JP2000015339A - Method for controlling stop of ram in press brake and device for controlling stop thereof - Google Patents
Method for controlling stop of ram in press brake and device for controlling stop thereofInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の駆動軸を有
するラムに支持される上金型と、この上金型に対向配置
されるように固定テーブルに支持される下金型との協働
によって板材を折り曲げるプレスブレーキのラム停止制
御方法および停止制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the cooperation of an upper mold supported by a ram having a plurality of drive shafts and a lower mold supported by a fixed table so as to face the upper mold. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a ram stop control method and a stop control device for a press brake that bends a plate by operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、プレスブレーキにおいては、ラ
ムと固定テーブルとが対向配置されるとともに、ラムの
下端部に上金型（パンチ）が、固定テーブルの上部に下
金型（ダイ）がそれぞれ装着され、これら上金型と下金
型との間に板状のワークを挿入してラムを油圧シリンダ
もしくはＡＣサーボモータ等によって作動させることに
より、これら上金型と下金型との間でワークを挟圧して
所要の曲げ角度に折り曲げるようにされている。2. Description of the Related Art Generally, in a press brake, a ram and a fixed table are opposed to each other, an upper die (punch) is provided at a lower end of the ram, and a lower die (die) is provided at an upper part of the fixed table. A plat is inserted between the upper mold and the lower mold, and the ram is operated by a hydraulic cylinder or an AC servomotor. The work is pressed and bent to a required bending angle.
【０００３】ところで、この種のプレスブレーキにおい
て、ラムおよび固定テーブルの撓みを補正する際には、
機械本体にくさび装置もしくは撓み補正装置を取り付け
て補正クラウニングを設定することが行われている。し
かし、これらくさび装置等を用いる方法では、装置自体
が複雑になったり、撓みの補正の調整が難しくなるなど
の問題点があった。In this type of press brake, when correcting the deflection of the ram and the fixed table,
2. Description of the Related Art A wedge device or a deflection correction device is attached to a machine body to set correction crowning. However, in the method using the wedge device or the like, there are problems that the device itself becomes complicated or adjustment of the correction of the bending becomes difficult.
【０００４】そこで、このような問題点に対処するため
に、本出願人は、先願発明（特願平９−１５９３９９
号）において、ラムに取り付けられる複数の駆動軸を同
期させて移動させる同期制御実行領域と、各駆動軸を独
立して移動させる独立制御実行領域とを組み合わせて、
各駆動軸毎の同期制御開始・終了位置を演算してそれら
駆動軸を制御するようにしたプレスブレーキのラム制御
方法を既に提案している。この既提案のラム制御方法に
よれば、くさび装置などの特別な装置を用いることな
く、板材の撓み補正を容易かつ正確に行うことが可能で
ある。[0004] In order to deal with such a problem, the present applicant has filed the invention of the prior application (Japanese Patent Application No. 9-159399).
No.), a synchronous control execution area for synchronously moving a plurality of drive shafts attached to a ram and an independent control execution area for independently moving each drive axis are combined,
A ram control method of a press brake has already been proposed in which synchronous control start / end positions for each drive shaft are calculated and the drive shafts are controlled. According to this proposed ram control method, it is possible to easily and accurately correct the deflection of the plate material without using a special device such as a wedge device.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記先
願発明に記載のラム制御方法のように、各駆動軸の同期
制御と独立制御とを組み合わせてラム駆動を行う場合な
どにおいて、全軸を同期させて運転している最中に、何
らかの要因でラムの停止指令が発せられて各駆動軸が停
止する場合に、その停止位置が各駆動軸毎に違っている
と、ラムが変形した状態で停止することになり、再起動
時に水平状態が保たれないまま移動開始してしまい、最
悪の場合、ラムや金型の破損を引き起こしてしまうとい
う問題点がある。However, when the ram drive is performed by combining the synchronous control of each drive shaft and the independent control as in the ram control method described in the prior invention, all the axes are synchronized. If the ram stop command is issued for some reason and each drive shaft stops during operation, and the stop position is different for each drive shaft, the ram is deformed. This causes the motor to stop, and starts moving without being kept horizontal when restarting. In the worst case, there is a problem that the ram or the mold is damaged.
【０００６】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたもので、複数の駆動軸を有するプレスブレーキにお
いて、全駆動軸を同期制御で駆動している際に停止指令
が発せられたとき、各駆動軸を移動速度に応じた同じ停
止位置に停止させることにより、同期ずれやラムの変形
などを起こさないように制御することのできるプレスブ
レーキのラム停止制御方法および停止制御装置を提供す
ることを目的とするものである。The present invention has been made in view of such a problem, and in a press brake having a plurality of drive shafts, when a stop command is issued when all the drive shafts are driven by synchronous control. Provided is a ram stop control method and a stop control device for a press brake that can control each of the drive shafts to stop at the same stop position according to the moving speed so as not to cause a synchronization shift, a deformation of the ram, and the like. The purpose is to do so.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段および作用・効果】前述の
目的を達成するために、第１発明によるプレスブレーキ
のラム停止制御方法は、複数の駆動軸を有するラムに支
持される上金型と、この上金型に対向配置されるように
固定テーブルに支持される下金型との協働によって板材
を折り曲げるプレスブレーキのラム停止制御方法であっ
て、各駆動軸を同期させてラムを移動させる同期制御実
行時に停止指令が発せられたとき、この停止指令発生時
点における駆動軸のラムに対する移動速度とその移動速
度が零になるまでの減速時間とから停止距離を演算し、
得られた停止距離を停止指令発生位置に対し加算もしく
は減算して新目標停止位置を演算し、全駆動軸をその新
目標停止位置に停止させるように各駆動軸を制御するこ
とを特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned object, a method for controlling ram stop of a press brake according to a first aspect of the present invention includes an upper die supported by a ram having a plurality of drive shafts. A ram stop control method of a press brake for bending a plate material in cooperation with a lower mold supported by a fixed table so as to be opposed to the upper mold, wherein the ram is moved in synchronization with each drive shaft. When a stop command is issued during the execution of the synchronous control to be performed, the stop distance is calculated from the moving speed of the drive shaft with respect to the ram at the time of the generation of the stop command and the deceleration time until the moving speed becomes zero,
A new target stop position is calculated by adding or subtracting the obtained stop distance to or from the stop command generation position, and each drive shaft is controlled so as to stop all drive axes at the new target stop position. Things.
【０００８】このように構成されているので、各駆動軸
を同期させて移動させている最中に例えばフートスイッ
チのＯＦＦ作動、停止スイッチの押圧操作等により停止
指令が発せられると、この停止指令が生じた時点でのあ
る駆動軸のラムに対する移動速度とその移動速度が零に
なるまでの減速時間とから停止距離が求められる。次い
で、ラム下降時には停止指令発生位置からその停止距離
を減算し、ラム上昇時には停止指令発生位置にその停止
距離を加算して各駆動軸に共通の新目標停止位置が求め
られる（固定テーブル側に座標原点が設定されている場
合）。この後、この新目標停止位置に全軸を停止させる
ように各駆動軸が制御される。こうして、ラムに変形を
起こすことなく、このラムの水平状態を保ったまま全軸
同一位置に停止させることができる。また、再起動指令
が発せられた場合にも、各駆動軸の停止位置の確認やラ
ムの水平状態の確認等を行うことなく、再起動させるこ
とができる。With this configuration, if a stop command is issued by, for example, turning off a foot switch or pressing a stop switch while the respective drive shafts are being moved synchronously, the stop command is issued. The stopping distance is obtained from the moving speed of the drive shaft with respect to the ram at the time when the occurrence of the stop occurs and the deceleration time until the moving speed becomes zero. Next, when the ram is lowered, the stop distance is subtracted from the stop command generation position, and when the ram is raised, the stop distance is added to the stop command generation position to obtain a new target stop position common to the drive shafts (the fixed table side). If the coordinate origin is set). Thereafter, each drive shaft is controlled to stop all the axes at the new target stop position. In this way, the ram can be stopped at the same position on all axes without deforming the ram while keeping the ram horizontal. Further, even when a restart command is issued, the drive shaft can be restarted without confirming the stop position of each drive shaft or checking the horizontal state of the ram.
【０００９】本発明においては、前記新目標停止位置と
予め設定される各駆動軸の設定目標停止位置とが比較さ
れ、設定目標停止位置が新目標停止位置よりも手前にあ
るときにはその設定目標停止位置に全駆動軸を停止さ
せ、新目標停止位置が設定目標停止位置よりも手前にあ
るときにはその新目標停止位置に全駆動軸を停止させる
ように制御されるのが好ましい。こうすることで、本来
の目標停止位置である設定目標停止位置が、停止指令に
基づき設定された新目標停止位置よりも手前にある場合
にその設定目標停止位置に停止されるので、各駆動軸が
その設定目標停止位置を行き過ぎることによる金型破損
等の不具合の発生を回避することができる。In the present invention, the new target stop position is compared with a preset target stop position of each drive shaft, and when the set target stop position is closer to the new target stop position, the set target stop position is determined. Preferably, the control is performed such that all the drive shafts are stopped at the position, and when the new target stop position is before the set target stop position, all the drive shafts are stopped at the new target stop position. In this way, when the set target stop position, which is the original target stop position, is located before the new target stop position set based on the stop command, the motor is stopped at the set target stop position. Can avoid the occurrence of problems such as mold damage due to excessively passing the set target stop position.
【００１０】次に、第２発明によるプレスブレーキのラ
ム停止制御装置は、複数の駆動軸を有するラムに支持さ
れる上金型と、この上金型に対向配置されるように固定
テーブルに支持される下金型との協働によって板材を折
り曲げるプレスブレーキのラム停止制御装置であって、
（ａ）各駆動軸を同期させてラムを移動させる同期制御
実行時に停止指令が発せられたとき、この停止指令発生
時点における駆動軸のラムに対する移動速度とその移動
速度が零になるまでの減速時間とから停止距離を演算す
る停止距離演算手段、（ｂ）この停止距離演算手段によ
り得られた停止距離を停止指令発生位置に対し加算もし
くは減算して新目標停止位置を演算する新目標停止位置
演算手段および（ｃ）この新目標停止位置演算手段によ
り演算される新目標停止位置に全駆動軸を停止させるよ
うに各駆動軸を制御する制御手段を備えることを特徴と
するものである。Next, a ram stop control device for a press brake according to a second aspect of the present invention includes an upper die supported by a ram having a plurality of drive shafts, and a supporter mounted on a fixed table so as to face the upper die. A press brake ram stop control device that bends a plate material in cooperation with a lower mold that is
(A) When a stop command is issued during synchronous control for moving a ram by synchronizing the respective drive shafts, the moving speed of the drive shaft relative to the ram at the time of occurrence of the stop command and deceleration until the moving speed becomes zero. (B) a new target stop position for calculating a new target stop position by adding or subtracting the stop distance obtained by the stop distance calculation unit to or from the stop command generation position. And (c) control means for controlling each drive shaft so as to stop all drive shafts at the new target stop position calculated by the new target stop position calculation means.
【００１１】この第２発明は、前記第１発明によるプレ
スブレーキのラム停止制御方法を具体的に実現するため
の装置に関わるものである。この第２発明においては、
各駆動軸を同期させて移動させている最中に停止指令が
発せられると、停止距離演算手段により、この停止指令
が生じた時点でのある駆動軸のラムに対する移動速度と
その移動速度が零になるまでの減速時間とから停止距離
が演算される。次いで、新目標位置演算手段により、ラ
ム下降時には停止指令発生位置からその停止距離を減算
し、ラム上昇時には停止指令発生位置にその停止距離を
加算して各駆動軸に共通の新目標停止位置が演算される
（固定テーブル側に座標系の原点が設定されている場
合）。この後、制御手段により、この新目標停止位置に
全軸を停止させるように各駆動軸が制御される。こうし
て、第１発明と同様、ラムに変形を起こすことなく、こ
のラムの水平状態を保ったまま全軸同一位置に停止させ
ることができる。また、再起動指令が発せられた場合に
も、各駆動軸の停止位置の確認やラムの水平状態の確認
等を行うことなく、再起動させることができる。The second invention relates to an apparatus for specifically realizing the press brake ram stop control method according to the first invention. In this second invention,
If a stop command is issued while each of the drive shafts is being moved synchronously, the stop distance calculating means sets the moving speed of the drive shaft relative to the ram at the time when the stop command is generated and the moving speed to zero. The stopping distance is calculated from the deceleration time until the time becomes. Next, the new target position calculating means subtracts the stop distance from the stop command generation position when the ram is lowered, and adds the stop distance to the stop command generation position when the ram is raised, so that a new target stop position common to each drive shaft is obtained. Calculation is performed (when the origin of the coordinate system is set on the fixed table side). Thereafter, the control means controls each drive shaft so as to stop all the axes at the new target stop position. Thus, similarly to the first invention, the ram can be stopped at the same position on all axes without deforming the ram while keeping the ram horizontal. Further, even when a restart command is issued, the drive shaft can be restarted without confirming the stop position of each drive shaft or checking the horizontal state of the ram.
【００１２】本発明においては、さらに、前記新目標停
止位置と予め設定される各駆動軸の設定目標停止位置と
を比較する比較手段を備え、前記制御手段は、前記比較
手段により設定目標停止位置が新目標停止位置よりも手
前にあると判断されたときにはその設定目標停止位置に
全駆動軸を停止させ、新目標停止位置が設定目標停止位
置よりも手前にあると判断されたときにはその新目標停
止位置に全駆動軸を停止させるように制御するものであ
るのが好ましい。こうすることで、新目標停止位置と予
め設定される各駆動軸の設定目標停止位置とが比較手段
により比較され、この比較の結果、本来の目標停止位置
である設定目標停止位置が、停止指令に基づき設定され
た新目標停止位置よりも手前にある場合にその設定目標
停止位置に停止されるので、各駆動軸がその設定目標停
止位置を行き過ぎることによる金型破損等の不具合の発
生を回避することができる。In the present invention, there is further provided a comparing means for comparing the new target stop position with a preset target stop position of each drive shaft, wherein the control means controls the set target stop position by the comparing means. When it is determined that the target is located before the new target stop position, all drive shafts are stopped at the set target stop position. When it is determined that the new target stop position is located before the set target stop position, the new target is stopped. Preferably, control is performed so that all drive shafts are stopped at the stop position. By doing so, the new target stop position and the preset target stop position of each drive shaft are compared by the comparing means, and as a result of this comparison, the set target stop position, which is the original target stop position, is determined by the stop command. If the drive shaft is located before the new target stop position set based on the above, it will be stopped at the set target stop position, thereby avoiding the occurrence of problems such as mold damage due to each drive shaft going too far over the set target stop position. can do.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】次に、本発明によるプレスブレー
キのラム停止制御方法および停止制御装置の具体的な実
施の形態について、図面を参照しつつ説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, specific embodiments of a ram stop control method and a stop control device for a press brake according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１４】図１は本発明の一実施例に係るプレスブレ
ーキの正面図、図２は同プレスブレーキの側面図、図３
は同プレスブレーキの制御システム構成図である。FIG. 1 is a front view of a press brake according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the press brake, and FIG.
FIG. 2 is a control system configuration diagram of the press brake.
【００１５】本実施例のプレスブレーキにおいては、固
定テーブル１と、この固定テーブル１に対位して昇降駆
動されるラム２とが備えられ、固定テーブル１の上面に
はダイ保持装置３を介してＶ字状の型溝を有するダイ
（下金型）４が保持され、ラム２の下部にはダイ４に対
向してパンチ（上金型）５がパンチ保持装置６を介して
装着されている。The press brake of this embodiment includes a fixed table 1 and a ram 2 driven up and down opposite to the fixed table 1, and the upper surface of the fixed table 1 is provided via a die holding device 3. A die (lower die) 4 having a V-shaped mold groove is held, and a punch (upper die) 5 is mounted below the ram 2 in opposition to the die 4 via a punch holding device 6. I have.
【００１６】前記固定テーブル１の両端部には一対のサ
イドフレーム７，８が一体に設けられ、各サイドフレー
ム７，８の上端部を連結するように支持フレーム９が設
けられている。そして、この支持フレーム９には複数個
（本実施例では４個）のラム駆動装置１０ａ〜１０ｄが
取り付けられており、これらラム駆動装置１０ａ〜１０
ｄの下端部にラム２が連結されている。こうして、ラム
駆動装置１０ａ〜１０ｄの作動によってラム２が昇降動
されることにより、パンチ５とダイ４との間に介挿され
るワークＷが折り曲げられるようになっている。A pair of side frames 7 and 8 are integrally provided at both ends of the fixed table 1, and a support frame 9 is provided so as to connect upper ends of the side frames 7 and 8. A plurality of (four in this embodiment) ram drive devices 10a to 10d are attached to the support frame 9, and these ram drive devices 10a to 10d are mounted.
The ram 2 is connected to the lower end of d. Thus, the work W inserted between the punch 5 and the die 4 is bent by raising and lowering the ram 2 by the operation of the ram drive devices 10a to 10d.
【００１７】各ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄは、後方に
設けられるＡＣサーボモータ１１ａ〜１１ｄを駆動源と
してその駆動力をタイミングベルト１２を介してラム２
に連結されているボールスクリュー１３に伝え、このボ
ールスクリュー１３によってサーボモータ１１ａ〜１１
ｄの回転駆動力を上下方向の移動力に変換してワークＷ
に対する加圧力を発生するように構成されている。Each of the ram driving devices 10a to 10d uses an AC servomotor 11a to 11d provided at the rear as a driving source and transmits the driving force to the ram 2 via a timing belt 12.
Are transmitted to a ball screw 13 connected to the servo motors 11a to 11
The rotational driving force of d is converted into a moving force in the vertical direction, and the work W
Is configured to generate a pressing force with respect to
【００１８】前記ラム２の上下位置は、各ラム駆動装置
１０ａ〜１０ｄの駆動軸位置に対応して設けられるリニ
アエンコーダ１４ａ〜１４ｄによって検出され、その検
出データがＮＣ装置（多軸ＮＣ装置）１５に入力される
ことにより、各軸位置に応じてサーボアンプ１６ａ〜１
６ｄを介して各サーボモータ１１ａ〜１１ｄがフィード
バック制御されようになっている。ここで、前記リニア
エンコーダ１４ａ〜１４ｄは、各サイドフレーム７，８
に沿うように設けられる２枚のサイドプレートと、左右
のサイドプレートを連結するビームとにより構成される
補正ブラケット１７に支持されている。このような構成
により、これらリニアエンコーダ１４ａ〜１４ｄは、サ
イドフレーム７，８の負荷変化による変形の影響を受け
ることがなく、ラム２の各軸毎の絶対位置を計測するこ
とが可能である。The vertical position of the ram 2 is detected by linear encoders 14a to 14d provided corresponding to the positions of the drive shafts of the ram driving devices 10a to 10d, and the detected data is sent to an NC device (multi-axis NC device) 15 To the servo amplifiers 16a to 16a depending on the position of each axis.
The respective servo motors 11a to 11d are feedback-controlled via 6d. Here, the linear encoders 14a to 14d are connected to the side frames 7, 8 respectively.
Are supported by a correction bracket 17 which is constituted by two side plates provided along the line and beams connecting the left and right side plates. With such a configuration, the linear encoders 14a to 14d can measure the absolute position of each axis of the ram 2 without being affected by the deformation due to the load change of the side frames 7, 8.
【００１９】曲げデータ等の入出力用の入出力装置およ
び各種データを表示する表示器等を含む操作盤（ペンダ
ント操作盤）２４は支持フレーム９に旋回自在なアーム
２５を介して吊り下げられている。また、本体フレーム
の側部には各種データを基に演算を行うＮＣ装置１５、
サーボアンプなどの制御機器を内蔵する制御盤２０が取
り付けられている。さらに、本体フレームの側部下方に
は足踏み操作用のフートスイッチ２６が設けられてい
る。An operation panel (pendant operation panel) 24 including an input / output device for inputting / outputting bending data and a display for displaying various data is suspended from the support frame 9 via a swingable arm 25. I have. An NC device 15 that performs calculations based on various data is provided on the side of the main body frame.
A control panel 20 containing a control device such as a servo amplifier is mounted. Further, a foot switch 26 for stepping operation is provided below the side of the body frame.
【００２０】ＮＣ装置１５においては、操作盤２４より
入力される曲げ加工データに基づき、ラム２の動作位置
（遅速位置および下限位置）やラム２の移動速度および
加圧力（曲げに必要な圧力）が演算される。なお、これ
らデータは作業者が操作盤２４より入力することも可能
である。In the NC device 15, the operating position (slow position and lower limit position) of the ram 2, the moving speed of the ram 2 and the pressing force (pressure required for bending) are based on the bending data inputted from the operation panel 24. Is calculated. These data can be input by the operator from the operation panel 24.
【００２１】作業者がフートスイッチ２６を踏むことに
よりラム２に動作指令が与えられると、ＮＣ装置１５か
らサーボアンプ１６ａ〜１６ｄに対して速度指令とラム
動作に必要なトルクの最大値（トルク制限値）とが与え
られる。前記サーボアンプ１６ａ〜１６ｄでは、与えら
れた速度指令とトルク制限値とによりサーボモータ１１
ａ〜１１ｄに駆動指令が発せられる。また、このサーボ
モータ１１ａ〜１１ｄに内蔵されるエンコーダ１８ａ〜
１８ｄの出力パルスはサーボアンプ１６ａ〜１６ｄにフ
ィードバックされる。サーボアンプ１６ａ〜１６ｄは、
このエンコーダ１８ａ〜１８ｄからの信号に基づいて速
度を算出し、ＮＣ装置１５から入力される速度信号に近
づくようにサーボモータ１１ａ〜１１ｄを制御する。When an operation command is given to the ram 2 by the operator stepping on the foot switch 26, the NC device 15 sends a speed command to the servo amplifiers 16a to 16d and the maximum value of the torque required for the ram operation (torque limit). Value). In the servo amplifiers 16a to 16d, the servo motor 11 is controlled by the given speed command and torque limit value.
Drive commands are issued to a to 11d. Also, encoders 18a to 18a built in the servomotors 11a to 11d are used.
The output pulse of 18d is fed back to the servo amplifiers 16a to 16d. The servo amplifiers 16a to 16d
The speed is calculated based on the signals from the encoders 18a to 18d, and the servo motors 11a to 11d are controlled so as to approach the speed signal input from the NC device 15.
【００２２】一方、リニアエンコーダ１４ａ〜１４ｄか
らの位置フィードバック信号はＮＣ装置１５に入力さ
れ、ＮＣ装置１５はこの位置フィードバック信号に基づ
きラム２を目標位置に位置決めする。On the other hand, the position feedback signals from the linear encoders 14a to 14d are input to the NC device 15, and the NC device 15 positions the ram 2 at the target position based on the position feedback signals.
【００２３】本実施例のプレスブレーキにおいては、ラ
ム２の下降によるワークＷの曲げ加工に際して、ＮＣ装
置１５内において撓み補正処理が実行される。次に、こ
の撓み補正処理の処理フローを、図４に示される動作説
明図を参照しつつ図５に示されるフローチャートによっ
て説明する。In the press brake of this embodiment, a bending correction process is performed in the NC device 15 when the work W is bent by the lowering of the ram 2. Next, the processing flow of the deflection correction processing will be described with reference to the operation explanatory diagram shown in FIG. 4 and the flowchart shown in FIG.
【００２４】Ｓ１：操作盤から、曲げ製品情報、加工情
報、金型情報等の曲げ加工データを入力する。 Ｓ２：入力データに基づき、ラム２の遅速開始位置（遅
速位置）を計算する。 なお、この遅速位置は、ラム２に取り付けられているパ
ンチ５がワークＷに急激に衝突すると、ワークＷに傷が
付いたり、位置ずれが生じたりすることを考慮して設定
されている。 Ｓ３：撓み補正を加味した各ラム駆動装置１０ａ〜１０
ｄの各駆動軸の下限位置を計算する。S1: Bending data such as bending product information, processing information, and die information is input from the operation panel. S2: A slow start position (slow position) of the ram 2 is calculated based on the input data. The slow position is set in consideration of the fact that if the punch 5 attached to the ram 2 suddenly collides with the work W, the work W will be damaged or misaligned. S3: Each ram drive device 10a-10 taking into account deflection correction
The lower limit position of each drive shaft of d is calculated.
【００２５】Ｓ４：曲げ加工時にワークＷに加わる加圧
力の最大値を設定するために、入力データに応じて必要
加圧力を計算する。 Ｓ５：ステップＳ３で計算された各駆動軸の下限位置の
中で一番高い位置よりやや手前の位置をラム下降時の同
期制御終了位置、ラム上昇時の同期制御開始位置として
計算する。 Ｓ６：作業者がフートスイッチ２６を踏むことによって
ラム２の下降を開始する。S4: The necessary pressure is calculated according to the input data in order to set the maximum value of the pressure applied to the workpiece W at the time of bending. S5: A position slightly before the highest position among the lower limit positions of the respective drive shafts calculated in step S3 is calculated as a synchronous control end position when the ram is lowered and a synchronous control start position when the ram is raised. S6: The worker starts to lower the ram 2 by stepping on the foot switch 26.
【００２６】Ｓ７：上限位置から同期制御終了位置ま
で、全駆動軸を同期して（同一の移動速度で）水平に下
降を行う。この場合、図４に示されているように、上限
位置から遅速位置までは高速度で下降し、遅速位置から
同期制御終了位置までは低速度で下降する。また、この
低速域に入ると、必要加圧力以上の力が発生しないよう
にする。 Ｓ８：同期制御終了位置に到達した後は、全駆動軸の同
期運転を解除し各駆動軸の下限位置まで独立して下降す
る。なお、下限位置に到達するとラム２を所定時間保持
する。S7: From the upper limit position to the synchronous control end position, all the drive shafts are lowered horizontally at the same speed (at the same moving speed). In this case, as shown in FIG. 4, the vehicle descends at a high speed from the upper limit position to the slow position, and descends at a low speed from the slow position to the synchronous control end position. Further, when the vehicle enters the low-speed range, a force higher than a necessary pressure is not generated. S8: After reaching the synchronous control end position, the synchronous operation of all the drive shafts is released, and the drive shafts independently descend to the lower limit positions of the respective drive shafts. When the lower limit position is reached, the ram 2 is held for a predetermined time.
【００２７】Ｓ９：加工が終了すると、上昇時の同期制
御開始位置まで各軸が独立して上昇する。なお、加工終
了時に各軸の偏差が基準値以上になった場合には、トル
ク制限を行いながら上昇する。 Ｓ１０〜Ｓ１１：同期制御開始位置まで各軸が上昇した
後は、全駆動軸を同期させて高速で上限位置まで上昇
し、上限位置で停止する。S9: When the machining is completed, each axis is independently raised to the synchronous control start position at the time of lifting. If the deviation of each axis is equal to or larger than the reference value at the end of machining, the axis rises while limiting the torque. S10 to S11: After each axis has risen to the synchronous control start position, all the drive axes are synchronized to rise to the upper limit position at high speed and stop at the upper limit position.
【００２８】本実施例では、前述のようなラム２の制御
によるワークＷの曲げ加工工程において、全駆動軸が同
期運転している最中（ステップＳ７，Ｓ１１）に何らか
の要因で停止指令が発せられたとき、図６のフローチャ
ートに示される手順によって停止処理が実行される。以
下、このフローチャートにしたがって、停止処理動作に
ついて説明する。In this embodiment, in the bending process of the work W under the control of the ram 2 as described above, a stop command is issued for some reason while all the drive shafts are operating synchronously (steps S7 and S11). Then, the stop processing is executed according to the procedure shown in the flowchart of FIG. Hereinafter, the stop processing operation will be described with reference to this flowchart.
【００２９】Ｔ１：全駆動軸が同期制御されてラム２の
下降もしくは上昇動作を行う。 Ｔ２：フートスイッチ２６をＯＦＦ操作したり、あるい
は操作パネルの停止スイッチを押圧操作する等によって
ラム２に停止指令を発する。T1: All the drive shafts are synchronously controlled to lower or raise the ram 2. T2: A stop command is issued to the ram 2 by turning off the foot switch 26 or pressing a stop switch on the operation panel.
【００３０】Ｔ３：停止指令発生時点における駆動軸の
ラム２に対する移動速度と、この移動速度が零になるま
での減速時間とから、停止距離を計算する。この停止距
離は次のようにして求められる。駆動軸の定格速度およ
びその定格速度から速度が零になるまでの時間（減速時
間）は予めＮＣ装置１５に設定されている。図７に示さ
れているように、所定の移動速度Ｖで移動している際に
停止信号が発せられると、この停止信号発生位置から移
動速度が零になるまでに進む距離（停止距離）Ｌは、次
の距離Ｌ１と距離Ｌ２との和Ｌ１＋Ｌ２になる。 １）停止距離の演算を行っている間に進む距離：Ｌ１ ２）実際の移動速度Ｖから速度零になるまでに進む距
離：Ｌ２ すなわち、この停止距離Ｌは次式で与えられる。 Ｌ＝Ｖ×Ｔ１＋（Ｖ×Ｔ２）／２ ここで、Ｔ１： 予め設定されている、ＮＣ装置が停止
距離を計算するための処理時間 Ｔ２：定格速度と実速度Ｖとの比率から求まる速度Ｖか
ら速度零になるまでの減速時間 なお、減速が、図７に示されるような直線ではなくＳ字
曲線のような曲線で行われる場合にも、同様にして停止
距離を算出することができる。T3: The drive shaft at the time when the stop command is issued
The moving speed for the ram 2 and the speed until this moving speed becomes zero
The stopping distance is calculated from the deceleration time at. This stop distance
The separation is determined as follows. Drive shaft rated speed and
And the time from the rated speed until the speed becomes zero (during deceleration
Is set in the NC device 15 in advance. Shown in FIG.
As shown, when moving at a predetermined moving speed V
When a stop signal is issued, the system moves from this stop signal generation position.
The distance (stop distance) L traveled until the dynamic speed becomes zero is
Distance L1And distance L2Sum L1+ L2become. 1) Distance traveled while calculating the stopping distance: L1 2) Distance traveled from the actual moving speed V until the speed becomes zero
Release: L2 That is, the stop distance L is given by the following equation. L = V × T1+ (V × T2) / 2 where T1: The preset NC equipment is stopped
Processing time T for calculating distance2: Speed V obtained from the ratio of rated speed and actual speed V
The deceleration time until the speed becomes zero from the point where the deceleration is not a straight line as shown in FIG.
Stop in the same way, even if it is done with a curve like a curve
The distance can be calculated.
【００３１】Ｔ４：ラム下降時には、ラム２の停止指令
発生位置から前記停止距離Ｌを減算した値を新目標停止
位置Ｐｓとし、またラム上昇時には、ラム２の停止指令
発生位置に停止距離Ｌを加算した値を新目標停止位置Ｐ
ｓとする（固定テーブル側に座標原点が設定されている
場合）。 Ｔ５：新目標停止位置Ｐｓと予め設定される各駆動軸の
設定目標停止位置とを比較する。 Ｔ６：新目標停止位置Ｐｓが設定目標停止位置よりも手
前にある場合には、その新目標停止位置Ｐｓを停止位置
に設定する。 Ｔ７：設定目標停止位置が新目標停止位置Ｐｓよりも手
前にある場合には、その設定目標停止位置を停止位置に
設定する。 Ｔ８：設定した停止位置にラム２を駆動している全駆動
軸を停止させる。T4: When the ram descends, the value obtained by subtracting the stop distance L from the stop command generation position of the ram 2 is used as the new target stop position Ps. When the ram rises, the stop distance L is added to the stop command generation position of the ram 2. The added value is the new target stop position P
s (when the coordinate origin is set on the fixed table side). T5: The new target stop position Ps is compared with a preset target stop position of each drive shaft. T6: When the new target stop position Ps is located before the set target stop position, the new target stop position Ps is set to the stop position. T7: If the set target stop position is before the new target stop position Ps, the set target stop position is set to the stop position. T8: Stop all drive shafts driving the ram 2 at the set stop position.
【００３２】以上のように、本実施例によれば、ラム２
の同期制御を行っている際に停止指令が発生しても、ラ
ムに変形を起こすことなく、このラムの水平状態を保っ
たまま全軸を同一位置に停止させることができる。ま
た、再起動指令が発せられた場合にも、各駆動軸の停止
位置の確認やラムの水平状態の確認等を行うことなく、
再起動させることができる。As described above, according to the present embodiment, the ram 2
Even if a stop command is issued during the above synchronous control, all the axes can be stopped at the same position without deforming the ram while keeping the ram horizontal. Also, even when a restart command is issued, without checking the stop position of each drive shaft or checking the horizontal state of the ram,
Can be restarted.
【００３３】本実施例においては、ラムの駆動源として
ＡＣサーボモータとボールスクリューとを用いる高速の
動作速度を有するプレスブレーキに適用したものを説明
したが、本発明は、ラム駆動源として油圧ユニットとシ
リンダを用いるタイプのものに対しても適用することが
できる。In this embodiment, the invention is applied to a press brake having a high operating speed using an AC servomotor and a ball screw as a driving source of the ram. It can also be applied to a type using a cylinder.
【００３４】本実施例においては、４軸の駆動軸を有す
るプレスブレーキについて説明したが、本発明は、２軸
のものを含む他の複数の駆動軸を有するプレスブレーキ
に対しても適用することができる。In this embodiment, a press brake having four drive shafts has been described. However, the present invention is applicable to a press brake having a plurality of drive shafts including a two-drive shaft. Can be.
【図１】図１は、本発明の一実施例に係るプレスブレー
キの正面図である。FIG. 1 is a front view of a press brake according to one embodiment of the present invention.
【図２】図２は、本実施例のプレスブレーキの側面図で
ある。FIG. 2 is a side view of the press brake of the present embodiment.
【図３】図３は、本実施例のプレスブレーキの制御シス
テム構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a control system of the press brake according to the present embodiment.
【図４】図４は、本実施例の撓み補正処理の動作説明図
である。FIG. 4 is a diagram illustrating an operation of a deflection correction process according to the embodiment;
【図５】図５は、本実施例の撓み補正処理の処理フロー
を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a process flow of a deflection correction process according to the embodiment;
【図６】図６は、本実施例の停止処理の処理フローを示
すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a processing flow of a stop process according to the embodiment;
【図７】図７は、停止距離演算の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of stop distance calculation.
１ 固定テーブル ２ ラム ４ ダイ（下金型） ５ パンチ（上金型） ７，８ サイドフレーム ９ 支持フレーム １０ａ〜１０ｄ ラム駆動装置 １１ａ〜１１ｄ ＡＣサーボモータ １２ タイミングベルト １３ ボールスクリュー １４ａ〜１４ｄ リニアエンコーダ １５ ＮＣ装置 １６ａ〜１６ｄ サーボアンプ １７ 補正ブラケット １８ａ〜１８ｄ エンコーダ ２０ 制御盤 ２４ 操作盤 ２６ フートスイッチ Reference Signs List 1 fixed table 2 ram 4 die (lower die) 5 punch (upper die) 7, 8 side frame 9 support frame 10a to 10d ram drive device 11a to 11d AC servomotor 12 timing belt 13 ball screw 14a to 14d linear encoder 15 NC device 16a to 16d Servo amplifier 17 Correction bracket 18a to 18d Encoder 20 Control panel 24 Operation panel 26 Foot switch
フロントページの続き Ｆターム(参考） 4E063 AA01 BA07 DA18 DA19 FA01 FA05 JA03 LA03 LA08 LA12 LA14 LA17 4E089 CA01 DA02 DA05 5H269 AB09 BB03 CC01 EE01 EE05 EE10 EE11 GG01 GG06 JJ02 PP03 PP15 Continued on front page F-term (reference) 4E063 AA01 BA07 DA18 DA19 FA01 FA05 JA03 LA03 LA08 LA12 LA14 LA17 4E089 CA01 DA02 DA05 5H269 AB09 BB03 CC01 EE01 EE05 EE10 EE11 GG01 GG06 JJ02 PP03 PP15
Claims (4)
上金型と、この上金型に対向配置されるように固定テー
ブルに支持される下金型との協働によって板材を折り曲
げるプレスブレーキのラム停止制御方法であって、 各駆動軸を同期させてラムを移動させる同期制御実行時
に停止指令が発せられたとき、この停止指令発生時点に
おける駆動軸のラムに対する移動速度とその移動速度が
零になるまでの減速時間とから停止距離を演算し、得ら
れた停止距離を停止指令発生位置に対し加算もしくは減
算して新目標停止位置を演算し、全駆動軸をその新目標
停止位置に停止させるように各駆動軸を制御することを
特徴とするプレスブレーキのラム停止制御方法。1. A press for bending a plate material in cooperation with an upper mold supported by a ram having a plurality of drive shafts and a lower mold supported by a fixed table so as to face the upper mold. A ram stop control method for a brake, wherein when a stop command is issued during synchronous control for moving a ram by synchronizing each drive shaft, the moving speed of the drive shaft relative to the ram at the time of the stop command and the moving speed thereof Calculates the stop distance from the deceleration time until zero becomes zero, adds or subtracts the obtained stop distance to or from the stop command generation position to calculate the new target stop position, and sets all drive axes to the new target stop position. A ram stop control method for a press brake, wherein each drive shaft is controlled so as to stop the ram.
駆動軸の設定目標停止位置とが比較され、設定目標停止
位置が新目標停止位置よりも手前にあるときにはその設
定目標停止位置に全駆動軸を停止させ、新目標停止位置
が設定目標停止位置よりも手前にあるときにはその新目
標停止位置に全駆動軸を停止させるように制御される請
求項１に記載のプレスブレーキのラム停止制御方法。2. The new target stop position is compared with a preset set target stop position of each drive shaft. When the set target stop position is closer to the new target stop position, the set target stop position 2. The ram stop control of the press brake according to claim 1, wherein the drive shaft is stopped, and when the new target stop position is located before the set target stop position, all the drive shafts are stopped at the new target stop position. Method.
上金型と、この上金型に対向配置されるように固定テー
ブルに支持される下金型との協働によって板材を折り曲
げるプレスブレーキのラム停止制御装置であって、
（ａ）各駆動軸を同期させてラムを移動させる同期制御
実行時に停止指令が発せられたとき、この停止指令発生
時点における駆動軸のラムに対する移動速度とその移動
速度が零になるまでの減速時間とから停止距離を演算す
る停止距離演算手段、（ｂ）この停止距離演算手段によ
り得られた停止距離を停止指令発生位置に対し加算もし
くは減算して新目標停止位置を演算する新目標停止位置
演算手段および（ｃ）この新目標停止位置演算手段によ
り演算される新目標停止位置に全駆動軸を停止させるよ
うに各駆動軸を制御する制御手段を備えることを特徴と
するプレスブレーキのラム停止制御装置。3. A press for bending a plate material by cooperation of an upper mold supported by a ram having a plurality of drive shafts and a lower mold supported by a fixed table so as to face the upper mold. A ram stop control device for a brake,
(A) When a stop command is issued during the execution of the synchronous control for moving the ram by synchronizing the respective drive shafts, the moving speed of the drive shaft relative to the ram at the time of the generation of the stop command and the deceleration until the moving speed becomes zero. (B) a new target stop position for calculating a new target stop position by adding or subtracting the stop distance obtained by the stop distance calculation unit to or from the stop command generation position. Ram stop for press brake, comprising: arithmetic means and (c) control means for controlling each drive shaft so as to stop all drive shafts at the new target stop position calculated by the new target stop position calculating means. Control device.
される各駆動軸の設定目標停止位置とを比較する比較手
段を備え、前記制御手段は、前記比較手段により設定目
標停止位置が新目標停止位置よりも手前にあると判断さ
れたときにはその設定目標停止位置に全駆動軸を停止さ
せ、新目標停止位置が設定目標停止位置よりも手前にあ
ると判断されたときにはその新目標停止位置に全駆動軸
を停止させるように制御するものである請求項３に記載
のプレスブレーキのラム停止制御装置。4. The apparatus further comprises comparing means for comparing the new target stop position with a preset target stop position of each drive shaft, wherein the control means sets the new target stop position to a new target stop position by the comparing means. When it is determined that the drive shaft is located before the stop position, all the drive shafts are stopped at the set target stop position, and when it is determined that the new target stop position is located before the set target stop position, the drive shaft is moved to the new target stop position. 4. The ram stop control device for a press brake according to claim 3, wherein the ram stop control device controls to stop all drive shafts.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187659A JP2000015339A (en) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | Method for controlling stop of ram in press brake and device for controlling stop thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187659A JP2000015339A (en) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | Method for controlling stop of ram in press brake and device for controlling stop thereof |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000015339A true JP2000015339A (en) | 2000-01-18 |
Family
ID=16209948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10187659A Pending JP2000015339A (en) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | Method for controlling stop of ram in press brake and device for controlling stop thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000015339A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6909938B2 (en) | 2000-12-28 | 2005-06-21 | Fanuc Ltd. | Method of and apparatus for synchronous control |
| JP2007296557A (en) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Nissan Motor Co Ltd | Method for controlling hemming device, and hemming device |
| CN105665532A (en) * | 2014-12-18 | 2016-06-15 | 安徽力源数控刃模具制造有限公司 | Application method of bending machine die capable of machining multi-radian circular face |
| CN105892408A (en) * | 2015-09-07 | 2016-08-24 | 广东省自动化研究所 | Bender speed planning method and device |
| JP2020174467A (en) * | 2019-04-10 | 2020-10-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Motor drive system, motor drive method and program |
-
1998
- 1998-07-02 JP JP10187659A patent/JP2000015339A/en active Pending
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| CN105892408B (en) * | 2015-09-07 | 2019-08-06 | 广东省智能制造研究所 | A kind of bending machine speed planning method and device |
| JP2020174467A (en) * | 2019-04-10 | 2020-10-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Motor drive system, motor drive method and program |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061024 |