
ことを特徴とする監視システム。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末を用いて監視領域を監視する監視方法であって、
前記複数のカメラ端末は、前記監視領域に含まれる撮影領域を撮影するとともに、前記撮影領域と前記撮影領域の撮影における撮影精度とを変更する手段を有し、
前記監視方法は、
前記複数のカメラ端末が、前記撮影領域の位置を特定する情報である撮影位置情報と前記撮影領域の撮影における撮影精度情報とを含む撮影特性情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から撮影特性情報を受信する通信ステップと、
当該カメラ端末の撮影位置情報と前記通信ステップで受信された他のカメラ端末の撮影位置情報とから得られる、当該カメラ端末の撮影領域と他のカメラ端末の撮影領域との距離間隔を、所定の目標値に近づけるように、当該カメラ端末の撮影領域を変更するとともに、当該カメラ端末の撮影精度情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の撮影精度情報とに基づいて、当該カメラ端末の撮影精度と他のカメラ端末の撮影精度とが予め定められた一定の関係となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して撮影精度を変更する撮影特性変更ステップとを含む
ことを特徴とする監視方法。 - 監視領域を監視する監視システムを構成するカメラ端末のためのプログラムであって、
前記カメラ端末は、
前記監視領域に含まれる撮影領域を撮影するとともに、前記撮影領域と前記撮影領域の撮影における撮影精度とを変更する手段を有するカメラと、
前記撮影領域の位置を特定する情報である撮影位置情報と前記撮影領域の撮影における撮影精度情報とを含む撮影特性情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から撮影特性情報を受信する通信手段とを備え、
前記プログラムは、
当該カメラ端末の撮影位置情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の撮影位置情報とから得られる、当該カメラ端末の撮影領域と他のカメラ端末の撮影領域との距離間隔を、所定の目標値に近づけるように、当該カメラ端末のカメラを制御して撮影領域を変更するとともに、当該カメラ端末の撮影精度情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の撮影精度情報とに基づいて、当該カメラ端末の撮影精度と他のカメラ端末の撮影精度とが予め定められた一定の関係となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して撮影精度を変更するステップを含む
ことを特徴とするプログラム。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、監視領域を撮影する監視システムによる監視方法であって、
前記複数のカメラ端末は、前記監視領域に含まれる撮影領域を撮影するとともに、前記撮影領域を変更する手段を有するカメラを備え、
前記監視方法は、
前記複数のカメラ端末のそれぞれが、前記撮影領域の位置を特定する情報である撮影位置情報を含む撮影特性情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から撮影特性情報を受信する通信ステップと、
当該カメラ端末のカメラを制御して撮影領域を変更する撮影特性変更ステップとを含み、
前記撮影特性変更ステップは、
当該カメラ端末と撮影領域が隣り合う他のカメラ端末を特定する協調相手決定サブステップと、
特定された他のカメラ端末からの撮影位置情報と当該カメラ端末の撮影位置情報に基づいて、前記他のカメラ端末の撮影領域と当該カメラ端末の撮影領域との距離間隔に関する評価値を与える領域差評価サブステップと、
前記監視領域において予め定められた基準領域と当該カメラ端末の撮影領域との位置関係に対して評価値を与える自己領域評価サブステップと、
前記領域差評価サブステップおよび前記自己領域評価サブステップで得られる評価値がそれぞれ所定の目標値に近づくように前記カメラを制御して撮影領域を変更する撮影領域変更サブステップとを含む
ことを特徴とする監視方法。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、監視領域を撮影する監視システムにおける1台のカメラ端末のためのプログラムであって、
請求項13記載の監視方法に含まれるステップをコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、監視領域を撮影する監視システムによる監視方法であって、
前記複数のカメラ端末は、前記監視領域に含まれる撮影領域を撮影するとともに、前記撮影領域を変更する手段を有するカメラを備え、
前記監視方法は、
前記複数のカメラ端末のそれぞれが、前記撮影領域の位置を特定する情報である撮影位置情報を含む撮影特性情報を、前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から撮影特性情報を受信する通信ステップと、
当該カメラ端末のカメラを制御して撮影領域を変更する撮影特性変更ステップとを含み、
前記撮影特性変更ステップは、
当該カメラ端末と撮影領域が隣り合う他のカメラ端末を特定する協調相手決定サブステップと、
特定された他のカメラ端末からの撮影位置情報と当該カメラ端末の撮影位置情報に基づいて、前記他のカメラ端末の撮影領域と当該カメラ端末の撮影領域との距離間隔に関する評価値を与える領域差評価サブステップと、
前記監視領域の境界領域と当該カメラ端末の撮影領域との位置関係に対して評価値を与える境界領域評価サブステップと、
前記領域差評価サブステップおよび前記境界領域評価サブステップで与えられる評価値がそれぞれ所定の目標値に近づくように前記カメラを制御して撮影領域を変更する撮影領域変更サブステップとを含む
ことを特徴とする監視方法。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、監視領域を撮影する監視システムにおける1台のカメラ端末のためのプログラムであって、
請求項15記載の監視方法に含まれるステップをコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
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