JP3861274B2

JP3861274B2 - Automatic warehouse

Info

Publication number: JP3861274B2
Application number: JP36773797A
Authority: JP
Inventors: 幸雄小松
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1997-12-26
Filing date: 1997-12-26
Publication date: 2006-12-20
Anticipated expiration: 2017-12-26
Also published as: JPH11193110A

Description

【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は自動倉庫に関し、特にステーションの異常によるシステムダウンの防止に関する。
【０００２】
【従来技術】
自動倉庫では、スタッカークレーン等の移載装置の走行路の両側に、ラックやステーションを配設し、移載装置でステーションとラック間の入出庫を行う。ステーションにはサブコンベアと呼ばれる小型のコンベアを設けて、フォークリフト等との積み替え位置と移載装置との積み替え位置との間で、物品を搬送する。このコンベアはバッファとなり、フォークリフト等の到着が遅れた場合や、移載装置の到着が遅れた場合に、物品をステーション上で保管する。そしてステーションのコンベアや、クレーン等の移載装置は、制御手段の指令で駆動される。
【０００３】
移載装置は制御手段からの入出庫指令により該当するステーションへと走行し、移載許可要求をコンベア側へ送信して、コンベア側からの移載許可を受信して、スライドフォーク等をコンベア側へ伸ばし物品を移載する。ここで移載許可要求，移載許可との手順を踏むのは、入庫ステーションの所定位置に物品が無い場合や、出庫ステーションのコンベアが塞がっている場合に備えたものである。自動倉庫では、一旦指令した入出庫指令を取り消す手段がないので、移載許可が得られず、移載装置が停止したままになると、タイムオーバーにより自動倉庫がシステムダウンする。この結果、マニュアルでステーションのコンベア等を復旧し、移載装置を原点位置へ戻してリセットする必要が生じる。
【０００４】
【発明の課題】
請求項１の発明の課題は、出庫指令後のステーションの異常によるシステムダウンを防止することにある。
請求項２の発明の追加の課題は、ステーション異常により取り消した出庫指令を、復旧後に速やかに処理できるようにすることにある。
請求項３の発明の追加の課題は、入庫ステーションの一時的な異常で、入庫を遅らせないようにすることにある。
【０００５】
【発明の構成】
請求項１の発明は、ラックとステーションとを配置して、スタッカークレーンを制御手段からの入出庫指令により走行させてステーションへ物品を入出庫する自動倉庫において、ステーションに異常検出センサを設けて異常時に制御手段に報告させると共に、出庫用のステーションへスタッカークレーンの走行を開始させた後に、前記出庫用のステーションに異常が生じると、他のステーションへ出庫可能な場合は前記他のステーションへ物品を出庫させ、他のステーションへ出庫不能な場合はラック内の仮置き棚へ物品を荷下ろしさせるように、前記制御手段を構成したことを特徴とする。
【０００６】
好ましくは、前記仮置き棚から前記出庫用のステーションへの物品の出庫指令を、前記制御手段の出庫待ちファイル内の優先度が最も高い階層に記憶して実行待ちとするように前記制御手段を構成する。
【０００７】
また好ましくは、スタッカークレーンに入庫指令した後に、該入庫指令で指定した入庫用のステーションに異常が発生すると、スタッカークレーンを該入庫用のステーションへ走行させて、入庫のための移載の許可をスタッカークレーンから該入庫用のステーションへ要求させ、所定時間内に移載が許可されないと、前記入庫指令を制御手段の入庫待ちファイルに記憶する。
【０００８】
【発明の作用と効果】
請求項１の発明では、ステーションに異常検出用のセンサを設けて、異常時にその旨をステーションのコンベア制御部から、あるいは移載許可を移載装置に与えないことにより移載装置を介して、制御手段に報告する。スタッカークレーンに出庫用のステーションへ走行を開始させた後に、該ステーションの異常が報告されると、他のステーションへ出庫可能で有れば他のステーションへ物品を出庫させ、不可能で有ればラック内の仮置き棚に物品を荷下ろしさせる。このため出庫指令後に、出庫用のステーションに異常が生じてもシステムダウンは生じず、移載装置は他の入出庫指令を処理することができる。
【０００９】
請求項２の発明では、仮置きした物品の出庫用のステーションへの出庫を、出庫待ちファイルの優先度が最も高い階層に収容して実行待ちとするので、出庫用のステーションが復旧すると、速やかに出庫できる。
【００１０】
請求項３の発明では、入庫ステーションに異常が生じても、所定時間内に解消する異常で有れば入庫作業を実行できるので、一時的な異常で入庫を送らせることが無い。
【００１１】
【実施例】
図１〜図５に実施例を示す。図１に示すように、例えば３つの自動倉庫２−１，２−２，２−３が並列に配設され、各自動倉庫には１対のラック４，５があり、各ラック４，５には多数の個別の棚が設けてある。６は移載装置としてのスタッカークレーンで、スライドフォークや物品を把持して移載するためのドロヤー等の移載手段を有している。８は、ラック４，５間に配設した、スタッカークレーン６の走行レールである。各自動倉庫には２個の入庫ステーション１０−１，１０−２と、２個の出庫ステーション１２−１，１２−２とがあり、これらは兼用しても良いが、ここではラック４，５の一端に一対の入庫ステーション１０−１，１０−２を、他端に一対の出庫ステーション１２−１，１２−２を設ける。ステーションの配置は任意であるが、入庫ステーションと出庫ステーションとを、それぞれ２ステーション以上設けることが好ましい。
【００１２】
ステーション１０，１２には例えばサブコンベア１３を設けて、フォークリフト等への積み替え位置とクレーン６との移載位置との間で物品を搬送できるようにし、１つのサブコンベア１３に例えば２〜３パレット分の物品を戴置できるものとする。１４はクレーン６に設けたクレーン制御部、１６はコンベア制御部、１８はステーションのサブコンベア１３等の状態を監視するためのセンサで、たとえばコンベア上の物品の位置やコンベアの状態等を検出する。
【００１３】
自動倉庫２−１〜２−３の制御系を示す。２０はホストコンピュータで、例えば外部との通信を担当し、入庫の予定や出庫の予定を外部から入力され、これに対応して入庫や出庫の処理結果を外部に通信する。２２は物流コンピュータで、ホストコンピュータ２０と兼用しても良く、ホストコンピュータ２０に入力された入庫予定や出庫予定を処理する。個々の自動倉庫２−１〜２−３には個別のフィールドコンピュータ２４を設け、物流コンピュータ２２と接続する。２６は物流コンピュータの棚ファイル、２８はフィールドコンピュータ２４の棚ファイル、３０及び３２は待ちファイルで、入庫待ち，出庫待ち，入庫ステーションから出庫ステーションへの直送待ち、等の実行待ちの指令を収容したファイルである。直送はラック４，５に収容せずに、直接入庫ステーション１０から出庫ステーション１２へ物品を搬送することで、自動倉庫２を工程間の中間倉庫等として用いる場合に、後工程で至急に必要とする部品を搬送するため等に用いられる。このため実施例では、直送を入庫や出庫より優先し、後述の待ち行列で優先度１のジョブが複数ある場合に、直送のジョブを先に実行し、直送ジョブが解消した後に入庫や出庫のジョブを実行する。
【００１４】
図２に、フィールドコンピュータ２４と、クレーン制御部１４及びコンベア制御部１６との接続を示す。３４はフィールドコンピュータ２４の端末で、前記の待ちファイル３２は入庫待ちファイル３６，出庫待ちファイル３８．直送待ちファイル４０の３つのファイルで構成され、これ以外にクレーン６やステーション１０，１２への指令を管理する実行ファイル４２がある。
【００１５】
待ちファイル３６〜４０は図２の右上に示す待ち行列を備え、例えば優先度１と優先度２と優先度３に階層分けして構成され、ジョブは当初付与された優先度で各階層の末尾に入力され、前のジョブが実行されると各階層内を１つ前進し、優先度１の階層の先頭に達すると実行される。なお待ちファイルに収容されてからの待ち時間が所定値に達すると、１つ上位の階層へ移動する。そしてステーション異常で取り消された入出庫指令（ジョブ）は優先度１の階層に入力され、該当するステーションの復旧が完了したことを条件に、待ち行列の先頭に達した際に再実行される。ただし待ち行列の構成は任意で、ステーション異常で取り消された入出庫指令が、該当ステーションの復旧後に優先的に再実行されるものであれば良い。
【００１６】
フィールドコンピュータ２４とコンベア制御部１６とは有線や光伝送等で接続され、フィールドコンピュータ２４とクレーン制御部１４は光伝送で接続されている。入庫指令や出庫指令、あるいは直送指令は、フィールドコンピュータ２４から制御部１４，１６への指令として入力され、クレーン制御部１４はクレーン６がステーション１０，１２の前で停止した後に、コンベア制御部１６に移載許可要求信号を送り、これに対する移載許可信号を受けて、スライドフォーク等で移載を行う。
【００１７】
ステーション１０，１２の異常、例えばサブコンベア１３の異常や、物品が指定位置に無いことなどはセンサ１８で検出され、コンベア制御部１６からフィールドコンピュータ２４に入力される。そして入出庫指令を割り付ける前に、即ちクレーン６やステーション１０，１２に実行を指示する前に、ステーション１０，１２の異常の有無をフィールドコンピュータ２４がチェックする。このため問題になるのは、指令の割り付け後の異常の発生である。またクレーン６の異常には自動倉庫の停止と復旧以外の処置はなく、対象はステーション１０，１２の異常である。
【００１８】
図３に、入庫時の異常処理を示す。入庫は入庫待ちファイル３６の先頭のジョブを起動することで開始され、入庫ステーション１０−１と１０−２の一方とクレーン６とに入庫指令を割り付ける。サブコンベア１３は物品をクレーン６への移載位置へと搬送し、例えばこれと並行してクレーン６は割り付けられた入庫ステーションへと走行する。なお入庫指令を割り付ける前に、クレーン６と該当する入庫ステーションに異常がないことを確認済みである。入庫ステーションに異常がない場合、クレーン６が入庫ステーションへ到着すると、クレーン制御部１４からコンベア制御部１６へ移載許可要求を送信し、移載許可の受信を待って、スライドフォーク等により物品をサブコンベア１３からクレーン６へ積み替える。そしてクレーン６は指定された入庫棚へと走行し、クレーンから棚への移載を行うと入庫ジョブが終了し、フィールドコンピュータ２４は次のジョブを起動し、クレーン６に実行させる。
【００１９】
入庫指令の割り付け後に入庫ステーションに異常が生じると、センサ１８でそのことを検出する。これには例えばクレーン６へ移載するのに適した位置に物品がない、あるいはコンベアが正常に動作しない等がある。コンベア制御部１６は異常を検出すると、フィールドコンピュータ２４にその旨報告する。この時点で入庫指令を取り消しても良いが、入庫の場合一旦指令を取り消すと、ステーションの復旧まで処理を遅らせることになる。そこで入庫ステーションの異常がフィールドコンピュータ２４へ報告されても、クレーン６を入庫ステーションまで走行して、クレーン６から移載許可を要求させる。この間に入庫ステーションが復旧することがあり、これはサブコンベア１３の一時的な異常や、センサ１８の異常等によるものである。この場合には移載許可が与えられることにより、入庫ステーションに異常がなかった場合と同様の処理が行われる。
【００２０】
移載許可要求に対して、所定の期間内に移載許可が与えられないと、クレーン制御部１４でタイムオーバーが検出され、クレーン制御部１４からも入庫ステーションの異常がフィールドコンピュータ２４へ報告される。そして実施例ではコンベア制御部１６からの異常の報告と、クレーン制御部１４からの異常の報告の２つの報告が揃うのを待ち、実行中の入庫指令を取り消し、この入庫指令を入庫待ちファイル３６の優先度１の待ち行列へ収容する。次いで入庫ステーションの復旧の必要があることを端末３４等で表示し、次に処理すべきジョブがあればこれをクレーン６に割り当てて実行する。なおこの時、異常を起こした入庫ステーションは復旧が要求されており、異常がない入庫ステーションを次のジョブに割り当てるものとする。そして入庫ステーションの復旧が終わると、優先度が１の状態で待ち行列に収容された前記の入庫指令を実行させ、処理を終了する。
【００２１】
このため入庫指令を割り付けた後に入庫ステーションに異常が生じても、システムがダウンすることがない。従ってクレーン６をリセットし、原点位置へ戻した後再起動する必要がない。そして異常が生じた入庫ステーションが復旧されるまでの間、クレーン６や他のステーションを用いて、他のジョブを実行することができる。なお実施例では、コンベア制御部１６から入庫ステーションの異常が報告された後も、クレーン制御部１４でタイムオーバーを検出するまで、入庫作業を続行させている。これは前記のように一時的な異常である可能性を考慮したものであり、コンベア制御部１６から異常がフィールドコンピュータ２４に報告された時点で、直ちに該当する入庫作業を中断させても良い。
【００２２】
図４に出庫時の処理を示す。出庫指令は出庫待ちファイル３８の先頭のジョブを起動することによって行われ、この時点でクレーン６に異常がなく、使用する出庫ステーション１２に異常も渋滞もない、ことを検出済みである。なおこの明細書において渋滞は、サブコンベア１３の収容能力いっぱいに物品が戴置され、新たに物品をサブコンベアへ移載することができないことを言い、出庫ステーション１２の物品を必ず払い出すような運用下においては、渋滞をチェックしないこともある。そしてクレーン６は指定された棚へと走行し、棚からクレーン６への物品の移載を行う。次いでクレーン６は指定された出庫ステーションへと走行する。そしてクレーン６が出庫ステーションへ到着すると物品をサブコンベア１３へ移載し、次のジョブがあればそれを起動して出庫処理を終了する。
【００２３】
この間出庫ステーション側に異常や渋滞が生じると、その旨をコンベア制御部１６からフィールドコンピュータ２４へ報告する。渋滞は、サブコンベア上の物品をセンサ１８で検出して、収容能力いっぱいの物品が存在することで検出される。フィールドコンピュータ２４は異常や渋滞の報告を受けると、残る１つの出庫ステーションへ出庫することが可能かどうかをチェックし、他の出庫ステーションに異常も渋滞も無い場合、出庫ステーションの変更が可能であるとする。そして端末３４等に出庫ステーションの変更を表示する。フィールドコンピュータ２４は出庫先のステーションを変更したことをクレーン制御部１４や新たな出庫先のコンベア制御部１６へ指令し、同時に端末３４に元の出庫ステーションの復旧の必要があることを表示する。そしてクレーン６は新たに指定された出庫ステーションへと物品を移載し、異常を起こした出庫処理をステーションの変更で終了、フィールドコンピュータ２４は次のジョブがあれば起動してクレーン６に実行させる。
【００２４】
ここで残る他の出庫ステーションに異常があり、あるいは渋滞しており、出庫ステーションの変更が不可能な場合、出庫処理を中断し、ラック４，５から仮置き用の棚を指定して、クレーンを仮置き棚へ走行させて荷降ろしを行う。そして同様に元の出庫ステーションの復旧を要求し、出庫を中断した作業を待ち行列の優先度１の階層に収容する。これらにより異常発生時の当面の処理が終了したので、次のジョブがあれば起動してクレーン６等に実行させる。そして異常を起こした出庫ステーションの復旧が終了すると、仮置き棚に荷降ろしした物品をクレーン６に移載し、中断した出庫処理を実行する。
【００２５】
図５に直送指令の処理を示す。直送指令は、直送待ちファイル４０の先頭のジョブを起動することによって行われ、この場合の異常処理は、入庫ステーションの異常に対する処理と出庫ステーションの異常に対する処理の双方からなる。即ち直送指令の起動後に入庫ステーションに異常が発生すれば、コンベア制御部１６からフィールドコンピュータ２４へその旨報告させ、クレーン６が入庫ステーションに到着した後、所定期間内に移載許可が与えられないことによってクレーン制御部１４をタイムオーバーさせ、再度フィールドコンピュータ２４に入庫ステーションの異常を報告させる。これによってフィールドコンピュータ２４は実行中の直送指令を取り消し、問題の直送指令を直送待ちファイル４０の優先度１の待ち行列へと収容する。次いで問題を起こした入庫ステーションの復旧を要求し、他のジョブがあればそれを起動して実行する。次に異常が生じた入庫ステーションの復旧が完了するのを待って、中断した直送指令を再実行させる。
【００２６】
また直送指令の割り付け後に出庫ステーションに異常あるいは渋滞が生じた場合、他の出庫ステーションへの割り付けが可能かどうかをチェックし、他のステーションに割り付けが可能であれば、出庫ステーションを変更して直送指令を実行させる。また出庫ステーションに渋滞ではなく異常が生じていた場合、元の出庫ステーションについて復旧を要求する。他の出庫ステーションへの再割り付けが不可能な場合、仮置き棚を指定し、直送品をその棚に一旦荷降ろしして直送指令を中断する。中断した直送指令は待ち行列の優先度１の階層に収容する。そして仮置き棚に物品を仮置きしている場合、他の出庫ステーションの渋滞あるいは異常が解消、あるいは元の出庫ステーションの復旧が行われた後に、中断した直送作業を再開し、仮置き棚から出庫ステーションへと物品を搬送して直送を終了する。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の自動倉庫の要部平面図
【図２】実施例の自動倉庫での、フィールドコンピュータとクレーンやステーションとの接続を示すブロック図
【図３】実施例での入庫時のステーション異常への処理を示すフローチャート
【図４】実施例での出庫時のステーション異常への処理を示すフローチャート
【図５】実施例での直送時のステーション異常への処理を示すフローチャート
【符号の説明】
２−１〜２−３自動倉庫
４，５ラック
６スタッカークレーン
８走行レール
１０−１，１０−２入庫ステーション
１２−１，１２−２出庫ステーション
１３サブコンベア
１４クレーン制御部
１６コンベア制御部
１８センサ
２０ホストコンピュータ
２２物流コンピュータ
２４フィールドコンピュータ
２６，２８棚ファイル
３０，３２待ちファイル
３４端末
３６入庫待ちファイル
３８出庫待ちファイル
４０直送待ちファイル
４２実行ファイル[0001]
[Field of the Invention]
The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly to prevention of a system down due to a station abnormality.
[0002]
[Prior art]
In an automatic warehouse, racks and stations are arranged on both sides of a traveling path of a transfer device such as a stacker crane, and the transfer device performs loading and unloading between the station and the rack. The station is provided with a small conveyor called a sub-conveyor, and conveys articles between a transfer position with a forklift or the like and a transfer position with a transfer device. This conveyor serves as a buffer and stores articles on the station when arrival of a forklift or the like is delayed or when arrival of the transfer device is delayed. And the conveyor of a station and transfer equipment, such as a crane, are driven by the command of a control means.
[0003]
The transfer device travels to the corresponding station in response to a loading / unloading instruction from the control means, transmits a transfer permission request to the conveyor side, receives a transfer permission from the conveyor side, and moves the slide fork etc. to the conveyor side. And then transfer the article. Here, the steps of the transfer permission request and the transfer permission are performed in the case where there is no article at a predetermined position of the warehousing station or when the conveyor of the warehousing station is blocked. In the automatic warehouse, since there is no means for canceling the entry / exit command once commanded, if the transfer permission is not obtained and the transfer device remains stopped, the automatic warehouse goes down due to time over. As a result, it is necessary to manually restore the conveyor of the station and reset the transfer device to the origin position.
[0004]
[Problems of the Invention]
The subject of the invention of claim 1 is to prevent the system from being down due to the abnormality of the station after the leaving instruction .
Another object of the invention of claim 2, the goods issue command that revoke the station abnormality is to be able to promptly processed after recovery.
An additional problem of the invention of claim 3 is to prevent delaying warehousing due to a temporary abnormality of the warehousing station.
[0005]
[Structure of the invention]
According to the first aspect of the present invention, in an automatic warehouse in which a rack and a station are arranged and a stacker crane is moved according to a loading / unloading command from the control means to load / unload articles to / from the station, an abnormality detection sensor is provided at the station. Sometimes, the control means is informed, and after starting the stacker crane to the exit station, if an abnormality occurs in the exit station, if the exit is possible, the article is sent to the other station. It is characterized in that the control means is configured to unload the article and unload the article to a temporary storage shelf in the rack when it is not possible to unload to another station .
[0006]
Preferably, the control means is configured to store an article exit command from the temporary storage shelf to the exit station in a hierarchy with the highest priority in the exit waiting file of the control means and wait for execution. Constitute.
[0007]
Preferably, after an entry command is issued to the stacker crane, if an abnormality occurs in the entry station designated by the entry instruction , the stacker crane is moved to the entry station to permit transfer for entry. If the stacker crane makes a request to the warehousing station and transfer is not permitted within a predetermined time, the warehousing instruction is stored in the warehousing waiting file of the control means.
[0008]
[Operation and effect of the invention]
In the invention of claim 1, an abnormality detection sensor is provided in the station, and when there is an abnormality from the conveyor control unit of the station or by not giving transfer permission to the transfer device, Report to control means. After the stacker crane has started running to the station for delivery, if an abnormality is reported for the station, if the goods can be delivered to another station, the goods will be delivered to the other station. Unload items on temporary shelves in the rack. For this reason, even if an abnormality occurs in the exit station after the exit instruction, the system does not go down, and the transfer device can process other entry / exit instructions.
[0009]
In the invention of claim 2, since the delivery of the temporarily placed article to the exit station is accommodated in the hierarchy having the highest priority of the exit waiting file and is awaiting execution, when the exit station is restored, Can be issued.
[0010]
In the invention of claim 3, even if an abnormality occurs in the warehousing station, the warehousing operation can be executed if the abnormality is resolved within a predetermined time, so that the warehousing is not sent due to a temporary abnormality.
[0011]
【Example】
1 to 5 show an embodiment. As shown in FIG. 1, for example, three automatic warehouses 2-1, 2-2, 2-3 are arranged in parallel, and each automatic warehouse has a pair of racks 4, 5, and each rack 4, 5 There are a number of individual shelves. Reference numeral 6 denotes a stacker crane as a transfer device, which has a transfer means such as a slide fork and a drawer for transferring the object by holding it. Reference numeral 8 denotes a traveling rail of the stacker crane 6 disposed between the racks 4 and 5. Each automatic warehouse has two warehouses 10-1 and 10-2 and two warehouses 12-1 and 12-2, which may be used together, but here racks 4 and 5 A pair of warehousing stations 10-1 and 10-2 is provided at one end, and a pair of warehousing stations 12-1 and 12-2 are provided at the other end. Although the arrangement of the stations is arbitrary, it is preferable to provide two or more warehousing stations and warehousing stations.
[0012]
The stations 10 and 12 are provided with, for example, a sub-conveyor 13 so that articles can be transported between a transfer position to a forklift or the like and a transfer position with the crane 6. It is possible to place items for the minute. 14 is a crane control unit provided in the crane 6, 16 is a conveyor control unit, 18 is a sensor for monitoring the state of the sub-conveyor 13 and the like of the station, and detects, for example, the position of articles on the conveyor and the state of the conveyor. .
[0013]
The control system of the automatic warehouses 2-1 to 2-3 is shown. A host computer 20 is in charge of communication with, for example, the outside, and inputs a warehousing schedule and a warehousing schedule from the outside, and communicates the processing results of warehousing and unloading to the outside accordingly. A physical distribution computer 22 may be used also as the host computer 20 and processes a warehousing schedule and a warehousing schedule input to the host computer 20. Individual automatic warehouses 2-1 to 2-3 are provided with individual field computers 24 and connected to the distribution computer 22. 26 is a shelf file of the distribution computer, 28 is a shelf file of the field computer 24, 30 and 32 are waiting files, and commands for waiting for execution such as waiting for entry, waiting for delivery, waiting for direct delivery from the entry station to the exit station, etc. It is a file. Direct delivery is urgently required in the subsequent process when the automatic warehouse 2 is used as an intermediate warehouse between processes by directly transporting articles from the entry station 10 to the exit station 12 without being accommodated in the racks 4 and 5. It is used for conveying parts to be used. For this reason, in this embodiment, direct delivery has priority over warehousing and delivery, and if there are multiple priority level 1 jobs in the queue described later, the direct delivery job is executed first, and after the direct delivery job is resolved, Run the job.
[0014]
FIG. 2 shows connections between the field computer 24, the crane control unit 14, and the conveyor control unit 16. 34 is a terminal of the field computer 24, and the waiting file 32 includes a waiting file 36, a waiting file 38,. In addition to this, there is an execution file 42 for managing commands to the crane 6 and the stations 10 and 12.
[0015]
The waiting files 36 to 40 are provided with a queue shown in the upper right of FIG. 2, for example, divided into hierarchies of priority 1, priority 2, and priority 3. When the previous job is executed, the process advances by one in each hierarchy, and is executed when the head of the hierarchy of priority 1 is reached. When the waiting time after being accommodated in the waiting file reaches a predetermined value, it moves to the next higher hierarchy. The entry / exit command (job) canceled due to the station abnormality is input to the priority level 1 and is re-executed when reaching the head of the queue on condition that the recovery of the corresponding station is completed. However, the configuration of the queue is arbitrary, and any entry / exit command canceled due to a station abnormality may be executed preferentially after the corresponding station is restored.
[0016]
The field computer 24 and the conveyor control unit 16 are connected by wire or optical transmission, and the field computer 24 and the crane control unit 14 are connected by optical transmission. A warehousing command, a warehousing command, or a direct delivery command is input as a command from the field computer 24 to the control units 14 and 16, and the crane control unit 14 stops the conveyor 6 before the stations 10 and 12 before the conveyor control unit 16. A transfer permission request signal is sent to the camera, and a transfer permission signal is received in response to the transfer permission request signal.
[0017]
Abnormalities of the stations 10 and 12, for example, the abnormality of the sub-conveyor 13 and the absence of an article at the designated position are detected by the sensor 18 and input from the conveyor control unit 16 to the field computer 24. Then, before assigning the loading / unloading command, that is, before instructing the crane 6 or the stations 10 and 12 to execute, the field computer 24 checks whether there is an abnormality in the stations 10 and 12. For this reason, what becomes a problem is the occurrence of an abnormality after the command is assigned. In addition, there is no measure other than the suspension and restoration of the automatic warehouse for the abnormality of the crane 6, and the target is the abnormality of the stations 10 and 12.
[0018]
FIG. 3 shows an abnormal process at the time of warehousing. The warehousing is started by starting the top job of the warehousing file 36, and a warehousing instruction is assigned to one of the warehousing stations 10-1 and 10-2 and the crane 6. The sub-conveyor 13 conveys the article to the transfer position to the crane 6, and for example, the crane 6 travels to the assigned storage station in parallel with this. In addition, before allocating a warehousing command, it has been confirmed that there is no abnormality in the crane 6 and the corresponding warehousing station. When there is no abnormality in the warehousing station, when the crane 6 arrives at the warehousing station, a transfer permission request is transmitted from the crane control unit 14 to the conveyor control unit 16, and after receiving the transfer permission, the article is moved by a slide fork or the like. Transfer from the sub-conveyor 13 to the crane 6. Then, the crane 6 travels to the designated warehousing shelf, and when the transfer from the crane to the shelf is performed, the warehousing job is completed, and the field computer 24 starts the next job and causes the crane 6 to execute it.
[0019]
If an abnormality occurs in the warehousing station after allocating the warehousing command, this is detected by the sensor 18. For example, there is no article at a position suitable for transfer to the crane 6 or the conveyor does not operate normally. When the conveyor control unit 16 detects an abnormality, it reports that fact to the field computer 24. Although the warehousing command may be canceled at this time, once the warehousing is canceled, the processing is delayed until the station is restored. Therefore, even if an abnormality in the warehousing station is reported to the field computer 24, the crane 6 travels to the warehousing station and the crane 6 requests transfer permission. During this time, the warehousing station may be restored due to a temporary abnormality of the sub-conveyor 13, an abnormality of the sensor 18, or the like. In this case, transfer permission is given, so that the same processing as when there is no abnormality in the warehousing station is performed.
[0020]
If transfer permission is not given within a predetermined period in response to the transfer permission request, the crane control unit 14 detects a time-over, and the crane control unit 14 also reports a storage station abnormality to the field computer 24. . Then, in the embodiment, waiting for two reports, the abnormality report from the conveyor control unit 16 and the abnormality report from the crane control unit 14, to be canceled, the warehousing command being executed is canceled, and this warehousing command is transferred to the warehousing file 36. In the priority 1 queue. Next, it is displayed on the terminal 34 that the warehousing station needs to be restored, and if there is a job to be processed next, it is assigned to the crane 6 and executed. At this time, it is assumed that the warehousing station in which an abnormality has occurred is requested to be restored, and the warehousing station having no abnormality is assigned to the next job. When restoration of the warehousing station is completed, the warehousing instruction stored in the queue with the priority of 1 is executed, and the process is terminated.
[0021]
For this reason, even if an abnormality occurs in the warehousing station after assigning the warehousing command, the system does not go down. Therefore, it is not necessary to restart the crane 6 after resetting it and returning it to the home position. Then, another job can be executed using the crane 6 or another station until the storage station where the abnormality has occurred is restored. In the embodiment, the warehousing operation is continued until the crane control unit 14 detects a time over even after the conveyor control unit 16 reports an abnormality in the warehousing station. This considers the possibility of a temporary abnormality as described above, and when the abnormality is reported from the conveyor control unit 16 to the field computer 24, the corresponding warehousing operation may be interrupted immediately.
[0022]
FIG. 4 shows processing at the time of delivery. The unloading command is issued by activating the head job of the unloading waiting file 38. At this time, it has been detected that there is no abnormality in the crane 6 and that the unloading station 12 to be used has neither abnormality nor traffic jam. In this specification, a traffic jam means that an article is placed to the full capacity of the sub-conveyor 13 and a new article cannot be transferred to the sub-conveyor. Under operation, there may be no check for traffic jams. Then, the crane 6 travels to the designated shelf and transfers articles from the shelf to the crane 6. The crane 6 then travels to the designated shipping station. When the crane 6 arrives at the delivery station, the article is transferred to the sub-conveyor 13, and if there is a next job, it is activated and the delivery process is terminated.
[0023]
During this time, if an abnormality or traffic jam occurs on the exit station side, the fact is reported from the conveyor control unit 16 to the field computer 24. The traffic jam is detected by detecting an article on the sub-conveyor with the sensor 18 and an article having a full capacity is present. When the field computer 24 receives a report of an abnormality or traffic jam, it checks whether it can be delivered to the remaining one delivery station, and if there is no abnormality or traffic jam at the other delivery station, the delivery station can be changed. And Then, the change of the delivery station is displayed on the terminal 34 or the like. The field computer 24 instructs the crane control unit 14 and the new delivery destination conveyor control unit 16 to change the delivery destination station, and simultaneously displays on the terminal 34 that the original delivery station needs to be restored. Then, the crane 6 transfers the article to the newly designated delivery station, ends the delivery process in which an abnormality has occurred, and changes the station, and the field computer 24 starts up and causes the crane 6 to execute if there is a next job. .
[0024]
If there is an abnormality in the other delivery stations remaining here, or there is a traffic jam and it is impossible to change the delivery station, the delivery process is interrupted, and temporary shelves are designated from racks 4 and 5, and cranes To the temporary storage shelf to unload. Similarly, the restoration of the original delivery station is requested, and the work in which the delivery is interrupted is accommodated in the priority level 1 of the queue. As a result, the immediate processing at the time of occurrence of the abnormality is completed, so that if there is a next job, it is activated and executed by the crane 6 or the like. Then, when the recovery of the delivery station that caused the abnormality is completed, the article unloaded on the temporary storage shelf is transferred to the crane 6 and the suspended delivery process is executed.
[0025]
FIG. 5 shows the processing of the direct sending command. The direct sending command is performed by activating the head job of the direct sending waiting file 40. In this case, the abnormal process includes both a process for an abnormal condition at the warehousing station and a process for an abnormal condition at the outgoing station. That is, if an abnormality occurs in the warehousing station after the start of the direct feed command, the conveyor control unit 16 reports the fact to the field computer 24, and transfer permission is not given within a predetermined period after the crane 6 arrives at the warehousing station. As a result, the crane control unit 14 is timed over, and the field computer 24 is again notified of an abnormality in the warehousing station. As a result, the field computer 24 cancels the direct sending command being executed and stores the direct sending command in question in the priority 1 queue of the direct sending waiting file 40. Next, a request is made to restore the warehousing station that caused the problem, and if there is another job, it is activated and executed. Next, after the restoration of the warehousing station where the abnormality has occurred is completed, the interrupted direct sending command is re-executed.
[0026]
Also, if an abnormality or traffic jam occurs at the shipping station after the direct delivery command is assigned, it is checked whether it can be assigned to another delivery station, and if it can be assigned to another station, the delivery station is changed and sent directly. Execute the command. In addition, when an abnormality has occurred in the shipping station instead of traffic jam, a request is made to restore the original shipping station. If reassignment to another shipping station is impossible, a temporary storage shelf is designated, the directly sent product is temporarily unloaded to the shelf, and the direct delivery command is interrupted. The interrupted direct delivery command is accommodated in the priority level 1 of the queue. And if the article is temporarily placed on the temporary storage shelf, after the congestion or abnormality of other shipping stations is resolved or the original shipping station is restored, the suspended direct delivery operation is resumed and the temporary storage shelf The article is conveyed to the delivery station and the direct delivery is finished.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an essential part of an automatic warehouse according to an embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing a connection between a field computer and a crane or a station in the automatic warehouse according to an embodiment. Flow chart showing processing for station abnormality [FIG. 4] Flow chart showing processing for station abnormality at the time of delivery in the embodiment [FIG. 5] Flow chart showing processing for station abnormality at the time of direct delivery in the embodiment [Explanation of symbols] ]
2-1 to 2-3 Automatic warehouse 4, 5 Rack 6 Stacker crane 8 Traveling rail 10-1, 10-2 Warehousing station 12-1, 12-2 Unloading station 13 Sub conveyor 14 Crane control unit 16 Conveyor control unit 18 Sensor 20 Host computer 22 Logistics computer 24 Field computer 26, 28 Shelf file 30, 32 Waiting file 34 Terminal 36 Waiting for entry file 38 Waiting for delivery file 40 Waiting for direct delivery file 42 Execution file

Claims

ラックとステーションとを配置して、スタッカークレーンを制御手段からの入出庫指令により走行させてステーションへ物品を入出庫する自動倉庫において、
ステーションに異常検出センサを設けて異常時に制御手段に報告させると共に、出庫用のステーションへスタッカークレーンの走行を開始させた後に、前記出庫用のステーションに異常が生じると、他のステーションへ出庫可能な場合は前記他のステーションへ物品を出庫させ、他のステーションへ出庫不能な場合はラック内の仮置き棚へ物品を荷下ろしさせるように、前記制御手段を構成したことを特徴とする、自動倉庫。 In an automatic warehouse where a rack and a station are arranged and a stacker crane is driven by a loading / unloading command from the control means to load / unload items to / from the station,
An abnormality detection sensor is provided in the station so that it can be reported to the control means in the event of an abnormality, and if an abnormality occurs in the exit station after starting the travel of the stacker crane to the exit station, it can be delivered to another station. An automatic warehouse characterized in that the control means is configured so that the article is delivered to the other station in the case, and the article is unloaded to the temporary storage shelf in the rack when the article cannot be delivered to the other station. .

前記仮置き棚から前記出庫用のステーションへの物品の出庫指令を、前記制御手段の出庫待ちファイル内の優先度が最も高い階層に記憶して実行待ちとするように前記制御手段を構成したことを特徴とする、請求項１の自動倉庫。 The control means is configured to store an article delivery command from the temporary storage shelf to the delivery station in a hierarchy with the highest priority in the delivery waiting file of the control means and wait for execution. The automatic warehouse according to claim 1, wherein:

スタッカークレーンに入庫指令した後に、該入庫指令で指定した入庫用のステーションに異常が発生すると、スタッカークレーンを該入庫用のステーションへ走行させて、入庫のための移載の許可をスタッカークレーンから該入庫用のステーションへ要求させ、所定時間内に移載が許可されないと、前記入庫指令を制御手段の入庫待ちファイルに記憶するようにしたことを特徴とする、請求項１または２の自動倉庫。 If an abnormality occurs at the warehousing station specified in the warehousing command after the warehousing instruction is given to the stacker crane, the stacker crane is moved to the warehousing station, and the transfer permission for warehousing is given from the stacker crane to the warehousing station. 3. The automatic warehouse according to claim 1 or 2 , wherein a request is made to a station for warehousing, and if the transfer is not permitted within a predetermined time, the warehousing command is stored in a warehousing waiting file of the control means .