JP3849487B2 - Parking assistance device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の縦列駐車や並列駐車(車庫入れ)の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
駐車スペースの有る広場などで、既に駐車している車両間の空いているスペースに、自車両を縦列駐車するときは、通常、自車両を運転しながら、まず、進行方向前側を見て駐車空スペースを探し出す。駐車空スペースが有ると、その駐車空スペースへ向かう。ついで、駐車空スペースに近づき、自車両が駐車空スペースに収められるか否かを判断する。自車両が駐車できると判断したら、自車両を該スペースの出入口の直前を微速で進め、その出入口を過ぎた地点で、一旦、停止する。そして、その位置を駐車開始位置としてその地点から、車両後方に見える駐車空スペースの周りの状況を確認して、自車両を旋回させながら後進し、駐車空スペースに車両を収めるという操作が行なわれる。
【0003】
ところが、こうした縦列駐車の操作は面倒である。特に初心者は駐車空スペースの出入口の大きさが駐車できるか否かの見極めを誤って失敗するケースが多い。こうしたケースは、縦列駐車だけでなく、車庫入れと呼ばれる並列駐車でも見られる。
【0004】
そこで、駐車操作を支援する運転支援装置がある。同装置によると、車両の後端部に、後方ならびにその周辺を撮像するカメラを備え、車室内に前記カメラで撮像した車両後方の情景を映し出すモニタを設け、車両が駐車空スペースの前を過ぎた位置で、後退ギヤにシフトすると、駐車空スペースの確認が行なえる指標がモニタの画面に表れる構造を採用して、駐車空スペースが駐車できるか否かの見極めを、モニタから映し出される指標と駐車空スペースとの対比から行なってから、駐車操作を行なうようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、駐車空スペースの有無の判断は、先に述べたように通常、駐車空スペースを探す一連の運転状況のうち、駐車空スペースの出入口に近づく際に、運転者の目視により行なう。
【0006】
ところが、上記駐車支援装置だと、駐車空スペースの出入口を通過して駐車開始位置から後進するときに、始めて指標が表示されて駐車空スペースが本当に駐車できるか否かが分かるので、通常のときとは、かなり違和感があり、扱いずらい。しかも、同駐車支援装置によると、駐車操作を誤り、再び車両を前進させるときは、モニタから車両後方の情景が映し出される状態で、車両前方を確認しつつ前進するという違和感をなくすために、前進のときはモニタからの表示はなく、このため駐車開始位置が調節しにくい。
【0007】
本発明は上記事情に着目してなされたものでその目的とするところは、通常の駐車する行動に比べ違和感なく駐車空スペースが有るか否かの判断が行なえるとともに駐車開始位置の調整を容易にした駐車支援装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1の発明は、車両前部に左右方向の少なくとも一方の情景を撮像するカメラを設け、車室内にこのカメラで撮像した情景を表示するモニタを設け、駐車支援を要求する指令を発令する支援発令手段を設け、駐車支援を要求する指令が発令されたとき、モニタの画面に駐車空スペースの有無確認用の指標を表示する指標表示手段を設け、車両が駐車空スペースに近づくとき、モニタに表示される駐車空スペースに対比して指標が表示されるようにしたことにある。
【0009】
すなわち、自車両が駐車空スペースへ近づくとき、支援発令手段から支援要求を発令すれば、モニタの画面に、車両側方の情景と駐車空スペースの有無を確認する指標が表示される。
【0010】
この表示により、車両が駐車空スペースに近づくにしたがい、画面上に、指標と駐車空スペースの出入口との双方が表示される。これら指標と駐車空スペースの出入口との対比から、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断を行なうと、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認が行なえる。
【0011】
しかも、駐車操作を誤り、駐車空スペースの確認のときに車両を後進させても、モニタには車両の前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているから、容易に駐車開始位置の調整が行なえ、違和感を抑えた駐車支援が行なえる。
【0012】
請求項2の発明は、上記目的に加え、モニタ表示から速やかに駐車空スペースが駐車できるスペースか否かの判断が行なえるよう、指標を、車両の駐車が可能なことを表わす大きさの枠線で形成したことにある。
【0013】
請求項3の発明は、上記目的に加え、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できるよう、カメラには、左右方向の両側の各情景をそれぞれ反射部材の反射により共通の撮像面へ映し込む構成とし、モニタには、切換手段により、道路状況認識用としての各左右方向の各情景を左右に分割して画面に表示する第1モードと、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を画面に広範囲の表示する第2モードとに切換わる構成を用いた。
【0014】
請求項4の発明は、上記目的に加え、反射部材を切換えるという簡単な構造で、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できるよう、カメラには、左右方向の両側の各情景を反射角度が可変可能な反射部材の反射によりそれぞれ共通の撮像面へ映し込むように構成されるとともに、反射部材が、切換手段により、道路状況認識用としての左右方向の情景のうち特定の範囲をカメラへ映し込む第1反射角度と、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を広範囲でカメラの撮像面へ映し込む第2反射角度とに切換わる構成を用いた。
【0015】
請求項5の発明は、上記目的に加え、経験や勘に頼らず、常に駐車が最適に行なえる駐車開始位置から車両が駐車空スペースへ導けるようにするため、駐車を開始させる駐車開始位置を運転者に告知させる駐車開始支援として、駐車開始位置支援の開始を発令する駐車開始位置支援指令手段と、同駐車開始位置支援指令手段による指令が発せられた車両位置を基点として駐車開始位置までの距離を定める駐車開始位置設定手段と、車両が駐車位置開始にまで前進したことを検出する検出手段と、同検出手段の検出に基づき車両停止を告知する告知手段とを具備し、かつ車両位置を基点とした駐車開始までの距離を、該駐車開始位置から最大舵角で旋回しながら後進すると車両が駐車空スペースに導ける距離としたことにある。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図1ないし図12に示す第1の実施形態にもとづいて説明する。
【0017】
図1は、自動車(車両)の前部側を示し、図中1は車体を示す。車体1は、運転席2(進行方向右側の席)や助手席3(進行方向左側の席)が設けられた車室4と、この車室4の前方に設けられたエンジンルーム5とを有して構成してある。そして、エンジンルーム5内に、車体1に付いた前輪6を駆動するエンジン(図示しない)が収めてある。
【0018】
一方、図中10は駐車支援装置を示す。同駐車支援装置10は、自動車の左右方向の情景α,βを撮像する撮像系11と、これら撮像された情景α,βをモニタするモニタ系30とを組合わせた構造が用いてある。
【0019】
撮像系11には、図1および図2に示されるように車両の前部左右方向の各情景α,βが得られやすいよう、車体1の前端部、例えばフロントグリル7の最上段の車幅方向位置に、ミラー入射式のカメラ12を据付けた構造が用いてある。
【0020】
このカメラ12について説明すると、図中13はフロントグリル7に据付けられた箱形のケーシング(本体)である。ケーシング13内のフロントグリル7寄りには、撮像面14を車両前方側に向けてCCDカメラ15が収めてある。また撮像面14の前側には、車両の左右方向の情景を撮像面14へ映し込む左右光学系16が配置されている。この左右光学系16には、例えば左右方向へ谷形に曲げた左右対称の一対の左右ミラー17が用いられている。この左右ミラー17の撮像面14側に向く左右両側の内面には、それぞれ反射面17a,17bが形成してある。さらに左右ミラー17は、各反射面17a,17bの長さ(車幅方向)が撮像面14の車幅方向の寸法より大きくしてある。傾斜した左側の反射面17aは、ケーシング13の左側の壁部に設けた窓部18aに臨んでいる。また傾斜した右側の反射面17bはケーシング13の右側の壁部に設けた窓部18bに臨んでいて、各窓部18a,18bから車両の左右の情景α,βが取り込めるようにしてある。左右ミラー17は、例えば両反射面17a,17bが連なるコーナ部が支持軸20に回動自在に支持されている。そして、この支持により、支持軸20を支点として左右ミラー17の姿勢が図3に示される通常姿勢となる谷形の姿勢から図4に示される例えば車幅方向右方向へ反転(倒れた)した姿勢へ変えられるようにしてある。これで、反射面17a,17bの反射角度が変えられるようにしてある。具体的には、通常姿勢となる谷形の姿勢のとき、図3に示されるように反射面17a,17bの両反射角度は、左右の情景α,βのうち、見通しの悪い交差点での左右の道路状況といった狭い特定の範囲だけが入射する狭角、すなわち反射角度θ1(第1反射角度)にしてあり、反転した姿勢になると、それより大きな反射角度θ2(第2反射角度)、すなわち通常姿勢より広範囲な情景、具体的には駐車状況を確認し得る範囲の広角な情景が入射する反射角度に変わるようにしてある。さらに支持軸20は、例えばガイドレール部(図示しない)で撮像面14の面方向沿いにスライド可能に支持されていて、左右ミラー17の位置が図3に示される撮像面15の中央にコーナ部が配置される通常姿勢から、該コーナ部が例えば撮像面15の右側端へ配置される姿勢に変えられるようにしてある。この左右ミラー17の移動と、先の左右ミラー17の反転との組み合せを利用して、図4に示されるように撮像面14の広い範囲、具体的には撮像面14の全体に、片側の情景、ここでは左側の反射面17aに入射した広角の情景aを映し込めるようにしてある。
【0021】
またCCDカメラ15と隣接した地点には、左右ミラー17を駆動して該ミラー17の回動やスライドを行なわせるアクチュエータ21が設けられている。アクチュエータ21は、例えばモータや歯車を組合わせた機構(図示しない)で構成される。そして、このアクチュエータ21が、制御部、例えばECU23(例えばマイクロコンピュータで構成される)に接続してある。
【0022】
モニタ系30は、図1に示されるように車室4内、たとえばインストルメントパネル8に据付けられたモニタ31を有している。モニタ31は、図3および図4に示されるように運転席側に向くモニタ面31aを有している。このモニタ31は、上記ECU23を介して、上記CCDカメラ15と接続され、CCDカメラ15の撮像面14へ映し込まれた情景がそのままモニタ面31aへ映し出されるようにしてある。
【0023】
ECU23には、モニタ31から映し出される画像を用いて駐車操作を支援する機能、見通しの悪い交差点の左右の道路状況を確認する機能が設定されている。
【0024】
すなわちECU23には、車速を検出する車速センサ32、駐車支援を必要とするか否を入力するための駐車スイッチ33(縦列駐車をするか並列駐車(車庫入れ)を選択する機能も含む:支援発令手段、切換手段に相当)、駐車空スペースの確認をするための確認スイッチ34(駐車開始位置支援指令手段に相当)、駐車開始位置を告げるための報知器35(ランプやブザーなど:告知手段に相当)、ビュースイッチ36が接続してある。なお、車速センサ32以外は、車室4内に設けてある。例えばモニタ31の画面31a周りのケース部分に設けてある。そして、これら機器を利用して上記各機能を成立させている。
【0025】
具体的には、左右の道路状況を確認する機能は、
a.例えば自車速が微速、すなわち一定車速以下で、ビュースイッチ36がオンされると、CCDカメラ15は、通常姿勢の左右ミラー17(狭角)で、道路状況確認用として左右両方の情景α,βを取り込み、その像をそのままモニタ31へ送り、該左右の道路状況(特定の範囲の情景)をそのままモニタ面31aから表示させる機能(左右情景の分割表示:第1モード)。
【0026】
を有して構成される。
【0027】
駐車操作を支援する機能は、
a.例えば一定車速以下で駐車スイッチ33をオンすると、通常姿勢の左右ミラー17を、右側への移動、支持軸20を支点とした回動により、図4に示す広角な反転姿勢に切換える機能。
【0028】
b.切換えた広角な左側の反射面17aから、撮像面14の全体へ取り込まれた左方向の情景αを、そのままモニタ31へ送り、その広角な情景αをモニタ面31aに広範囲、ここではそのままモニタ面31aの全体に表示させる機能(第2モード)。
【0029】
c.さらに例えば駐車スイッチ33を用いて、縦列駐車か並列駐車(車庫入れ)を選択すると、上記情景αが表示されたモニタ面31aに、自車両が駐車可能であるか否かを確認するための指標を表示させる機能。具体的には、縦列駐車が選択されると、図5〜図7に示されるようにモニタ面31aの中央に、自車両の縦列駐車が可能なことを表わすスペースとして枠線、例えば自車両の全長に空き寸法を加えた長さLと自車両の高さ寸法とにもとづいた大きさの枠線P1をスーパーインポーズし、並列駐車が選択されると、図9〜図11に示されるようにモニタ面31aの中央に、自車両の並列駐車が可能なことを表わすスペースとして枠線、例えば自車両の車幅長と自車両の空き寸法を加えた長さWと自車両の高さ寸法とにもとづいた大きさの枠線P2をスーパーインポーズする機能(指標表示手段に相当)。
【0030】
d.モニタ面31aの画面を見て行われる、枠線P1や枠線P2と、画面上の駐車空スペースSの出入口との対比から、駐車可能と判断して、運転者が確認スイッチ34(駐車開始位置支援指令手段に相当)がオン(指令に相当)されると、該スイッチのオン信号を基点として、図8および図12に示されるように自車両の駐車後進操作を始める地点、つまり自車両の地点からその前方の駐車開始位置までの距離を求める機能(駐車開始位置設定手段)。ここで、スイッチオンした自車両位置から前方の駐車開始位置までの距離は、例えば自車両の外観や舵角などを考慮して、駐車開始位置から自車両が最大舵角で旋回しながら後進すると、そのまま自車両が駐車空スペースSの出入口に導ける距離で定めてある。
【0031】
e.確認スイッチ34のオン後、例えば自車両の単位当たりの車速から、自車両が駐車開始位置まで前進したか否かを検出する機能(検出手段に相当)。
【0032】
f.該駐車開始位置まで走行すると、報知器35から発生する音や光などで、運転者に自車両が駐車開始位置に到達したことを知らせ、自車両の停止を促す機能(告知手段)。
【0033】
を有していて、通常、駐車するとき同様のフィーリングを保ちながら、駐車操作の支援を行なえるようにしている。
【0034】
すなわち、今、図5に示されるように道路端に縦列駐車している駐車車両A〜Cのうち、駐車車両Aと駐車車両Bとの間に空いているスペースに縦列駐車するとする。
【0035】
この際には、自車両Zは、空スペースを探すために、低速で道路の端側を駐車車両の列に沿って前進させる。
【0036】
このとき、運転者は、駐車支援を受けようと、駐車スイッチ33をオンし、続いて縦列駐車を選択する。
【0037】
すると、ECU23の指令により、車両前部のカメラ12の左右ミラー17は、アクチュエータ21の制御で、図3(a)に示す交差点での道路状況を確認するのに適した谷形の狭角姿勢から、右方向へ移動、さらには反転して、図4に示されるような車両左側方を広角にとらえる広角姿勢に切換わる。
【0038】
すると、自車両Zの左前方の状況がCCDカメラ15の撮像面14の全体に映し込まれ、その情景がそのまま、モニタ面31aの全体に映し出される。また同時にモニタ面31aに、縦列駐車が可能なスペースを表わす枠線P1が表示される。
【0039】
具体的には、例えば図5(a)に示されるように自車両Zが、最後尾の駐車車両Cに並ぶ地点では、例えば図5(b)に示されるように該駐車車両Cの前部とその前方で駐車している駐車車両Bの全体とが映し出され、その画面中央に駐車車両と並ぶように枠線P1がスーパーインポーズされる。
【0040】
駐車車両の状況は、空スペースを探す自車両の位置により変わる。すなわち、図6(a)に示されるように自車両Zが駐車車両Bにさしかかれば、図6(b)に示されるようにその左前方の駐車車両Bの全体がモニタ面31aに映し出される。さらに図7(a)に示されるように自車両Zが駐車車両Bと並ぶまで走行すると、図7(b)に示されるように駐車車両Bの前方の空スペースが映し出される。
【0041】
そして、空スペースと枠線P1とが重なり合う位置で、運転者は、自車両Zを、一旦、停止させて、双方の画像から、空スペースが枠線P1を収める大きさか否かを対比する。
【0042】
このとき、運転者は、図7(b)に示されるように空スペースに枠線P1が収まる画像を見て、駐車空スペースSが有ると確認する。むろん、空スペースに枠線P1が収められなければ、縦列駐車できない空スペースと判断して、該スペースでの駐車を断念する。
【0043】
そして、縦列駐車が行なえる場所の確認として、確認スイッチ34をオンする。すると、ECU23は、このオン操作を受けて、該操作を起点とした自車位置から駐車開始位置までの距離を定める。
【0044】
確認操作後、運転者は、図8中の矢印Eに示されるように自車両Zを微速で前進させて、駐車空スペースSの出入口の直前を通り過ぎる(通過)。
【0045】
この自車両Zが、駐車開始位置に到達するまで走行すると、ECU23(検出手段に相当)は報知器35を作動させ、音の発生(ブザー)、点灯(ランプ)などにより、運転者に対して駐車を開始するのに最適な地点に着いたことを知らせ、自車両Zの停止を促す。
【0046】
この告知を受けて、運転者は、自車両Zを停止させる。続いて運転者は、例えばシフトレバー(図示しない)を後退ギヤにシフトしてから、ハンドル9(図1にのみ図示)を左側に最大舵角となるようすえ切り、その状態で図8中の矢印Fに示されるように自車両を後進させる。すると、自車両Zの後部は駐車空スペースSの出入口へ導かれる。そして、続いて前後の駐車車両A,Bを目視で見ながら、ハンドルを戻せば、駐車空スペースSに自車両Zが収まる。
【0047】
一方、図9に示されるような駐車スペースに並列駐車している駐車車両A〜Cのうち、駐車車両Aと駐車車両Bとの間に空いているスペースに縦列駐車するときも、先の縦列駐車のときと同様、空スペースを探すために、低速で駐車車両に沿って前進させる。
【0048】
このとき、運転者は、駐車支援を受けようと、駐車スイッチ33をオンし、続いて並列駐車を選択する。
【0049】
すると、ECU23の指令により、車両前部のカメラ12の左右ミラー17は、アクチュエータ21により駆動され、先の縦列駐車のときと同じく、交差点での道路状況を確認するのに適した谷形の狭角姿勢から、車両左側方を広角にとらえる広角姿勢に切換わり、自車両Zの左前方の状況が、CCDカメラ15を通じて、そのまま、モニタ面31aの全体に映し出される。と同時に図9(b)に示されるようにモニタ面31aに、並列駐車が可能なスペースを表わす枠線P2が表示される。
【0050】
具体的には、例えば図9(a)に示されるように自車両Zが、最後尾の駐車車両Cにさしかかる地点では、例えば図9(b)に示されるように駐車車両Cの前部とその前方で駐車している駐車車両Bの前部とが映し出され、その画面中央に駐車車両と並ぶように枠線P2がスーパーインポーズされる。
【0051】
駐車車両の状況は、空スペースを探す自車両の位置により変わる。すなわち、図10(a)に示されるように自車両Zが駐車車両Bにさしかかれば、図10(b)に示されるように駐車車両Bの前部とその前方の空スペースの一部がモニタ面31aに映し出される。さらに図11(a)に示されるように自車両Zが駐車車両Bと並ぶまで走行すると、例えば図11(b)に示されるように駐車車両Bの前部、空スペースの全体、駐車車両Aの前部が映し出される。
【0052】
そして、運転者は、空スペースと枠線P2とが重なり合う位置で、自車両Zを、一旦、停止させて、双方の画像から、空スペースが枠線P2を収める大きさか否かを対比する。
【0053】
このとき、運転者は、図11(b)に示されるように空スペースに枠線P2が収まる画像を見て、駐車空スペースSが有ると確認する。むろん、空スペースに枠線P2が収められなければ、並列駐車できない空スペースと判断して、該スペースでの駐車を断念する。
【0054】
そして、並列駐車が行なえる場所の確認として、確認スイッチ34をオンする。すると、ECU23は、先の縦列駐車のときと同様、このオン操作を受けて、該操作を起点とした自車位置から駐車開始位置までの距離を定める。
【0055】
確認操作後、運転者は、図12中の矢印Gに示されるように自車両Zを微速で前進させて、駐車空スペースSの出入口の直前を通り過ぎる(通過)。
【0056】
この自車両Zが、駐車開始位置に到達するまで走行すると、先の縦列駐車のときと同様、ECU23は報知器35を作動させ、音の発生(ブザー)、点灯(ランプ)などにより、運転者に対して駐車を開始するのに最適な地点に着いたことを知らせ、自車両Zの停止を促す。
【0057】
この告知を受けて、運転者は、自車両Zを停止させる。続いて運転者は、例えばシフトレバー(図示しない)を後退ギヤにシフトしてから、ハンドル9を左側に最大舵角となるようすえ切り、その状態で図12中の矢印Hに示されるように自車両を後進させる。すると、自車両Zは駐車空スペースSの出入口へ導かれる。その後、周囲を目視で確認しながら、ハンドル9を戻せば、駐車空スペースSに自車両Zが収まる。
【0058】
こうした自車両Zの左側前方と枠線P1,P2とをモニタ31に表示させて、枠線P1,P2と駐車空スペースSの出入口とを対比させる駐車支援装置は、通常駐車するときと同様に、自車両Zが駐車空スペースSに近づくときに、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断が行なえるので、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認が行なえ、違和感なく駐車支援を用いて自車両Zの駐車が行なえる。しかも、駐車空スペースSの確認の際、たとえ駐車操作を誤り、駐車空スペースSの確認の際に車両を後進させても、モニタ31からは、自車両Zの前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているので、駐車開始位置の調整は容易である。
【0059】
したがって、違和感を抑えたフィーリングに優れる駐車支援を行なうことができる。特に駐車空スペースSの有無を確認する指標には、自車両Zが駐車可能なことを表わす枠線P1,P2を採用したので、モニタ表示から速やかに駐車空スペースSが駐車できるスペースか否かの判断ができる。
【0060】
しかも、カメラ12には、左右方向の各情景α,βをそれぞれ共通の撮像面14へ映し込む構造を採用し、モニタ31には、ビュースイッチ36の操作で、道路状況認識用の各情景α,βを左右に分割してモニタ面31aに表示したり、駐車空スペース認識用の左方向の情景αをモニタ面31aにそれより広範囲に表示する構造を採用したので、駐車支援装置だけでなく、見通しの悪い交差点における左右の道路状況を確認する左右確認装置としても活用できる。すなわち、見通しの悪い交差点などで道路の左右状況を確認したい場合は、ビュースイッチ36を操作して、図3(b)に示されるように左右の情景α,βをモニタ面31aからa左右分割で表示させると、自車両Zの前部を交差点の進入させるだけで、モニタ面31aの画像を通じて交差点の左右状況の確認が行なえる。
【0061】
特にこうした左右確認用の表示と駐車支援用の表示の切換えは、左右ミラー17の反射角度を変える構造を用いたので、簡単に実現できる。しかも、該表示の切換えには、反射角度の変更に加え、左右ミラー17には撮像面14の全体を開放させるスライドを併用して表示する構造を採用したので、簡単な構造で、最も広い領域に駐車支援の情景を表示させることができる。
【0062】
また駐車空スペースSが有ると確認されたときに操作される確認スイッチ34と、同スイッチ34のオン信号を用い自車両Zが駐車開始位置まで前進したことを運転者に知らせて停止を促す報知器35とを設けるうえ、駐車開始位置までの距離を自車両が最大舵角で旋回しながら後進すると駐車空スペースSの出入口に導ける距離に定めたので、経験や勘に頼らずに容易に駐車が最適に行なえる駐車開始位置から、自車両Zが駐車空スペースSへ導くことができ、容易に自車両Zの駐車を行なうことができる。
【0063】
図13は、本発明の第2の実施形態を示す。
【0064】
本実施形態は、指標として、第1の実施形態のような枠線でなく、モニタ面31の中央に縦向きに表示される1本の基準線P3を用いて、縦列駐車の際における駐車空スペースSの有無の確認が行なえるようにしたものである。
【0065】
例えば図13(a)に示されるように自車両zが駐車空スペースSの確認の際、モニタ面31に表示された基準線P3が駐車車両Bの前端と重なったときに確認スイッチ34をオンし、続いて図13(b)に示されるように基準線P3が駐車空スペースSの前を通り、予め設定された縦列駐車が可能な設定距離に到達すると、例えば基準線P3が点滅して自車両Zの停止を促し、そのとき図13(c)に示されるように基準線P3が駐車車両Aの後部端から駐車空スペースS寄りであれば、縦列駐車が可能と確認され、さらに点滅により、確認スイッチ34の操作を促すようにしている。
【0066】
図14は、本発明の第3の実施形態を示す。
【0067】
本実施形態は、モニタ面31の中央に縦向きに表示される1本の基準線P4を用いて、並列駐車(車庫入れ)の際における駐車空スペースSの有無の確認が行なえるようにしたものである。なお、基準線P4の使い方は、縦列駐車のときと同様、駐車空スペースSを通る基準線P4が、駐車車両Aの側部端から駐車空スペースS寄りであるか否から、並列駐車が可能かの判断をする。
【0068】
このような指標でも、第1の実施形態と同様の効果を奏する。但し、図13および図14において、第1の実施形態と同じ部分には同一符号を附してその説明を省略した。
【0069】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施しても構わない。例えば実施形態では、駐車支援するときは、駐車車両が主に自車両両の左側に有るという想定で、車両の左方向の情景をモニタに映し出すようにしたが、これに限らず、駐車車両が主に自車両の右側に有るような場合、車両の右方向の情景をモニタから映し出すようにしてもよい。むろん、左右の情景を切換える手段を設けて、駐車車両が自車両の左側で駐車しているときと右側で駐車しているときとで使い分けるようにしても、左方向あるいは右方向だけを専用に映し出すカメラを用いて、車両の左右方向の一方だけをモニタに映し出すようにしても構わない。
【0070】
【発明の効果】
以上説明したように請求項1の発明によれば、駐車空スペースを探すときの自車両が駐車空スペースに近づく途中で、支援要求を発令すれば、モニタの画面から映し出される指標と駐車空スペースの出入口との対比から、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断が行なえる。
【0071】
したがって、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認ができる。しかも、駐車操作の誤りにより、駐車空スペースの確認の際、自車両を後進させることがあっても、モニタには車両の前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているから、容易に駐車開始位置の調整が行なえ、違和感を抑えたフィーリングに優れた駐車支援ができる。
【0072】
請求項2の発明によれば、上記効果に加え、モニタ表示から速やかに駐車空スペースが駐車できるスペースか否かの判断ができる。
【0073】
請求項3、請求項4の発明によれば、上記効果に加え、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できる。しかも、請求項4の発明によれば、反射部材を切換えるという簡単な構造で実現できる。
【0074】
請求項5の発明によれば、上記効果に加え、経験や勘に頼らず、駐車が最適に行なえる駐車開始位置から自車両を駐車空スペースへ導くことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態に係る駐車支援装置を、同装置を搭載した車両と共に示す斜視図。
【図2】同車両の前部に付いているカメラの構造を説明するための斜視図。
【図3】(a)は、左右方向を確認するときの左右ミラーの姿勢を示す図。
(b)は、その左右ミラーを通じてCCDカメラに映し込まれたモニタの画面を示す図。
【図4】(a)は、駐車空スペースを確認するときの左右ミラーの姿勢を示す図。
(b)は、その左右ミラーを通じてCCDカメラに映し込まれたモニタの画面を示す図。
【図5】(a)は、自車両が縦列駐車する際、モニタ画面で駐車空スペースを探しているときの自車両の状況を説明するための図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図6】(a)は、さらに進んだときの自車両の状況を示す図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図7】(a)は、モニタ画面から駐車空スペースが本当に駐車できるスペースか否かを判断するときの自車両の状況を説明するための図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図8】自車両が駐車開始位置へ進み、その位置から駐車空スぺースへ導かれるまでを説明するための図。
【図9】(a)は、自車両が並列駐車(車庫入れ)する際、モニタ画面で駐車空スペースを探しているときの自車両の状況を説明するための図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図10】(a)は、さらに進んだときの自車両の状況を示す図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図11】(a)は、モニタ画面から駐車空スペースが本当に駐車できるスペースか否かを判断するときの自車両の状況を説明するための図。
(b)は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図12】自車両が駐車開始位置へ進み、その位置から駐車空スぺースへ導かれるまでを説明するための図。
【図13】本発明の第2の実施形態の要部となる、1本の基準線によって縦列駐車用の駐車空スペースか否かが判断されるまでを説明する図。
【図14】本発明の第3の実施形態の要部となる、1本の基準線によって並列駐車(車庫入れ)用の駐車空スペースか否かが判断されるまでを説明する図。
【符号の説明】
12…カメラ
15…CCDカメラ
17…左右ミラー(反射部材)
23…ECU(指標表示手段、駐車開始位置設定手段、検出手段)
31…モニタ
33,36…駐車スイッチ(支援発令手段,切換手段)
34…確認スイッチ(駐車開始位置支援指令手段)
35…報知器(告知手段)
36…ビュースイッチ(切換手段)
P1,P2…枠線(指標)。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a parking assistance device that supports driving operations of parallel parking and parallel parking (garage storage) of vehicles.
[0002]
[Prior art]
When parking your vehicle in parallel in an empty space between already parked vehicles, such as in a plaza with a parking space, you usually have to park your vehicle first while looking at the front side in the direction of travel. Find space. If there is a parking space, head to the parking space. Next, the vehicle approaches the parking empty space and determines whether or not the own vehicle can be stored in the parking empty space. If it is determined that the host vehicle can be parked, the host vehicle is advanced at a very low speed just before the entrance of the space, and is temporarily stopped at a point past the entrance. Then, from that point as the parking start position, the situation around the parking empty space that can be seen behind the vehicle is confirmed, and the vehicle moves backward while turning, and the vehicle is placed in the parking empty space. .
[0003]
However, this kind of parallel parking operation is troublesome. In particular, beginners often fail by mistake to determine whether the size of the entrance / exit of an empty parking space can be parked. Such a case can be seen not only in parallel parking but also in parallel parking called garage storage.
[0004]
Therefore, there is a driving support device that supports a parking operation. According to this device, a camera that captures the rear and surrounding areas is provided at the rear end of the vehicle, and a monitor that reflects the scene behind the vehicle captured by the camera is provided in the vehicle interior so that the vehicle passes past the parking space. If you shift to the reverse gear at a different position, an indicator that allows you to check the parking space is displayed on the monitor screen, and whether the parking space can be parked or not is determined from the monitor. The parking operation is performed after the comparison with the parking empty space.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, as described above, the determination of the presence or absence of a parking empty space is usually made by visual observation of the driver when approaching the entrance / exit of the parking empty space in a series of driving situations for searching for a parking empty space.
[0006]
However, with the above parking assist device, when going backwards from the parking start position after passing through the entrance of the parking empty space, the indicator is displayed for the first time so that you can see whether the parking empty space can really be parked. Is quite uncomfortable and difficult to handle. In addition, according to the parking assist device, when the parking operation is mistaken and the vehicle is advanced again, in order to eliminate the uncomfortable feeling of moving forward while confirming the front of the vehicle while the scene behind the vehicle is projected from the monitor, When there is no display from the monitor, the parking start position is difficult to adjust.
[0007]
The present invention has been made paying attention to the above circumstances, and the purpose of the present invention is to make it possible to judge whether there is a parking empty space without a sense of incongruity compared to normal parking behavior and to easily adjust the parking start position. An object of the present invention is to provide a parking assist device.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is provided with a camera for imaging at least one scene in the left-right direction at the front of the vehicle, and a monitor for displaying the scene captured by this camera in the vehicle interior. A support issuance means for issuing a command requesting parking is provided. When a command for requesting parking support is issued, an indicator display means for displaying an indicator for checking whether there is a parking empty space is provided on the monitor screen, and the vehicle is parked. When approaching an empty space, an indicator is displayed in comparison with the parking empty space displayed on the monitor.
[0009]
That is, when a request for assistance is issued from the assistance issuing means when the host vehicle approaches the parking empty space, an indicator for confirming the scene on the side of the vehicle and the presence or absence of the parking empty space is displayed on the monitor screen.
[0010]
By this display, as the vehicle approaches the parking empty space, both the index and the entrance / exit of the parking empty space are displayed on the screen. From the comparison between these indicators and the entrance / exit of the parking space, it is possible to check the parking space with the same feeling as normal parking if it is determined whether the parking space is really a space where parking is possible. .
[0011]
Moreover, even if the parking operation is incorrect and the vehicle is moved backward when checking the parking empty space, the left side scene in the same direction as the scene in front of the vehicle is displayed on the monitor. This makes it possible to provide parking assistance with a sense of incongruity.
[0012]
In addition to the above object, the invention of
[0013]
In addition to the above-described object, the camera of
[0014]
In addition to the above object, the camera according to
[0015]
In addition to the above object, the invention of claim 5 is provided with a parking start position for starting parking so that the vehicle can be led to a parking empty space from a parking starting position at which parking can be performed optimally at all times without relying on experience and intuition. As parking start support to notify the driver, the parking start position support command means for instructing the start of parking start position support and the vehicle position from which the command is issued by the parking start position support command means to the parking start position A parking start position setting means for determining the distance; a detecting means for detecting that the vehicle has advanced to the parking position start; and a notifying means for notifying the vehicle stop based on the detection by the detecting means; The distance from the parking start position as the base point to the parking start is a distance that the vehicle can lead to the parking empty space when turning backward from the parking start position while turning at the maximum steering angle.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The present invention will be described below based on the first embodiment shown in FIGS.
[0017]
FIG. 1 shows a front side of an automobile (vehicle), and 1 in the figure shows a vehicle body. The vehicle body 1 includes a
[0018]
On the other hand, 10 shows a parking assistance apparatus. The
[0019]
As shown in FIGS. 1 and 2, the
[0020]
The
[0021]
An actuator 21 that drives the left and right mirrors 17 to rotate and slide the
[0022]
As shown in FIG. 1, the
[0023]
The
[0024]
That is, the
[0025]
Specifically, the function to check the left and right road conditions is
a. For example, when the vehicle speed is very low, that is, when the
[0026]
It is comprised.
[0027]
The functions that support parking operations are:
a. For example, when the
[0028]
b. The left-side scene α captured from the switched wide-angle left
[0029]
c. Further, for example, when parallel parking or parallel parking (garage entry) is selected using the
[0030]
d. The driver determines that parking is possible from the comparison between the frame lines P1 and P2 and the entrance / exit of the parking empty space S on the screen, which is performed by looking at the screen of the
[0031]
e. A function of detecting whether or not the host vehicle has advanced to the parking start position from the vehicle speed per unit of the host vehicle after the
[0032]
f. When the vehicle travels to the parking start position, a function of notifying the driver that the host vehicle has reached the parking start position by sound or light generated from the
[0033]
In general, the parking operation can be supported while maintaining the same feeling when parking.
[0034]
In other words, as shown in FIG. 5, it is assumed that parallel parking is performed in a space between the parked vehicle A and the parked vehicle B among the parked vehicles A to C parked in parallel at the road end.
[0035]
At this time, the host vehicle Z moves forward along the line of parked vehicles at a low speed to search for an empty space.
[0036]
At this time, the driver turns on the
[0037]
Then, in response to a command from the
[0038]
Then, the situation on the left front side of the host vehicle Z is reflected on the
[0039]
Specifically, for example, as shown in FIG. 5 (a), at the point where the host vehicle Z is aligned with the rearmost parked vehicle C, the front of the parked vehicle C as shown in FIG. 5 (b), for example. And the entire parked vehicle B parked in front of it is displayed, and the frame line P1 is superimposed on the center of the screen so as to line up with the parked vehicle.
[0040]
The situation of the parked vehicle varies depending on the position of the own vehicle looking for an empty space. That is, as shown in FIG. 6 (a), if the host vehicle Z passes the parked vehicle B, the entire left front parked vehicle B is projected on the
[0041]
Then, at the position where the empty space and the frame line P1 overlap each other, the driver temporarily stops the host vehicle Z and compares whether the empty space is large enough to fit the frame line P1 from both images.
[0042]
At this time, the driver confirms that there is a parking empty space S by looking at an image in which the frame line P1 fits in the empty space as shown in FIG. Of course, if the frame line P1 is not stored in the empty space, it is determined that the empty space cannot be parked in parallel and the parking in the space is abandoned.
[0043]
And the
[0044]
After the confirmation operation, the driver advances the host vehicle Z at a slow speed as indicated by an arrow E in FIG. 8 and passes (passes) just before the entrance / exit of the parking empty space S.
[0045]
When the host vehicle Z travels until it reaches the parking start position, the ECU 23 (corresponding to detection means) activates the
[0046]
Upon receiving this notification, the driver stops the host vehicle Z. Subsequently, the driver shifts the shift lever (not shown) to the reverse gear, for example, and then turns the handle 9 (shown only in FIG. 1) to the left side to the maximum steering angle, and in that state in FIG. The host vehicle moves backward as indicated by the arrow F. Then, the rear part of the host vehicle Z is led to the entrance / exit of the parking empty space S. Then, if the steering wheel is returned while visually checking the front and rear parked vehicles A and B, the host vehicle Z is accommodated in the parking empty space S.
[0047]
On the other hand, among the parked vehicles A to C that are parked in parallel in the parking space as shown in FIG. 9, the preceding column is also used when parking in the space vacant between the parked vehicle A and the parked vehicle B. As with parking, advance along the parked vehicle at low speed to find an empty space.
[0048]
At this time, the driver turns on the
[0049]
Then, in response to a command from the
[0050]
Specifically, for example, as shown in FIG. 9A, at the point where the host vehicle Z approaches the last parked vehicle C, the front of the parked vehicle C as shown in FIG. The front part of the parked vehicle B parked in front of it is projected, and the frame line P2 is superimposed on the center of the screen so as to line up with the parked vehicle.
[0051]
The situation of the parked vehicle varies depending on the position of the own vehicle looking for an empty space. That is, as shown in FIG. 10 (a), if the host vehicle Z reaches the parked vehicle B, as shown in FIG. 10 (b), the front part of the parked vehicle B and a part of the empty space in front thereof Is displayed on the
[0052]
Then, the driver temporarily stops the host vehicle Z at a position where the empty space and the frame line P2 overlap each other, and compares whether or not the empty space is large enough to fit the frame line P2 from both images.
[0053]
At this time, the driver confirms that there is a parking empty space S by looking at an image in which the frame line P2 fits in the empty space as shown in FIG. Of course, if the frame line P2 does not fit in the empty space, it is determined that the empty space cannot be parked in parallel, and parking in the space is abandoned.
[0054]
And the
[0055]
After the confirmation operation, the driver advances the host vehicle Z at a slow speed as indicated by an arrow G in FIG. 12 and passes (passes) just before the entrance / exit of the parking empty space S.
[0056]
When the host vehicle Z travels until it reaches the parking start position, the
[0057]
Upon receiving this notification, the driver stops the host vehicle Z. Subsequently, the driver shifts, for example, a shift lever (not shown) to the reverse gear, and then turns the handle 9 to the left to reach the maximum steering angle, and in this state, as indicated by an arrow H in FIG. Drive your vehicle backwards. Then, the host vehicle Z is guided to the entrance / exit of the parking empty space S. Then, if the handle 9 is returned while visually confirming the surroundings, the host vehicle Z is accommodated in the parking empty space S.
[0058]
The parking assist device that displays the front left side of the host vehicle Z and the frame lines P1 and P2 on the
[0059]
Therefore, it is possible to perform parking support that is excellent in feeling with a sense of incongruity suppressed. In particular, since the frame lines P1 and P2 indicating that the host vehicle Z can be parked are used as indicators for confirming whether or not the parking empty space S is present, whether or not the parking empty space S can be quickly parked from the monitor display. Can be judged.
[0060]
In addition, the
[0061]
In particular, the switching between the left and right confirmation display and the parking support display can be easily realized because the structure that changes the reflection angle of the left and right mirrors 17 is used. Moreover, in order to switch the display, in addition to changing the reflection angle, the left and right mirrors 17 employ a structure in which a slide that opens the
[0062]
Also, a
[0063]
FIG. 13 shows a second embodiment of the present invention.
[0064]
In the present embodiment, the parking sky at the time of parallel parking is used as an index by using one reference line P3 displayed vertically in the center of the
[0065]
For example, as shown in FIG. 13A, when the host vehicle z confirms the parking space S, the
[0066]
FIG. 14 shows a third embodiment of the present invention.
[0067]
In the present embodiment, by using one reference line P4 that is displayed vertically in the center of the
[0068]
Even with such an index, the same effect as in the first embodiment can be obtained. However, in FIG. 13 and FIG. 14, the same parts as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
[0069]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in the embodiment, when parking assistance is performed, it is assumed that the parked vehicle is mainly on the left side of both of the own vehicles, and the scene in the left direction of the vehicle is displayed on the monitor. When it is mainly on the right side of the host vehicle, a scene in the right direction of the vehicle may be projected from the monitor. Of course, there is a means to switch between the left and right scenes, and even if the parked vehicle is parked on the left side of the host vehicle and when it is parked on the right side, only the left or right direction is dedicated. You may make it project on a monitor only one of the left-right direction of a vehicle using the camera to project.
[0070]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, if a request for assistance is issued in the middle of the vehicle approaching the parking empty space when searching for the parking empty space, the indicator displayed on the monitor screen and the parking empty space are displayed. From the comparison with the entrance / exit, it can be determined whether the parking empty space is really a space where parking is possible.
[0071]
Therefore, the parking empty space can be confirmed with the same feeling as when parking normally. Moreover, even if the host vehicle is moved backward when checking the parking empty space due to a parking operation error, the monitor displays the left-hand scene in the same direction as the scene in front of the vehicle. The parking start position can be adjusted easily, and parking support with excellent feeling with a sense of incongruity can be provided.
[0072]
According to invention of
[0073]
According to the third and fourth aspects of the invention, in addition to the above effects, the present invention can also be used as a left-right direction confirmation device for viewing left and right road conditions at an intersection with poor visibility. In addition, according to the invention of
[0074]
According to invention of Claim 5, in addition to the said effect, it can guide the own vehicle to a parking empty space from the parking start position which can park optimally without relying on experience and intuition.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing a parking assist apparatus according to a first embodiment of the present invention together with a vehicle equipped with the apparatus.
FIG. 2 is a perspective view for explaining a structure of a camera attached to a front portion of the vehicle.
FIG. 3A is a diagram showing the posture of the left and right mirrors when checking the left and right direction.
(B) is a figure which shows the screen of the monitor reflected on the CCD camera through the left-right mirror.
FIG. 4A is a diagram showing the posture of the left and right mirrors when checking a parking empty space.
(B) is a figure which shows the screen of the monitor reflected on the CCD camera through the left-right mirror.
FIG. 5A is a diagram for explaining a situation of the own vehicle when the own vehicle is parked in parallel and looking for a parking space on the monitor screen.
(B) is a figure which shows the screen projected on a monitor at that time.
FIG. 6A is a diagram showing a situation of the host vehicle when further proceeding.
(B) is a figure which shows the screen projected on a monitor at that time.
FIG. 7A is a diagram for explaining a situation of the host vehicle when it is determined from the monitor screen whether or not a parking empty space is a space where parking is really possible.
(B) is a figure which shows the screen projected on a monitor at that time.
FIG. 8 is a diagram for explaining a process until the host vehicle travels to a parking start position and is guided from that position to a parking space.
FIG. 9A is a diagram for explaining the situation of the host vehicle when the host vehicle is looking for a parking space on the monitor screen when the host vehicle is parked in parallel (in a garage).
(B) is a figure which shows the screen projected on a monitor at that time.
FIG. 10A is a diagram showing a situation of the host vehicle when further proceeding.
(B) is a figure which shows the screen projected on a monitor at that time.
FIG. 11A is a diagram for explaining the situation of the host vehicle when it is determined from the monitor screen whether the parking empty space is a space where parking is really possible.
(B) is a figure which shows the screen projected on a monitor at that time.
FIG. 12 is a diagram for explaining a process until the host vehicle travels to a parking start position and is guided from that position to a parking space.
FIG. 13 is a diagram illustrating a process until it is determined whether a parking empty space for parallel parking is determined based on one reference line, which is a main part of the second embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram illustrating a process until it is determined whether a parking empty space for side-by-side parking (garage entry) is determined based on one reference line, which is a main part of the third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
12 ... Camera
15 ... CCD camera
17 ... right and left mirrors
23 ... ECU (index display means, parking start position setting means, detection means)
31 ... Monitor
33, 36 ... parking switch (support instruction means, switching means)
34. Confirmation switch (parking start position support command means)
35. Alarm (notification means)
36 ... View switch (switching means)
P1, P2 ... Frame lines (indexes).
Claims (5)
車両前部に設けられ、該前部から該車両の左右方向の少なくとも一方の情景を撮像するカメラと、
車室内に設けられ、前記カメラで撮像された情景を表示するモニタと、
駐車支援を要求する指令を発令する支援発令手段と、
前記駐車支援を要求する指令が発令されたとき、前記モニタの画面に前記駐車空スペースの有無を確認するための指標を表示する指標表示手段とを具備し、
前記車両が前記駐車空スペースに近づくとき、前記モニタに表示される駐車空スペースに対比して前記指標が表示されるように構成してあることを特徴とする駐車支援装置。In order to support a driving operation in which the vehicle passes through the entrance of the parking empty space, moves forward to a parking start position where parking is started, and then moves backward to fit in the parking empty space while turning the vehicle. Parking assistance device,
A camera that is provided at the front of the vehicle and images at least one scene in the left-right direction of the vehicle from the front;
A monitor provided in a passenger compartment and displaying a scene imaged by the camera;
A support issuing means for issuing a command requesting parking assistance;
An indicator display means for displaying an indicator for confirming the presence or absence of the parking empty space on the screen of the monitor when a command to request the parking assistance is issued;
The parking assist device is configured such that when the vehicle approaches the parking empty space, the indicator is displayed in comparison with the parking empty space displayed on the monitor.
前記指標は、車両の駐車が可能なことを表わす大きさの枠線で形成してあることを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to claim 1,
The parking support device according to claim 1, wherein the index is formed by a frame line having a size indicating that the vehicle can be parked.
前記カメラは、前記左右方向の両側の各情景をそれぞれ反射部材の反射により共通の撮像面へ映し込むように構成され、
前記モニタは、切換手段により、道路状況認識用としての前記各左右方向の各情景を左右に分割して画面に表示する第1モードと、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を画面に広範囲の表示する第2モードとに切換わるように構成されている
ことを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to claim 1,
The camera is configured to project each scene on both sides in the left-right direction onto a common imaging surface by reflection of a reflecting member,
The monitor has a first mode in which each of the left and right scenes for road condition recognition is divided into left and right parts and displayed on a screen by a switching means, and one of the left and right scenes is displayed on a screen for parking empty space recognition. A parking assist device configured to switch to a second mode for displaying a wide range.
前記カメラは、前記左右方向の両側の各情景を反射角度が可変可能な反射部材の反射によりそれぞれ共通の撮像面へ映し込むように構成されるとともに、前記反射部材が、切換手段により、道路状況認識用としての前記左右方向の情景のうち特定の範囲を前記カメラへ映し込む第1反射角度と、駐車空スペース認識用として前記左右方向の一方の情景を広範囲で前記カメラの撮像面へ映し込む第2反射角度とに切換わるように構成されている
ことを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to claim 1,
The camera is configured to project each scene on both sides in the left-right direction onto a common imaging surface by reflection of a reflection member whose reflection angle is variable, and the reflection member is switched by a switching unit. The first reflection angle for reflecting a specific range of the scene in the left-right direction for recognition to the camera and the one scene in the left-right direction for projecting a parking empty space are reflected in a wide range on the imaging surface of the camera. A parking assist device configured to switch to a second reflection angle.
駐車を開始させる駐車開始位置を運転者に告知させる駐車開始支援であって、
駐車開始位置支援の開始を発令する駐車開始位置支援指令手段と、
同駐車開始位置支援指令手段による指令が発せられた車両位置を基点として駐車開始位置までの距離を定める駐車開始位置設定手段と、
車両が前記駐車位置開始にまで前進したことを検出する検出手段と、
同検出手段の検出に基づき車両停止を告知する告知手段とを具備し、
前記車両位置を基点とした駐車開始までの距離が、該駐車開始位置から最大舵角で旋回しながら後進すると車両が前記駐車空スペースに導ける距離である
ことを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to claim 1,
Parking start support for informing the driver of the parking start position for starting parking,
Parking start position support command means for issuing a start of parking start position support;
A parking start position setting means for determining a distance to the parking start position based on the vehicle position where the command is issued by the parking start position support command means;
Detecting means for detecting that the vehicle has advanced to the parking position start;
Notification means for notifying the vehicle stop based on the detection of the detection means,
The parking assist device according to claim 1, wherein a distance from the vehicle position to a parking start is a distance that the vehicle can lead to the parking empty space when moving backward from the parking start position while turning at a maximum steering angle.
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