JP3840364B2

JP3840364B2 - Crawler traveling device such as combine

Info

Publication number: JP3840364B2
Application number: JP2000138405A
Authority: JP
Inventors: 靖藤田
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1991-04-09
Filing date: 2000-05-11
Publication date: 2006-11-01
Anticipated expiration: 2021-11-01
Also published as: JP2000351389A; JPH04310483A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、コンバイン等のクローラ走行装置に関し、走行条件に応じて安定した走行を行うようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
駆動スプロケットと張設転輪とクローラフレームに支持された転輪にクローラを巻き回したものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来装置にあっては、カッター装置等のアタッチメントの装着差により、あるいは刈取脱穀した穀粒を一時貯留する貯留装置の重量変化により、あるいは前後進の切り換え操作の際に前後のバランスが崩れてトラブルの原因になっていた。
【０００４】
この原因を取り除くためには重心の位置を変えることになるが、前側の転輪は固定式であるので前後位置調整ができない不具合がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記課題に鑑みて提案するものであって、以下のように構成した。即ち、前側の駆動スプロケット（２）と後側の張設転輪（７）とクローラフレーム（４）に取り付けられた複数の転輪（３）と、クローラフレーム（４）の前端に位置する前側転輪（５）と、クローラフレーム（４）の後端に位置する後側転輪（６）との間にクローラ（１）を巻き回したコンバイン等のクローラ走行装置において、前記クローラフレーム（４）の前端に前記前側転輪（５）を有して前後移動自在な前側の調節フレーム（８）を設け、該前側の調節フレーム（８）をクローラフレーム（４）上方に配置した制御シリンダ（９）によって前後移動調節できるように構成すると共に、前記クローラフレーム（４）の後端には後側転輪（６）を有して前後移動自在の後側の調節フレーム（１０）を設け、該後側の調節フレーム（１０）と前記前側の調節フレーム（８）とを前記クローラフレーム（４）の上方に配置したロッド（１１）によって連結して前記制御シリンダ（９）によって連動して一体的に前後動するように構成し、前記クローラ走行装置で支持される機体（２１）を左右傾斜及び前後傾斜可能に構成するにあたり、車体（１７）の下部に左右一対のクローラフレーム（４）を前後一対の平行リンク（１８，１９）によって昇降自在に取り付け、機体（２１）の前後方向の傾斜角を変更するピッチング軸を前記車体（１７）に対する前側の平行リンク（１８）の回動支軸上に設けると共にピッチングシリンダ（２３）の伸縮によって拡縮リンク（２４）を介して車体（１７）に対する機体（２１）の前後方向の傾斜角を変更できるように構成し、前記機体（２１）が前側方向に前進するときには前記左右両側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを後側に移動させると共に、機体（２１）の左右傾斜と前後傾斜をさせない構成とし、機体（２１）が後側方向に後進するときには前記左右両側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを前側に移動させると共に、機体（２１）を左右傾斜させずに後傾斜させる構成とし、機体（２１）が右旋回するときには右側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを後側に移動させて、左側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを前側に移動させると共に、機体（２１）を右側に傾斜させて、機体（２１）の前後傾斜をさせない構成とし、機体（２１）が左旋回するときには左側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを後側に移動させて、右側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを前側に移動させると共に、機体（２１）を左側に傾斜させて、機体（２１）の前後傾斜をさせないように構成したことを特徴とするコンバイン等のクローラ走行装置の構成とする。
【０００６】
【発明の作用】
コンバインの後部にアタッチメントを付けたり、貯留装置内に貯留された脱穀穀粒の重量の増加によって、あるいは機体の前後進の切り換え操作の際に例えば機体２１前部が上方に傾いたときには前側転輪３を後方へ移動させ、反対に重心が前方にずれて機体２１前部が下向に傾いたときにはこの転輪３を前方に移動させて機体前後のバランスをとる。そして、クローラ走行装置が前進走行時は左右両側の前側転輪５と後側転輪６は共に後位に移動し、後進走行時は左右両側の前側転輪５と後側転輪５は共に前方に移動する。
機体２１が前側方向に前進するときには前記左右両側の前側転輪５と後側転輪６とを後側に移動させ、機体２１の左右傾斜と前後傾斜をさせない。
機体２１が後側方向に後進するときには前記左右両側の前側転輪５と後側転輪６とを前側に移動させ、機体２１を左右傾斜させずに後傾斜させる。
機体２１が右旋回するときには右側の前側転輪５と後側転輪６とを後側に移動させ、左側の前側転輪５と後側転輪６とを前側に移動させる。さらに、機体２１を右側に傾斜させて、機体２１の前後傾斜をさせない。
機体２１が左旋回するときには左側の前側転輪５と後側転輪６とを後側に移動させ、右側の前側転輪５と後側転輪６とを前側に移動させる。さらに、機体２１を左側に傾斜させて、機体２１の前後傾斜をさせない。
【０００７】
【発明の効果】
この発明は前述の通りに構成されるので、前側の第一転輪３を移動させることにより走行中の機体前後バランスの改善を図ることができる。
しかも、第一転輪３を移動させる伸縮装置９はクローラフレーム４の上方に設けられているので、湿田での作業時にも泥土等が掛かりにくいという特徴がある。そして、車体の移動による機体の沈下を防止できるようになり、旋回性も向上するようになる。さらに、機体が安定するようになる。
また、前進時、後進時、右旋回時及び左旋回時のいずれの場合においても、機体２１は安定して走行可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図に基づいて、この発明の実施例を説明する。図１〜図３において、コンバインの車体１７の下部には、左右一対のクローラフレーム４が平行状にして、前後一対の平行リンク１８，１９で昇降自在に取り付けられ、各クローラフレーム４には転輪３、張設転輪７等と、車体１７側前端の駆動スプロケット２との間に亘ってゴム製のクローラ１を巻き掛けてクローラ形態の走行装置を構成している。
【０００９】
該各クローラフレーム４の前端には、前側転輪（第一転輪）５を有して前後移動自在な調節フレーム8を設けてこの調節フレーム8をクローラフレーム４に対して油圧伸縮式の制御シリンダ９で前後移動調節すべく設け、又、クローラフレーム４の後端には後側転輪６を有して前後移動自在の調節フレーム１０を設け、この調節フレーム１０と前記調節フレーム8とをロッド１１で連結して制御シリンダ９によって連動して一体的に前後動する構成としている。図１からわかるように油圧式制御シリンダ９及びロッド１１はクローラフレーム４に対して上方に配設されている。
【００１０】
駆動スプロケット２と前側転輪５との位置関係は、駆動スプロケット２に対して前側転輪５が後下方にあって、これらの間に張圧されるクローラ１が接地面に対してＡの傾斜角を有する。張設転輪７と後側転輪６との関係についても同様にしてBの傾斜角を有する。この張設転輪７は調節棒１２によってクローラフレーム４に一体のボス部１３に対して前後摺動自在に支持されて、ばねによって常時後方へ張圧されている。
【００１１】
制御シリンダ９を伸縮する油圧回路の伸縮制御弁への出力制御の構成は、マイクロコンピュータを有するコントローラからの電磁作動出力によって行わせるもので、図３の表で示すような関係に設定している。
即ち、前進走行時は左右両側の前側転輪５、後側転輪６共に後位にあって傾斜角Aは小さく、Bは大きくなり、駆動反力、あるいは車体後部の重心移動による機体後部の沈下を防止する関係にある。逆に後進走行時は、左右両側の前側転輪５、後側転輪６共に前方に移動して駆動反力、あるいは重心移動による機体前部の沈下を防止する。又、右旋回するときはこの旋回操作に連動して右前側の転輪５と後側転輪６とが後方に移動されると共に、左前側転輪５と後側転輪６とが前方に移動されて旋回側のクローラ１の接地面を後方に移動させることによって旋回性を良くする。このとき、右旋回側のクローラ１の傾斜角Aが小さくなるため、湿田での横すべりが行われ易く旋回が容易である。左旋回においては同様にして左側のクローラ１の接地面が右側のクローラ１の接地面よりも後方に移動される。１６はクローラフレーム４に支持させた上部転輪、２５は伝動ケースで左右のスプロケット２を駆動する伝動装置を内装している。
【００１２】
又、図3に示すように車体１７のローリング制御又はピッチング制御との関係を設定すると良い。ローリング制御は車体１７に対して左右一対のクローラフレーム４を各ローリングシリンダ２０の伸縮により平行リンク１８，１９を介して上下動させて耕盤等の左右の傾斜にも拘わらずクローラフレーム４の上下動によって車体１７、及びこの上部の機体２１を左右水平状に姿勢維持すべく制御するものであるが、これを前進又は後進時は車体１７に対して左右のクローラフレーム４が同じ高さである平行状態になるように制御し、又、右旋回又は左旋回時には、これら旋回側の車体17の高さが低くなるように右傾斜又は左傾斜となるように制御することにより旋回性を容易化し、機体２１の安定を維持できる。２２は平行リンク１８，１９のリンクアーム間を連結するロッドである。
【００１３】
又、ピッチング制御は車体１７に対してこの上側に支持される機体２１が前後方向の傾斜角を変更するようにピッチングシリンダ２３の伸縮により拡縮リンク２４を介して制御されるものであるが,機体２１が車体１７又はクローラフレーム４に対して前後方向に平行状態にあるとき、ピッチング制御が最も前下りの状態にあるものとすれば前進時は平行状態とし、後進時は後下がりの状態とする。又,右旋回、及び左旋回時は平行状態とする。ピッチング軸は、車体１７に対する平行リンク１８の回動支軸２４上に設けている。
【図面の簡単な説明】
【図１】クローラ走行装置の側面図である。
【図２】その平面図である。
【図３】制御系の作用を説明する表である。
【符号の説明】
１クローラ
２駆動スプロケット
３転輪
４クローラフレーム
５前側転輪（第一転輪）
６後側転輪
８調節フレーム（前側の調節フレーム）
９制御シリンダ
１０調節フレーム（後側の調節フレーム）
１１ロッド
１７車体
１８平行リンク（前側の平行リンク）
１９平行リンク（後側の平行リンク）
２１機体
２３ピッチングシリンダ
２４拡縮リンク [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a crawler traveling device such as a combine, and performs stable traveling according to traveling conditions.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art A crawler wound around a driving sprocket, a tensioning wheel, and a wheel supported by a crawler frame is known.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional device, there is a balance between the front and rear due to a difference in attachment of the attachment such as a cutter device, a change in the weight of the storage device that temporarily stores the harvested and threshed grains, or during a forward / reverse switching operation. It collapsed and caused trouble.
[0004]
In order to remove this cause, the position of the center of gravity is changed. However, since the front wheels are fixed, there is a problem that the front-rear position cannot be adjusted.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been proposed in view of the above problems, and is configured as follows. That is, the front of the drive sprocket (2) rear Zhang設転wheel (7) and a plurality of track roller (3) which is mounted to the crawler frame (4), front located at the front end of the crawler frame (4) In a crawler traveling device such as a combine, in which a crawler ( 1 ) is wound between a wheel ( 5 ) and a rear wheel ( 6 ) located at the rear end of the crawler frame ( 4 ) , the crawler frame (4 ) front end to the provided front rotary wheel (front and rear have 5) movable front adjusting frame (8), the front side of the adjusting frame (8) a crawler frame (4) control cylinder disposed above ( together constitute the so that can move after adjustment before by 9), said crawler frame (4) adjusting the frame on the rear side of the movable back and forth with a rear track roller (6) at the rear end (10 ) And adjust the rear side The frame (10) and the front adjustment frame (8) are connected by a rod (11) disposed above the crawler frame (4), and are moved back and forth integrally by interlocking with the control cylinder (9). When the airframe ( 21 ) supported by the crawler travel device is configured to be tiltable in the left-right direction and in the front-rear direction, a pair of left and right crawler frames (4) are provided at the lower part of the vehicle body (17). (18, 19), and a pitching shaft for changing the tilt angle in the front-rear direction of the airframe (21) is provided on the rotation support shaft of the parallel link (18) on the front side with respect to the vehicle body (17) and pitching is performed. The configuration is such that the tilt angle in the front-rear direction of the body (21) with respect to the vehicle body (17) can be changed via the expansion / contraction link (24) by expansion and contraction of the cylinder (23). When the machine body ( 21 ) moves forward, the left and right front wheels ( 5 ) and the rear wheel ( 6 ) are moved rearward, and the machine body ( 21 ) is inclined to the left and right. a configuration that does not tilt, is moved the rear track roller (6) and the right and left sides of the front track roller (5) on the front side when the backward to the side direction after the machine body (21), influences the fuselage (21) It is configured to tilt backward without tilting, and when the airframe ( 21 ) turns to the right, the right front wheel ( 5 ) and the rear wheel ( 6 ) are moved rearward, and the left front wheel is moved. (5) and the rear track roller (6) is moved to the front, a body (21) is tilted to the right, a structure that does not the longitudinal inclination of the machine body (21), body (21) turns left sometimes the left front side rotary wheel (5) and the rear track roller (6) to the rear By moving, moves the right front side rotary wheel (5) and the rear track roller (6) on the front side, by inclining the machine body (21) to the left, so as not to the longitudinal inclination of the machine body (21) It is set as the structure of crawler traveling apparatuses, such as a combine characterized by having comprised.
[0006]
[Effects of the Invention]
When the rear part of the combine is attached, the weight of the threshing grains stored in the storage device is increased, or when the front part of the machine body 21 is tilted upward during the forward / backward switching operation of the machine body, for example, the front wheel 3 is moved rearward, and conversely, when the center of gravity is shifted forward and the front part of the machine body 21 is inclined downward, the wheel 3 is moved forward to balance the machine body. When the crawler traveling device travels forward, both the left and right front wheels 5 and rear wheels 6 move rearward, and when traveling backward, both the left and right front wheels 5 and rear wheels 5 both move. Move forward.
When the airframe 21 moves forward, the left and right front wheels 5 and rear wheels 6 are moved rearward, so that the airframe 21 does not tilt left and right and forward and backward.
When the vehicle body 21 moves backward in the rearward direction, the left and right front wheels 5 and the rear wheel 6 are moved forward, and the vehicle body 21 is tilted rearward without tilting left and right.
When the airframe 21 turns right, the right front wheel 5 and the rear wheel 6 are moved to the rear side, and the left front wheel 5 and the rear wheel 6 are moved to the front side. Further, the airframe 21 is tilted to the right, and the airframe 21 is not tilted back and forth.
When the vehicle body 21 turns left, the left front wheel 5 and the rear wheel 6 are moved rearward, and the right front wheel 5 and the rear wheel 6 are moved frontward. Further, the airframe 21 is tilted to the left, and the airframe 21 is not tilted back and forth.
[0007]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, it is possible to improve the front-rear balance of the vehicle while traveling by moving the first wheel 3 on the front side.
In addition, since the telescopic device 9 for moving the first roller 3 is provided above the crawler frame 4, there is a feature that mud or the like is not easily applied even when working in a wetland. In addition, it is possible to prevent the aircraft from sinking due to the movement of the vehicle body and to improve the turning performance. In addition, the aircraft becomes stable.
Further, the airframe 21 can travel stably in any case of forward, reverse, right turn and left turn.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1 to FIG. 3, a pair of left and right crawler frames 4 are attached in parallel to the lower part of the combiner body 17 and can be moved up and down by a pair of front and rear parallel links 18 and 19. A crawler-type traveling device is configured by winding a rubber crawler 1 between the wheel 3, the tension roller 7 and the like and the drive sprocket 2 at the front end of the vehicle body 17 side.
[0009]
At the front end of each crawler frame 4, there is provided an adjustment frame 8 having a front wheel (first wheel) 5 that is movable back and forth, and this adjustment frame 8 is hydraulically telescopically controlled with respect to the crawler frame 4. The cylinder 9 is provided to adjust the longitudinal movement, and the rear end of the crawler frame 4 is provided with an adjustment frame 10 having a rear wheel 6 that can be moved forward and backward, and the adjustment frame 10 and the adjustment frame 8 are connected to each other. The rod 11 is connected and interlocked by the control cylinder 9 so as to integrally move back and forth. As can be seen from FIG. 1, the hydraulic control cylinder 9 and the rod 11 are disposed above the crawler frame 4.
[0010]
The positional relationship between the drive sprocket 2 and the front wheel 5 is such that the front roller 5 is located rearward and lower with respect to the drive sprocket 2 and the crawler 1 tensioned between them is inclined A with respect to the ground plane. Has horns. Similarly, the relationship between the tension roller 7 and the rear roller 6 has an inclination angle B. The tension roller 7 is supported by an adjustment rod 12 so as to be slidable back and forth with respect to a boss portion 13 integral with the crawler frame 4 and is always tensioned backward by a spring.
[0011]
The configuration of the output control to the expansion / contraction control valve of the hydraulic circuit that expands / contracts the control cylinder 9 is performed by an electromagnetic operation output from a controller having a microcomputer, and is set to the relationship shown in the table of FIG. .
That is, when traveling forward, both the front and rear wheels 5 and 6 on the left and right sides are in the rear position, the inclination angle A is small, B is large, and the rear part of the body is driven by the driving reaction force or the center of gravity movement of the rear part of the vehicle body. It has a relationship to prevent settlement. Conversely, during reverse travel, both the front and rear wheels 5 and 6 on both the left and right sides move forward to prevent driving reaction force or the sinking of the front part of the body due to the movement of the center of gravity. When turning right, the right front wheel 5 and the rear wheel 6 are moved rearward in conjunction with the turning operation, and the left front wheel 5 and the rear wheel 6 are moved forward. The swirlability is improved by moving the ground contact surface of the crawler 1 on the swivel side backward. At this time, since the inclination angle A of the crawler 1 on the right turn side is small, it is easy to make a side slip in the wet paddy field and to turn easily. In the left turn, similarly, the contact surface of the left crawler 1 is moved rearward from the contact surface of the right crawler 1. Reference numeral 16 denotes an upper wheel supported by the crawler frame 4, and 25 denotes a transmission case that includes a transmission device that drives the left and right sprockets 2.
[0012]
Also, as shown in FIG. 3, the relationship with rolling control or pitching control of the vehicle body 17 may be set. In the rolling control, a pair of left and right crawler frames 4 with respect to the vehicle body 17 is moved up and down through parallel links 18 and 19 by expansion and contraction of each rolling cylinder 20, and the crawler frame 4 is moved up and down regardless of the left and right inclination of a tilling board or the like. The vehicle body 17 and the upper body 21 are controlled by movement so as to maintain the horizontal posture in the horizontal direction. The left and right crawler frames 4 are at the same height with respect to the vehicle body 17 when moving forward or backward. It is controlled to be parallel, and when turning right or left, turning performance is easy by controlling the vehicle body 17 on the turning side so that it is inclined right or left so that the height of the vehicle body 17 is lowered. And the stability of the airframe 21 can be maintained. A rod 22 connects the link arms of the parallel links 18 and 19.
[0013]
The pitching control is controlled via the expansion / contraction link 24 by the expansion and contraction of the pitching cylinder 23 so that the airframe 21 supported on the upper side with respect to the vehicle body 17 changes the inclination angle in the front-rear direction. When 21 is parallel to the vehicle body 17 or the crawler frame 4 in the front-rear direction, assuming that the pitching control is in the most forward-down state, the forward state is the parallel state, and the reverse side is the rear-lower state. . When turning right and turning left, it is in a parallel state. The pitching shaft is provided on the rotation support shaft 24 of the parallel link 18 with respect to the vehicle body 17.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a crawler traveling device.
FIG. 2 is a plan view thereof.
FIG. 3 is a table for explaining the operation of a control system.
[Explanation of symbols]
1 Crawler 2 Drive Sprocket 3 Roller 4 Crawler Frame 5 Front Roller (First Roller)
6 Rear wheel
8 adjustment frame (front adjustment frame)
9 Control cylinder
10 adjustment frames (rear adjustment frames)
11 rods
17 body
18 parallel links (front parallel links)
19 parallel links (rear parallel links)
21 Airframe
23 pitching cylinder
24 scaled links

Claims

前側の駆動スプロケット（２）と後側の張設転輪（７）とクローラフレーム（４）に取り付けられた複数の転輪（３）と、クローラフレーム（４）の前端に位置する前側転輪（５）と、クローラフレーム（４）の後端に位置する後側転輪（６）との間にクローラ（１）を巻き回したコンバイン等のクローラ走行装置において、前記クローラフレーム（４）の前端に前記前側転輪（５）を有して前後移動自在な前側の調節フレーム（８）を設け、該前側の調節フレーム（８）をクローラフレーム（４）上方に配置した制御シリンダ（９）によって前後移動調節できるように構成すると共に、前記クローラフレーム（４）の後端には後側転輪（６）を有して前後移動自在の後側の調節フレーム（１０）を設け、該後側の調節フレーム（１０）と前記前側の調節フレーム（８）とを前記クローラフレーム（４）の上方に配置したロッド（１１）によって連結して前記制御シリンダ（９）によって連動して一体的に前後動するように構成し、前記クローラ走行装置で支持される機体（２１）を左右傾斜及び前後傾斜可能に構成するにあたり、車体（１７）の下部に左右一対のクローラフレーム（４）を前後一対の平行リンク（１８，１９）によって昇降自在に取り付け、機体（２１）の前後方向の傾斜角を変更するピッチング軸を前記車体（１７）に対する前側の平行リンク（１８）の回動支軸上に設けると共にピッチングシリンダ（２３）の伸縮によって拡縮リンク（２４）を介して車体（１７）に対する機体（２１）の前後方向の傾斜角を変更できるように構成し、前記機体（２１）が前側方向に前進するときには前記左右両側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを後側に移動させると共に、機体（２１）の左右傾斜と前後傾斜をさせない構成とし、機体（２１）が後側方向に後進するときには前記左右両側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを前側に移動させると共に、機体（２１）を左右傾斜させずに後傾斜させる構成とし、機体（２１）が右旋回するときには右側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを後側に移動させて、左側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを前側に移動させると共に、機体（２１）を右側に傾斜させて、機体（２１）の前後傾斜をさせない構成とし、機体（２１）が左旋回するときには左側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを後側に移動させて、右側の前側転輪（５）と後側転輪（６）とを前側に移動させると共に、機体（２１）を左側に傾斜させて、機体（２１）の前後傾斜をさせないように構成したことを特徴とするコンバイン等のクローラ走行装置。Front drive sprocket (2) on the rear side and Zhang設転wheel (7) and a plurality of track roller (3) which is mounted to the crawler frame (4), located at the front end of the crawler frame (4) front track roller and (5), the crawler traveling apparatus, such as a combine by winding crawler (1) between the side track roller (6) after that at the rear end of the crawler frame (4), said crawler frame (4) wherein the front end front rotary wheel before and after a (5) movable front adjusting frame (8) provided, adjusted frame (8) a crawler frame (4) to said front control cylinder disposed above (9) together constitute the so that can move after adjustment before by the regulation frame on the rear side of the movable back and forth with a track roller (6) the rear side to the rear end of the crawler frame (4) and (10) And adjust the rear adjustment The frame (10) and the front adjustment frame (8) are connected by a rod (11) disposed above the crawler frame (4), and interlocked by the control cylinder (9) to move integrally back and forth. When the airframe ( 21 ) supported by the crawler travel device is configured to be tiltable in the left-right direction and in the front-rear direction, a pair of left and right crawler frames (4) are provided at the lower part of the vehicle body (17). (18, 19), and a pitching shaft for changing the tilt angle in the front-rear direction of the airframe (21) is provided on the rotation support shaft of the parallel link (18) on the front side with respect to the vehicle body (17) and pitching is performed. configured to be able to change the longitudinal direction inclination angle of the body (21) relative to the vehicle body (17) via a scaling link (24) by expansion and contraction of the cylinder (23), before When the machine body ( 21 ) moves forward, the left and right front wheels ( 5 ) and the rear wheel ( 6 ) are moved rearward, and the machine body ( 21 ) is tilted left and right and back and forth. When the airframe ( 21 ) moves backward in the rearward direction, the left and right front wheels ( 5 ) and the rear wheel ( 6 ) are moved forward, and the airframe ( 21 ) is tilted left and right. The right front wheel ( 5 ) and the rear wheel ( 6 ) are moved rearward when the airframe ( 21 ) turns right, and the left front wheel ( 5) ) and is moved and rear rolling wheel (6) on the front side, left side when the body (21) is tilted to the right, a structure that does not the longitudinal inclination of the machine body (21), body (21) turns left of moving the front track roller (5) and the rear track roller (6) to the rear Te, moves the right front side rotary wheel (5) and the rear track roller (6) on the front side, by inclining the machine body (21) to the left, and configured not to the longitudinal inclination of the machine body (21) A crawler traveling device such as a combine.