JP3900508B2 - 車両の周囲情報報知装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方を赤外線により撮像し、その画像をディスプレイに表示させる車両の周囲情報報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平９−３９６５８号公報には、車両の周囲を赤外線により撮像し、この撮像された画像を運転席前方のディスプレイに表示するものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、歩行者などを検出対象にしているときに、車両や街灯など検出対象以外の熱源が同時に近接して存在していると、画像中に歩行者と他の熱源が重なって見えてしまうため、対象の判別が難しいという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、画像中に検出対象と他の熱源とが近接して存在しても、検出対象を容易に判別できる車両の周囲情報報知装置の提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を備える。すなわち、
車両に設けられ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分を除去した画像を該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除去を禁止すると共に、一般道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除去を許容する。
【０００６】
また、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を備える。すなわち、
車両に設けられ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度と略同等の温度部分を強調して該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を禁止すると共に、一般道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を許容する。
【０００８】
また、好ましくは、前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い走行環境でも自車両前方に停止物体を検出したときには、前記表示制御手段による表示制御を実行する。
【００１７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分を除去した画像を表示させることにより、画像中に検出対象（歩行者）と他の熱源とが近接して存在しても、検出対象を容易に判別できる。また、表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除去を禁止することにより、前方シーン全体が認識しづらくなったり、強調表示によるわずらわしさが増えたりすることを防止できる。
【００１８】
請求項２の発明によれば、撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度と略同等の温度部分を強調して表示させることにより、画像中に検出対象（歩行者）と他の熱源とが近接して存在しても、歩行者を容易に判別できる。また、表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を禁止することにより、前方シーン全体が認識しづらくなったり、強調表示によるわずらわしさが増えたりすることを防止できる。
【００２０】
請求項３の発明によれば、表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時でも自車両前方に停止物体を検出したときには、表示制御を実行することにより、歩行者に対する運転者の認知を確実にすることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る車両の周囲情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例について添付図面を参照して詳細に説明する。
【００３０】
本実施形態の車両の周囲情報報知装置は、例えば、自車両前方を赤外線カメラで撮像し、この撮像された画像（以下、撮像画像）を運転席前方の車幅中央寄りに設置されたディスプレイで表示することにより自車両周囲に存在する人などの障害物を乗員に報知する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の車両の周囲情報報知装置を自動車に搭載したときのシステム構成を示す図である。また、図２は、第１実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００３１】
図１及び図２に示すように、２は自動車１００の周囲を撮像する撮像手段としての赤外線カメラである。３は赤外線カメラ２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する表示手段としてのディスプレイであり、液晶表示器やヘッドアップディスプレイ等である。ディスプレイ３は、図１に示すように、自動車１００の運転席前方であって運転者がディスプレイの表示画面を見るときに大きな視線移動を行わずに容易に見ることができる位置に配設されている（例えば、ダッシュボードの車幅中央付近、センターコンソール）。本実施形態では、後述する画像変換処理によって、撮像画像中の障害物の一部を削除したり、コントラストを変更してディスプレイに表示する。赤外線カメラは、例えば図３に示す撮像範囲Ｒ１を有している。
【００３２】
６はＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７はＧＰＳ信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに基づいて自車両１００の現在位置を検出し、自車両１００が、例えば高速道路にいるのか、一般道にいるのか等の走行環境を判定する走行環境判定部である。この走行環境判定部７には、例えば一般的なカーナビゲーション装置を利用すれば良い。
【００３３】
４は自車両１００とその前方の先行車両との車間距離Ｄを検出する車間距離センサであり、レーザレーダやミリ波レーダ等を利用して先行車両との車間距離（或いは前方の障害物との距離）を一般的な手法で検出する。５は自車両１００の車速を検出する車速センサである。
【００３４】
９は自車両１００のステアリング操舵角を検出する一般的な操舵角センサである。１０は外部の温度を検出する外気温センサである。
【００３５】
１１は自車両１００の周囲の道路（当該道路に設けられた送受信設備）から得られる先行道路情報（例えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散乱した積荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行車両と所定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行っているか等の追従走行状態に関する情報等）を受信する路車間通信機である。
【００３６】
表示制御装置１は、後述するように赤外線カメラ２による撮像画像中の熱源の温度を検出し、この熱源の温度に応じて撮像画像中から所定しきい値温度以上の熱源を削除、或いはコントラストを変更してディスプレイ３に表示する。この表示制御装置１による制御処理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１０１により実行される。
【００３７】
図４に示すように、表示制御装置１は、赤外線カメラ２からの撮像信号を入力して、自車両前方の撮像画像を生成すると共に、撮像画像から熱源（障害物）の温度を検出する領域温度検出部２１と、外気温及び走行環境判定部７の判定結果と領域温度検出部２１の処理結果を受けて画像変換処理が必要か否かを判断すると共に、画像変換処理内容を演算する処理内容判断部２２と、この処理内容判断部２２の処理結果を受けて撮像画像を変換する画像変換部２３とを備える。処理内容判断部２２は画像変換処理が必要ならば画像変換部２３に画像変換信号を出力する。画像変換部２３は変換画像信号（画像変換処理がされない場合は未変換画像信号）をディスプレイに出力する。
【００３８】
次に、第１実施形態として表示制御装置１が行う具体的な制御処理について、図５を参照して説明する。
【００３９】
図５は、第１実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【００４０】
図５に示すように、ステップＳ１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地図情報を入力し、路車間通信機１１から先行道路情報を入力する。
【００４１】
ステップＳ２では、走行環境判定部７は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定する。
【００４２】
ステップＳ３では、高速道路を走行中か否かを判定する。ステップＳ３で高速道路を走行中でないならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ４で撮像信号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出する。
【００４３】
ステップＳ５では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）及び外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。
【００４４】
ステップＳ６では、撮像画像中の熱源に対して所定しきい値温度以上の熱源を削除する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ６では、所定しきい値温度以上の熱源についてコントラストを最小値に設定してもよい。
【００４５】
ステップＳ７では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００４６】
一方、ステップＳ３で高速道路を走行中ならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、高速道路上に障害物として人が存在する可能性は低いため、ステップＳ８で先行道路情報から前方に停止車両や障害物があるか否かを判定する。ステップＳ８で前方に停止車両や障害物があるならば（ステップＳ８でＹＥＳ）、前方に歩行者が存在する可能性があるので、ステップＳ４に進み、前方に停止車両や障害物がないならば（ステップＳ８でＮＯ）、ステップＳ９で撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００４７】
尚、ステップＳ８では、車間距離センサ４の検出結果及び車速に基づいて（撮像画像を利用してもよい）、一般的な手法によって自車両前方の走行路上に停止している車両等の障害物が有るか否かを判断してもよい。
【００４８】
通常では人の輻射温度は外気温によって変化し、つまり、人は外気温により服装を変えるため、例えば外気温が高い夏だと薄着になって輻射温度は体温（３８℃）と略同レベルになる。逆に、外気温が低い冬だと厚着になり、輻射温度が体温（３８℃）より低くなる。
【００４９】
そこで、この第１実施形態では、図６に示すように、外気温２５℃以上ならば所定しきい値温度を３８℃に設定し（ステップＳ５）、ステップＳ６で３８℃以上の熱源を撮像画像から削除する。また、図７に示すように、外気温２５℃以下ならば所定しきい値温度を２５℃に設定し、ステップＳ６で２５℃以上の熱源を撮像画像から削除する。尚、ステップＳ５においては、カレンダ情報及び時刻情報を用いて所定しきい値温度を補正している。例えば、夏でも早朝や夜間は外気温が下がっているので所定しきい値温度を２５℃より小さくする。
【００５０】
上記第１実施形態によれば、人の輻射温度以上の熱源を撮像画像中から除去、或いはコントラストを最小値にして表示するので、ディスプレイ上で障害物としての歩行者を容易に識別できる。
【００５１】
さらに、高速道路においては、自動車の効率的な走行が前提として設計されているため、一般道路と比較して停車車両等の障害物が存在する可能性は低いと考えられる。そこで、本実施形態においては、自車両が高速道路上にあるときには、一般道路の路上に位置するときと比較して障害物となり得る物体が存在する可能性が低く、撮像画像を変換無しに表示しても、運転車の視認性に問題は発生しないと判断して、画像変換処理は行わずに撮像画像をディスプレイに出力する。
［第２実施形態］
第２実施形態において表示制御装置１が実行する制御処理について、図８を参照して説明する。尚、第２実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成を備える。
【００５２】
図８は、第２実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。図９及び図１０は、第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画像の輝度変換テーブルを示す図である。
【００５３】
図８に示すように、ステップＳ１１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地図情報を入力し、路車間通信機１１から先行道路情報を入力する。
【００５４】
ステップＳ１２では、走行環境判定部７は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定する。
【００５５】
ステップＳ１３では、高速道路を走行中か否かを判定する。ステップＳ１３で高速道路を走行中でないならば（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１４で撮像信号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出する。
【００５６】
ステップＳ１５では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）及び外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。
【００５７】
ステップＳ１６では、撮像画像中の熱源に対して所定しきい値温度以上の熱源を赤色表示する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ１６では、所定しきい値温度以上の熱源についてコントラストを最大値に設定してもよい。
【００５８】
ステップＳ１７では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００５９】
一方、ステップＳ１３で高速道路を走行中ならば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１８で先行道路情報から前方に停止車両や障害物があるか否かを判定する。ステップＳ１８で前方に停止車両や障害物があるならば（ステップＳ１８でＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、前方に停止車両や障害物がないならば（ステップＳ１８でＮＯ）、ステップＳ１９で撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００６０】
上記ステップＳ１６では、撮像画像中において、人と他の障害物との温度差に基づき両者が容易に識別できるように、図９に示す輝度変換テーブルを用いて所定しきい値温度以上（或いは温度範囲Ｔ1）の障害物のコントラストを強調表示させ、或いは図１０に示す輝度変換テーブルを用いて所定しきい値温度以上の障害物に着色する（例えば、赤色輝度を大きくする）。図９及び図１０に示す所定しきい値温度は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）、外気温２５℃というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更される。
【００６１】
上記第２実施形態によれば、撮像画像中における人の輻射温度以上の熱源のコントラストを強調或いは着色表示表示するので、ディスプレイ上で障害物としての歩行者を容易に識別できる。
［第３実施形態］
第３実施形態において表示制御装置１が実行する制御処理について、図１１を参照して説明する。尚、第３実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成を備える。
【００６２】
図１１は、第３実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。図１２は、第３実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。図１３は、第３実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【００６３】
図１１に示すように、ステップＳ２１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報を入力する。
【００６４】
ステップＳ２２では、領域温度判定部２１は、撮像画像中の所定高さ以下の領域の温度Ｔを判定する。
【００６５】
ステップＳ２３では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）及び外気温に基づいて所定基準温度Ｔ０を設定する。
【００６６】
ステップＳ２４では、所定高さ以下の領域の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上か否かを判定する。
【００６７】
ステップＳ２４で所定高さ以下の領域が所定基準温度Ｔ０以上ならば（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ステップＳ２５で撮像画像中の所定高さ以下の領域を削除する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ２５では、所定高さ以下の領域についてコントラストを最小値に設定してもよい。
【００６８】
ステップＳ２６では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００６９】
一方、ステップＳ２４で所定高さ以下の領域が所定基準温度Ｔ０未満ならば（ステップＳ２４でＮＯ）、ステップＳ２７で撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００７０】
上記第３実施形態では、図１２に示す撮像画像中において、例えば、路面温度が高いときに人と路面とが重なって両者が識別しにくくなることがあるので、図１３に示すように、撮像画像中の所定高さ以下の領域（例えば、ロービーム照射エリア内）の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上ならば、この領域を除去して人と路面とを容易に識別できるように表示する。所定基準温度Ｔ０は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更される。
［第４実施形態］
第４実施形態において表示制御装置１が実行する制御処理について、図１４を参照して説明する。尚、第４実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成を備える。
【００７１】
図１４は、第４実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。図１５は、第４実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。図１６は、第４実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。図１７及び図１８は、第４実施形態における画像変換処理方法を説明する図である。
【００７２】
図１４に示すように、ステップＳ３１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報を入力する。
【００７３】
ステップＳ３２では、領域温度判定部２１は、撮像画像中の所定高さ以下の領域の温度Ｔを判定する。
【００７４】
ステップＳ３３では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）又は外気温に基づいて所定基準温度Ｔ０を設定する。
【００７５】
ステップ３４では、所定高さ以下の領域の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上か否かを判定する。
【００７６】
ステップＳ３４で所定高さ以下の領域が所定基準温度Ｔ０以上ならば（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ステップＳ３５で撮像画像中の所定高さ以下の領域を削除した後、画像コントラストを強調して反転する画像変換処理を実行する。
【００７７】
ステップＳ３６では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００７８】
一方、ステップＳ３４で所定高さ以下の領域が所定基準温度Ｔ０未満ならば（ステップＳ３４でＮＯ）、ステップＳ３７で撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００７９】
上記第４実施形態では、図１５と図１７に示すように、通常では夜間の空などの低温領域ほどコントラストが低く、黒色に表示される撮像画像中において、路面温度が高いときに人と路面とが重なって両者が識別しにくくなることがあるので、図１６と図１８に示すように、撮像画像中の所定高さ以下の領域（例えば、ロービーム照射エリア内）の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上ならば、この領域と他の低温度領域（夜間の空など）を除去し、さらに残った画像のコントラストを強調反転することにより、撮像画像中の障害物としての歩行者を容易に識別できるようにしている。所定基準温度Ｔ０は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更される。
［第５実施形態］
図１９は、第５実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００８０】
第５実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成に加えて、図１９に示すように表示制御装置１に進行路推定部２４が設けられ、車速センサ５から車速、操舵角センサ９からステアリング操舵角、走行環境判定部７から経路誘導情報を入力して自車両の進行路を推定し、この推定された進行路に基づいて画像変換処理を行う。その他の構成は、第１実施形態と同一なので説明を省略する。
【００８１】
第５実施形態において表示制御装置１が実行する制御処理について、図２０を参照して説明する。
【００８２】
図２０は、第５実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。図２１は、第５実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。図２２及び図２３は、第５実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【００８３】
図２０に示すように、ステップＳ４１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地図情報を入力する。
【００８４】
ステップＳ４２では、走行環境判定部７は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定する。
【００８５】
ステップＳ４３では、撮像信号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出する。
【００８６】
ステップＳ４４では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）又は外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。所定しきい値温度は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更される。
【００８７】
ステップＳ４５では、撮像画像中に所定しきい値温度以上の熱源があるいか否かを判定する。ステップＳ４５で所定しきい値温度以上の熱源があるならば（ステップＳ４５でＹＥＳ）、ステップＳ４６で車速、ステアリング操舵角又は経路誘導情報から自車両の進行路、即ち、今後自車両が進んでいく方向を推定する。
【００８８】
ステップＳ４７では、ステップＳ４６で推定された進行路外の熱源を削除する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ４７では、進行路外の熱源についてコントラスト最小値に設定してもよい。
【００８９】
ステップＳ４８では、所定高さ以上の領域についてコントラストを最小値に設定する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ４８で所定高さ以上の領域を削除してもよい。
【００９０】
ステップＳ４９では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００９１】
一方、ステップＳ４５で所定しきい値温度以上の熱源がないならば（ステップＳ４５でＮＯ）、ステップＳ５０で、撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００９２】
第５実施形態では、撮像画像中における人と他の障害物とが容易に識別できるように、ステップＳ４７では人の存在する可能性の低い街灯などの進行路外の熱源を削除する画像変換処理を実行する（図２２参照）か、進行路外の熱源については低温度領域としてコントラストを最小値に設定する（図２３参照）。
【００９３】
さらに、ステップＳ４８では所定高さ以上の領域についてコントラストを最小値に設定する画像変換処理を実行するか、所定高さ以上の領域を削除する。
【００９４】
また、撮像画像中に所定しきい値温度以上の熱源があるときのみ上記画像変換処理を行うので、人とそれ以外の障害物とが容易に識別できるようになると共に、所定しきい値温度以上の熱源がないときに他の熱源を削除することによる運転者が画像から受ける違和感を解消することができる。
【００９５】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【００９６】
例えば、赤外線カメラによる撮像方向は自車両前方に限らず、後方や側方、後側方（死角領域）でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の車両の周囲情報報知装置を自動車に搭載したときのシステム構成を示す図である。
【図２】第１実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図３】赤外線カメラの撮像範囲を示す図である。
【図４】図２の表示制御装置のブロック構成図である。
【図５】第１実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の画像変換処理を説明する図である。
【図７】第１実施形態の画像変換処理を説明する図である。
【図８】第２実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画像の輝度変換テーブルを示す図である。
【図１０】第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画像の輝度変換テーブルを示す図である。
【図１１】第３実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。
【図１３】第３実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である
【図１４】第４実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】第４実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。
【図１６】第４実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【図１７】第４実施形態における画像変換処理方法を説明する図である。
【図１８】第４実施形態における画像変換処理方法を説明する図である。
【図１９】第５実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図２０】第５実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図２１】第５実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。
【図２２】第５実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【図２３】第５実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【符号の説明】
１ 自動車
２ 赤外線カメラ
３ ディスプレイ
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方を赤外線により撮像し、その画像をディスプレイに表示させる車両の周囲情報報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平９−３９６５８号公報には、車両の周囲を赤外線により撮像し、この撮像された画像を運転席前方のディスプレイに表示するものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、歩行者などを検出対象にしているときに、車両や街灯など検出対象以外の熱源が同時に近接して存在していると、画像中に歩行者と他の熱源が重なって見えてしまうため、対象の判別が難しいという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、画像中に検出対象と他の熱源とが近接して存在しても、検出対象を容易に判別できる車両の周囲情報報知装置の提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を備える。すなわち、
車両に設けられ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分を除去した画像を該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除去を禁止すると共に、一般道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除去を許容する。
【０００６】
また、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を備える。すなわち、
車両に設けられ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度と略同等の温度部分を強調して該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を禁止すると共に、一般道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を許容する。
【０００８】
また、好ましくは、前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い走行環境でも自車両前方に停止物体を検出したときには、前記表示制御手段による表示制御を実行する。
【００１７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分を除去した画像を表示させることにより、画像中に検出対象（歩行者）と他の熱源とが近接して存在しても、検出対象を容易に判別できる。また、表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除去を禁止することにより、前方シーン全体が認識しづらくなったり、強調表示によるわずらわしさが増えたりすることを防止できる。
【００１８】
請求項２の発明によれば、撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度と略同等の温度部分を強調して表示させることにより、画像中に検出対象（歩行者）と他の熱源とが近接して存在しても、歩行者を容易に判別できる。また、表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を禁止することにより、前方シーン全体が認識しづらくなったり、強調表示によるわずらわしさが増えたりすることを防止できる。
【００２０】
請求項３の発明によれば、表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時でも自車両前方に停止物体を検出したときには、表示制御を実行することにより、歩行者に対する運転者の認知を確実にすることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る車両の周囲情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例について添付図面を参照して詳細に説明する。
【００３０】
本実施形態の車両の周囲情報報知装置は、例えば、自車両前方を赤外線カメラで撮像し、この撮像された画像（以下、撮像画像）を運転席前方の車幅中央寄りに設置されたディスプレイで表示することにより自車両周囲に存在する人などの障害物を乗員に報知する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の車両の周囲情報報知装置を自動車に搭載したときのシステム構成を示す図である。また、図２は、第１実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００３１】
図１及び図２に示すように、２は自動車１００の周囲を撮像する撮像手段としての赤外線カメラである。３は赤外線カメラ２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する表示手段としてのディスプレイであり、液晶表示器やヘッドアップディスプレイ等である。ディスプレイ３は、図１に示すように、自動車１００の運転席前方であって運転者がディスプレイの表示画面を見るときに大きな視線移動を行わずに容易に見ることができる位置に配設されている（例えば、ダッシュボードの車幅中央付近、センターコンソール）。本実施形態では、後述する画像変換処理によって、撮像画像中の障害物の一部を削除したり、コントラストを変更してディスプレイに表示する。赤外線カメラは、例えば図３に示す撮像範囲Ｒ１を有している。
【００３２】
６はＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７はＧＰＳ信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに基づいて自車両１００の現在位置を検出し、自車両１００が、例えば高速道路にいるのか、一般道にいるのか等の走行環境を判定する走行環境判定部である。この走行環境判定部７には、例えば一般的なカーナビゲーション装置を利用すれば良い。
【００３３】
４は自車両１００とその前方の先行車両との車間距離Ｄを検出する車間距離センサであり、レーザレーダやミリ波レーダ等を利用して先行車両との車間距離（或いは前方の障害物との距離）を一般的な手法で検出する。５は自車両１００の車速を検出する車速センサである。
【００３４】
９は自車両１００のステアリング操舵角を検出する一般的な操舵角センサである。１０は外部の温度を検出する外気温センサである。
【００３５】
１１は自車両１００の周囲の道路（当該道路に設けられた送受信設備）から得られる先行道路情報（例えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散乱した積荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行車両と所定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行っているか等の追従走行状態に関する情報等）を受信する路車間通信機である。
【００３６】
表示制御装置１は、後述するように赤外線カメラ２による撮像画像中の熱源の温度を検出し、この熱源の温度に応じて撮像画像中から所定しきい値温度以上の熱源を削除、或いはコントラストを変更してディスプレイ３に表示する。この表示制御装置１による制御処理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１０１により実行される。
【００３７】
図４に示すように、表示制御装置１は、赤外線カメラ２からの撮像信号を入力して、自車両前方の撮像画像を生成すると共に、撮像画像から熱源（障害物）の温度を検出する領域温度検出部２１と、外気温及び走行環境判定部７の判定結果と領域温度検出部２１の処理結果を受けて画像変換処理が必要か否かを判断すると共に、画像変換処理内容を演算する処理内容判断部２２と、この処理内容判断部２２の処理結果を受けて撮像画像を変換する画像変換部２３とを備える。処理内容判断部２２は画像変換処理が必要ならば画像変換部２３に画像変換信号を出力する。画像変換部２３は変換画像信号（画像変換処理がされない場合は未変換画像信号）をディスプレイに出力する。
【００３８】
次に、第１実施形態として表示制御装置１が行う具体的な制御処理について、図５を参照して説明する。
【００３９】
図５は、第１実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【００４０】
図５に示すように、ステップＳ１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地図情報を入力し、路車間通信機１１から先行道路情報を入力する。
【００４１】
ステップＳ２では、走行環境判定部７は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定する。
【００４２】
ステップＳ３では、高速道路を走行中か否かを判定する。ステップＳ３で高速道路を走行中でないならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ４で撮像信号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出する。
【００４３】
ステップＳ５では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）及び外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。
【００４４】
ステップＳ６では、撮像画像中の熱源に対して所定しきい値温度以上の熱源を削除する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ６では、所定しきい値温度以上の熱源についてコントラストを最小値に設定してもよい。
【００４５】
ステップＳ７では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００４６】
一方、ステップＳ３で高速道路を走行中ならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、高速道路上に障害物として人が存在する可能性は低いため、ステップＳ８で先行道路情報から前方に停止車両や障害物があるか否かを判定する。ステップＳ８で前方に停止車両や障害物があるならば（ステップＳ８でＹＥＳ）、前方に歩行者が存在する可能性があるので、ステップＳ４に進み、前方に停止車両や障害物がないならば（ステップＳ８でＮＯ）、ステップＳ９で撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００４７】
尚、ステップＳ８では、車間距離センサ４の検出結果及び車速に基づいて（撮像画像を利用してもよい）、一般的な手法によって自車両前方の走行路上に停止している車両等の障害物が有るか否かを判断してもよい。
【００４８】
通常では人の輻射温度は外気温によって変化し、つまり、人は外気温により服装を変えるため、例えば外気温が高い夏だと薄着になって輻射温度は体温（３８℃）と略同レベルになる。逆に、外気温が低い冬だと厚着になり、輻射温度が体温（３８℃）より低くなる。
【００４９】
そこで、この第１実施形態では、図６に示すように、外気温２５℃以上ならば所定しきい値温度を３８℃に設定し（ステップＳ５）、ステップＳ６で３８℃以上の熱源を撮像画像から削除する。また、図７に示すように、外気温２５℃以下ならば所定しきい値温度を２５℃に設定し、ステップＳ６で２５℃以上の熱源を撮像画像から削除する。尚、ステップＳ５においては、カレンダ情報及び時刻情報を用いて所定しきい値温度を補正している。例えば、夏でも早朝や夜間は外気温が下がっているので所定しきい値温度を２５℃より小さくする。
【００５０】
上記第１実施形態によれば、人の輻射温度以上の熱源を撮像画像中から除去、或いはコントラストを最小値にして表示するので、ディスプレイ上で障害物としての歩行者を容易に識別できる。
【００５１】
さらに、高速道路においては、自動車の効率的な走行が前提として設計されているため、一般道路と比較して停車車両等の障害物が存在する可能性は低いと考えられる。そこで、本実施形態においては、自車両が高速道路上にあるときには、一般道路の路上に位置するときと比較して障害物となり得る物体が存在する可能性が低く、撮像画像を変換無しに表示しても、運転車の視認性に問題は発生しないと判断して、画像変換処理は行わずに撮像画像をディスプレイに出力する。
［第２実施形態］
第２実施形態において表示制御装置１が実行する制御処理について、図８を参照して説明する。尚、第２実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成を備える。
【００５２】
図８は、第２実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。図９及び図１０は、第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画像の輝度変換テーブルを示す図である。
【００５３】
図８に示すように、ステップＳ１１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地図情報を入力し、路車間通信機１１から先行道路情報を入力する。
【００５４】
ステップＳ１２では、走行環境判定部７は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定する。
【００５５】
ステップＳ１３では、高速道路を走行中か否かを判定する。ステップＳ１３で高速道路を走行中でないならば（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１４で撮像信号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出する。
【００５６】
ステップＳ１５では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）及び外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。
【００５７】
ステップＳ１６では、撮像画像中の熱源に対して所定しきい値温度以上の熱源を赤色表示する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ１６では、所定しきい値温度以上の熱源についてコントラストを最大値に設定してもよい。
【００５８】
ステップＳ１７では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００５９】
一方、ステップＳ１３で高速道路を走行中ならば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１８で先行道路情報から前方に停止車両や障害物があるか否かを判定する。ステップＳ１８で前方に停止車両や障害物があるならば（ステップＳ１８でＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、前方に停止車両や障害物がないならば（ステップＳ１８でＮＯ）、ステップＳ１９で撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００６０】
上記ステップＳ１６では、撮像画像中において、人と他の障害物との温度差に基づき両者が容易に識別できるように、図９に示す輝度変換テーブルを用いて所定しきい値温度以上（或いは温度範囲Ｔ1）の障害物のコントラストを強調表示させ、或いは図１０に示す輝度変換テーブルを用いて所定しきい値温度以上の障害物に着色する（例えば、赤色輝度を大きくする）。図９及び図１０に示す所定しきい値温度は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）、外気温２５℃というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更される。
【００６１】
上記第２実施形態によれば、撮像画像中における人の輻射温度以上の熱源のコントラストを強調或いは着色表示表示するので、ディスプレイ上で障害物としての歩行者を容易に識別できる。
［第３実施形態］
第３実施形態において表示制御装置１が実行する制御処理について、図１１を参照して説明する。尚、第３実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成を備える。
【００６２】
図１１は、第３実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。図１２は、第３実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。図１３は、第３実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【００６３】
図１１に示すように、ステップＳ２１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報を入力する。
【００６４】
ステップＳ２２では、領域温度判定部２１は、撮像画像中の所定高さ以下の領域の温度Ｔを判定する。
【００６５】
ステップＳ２３では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）及び外気温に基づいて所定基準温度Ｔ０を設定する。
【００６６】
ステップＳ２４では、所定高さ以下の領域の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上か否かを判定する。
【００６７】
ステップＳ２４で所定高さ以下の領域が所定基準温度Ｔ０以上ならば（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ステップＳ２５で撮像画像中の所定高さ以下の領域を削除する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ２５では、所定高さ以下の領域についてコントラストを最小値に設定してもよい。
【００６８】
ステップＳ２６では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００６９】
一方、ステップＳ２４で所定高さ以下の領域が所定基準温度Ｔ０未満ならば（ステップＳ２４でＮＯ）、ステップＳ２７で撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００７０】
上記第３実施形態では、図１２に示す撮像画像中において、例えば、路面温度が高いときに人と路面とが重なって両者が識別しにくくなることがあるので、図１３に示すように、撮像画像中の所定高さ以下の領域（例えば、ロービーム照射エリア内）の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上ならば、この領域を除去して人と路面とを容易に識別できるように表示する。所定基準温度Ｔ０は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更される。
［第４実施形態］
第４実施形態において表示制御装置１が実行する制御処理について、図１４を参照して説明する。尚、第４実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成を備える。
【００７１】
図１４は、第４実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。図１５は、第４実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。図１６は、第４実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。図１７及び図１８は、第４実施形態における画像変換処理方法を説明する図である。
【００７２】
図１４に示すように、ステップＳ３１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報を入力する。
【００７３】
ステップＳ３２では、領域温度判定部２１は、撮像画像中の所定高さ以下の領域の温度Ｔを判定する。
【００７４】
ステップＳ３３では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）又は外気温に基づいて所定基準温度Ｔ０を設定する。
【００７５】
ステップ３４では、所定高さ以下の領域の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上か否かを判定する。
【００７６】
ステップＳ３４で所定高さ以下の領域が所定基準温度Ｔ０以上ならば（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ステップＳ３５で撮像画像中の所定高さ以下の領域を削除した後、画像コントラストを強調して反転する画像変換処理を実行する。
【００７７】
ステップＳ３６では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００７８】
一方、ステップＳ３４で所定高さ以下の領域が所定基準温度Ｔ０未満ならば（ステップＳ３４でＮＯ）、ステップＳ３７で撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００７９】
上記第４実施形態では、図１５と図１７に示すように、通常では夜間の空などの低温領域ほどコントラストが低く、黒色に表示される撮像画像中において、路面温度が高いときに人と路面とが重なって両者が識別しにくくなることがあるので、図１６と図１８に示すように、撮像画像中の所定高さ以下の領域（例えば、ロービーム照射エリア内）の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上ならば、この領域と他の低温度領域（夜間の空など）を除去し、さらに残った画像のコントラストを強調反転することにより、撮像画像中の障害物としての歩行者を容易に識別できるようにしている。所定基準温度Ｔ０は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更される。
［第５実施形態］
図１９は、第５実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００８０】
第５実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成に加えて、図１９に示すように表示制御装置１に進行路推定部２４が設けられ、車速センサ５から車速、操舵角センサ９からステアリング操舵角、走行環境判定部７から経路誘導情報を入力して自車両の進行路を推定し、この推定された進行路に基づいて画像変換処理を行う。その他の構成は、第１実施形態と同一なので説明を省略する。
【００８１】
第５実施形態において表示制御装置１が実行する制御処理について、図２０を参照して説明する。
【００８２】
図２０は、第５実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。図２１は、第５実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。図２２及び図２３は、第５実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【００８３】
図２０に示すように、ステップＳ４１では、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地図情報を入力する。
【００８４】
ステップＳ４２では、走行環境判定部７は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定する。
【００８５】
ステップＳ４３では、撮像信号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出する。
【００８６】
ステップＳ４４では、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）又は外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。所定しきい値温度は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更される。
【００８７】
ステップＳ４５では、撮像画像中に所定しきい値温度以上の熱源があるいか否かを判定する。ステップＳ４５で所定しきい値温度以上の熱源があるならば（ステップＳ４５でＹＥＳ）、ステップＳ４６で車速、ステアリング操舵角又は経路誘導情報から自車両の進行路、即ち、今後自車両が進んでいく方向を推定する。
【００８８】
ステップＳ４７では、ステップＳ４６で推定された進行路外の熱源を削除する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ４７では、進行路外の熱源についてコントラスト最小値に設定してもよい。
【００８９】
ステップＳ４８では、所定高さ以上の領域についてコントラストを最小値に設定する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ４８で所定高さ以上の領域を削除してもよい。
【００９０】
ステップＳ４９では、変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００９１】
一方、ステップＳ４５で所定しきい値温度以上の熱源がないならば（ステップＳ４５でＮＯ）、ステップＳ５０で、撮像信号に応じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００９２】
第５実施形態では、撮像画像中における人と他の障害物とが容易に識別できるように、ステップＳ４７では人の存在する可能性の低い街灯などの進行路外の熱源を削除する画像変換処理を実行する（図２２参照）か、進行路外の熱源については低温度領域としてコントラストを最小値に設定する（図２３参照）。
【００９３】
さらに、ステップＳ４８では所定高さ以上の領域についてコントラストを最小値に設定する画像変換処理を実行するか、所定高さ以上の領域を削除する。
【００９４】
また、撮像画像中に所定しきい値温度以上の熱源があるときのみ上記画像変換処理を行うので、人とそれ以外の障害物とが容易に識別できるようになると共に、所定しきい値温度以上の熱源がないときに他の熱源を削除することによる運転者が画像から受ける違和感を解消することができる。
【００９５】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【００９６】
例えば、赤外線カメラによる撮像方向は自車両前方に限らず、後方や側方、後側方（死角領域）でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の車両の周囲情報報知装置を自動車に搭載したときのシステム構成を示す図である。
【図２】第１実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図３】赤外線カメラの撮像範囲を示す図である。
【図４】図２の表示制御装置のブロック構成図である。
【図５】第１実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の画像変換処理を説明する図である。
【図７】第１実施形態の画像変換処理を説明する図である。
【図８】第２実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画像の輝度変換テーブルを示す図である。
【図１０】第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画像の輝度変換テーブルを示す図である。
【図１１】第３実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。
【図１３】第３実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である
【図１４】第４実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】第４実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。
【図１６】第４実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【図１７】第４実施形態における画像変換処理方法を説明する図である。
【図１８】第４実施形態における画像変換処理方法を説明する図である。
【図１９】第５実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図２０】第５実施形態の表示制御装置１が行う制御処理を示すフローチャートである。
【図２１】第５実施形態における画像変換前の撮像画像を示す図である。
【図２２】第５実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【図２３】第５実施形態における画像変換後の撮像画像を示す図である。
【符号の説明】
１ 自動車
２ 赤外線カメラ
３ ディスプレイ
Claims (3)
- 車両に設けられ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分を除去した画像を該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、
前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除去を禁止すると共に、一般道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除去を許容することを特徴とする車両の周囲情報報知装置。 - 車両に設けられ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射温度と略同等の温度部分を強調して該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、
前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を禁止すると共に、一般道路走行時には前記表示制御手段による人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を許容することを特徴とする車両の周囲情報報知装置。 - 前記表示制御手段は、人の存在する可能性が低い高速道路走行時でも自車両前方に停止物体を検出したときには、前記表示制御手段による表示制御を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の周囲情報報知装置。
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