JP3882005B2 - 画像生成方法、物体検出方法、物体検出装置および画像生成プログラム - Google Patents
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Description
図1は本発明の第1の実施形態に係る画像生成方法を用いた物体検出装置の構成図である。図1において、101は画像を撮像する撮像部、102は撮像部101によって撮像された画像に対して補正を行う撮像画像補正部、103は撮像画像補正部102を用いて補正した画像を記憶する撮像画像記憶部、104は撮像画像記憶部103に記憶された画像から、小領域パノラマ画像群を生成する小領域パノラマ画像群生成部、105は小領域パノラマ画像群生成部104によって生成された小領域パノラマ画像群を記憶する小領域パノラマ画像群記憶部、106は撮像部101によって撮像され、撮像画像補正部102によって補正された対象画像としての検出対象画像と、小領域パノラマ画像群記憶部105に記憶された小領域パノラマ画像群とを用いて、物体検出を行う物体検出部、107は物体検出部106によって検出された物体領域を表示する検出物体表示部である。
○ 撮像を行い、撮像画像を補正、記憶する。
○ 記憶された撮像画像を用いて、小領域パノラマ画像群を生成、記憶する。
○ 記憶された小領域パノラマ画像群と、小領域パノラマ画像群が記憶された後に撮像された検出対象画像とを用いて、予測背景画像を合成し、物体検出を行う。
撮像部101は撮像方向の異なる静止画または動画の撮像を行う。具体的には例えば、パンチルト(PT)動作可能なビデオカメラやデジタルスチルカメラ、または、PT動作可能な雲台に固定されたビデオカメラやデジタルスチルカメラによって、撮影が実行される。ここでは、PT動作可能なビデオカメラを用いるものとする。
(u,v)=f(i,j,Xw,Yw,Zw,θ,φ) (式1)
また、撮像画像座標系(i,j)からパノラマ投影面座標系(u,v)への変換は、円筒座標系を用いる代わりに、球面座標系を用いた投影を行ってもよい。また、パン・チルト角が小さい場合は平面座標系を用いた投影を行ってもよい。
小領域パノラマ画像群生成合成部104は事前に撮像画像記憶部103に記憶された複数枚の画像から、小領域パノラマ画像群を生成する。この小領域パノラマ画像群は、後の処理において、検出対象画像に対する予測背景画像を生成するための画像群である。
○ 各画像において、N個以上の異なる法線方向を持つ画素が存在する。
○ 各画像の光源環境が異なる。
という条件を満たす場合、と定義する。
ステップS13における独立性の判定は、例えば、選択された部分重複領域と重複する領域を持つ画像(以下、独立性判定画像という)を1枚選択し、この独立性判定画像に対する線形係数を求めることによって、行うことができる。以下、この方法について詳しく説明する。
I4 =c4 1I1 +c4 2I2 +c4 3I3 (式2)
ここで、c4=[c4 1 c4 2 c4 3]T を画像I4に対する線形係数として算出する。
○ いずれかの画像において、選択した3画素のうち2個以上の法線方向が同じ
○ 少なくとも2枚以上の画像について、光源環境が等しい
の何れかである。このため、独立性が低い画像群を用いて、検出対象画像に対する予測背景画像を生成した場合、輝度の誤差が大きくなる。ここでの輝度の誤差とは、検出対象画像と同一の光源環境で撮影された理想的な背景画像と、生成成された予測背景画像との輝度の誤差のことを指す。
物体検出部106は、撮像画像補正部102から受けた検出対象画像について、小領域パノラマ画像群記憶部105に記憶されている小領域パノラマ画像群を用いて、物体検出を行う。ここでの物体検出は、例えば、背景差分を用いればよい。
○ 撮像を行い、撮像画像を補正、記憶する。
○ 記憶された撮像画像を用いて、小領域パノラマ画像群を生成、記憶する。
○ 記憶された小領域パノラマ画像群と、小領域パノラマ画像群が記憶された後に撮像された検出対象画像を用いて、予測背景画像を合成し、物体検出を行う。
という順に説明したが、
○ 撮像を行い、撮像画像を補正、記憶する。
○ 検出対象画像に対して、検出対象画像の撮像領域に対する小領域パノラマ画像群を逐次生成する。
○ 生成された小領域パノラマ画像群と、検出対象画像とを用いて予測背景画像を合成し、物体検出を行う
という順に、処理を行ってもよい。この場合、あらかじめ所望の撮像範囲全体に小領域パノラマ画像群を生成しなくても、検出対象画像の撮像範囲についてのみ小領域パノラマ画像群を生成して、予測背景画像を生成し、物体検出を行うことが可能となる。
I1 P,I2 P,I3 P 小領域パノラマ画像
In 検出対象画像
In E 予測背景画像
101 撮像部
102 撮像画像補正部
103 撮像画像記憶部
104 小領域パノラマ画像群合成部
105 小領域パノラマ画像群記憶部
106 物体検出部
107 検出物体表示部
Claims (6)
- 共通の撮像範囲を持つN(Nは3以上の整数)枚の画像群であって、複数の共通の部分重複領域からなり、かつ、各部分重複領域において各画像が互いに独立性を有する小領域パノラマ画像群を、生成する第1のステップと、
前記撮像範囲の少なくとも一部を撮像した対象画像に対して、前記対象画像および前記小領域パノラマ画像群を用いて、前記対象画像と光源環境が同一の予測背景画像を生成する第2のステップとを備えた
ことを特徴とする画像生成方法。 - 請求項1において、
前記第1のステップは、
複数枚の原画像から、重複領域を有するN枚の画像を選択するステップと、
選択した前記N枚の画像について、前記重複領域における独立性を判定するステップと、
独立性があると判定したときは、前記N枚の画像の前記重複領域における部分を、前記小領域パノラマ画像群の部分重複領域における画像として、記憶するステップと、
独立性がないと判定したときは、重複領域を有するN枚の画像の再選択を行うステップとを備えている
ことを特徴とする画像生成方法。 - 請求項1において、
前記第2のステップは、
前記対象画像が複数の部分重複領域に跨るとき、
前記対象画像に含まれる部分重複領域毎に、前記対象画像および前記小領域パノラマ画像群を用いて、前記対象画像に対する線形係数を算出するステップと、
算出した線形係数と、前記小領域パノラマ画像群とを用いて、予測背景画像を生成するステップとを備えている
ことを特徴とする画像生成方法。 - 請求項1記載の画像生成方法によって、前記対象画像としての検出対象画像に対する前記予測背景画像を生成するステップと、
前記検出対象画像と前記予測背景画像とを対比し、前記検出対象画像に撮された物体を検出するステップとを備えた
ことを特徴とする物体検出方法。 - 撮像画像記憶部に記憶された複数の画像を用いて、共通の撮像範囲を持つN(Nは3以上の整数)枚の画像群であって、複数の共通の部分重複領域からなり、かつ、各部分重複領域において各画像が互いに独立性を有する小領域パノラマ画像群を、生成する小領域パノラマ画像群生成部と、
前記撮像範囲の少なくとも一部を撮像した検出対象画像に対して、前記検出対象画像および前記小領域パノラマ画像群を用いて、前記検出対象画像と光源環境が同一の予測背景画像を生成し、前記検出対象画像と前記予測背景画像とを対比し、前記検出対象画像に撮された物体を検出する物体検出部とを備えた
ことを特徴とする物体検出装置。 - コンピュータに、画像生成を実行させるためのプログラムであって、
共通の撮像範囲を持つN(Nは3以上の整数)枚の画像群であって、複数の共通の部分重複領域からなり、かつ、各部分重複領域において各画像が互いに独立性を有する小領域パノラマ画像群を、生成する第1のステップと、
前記撮像範囲の少なくとも一部を撮像した対象画像に対して、前記対象画像および前記小領域パノラマ画像群を用いて、前記対象画像と光源環境が同一の予測背景画像を生成する第2のステップとを
コンピュータに実行させる画像生成プログラム。
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