JP3849581B2 - 物品認識システム - Google Patents
物品認識システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3849581B2 JP3849581B2 JP2002161190A JP2002161190A JP3849581B2 JP 3849581 B2 JP3849581 B2 JP 3849581B2 JP 2002161190 A JP2002161190 A JP 2002161190A JP 2002161190 A JP2002161190 A JP 2002161190A JP 3849581 B2 JP3849581 B2 JP 3849581B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- dimensional code
- robot
- optical information
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、2次元コードの光学的情報読取装置と、これを搭載したロボットとを具備した物品認識システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、FA物流ラインの情報化を目的として、物品にコードを貼り付けて自動認識を行うシステムを構築するケースが増えてきた。特に2次元コードは、従来の1次元バーコードと比べて、小さいスペースで多くの情報を印刷でき、誤り訂正機能に優れ、360°方向から読み取れるといった特長をもっている。
【0003】
さらに、特開平7−254037号公報に示されているQRコード(図1参照)のように、シンボルのコーナの3箇所に大きなピクセルとそれを囲む正方形のファインダーパターンを配置することにより、シンボルの切り出しと原点検知、シンボルサイズ検知、そして、傾き検知を高速で行なえるようになり、高速読取の特長を生かしたFA物流分野への普及が進んでいる。
【0004】
しかしながら、物品に付加した2次元コードから読み取った情報をもとに物品を切削等の加工、または一定の場所から他の場所に物品を移し換える(以下、移載と言う)のロボットまたは移載装置が物品の自動ピックアップを行う場合、置かれている物品の停止位置姿勢のバラツキによる移載ミスを防止するため、物品の停止位置姿勢を補正する作業を必要とするケースが多く、結局、タクトタイムの短縮を実現することは困難である。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の技術の問題点に鑑み、本発明が解決しようとする課題は、2次元コードを適用したFA物流システム等にあって、2次元コードが付加された物品の載置状態を認識する物品認識システムを提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明では、ピックアップする物品の大きさ情報を含む2次元コードが貼付された物品をピックアップする把持爪が設けられた腕部を有するロボットと、当該ロボットの腕部に設けられ、上記物品に貼付された2次元コードに含まれる光学的情報からの反射光を結像する結像部と、当該結像部と上記2次元コードまでの距離を検出する距離検出部と、前記結像部での結像結果を取り込む撮像素子と、を有する光学的情報読取装置と、前記撮像素子で取り込んだ画像の上記2次元コードに含まれる上記物品の大きさ情報及び前記距離検出部が検出した上記距離に基づいて上記物品の積み重ね個数を算出するコントローラと、を備え、前記ロボットの腕部は、上記個数に従って上記物品をピックアップするように構成した。
【0017】
【発明の実施の形態】
上記した本発明の目的は、各請求項に記載した構成を実施の形態とすることにより達成できるので、以下には各請求項の構成にその構成による作用効果を併記し併せて請求項記載の構成のうち説明を必要とする特定用語については詳細な説明を加えて、本発明における実施の形態の説明とする。
【0018】
本発明の物品認識システムは、物品に貼付された2次元コードに含まれる光学的情報からの反射光を結像する結像部と当該結像部と上記2次元コードまでの距離を検出する距離検出部と上記結像部での結像結果を取り込む撮像素子とを有する光学的情報読取装置と、上記撮像素子で取り込んだ画像の上記2次元コードの位置決め情報の撮像状況に基づいて上記物品の積み重ね個数を算出するコントローラと、上記距離検出部が検出した上記距離及び前記コントローラが算出した上記個数に基づいて決定された上記物品のピックアップ位置に従って上記物品をピックアップするロボットと、を備える。
【0042】
以下本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0043】
(実施の形態1)
図1は、図2に示す光学的情報読取装置200で読取可能な光学的情報である2次元コード(例えば、QRコード)を示すもので、この2次元コード101は2進コードで表されるデータをセル化して、二次元のマトリクス上にパターンとして配置されている。2次元コード101はマトリクス内に、データを格納する固有情報であるデータ領域102のほかに、ここでは正方形のマトリクスについて4つの頂点の内3つに特徴点である例えば位置情報としての位置決め用シンボル103を備えている。
【0044】
図2は、本発明の実施の形態における光学的情報読取装置200のブロック図を示すものである。光学的情報読取装置200は、物品に付加された2次元コード101からの反射光を結像する結像部211と、前記結像部での結像結果に基づく光の強弱のレベルを電荷信号に変換して取り込む撮像素子212と、前記撮像素子で得たアナログ信号をデジタル信号に変換するAD変換器220と、前記デジタル信号をデコードして2次元コード101のデータを取り出すデコード部231と前記2次元コード101の傾き量を検出する傾き検出部232と前記結像部211と前記2次元コード101間の距離を検出する距離検出部233と前記データに含まれる物品の特性データ(大きさ、種類、形状等)を認識する特性データ認識部234と各種デバイスを制御する制御部235とロボット等の外部機器と通信を行うインターフェース部236とを備えたマイクロコンピュータ(以下、マイコンと言う)230と、複数の光学的情報を格納可能なメモリ237で構成される。
【0045】
図3は、本発明の実施の形態における光学的情報読取装置200を用いた物品認識システムの構成の一例を示すもので、テーブル320の上に置かれた直方体の物品330と、前記物品の上面に貼付された光学的情報として前記の2次元コード101を読み取るため、図2に示す光学的情報読取装置200を設け、かつ物品330を移載のためピックアップするのに、図示の矢印方向に動いて物品330を挟む一対の把持爪341を有する把持装置340を腕部349の先端部に取り付けたロボット350と、前記光学的情報読取装置200とインターフェース部236を介して信号的に接続され、光学的情報読取装置200の読み取った2次元コード101の情報(撮像素子212で認識された光学的情報の特徴点の座標情報)に基づき、ロボット350を制御するとともに、本来の作業をロボット350に行わせるシーケンスを備えているコントローラ360で構成される。
【0046】
上記実施の形態において、図2に示す光学的情報読取装置200の構成の傾き検出部232が物品330のテーブル320上における載置状態を検出する方法について説明する。図4(a)は本発明の実施の形態における、位置決め用シンボル103をコードの頂点に3個配置した2次元コード101を貼付された物品330の上面を拡大したものである。
【0047】
2次元コード101上の位置は直交するx軸とy軸で決定する2次元コード座標系の座標で表現され、3個の位置決め用シンボル103の中心位置がわかれば、その中心座標から2次元コード101の頂点の座標pn(xn,yn)(n=0〜3)は計算で求められる。また、物品330の上面上の位置は直交するX軸とY軸で決定する物品330の上面座標系の座標で表現され、物品上面の頂点は座標Pn(Xn,Yn)(N=0〜3)とする。なお、2次元コード101は2次元コード101の座標系と物品上面座標系のx軸とX軸、y軸とY軸はそれぞれ平行の関係となるように貼付された状態とする。
【0048】
ここで、図4(b)に示すように物品330がテーブル320上にあって、図3に示す基準位置330aから角度θの傾いた位置330bに置かれている、いわゆる回転した状態にあるとき、(式1)の計算により2次元コード101の傾き量θを計算することができ、このとき物品330も傾き量θの回転した状態にある。
【0049】
【数1】
【0050】
従って、コントローラ360の命令により目的の作業をするため、図3に示すロボット350の腕部349が物品330を把持しようと上方から接近して2次元コード101を読取可能な距離に達すると、あらゆる角度の回転状態にある2次元コード101でも読み取れるよう該2次元コードの回転量θを求めるための傾き検出部232は、結像部211、撮像素子212、A/D変換器220を経て得たデータである位置決めシンボル103の座標情報をもとに(式1)に示されている2次元コード101の傾き検出処理を行うのである。
【0051】
次に、上記傾き検出部232による傾き検出処理により得られた2次元コード101の傾き量θを、制御部235がインターフェース部236を介して接続するコントローラ360に送信することで、前記コントローラは2次元コード101が貼付された物品330の傾き量θを得ることができる。そして、コントローラ360はロボット350の腕部349、把持装置340を傾いた位置330bの物品330に対応させて姿勢制御を行い、把持爪341で傾いた物品330を挟み込み、テーブル320上から取り上げ、一定の場所に移し換えることができるのである。
【0052】
このように本実施の形態は、2次元コードの読取機能と物品の把持機能を備えた腕部を有するロボットにあって、腕部が物品を把持しようと接近するときに、該物品に付加された2次元コードに格納された固有情報の特徴点を読み取ると同時に該物品の載置状態を検出処理できるので、この物品載置状態の検出に基づき物品の停止位置姿勢に対応して姿勢を自動補正し、物品の停止位置姿勢の傾きにかかわらず移載を確実に行うことができる。
【0053】
なお、上記実施の形態では、本実施の形態を備えた移載装置としてのロボット350を例示したが、ロボットの腕部の先端に取り付けた把持装置340に代えて、切削・研磨といった加工機能を備えたロボットである加工装置にも適用できるものである。そして、2次元コードの読取機能と物品の加工機能を備えた腕部を有するロボットは、腕部が物品を加工しようと接近するときに、該物品に付加された2次元コードに格納された固有情報の特徴点を読み取ると同時に該物品のテーブル上における載置状態を検出できるもので、上記した本実施の形態と同様の作用により、物品の停止位置姿勢に対応してロボットの姿勢を自動補正し、物品の停止位置姿勢の傾きにかかわらず適切に加工を行うことができる。
【0054】
(実施の形態2)
本実施の形態は、実施の形態1における図3に示す物品認識システムにあって、テーブル320上に物品330が傾いた姿勢に置かれていても、把持装置340が直方体の物品330の平面330Lと平面330Mを挟み込むように一対の把持爪341を駆動させるコントローラ360を備えた点に特徴を有するもので、実施の形態1と同一構成並びに作用効果を奏する部分については詳細な説明を省略し、特徴部分を中心に実施の形態1の図面を使用して説明する。
【0055】
コントローラ360には、光学的情報読取装置200の制御部235による、撮像素子212で認識された光学的情報の特徴点の位置情報としての物品330の傾き検出部232による傾き検出と予め格納されている物品の位置情報との比較処理により得られた2次元コード101の傾き量θとしての位置情報をもとに、ロボット350の腕部349のピックアップ姿勢を補正するシーケンスが予め格納されている。
【0056】
上記実施の形態において、コントローラ360からの命令により、ロボット350の腕部349が物品330を載せてあるテーブル320上から取り上げるため、把持しようと上方から接近して2次元コード101を読取可能な距離に達すると、コントローラ360は光学的情報読取装置200が実行する傾き検出処理により得られた2次元コード101の傾き量θをもとに、予め前記コントローラに格納されているシーケンスを実行してロボットハンドのピックアップ姿勢を自動補正する。
【0057】
すなわち、コントローラ360はロボット350の腕部349、把持装置340を傾いた位置330bの物品330に対応させてピックアップ姿勢制御を行い、一対の把持爪341で傾いた物品330の平面330Lと平面330Mを挟み込み、テーブル320上から取り上げ、一定の場所に移し換えることができるのである。
【0058】
このように本実施の形態は、2次元コードの読取機能と物品の把持機能を備えた腕部を有するロボットにあって、腕部が物品を把持しようと接近するときに、該物品に付加された2次元コードに格納された固有情報の特徴点を読み取ると同時に該物品の載置状態を検出処理したデータをもとに、コントローラがロボットハンドのピックアップ位置姿勢を自動補正するので、物品の停止位置姿勢のバラツキにかかわらず移載を確実に行うことができる。
【0059】
なお、上記実施の形態では、本実施の形態を備えた移載装置としてのロボット350を例示したが、ロボットの腕部の先端に取り付けた把持装置340に代えて、切削・研磨といった加工機能を備えたロボットである加工装置にも適用できるものである。そして、2次元コードの読取機能と物品の加工機能を備えた腕部を有するロボットは、腕部が物品を加工しようと接近するときに、該物品に付加された2次元コードに格納された固有情報を読み取ると同時に該物品のテーブル上における載置状態を検出処理して得た物品の2次元コードの中心位置姿勢データをもとに、ロボットハンドが備えたツールの加工開始位置姿勢を補正することで、上記した本実施の形態と同様の作用により、物品の停止位置姿勢のバラツキにより加工精度が低減するのを抑えることができる。
【0060】
(実施の形態3)
本実施の形態は、実施の形態1における図3に示す物品認識システムにあって、コントローラは、報知手段を備えた点に特徴を有するもので、実施の形態1と同一構成並びに作用効果を奏する部分については詳細な説明を省略し、特徴部分を中心に実施の形態1の図面を使用して説明する。
【0061】
コントローラ360は、ブザーやランプ等の報知手段370を設け、光学的情報読取装置200の傾き検出部232が実行する傾き検出処理により得られた2次元コード101の傾き量θが、予め格納されているロボットハンドのピックアップ可能な姿勢の限界を超えた場合に、報知手段370を制御し報知させるものである。
【0062】
上記実施の形態において、コントローラ360からの命令により、ロボット350の腕部349が物品330を載せてあるテーブル320上から取り上げるため、把持しようと上方から接近して2次元コード101を読取可能な距離に達すると、コントローラ360は光学的情報読取装置200が実行する傾き検出処理により得られた2次元コード101の傾き量θをもとに、予め前記コントローラ360に格納されているシーケンスを実行してロボットハンドのピックアップ姿勢を補正する。
【0063】
すなわち、コントローラ360はロボット350の腕部349、把持装置340を傾いた位置330bの物品330に対応させてピックアップ姿勢制御を行い、把持爪341で傾いた物品330の平面330Lと平面330Mを挟み込み、テーブル320上から取り上げ、一定の場所に移し換えることができるのである。
【0064】
特に本実施の形態でコントローラ360は、ロボット350の腕部349が物品330を把持しようと上方から接近して2次元コード101を読取可能な距離に達すると、光学的情報読取装置200が実行する傾き検出処理により得られた2次元コードの傾き量θが、予め格納されているロボットハンドのピックアップ可能な姿勢の限界を超えた場合に、報知手段370であるブザーの鳴動やランプの点滅を実行することにより、ピックアップ作業を実行できないことを周囲に報知できる。
【0065】
従って、複数台のロボット350を管理している作業者は、報知手段370による知らせのあったロボットにおけるテーブル320上の物品330の停止位置姿勢を所定の傾き範囲内に直すことで作業を続行させ、容易に多数のロボットを管理できる。なお、本実施の形態は、実施の形態2と同じようにロボットの腕部の先端に取り付けた把持装置340に代えて、切削・研磨といった加工機能を備えたロボットである加工装置にも適用できることは当然である。
【0066】
(実施の形態4)
本実施の形態は、実施の形態1における図3に示す物品認識システムにあって、回転または移動するテーブル上から載置されている物品をロボットでピックアップする点に特徴を有するもので、実施の形態1と同一構成並びに作用効果を奏する部分については詳細な説明を省略し、特徴部分を中心に実施の形態1の図面を使用して説明する。
【0067】
図3に示す物品認識システムの構成において、物品330を載置するテーブル320は回転または移動するものである。そして、光学的情報読取装置200に内蔵される制御部235は、撮像素子212で連続的に取り込んだ光学的情報をメモリ237に格納し、前記メモリに格納された光学的情報に基づいて、単位時間あたりの物品330の傾き量θの変化や位置決め用シンボル103の座標の変化、つまり物品330の移動速度を算出する移動速度算出処理を行うものである。
【0068】
コントローラ360は、光学的情報読取装置200の制御部235による移動速度算出処理により得られた2次元コードの移動速度に基づき、予め前記コントローラに格納されているロボットハンドのピックアップ位置姿勢をリアルタイムに自動補正するシーケンスを備えている。
【0069】
上記実施の形態において、コントローラ360からの命令により、ロボット350の腕部349が、回転または移動するテーブル320上から物品330を取り上げるため、把持しようと上方から接近して2次元コード101を読取可能な距離に達すると、撮像素子212で連続的に取り込んだ光学的情報に基づいて物品330の移動速度を制御部235が算出処理する。
【0070】
次に、上記移動速度算出処理により得られた2次元コード101の移動速度を、制御部235がインターフェース部236を介して接続するコントローラ360に送信することで、前記コントローラは2次元コード101が貼付された物品330の移動速度を得る。
【0071】
従って、ロボット350はその腕部349が物品330を把持しようと上方から接近して2次元コード101を読取可能な距離に達すると、光学的情報読取装置200が実行する移動速度算出処理により得られた2次元コードの移動速度をもとに、予めコントローラ360に格納されているシーケンスを実行してロボットハンドのピックアップ位置姿勢をリアルタイムに補正し、物品330を停止させることなくピックアップ動作を行うことで、タクトタイムを短縮できる。
【0072】
(実施の形態5)
本実施の形態は、実施の形態1における図3に示す物品認識システムにあって、光学的情報読取装置に内蔵される特性データ認識部がデコードした2次元コードに含まれる種類、形状、大きさ等の特性データに基づき、物品をロボットでピックアップする点に特徴を有するもので、実施の形態1と同一構成並びに作用効果を奏する部分については詳細な説明を省略し、特徴部分を中心に実施の形態1の図面を使用して説明する。
【0073】
図3に示す物品認識システムの構成における2次元コード101は、物品330の種類、形状、大きさ等の特性データを予め格納しているものである。コントローラ360は、光学的情報読取装置200の特性データ認識部234がデコードした2次元コードのデータに含まれる特性データ、例えば大きさの情報に基づき、予め前記コントローラに格納されている物品330の大きさに合わせて把持爪341の移動量を調整するシーケンスを備えている。
【0074】
上記実施の形態において、ロボット350の腕部349が物品330を把持しようと上方から接近して前記2次元コード101を読取可能な距離に達すると、光学的情報読取装置200に内蔵される特性データ認識部234が、デコードした2次元コード101のデータに含まれる特性データを取り出す。
【0075】
次に、上記処理により得られた2次元コード101の特性データを、制御部235がインターフェース部236を介して接続するコントローラ360に送信することで、前記コントローラは2次元コード101が貼付された物品330の特性データを得る。例えば、大きさの異なる同形状の物品330をロボット350でピックアップする場合、コントローラ360は前記特性データにある大きさの情報をもとに、物品のサイズにあわせて把持爪341の移動量を調整するものである。
【0076】
従って、本実施の形態では物品に付加された2次元コードを読み取ると同時に得た該物品の特性データをもとに、コントローラが該物品のピックアップ手段を選択することで多様な物品の移載に対応可能な移載システムを実現できる。
【0077】
(実施の形態6)
本実施の形態は、実施の形態1における図3に示す物品認識システムにあって、光学的情報読取装置の距離検出部が、結像部と2次元コードまでの距離を検出する点に特徴を有するもので、実施の形態1と同一構成並びに作用効果を奏する部分については詳細な説明を省略し、特徴部分を中心に実施の形態1の図面及び図5を使用して説明する。
【0078】
光学的情報読取装置200の距離検出部233は、結像部211と2次元コード101までの距離を検出する。コントローラ360は、光学的情報読取装置200の距離検出部233が検出処理した結像部211と2次元コード101までの距離情報に基づき、予め前記コントローラに格納されている、物品330のピックアップ位置を補正するシーケンスを備えている。
【0079】
上記実施の形態において、図5はロボット350の把持装置340に取付けられた光学的情報読取装置200が、物品330の上面に貼付され、かつ位置決め用シンボル103をコードの頂点に3個配置した2次元コード101を、異なる距離LとL’で撮像した画像501a、501bを示したものである。なお、画像501aは、既知の基準距離Lで撮像した画像で、L′は未知の結像部と2次元コード間の距離を示し、画像501aにおける2次元コード座標系の位置情報はpn(xn,yn)(n=1〜2)、画像501bにおける2次元コード座標系の位置情報はpn′(xn′,yn′)(n=1〜2)とする。
【0080】
ここで図5に示すように、光学的情報読取装置200の読取方向と鉛直に延びる線と、画像501a、501bの対応する頂点を通過する延長線とが交わってできる三角形について、三角形の相似の性質を使って、既知の基準距離Lと位置決め用シンボル103間の距離(x2−x1)の比が、距離L’と位置決め用シンボル103間の距離(x2’−x1’)の比に等しいことから、結像部211と2次元コード101の距離L’を計測することができる。
【0081】
このようにして光学的情報読取装置200の距離検出部233が検出処理した結像部211から2次元コード101までの距離情報を制御部235がインターフェース部236を介して接続するコントローラ360に送信することで、前記コントローラは2次元コード101が貼付された物品330までの距離を得る。そして、コントローラ360は物品330までの距離をもとにロボット350のピックアップする把持装置340の位置を調整する、例えば幾つか積み重ねた物品を1個ずつ順次ピックアップする際の高さ方向の位置を調整するものである。
【0082】
従って、本実施の形態では2次元コードの読取機能と物品の把持機能を備えた腕部を有するロボットにあって、腕部が物品を把持しようと接近するときに、該物品に付加された2次元コードに格納された固有情報の特徴点を読み取ると同時に該物品と結像部との距離を検出できるのである。
【0083】
(実施の形態7)
本実施の形態は、実施の形態1における図3に示す物品認識システムにあって、光学的情報読取装置の距離検出部が検出処理した2次元コードまでの距離情報と、特性データ認識部のデコードした特性データとに基づき、テーブル上に積み重ねられた物品をピックアップする点に特徴を有するもので、実施の形態1と同一構成並びに作用効果を奏する部分については詳細な説明を省略し、特徴部分を中心に実施の形態1の図面及び図5を使用して説明する。
【0084】
光学的情報読取装置200の距離検出部233は、結像部211と2次元コード101までの距離を検出する。コントローラ360は、光学的情報読取装置200の距離検出部233が検出処理した結像部211から2次元コード101までの距離情報に基づき、予め前記コントローラに格納されている、物品330のピックアップ位置を補正するシーケンスを備えている。
【0085】
またコントローラ360は、光学的情報読取装置200の距離検出部233が検出処理した結像部211から2次元コード101までの距離情報と、特性データ認識部234の処理による物品の積み重ね方向の大きさ情報(物品が複数積み上げられ、2次元コードと結像部間の距離が短いほど、物品は大きく結像する)から、物品の積み重ね個数を演算し、物品の移載作業の繰り返し回数を決定するシーケンスを備えている。
【0086】
上記実施の形態において、ロボット350の腕部が物品を把持しようと上方から接近して2次元コード101を読取可能な距離に達すると、光学的情報読取装置200が実行する上記距離検出処理により得られた2次元コードと結像部間の距離データと、前記特性データ認識処理により得られた物品の積み上げ方向の大きさ情報を、光学的情報読取装置200はインターフェース236を介してコントローラ360に送信する。
【0087】
コントローラ360は、送信された前記距離データと前記大きさ情報から、積み上げられた物品の個数を演算して移載作業の繰返し回数を決定する。そして、コントローラ360が前記距離データをもとにロボットハンドのピックアップ位置を補正することにより、積み上げられた物品のピックアップ動作をプログラミングする作業を容易化できる。
【0088】
(実施の形態8)
図6は、本発明の実施の形態における光学的情報装置を用いた物品認識システムの構成の一例を示し、実施の形態1で説明した図2に示す光学的情報読取装置をロボットが回転させるテーブルに設けた点に特徴を有するもので、実施の形態1と同一構成並びに作用効果を奏する部分については詳細な説明を省略し、特徴部分を中心に実施の形態1の図面および図6を使用して説明する。
【0089】
本実施の形態は、物品530を載置するテーブル620を有するロボット610と、物品の把持機能を備えた腕を有するロボット650と、前記ロボットを制御するためのコントローラ660で構成される。ロボット610は、ロボットテーブルとして物品630の底面に貼付された2次元コード101を読み取るための光学的情報読取装置200を備えたテーブル620を有し、このテーブル620上に物品630が傾いて載置された時に、テーブル620を回転させて物品630の載置停止姿勢を基準置姿勢に補正するものである。
【0090】
ロボット650は、物品630を把持するの把持機能である把持装置640を備えた腕部649を有する。コントローラ660は、2次元コード101を読み取った光学的情報読取装置200の物品630の載置状態情報に基づき、テーブル620を有するロボット610を制御するとともに、把持装置640を有するロボット650を制御するシーケンスを備えているものである。なお、2次元コード101は2次元コード座標系と物品の底面座標系のx軸とX軸、y軸とY軸はそれぞれ平行の関係となるように物品630の底面に貼付された状態とする。
【0091】
上記実施の形態において、ロボット610のテーブル620に設けた光学的情報読取装置200は、その傾き検出部232によりテーブル620上に置かれた物品630の載置状態、つまり物品底面の2次元コード101の傾き量θを検出し、該傾き量θを制御部235がインターフェース部236を介して接続するコントローラ660に送信することで、前記コントローラは2次元コード101が貼付された物品630の傾き量θを得る。
【0092】
そして、ロボット610は物品630の載置状態情報に基づくコントローラ660の制御により、テーブル620を回転させ物品630の載置停止姿勢を基準置姿勢に補正し、一方、ロボット650はコントローラ660の制御により、把持装置640で基準置姿勢に補正された載置停止姿勢の物品630をテーブル620上からピックアップして他の場所に移載することができる。
【0093】
このように本実施の形態は、2次元コードの読取機能を備えたロボットテーブルにあって、使用者が物品をテーブルに載せたときに、該物品の底面に付加された2次元コードに格納された固有情報を読み取ると同時に該物品の載置状態を検出できるものである。
【0094】
(実施の形態9)
本実施の形態は、実施の形態8における図6に示す物品認識システムにあって、ロボット610のテーブル620上に物品630が傾いた姿勢に置かれていても、把持装置640が直方体の物品630の平面630Lと平面630Mを挟み込むように一対の把持爪641を駆動させるコントローラ660を備えた点に特徴を有するもので、実施の形態8と同一構成並びに作用効果を奏する部分については詳細な説明を省略し、特徴部分を中心に実施の形態8の図面を使用して説明する。
【0095】
コントローラ660には、ロボット610におけるテーブル620の光学的情報読取装置200の制御部235による、撮像素子212で認識された光学的情報の特徴点の位置情報としての物品630の傾き検出部232による傾き検出と予め格納されている物品の位置情報との比較処理により得られた2次元コード101の傾き量θとしての位置情報をもとにロボット610を制御し、ロボット610が前記制御によりテーブル620を回転させ、物品630をピックアップする姿勢を補正するシーケンスが予め格納されている。
【0096】
また図6に示す物品認識システムにおける把持機能を備えた腕を有するロボット650のコントローラ660としては、直方体の物品630の平面630Lと平面630Mを挟み込むように把持装置640の把持爪641を駆動させるシーケンスを備え、かつ物品630を基準置姿勢630aとしてピックアップする動作が予め連続する位置情報として格納されている。
【0097】
上記実施の形態において、使用者が物品630をテーブル620に載せたとき物品630が基準置姿勢630aから回転した載置停止姿勢630bの状態にある場合、光学的情報読取装置200が実行する傾き検出処理により得られた2次元コード101の傾き量θをもとに、コントローラ660は予め格納されている物品の基準置姿勢630aと一致するようにロボット610を制御し、前記ロボット610は前記制御によりテーブル620を回転させ物品630の載置停止姿勢を補正することで、ロボット650の把持爪641による物品630の正確なピックアップ作業を可能にする。
【0098】
このように本実施の形態は、使用者が物品を2次元コードの読取機能を備えたテーブルに載せたときに、該物品の底面に付加され2次元コードに格納された固有情報の特徴点を読み取ると同時に該物品の載置状態を検出して、テーブルを回転させて予め設定した物品の基準置姿勢と常に一致させることで、ロボットの把持爪による物品の正確なピックアップ作業が可能になり、使用者はどの方向からでも物品をテーブルに載せることができ、作業効率を高めることができる。
【0099】
(実施の形態10)
図7は、本発明の実施の形態における光学的情報読取装置を用いた物品認識システムの一例を示す構成図である。
【0100】
本実施の形態は、直方体の物品730の底面に貼付された2次元コード101を読み取るための、実施の形態1で説明した図2に示す光学的情報読取装置200を備えたテーブル720と、切削・研磨といった加工機能740を備えた腕部749を有するロボット750と、加工対象の物品を固定化する固定化装置710と、ロボット750を制御するためのコントローラ760で構成される。固定化装置710は、直方体の物品730を挟み込むように固定爪711を駆動させることにより該物品を固定化する機構を備える。
【0101】
コントローラ760は、物品730を目的の加工にするため、腕部749の姿勢および加工機能740を制御するシーケンスを備える以外に、前記加工に先だって固定化装置710の固定爪711により物品730を固定するため、光学的情報読取装置200による物品730の特性データ(例えば、大きさ)に基づき、固定化装置710の固定爪711を制御するシーケンスを備えているものである。
【0102】
上記実施の形態において、使用者が物品730をテーブル720に載せたときに、テーブル720の光学的情報読取装置200は物品730の底面の2次元コード101を読み取り、そして光学的情報読取装置200の特性データ認識部234が、デコードした2次元コードのデータに含まれる特性データを取り出す。
【0103】
次に、上記処理により得られた2次元コードの特性データを、制御部235がインターフェース部236を介して接続するコントローラ760に送信することで、前記コントローラは2次元コードが貼付された物品730の特性データを得る。
【0104】
例えば、大きさの異なる同形状の物品730をロボット750で加工する場合、コントローラ760は前記特性データにある大きさ情報をもとに、物品のサイズにあわせて固定爪711の移動量を調整して、固定爪711に物品730を正確な姿勢に固定させ、そして加工機能740により目的の加工を行わせるのである。
【0105】
このように本実施の形態は、物品に付加された2次元コードを読み取ると同時に得た該物品の特性データをもとに、コントローラが該物品の固定化手段を選択することで多様な物品の固定化に対応可能な加工システムを実現できる。
【0106】
(実施の形態11)
図8は、本発明の実施の形態における光学的情報読取装置を用いた物品認識システムを示す構成図である。
【0107】
本実施の形態は、1つのパレット820a上に複数の物品830a〜830cを整列させること(以下、パレタイジングと呼ぶ)を目的として、物品の把持機能を備えたロボット850は、予め設定したパレタイジングパターンにしたがってパレット820aのある点(貼りつけた2次元コード101のある点)を基準として該パレット上に物品を積み上げる作業を繰り返すもので、コントローラ860は予め格納してある前記パレタイジングパターンに従い前記ロボット850に前記作業を行わせるための制御シーケンスを備えている。
【0108】
ロボット850は、パレット820aの上面に貼付された2次元コード101を読み取るため、実施の形態1で説明した図2に示す光学的情報読取装置200を備えた把持装置840を取り付けた腕部849を有する。コントローラ860は、光学的情報読取装置200が検出処理した情報に基づき、予め格納してある前記パレタイジングパターンに従い前記作業をロボット850に行わせ、かつ光学的情報読取装置200が検出処理した物品のパレット上における載置状態に基づき、ロボットハンドの積み上げ姿勢を補正するための制御シーケンスを備えているものである。なお、2次元コード101はパレタイジング作業の基準位置となるパレット820aの点(以下、パレタイジング基準点と呼ぶ)に貼付し、また2次元コード座標系とパレット上面座標系のx軸とX軸、y軸とY軸はそれぞれ平行の関係となるように貼付された状態とする。
【0109】
上記実施の形態において、ロボットを管理する作業者は、パレット820a上に最初に積み上げる物品830aの載置状態(位置)と、次に物品の載置する間隔をX軸およびY軸方向の距離としてコントローラ860に指定(入力)し、積み上げ作業を指示する。
【0110】
ロボット850は、物品830aの載置状態の中心と一致するパレタイジング基準点である2次元コード101から、指定した間隔分X軸またはY軸方向に積み上げる位置を平行移動させることにより、載置状態の物品830b、載置状態の物品830cのように物品を等間隔で順次、積み上げるのである。
【0111】
ここでパレット820aが傾き量θだけ回転して820bの状態になった場合、ロボット850の光学的情報読取装置200はその傾き検出部232によりパレット820aの上面のパレタイジング基準点に貼付された2次元コード101の傾き量θを検出し、該傾き量θを制御部235がインターフェース部236を介して接続するコントローラ860に送信する。そして、前記コントローラ860は2次元コード101が貼付されたパレット820aの傾き量θを得る。
【0112】
このように本実施の形態は、パレットに付加された2次元コードを読み取るとともに、この読み取ったパレタイジング基準点である物品の該パレット上における載置状態に基づき、2次元コードの中心位置姿勢をパレタイジングの基準位置姿勢として、予め設定したパレタイジングパターンにしたがい該パレットの上に物品の正確な積み上げができる。
【0113】
【発明の効果】
以上のように本発明は、光学的情報読取装置を備えたロボットを用い、物品に付加された固有情報を読み取り、前記読み取った固有情報に基づき物品の載置状態や、物品との距離等の情報を検出し、該情報を利用してロボットを制御する優れた物品認識システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】光学的情報読取装置で読み取られる2次元コードであるQRコードのサンプル図
【図2】本発明の実施の形態1〜11における光学的情報読取装置の構成を示すブロック図
【図3】同実施の形態1〜7における光学的情報読取装置を用いた物品認識システムの一例を示す構成図
【図4】(a)同実施の形態1における2次元コードを貼付された物品の上面を拡大した基準姿勢の概要図
(b)同実施の形態1における2次元コードを貼付された物品の上面を拡大した基準姿勢からθだけ回転した状態の概要図
【図5】同実施の形態6、7における、光学的情報読取装置が、物品の上面に貼付された2次元コードを異なる距離で撮像した画像の概要図
【図6】本発明の実施の形態8、9における光学的情報読取装置を用いた物品認識システムの一例を示す構成図
【図7】本発明の実施の形態10における光学的情報読取装置を用いた物品認識システムの一例を示す構成図
【図8】本発明の実施の形態11における光学的情報読取装置を用いた物品認識システムの一例を示す構成図
【符号の説明】
101 2次元コード(光学的情報)
102 データ領域(固有情報)
103 位置決め用シンボル(特徴点)
200 光学的情報読取装置
211 結像部
212 撮像素子
230 マイコン
231 デコード部
232 傾き検出部
233 距離検出部
234 特性データ認識部
235 制御部
236 インターフェース部
237 メモリ
320、620、720 テーブル
330、660、730 物品
340、640、840 把持装置
341、641 把持爪
350、610、650、750、850 ロボット
360、660、760、860 コントローラ
370 報知手段
pn(xn,yn)(n=0〜3) 2次元コード座標系の位置情報
Pn(Xn,Yn)(N=0〜3) 物品上面の座標系の位置情報
710 固定化装置
711 固定爪
740 加工装置
Claims (2)
- ピックアップする物品の大きさ情報を含む2次元コードが貼付された物品をピックアップする把持爪が設けられた腕部を有するロボットと、
当該ロボットの腕部に設けられ、上記物品に貼付された2次元コードに含まれる光学的情報からの反射光を結像する結像部と、当該結像部と上記2次元コードまでの距離を検出する距離検出部と、前記結像部での結像結果を取り込む撮像素子と、を有する光学的情報読取装置と、
前記撮像素子で取り込んだ画像の上記2次元コードに含まれる上記物品の大きさ情報及び前記距離検出部が検出した上記距離に基づいて上記物品の積み重ね個数を算出するコントローラと、を備え、
前記ロボットの腕部は、上記個数に従って上記物品をピックアップすることを特徴とする物品認識システム。 - 請求項1記載の物品認識システムにおいて、上記2次元コードは、複数の位置決めマークを有し、前記距離検出部は、当該位置決めマークに基づいて上記距離を検出することを特徴とする物品認識システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002161190A JP3849581B2 (ja) | 2002-06-03 | 2002-06-03 | 物品認識システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002161190A JP3849581B2 (ja) | 2002-06-03 | 2002-06-03 | 物品認識システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004001153A JP2004001153A (ja) | 2004-01-08 |
JP3849581B2 true JP3849581B2 (ja) | 2006-11-22 |
Family
ID=30430325
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002161190A Expired - Fee Related JP3849581B2 (ja) | 2002-06-03 | 2002-06-03 | 物品認識システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3849581B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007090448A (ja) | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Honda Motor Co Ltd | 二次元コード検出装置及びそのプログラム、並びに、ロボット制御情報生成装置及びロボット |
JP2008052403A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Univ Of Tokyo | 2次元位置情報がコード化された模様、当該模様を用いた位置同定システム及び方法 |
JP4949800B2 (ja) * | 2006-10-23 | 2012-06-13 | 大和製衡株式会社 | 整列コンベア用供給装置及び箱詰め装置 |
KR101944347B1 (ko) | 2010-11-23 | 2019-04-17 | 앤드류 알리안스 에스. 에이. | 피펫의 프로그래밍 가능한 조작을 위한 장치 및 방법 |
KR20140004229A (ko) * | 2011-06-08 | 2014-01-10 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 워크 처리 시스템 |
MX363128B (es) | 2013-11-15 | 2019-03-11 | Ihi Corp | Sistema de inspeccion. |
CN110370263B (zh) * | 2018-04-13 | 2021-04-16 | 合肥欣奕华智能机器有限公司 | 一种机器人的示教方法、装置及机器人 |
JP2020055100A (ja) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | 宮川工機株式会社 | 板状部品移動装置、板状部品移動装置の制御装置、及び、板状部品移動プログラム |
-
2002
- 2002-06-03 JP JP2002161190A patent/JP3849581B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004001153A (ja) | 2004-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6822719B2 (ja) | 自動パッケージスキャンおよび登録メカニズムを備えたロボットシステム、ならびにその動作方法 | |
JP6708855B1 (ja) | ロボットシステムの操作方法及び非一時的なコンピュータ可読媒体 | |
US11420329B2 (en) | Processing systems and methods for providing processing of a variety of objects | |
US10870204B2 (en) | Robotic system control method and controller | |
US9707682B1 (en) | Methods and systems for recognizing machine-readable information on three-dimensional objects | |
JP5429614B2 (ja) | 箱状ワーク認識装置および方法 | |
JP2020124800A (ja) | ピースロス管理メカニズムを有するロボットシステム | |
KR20170073798A (ko) | 반송 로봇 및 그 제어 방법 | |
JP7495688B2 (ja) | ロボットシステムの制御方法及び制御装置 | |
CN110936386B (zh) | 用于处理物体的机器人***及对其进行包装和处理的方法 | |
JP3849581B2 (ja) | 物品認識システム | |
JP2006102881A (ja) | 把持ロボット装置 | |
JP2012135820A (ja) | 自動ピッキング装置及び自動ピッキング方法 | |
JP2023524607A (ja) | ロボット多面グリッパアセンブリ及びその操作方法 | |
TWI656421B (zh) | 自走設備的控制方法 | |
CN115258510A (zh) | 具有物体更新机制的机器人***和用于操作所述机器人***的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20050707 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051220 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060314 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060510 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060821 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090908 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100908 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110908 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120908 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130908 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |