JP3853650B2 - Drive control device for electric injection molding machine - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一対のサーボモータを含む駆動部により共通の可動部を駆動する際に用いて好適な電動射出成形機の駆動制御装置に関する。
【0002】
【従来技術及び課題】
従来、複数のサーボモータを含む駆動部により共通の可動部を駆動する電動射出成形機は知られている。
【0003】
ところで、この種の電動射出成形機は、単一のサーボモータでは目的の駆動力を確保できない場合或いは単一のサーボモータでは高価になる場合などにおいて、複数のサーボモータを組合わせることにより、駆動部全体の駆動力を高めたり或いは低コスト化を図ることを目的とするものであるが、反面、複数のサーボモータを使用するため、各サーボモータ間の同期を如何に確立させるかが重要な課題となる。
【0004】
従来、複数のサーボモータを同期させる手段としては、特開2000−117790号公報で開示される同期装置が知られている。この装置は、複数のサーボモータによりそれぞれ回転する複数のプーリ間にタイミングベルトを架け渡すことにより、機械的に同期を確立するものである。一方、このような機械的な手段では、応答性及び精度において限界があるため、複数のサーボモータを電気的な手段により同期を確立させる駆動制御装置も、特許第2681795号公報で知られている。この装置は、複数の電動機のうちの一の電動機の回転速度を設定回転速度に維持し、この一の電動機の回転速度に同調させて他の電動機の回転速度が当該一の電動機の回転速度と等しくなるように制御するものである。
【0005】
しかし、このような電気的な手段により同期を確立させる従来の駆動制御装置では、一の電動機(サーボモータ)の回転速度に対して、他の電動機の回転速度を追従させることにより同期させるため、他の電動機の絶対制御量が一の電動機に対して大きくなり、特に、同期が大きく外れた場合には、制御動作の応答性及び安定性を大きく損ねてしまう欠点があった。
【0006】
本発明は、このような従来技術に存在する課題を解決したものであり、複数のサーボモータにおける絶対制御量を小さくし、たとえ同期が大きく外れた場合であっても、制御動作の十分な応答性と安定性を確保できるようにした電動射出成形機の駆動制御装置の提供を目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明は、可動部2となるスクリュ2sを駆動する一対のサーボモータ3x,3yを含む駆動部3と、一方のサーボモータ3xによる駆動位置の検出値(第一検出値)Dxのみと位置の目標値Do間の偏差値Dxeを得、この偏差値Dxeに基づいて一方のサーボモータ3xに対する位置のフィードバック制御を行う第一制御系Cxと、他方のサーボモータ3yによる駆動位置の検出値(第二検出値)Dyのみと目標値Do間の偏差値Dyeを得、この偏差値Dyeに基づいて他方のサーボモータ3yに対する位置のフィードバック制御を行う第二制御系Cyと、各駆動位置を同期させる同期部4を備える電動射出成形機Mの駆動制御装置1を構成するに際して、第一検出値Dxから第二検出値Dyを減算して偏差値Eを得る偏差検出部5と、偏差値Eを補償する補償部6と、この補償部6から出力する同期用補正値Seを、第一検出値Dxと目標値Do間の偏差値Dxeを補償する補償部11xの出力値Sxから減算する減算部7と、同期用補正値Seを、第二検出値Dyと目標値Do間の偏差値Dyeを補償する補償部11yの出力値Syに加算する加算部8とを有する同期回路9を備えることを特徴とする。
【0008】
これにより、本発明に係る駆動制御装置1では、偏差検出部5により、第一検出値Dxから第二検出値Dyを減算した偏差値Eが得られるとともに、さらに、偏差値Eは補償部6で補償されることにより、同期用補正値Seが得られる。一方、同期用補正値Seは、第一制御系Cxと第二制御系Cyに同時に付与される。そして、減算部7により、第一検出値Dxと目標値Do間の偏差値Dxeを補償する補償部11xの出力値Sx(第一制御系Cxの制御値)から同期用補正値Seが減算されるとともに、加算部8により、第二検出値Dyと目標値Do間の偏差値Dyeを補償する補償部11yの出力値Sy(第二制御系Cyの制御値)に同期用補正値Seが加算される。
【0009】
この結果、例えば、第一検出値Dxに対して第二検出値Dyが小さくなる方向に同期が大きく外れても、同期用補正値Seにより、出力値Sxは小さくなる方向に補正され、かつ出力値Syは大きくなる方向に補正されるため、一方のサーボモータ3y(又は3x)の絶対制御量が大きくなってしまう不具合が解消され、制御動作の十分な応答性と安定性が確保される。
【0010】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【0011】
まず、本実施例に係る駆動制御装置1を備える電動射出成形機Mの概略構成について、図2及び図3を参照して説明する。
【0012】
電動射出成形機Mは、機台51の上面に配した射出装置Miと型締装置Mcを備える。射出装置Miは、射出装置移動台52により支持され、この射出装置移動台52は不図示の進退駆動部により、前進位置(ノズルタッチ位置)又は後退位置(ノズルタッチ解除位置)に選択的に変位する。また、射出装置移動台52上における型締装置Mc側の端部には、加熱筒支持盤53を起設するとともに、反対側の端部には、駆動部支持盤54を起設し、さらに、加熱筒支持盤53と駆動部支持盤54間には、複数のタイバー55…を架設する。そして、このタイバー55…により可動盤56をスライド自在に支持する。
【0013】
一方、加熱筒支持盤53の前面には加熱筒57の後端を取付ける。この加熱筒57は、前端に射出ノズル58を有するとともに、後部にホッパ59を備える。また、加熱筒57の内部にはスクリュ2s(可動部2)を挿入し、このスクリュ2sの後端は、可動盤56に設けた回動支持部60に回動自在に結合する。可動盤56には、計量用のサーボモータ61を取付けるとともに、このサーボモータ61の回転軸に取付けた駆動プーリ62とスクリュ2sの後端に取付けた被動プーリ63間にはエンドレスベルト64を架け渡すことにより、計量用の駆動部65を構成する。
【0014】
他方、駆動部支持盤54の後面には、スクリュ2sを進退移動させる駆動部3を構成する左右一対の射出用のサーボモータ3x,3yを取付ける。そして、各サーボモータ3x,3yの回転軸66x,66yと可動盤56は、ボールねじ機構67x,67yにより結合する。具体的には、可動盤56の後面に、左右一対のナット部68x,68yを固定するとともに、各サーボモータ3x,3yの回転軸66x,66yに、各ナット部68x,68yに螺合するボールねじ69x,69yの後端を結合する。なお、各回転軸66x,66yは、駆動部支持盤54に取付けたベアリング70x,70yにより支持されるとともに、ナット部68x,68yに対応する可動盤56の位置には、ボールねじ69x,69yが挿通可能な挿通孔71x,71yを貫通形成する。その他、図3中、72は型締装置Mcの固定盤,73は固定盤72に取付けた固定型をそれぞれ示す。
【0015】
次に、本実施例に係る駆動制御装置1の構成について、図1及び図2を参照して具体的に説明する。
【0016】
駆動制御装置1は、図2に示すように、各サーボモータ3x,3yにそれぞれ接続する一対のサーボアンプ21x,21yを備える。したがって、サーボモータ3x,3yは駆動制御装置1の一部を構成する。各サーボアンプ21x,21yの出力側は各サーボモータ3x,3yにそれぞれ接続するとともに、各サーボモータ3x,3yに付設し、各サーボモータ3x,3yの回転速度(回転数)を検出するロータリエンコーダ22x,22yは、サーボアンプ21x,21yにそれぞれ接続する。また、各サーボアンプ21x,21yの入力側は、同期回路9の出力側に接続するとともに、この同期回路9の入力側は、コントローラ23に接続する。この場合、サーボモータ3x,サーボアンプ21x,ロータリエンコーダ22x及び同期回路9の一部は、第一制御系Cxを構成するとともに、サーボモータ3y,サーボアンプ21y,ロータリエンコーダ22y及び同期回路9の一部は、第二制御系Cyを構成する。
【0017】
図1に、同期回路9及びサーボアンプ21x,21yの具体的構成を示す。なお、コントローラ23からは、同期回路9に対して、少なくとも位置の目標値Doが付与されるとともに、速度の指令値を得るための速度指令オフセット値Fx,Fyが付与される。
【0018】
一方、同期回路9には、第一制御系Cxと第二制御系Cyが含まれる。第一制御系Cxは、ロータリエンコーダ22xから得る駆動位置の検出値(第一検出値Dx)と目標値Do間の偏差を検出する位置偏差検出部31xと、この位置偏差検出部31xから出力する偏差値Dxeを比例定数(P定数)により補償する位置補償部11xと、この位置補償部11xの出力値Sxiに速度指令オフセット値Fxを加算するオフセット値加算部32xと、このオフセット値加算部32xの出力値Sx(制御値)から後述する同期用補正値Seを減算する減算部7を備える。
【0019】
同様に、第二制御系Cyは、ロータリエンコーダ22yから得る駆動位置の検出値(第二検出値Dy)と目標値Do間の偏差を検出する位置偏差検出部31yと、この位置偏差検出部31yから出力する偏差値Dyeを比例定数(P定数)により補償する位置補償部11yと、この位置補償部11yの出力値Syiに速度指令オフセット値Fyを加算するオフセット値加算部32yと、このオフセット値加算部32yの出力値Sy(制御値)に後述する同期用補正値Seを加算する加算部8を備える。
【0020】
さらに、同期回路9には、第一検出値Dxから第二検出値Dyを減算して偏差値Eを得る偏差検出部5と、この偏差値Eを比例積分定数(PI定数)により補償する補償部6を備える。そして、この補償部6から出力する同期用補正値Seは、第一制御系Cxにおける減算部7及び第二制御系Cyにおける加算部8に付与される。
【0021】
一方、第一制御系Cxに備えるサーボアンプ21xは、入力側から、減算部7の出力値Vxoが付与される速度偏差検出部33xと、ロータリエンコーダ22xから得る第一検出値Dxを時間により微分して速度の検出値Vxdを得、この検出値Vxdを速度偏差検出部33xに付与する速度変換部34xと、速度偏差検出部33xから出力する速度偏差値Vxeを比例積分定数(PI定数)により補償する速度補償部35xを有する速度のフィードバック制御系を備えるとともに、速度補償部35xの出力値Kxが入力し、かつ電流偏差検出部36x及びこの電流偏差検出部36xから出力する偏差値を比例積分定数(PI定数)により補償する電流補償部37xを有する電流のフィードバック制御系を備え、この電流補償部37xの出力部はサーボモータ3xに接続する。
【0022】
また、第二制御系Cyに備えるサーボアンプ21yは、入力側から、加算部8の出力値Vyoが付与される速度偏差検出部33yと、ロータリエンコーダ22yから得る第二検出値Dyを時間により微分して速度の検出値Vydを得、この検出値Vydを速度偏差検出部33yに付与する速度変換部34yと、速度偏差検出部33yから出力する速度偏差値Vyeを比例積分定数(PI定数)により補償する速度補償部35yを有する速度のフィードバック制御系を備えるとともに、速度補償部35yの出力値Kyが入力し、かつ電流偏差検出部36y及びこの電流偏差検出部36yから出力する偏差値を比例積分定数(PI定数)により補償する電流補償部37yを有する電流のフィードバック制御系を備え、この電流補償部37yの出力部はサーボモータ3yに接続する。
【0023】
次に、本実施例に係る駆動制御装置1の動作、特に射出工程における動作について、各図を参照して説明する。
【0024】
射出工程では、予め設定された速度指令値によりスクリュ2sが前進移動する。この際における第一制御系Cxの基本動作は次のようになる。まず、コントローラ23から速度指令オフセット値Fxが付与されるとともに、位置の指令値Doが位置偏差検出部31xに付与される。一方、ロータリエンコーダ22xから得る第一検出値Dxは、位置偏差検出部31xに付与され、位置偏差検出部31xからは、第一検出値Dxと目標値Do間の偏差値Dxeが得られる。そして、偏差値Dxeは、位置補償部11xにおける比例定数(P定数)により補償される。これにより、補償された出力値Sxiが得られるため、基本的には、この出力値Sxiの大きさに基づいて第一制御系Cxにおける位置のフィードバック制御が行われる。
【0025】
また、出力値Sxiは、オフセット値加算部32xに付与され、このオフセット値加算部32xで、出力値Sxiに対して速度指令オフセット値Fxが加算される。これにより、オフセット値加算部32xからは出力値Sxを得る。この出力値Sxは、減算部7を無視した場合、サーボアンプ21xの速度偏差検出部33xに付与される速度の指令値となる。一方、第一検出値Dxは速度変換部34xに付与され、この速度変換部34xにより速度の検出値Vxdに変換されるとともに、この速度の検出値Vxdが速度偏差検出部33xに付与されるため、速度偏差検出部33xからは、速度の指令値と検出値Vxd間の速度偏差値Vxeが得られる。この速度偏差値Vxeは、速度補償部35xにおける比例積分定数(PI定数)により補償され、この速度補償部35xからは補償された出力値Kxが得られる。よって、基本的には、この出力値Kxの大きさに基づいて第一制御系Cxにおける速度のフィードバック制御が行われる。さらに、出力値Kxは、電流偏差検出部36x及び電流補償部37xを有する電流のフィードバック制御系(マイナループ)を介して出力し、サーボモータ3xに対する基本的なサーボ制御が行われる。
【0026】
他方、第二制御系Cyの基本動作も第一制御系Cxと同様に行われる。まず、コントローラ23から速度指令オフセット値Fy(通常、Fy=Fx)が付与されるとともに、位置の指令値Doが位置偏差検出部31yに付与される。一方、ロータリエンコーダ22yから得る第二検出値Dyは、位置偏差検出部31yに付与され、位置偏差検出部31yからは、第二検出値Dyと目標値Do間の偏差値Dyeが得られる。そして、偏差値Dyeは、位置補償部11yにおける比例定数(P定数)により補償される。これにより、補償された出力値Syiが得られるため、この出力値Syiの大きさに基づいて第二制御系Cyにおける位置のフィードバック制御が行われる。
【0027】
また、出力値Syiは、オフセット値加算部32yに付与され、このオフセット値加算部32yで、出力値Syiに対して速度指令オフセット値Fyが加算される。これにより、オフセット値加算部32yからは出力値Syを得る。この出力値Syは、加算部8を無視した場合、サーボアンプ21yの速度偏差検出部33yに付与される速度の指令値となる。一方、第二検出値Dyは速度変換部34yに付与され、この速度変換部34yにより速度の検出値Vydに変換されるとともに、この速度の検出値Vydが速度偏差検出部33yに付与されるため、速度偏差検出部33yからは、速度の指令値と検出値Vyd間の速度偏差値Vyeが得られる。この速度偏差値Vyeは、速度補償部35yにおける比例積分定数(PI定数)により補償され、この速度補償部35yからは補償された出力値Kyが得られる。よって、基本的には、この出力値Kyの大きさに基づいて第二制御系Cyにおける速度のフィードバック制御が行われる。さらに、出力値Kyは、電流偏差検出部36y及び電流補償部37yを有する電流のフィードバック制御系(マイナループ)を介して出力し、サーボモータ3yに対する基本的なサーボ制御が行われる。
【0028】
このように、第一制御系Cx及び第二制御系Cyは、それぞれ独立した系で位置,速度及び電流に対するフィードバック制御が行われ、位置の指令値Do及び速度の指令値(位置指令オフセット値Fx,Fy)に一致するように制御が行われる。
【0029】
一方、同期回路9により、各サーボモータ3x,3yによる駆動位置が一致するように同期の確立が行われる。まず、偏差検出部5の非反転入力部には、ロータリエンコーダ22xから得る第一検出値Dxが付与されるとともに、偏差検出部5の反転入力部には、ロータリエンコーダ22yから得る第二検出値Dyが付与される。これにより、偏差検出部5の出力部からは、第一検出値Dxから第二検出値Dyを減算した偏差値Eが得られる。また、この偏差値Eは補償部6に付与され、補償部6における比例積分定数(PI定数)により補償される。
【0030】
よって、補償部6からは補償された同期用補正値Seが得られるため、この同期用補正値Seは、第一制御系Cxの減算部7及び第二制御系Cyの加算部8に対して同時に付与される。この結果、減算部7では、オフセット値加算部32xの出力値Sx(制御値)から同期用補正値Seが減算されるとともに、加算部8では、オフセット値加算部32yの出力値Sy(制御値)に同期用補正値Seが加算される。したがって、例えば、第一検出値Dxに対して第二検出値Dyが小さくなる方向に同期が大きく外れても、同期用補正値Seにより、第一制御系Cxの制御値(Sx)は小さくなる方向に補正され、かつ第二制御系Cyの制御値(Sy)は大きくなる方向に補正されるため、一方のサーボモータ3y(又は3x)の絶対制御量が大きくなってしまう不具合が解消され、制御動作の十分な応答性と安定性が確保される。
【0031】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成,形状,数量等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更,追加,削除することができる。
【0032】
例えば、実施例は、一対のサーボモータ3x,3yを用いた場合を示したが、三台以上のサーボモータ3x…を用いた場合でも同様に実施できる。この場合、例えば、三台のサーボモータ3x,3y,3zを用いれば、一対のサーボモータ3x,3y、一対のサーボモータ3y,3z、さらには一対のサーボモータ3x,3zの複数組により同様に実施できる。また、可動部2としてスクリュ2sを例示したが、型締装置Mc側における可動盤等、他の可動部にも同様に適用することができる。
【0033】
【発明の効果】
このように、本発明に係る電動射出成形機の駆動制御装置は、スクリュを駆動する一対のサーボモータを含む駆動部と、一方のサーボモータによる駆動位置の第一検出値のみと位置の目標値間の偏差値を得、この偏差値に基づいて一方のサーボモータに対する位置のフィードバック制御を行う第一制御系と、他方のサーボモータによる駆動位置の第二検出値のみと目標値間の偏差値を得、この偏差値に基づいて他方のサーボモータに対する位置のフィードバック制御を行う第二制御系と、各駆動位置を同期させる同期部を備える駆動制御装置であって、第一検出値から第二検出値を減算して偏差値を得る偏差検出部と、この偏差値を補償する補償部と、この補償部から出力する同期用補正値を、第一検出値と目標値間の偏差値を補償する補償部の出力値から減算する減算部と、同期用補正値を、第二検出値と目標値間の偏差値を補償する補償部の出力値に加算する加算部とを有する同期回路を備えるため、複数のサーボモータにおける絶対制御量を小さくすることができ、たとえ同期が大きく外れた場合であっても、制御動作の十分な応答性と安定性を確保できる。したがって、特に、高応答性と高安定性が要求される射出用のサーボモータに用いて好適である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る好適な実施例に係る駆動制御装置の具体的構成図、
【図2】同駆動制御装置を備える電動射出成形機の一部を示す平面構成図、
【図3】同駆動制御装置を備える電動射出成形機の一部を示す側面構成図、
【符号の説明】
1 駆動制御装置
2 可動部
2s スクリュ
3 駆動部
3x サーボモータ
3y サーボモータ
4 同期部
5 偏差検出部
6 補償部
7 減算部
8 加算部
9 同期回路
11x 補償部
11y 補償部
Cx 第一制御系
Cy 第二制御系
Dx 第一検出値
Dy 第二検出値
Do 目標値
Dxe 偏差値
Dye 偏差値
Se 同期用補正値
Sx 出力値
Sy 出力値
M 電動射出成形機
E 偏差値[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a drive control device for an electric injection molding machine suitable for use in driving a common movable part by a drive part including a pair of servo motors.
[0002]
[Prior art and problems]
2. Description of the Related Art Conventionally, an electric injection molding machine that drives a common movable part by a drive part including a plurality of servo motors is known.
[0003]
By the way, this type of electric injection molding machine can be driven by combining multiple servo motors when the target drive force cannot be secured with a single servo motor or when the single servo motor is expensive. The purpose is to increase the driving force of the entire unit or to reduce the cost, but on the other hand, since multiple servo motors are used, it is important how to establish synchronization between each servo motor. It becomes a problem.
[0004]
Conventionally, as a means for synchronizing a plurality of servo motors, a synchronizing device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-117790 is known. This apparatus mechanically establishes synchronization by bridging a timing belt between a plurality of pulleys that are respectively rotated by a plurality of servo motors. On the other hand, since such mechanical means have limitations in responsiveness and accuracy, a drive control device that establishes synchronization of a plurality of servo motors by electrical means is also known in Japanese Patent No. 2681895. . This device maintains the rotational speed of one of the plurality of electric motors at a set rotational speed, and synchronizes with the rotational speed of the one electric motor so that the rotational speed of the other electric motor is the same as the rotational speed of the one electric motor. It controls to become equal.
[0005]
However, in the conventional drive control device that establishes synchronization by such an electrical means, in order to synchronize the rotation speed of one electric motor (servo motor) by following the rotation speed of another electric motor, The absolute control amount of the other motors is larger than that of one motor. In particular, when the synchronization is greatly lost, there is a drawback that the response and stability of the control operation are greatly impaired.
[0006]
The present invention solves such a problem in the prior art, and reduces the absolute control amount in a plurality of servo motors, so that a sufficient response of the control operation can be obtained even when the synchronization is greatly lost. It is an object of the present invention to provide a drive control device for an electric injection molding machine that can ensure safety and stability.
[0007]
[Means for Solving the Problems and Embodiments]
The present invention includes a
[0008]
Thereby, in the
[0009]
As a result, for example, even if the synchronization is greatly deviated in the direction in which the second detection value Dy decreases with respect to the first detection value Dx, the output value Sx is corrected in the direction in which the output value Sx decreases by the synchronization correction value Se, and the output Since the value Sy is corrected in the increasing direction, the problem that the absolute control amount of one of the
[0010]
【Example】
Next, preferred embodiments according to the present invention will be given and described in detail with reference to the drawings.
[0011]
First, a schematic configuration of the electric injection molding machine M including the
[0012]
The electric injection molding machine M includes an injection device Mi and a mold clamping device Mc disposed on the upper surface of the
[0013]
On the other hand, the rear end of the
[0014]
On the other hand, a pair of left and
[0015]
Next, the configuration of the
[0016]
As shown in FIG. 2, the
[0017]
FIG. 1 shows a specific configuration of the
[0018]
On the other hand, the
[0019]
Similarly, the second control system Cy includes a position
[0020]
Further, the
[0021]
On the other hand, the
[0022]
The
[0023]
Next, the operation of the
[0024]
In the injection process, the
[0025]
The output value Sxi is given to the offset
[0026]
On the other hand, the basic operation of the second control system Cy is performed in the same manner as the first control system Cx. First, a speed command offset value Fy (usually Fy = Fx) is given from the
[0027]
The output value Syi is given to the offset
[0028]
In this way, the first control system Cx and the second control system Cy are feedback systems for position, speed, and current in independent systems, respectively, and the position command value Do and the speed command value (position command offset value Fx). , Fy).
[0029]
On the other hand, synchronization is established by the
[0030]
Therefore, since the compensated synchronization correction value Se is obtained from the compensation unit 6, the synchronization correction value Se is supplied to the subtraction unit 7 of the first control system Cx and the
[0031]
The embodiment has been described in detail above, but the present invention is not limited to such an embodiment, and the detailed configuration, shape, quantity, and the like are arbitrarily changed without departing from the gist of the present invention. Can be added or deleted.
[0032]
For example, the embodiment shows the case where a pair of
[0033]
【The invention's effect】
Thus, the drive control device for the electric injection molding machine according to the present invention includes a drive unit including a pair of servo motors for driving the screw, only the first detection value of the drive position by one servo motor, and the target value of the position. A first control system that performs position feedback control on one servo motor based on this deviation value, and a deviation value between the second detected value of the drive position by the other servo motor and the target value And a second control system that performs position feedback control on the other servomotor based on the deviation value, and a drive control device that includes a synchronization unit that synchronizes each drive position, and from the first detection value, A deviation detection unit that subtracts the detection value to obtain a deviation value, a compensation unit that compensates the deviation value, and a correction value for synchronization output from the compensation unit, and a deviation value between the first detection value and the target value are compensated Compensation A synchronization circuit having a subtracting unit that subtracts from the output value of the output and an adding unit that adds the correction value for synchronization to the output value of the compensation unit that compensates for the deviation value between the second detection value and the target value. The absolute control amount in the servo motor can be reduced, and even if the synchronization is greatly out of place, sufficient responsiveness and stability of the control operation can be ensured. Therefore, it is particularly suitable for use in an injection servo motor that requires high response and high stability.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a specific configuration diagram of a drive control device according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a plan configuration diagram showing a part of an electric injection molding machine provided with the drive control device;
FIG. 3 is a side view showing a part of an electric injection molding machine provided with the drive control device;
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