JP3891725B2 - 機械式立体駐車装置 - Google Patents
機械式立体駐車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3891725B2 JP3891725B2 JP08929299A JP8929299A JP3891725B2 JP 3891725 B2 JP3891725 B2 JP 3891725B2 JP 08929299 A JP08929299 A JP 08929299A JP 8929299 A JP8929299 A JP 8929299A JP 3891725 B2 JP3891725 B2 JP 3891725B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- low
- mast
- elevating
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、入出庫に際し、搬送台車が台車走行路を走行して車両を搬送するタイプの機械式立体駐車装置に関するものであり、詳しくは、台車走行路の天井高さに高低差がある場合の安全対策に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
本出願人は、地下にガス管、下水道管及び通信ケーブル等が埋設されている等の立地条件の制約により、台車走行路の天井高さに高低差がある機械式立体駐車装置を先に出願し、この出願内容は特開平8−218664号公報として公開されている。この先願では、搬送台車は車両を載せる昇降フレームを備え、走行時には常に上記昇降フレームを下降させた低姿勢を取ることで、天井の低い背低エリアに進入した際に障害物と干渉しないようにしている。また、天井の高い背高エリアの上段格納棚との間で車両を移載する際には、その上段格納棚の側方で一旦停止して上記昇降フレームを上昇させるようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記の先願では、搬送台車は常に低姿勢で走行するということに止まり、本当に低姿勢になっているか否かを確認することまでは言及されておらず、また、万が一低姿勢になっていないときの安全対策についても同様に言及されていない。したがって、搬送台車が背高エリアで昇降フレームを上昇させた高姿勢のまま台車走行路を走行して背低エリアに進入しようとすると、障害物と干渉して事故が発生することになる。
【0004】
また、入出庫の効率を良くする観点から言えば、上記の先願のように搬送台車を常に低姿勢で走行させ、目的の格納棚のところで停止させた後、高姿勢にして移載態勢を整えるやり方よりは、走行中に低姿勢から高姿勢にあるいはその逆へと姿勢を変更するやり方の方が移載態勢を速やかに整えることができて望ましい。この後者のやり方を採用すると、背低エリアに接近しようとする搬送台車は常に低姿勢であるとは限らず高姿勢のときもあるため、高姿勢のまま走行すると事故につながるので何らかの安全対策が必要である。
【0005】
この発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、搬送台車が背低エリアに低姿勢で確実に進入できるようにしたことである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、この発明は、搬送台車が背低エリアに接近したことを確実に察知して搬送台車に低姿勢を取らせるようにしたことを特徴とする。
【0007】
具体的には、この発明は、高さ制限が高位置に設定された背高エリアと低位置に設定された背低エリアとからなる台車走行路と、上記台車走行路の少なくとも背高エリアの側方に上下多段に設けられた複数の格納棚と、車両を搭載して昇降する昇降手段と車両を上記各格納棚との間で移載する移載手段とが設けられ、上記台車走行路を走行して車両を搬送する搬送台車とを備えた機械式立体駐車装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。
【0008】
すなわち、請求項1に記載の発明は、搬送台車が背低エリアに接近したことを検知する背低エリア検知手段と、上記背低エリア検知手段の検知信号に基づき昇降手段を背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降させ、かつ上記昇降手段が背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降していない異常時には上記搬送台車を緊急停止させる制御手段とを備えていることを特徴とする。
【0009】
上記の構成により、請求項1に記載の発明では、搬送台車が台車走行路の背高エリアを走行して背低エリアに接近すると、このことが背低エリア検知手段によって検知され、昇降手段が上記背低エリア検知手段の検知信号に基づき下降して背低エリアに進入可能な高さレベルになる。つまり、搬送台車が低姿勢になる。
【0010】
このように、搬送台車は背低エリアに進入する前に確実に低姿勢になることから、背低エリアに進入しても障害物に干渉せず安全が確保される。また、搬送台車は、高姿勢で背低エリアに進入しようとすると、制御手段の指令により停止させられ、高姿勢で背低エリアに進入することが確実に防止される。また、搬送台車は背低エリアに進入するときだけ低姿勢になればよく、それ以外は背高エリアで上下多段の格納棚との間での移載状況に応じて高姿勢又は低姿勢を走行しながら取ればよいことから、一旦停止してから移載態勢を整えるやり方に比べて移載態勢が速やかに整い、入出庫効率が向上する。
【0011】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、背低エリア検知手段及び制御手段は共に、搬送台車に設けられていることを特徴とする。
【0012】
上記の構成により、請求項2に記載の発明では、搬出入リフトや入出庫扉等駐車装置全般の制御を司る主制御盤と搬送台車の制御手段との間で通信のやり取りができない状態、例えば搬送台車のみの運転を行うメンテナンス時でも、請求項1に記載の如き搬送台車の安全制御が搬送台車単独で行われる。
【0013】
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、背低エリアの側方には、格納棚が設けられていることを特徴とする。
【0014】
上記の構成により、請求項3に記載の発明では、背低エリアの側方が格納スペースとして有効利用され、背低エリアが単なる潜り抜け用の通過エリアでその側方が車両を格納できないデッドスペースである場合に比べて限られたスペースが無駄なく活用される。
【0015】
請求項4に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、昇降手段は、搬送台車の台車本体に上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になるよう立設された固定マストと、上記固定マストに下降状態で上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になるよう昇降可能に配置された可動マストと、上記可動マストに沿って昇降可能な昇降フレームと、上記昇降フレーム及び可動マストを固定マストに吊り下げた状態で昇降させる昇降駆動手段とを備え、移載手段は、上記昇降フレームに搭載されていることを特徴とする。
【0016】
上記の構成により、請求項4に記載の発明では、昇降手段の構成が具体化される。つまり、搬送台車が背低エリアに進入する際には、可動マストが下降してその上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になる(低姿勢)。一方、背高エリアで上段格納棚と搬送台車との間で車両を移載する際には、可動マストが上昇してその上端位置が背低エリアの高さ制限範囲を超え(高姿勢)、背高エリアで下段格納棚と搬送台車との間で車両を移載する際には、可動マストが下降してその上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になる(低姿勢)。
【0017】
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の発明において、固定マスト及び可動マストには、昇降フレームを昇降停止位置で下方から支持する昇降フレーム支持手段が設けられていることを特徴とする。
【0018】
上記の構成により、請求項5に記載の発明では、昇降フレームは昇降停止位置で昇降フレーム支持手段により下方から支持されて安定していることから、車両を移載する時に荷重が変動しても傾かず、昇降フレームの車両搭載レベルが格納棚の車両載置レベルに常に合致し、車両が支障を来すことなくスムーズにかつ安全に移載される。
【0019】
請求項6に記載の発明は、請求項4に記載の発明において、固定マストには、可動マストを上昇停止位置で下方から支持する可動マスト支持手段が設けられていることを特徴とする。
【0020】
上記の構成により、請求項6に記載の発明では、可動マストは上昇停止位置で可動マスト支持手段により下方から支持されて安定していることから、可動マストの吊下げ状態の不安定さが解消され、車両搬送が安定して行われる。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施形態について図面に基づいて説明する。
【0022】
図1(a),(b)は機械式立体駐車装置を示し、1は地上に設けられた車両出入り口、2は地下に設けられた格納部であり、上記車両出入り口1と格納部2とは搬出入リフトLによって連絡されている。上記格納部2には、搬送台車3が台車走行路4を走行して車両Cをパレットごと搬送するようになっている。上記格納部2の天井は最奥部が他の部分の半分ほどの高さになっており、上記台車走行路4は、格納部2の天井高さに応じて2つのエリアに分けられ、最奥部を除いて高さ制限が高位置に設定された背高エリアA1と、最奥部の低位置に設定された背低エリアA2とからなっている。上記台車走行路4の背高エリアA1の両側方には、背低エリアA2との隣接箇所を除いて複数の格納棚5が上下3段に台車走行路4に沿って並設されているが、上記背低エリアA2の両側方には上下方向に余裕がないため、格納棚5が1段だけ1つずつ設けられている。また、背高エリアA1の背低エリアA2との隣接箇所には、後述する電線75を張設しているため、背低エリアA2側と同様に格納棚5が1段だけ台車走行路4の両側方に1つずつ設けられている。そして、入出庫時、上記搬送台車3を台車走行路4の背高エリアA1及び背低エリアA2で走行させ、搬送台車3と各格納棚5との間で車両CをパレットPごと後述する移載装置32のクランクアーム32aで移載し、また、上記搬出入リフトLと搬送台車3との間で同様に車両CをパレットPごと移載するようになっている。
【0023】
図2〜4に示すように、上記搬送台車3は矩形に枠組まれたフレームからなる台車本体6を備えてなり、この台車本体6の四隅には車輪7が1つずつ回転自在に取り付けられ、これら車輪7は上記台車走行路4に敷設された2条の走行レール8に走行モータ29の起動により転動可能に乗架されている。
【0024】
上記台車本体6には、枠組体からなる前後一対の固定マスト9が立設され、この固定マスト9の高さは上端位置が背低エリアA2の高さ制限範囲内になるよう設定され、搬送台車3が低姿勢で背低エリアA2に進入できるようになっている。上記両固定マスト9間には、矩形に枠組まれた昇降フレーム10が配置され、この昇降フレーム10は、後述する可動マスト20と共に昇降駆動手段としての昇降駆動装置11によって上記両固定マスト9に吊り下げられて支持され、両固定マスト9に沿って昇降するようになっている。
【0025】
上記昇降駆動装置11は、一方(図2及び図3で右側)の固定マスト9の上端寄りに設置された昇降モータ12を備えてなり、この昇降モータ12の出力軸には駆動スプロケット13が固定され、従動スプロケット14がその斜め下方に配置されてエンドレスの駆動チェーン15によって上記駆動スプロケット13に駆動連結されている。
【0026】
上記従動スプロケット14には巻上げスプロケット16が同軸に連結され、この巻上げスプロケット16の両側下方には第1スプロケット17及び第2スプロケット18がそれぞれ配置され、さらに、この第2スプロケット18より台車本体6内寄りで固定マスト9上端には第3スプロケット19が配置されている。また、上記各固定マスト9の内寄りには可動マスト20が昇降フレーム10と共に昇降可能に配置され、この可動マスト20の下端には第4スプロケット21が、上端には第5スプロケット22がそれぞれ配置されている。この可動マスト20は下降状態で固定マスト9よりも上方に位置しているが、その高さは下降状態で上端位置が背低エリアA2の高さ制限範囲内になるよう設定され、搬送台車3が低姿勢で背低エリアA2に進入できるようになっている。
【0027】
このような第3〜5スプロケット19,21,22の配置は、昇降フレーム10の四隅において同じで昇降フレーム10の四隅に対応しており、この昇降フレーム10は四隅に連結された4条の吊りチェーン23によって可動マスト20と共に昇降可能に吊り下げられている。これら4条の吊りチェーン23は、一端が昇降モータ12の据付部9aに固定され、第1スプロケット17及び巻上げスプロケット16に掛け渡されていることに関しては同じであるが、それ以降は昇降モータ12に近い方の2本の吊りチェーン23は、第2〜5スプロケット18,19,21,22に掛け渡され、昇降フレーム10の一方端(図2で右端)に連結されている一方、昇降モータ12から遠い方の他の2本の吊りチェーン23は、第2スプロケット18を経ない代わりに、上記両可動マスト20の下方である台車本体6の前後に配置された別の第6及び第7スプロケット24,25を経て第3〜5スプロケット19,21,22に掛け渡されて昇降フレーム10の他方端(図2で左端)に連結されている。
【0028】
また、上記第1スプロケット17の下方両側には、この第1スプロケット17を固定スプロケットとして2つの可動スプロケット26が上下動可能に配置され、上記各吊りチェーン23が第1スプロケット17及び可動スプロケット26に掛け渡され、上記各吊りチェーン23を第1スプロケット17の両側で略W字状に蛇行させている。これら2つの可動スプロケット26にはウエイト27が取り付けられ、これにより、昇降フレーム10が上昇した際に第1スプロケット17側で弛む吊りチェーン23の弛み量を昇降フレーム10の上昇ストロークの1/4に設定し、下方に垂れ過ぎないようにして他のものに巻き付くことによる事故を防止するようにしている。
【0029】
さらに、上記可動マスト20上端にはストッパー28が内向きに突設され、一方、上記昇降フレーム10の四隅には係合片30が外向きに突設され、昇降フレーム10が図9(a)の状態から図9(b)の状態へと上昇した際、上記係合片30がストッパー28に下方から当接係合し、それ以降は図9(c)のように昇降フレーム10は可動マスト20と一体となって上昇するようになっている。なお、上記可動マスト20のストッパー28取付け箇所と、台車本体6の可動マスト20下端に対応する箇所にはショックアブソーバ(図示せず)がそれぞれ配置され、係合片30がストッパー28に当接係合した際や、可動マスト20が下降端に達した際の衝撃を吸収するようになっている。
【0030】
したがって、上記固定マスト9、可動マスト20、昇降フレーム10及び昇降駆動装置11により、車両Cを搭載して昇降する昇降手段としての昇降装置31が構成されている。
【0031】
次に、上述の如く構成された昇降装置31の作動、つまり昇降フレーム10を昇降させる要領について説明する。
【0032】
(上昇動作)
図9(a)に示すように、昇降フレーム10が下端停止位置にいる状態から昇降モータ12を起動させ、4条の吊りチェーン23を同期して巻き上げる。これにより昇降フレーム10が上昇を開始するが、この段階では可動マスト20は動かず昇降フレーム10だけが上昇する。図9(b)に示すように、昇降フレーム10が可動マスト20上端まで上昇すると、係合片30がストッパー28に下方から当接係合し、その後は、図9(c)に示すように、昇降フレーム10と可動マスト20とが一体となって上昇を続け上端停止位置で停止する。この上昇過程において上下3段の格納棚5又は搬出入リフトLとの間で車両CをパレットPごと移載して入出庫する。この間、ウエイト27が下降するが、その下降ストロークは昇降フレーム10の上昇ストロークの1/4であり、吊りチェーン23の垂れ過ぎによる巻付き事故を防止することができる。
【0033】
(下降動作)
図10(a)に示すように、昇降フレーム10が上端停止位置にいる状態から昇降モータ12を起動させ、4条の吊りチェーン23を同期して巻き戻す。これにより昇降フレーム10と可動マスト20とが一体となって下降し、図10(b)に示すように、可動マスト20は下端停止位置に達すると下降を停止するが、図10(c)に示すように、昇降フレーム10はそのまま下降を続け下端停止位置で停止する。この下降過程において上下3段の格納棚5又は搬出入リフトLとの間で車両CをパレットPごと移載して入出庫する。この間、ウエイト27が上昇するが、その上昇ストロークは昇降フレーム10の下降ストロークの1/4である。
【0034】
上記昇降フレーム10のほぼ中央には、移載モータ32aの駆動により旋回するクランクアーム32bを備えた移載装置32が搭載されており、この移載装置32で昇降フレーム10と上下3段の格納棚5との間、及び昇降フレーム10とリフトLとの間で車両CをパレットPごと移載して入出庫するようになっている。また、昇降フレーム10の前後両端(図2及び図3で左右両端)には、複数のガイドローラ33が支持フレーム34に支持されて幅方向に列設され、図3に仮想線にて示す格納棚5の棚レール46の複数のガイドローラ47との間で車両C(パレットP)の移載をスムーズに行うようになっている。
【0035】
図11(a)〜(c)にも示すように、上記昇降フレーム10の四隅には、4つの位置決めロッド35が複数のガイド部材36に水平に支持されて上記両固定マスト9又は可動マスト20に対して進退可能に配置されている。この各位置決めロッド35は、パワーシリンダ37のピストンロッド37a先端に連結部材38によって連結され、このパワーシリンダ37の伸縮作動により固定マスト9又は可動マスト20に対し進退するようになっている。図11(a)〜(c)では、位置決めロッド35が固定マスト9に対して進退する状態を示す。
【0036】
一方、上記両固定マスト9の上端寄りには、昇降フレーム支持手段としての4つ1組のロッド受け部材39が上下3段の各格納棚5のうち中段格納棚5の車両載置レベル(昇降停止位置)に対応するようにかつ上記各位置決めロッド35に対向するように設置され、これら4つ1組のロッド受け部材39で昇降フレーム10を昇降停止位置で下方から支持するようになっている。同様に、上記両可動マスト20の上端寄りにも、昇降フレーム支持手段としての4つ1組のロッド受け部材39が上段格納棚5の車両載置レベル(昇降停止位置)に対応するようにかつ上記各位置決めロッド35に対向するように設置され、これら4つ1組のロッド受け部材39で昇降フレーム10を昇降停止位置で下方から支持するようになっている。これら2組のロッド受け部材39の設置箇所は、図4に示すように、可動マスト20側である上側のロッド受け部材39が上段格納棚5に、固定マスト9側であるロッド受け部材39が中段格納棚5にそれぞれ対応するように設定されている。なお、下段格納棚5に対しては、昇降フレーム10を下端停止位置に下降させて安定して移載できるので、これに対応するロッド受け部材39は設けていない。
【0037】
そして、車両移載時、図11(a)に示すように、昇降フレーム10を各ロッド受け部材39よりも少しだけ上方で停止させ、この状態で、図11(b)に示すように、4基のパワーシリンダ37を同期して収縮作動させて各位置決めロッド35を進出させ、その後、図11(c)に示すように、昇降フレーム10を少しだけ下降させて上記各位置決めロッド35を各ロッド受け部材39で受け、昇降フレーム10の車両搭載レベルを格納棚5の車両載置レベルに位置決めするようになっている。
【0038】
一方、昇降フレーム10を昇降させる時には、昇降フレーム10を各ロッド受け部材39よりも少しだけ上方に浮かせた状態で4基のパワーシリンダ37を同期して伸長作動させて各位置決めロッド35を後退させ、この後退状態で各位置決めロッド35と各ロッド受け部材39との間隔をあけて昇降フレーム10の昇降を許容するようになっている。
【0039】
これにより、搬送台車3を所望の格納棚5の側方で停止させ、4つの位置決めロッド35をパワーシリンダ37の収縮作動により進出させて各々に対応する4つのロッド受け部材39でそれぞれ受けるようにしていることから、昇降フレーム10を一対の固定マスト9又は可動マスト20により搬送台車3上で水平に安定して支持することができ、車両Cを移載する時に荷重が変動しても傾かず、昇降フレーム10の車両搭載レベルを格納棚5の車両載置レベルに常に合致させ得、移載に支障を来すことなくスムーズにかつ安全に車両Cを移載することができる。つまり、昇降フレーム10を格納棚5とは関係なく搬送台車3側だけで位置決めしていることから、建物側の事情で格納部2に柱を避ける術がなくて格納棚5の並列ピッチが異なっていても、昇降フレーム10を格納棚5の車両載置レベルに確実に位置決めすることができる。
【0040】
図5〜7に拡大詳示するように、上記一対の固定マスト9の左右上端には、可動マスト支持手段としての可動マスト支持装置40が設置されている。この可動マスト支持装置40は、固定マスト9上の据付け台42aに据付けプレート42bを介して固定された固定軸43を備え、この固定軸43にはスリーブ45が回動自在に装着されている。上記スリーブ45には支持片48と第1レバー49とが約120°の角度をもって一体に取り付けられ、上記第1レバー49には長孔49aが形成されている。また、上記据付けプレート42bの端部には駆動モータ50が据え付けられ、この駆動モータ50の上方に延びる出力軸50aには第2レバー51の一端が固定されている。この第2レバー51の他端にはカムフォロア52が取り付けられ、このカムフォロア52は上記第1レバー49の長孔49aに摺動自在に係合されている。そして、駆動モータ50を起動させると、第2レバー51が図5仮想線の状態から図5実線の状態へと回動し、これに伴いカムフォロア52が第1レバー49の長孔49aを摺動し、その結果、スリーブ45の支持片48が図5仮想線の後退状態から図5実線の進出状態へと回動するようになっている。
【0041】
さらに、上記固定軸43上端には、略三角形状のプレート53が固定軸43から側方に張り出すように取り付けられ、その張出部には第1近接センサ54と第2近接センサ55とが間隔をあけてそれぞれ下向きに配置されている。また、上記スリーブ45の側方には、上記第1及び第2近接センサ54,55が検知する感応板56が取り付けられている一方、上記一対の可動マスト20の左右の上下方向中程には、当接片58がそれぞれ内向きに突設されている。そして、上記スリーブ45の支持片48を駆動モータ50の起動により図5仮想線の後退状態から図5実線の進出状態に回動させることで、可動マスト20を上昇停止位置で上記支持片48により下方から支持するようになっている。なお、上記支持片48の進出位置は第1近接センサ54が感応板56を検知することで決定され、後退位置は第2近接センサ55が感応板56を検知することで決定される。
【0042】
図12(a),(b)に示すように、上記搬送台車3には、6つの第3〜8近接センサ59〜64が上から順に配置されている。そのうち一番上の第3近接センサ59とその直ぐ下の第4近接センサ60は、プレート65を介して上記可動マスト20に取り付けられ、残りの4つの第5〜8近接センサ61〜64のうち3つの第5〜7近接センサ61〜63は、プレート66を介して上記固定マスト9の上端寄りに、最後の第8近接センサ64は別のプレート67を介して固定マスト9の下端に取り付けられている。一方、上記昇降フレーム10には感応板68が取り付けられ、上記第3,4,8近接センサ59,60,64がこの感応板68を検知することで昇降フレーム10の昇降位置を設定するようになっている。また、上記可動マスト20にも感応板69が取り付けられ、上記第5〜7近接センサ61〜63がこの感応板69を検知することで可動マスト20の昇降位置を設定するようになっている。
【0043】
次に、昇降フレーム10が上段格納棚5まで上昇する場合を例に挙げて上記第3〜8近接センサ59〜64の作動タイミングを図13〜図16を参照しながら説明する。
【0044】
図13(a),(b)に実線にて示す状態は、昇降フレーム10が最下降位置に下降している状態であり、この状態で昇降フレーム10の車両搭載レベルと下段格納棚5の車両載置レベルとが同一レベルになっており、両者間で車両Cの移載が可能になっている。
【0045】
この状態から、図13(a),(b)に仮想線にて示すように、昇降フレーム10が上昇して上昇端に達すると、第3近接センサ59が感応板68を検知する。その後、可動マスト20が昇降フレーム10と一体となって上昇し、図14(a),(b)に実線にて示す状態になると、第5近接センサ61が感応板69を検知し、可動マスト20の上昇が停止する。この状態で、図11(a)のように、昇降フレーム10の位置決めロッド35は後退しているが、固定マスト9のロッド受け部材39よりも上方にあり、図11(b)のように、パワーシリンダ37を収縮作動させて位置決めロッド35を進出させる。また、上記第5近接センサ61が感応板69を検知すると同時に、第6近接センサ62も感応板69を検知し、この状態で、可動マスト20の当接片58は可動マスト支持装置40の支持片48よりも上方にあって図5仮想線のように後退しており、駆動モータ50を起動させて上記支持片48を回動させて図5実線のように進出させる。
【0046】
次いで、図15(a),(b)のように可動マスト20及び昇降フレーム10が一体となって下降すると、第7近接センサ63が感応板69を検知し、可動マスト20の下降が停止する。これにより、可動マスト20の当接片58が可動マスト支持装置40の支持片48で下方から支持され、宙吊り状態の可動マスト20が固定マスト9に支持される。
【0047】
その後、図16(a),(b)のように昇降フレーム10はさらに下降し、第4近接センサ60が感応板68を検知すると、昇降フレーム10の下降が停止する。これにより、昇降フレーム10の位置決めロッド35が可動マスト20のロッド受け部材39で下方から支持され、昇降フレーム10の車両搭載レベルと上段格納棚5の車両載置レベルとが同一レベルになり、両者間で車両Cの移載が可能になる。
【0048】
図1(a),(b)、図4及び図8に示すように、上記背高エリアA1の奥部側、つまり背低エリアA2手前の2条の走行レール8内側には、反射テープ70,71が所定長さで貼着され、一方(図1(b)で上側、図4で右側)の反射テープ70は背低エリアA2のエリア検知用であり、他方(図1(b)で下側、図4で左側)の反射テープ71は搬送台車3の過速度位置検知用であり、過速度位置検知用の反射テープ71の方が背低エリアA2から遠い位置まで延びている。
【0049】
一方、上記搬送台車3の台車本体6の一方の側部前端には、搬送台車3が背低エリアA2に接近したことを検知する背低エリア検知手段としての反射型第1光電スイッチ72が設置され、搬送台車3が背高エリアA1を走行して背低エリアA2に接近すると、第1光電スイッチ72が反射テープ70を検知するようになっている。また、台車本体6の他方の側部前端には、過速度位置検知用の反射型第2光電スイッチ73が設置され、搬送台車3が背高エリアA1を走行して背低エリアA2に接近し、第2光電スイッチ73が反射テープ71を検知した際の走行速度が過速であるか否かを判断するためのものである。
【0050】
上記搬送台車3には、搬出入リフトLや入出庫扉等駐車装置全般の制御を司る主制御盤とは別に、搬送台車3の走行動作及び昇降動作を制御する制御手段としてのコントローラ74が搭載されている。このコントローラ74には、上記第1光電スイッチ72が接続され、この第1光電スイッチ72の検知信号に基づき上記昇降装置31を背低エリアA2に進入可能な高さレベルまで下降させるようになっている。上記コントローラ74には、第1光電スイッチ72だけでなく、第2光電スイッチ73は勿論、搬送台車3を走行させる走行モータ29、昇降駆動装置11の昇降モータ12、移載装置32の移載モータ32a、位置決めロッド35を進退作動させるパワーシリンダ37、可動マスト支持装置40の駆動モータ50、第1〜8近接センサ54,55,59〜64及び図示しない警報装置等も接続され、予め設定されているプログラムに基づいて走行、昇降及びこれらの停止動作等を制御するとともに、搬送台車3が背低エリアA2に接近した際、昇降装置31が背低エリアA2に進入可能な高さレベルまで下降していない異常時には、上記搬送台車3を緊急停止させたり警報発令等を行うようになっている。
【0051】
また、図1(a),(b)に示すように、上記背高エリアA1の背低エリアA2手前には、電線75が背低エリアA2の天井よりも高い位置で台車走行路4を横切るように張設され、この電線75は主制御盤に接続されている。そして、搬送台車3が背低エリアA2に接近した際、昇降装置31が背低エリアA2に進入可能な高さレベルまで下降していないときには、昇降装置31の可動マスト20が上記電線75に接触して電線75が切れ、電流が途絶えることで搬送台車3を停止させるように構成されている。なお、図示しないが、この電線75に代えてバーを台車走行路4に突出させ、昇降装置31の可動マスト20がバーを跳ね飛ばすと、リミットスイッチが作動して主制御盤に停止信号を送信するようにしてもよい。
【0052】
なお、図3において、41は昇降フレーム10の一方のガイドローラ33列の内側に設けられたプッシュロッドであり、このプッシュロッド41はプッシュモータ44の正逆回転作動により両側の格納棚5側に進退するようになっており、既出願である特開平8−218664号公報に詳細に開示しているように、格納棚5の棚レール46に沿って設けられた図示しないロックピン等と共に、パレットPが格納棚5から逸走するのを防止するパレット逸走防止装置を構成している。
【0053】
このように、この実施の形態では、搬送台車3が台車走行路4の背高エリアA1を走行して背低エリアA2に接近すると、第1光電スイッチ72が反射テープ70を検知し、搬送台車3が背低エリアA2に進入する前に上記第1光電スイッチ72の検知信号に基づいてコントローラ74が昇降装置31を背低エリアA2に進入可能な高さレベル(低姿勢)に下降制御するので、搬送台車3を障害物に干渉しないように安全確実に背低エリアA2に進入させることができる。この際、昇降装置31が背低エリアA2に進入可能な高さレベルまで下降していない異常時には、上記コントローラ74が上記搬送台車3を緊急停止させるようにしているので、搬送台車3を高姿勢のまま背低エリアA2に確実に進入しないようにすることができる。また、搬送台車3の低姿勢は背低エリアに進入するときだけであり、それ以外は上下多段の格納棚5との間での移載状況に応じて高姿勢又は低姿勢を走行しながら取ればよいので、一旦停止してから移載態勢を整えるやり方に比べて速やかに移載態勢を整えて効率良く入出庫することができる。
【0054】
さらに、搬送台車3が高姿勢で背低エリアA2に接近した際には、台車走行路4上方に張設された電線75を昇降装置31の可動マスト20の接触により切断してOFF状態とし、主制御盤が搬送台車3を停止させるようにしたので、搬送台車3を高姿勢のまま背低エリアA2に確実に進入しないようにすることができる。
【0055】
また、第2光電スイッチ73が反射テープ71を検知した際、走行速度が過速である場合には、コントローラ74から走行モータ29に減速指令が出され、昇降装置31が完全に下降しない前に搬送台車3が背低エリアA2に進入するのを防止することができる。
【0056】
さらに、第1及び第2光電スイッチ72,73やコントローラ74を搬送台車3に搭載しているので、搬出入リフトや入出庫扉等駐車装置全般の制御を司る主制御盤と搬送台車3との間で通信のやり取りができない状態、例えば搬送台車3のみの運転を行うメンテナンス時でも、上述の如き搬送台車3の安全制御を搬送台車3単独で行うことができる。
【0057】
加えて、背低エリアA2に格納棚5を設けているので、背低エリアA2をデッドスペースとならないように有効利用することができる。
【0058】
さらにまた、固定マスト9及び可動マスト20に設けたロッド受け部材39で昇降フレーム10の位置決めロッド35を昇降停止位置で下方から支持するようにしたので、車両Cを移載する時に荷重が変動しても傾かず、昇降フレーム10の車両搭載レベルを格納棚5の車両載置レベルに常に合致させることができ、車両Cを支障を来すことなくスムーズにかつ安全に移載することができる。
【0059】
また、固定マスト9に可動マスト20を上昇停止位置で下方から支持する可動マスト支持装置40を設けたので、可動マスト20の吊下げ状態の不安定さが解消できて車両搬送を安定して行うことができる。
【0060】
なお、上記の実施の形態では、搬送台車3が1台であったが、これを2台にし、そのうちの1台を背高エリアA1専用に、他の1台を背低エリアA2専用にとそれぞれ専用化し、かつ背高エリアA1側の格納棚5の1つを受渡しスペースとして背高エリアA1と背低エリアA2とで車両Cを受け渡すようにしてもよい。この場合、背低エリアA2を走行する搬送台車3は格納棚5が1段である場合には昇降装置31はいらない。
【0061】
また、上記の実施の形態では、背高エリアA1の格納棚5が上下3段であったが、2段の場合には昇降装置31の昇降ストロークが短くなるので、この場合には可動マスト20を廃止して昇降フレーム10を固定マスト9に直接吊り下げてもよい。
【0062】
さらに、上記の実施の形態では、搬送台車3が背低エリアA2手前に来たことを第1光電スイッチ72が反射テープ70を検知することで知るようにしたが、エンコーダにより搬送台車3の現在位置から背低エリアA2までの距離を演算し、これを予め設定した接近距離と比較して搬送台車3が背低エリアA2に接近したことを判定するようにしてもよい。
【0063】
また、上記の実施の形態では、搬送台車3が背低エリアA2に進入する前段階での対策のみであったが、反射テープ70,71を背低エリアA2側にも設ければ、背低エリアA2に進入した後の昇降装置31の昇降状態をチェックすることができるというメリットがある。
【0064】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、搬送台車が背低エリアに接近したことを背低エリア検知手段で検知し、この検知信号に基づき上記搬送台車の昇降手段を背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降させるようにしたので、搬送台車を障害物に干渉することなく安全に背低エリアに進入させることができる。さらに、搬送台車は、高姿勢で背低エリアに進入しようとすると、制御手段の指令により緊急停止させられるので、搬送台車が高姿勢で背低エリアに進入することを確実に防止することができる。また、搬送台車を背低エリアに進入するときだけ低姿勢にすればよく、背高エリアでは移載状況に応じて高姿勢又は低姿勢を走行しながら取ることができ、効率良く入出庫することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 機械式立体駐車装置の全体概略構成図を示し、(a)は縦断面図、(b)は格納部の平面図である。
【図2】 搬送台車の側面図である。
【図3】 搬送台車の平面図である。
【図4】 搬送台車の背面図と制御ブロックである。
【図5】 可動マスト支持装置の平面図である。
【図6】 可動マスト支持装置の正面図である。
【図7】 可動マスト支持装置の側面図である。
【図8】 走行レールの反射テープ貼着部分と光電スイッチを示す拡大図である。
【図9】 昇降フレームの上昇動作を示し、(a)は昇降フレームが下端停止位置にいる状態、(b)は昇降フレームが中程に上昇した状態、(c)は昇降フレームが上端停止位置に上昇した状態である。
【図10】 昇降フレームの下降動作を示し、(a)は昇降フレームが上端停止位置にいる状態、(b)は昇降フレームが中程に下降した状態、(c)は昇降フレームが下端停止位置に下降した状態である。
【図11】 昇降フレーム支持装置による支持動作を示し、(a)は支持ロッドが後退した状態、(b)は支持ロッドが進出した状態、(c)は支持ロッドをロッド受け部材で受けた状態である。
【図12】 搬送台車に対する近接センサ及び感応板の取付け位置を示し、(a)は搬送台車後方から見た図、(b)は搬送台車側方から見た図である。
【図13】 (a),(b)は昇降フレームの下降状態を実線で、上昇状態を仮想線で示す図12(a),(b)に相当する図である。
【図14】 (a),(b)は可動マストが昇降フレームと共に上昇した状態を示す図12(a),(b)に相当する図である。
【図15】 (a),(b)は可動マストが固定マストに支持された状態を示す図12(a),(b)に相当する図である。
【図16】 (a),(b)は昇降フレームが可動マストに支持された状態を示す図12(a),(b)に相当する図である。
【符号の説明】
3 搬送台車
4 台車走行路
5 格納棚
6 台車本体
9 固定マスト
10 昇降フレーム
11 昇降駆動装置(昇降駆動手段)
20 可動マスト
31 昇降装置(昇降手段)
32 移載装置(移載手段)
39 ロッド受け部材(昇降フレーム支持手段)
40 可動マスト支持装置(可動マスト支持手段)
72 第1光電スイッチ(背低エリア検知手段)
74 コントローラ(制御手段)
A1 背高エリア
A2 背低エリア
C 車両
Claims (6)
- 高さ制限が高位置に設定された背高エリアと低位置に設定された背低エリアとからなる台車走行路と、
上記台車走行路の少なくとも背高エリアの側方に上下多段に設けられた複数の格納棚と、
車両を搭載して昇降する昇降手段と車両を上記各格納棚との間で移載する移載手段とが設けられ、上記台車走行路を走行して車両を搬送する搬送台車とを備えた機械式立体駐車装置であって、
上記搬送台車が背低エリアに接近したことを検知する背低エリア検知手段と、
上記背低エリア検知手段の検知信号に基づき上記昇降手段を背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降させ、かつ上記昇降手段が背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降していない異常時には上記搬送台車を緊急停止させる制御手段とを備えていることを特徴とする機械式立体駐車装置。 - 請求項1記載の機械式立体駐車装置であって、
背低エリア検知手段及び制御手段は共に、搬送台車に設けられていることを特徴とする機械式立体駐車装置。 - 請求項1記載の機械式立体駐車装置であって、
背低エリアの側方には、格納棚が設けられていることを特徴とする機械式立体駐車装置。 - 請求項1記載の機械式立体駐車装置であって、
昇降手段は、搬送台車の台車本体に上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になるよう立設された固定マストと、
上記固定マストに下降状態で上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になるよう昇降可能に配置された可動マストと、
上記可動マストに沿って昇降可能な昇降フレームと、
上記昇降フレーム及び可動マストを固定マストに吊り下げた状態で昇降させる昇降駆動手段とを備え、
移載手段は、上記昇降フレームに搭載されていることを特徴とする機械式立体駐車装置。 - 請求項4記載の機械式立体駐車装置であって、
固定マスト及び可動マストには、昇降フレームを昇降停止位置で下方から支持する昇降フレーム支持手段が設けられていることを特徴とする機械式立体駐車装置。 - 請求項4記載の機械式立体駐車装置であって、
固定マストには、可動マストを上昇停止位置で下方から支持する可動マスト支持手段が設けられていることを特徴とする機械式立体駐車装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08929299A JP3891725B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 機械式立体駐車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08929299A JP3891725B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 機械式立体駐車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000282702A JP2000282702A (ja) | 2000-10-10 |
JP3891725B2 true JP3891725B2 (ja) | 2007-03-14 |
Family
ID=13966625
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08929299A Expired - Fee Related JP3891725B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 機械式立体駐車装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3891725B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6468092B2 (ja) * | 2015-06-23 | 2019-02-13 | Jfeエンジニアリング株式会社 | 機械式駐輪設備及び方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04293869A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 駐車装置 |
JPH06336855A (ja) * | 1993-05-31 | 1994-12-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 立体駐車装置 |
JP3173703B2 (ja) * | 1994-06-29 | 2001-06-04 | 株式会社ナブコ | 立体駐車装置の操作装置 |
JP3282007B2 (ja) * | 1995-02-13 | 2002-05-13 | 新明和工業株式会社 | 平面往復式駐車設備 |
JPH0978874A (ja) * | 1995-09-13 | 1997-03-25 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 機械式駐車装置 |
JPH102123A (ja) * | 1996-06-18 | 1998-01-06 | Soutetsu Kensetsu Kk | 機械式立体駐車装置 |
-
1999
- 1999-03-30 JP JP08929299A patent/JP3891725B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000282702A (ja) | 2000-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1741644B1 (en) | Article storage facility | |
KR101530293B1 (ko) | 물품 반송 장치 | |
TWI397493B (zh) | Item handling device | |
EP1546491B1 (en) | Palletless rack-type parking system with stacker crane | |
JP2007119136A (ja) | 物品移載装置及びその物品移載装置を装備した物品搬送装置 | |
JP2004211513A (ja) | エレベータ式駐車装置 | |
JP3314325B2 (ja) | 物品格納設備 | |
JP3891725B2 (ja) | 機械式立体駐車装置 | |
JP4618505B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP3092481B2 (ja) | リフト装置 | |
JP3562439B2 (ja) | 荷積みシステム | |
JP2696043B2 (ja) | パレットの昇降機構 | |
JP3838306B2 (ja) | エレベータ式立体駐車装置 | |
JPH07259373A (ja) | エレベータ式立体駐車設備における車両のドア保護装置 | |
JP3545539B2 (ja) | 機械式立体駐車設備のパレット落下防止装置 | |
JP2004263443A (ja) | エレベータ式駐車装置 | |
JP3288352B2 (ja) | 立体自動倉庫 | |
JP2947014B2 (ja) | 吊下搬送装置 | |
JP4399737B2 (ja) | 物品移載装置 | |
JP3270436B2 (ja) | 立体駐車装置のパレット支持装置 | |
JP2001301986A (ja) | 荷積みシステム | |
JP2003002405A (ja) | 自動倉庫 | |
JP5305080B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP2001115676A (ja) | 機械式駐車装置 | |
JP3282007B2 (ja) | 平面往復式駐車設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041104 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060905 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061025 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3891725 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091215 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091215 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101215 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111215 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111215 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131215 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |