JP3872736B2

JP3872736B2 - Mobile control system

Info

Publication number: JP3872736B2
Application number: JP2002235715A
Authority: JP
Inventors: 正善坂井
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd
Priority date: 2002-08-13
Filing date: 2002-08-13
Publication date: 2007-01-24
Anticipated expiration: 2022-08-13
Also published as: JP2004074878A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行路を複数の区間に分割し各区間に割当てたモジュール間で移動体制御情報を送受信することによりインタロック機能を実現して移動体を安全に走行制御する移動体制御システムに関し、特に、モジュールの構成簡素化を図る技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体を安全に運行するための移動体制御システムの１つとして閉そくシステムがある。閉そくシステムは、移動体の走行路を複数の区間に分割し、区間単位で移動体の走行を管理して、１つの区間には１つの移動体しか存在しないように移動体間隔を安全に保つ制御システムである。かかる閉そくシステムにおいては、移動体間の衝突や分岐路での移動体の脱輪等を回避して移動体の走行安全性を確保するため、移動体の走行と移動体進行制御手段（信号灯等）や分岐装置等の制御とを相互に関連付けて移動体の走行を制御するインタロック機能を持たせている。
【０００３】
従来、このようなインタロック機能は、インタロック機能に必要な論理機能、自己保持機能及びタイマー機能を多数の電磁リレーを電気的に配線して実現しているが、電気配線が複雑で回路の構成が複雑であるという問題がある。このため、走行路全体の各閉そく区間に予め用意した所定のモジュールを割当て、閉そく区間の連結通りに各モジュールを接続することにより、走行路全体で要求されるインタロック機能を実現し、移動体の走行安全性を確保するようにしたものが、本出願人により特願２０００−６７２１４号、特願２００１−５６５２２９号等で提案されている。使用するモジュールは、分岐路を含む区間に割当てる分岐用モジュールと分岐路のない直線区間に割当てる直線用モジュールの２種類であり、直線用モジュールはモジュールの汎用性を考慮して閉そく区間の両端に移動体進行制御手段が設置される場合にも対応可能なように、２つの移動体進行制御手段に対する制御機能を備える構成となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、移動体の制御はほとんど場合、下記の１）、２）のような条件で運用される場合が多い。
１）移動体の出発区間や到着区間には移動体進行制御手段が設置されるが、分岐路を含む分岐区間が出発区間や到着区間になる場合は少なく、分岐区間は直線区間に比較して移動体進行制御手段が設置される状況は少ない。
２）双方向の走行が許可される区間は一方向だけの走行が許可される区間に比較して少ない。従って、直線区間において、区間両端に移動体進行制御手段が設置される状況は一方の区間端部だけに移動体進行制御手段が設置される状況に比べて少ない。
【０００５】
従って、分岐用モジュールに移動体進行制御手段の制御機能を設けても、その機能は実際の運用においてほとんど利用されない。また、直線用モジュールに２つの移動体進行制御手段に対する制御機能を設けても、一方の制御機能はほとんど利用されない。
本発明は上記の事情に鑑みなされたもので、利用頻度の低い機能を省いた簡素な構成のモジュールを用いた移動体制御システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１の発明では、移動体の走行路を複数の区間に分割し、前記各区間にモジュールを割当て、各モジュールを区間の連結状態に合わせて配線し、各モジュール間で移動体制御情報を送受信して１つの区間に１つの移動体のみ進行を許可するよう移動体の走行を制御する移動体制御システムにおいて、前記モジュールが、分岐路を含む分岐区間に割当てられる分岐用モジュールと、直線区間に割当てられる直線用モジュールからなり、前記分岐用モジュールを、前方区間への移動体進行を制御する移動体進行制御手段の制御機能を持たない構成とし、前記直線用モジュールを、１つの移動体進行制御手段に対する制御機能を有する構成とした。
【０００７】
かかる構成によれば、分岐用モジュールの使用頻度の低い機能を省き、直線用モジュールの使用頻度の低い機能を省くことで、簡素な構成のモジュールにより移動体制御システムを構築できるようになる。
請求項２の発明では、一方の区間端部に前記移動体進行制御手段が設置される分岐区間が前記走行路に存在する場合、当該分岐区間を仮想的に２つの区間に分割し、前記移動体進行制御手段が設置される区間端部を含む一方の分割区間に前記直線用モジュールを割当て、分岐路を含む他方の分割区間に前記分岐用モジュールを割当て、分岐区間の前記移動体進行制御手段を制御する構成とした。
【０００８】
かかる構成によれば、一方の区間端部に移動体進行制御手段が設置される分岐区間が移動体の走行路に存在する場合でも、簡素な構成のモジュールで移動体を安全に走行制御できるようになる。
請求項３の発明では、区間両端部に前記移動体進行制御手段が設置される直線区間が前記走行路に存在する場合、当該直線区間を仮想的に２つの区間に分割し、各分割区間にそれぞれ前記直線用モジュールを割当て、直線区間の２つの前記移動体進行制御手段を制御する構成とした。
【０００９】
かかる構成によれば、区間両端部に移動体進行制御手段が設置される直線区間が移動体の走行路に存在する場合でも、簡素な構成のモジュールで移動体を安全に走行制御できるようになる。
請求項４のように、前記直線用モジュールが、モジュール間の接続配線を選択的に切替え可能な配線切替手段を備え、隣接するモジュール以外のモジュールと前記移動体制御情報の送受信が可能な構成とするとよい。
【００１０】
かかる構成では、直線用モジュールが隣接するモジュール以外のモジュールとの間でも移動体制御情報の送受信ができるようになる。
具体的には、請求項５のように、前記各モジュールは、前記移動体制御情報として、自区間への移動体の進行を許可する進行許可信号と、進行する移動体が存在しないことを通報する進行移動体不在確認信号とを少なくとも生成して送信する構成である。この場合、請求項６のように、前記各モジュールは、移動体進行方向に対して先側隣接区間から受信した進行許可信号に基づいて生成した進行許可信号を移動体進行方向に対して手前側隣接区間へ送信し、移動体進行方向に対して手前側隣接区間から受信した進行移動体不在確認信号に基づいて生成した進行移動体不在確認信号を移動体進行方向に対して先側隣接区間へ送信する構成である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に基づいて本発明の移動体制御システムに用いる分岐用モジュールについて説明する。
図１に、図２に示すような分岐区間に割当てる、移動体進行制御手段（信号灯等）の制御機能を持たない本実施形態の分岐用モジュールの構成例を示す。
【００１２】
尚、図２の分岐路を含む分岐区間Ｌ２は、ａ−ｃ方向とｂ−ｃ方向が開通して通行可能であり、ａ−ｂ方向は開通せず通行不可能とする。ここで、分岐区間Ｌ２のａ，ｂ方向を分岐方向、ｃ方向を合流方向とし、各分岐方向ａ，ｂに区間Ｌ１，Ｌ３が隣接し、合流方向ｃに区間Ｌ４が隣接するものとする。
図１において、モジュール１は、論理部１ａと、擬似信号発生回路１ｂとを備える。論理部１ａは、隣接する各区間Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４に割当てられた各モジュール２〜４の論理部と配線されて移動体制御情報として、各区間Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４への進行許可信号Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃと進行移動体不在確認信号Ａａ，Ａｂ，Ａｃを送信し、各区間Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４から進行許可信号Ｐａ′，Ｐｂ′，Ｐｃ′と進行移動体不在確認信号Ａａ′，Ａｂ′，Ａｃ′を受信する。論理部１ａは、転換指令ＬＸＡ，ＬＸＢの入力により分岐装置５の転換動作を制御する転換制御装置６との間で転換不能確認信号ＳＬと転換許可信号Ｓを送受信する。また、分岐装置５内の回路制御器の接点出力に基づいて転換方向を確認する開通方向確認回路７から走行路開通確認信号ＬＳａ，ＬＳｂが入力する。更に、分岐区間(自区間)Ｌ２の移動体の有無を検出する例えば軌道回路等の移動体検出装置８から移動体不在を示す移動体無し情報Ｔが入力する。
【００１３】
尚、進行移動体不在確認信号Ａは進行する移動体が存在しないことを示す信号で移動体の進行方向に対して先側隣接区間に通報するための信号であり、進行許可信号Ｐは進行を許可することを示す信号で、移動体の進行方向に対して手前側隣接区間に通報するための信号である。
転換制御装置６と開通方向確認回路７の動作は、特願２００１−５６５２２９号で説明したのと同様であり、ここでは簡単に説明する。
【００１４】
転換制御装置６は、全ての隣接区間Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４から進行移動体不在確認信号Ａａ′〜Ａｃ′が入力して全隣接区間Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４から分岐区間Ｌ２へ移動体が進行しないことが確認され論理部１ａからの転換許可信号Ｓが入力している状態で、ａ−ｃ方向開通の転換指令ＬＸＡが入力すると、モータの回転方向を制御してａ−ｃ方向が開通するよう分岐装置５を制御し、ｂ−ｃ方向開通の転換指令ＬＸＢが入力した場合は、モータの回転方向を逆転制御してｂ−ｃ方向が開通するよう分岐装置５を制御する。また、転換動作中では転換不能確認信号ＳＬを発生せず、転換許可信号Ｓと転換指令ＬＸＡ，ＬＸＢの両方又はどちらか一方がなくなれば転換不能確認信号ＳＬを発生する。
【００１５】
開通方向確認回路７は、分岐装置５の回路制御器の接点動作に基づいて分岐装置５がａ−ｃ方向開通側に転換するとａ−ｃ方向開通の確認信号ＬＳａを発生し、ｂ−ｃ方向開通側に転換するとｂ−ｃ方向開通の確認信号ＬＳｂを発生する。かかる分岐区間Ｌ２において移動体を安全に移動制御するインタロック機能を実現するための分岐用モジュール１における論理処理は、特願２００１−５６５２２９号で説明したように、以下のようになる。
【００１６】
合流方向側隣接区間Ｌ４への進行許可信号Ｐｃは、分岐方向側隣接区間Ｌ１，Ｌ３からの進行許可信号Ｐａ′，Ｐｂ′とその方向の走行路開通確認信号ＬＳａ，ＬＳｂとの各論理積出力のどちらか一方と、分岐装置５の転換不能確認信号ＳＬと、自区間Ｌ２の移動体無し情報Ｔとの論理積結果として生成される。
分岐方向側隣接区間Ｌ１，Ｌ３への進行許可信号Ｐａ、Ｐｂは、合流方向側隣接区間Ｌ４からの進行許可信号Ｐｃ′と、走行路開通確認信号ＬＳａ，ＬＳｂと、転換不能確認信号ＳＬと、自区間Ｌ２の移動体無し情報Ｔとの論理積結果としてそれぞれ生成される。
【００１７】
合流方向側隣接区間Ｌ４への進行移動体不在確認信号Ａｃは、分岐方向側隣接区間Ｌ１，Ｌ３からの進行移動体不在確認信号Ａａ′，Ａｂ′と自区間の移動体無し情報Ｔの論理積演算出力で自区間の移動体無し情報Ｔを自己保持する自己保持出力と他方の走行路開通確認信号ＬＳｂ，ＬＳａとをそれぞれ論理和演算し、両論理和演算の論理積結果として生成される。
【００１８】
分岐方向側隣接区間Ｌ１，Ｌ３への進行移動体不在確認信号Ａａ，Ａｂは、合流方向側隣接区間Ｌ４からの進行移動体不在確認信号Ａｃ′と自区間の移動体無し情報Ｔの論理積演算出力で自区間の移動体無し情報Ｔを自己保持する自己保持出力と、他方の走行路開通確認信号ＬＳｂ，ＬＳａとの論理和結果としてそれぞれ生成される。
【００１９】
また、分岐装置の転換許可信号Ｓは、前述したように、全ての隣接区間Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４からの進行移動体不在確認信号Ａａ′〜Ａｃ′と自区間Ｌ２の移動体無し情報Ｔとの論理積結果として生成される。分岐区間では、隣接区間から移動体が進入しないことを確認して分岐装置の転換動作をする必要があり、転換許可信号Ｓの生成のために進行移動体不在確認信号Ａａ′〜Ａｃ′が必要になる。
【００２０】
上述したそれぞれのインタロック機能は以下の論理式で表せる。尚、信号が生成される状態を論理値１、生成されない状態を論理値０とする。
Ｐｃ＝Ｔ・ＳＬ・（Ｐａ′・ＬＳａ∨Ｐｂ′・ＬＳｂ）
Ｐａ＝Ｔ・ＳＬ・Ｐｃ′・ＬＳａ
Ｐｂ＝Ｔ・ＳＬ・Ｐｃ′・ＬＳｂ
Ａｃ＝（Ｑｃａ∨ＬＳｂ）・（Ｑｃｂ∨ＬＳａ）
Ａａ＝Ｑａ∨ＬＳｂ
Ａｂ＝Ｑｂ∨ＬＳａ
Ｓ＝Ｔ・Ａａ′・Ａｂ′・Ａｃ′
尚、Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃａ，Ｑｃｂは自己保持出力であり、
Ｑａ＝Ａｃ′・（Ｑａ∨Ｔ）
Ｑｂ＝Ａｃ′・（Ｑｂ∨Ｔ）
Ｑｃａ＝Ａａ′・（Ｑｃａ∨Ｔ）
Ｑｃｂ＝Ａｂ′・（Ｑｃｂ∨Ｔ）
である。ここで、記号「∨」は論理和演算を示し、記号「・」は論理積演算を示す。
【００２１】
次に、図３及び図４に基づいて本発明の移動体制御システムに用いる直線用モジュールについて説明する。
図３に、図４のような一方の区間端部だけに移動体進行制御手段である信号灯を備える直線区間に割当てる、１つの信号灯に対する制御機能を備えた本実施形態の直線用モジュールの構成例を示す。
【００２２】
尚、図４において、移動体は図中の矢印方向に進行するものとし、直線区間（以下、信号灯管理区間とする）Ｌ２は、ａ側端部に移動体進行制御手段である信号灯１０が設置され、信号灯管理区間Ｌ２から隣接区間Ｌ３への移動体進行を信号灯１０により管理するものとする。
図３において、直線用モジュール１１は、論理部１１ａを備え、論理部１１ａは、隣接する各区間Ｌ１，Ｌ３に割当てられた各モジュール１２，１３の論理部と配線されて移動体制御情報として、各区間Ｌ１，Ｌ３へ進行許可信号Ｐｃ，Ｐａと進行移動体不在確認信号Ａｃ，Ａａを送信し、各区間Ｌ１，Ｌ３から進行許可信号Ｐｃ′，Ｐａ′と進行移動体不在確認信号Ａｃ′，Ａａ′を受信する。また、論理部１１ａは、自区間Ｌ２の移動体の有無を検出する移動体検出装置８からの移動体無し情報Ｔと、自区間Ｌ２から区間Ｌ３方向に進行する移動体に対して外部装置の例えばＣＴＣ（列車集中制御装置）や運行管理装置等から与えられる移動体進行指令Ｉａとを入力すると共に、信号灯１０に進行許可制御出力ＰＸａを出力する。
【００２３】
かかる信号灯管理区間Ｌ２において移動体を安全に移動制御するインタロック機能を実現するための直線用モジュール１１における論理処理は、以下のようになる。尚、本実施形態では、信号灯管理区間Ｌ２の区間長は移動体が停止するのに必要な距離より長いものとする。即ち、手前側隣接区間Ｌ１から進行してくる移動体が信号灯管理区間Ｌ２の信号灯１０によって先側隣接区間Ｌ３への進行が禁止された時には移動体は信号灯管理区間Ｌ２内で停止することが保証されているものとする。
【００２４】
手前側隣接区間Ｌ１への進行許可信号Ｐｃは、先側隣接区間Ｌ３からの進行移動体不在確認信号Ａａ′と先側隣接区間Ｌ３方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉａがないことを示す信号ＩＸａ′との論理積出力と先側隣接区間Ｌ３からの進行許可信号Ｐａ′とを論理和演算し、この論理和演算出力と自区間の移動体無し情報Ｔとの論理積結果として生成される。
【００２５】
先側隣接区間Ｌ３への進行許可信号Ｐａは、手前側隣接区間Ｌ１からの進行移動体不在確認信号Ａｃ′と手前側隣接区間Ｌ１からの進行許可信号Ｐｃ′とを論理和演算し、この論理和演算出力と自区間の移動体無し情報Ｔとの論理積結果として生成される。
先側隣接区間Ｌ３への進行移動体不在確認信号Ａａは、手前側隣接区間Ｌ１からの進行移動体不在確認信号Ａｃ′と自区間の移動体無し情報Ｔとの論理積出力と、先側隣接区間Ｌ３方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉａが発生していないことを示す信号ＩＸａ′と自区間の移動体無し情報Ｔとの論理積演算結果による出力で自区間の移動体無し情報Ｔを自己保持した自己保持出力と、先側隣接区間Ｌ３方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉａが所定時間以上発生していないことを示す信号ＴＤｏｎ（ＩＸａ′）と、の論理和結果として生成される。
【００２６】
手前側隣接区間Ｌ１への進行移動体不在確認信号Ａｃは、手前側隣接区間Ｌ３からの進行移動体不在確認信号Ａａ′と自区間の移動体無し情報Ｔとの論理積結果として生成される。
信号灯１０への進行許可制御出力ＰＸａは、移動体に対する移動体進行指令Ｉａが発生していることを示す信号ＩＸａと先側隣接区間Ｌ３からの進行許可信号Ｐａ′との論理積結果として生成される。
【００２７】
上述のインタロック機能は以下の論理式で表せる。
Ａｃ＝Ｔ・Ａａ′
Ｐｃ＝Ｔ・（Ｐａ′∨ＩＸａ′・Ａａ′）
Ａａ＝Ｔ・Ａｃ′∨Ｑａ∨ＴＤon(ＩＸａ′)
Ｐａ＝Ｔ・（Ｐｃ′∨Ａｃ′）
ＰＸａ＝ＩＸａ・Ｐａ′
ここで、Ｑａは自己保持出力であり、Ｑａ＝ＩＸａ′・（Ｔ∨Ｑａ）である。また、信号ＩＸａ、ＩＸａ′は互いに双対な信号でＩＸａ・ＩＸａ′＝０の関係である。
【００２８】
尚、図４のように矢印方向と逆方向への移動体の進行がないものとすれば、隣接区間Ｌ３への進行許可信号Ｐａは不要であり、このような場合は、進行許可信号Ｐａ，Ｐｃ′の信号ラインを非接続とすればよい。
かかる直線用モジュール１１によれば、本出願人が特願２０００−６７２１４号、特願２００１−５６５２２９号等により先に提案した信号灯管理区間用の直線用モジュールに比較して信号灯の制御機能が１つだけとなり、簡素な構成となる。
【００２９】
そして、走行路を複数に分割した各区間の分岐区間に分岐用モジュール１を割当て、直線区間に直線用モジュール１１を割当て、モジュール間で移動体制御情報を送受信して前述のようなインタロック機能を実現することにより、簡素な構成のモジュールを用い移動体制御システムを実現できる。
次に、分岐区間の出口側に信号灯が設置される場合における本発明の移動体制御システムのモジュール接続構成の実施形態を説明する。
【００３０】
移動体の走行路に、図５のように合流側の出口に信号灯１０を備える分岐区間Ｌ２が存在する場合、図６のようにモジュールを割当てる。
即ち、分岐区間Ｌ２を図５に点線で示すように仮想的に分割し区間Ｌ２₁，Ｌ２₂とし、前述した分岐用モジュール１を区間Ｌ２₁に割当て、直線用モジュール１１をＬ２₂に割当てる。図１の分岐用モジュール１の合流側（モジュール４を接続する側）と、図３の直線用モジュール１１のモジュール１２が接続される側とを図６に示すように配線する。即ち、分岐用モジュール１の信号Ａｃ，Ｐｃ出力端を直線用モジュール１１の信号Ａｃ′，Ｐｃ′受信端に接続し、分岐用モジュール１の信号Ａｃ′，Ｐｃ′受信端に直線用モジュール１１の信号Ａｃ，Ｐｃ出力端をそれぞれ接続する。図３の直線用モジュール１１のモジュール１３を接続する側には、隣接区間Ｌ４のモジュール４を接続する。分岐区間Ｌ２の移動体検出装置８からの移動体無し情報Ｔは、分岐用モジュール１と直線用モジュール１１で兼用する。分岐用モジュール１と直線用モジュール１１の論理処理は、上述した通りであるので説明を省略する。
【００３１】
次に、直線区間の両端に信号灯が設置される場合のモジュール接続構成の実施形態を説明する。
移動体の走行路に、図７のような区間両端に信号灯１０，２０が設置される信号灯管理区間Ｌ２が存在する場合、図８のようにモジュールを割当てる。尚、信号灯１０は区間Ｌ２から区間Ｌ３方向（矢印Ａ方向）に走行する移動体の進行を制御し、信号灯２０は区間Ｌ２から区間Ｌ１方向（矢印Ｂ方向）に走行する移動体の進行を制御するものとする。また、手前側隣接区間から信号灯管理区間Ｌ２に進行してくる移動体が信号灯１０，２０によって先側隣接区間への進行が禁止された時には移動体は信号灯管理区間Ｌ２内で停止することが保証されているものとする。
【００３２】
図８において、信号灯管理区間Ｌ２を図中点線で示すように仮想的に分割し区間Ｌ２₁，Ｌ２₂とし、同一の構成の前述した直線用モジュール１１Ａ，１１Ｂをそれぞれの区間Ｌ２₁，Ｌ２₂に割当てる。直線用モジュール１１Ａと１１Ｂは、背中合わせに図３でモジュール１２を接続する側同士を接続する。即ち、直線用モジュール１１Ａの信号Ａｃ，Ｐｃ出力端を直線用モジュール１１Ｂの信号Ａｃ′，Ｐｃ′受信端に接続し、直線用モジュール１１Ａの信号Ａｃ′，Ｐｃ′受信端に直線用モジュール１１Ｂの信号Ａｃ，Ｐｃ出力端を配線する。自区間Ｌ２の移動体検出装置８からの移動体無し情報Ｔは、両直線用モジュール１１Ａ，１１Ｂで兼用する。尚、直線用モジュール１１Ａには、区間Ｌ２から区間Ｌ１方向に進行する移動体に対して与えられる移動体進行指令Ｉｂ（図３の直線用モジュール１１における指令Ｉａに相当する）が入力する。図中のＰＸｂ（図３の直線用モジュール１１におけるＰＸａに相当する）は直線用モジュール１１Ａから信号灯２０に出力する進行許可制御出力である。
【００３３】
直線用モジュール１１Ａ，１１Ｂの論理処理は、上述した通りである。尚、直線用モジュール１１Ａの論理処理は、直線用モジュール１１Ｂの論理処理におけるＩＸａ，ＩＸａ′をＩＸｂ，ＩＸｂ′に置き換えればよい。ＩＸｂは隣接区間Ｌ１方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉｂが発生していることを示す信号であり、ＩＸｂ′は隣接区間Ｌ１方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉｂがないことを示す信号である。
【００３４】
このように、信号灯が設置される分岐区間では分岐区間を仮想的に分割して分岐用モジュールと直線用モジュールを組み合わせ、区間両端に信号灯を備える信号灯管理区間では信号灯管理区間を仮想的に分割して２つの直線用モジュールを背中合わせに接続することにより、使用頻度の少ない機能を省いたモジュールを用いても、信号灯が設置される分岐区間や区間両端に信号灯を備える信号灯管理区間が存在する走行路において移動体を安全に走行させるためのインタロック機能を実現できる。
【００３５】
上述の実施形態では、手前側隣接区間から信号灯管理区間Ｌ２に進行してくる移動体が信号灯１０又は２０によって先側隣接区間への進行が禁止された時には移動体は信号灯管理区間Ｌ２内で停止することが保証されているものとし、オーバーランはないものとした。しかし、移動体の制動距離が延びたりすると隣接区間にオーバーランすることが考えられる。この場合、先側隣接区間が分岐区間であって、分岐路の距離が十分でない場合、移動体が脱輪する虞れがある。
【００３６】
例えば、図４において区間Ｌ２の信号灯１０で停止すべき移動体が区間Ｌ３にオーバーランしたとする。区間Ｌ３が図５の区間Ｌ２のような分岐区間である場合、分岐方向ａの距離が十分でなくａ−ｃ方向が開通していないと移動体は脱輪する虞れがある。
従って、分岐路の距離が十分でない分岐区間が存在する場合、このようなオーバーランを考慮したインタロック機能を備える必要があるが、図８のモジュール構成では、オーバーランを考慮したインタロック機能を実現するには問題がある。
【００３７】
以下に、オーバーランを考慮した場合に有効なモジュールの実施形態について説明する。
まず、オーバーランを考慮したインタロック機能を実現するための直線用モジュールと分岐用モジュールにおける論理処理について説明する。尚、以下では図４の区間Ｌ３が分岐区間であり、矢印方向に移動体が進行するものとして説明する。
【００３８】
信号灯１０で停止すべき移動体のオーバーランを考慮する場合、区間Ｌ２に割当てた直線用モジュールは、オーバーランにより進入する可能性のある区間Ｌ３に割当てた分岐用モジュールからのオーバーラン許容信号（オーバーランしても危険（例えば脱輪等）が生じないことを示す信号）を受信した場合に限り、進行許可信号Ｐｃを生成して区間Ｌ１側に送信する。また、移動体がオーバーランせずに区間Ｌ２で停止したことを確認して区間Ｌ３に進行移動体不在信号Ａａを送信する。区間Ｌ３の分岐用モジュールは、オーバーラン許容信号を生成して手前側隣接区間Ｌ２に送信する。また、手前側隣接区間Ｌ２からの進行移動体不在信号Ａａを受信した時に転換動作を行う。ここで、区間Ｌ２における移動体停止の確認は、進行指令Ｉａがなく且つ手前側区間Ｌ１からの進行移動体不在確認信号Ａｃ′が入力している状態が所定時間継続したことの確認による。
【００３９】
これにより、オーバーランを考慮した場合、図３の直線用モジュール１１におけるインタロック機能の実現のための進行許可信号Ｐｃ及び進行移動体不在信号Ａａの生成論理を以下のように変更する。
Ｐｃ＝Ｔ・（Ｐａ′∨ＩＸａ′・Ａａ′・Ｑｐｏｖｃ）
Ａａ＝Ｔ・Ａｃ′∨（Ｑａ∨ＴＤon(ＩＸａ′)）・Ｑａｏｖ
Ｑｐｏｖｃ＝ＰＹｃ＝ＰＹａ′∨ＯＶＯＫ、Ｑａｏｖ＝ＴＤｏｎ１（ＩＸａ′・Ａｃ′）である。
【００４０】
ここで、ＰＹｃは区間Ｌ２のモジュール１１から区間Ｌ１方向に出力するオーバーラン許容信号、ＰＹａ′は区間Ｌ２のモジュール１１が区間Ｌ３の分岐用モジュールから受信するオーバーラン許容信号、ＯＶＯＫは、オーバーランを考慮しなくともよいことを示す信号で、オーバーランを考慮しなくともよい場合にモジュール１１の設置時に擬似信号を用いて強制的にＯＶＯＫ＝１に設定する。そして、Ｑｐｏｖｃ＝１は、区間Ｌ２から先側隣接区間Ｌ３にオーバーランしても危険が生じないことを示す。また、Ｑａｏｖは、区間Ｌ２に存在する移動体がオーバーランしないことを保証する信号を示し、ＴＤｏｎ１（ＩＸａ′・Ａｃ′）＝１は、先側隣接区間Ｌ３方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉａがないことを示す信号ＩＸａ′が発生せず、且つ、手前側隣接区間Ｌ１から進行移動体不在信号Ａｃ′が入力している状態が所定時間継続したときに発生し、区間Ｌ２で移動体が停止したことを確認する信号である。
【００４１】
即ち、手前側隣接区間Ｌ１への進行許可信号Ｐｃは、先側隣接区間Ｌ３からの進行移動体不在確認信号Ａａ′と先側隣接区間Ｌ３方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉａがないことを示す信号ＩＸａ′と先側隣接区間Ｌ３からのオーバーラン許容信号ＰＹａ′の論理積出力と先側隣接区間Ｌ３からの進行許可信号Ｐａ′とを論理和演算し、この論理和演算出力と自区間の移動体無し情報Ｔとの論理積結果として生成される。
【００４２】
先側隣接区間Ｌ３への進行移動体不在確認信号Ａａは、手前側隣接区間Ｌ１からの進行移動体不在確認信号Ａｃ′と自区間の移動体無し情報Ｔとの論理積出力と、先側隣接区間Ｌ３方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉａが発生していないことを示す信号ＩＸａ′と自区間の移動体無し情報Ｔとの論理積演算結果による出力で自区間の移動体無し情報Ｔを自己保持した自己保持出力Ｑａと先側隣接区間Ｌ３方向に向かう移動体に対する移動体進行指令Ｉａが所定時間以上発生していないことを示す信号ＴＤｏｎ（ＩＸａ′）との論理和出力と区間Ｌ２に存在する移動体がオーバーランしないことを保証する信号Ｑａｏｖ、言い換えれば、区間Ｌ２で移動体が停止したことを確認する信号ＴＤｏｎ１（ＩＸａ′・Ａｃ′）との論理積出力との論理和結果として生成される。
【００４３】
尚、信号灯１０への進行許可制御出力ＰＸａは、徐行制御と通常速度制御の場合に分け、徐行進行許可制御出力をＰＸＹａ、通常進行許可制御出力をＰＸＧａとすると、
ＰＸＹａ＝ＩＸａ・Ｐａ′
ＰＸＧａ＝ＩＸＧａ・ＰＹａ′・ＰＸＹａ
とする。ここで、ＩＸＧａは通常速度進行指令Ｉｇａが発生していることを示す信号である。
【００４４】
即ち、移動体進行指令Ｉａが入力し、先側隣接区間Ｌ３から進行許可信号Ｐａ′が入力するときにオーバーランしない程度の徐行速度による進行を許可し、徐行進行許可制御出力ＰＸＹａ＝１が出力されている状態で、通常速度進行指令Ｉｇａが入力し、先側隣接区間Ｌ３からオーバーラン許容信号ＰＹａ′が入力するときに徐行速度より早い通常速度での進行を許可する。
【００４５】
オーバーランを考慮した場合の分岐用モジュール１は、図１の分岐用モジュール１の論理処理に、以下のようなオーバーラン許容信号ＰＹａ、ＰＹｂ、ＰＹｃの生成論理を付加する。
ＰＹａ＝ＳＬ・ＬＳａ・ＰＹｃ′
ＰＹｂ＝ＳＬ・ＬＳｂ・ＰＹｃ′
ＰＹｃ＝ＳＬ・（Ｑｐｘａ∨Ｑｐｘｂ）
尚、Ｑｐｘａ＝ＳＬ・ＬＳａ・ＰＹａ′、Ｑｐｘｂ＝ＳＬ・ＬＳｂ・ＰＹｂ′である。
【００４６】
このようなオーバーランを考慮したインタロック機能を備える場合、移動体がオーバーランせずに分岐区間の手前で停止した場合、自区間の手前側区間から進行移動体不在確認信号Ａｃ′が入力している状態が所定時間継続したことを確認して移動体の停止を確認し、この確認に基づいて先側分岐区間に進行移動体不在確認信号Ａｃを送信し、分岐区間ではこの進行移動体不在確認信号Ａｃを受信して転換動作が行われる。
【００４７】
しかし、区間Ｌ２を仮想的に分割して直線用モジュール１１Ａ，１１Ｂを割当てる構成の場合、両モジュール１１Ａ，１１Ｂが個別の移動体検出装置８を備える場合は、移動体が区間Ｌ２₁から進出すれば区間Ｌ２₁から区間Ｌ２₂に対して移動体不在確認信号Ａｃが発生するが、図８のように両モジュール１１Ａ，１１Ｂが移動体検出装置８を共有している場合は、移動体が区間Ｌ２₁から進出しても区間Ｌ２₁から移動体不在確認信号Ａｃが発生しない。このため、区間Ｌ３が分岐区間の場合には、分岐路を転換することができないという不具合が生じる。
【００４８】
この不具合を解消するために、直線用モジュールに図３の構成に付加して信号選択用スイッチを設ける。
図９及び図１０に、オーバーランを考慮した分岐用モジュール及び直線用モジュールの構成を示す。尚、図９の分岐用モジュール１′は、分岐用モジュール１と論理処理が異なるだけであり、図９では信号の入出力関係だけを示してある。また、図１０の直線用モジュール１１′は、配線切替手段として信号選択用スイッチ３１を付加した以外は、直線用モジュール１１と論理処理が異なるだけである。図１１中、１１ａ′は論理部である。
【００４９】
そして、図１０の直線用モジュールを図７の区間Ｌ２₁と区間Ｌ２₂に割当て、区間Ｌ３が分岐区間でオーバーランを考慮する必要がある場合、図１１のように、区間Ｌ２₂のモジュール１１Ｂ′の信号選択用スイッチ３１を、区間Ｌ１のモジュール１２の移動体不在確認信号Ａａ′が受信できるように切替設定し、信号選択用スイッチ３１を介して区間Ｌ１のモジュール１２の移動体不在確認信号Ａａ′を自身の論理部１１ａ′に入力すればよい。
【００５０】
これにより、区間Ｌ２内に移動体が停止した時に区間Ｌ２₂のモジュール１１Ｂ′から移動体停止の確認出力を先側の分岐区間Ｌ３に送信でき、分岐区間Ｌ３の転換動作を行うことができる。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、使用頻度の低い制御機能を省いた分岐用モジュールと直線用モジュールを用いる構成としたので、簡素な構成のモジュールにより移動体制御システムを構築できる。
また、分岐用モジュールと直線用モジュールを組み合わせることにより、分岐区間の移動体進行制御手段を制御することができるので、走行路に移動体進行制御手段が設置される分岐区間が存在する場合でも従来同様のインタロック機能を実現して移動体を安全に走行制御することが可能である。
【００５２】
また、２つの直線用モジュールを組み合わせることにより、直線区間の区間両端の移動体進行制御手段を制御することができるので、走行路に区間両端に移動体進行制御手段が設置される直線区間が存在する場合でも従来同様のインタロック機能を実現して移動体を安全に走行制御することが可能である。
また、直線用モジュールに配線切替手段を設けることにより、オーバーランを考慮したインタロック機能も何ら不都合なく実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の移動体制御システムに適用する分岐用モジュールの一実施形態を示す構成図
【図２】図１の分岐用モジュールを割当てる分岐区間の一例を示す図
【図３】本発明の移動体制御システムに適用する直線用モジュールの一実施形態を示す構成図
【図４】図３の直線用モジュールを割当てる直線区間の一例を示す図
【図５】本発明に係る移動体制御システムの信号灯を備える分岐区間におけるモジュールの割当て方を説明する図
【図６】図５の場合の本発明に係る移動体制御システムのモジュール構成の実施形態を示す図
【図７】本発明に係る移動体制御システムの信号灯を区間両端に備える直線区間におけるモジュールの割当て方を説明する図
【図８】図７の場合の本発明に係る移動体制御システムのモジュール構成の実施形態を示す図
【図９】オーバーランを考慮した場合の分岐用モジュールの構成例を示す図
【図１０】オーバーランを考慮した場合の直線用モジュールの構成例を示す図
【図１１】図１０の直線用モジュールを用いた本発明に係る移動体制御システムのモジュール構成の実施形態を示す図
【符号の説明】
１、１′ 分岐用モジュール
１ａ論理部
１１、１１′ 直線用モジュール
１１ａ、１１ａ′ 論理部
３１信号選択スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a mobile body control system that realizes an interlock function by dividing mobile roads into a plurality of sections and transmits / receives mobile body control information between modules assigned to each section, thereby safely driving the mobile body. In particular, the present invention relates to a technique for simplifying the module configuration.
[0002]
[Prior art]
There is a blocking system as one of mobile control systems for safely operating a mobile. The blocking system divides the travel path of the mobile body into a plurality of sections, manages the travel of the mobile body in units of sections, and keeps the distance between the mobile bodies safe so that there is only one mobile body in one section. Control system. In such a blocking system, in order to ensure the traveling safety of the moving body by avoiding the collision between the moving bodies and the derailment of the moving body on the branch path, the traveling of the moving body and the moving body progress control means (signal lamp etc. ) And the control of the branching device and the like are provided with an interlock function for controlling the traveling of the moving body.
[0003]
Conventionally, such an interlock function has been realized by electrically wiring a large number of electromagnetic relays with the logic function, self-holding function and timer function necessary for the interlock function. There is a problem that the configuration is complicated. For this reason, a predetermined module prepared in advance is assigned to each block section of the entire travel path, and each module is connected according to the connection of the block sections, thereby realizing an interlock function required for the entire travel path, Japanese Patent Application No. 2000-67214, Japanese Patent Application No. 2001-565229, etc. have been proposed by the present applicant. There are two types of modules to be used: a branch module assigned to a section including a branch path and a straight module assigned to a straight section without a branch path. The straight module is provided at both ends of the closed section in consideration of the versatility of the module. In order to be able to cope with the case where the moving body advancement control means is installed, the structure has a control function for the two moving body advancement control means.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in most cases, the control of the moving body is operated under the conditions 1) and 2) below.
1) Although the mobile body progress control means is installed in the departure section and the arrival section of the mobile body, there are few cases where the branch section including the branch road becomes the departure section or the arrival section, and the branch section is compared with the straight section. There are few situations where the moving body progression control means is installed.
2) There are fewer sections where bi-directional travel is permitted compared to sections where travel in only one direction is permitted. Therefore, in the straight section, the situation where the moving body progress control means is installed at both ends of the section is less than the situation where the mobile body progress control means is installed only at one end of the section.
[0005]
Therefore, even if the branching module is provided with the control function of the moving body progression control means, the function is hardly used in actual operation. Further, even if the straight line module is provided with a control function for the two moving body progression control means, one of the control functions is hardly used.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a moving body control system using a module with a simple configuration that omits functions that are less frequently used.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, the traveling path of the mobile body is divided into a plurality of sections, modules are assigned to the sections, the modules are wired according to the connection state of the sections, and the mobile bodies are connected between the modules. In a mobile body control system that transmits and receives control information and controls the traveling of a mobile body so as to allow only one mobile body to travel in one section, the module is a branching module assigned to a branch section including a branch path; , The straight line module assigned to the straight section, the branch module is configured not to have a control function of the mobile body progression control means for controlling the movement of the mobile body to the front section, the straight line module is one It has a configuration having a control function for the moving body progress control means.
[0007]
According to such a configuration, it is possible to construct a mobile body control system with a module having a simple configuration by omitting a function with a low use frequency of the branching module and omitting a function with a low use frequency of the linear module.
In a second aspect of the present invention, when a branch section in which the mobile body progression control means is installed at one end of the section exists in the travel path, the branch section is virtually divided into two sections, and the movement The straight line module is assigned to one of the divided sections including the end of the section where the body progression control means is installed, the branch module is assigned to the other divided section including the branch path, and the mobile body progression control means of the branch section It was set as the structure which controls.
[0008]
According to such a configuration, even when a branch section in which the moving body progression control means is installed at one end of the section exists in the traveling path of the moving body, the moving body can be safely controlled with a simple configuration module. become.
In the invention of claim 3, when there is a straight section in which the moving body progression control means is installed at both ends of the section, the straight section is virtually divided into two sections, and each divided section is divided into two sections. Each of the straight line modules is assigned to control the two mobile unit progression control means in the straight section.
[0009]
According to such a configuration, even when a straight section in which the moving body progression control means is installed at both ends of the section exists on the traveling path of the moving body, the traveling body can be safely controlled with a simple configuration module. .
According to a fourth aspect of the present invention, the straight line module includes a wiring switching unit capable of selectively switching the connection wiring between the modules, and is capable of transmitting and receiving the mobile unit control information with a module other than the adjacent module. Good.
[0010]
In such a configuration, the mobile unit control information can be transmitted and received between the straight line module and a module other than the adjacent module.
Specifically, as in claim 5, each module reports, as the moving body control information, a progress permission signal that permits the moving body to advance to its own section and that there is no moving body. The traveling mobile body absence confirmation signal is generated and transmitted at least. In this case, as in claim 6, each of the modules transmits a travel permission signal generated based on the travel permission signal received from the preceding adjacent section with respect to the moving body traveling direction toward the moving body traveling direction. The moving body absence confirmation signal generated based on the traveling body absence confirmation signal transmitted to the adjacent section and received from the adjacent side section in front of the moving body traveling direction is transmitted to the preceding adjacent section with respect to the moving body traveling direction. It is the structure which transmits.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
A branch module used in the mobile control system of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 shows a configuration example of a branching module according to the present embodiment which does not have a control function of a mobile unit progression control means (signal lamp or the like) assigned to a branching section as shown in FIG.
[0012]
Note that the branch section L2 including the branch path of FIG. 2 is open in the ac direction and the bc direction, and is not allowed to pass in the ab direction. Here, it is assumed that the a and b directions of the branch section L2 are the branch direction, the c direction is the merge direction, the sections L1 and L3 are adjacent to the branch directions a and b, and the section L4 is adjacent to the merge direction c.
In FIG. 1, the module 1 includes a logic unit 1a and a pseudo signal generation circuit 1b. The logic unit 1a is wired to the logic units of the modules 2 to 4 assigned to the adjacent sections L1, L3, and L4 and is used as mobile body control information, so that the progress permission signals Pa, Pb and Pc and the traveling mobile body absence confirmation signals Aa, Ab and Ac are transmitted, and the travel permission signals Pa ′, Pb ′ and Pc ′ and the traveling mobile body absence confirmation signals Aa ′ and Ab ′ are transmitted from the respective sections L1, L3 and L4. , Ac ′. The logic unit 1a transmits / receives the conversion disable confirmation signal SL and the conversion permission signal S to / from the conversion control device 6 that controls the conversion operation of the branch device 5 by the input of the conversion commands LXA and LXB. In addition, traveling path opening confirmation signals LSa and LSb are input from an opening direction confirmation circuit 7 that confirms a change direction based on a contact output of a circuit controller in the branching device 5. Further, the moving body absence information T indicating the absence of the moving body is input from the moving body detecting device 8 such as a track circuit for detecting the presence or absence of the moving body in the branch section (own section) L2.
[0013]
The traveling mobile body absence confirmation signal A is a signal for indicating that there is no traveling mobile body, and is a signal for reporting to the preceding adjacent section with respect to the traveling direction of the mobile body. It is a signal that indicates permission, and is a signal for reporting to the adjacent section on the near side with respect to the traveling direction of the moving body.
The operations of the conversion control device 6 and the opening direction confirmation circuit 7 are the same as those described in Japanese Patent Application No. 2001-565229, and will be briefly described here.
[0014]
The change control device 6 receives the moving object absence confirmation signals Aa ′ to Ac ′ from all the adjacent sections L1, L3, and L4, and the moving body does not advance from all the adjacent sections L1, L3, and L4 to the branch section L2. Is confirmed, and when the conversion permission signal S from the logic unit 1a is input, when the conversion command LXA for opening the ac direction is input, the rotation direction of the motor is controlled to branch to open the ac direction. When the device 5 is controlled and a conversion command LXB for opening the bc direction is input, the branching device 5 is controlled so as to open the bc direction by reversely controlling the rotation direction of the motor. Further, during the conversion operation, the non-convertible confirmation signal SL is not generated, and when the conversion permission signal S and / or the conversion commands LXA and LXB are lost, the non-convertible confirmation signal SL is generated.
[0015]
The opening direction confirmation circuit 7 generates an ac direction opening confirmation signal LSa when the branching device 5 switches to the ac direction opening side based on the contact operation of the circuit controller of the branching device 5, and generates the bc direction. When switching to the opening side, a confirmation signal LSb for opening in the bc direction is generated. As described in Japanese Patent Application No. 2001-565229, the logical processing in the branching module 1 for realizing the interlock function for safely moving and controlling the moving body in the branch section L2 is as follows.
[0016]
The travel permission signal Pc to the joining direction side adjacent section L4 is a logical product output of the travel permission signals Pa ′ and Pb ′ from the branch direction side adjacent sections L1 and L3 and the travel path opening confirmation signals LSa and LSb in that direction. Is generated as a logical product result of the non-convertible confirmation signal SL of the branching device 5 and the moving body absence information T in the own section L2.
The travel permission signals Pa and Pb to the branch direction side adjacent sections L1 and L3 are a travel permission signal Pc ′ from the merging direction side adjacent section L4, a travel path opening confirmation signal LSa and LSb, and an unconvertible confirmation signal SL. Each is generated as a logical product result with the moving object-less information T in its own section L2.
[0017]
The traveling moving body absence confirmation signal Ac to the joining direction side adjacent section L4 is a logical product of the traveling moving body absence confirmation signals Aa ′ and Ab ′ from the branching direction side adjacent sections L1 and L3 and the moving body absence information T of the own section. A self-holding output for self-holding the no-moving-body information T in its own section and the other travel path opening confirmation signals LSb and LSa are each logically ORed and generated as a logical product of both logical OR operations.
[0018]
The traveling mobile body absence confirmation signals Aa and Ab to the branch direction side adjacent sections L1 and L3 are ANDed between the traveling mobile body absence confirmation signal Ac 'from the merging direction side adjacent section L4 and the moving body absence information T of the own section. The output is generated as a logical sum of a self-holding output for self-holding the no-moving body information T in its own section and the other travel path opening confirmation signals LSb and LSa.
[0019]
Further, as described above, the switching permission signal S of the branching device includes the traveling mobile body absence confirmation signals Aa ′ to Ac ′ from all the adjacent sections L1, L3, and L4 and the moving body absence information T of the own section L2. Generated as a logical product result. In the branch section, it is necessary to confirm that the mobile body does not enter from the adjacent section and to perform the switching operation of the branch device, and in order to generate the conversion permission signal S, the traveling mobile body absence confirmation signals Aa ′ to Ac ′ are necessary. become.
[0020]
Each interlock function described above can be expressed by the following logical expression. A state where a signal is generated is a logical value 1, and a state where a signal is not generated is a logical value 0.
Pc = T · SL · (Pa ′ · LSa∨Pb ′ · LSb)
Pa = T / SL / Pc ′ / LSa
Pb = T.SL.Pc'.LSb
Ac = (Qca∨LSb) · (Qcb∨LSa)
Aa = Qa∨LSb
Ab = Qb∨LSa
S = T, Aa ', Ab', Ac '
Qa, Qb, Qca, Qcb are self-holding outputs,
Qa = Ac '· (Qa∨T)
Qb = Ac ′ · (Qb∨T)
Qca = Aa ′ · (Qca∨T)
Qcb = Ab ′ · (Qcb∨T)
It is. Here, the symbol “∨” indicates a logical sum operation, and the symbol “•” indicates a logical product operation.
[0021]
Next, the linear module used in the mobile control system of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 3 shows an example of the configuration of the straight line module of the present embodiment having a control function for one signal light, which is assigned to a straight section having a signal light which is a moving body progression control means only at one section end as shown in FIG. Indicates.
[0022]
In FIG. 4, the moving body is assumed to travel in the direction of the arrow in the figure, and in the straight section (hereinafter referred to as the signal lamp management section) L2, the signal lamp 10 serving as the moving body progress control means is installed at the a side end. Then, it is assumed that the traveling of the moving body from the signal lamp management section L2 to the adjacent section L3 is managed by the signal lamp 10.
In FIG. 3, the straight line module 11 includes a logic unit 11a. The logic unit 11a is wired to the logic units of the modules 12 and 13 assigned to the adjacent sections L1 and L3 and is used as mobile control information. Progress permission signals Pc, Pa and progress mobile body absence confirmation signals Ac, Aa are transmitted to the respective sections L1, L3, and progress permission signals Pc ', Pa' and progress mobile body absence confirmation signals Ac ', Aa ′ is received. Further, the logic unit 11a detects the absence of the moving body T from the moving body detection device 8 that detects the presence or absence of the moving body in the own section L2, and the moving body that travels in the direction of the section L3 from the own section L2. For example, a moving body progression command Ia given from a CTC (train central control device), an operation management device, or the like is input, and a progress permission control output PXa is output to the signal lamp 10.
[0023]
The logical processing in the straight line module 11 for realizing the interlock function for safely moving and controlling the moving body in the signal light management section L2 is as follows. In the present embodiment, the section length of the signal light management section L2 is longer than the distance necessary for the moving body to stop. That is, it is guaranteed that the moving body that stops from the front side adjacent section L1 is stopped in the signal lamp management section L2 when the moving body is prohibited from traveling to the front side adjacent section L3 by the signal lamp 10 of the signal lamp management section L2. It is assumed that
[0024]
The advance permission signal Pc to the front side adjacent section L1 indicates that there is no moving body advance command Ia for the moving body in the direction of the front side adjacent section L3 and the moving body absence confirmation signal Aa ′ from the front side adjacent section L3. The logical product of the logical product output of the signal IXa ′ and the progress permission signal Pa ′ from the adjacent adjacent section L3 is logically ORed, and is generated as a logical product result of the logical OR operation output and the no-moving body information T in its own section. The
[0025]
The progress permission signal Pa to the front side adjacent section L3 is obtained by performing a logical OR operation on the progress mobile body absence confirmation signal Ac 'from the front side adjacent section L1 and the progress permission signal Pc' from the front side adjacent section L1. It is generated as a logical product result of the sum operation output and the moving body absence information T in its own section.
The progress mobile body absence confirmation signal Aa to the front side adjacent section L3 is a logical product output of the progress mobile body absence confirmation signal Ac 'from the front side adjacent section L1 and the mobile body absence information T of the own section, and the front side adjacent section L3. The no-moving body information T in its own section is output by the logical product operation result of the signal IXa ′ indicating that the moving body advance command Ia is not generated for the moving body in the direction of the section L3 and the no-moving body information T in its own section. Is generated as a logical OR result of a self-holding output that self-holds and a signal TDon (IXa ′) indicating that the moving body advance command Ia for the moving body heading in the direction of the front side adjacent section L3 has not occurred for a predetermined time or more. Is done.
[0026]
The traveling mobile body absence confirmation signal Ac to the front side adjacent section L1 is generated as a logical product result of the traveling mobile body absence confirmation signal Aa ′ from the front side adjacent section L3 and the moving body absence information T of its own section.
The progress permission control output PXa to the signal lamp 10 is generated as a logical product result of the signal IXa indicating that the moving body progress command Ia for the moving body is generated and the progress permission signal Pa ′ from the front side adjacent section L3. The
[0027]
The above interlock function can be expressed by the following logical expression.
Ac = T · Aa ′
Pc = T · (Pa′∨IXa ′ · Aa ′)
Aa = T ・ Ac'∨Qa∨TDon (IXa ')
Pa = T · (Pc′∨Ac ′)
PXa = IXa · Pa ′
Here, Qa is a self-holding output, and Qa = IXa ′ · (T∨Qa). The signals IXa and IXa ′ are dual signals and have a relationship of IXa · IXa ′ = 0.
[0028]
If the moving body does not travel in the direction opposite to the arrow as shown in FIG. 4, the travel permission signal Pa to the adjacent section L3 is unnecessary. In such a case, the travel permission signal Pa, The signal line Pc ′ may be disconnected.
According to the straight line module 11, the signal light control function is 1 as compared with the straight line module for the signal light management section previously proposed by the present applicant in Japanese Patent Application Nos. 2000-67214 and 2001-565229. It becomes only one and becomes a simple structure.
[0029]
Then, the branching module 1 is assigned to the branching section of each section obtained by dividing the traveling road, the straightening module 11 is assigned to the straight section, and the mobile unit control information is transmitted / received between the modules, thereby interlocking as described above. By realizing the above, it is possible to realize a moving body control system using a module with a simple configuration.
Next, an embodiment of the module connection configuration of the mobile control system of the present invention when a signal lamp is installed on the exit side of the branch section will be described.
[0030]
When a branch section L2 having a signal lamp 10 at the junction exit as shown in FIG. 5 exists in the traveling path of the moving body, modules are assigned as shown in FIG.
That is, the branch section L2 is virtually divided as shown by a dotted line in FIG. ₁ , L2 ₂ And the aforementioned branching module 1 is set to the section L2. ₁ Assigned to the line module 11 ₂ Assign to As shown in FIG. 6, the junction side (the side to which the module 4 is connected) of the branching module 1 in FIG. 1 and the side to which the module 12 of the linear module 11 in FIG. 3 is connected are wired. That is, the signal Ac and Pc output ends of the branch module 1 are connected to the signal Ac ′ and Pc ′ reception ends of the straight line module 11, and the signal Ac ′ and Pc ′ reception ends of the branch module 1 are connected to the straight line module 11. The signal Ac and Pc output terminals are connected to each other. The module 4 in the adjacent section L4 is connected to the side to which the module 13 of the straight line module 11 in FIG. 3 is connected. The moving body absence information T from the moving body detection device 8 in the branch section L2 is shared by the branch module 1 and the straight line module 11. Since the logic processing of the branch module 1 and the straight line module 11 is as described above, the description thereof is omitted.
[0031]
Next, an embodiment of a module connection configuration when signal lights are installed at both ends of a straight section will be described.
When the signal light management section L2 in which the signal lights 10 and 20 are installed at both ends of the section as shown in FIG. 7 exists in the traveling path of the moving body, modules are assigned as shown in FIG. The signal lamp 10 controls the progress of the moving body traveling from the section L2 to the section L3 (arrow A direction), and the signal lamp 20 controls the progress of the moving body traveling from the section L2 to the section L1 (arrow B direction). It shall be. In addition, it is guaranteed that the moving body that stops from the front side adjacent section to the signal light management section L2 is stopped in the signal light management section L2 when the movement to the front side adjacent section is prohibited by the signal lights 10 and 20. It is assumed that
[0032]
In FIG. 8, the signal light management section L2 is virtually divided as shown by the dotted line in the figure, and the section L2 is divided. ₁ , L2 ₂ And the straight line modules 11A and 11B having the same configuration are connected to the respective sections L2. ₁ , L2 ₂ Assign to The straight-line modules 11A and 11B connect the sides to which the module 12 is connected in FIG. 3 back to back. That is, the signal Ac and Pc output ends of the straight line module 11A are connected to the signal Ac 'and Pc' reception ends of the straight line module 11B, and the signal Ac 'and Pc' reception ends of the straight line module 11A are connected to the straight line module 11B. The signal Ac and Pc output terminals are wired. The moving body absence information T from the moving body detection device 8 in its own section L2 is shared by both straight line modules 11A and 11B. In addition, a moving body advance command Ib (corresponding to the command Ia in the straight line module 11 of FIG. 3) given to the moving body moving in the direction from the section L2 to the section L1 is input to the straight line module 11A. PXb in the drawing (corresponding to PXa in the straight line module 11 in FIG. 3) is a progress permission control output that is output from the straight line module 11A to the signal lamp 20.
[0033]
The logical processing of the straight line modules 11A and 11B is as described above. In the logic processing of the straight line module 11A, IXa and IXa ′ in the logical processing of the straight line module 11B may be replaced with IXb and IXb ′. IXb is a signal indicating that a moving body advance command Ib is generated for a moving body in the direction of the adjacent section L1, and IXb 'indicates that there is no moving body advance command Ib for a moving body in the direction of the adjacent section L1. Signal.
[0034]
In this way, in the branch section where the signal lamp is installed, the branch section is virtually divided and the branch module and the straight line module are combined, and in the signal lamp management section having signal lights at both ends of the section, the signal lamp management section is virtually divided. By connecting two straight line modules back to back, even if a module with less frequently used functions is used, there is a roadway where there are signal light management sections with signal lights installed at the branch section and at both ends of the section. It is possible to realize an interlock function for safely moving the moving body.
[0035]
In the above-described embodiment, when a moving object traveling from the front side adjacent section to the signal light management section L2 is prohibited from traveling to the front side adjacent section by the signal lamp 10 or 20, the moving body stops in the signal light management section L2. It was assumed that it would be guaranteed, and there was no overrun. However, if the braking distance of the moving body is extended, it can be considered that the vehicle runs over to the adjacent section. In this case, when the front side adjacent section is a branch section and the distance of the branch path is not sufficient, there is a possibility that the moving body may derail.
[0036]
For example, in FIG. 4, it is assumed that the moving body to be stopped at the signal lamp 10 in the section L2 has overrun to the section L3. When the section L3 is a branch section such as the section L2 in FIG. 5, if the distance in the branch direction a is not sufficient and the a-c direction is not opened, there is a risk that the moving body will derail.
Therefore, when there is a branch section where the distance of the branch path is not sufficient, it is necessary to provide an interlock function that considers such overrun. In the module configuration of FIG. There are problems to realize.
[0037]
In the following, an embodiment of a module effective when overrun is considered will be described.
First, logical processing in the straight line module and the branch module for realizing the interlock function in consideration of overrun will be described. In the following description, it is assumed that the section L3 in FIG. 4 is a branch section and the moving body advances in the direction of the arrow.
[0038]
When considering the overrun of the moving body to be stopped by the signal lamp 10, the straight line module assigned to the section L2 is the overrun permission signal (from the branch module assigned to the section L3 that may enter due to the overrun. Only when a signal indicating that no danger (for example, wheel removal or the like) does not occur even if overrun is generated, a progress permission signal Pc is generated and transmitted to the section L1 side. Further, after confirming that the mobile body has stopped in the section L2 without overrun, the traveling mobile body absence signal Aa is transmitted to the section L3. The branching module in the section L3 generates an overrun permission signal and transmits it to the near side adjacent section L2. Further, the conversion operation is performed when the traveling mobile unit absence signal Aa from the near side adjacent section L2 is received. Here, the confirmation of the stop of the moving body in the section L2 is based on the confirmation that the state where there is no progress command Ia and the progressing mobile body absence confirmation signal Ac 'from the front section L1 is input for a predetermined time.
[0039]
As a result, when overrun is considered, the generation logic of the progress permission signal Pc and the progressing moving body absence signal Aa for realizing the interlock function in the linear module 11 of FIG. 3 is changed as follows.
Pc = T · (Pa′∨IXa ′ · Aa ′ · Qpovc)
Aa = T · Ac′∨ (Qa∨TDon (IXa ′)) · Qaov
Qpovc = PYc = PYa′∨OVOK, Qaov = TDon1 (IXa ′ · Ac ′).
[0040]
Here, PYc is an overrun permission signal output from the module 11 in the section L2 in the direction of the section L1, PYa 'is an overrun permission signal received by the module 11 in the section L2 from the branching module in the section L3, and OVOK is an overrun. When it is not necessary to consider overrun, the signal is forcibly set to OVOK = 1 using a pseudo signal when the module 11 is installed. Qpovc = 1 indicates that no danger occurs even if the section L2 overruns from the preceding side adjacent section L3. Qaov indicates a signal that guarantees that the moving object existing in the section L2 does not overrun, and TDon1 (IXa ′ · Ac ′) = 1 indicates that the moving object travels toward the moving object toward the front adjacent section L3. Generated when the signal IXa ′ indicating that there is no command Ia is not generated, and the state where the traveling moving body absence signal Ac ′ is input from the near side adjacent section L1 continues for a predetermined time, and moves in the section L2. This signal confirms that the body has stopped.
[0041]
That is, the progress permission signal Pc to the front side adjacent section L1 does not include the traveling body absence confirmation signal Aa ′ from the front side adjacent section L3 and the mobile body advance command Ia for the mobile body toward the front side adjacent section L3. The logical product of the logical product of the signal IXa 'indicating the overrun allowable signal PYa' from the front side adjacent section L3 and the progress permission signal Pa 'from the front side adjacent section L3 is calculated. It is generated as a logical product result with no moving body information T in the section.
[0042]
The progress mobile body absence confirmation signal Aa to the front side adjacent section L3 is a logical product output of the progress mobile body absence confirmation signal Ac 'from the front side adjacent section L1 and the mobile body absence information T of the own section, and the front side adjacent section L3. The no-moving body information T in its own section is output by the logical product operation result of the signal IXa ′ indicating that the moving body advance command Ia is not generated for the moving body in the direction of the section L3 and the no-moving body information T in its own section. A logical sum output of the self-holding output Qa that self-holds and the signal TDon (IXa ′) indicating that the moving body advance command Ia for the moving body heading in the direction of the front side adjacent section L3 has not been generated for a predetermined time or more and the section L2 Logical output of the signal Qaov that guarantees that the moving object existing in the vehicle does not overrun, in other words, the signal TDon1 (IXa ′ · Ac ′) that confirms that the moving object has stopped in the interval L2 It is generated as a logical OR result between.
[0043]
The progress permission control output PXa to the signal lamp 10 is divided into the slow speed control and the normal speed control. If the slow travel permission control output is PXYa and the normal travel permission control output is PXGa,
PXYa = IXa · Pa ′
PXGa = IXGa · PYa ′ · PXYa
And Here, IXGa is a signal indicating that a normal speed advance command Iga is generated.
[0044]
That is, when the moving body advance command Ia is input and the advance permission signal Pa ′ is input from the front side adjacent section L3, the advance at the slow speed that does not overrun is permitted, and the slow speed advance permission control output PXYa = 1 is output. In this state, when the normal speed advance command Iga is input and the overrun allowable signal PYa ′ is input from the preceding adjacent section L3, the travel at the normal speed faster than the slow speed is permitted.
[0045]
When the overrun is considered, the branch module 1 adds the following generation logic of the overrun permission signals PYa, PYb, and PYc to the logic processing of the branch module 1 in FIG.
PYa = SL / LSa / PYc ′
PYb = SL / LSb / PYc ′
PYc = SL · (Qpxa∨Qpxb)
It should be noted that Qpxa = SL.LSa.PYa 'and Qpxb = SL.LSb.PYb'.
[0046]
When the interlock function considering such overrun is provided, if the mobile body stops before the branch section without overrun, the traveling mobile body absence confirmation signal Ac ′ is input from the front section of its own section. Confirming that the moving state has continued for a predetermined time and confirming the stop of the moving body, and on the basis of this confirmation, a traveling mobile body absence confirmation signal Ac is transmitted to the preceding branch section, and this traveling mobile body is absent in the branch section The conversion operation is performed upon receipt of the confirmation signal Ac.
[0047]
However, in the configuration in which the section L2 is virtually divided and the straight line modules 11A and 11B are allocated, when both modules 11A and 11B are provided with the individual mobile body detection devices 8, the mobile body is the section L2. ₁ If you advance from the section L2 ₁ From section L2 ₂ However, if the modules 11A and 11B share the moving body detection device 8 as shown in FIG. 8, the moving body is in the section L2. ₁ Even if you advance from section L2 ₁ No moving body absence confirmation signal Ac is generated. For this reason, when the section L3 is a branch section, there arises a problem that the branch path cannot be changed.
[0048]
In order to solve this problem, a signal selection switch is provided in addition to the configuration of FIG.
9 and 10 show the configuration of the branching module and the straight line module in consideration of overrun. Note that the branching module 1 'in FIG. 9 is different from the branching module 1 only in logical processing, and FIG. 9 shows only the signal input / output relationship. Further, the straight line module 11 ′ of FIG. 10 is different from the straight line module 11 only in logical processing except that a signal selection switch 31 is added as a wiring switching means. In FIG. 11, 11a 'is a logic part.
[0049]
Then, the straight line module in FIG. 10 is replaced with the section L2 in FIG. ₁ And section L2 ₂ When the section L3 is a branch section and overrun needs to be considered, the section L2 as shown in FIG. ₂ The signal selection switch 31 of the module 11B ′ is switched and set so that the mobile unit absence confirmation signal Aa ′ of the module 12 of the section L1 can be received, and the mobile unit of the module 12 of the section L1 is set via the signal selection switch 31. The absence confirmation signal Aa ′ may be input to its own logic unit 11a ′.
[0050]
As a result, when the moving body stops in the section L2, the section L2 ₂ From the module 11B ′, the confirmation output of the moving body stop can be transmitted to the branch section L3 on the front side, and the switching operation of the branch section L3 can be performed.
[0051]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since the branching module and the straight line module that omit the control function that is not frequently used are used, it is possible to construct a mobile control system with a module having a simple configuration.
In addition, since the mobile unit progression control means in the branch section can be controlled by combining the branch module and the straight line module, even when there is a branch section where the mobile unit progression control means is installed on the travel path, It is possible to realize a similar interlock function and safely control the moving body.
[0052]
Also, by combining two straight line modules, it is possible to control the mobile body progress control means at both ends of the straight section, so there is a straight section where the mobile body progress control means is installed at both ends of the travel path. Even in this case, it is possible to safely control the moving body by realizing the same interlock function as before.
Further, by providing the line switching means in the linear module, it is possible to realize an interlock function in consideration of overrun without any inconvenience.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of a branching module applied to a mobile control system of the present invention.
2 is a diagram showing an example of a branch section to which the branch module of FIG. 1 is assigned.
FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of a linear module applied to the mobile control system of the present invention.
4 is a diagram showing an example of a straight section to which the straight line module of FIG. 3 is assigned.
FIG. 5 is a diagram for explaining how to assign modules in a branch section having a signal light of the mobile control system according to the present invention;
6 is a diagram showing an embodiment of a module configuration of the mobile control system according to the present invention in the case of FIG. 5;
FIG. 7 is a diagram for explaining how to assign modules in a straight section provided with signal lights at both ends of the mobile body control system according to the present invention.
FIG. 8 is a diagram showing an embodiment of a module configuration of the mobile control system according to the present invention in the case of FIG. 7;
FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration example of a branching module in consideration of overrun.
FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a straight line module in consideration of overrun.
11 is a diagram showing an embodiment of a module configuration of a mobile control system according to the present invention using the linear module of FIG.
[Explanation of symbols]
1, 1 'branch module
1a Logic part
11, 11 'Straight line module
11a, 11a 'logic part
31 Signal selection switch

Claims

移動体の走行路を複数の区間に分割し、前記各区間にモジュールを割当て、各モジュールを区間の連結状態に合わせて配線し、各モジュール間で移動体制御情報を送受信して１つの区間に１つの移動体のみ進行を許可するよう移動体の走行を制御する移動体制御システムにおいて、
前記モジュールが、分岐路を含む分岐区間に割当てられる分岐用モジュールと、直線区間に割当てられる直線用モジュールからなり、前記分岐用モジュールを、前方区間への移動体進行を制御する移動体進行制御手段の制御機能を持たない構成とし、前記直線用モジュールを、１つの移動体進行制御手段に対する制御機能を有する構成としたことを特徴とする移動体制御システム。Dividing the traveling path of the mobile body into a plurality of sections, assigning modules to each section, wiring each module in accordance with the connection state of the sections, and transmitting and receiving mobile body control information between the modules into one section In a mobile control system for controlling the travel of a mobile body so that only one mobile body is allowed to travel,
The module comprises a branch module assigned to a branch section including a branch path and a straight line module assigned to a straight section, and the mobile body progress control means for controlling the travel of the branch body to the front section. A moving body control system characterized in that the straight line module has a control function for one moving body progress control means.

一方の区間端部に前記移動体進行制御手段が設置される分岐区間が前記走行路に存在する場合、当該分岐区間を仮想的に２つの区間に分割し、前記移動体進行制御手段が設置される区間端部を含む一方の分割区間に前記直線用モジュールを割当て、分岐路を含む他方の分割区間に前記分岐用モジュールを割当て、分岐区間の前記移動体進行制御手段を制御する構成とした請求項１に記載の移動体制御システム。When there is a branch section where the moving body progress control means is installed at one end of the section in the travel path, the branch section is virtually divided into two sections, and the mobile body progress control means is installed. The straight line module is assigned to one divided section including the end of the section, the branch module is assigned to the other divided section including the branch path, and the mobile body progression control means in the branch section is controlled. Item 4. A moving body control system according to Item 1.

区間両端部に前記移動体進行制御手段が設置される直線区間が前記走行路に存在する場合、当該直線区間を仮想的に２つの区間に分割し、各分割区間にそれぞれ前記直線用モジュールを割当て、直線区間の２つの前記移動体進行制御手段を制御する構成とした請求項１又は２に記載の移動体制御システム。When there is a straight section where the moving body progression control means is installed at both ends of the section, the straight section is virtually divided into two sections, and the straight line module is assigned to each divided section. The moving body control system according to claim 1 or 2, wherein the two moving body progress control means in a straight section are controlled.

前記直線用モジュールが、モジュール間の接続配線を選択的に切替え可能な配線切替手段を備え、隣接するモジュール以外のモジュールと前記移動体制御情報の送受信が可能な構成である請求項１〜３のいずれか１つに記載の移動体制御システム。4. The straight line module includes a wiring switching unit capable of selectively switching connection wiring between modules, and is configured to be able to transmit and receive the moving body control information with a module other than an adjacent module. The mobile body control system as described in any one.

前記各モジュールは、前記移動体制御情報として、自区間への移動体の進行を許可する進行許可信号と、進行する移動体が存在しないことを通報する進行移動体不在確認信号とを少なくとも生成して送信する構成である請求項１〜４のいずれか１つに記載の閉そくシステムEach module generates, as the moving body control information, at least a progress permission signal for allowing the moving body to proceed to its own section and a progressing moving body absence confirmation signal for notifying that there is no moving moving body. The blocking system according to any one of claims 1 to 4, wherein the blocking system is configured to transmit the data.

前記各モジュールは、移動体進行方向に対して先側隣接区間から受信した進行許可信号に基づいて生成した進行許可信号を移動体進行方向に対して手前側隣接区間へ送信し、移動体進行方向に対して手前側隣接区間から受信した進行移動体不在確認信号に基づいて生成した進行移動体不在確認信号を移動体進行方向に対して先側隣接区間へ送信する構成である請求項５に記載の移動体制御システム。Each of the modules transmits a travel permission signal generated based on the travel permission signal received from the preceding adjacent section with respect to the moving body traveling direction to the front adjacent section with respect to the moving body traveling direction. 6. The configuration according to claim 5, wherein a traveling mobile body absence confirmation signal generated based on a traveling mobile body absence confirmation signal received from a front side adjacent section is transmitted to a front side adjacent section in a moving body traveling direction. Mobile control system.