JP3835184B2 - 棚設備 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、出し入れ手段を用いて荷を棚に対して出し入れする棚設備に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の棚設備としては例えば図9に示すように、一対の棚101と、各棚101に対して荷102を出し入れするスタッカクレーン103とを備えたものがある。上記スタッカクレーン103は、一対の棚101間に形成された通路104内を移動する移動体105と、移動体105に設けられた昇降自在な昇降台106と、昇降台106に設けられたフォーク107とで構成されている。上記スタッカクレーン103の走行経路108の一端にはホームポジションHPが設定され、他端にはオポジットポジション(図示せず)が設定されている。尚、上記荷102は、複数の物品109をパレット110に積んだものである。
【0003】
上記両棚101のホームポジションHP側の一側外方にはそれぞれ、入出庫用の荷捌き部111が形成されている。上記荷捌き部111には、移動経路112上を走行して荷102を搬送する自走台車113(荷捌き手段)が配置されている。上記移動経路112の一端部(棚101に近い方の端部)には受け渡し用停止位置Aが設定され、他端部(棚101から遠い方の端部)には入出庫用停止位置Bが設定されている。上記自走台車113は、移動経路112に沿って敷設されたレール114に支持案内されて、上記受け渡し用停止位置Aと入出庫用停止位置Bとの間を往復走行するように構成されている。また、荷捌き部111には、上記自走台車113が受け渡し用停止位置Aに到達したことを検出する受け渡し用停止位置検出装置115と、自走台車113が入出庫用停止位置Bに到達したことを検出する入出庫用停止位置検出装置116とが設けられている。
【0004】
左右両荷捌き部111間には、スタッカクレーン103と自走台車113とを制御する地上側制御装置117が設置されている。この地上側制御装置117には作業モード等の設定に使用される設定装置118が設けられ、この設定装置118には、リモコン119から送信された光信号を受信する受信部120が設けられている。
【0005】
これによると、荷102を入庫する場合、作業者は、フォークリフト等を用いて、入出庫用停止位置Bに停止した自走台車113上に荷102を積み込み、その後、リモコン119のボタンを操作する。これにより、自走台車113が、入出庫用停止位置Bから受け渡し用停止位置Aまで走行し、受け渡し用停止位置検出装置115の検出によって受け渡し用停止位置Aに停止する。そして、ホームポジションHPまで移動したスタッカクレーン103のフォーク107の出退と昇降台106の昇降とにより、荷102は自走台車113からスタッカクレーン103へ受け渡される。その後、荷102はスタッカクレーン103によって棚101の所定箇所へ入庫される。
【0006】
また、荷102を出庫する場合、リモコン119のボタンを操作することによって、自走台車113が、受け渡し用停止位置Aまで走行し、受け渡し用停止位置検出装置115の検出によって受け渡し用停止位置Aに停止する。また、スタッカクレーン103が棚101から荷102を取り出してホームポジションHPまで移動する。そして、スタッカクレーン103のフォーク107の出退と昇降台106の昇降とにより、荷102がスタッカクレーン103から自走台車113へ受け渡される。その後、自走台車113が、受け渡し用停止位置Aから入出庫用停止位置Bまで走行し、入出庫用停止位置検出装置116の検出によって入出庫用停止位置Bに停止する。その後、フォークリフト等を用いて、荷102を入出庫用停止位置Bの自走台車113から出庫する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来形式では、万一、自走台車113上の荷102が荷崩れ(パレット110上の物品109が崩れること)を起こした場合、作業者は崩れた物品109をパレット110上に正しく積み直して荷崩れを修正する。しかしながら、自走台車113は予め設定された受け渡し用停止位置Aと入出庫用停止位置Bとの2箇所にしか停止しないため、物品109が受け渡し用停止位置Aに停止した自走台車113と棚101との間の狭い空間に落下したり或いは入出庫用停止位置Bに停止した自走台車113と地上側制御装置117との間の狭い空間に落下した場合、上記自走台車113が荷崩れ修正作業の邪魔になり、荷崩れ修正作業がはかどらないといった問題がある。
【0008】
本発明は、荷捌き手段(自走台車)が荷崩れ修正作業の邪魔になることを防止することが可能な棚設備を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本第1発明は、荷を収納する棚と、棚に対して荷を出し入れする出し入れ手段とを有する棚設備であって、
上記棚の外部に、移動経路上を走行して荷を搬送しかつ移動経路上の所定位置で上記出し入れ手段と荷の受け渡しを行う荷捌き手段が設けられ、
所定の操作により上記荷捌き手段の走行距離又は走行時間を入力する走行操作手段と、上記走行操作手段により入力された走行距離又は走行時間に応じた走行信号を送信する送信手段とを有する遠隔操作器を備え、
走行操作手段は所定の操作に応じて複数の走行距離又は走行時間を入力し、
上記荷捌き手段を、上記遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に応じて、
上記入力された走行距離又は走行時間走行させる構成としたものである。
【0010】
これによると、万一、荷捌き手段上の荷が荷崩れを起こした場合、作業者は崩れた荷を正しく荷捌き手段上に積み直して荷崩れを修正する。この際、停止した荷捌き手段が上記荷崩れ修正作業の邪魔になる場合、作業者が遠隔操作器の走行操作手段を操作して走行距離又は走行時間を入力すると、入力された走行距離又は走行時間に応じた走行信号が送信手段から送信され、上記走行信号に応じて荷捌き手段が入力された走行距離又は走行時間だけ走行する。
【0011】
このように、遠隔操作器の遠隔操作によって荷捌き手段を手動操作で所定の走行距離又は走行時間だけ走行させることができるため、荷捌き手段を荷崩れ修正作業の邪魔にならない位置(或いは最も荷崩れ修正作業が行い易い位置)まで走行させることができ、したがって、荷捌き手段に対する荷崩れ修正作業がはかどる。
【0012】
本第2発明は、荷捌き手段は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に応じて、低速で走行されるものである。
これによると、遠隔操作器を用いた手動運転時において、荷捌き手段は低速走行するため、手動運転時の安全性が向上する。
【0013】
本第3発明は、荷捌き手段が所定位置に到達したことを検出する検出装置が設けられ、
入力された走行距離又は走行時間が終わるまでに荷捌き手段が所定位置に到達した場合、上記検出装置が荷捌き手段を検出し、荷捌き手段を強制停止させるとともに荷捌き手段への走行指令を解除するものである。
【0014】
本第4発明は、走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段の走行時間をRとし、走行操作手段の所定時間内の操作回数をNとし、2以上の整数をXとすると、
R=X(N-1)
の関係を有するものである。
【0015】
本第5発明は、走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段は、走行操作手段の所定時間内の1回だけの操作で、最低設定距離だけ走行されるものである。
【0016】
これによると、荷捌き手段を微小移動させる操作(インチング操作)が容易に行える。
本第6発明は、走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段は、走行操作手段の所定時間内の複数回以上の操作で、全移動経路に渡って走行されるものである。
【0017】
これによると、荷捌き手段を、一回の走行で、一挙に全移動経路に渡って走行させることができる。したがって、荷捌き手段を繰り返し複数回走行させて全移動経路を走行させる場合に比べて、遠隔操作器の操作の手間が省ける。
【0018】
本第7発明は、走行操作手段は遠隔操作器に複数設けられ、
2つの走行操作手段を同時に操作することによって、荷捌き手段の走行距離又は走行時間が入力されるものである。
【0019】
これによると、作業者が誤って荷捌き手段の走行距離又は走行時間を入力するといった操作ミスを防止することができる。
本第8発明は、走行操作手段により入力された内容を表示する表示手段が備えられているものである。
【0020】
これによると、作業者は、表示手段を目視することによって、走行操作手段により入力された内容を容易に確認することができる。
本第9発明は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に基づいて走行指令を作成するとともに作成した走行指令を荷捌き手段へ送信する制御装置が設けられているものである。
【0021】
これによると、制御装置は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に基づいて走行指令を作成し、作成した走行指令を荷捌き手段へ送信する。これにより、荷捌き手段が上記走行指令に基づいて所定の走行距離又は走行時間を走行する。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図1〜図7に基づいて説明する。
図1,図2に示すように、1は棚設備であり、一対の収納棚2と、収納棚2に対して荷3を出し入れするスタッカクレーン8(出し入れ手段の一例)とを有している。上記各収納棚2には、荷3を収納する複数の荷収納部4が形成されている。尚、荷3は、複数の物品6をパレット7上に積んだものである。
【0023】
上記スタッカクレーン8は、一対の収納棚2間に形成された通路5内を前後方向へ移動する移動体10と、移動体10に立設されたポスト11に支持案内されて上下方向へ昇降自在な昇降台12と、昇降台12に設けられた出退自在なフォーク13とで構成されている。尚、スタッカクレーン8には、移動体10の移動と昇降台12の昇降とフォーク13の出退とを制御するクレーン側制御装置9が設けられている。上記スタッカクレーン8の走行経路24の一端部にはホームポジションHPが設定され、他端にはオポジットポジション(図示せず)が設定されている。
【0024】
上記両収納棚2のホームポジションHP側の一側外方にはそれぞれ入出庫用の荷捌き部14が形成されている。左右両荷捌き部14にはそれぞれ、上記走行経路24と同方向の移動経路15上を走行して荷3を搬送する自走台車16(荷捌き手段の一例)が配置されている。上記自走台車16は、移動経路15に沿って敷設されたレール17上を転動する複数の車輪18と、いずれかの車輪18を回転駆動させるモータ等の回転駆動装置19と、荷3を支持する支持部20とを有している。
【0025】
上記移動経路15の一端部(収納棚2に近い方の端部)には受け渡し用停止位置Aが設定され、他端部(収納棚2から遠い方の端部)には入出庫用停止位置Bが設定されている。上記自走台車16は、レール17に支持案内されて、上記受け渡し用停止位置Aと入出庫用停止位置Bとの間を往復走行する。また、荷捌き部14には、自走台車16が受け渡し用停止位置Aに到達したことを検出する受け渡し用停止位置検出装置21(リミットスイッチ等)と、自走台車16が入出庫用停止位置Bに到達したことを検出する入出庫用停止位置検出装置22(リミットスイッチ等)とが設けられている。
【0026】
図1〜図3に示すように、左右両荷捌き部14間には地上側制御装置26が設置さており、この制御装置26には、作業モード等の設定に使用される設定装置27と、クレーン用制御部26aと、台車用制御部26bとが設けられている。
【0027】
図4,図5に示すように、上記設定装置27は、操作パネル28とリモコン29(遠隔操作器の一例)とで構成されている。操作パネル28に形成された長方形状の凹部30にリモコン29を嵌め込むことによって、リモコン29が支持されるように構成されている。
【0028】
また、上記操作パネル28には、表示画面31(表示手段の一例)と、非常停止ボタン32と、起動ボタン33と、異常解除用の解除ボタン34と、運転モードを切り換える切換スイッチ35とが設けられている。
【0029】
また、上記リモコン29には、図6に示すように、シフトボタン37と、荷3の入庫作業を選択する入庫モード選択ボタン38と、荷3の出庫作業を選択する出庫モード選択ボタン39と、荷3のピッキング作業を選択するピッキングモード選択ボタン40と、荷収納部4の場所を特定する番号(棚番に相当)を入力するテンキースイッチ41と、左側の自走台車16を選択する選択ボタン42aと、右側の自走台車16を選択する選択ボタン42bと、設定ボタン43と、クリアボタン44と、IDボタン45と、非常停止ボタン46と、これら各ボタン37〜46の操作に基づいて入力されたデータ等を光信号にして送信する光送信装置47(送信手段の一例)とが設けられている。
【0030】
図4,図5に示すように、上記操作パネル28の凹部30の上方には、リモコン29の光送信装置47から送信された光信号を受信する光受信装置48(受信手段)が設けられている。尚、図4に示すように、上記凹部30にリモコン29を嵌め込んだ際、光送信装置47が光受信装置48に対向するように構成されている。
【0031】
また、図3に示すように、上記地上側制御装置26のクレーン用制御部26aは、光受信装置48で受信された光信号に基づいてスタッカクレーン8の制御指令を作成し、かつ作成した制御指令をスタッカクレーン8のクレーン側制御装置9へ送信するものである。また、上記地上側制御装置26の台車用制御部26bは、光受信装置48で受信された光信号(走行信号)に基づいて自走台車16の走行指令を作成し、かつ作成した走行指令を自走台車16の回転駆動装置19へ送信するものであり、上記走行指令と両停止位置検出装置21,22の検出信号とに基づいて回転駆動装置19を制御している。尚、上記台車用制御部26bと回転駆動装置19との間の信号の送受信はケーブル50(図1参照)を介して行われているが、光通信で行ってもよい。
【0032】
図6に示すように、上記リモコン29のシフトボタン37と入庫モード選択ボタン38と出庫モード選択ボタン39とは、所定時間(1秒〜3秒間)内の操作回数(1回〜4回)により上記自走台車16の走行時間を入力する走行操作手段の一例であり、上記各ボタン37,38,39の操作パターンとリモコン29から地上側制御装置26の台車用制御部26bを経て自走台車16の回転駆動装置19に送信される走行指令とは以下のように対応している。
◎シフトボタン37と入庫モード選択ボタン38とを同時に1秒間に1回押した場合(操作パターン▲1▼)、自走台車16の走行時間を1秒間(走行距離=150mm)とする前進走行指令に対応する。
◎シフトボタン37と入庫モード選択ボタン38とを同時に1秒間に2回押した場合(操作パターン▲2▼)、自走台車16の走行時間を3秒間(走行距離=490mm)とする前進走行指令に対応する。
◎シフトボタン37と入庫モード選択ボタン38とを同時に2秒間に3回押した場合(操作パターン▲3▼)、自走台車16の走行時間を9秒間(走行距離=1490mm)とする前進走行指令に対応する。
◎シフトボタン37と入庫モード選択ボタン38とを同時に3秒間に4回以上押した場合(操作パターン▲4▼)、自走台車16の走行時間を27秒間とする前進走行指令に対応する。
◎シフトボタン37と出庫モード選択ボタン39とを同時に1秒間に1回押した場合(操作パターン▲5▼)、自走台車16の走行時間を1秒間(走行距離=150mm)とする後退走行指令に対応する。
◎シフトボタン37と出庫モード選択ボタン39とを同時に1秒間に2回押した場合(操作パターン▲6▼)、自走台車16の走行時間を3秒間(走行距離=490mm)とする後退走行指令に対応する。
◎シフトボタン37と出庫モード選択ボタン39とを同時に2秒間に3回押した場合(操作パターン▲7▼)、自走台車16の走行時間を9秒間(走行距離=1490mm)とする後退走行指令に対応する。
◎シフトボタン37と出庫モード選択ボタン39とを同時に3秒間に4回以上押した場合(操作パターン▲8▼)、自走台車16の走行時間を27秒間とする後退走行指令に対応する。
【0033】
尚、上記操作パターン▲1▼〜▲4▼における前進走行とは、自走台車16が移動経路15上を入出庫用停止位置Bに向かって走行することであり、操作パターン▲5▼〜▲8▼における後退走行とは、受け渡し用停止位置Aに向かって走行することである。
【0034】
また、上記操作パターン▲1▼〜▲8▼において、走行時間をR秒とし、各ボタン37,38,39の所定時間内の操作回数(押し回数)をN回とすると、
R=3(N-1)
の関係を有している。
【0035】
また、自走台車16が受け渡し用停止位置Aから入出庫用停止位置B(または入出庫用停止位置Bから受け渡し用停止位置A)まで移動経路15の全長(=2700mm)にわたり走行するのに要する時間は、上記操作パターン▲4▼,▲8▼における走行時間27秒よりも短くかつ操作パターン▲3▼,▲7▼における走行時間9秒よりも長い値(例えば16秒)に設定されている。
【0036】
尚、図3に示すように、上記台車用制御部26bには、光受信装置48で受信された光信号のパルスの数をカウントするカウンター51と、最初のパルスがカウントされた際に起動するタイマー52とが備えられており、例えば、上記操作パターン▲1▼の場合には、1秒間に1個のパルス(走行信号)がカウントされ、操作パターン▲4▼の場合には、3秒間に4個のパルスがカウントされる。尚、上記操作パターン▲1▼〜▲4▼(前進走行指令)でのパルスと操作パターン▲5▼〜▲8▼(後退走行指令)でのパルスとは、パルス幅等の形状の異なったものを用いることで、互いに区別している。
【0037】
また、上記地上側制御装置26の台車用制御部26bは、上記各操作パターン▲1▼〜▲8▼によってリモコン29から入力された走行方向と走行時間とこの走行時間に対応する走行距離および選択された左右いずれかの自走台車16を表示画面31上に表示する。
【0038】
以下、上記地上側制御装置26による自走台車16の走行制御を図7のフローチャートに基づいて説明する。
万一、右側の自走台車16上の荷3が荷崩れ(パレット7上の物品6が崩れること)を起こした場合、作業者は崩れた物品6をパレット7上に正しく積み直して荷崩れを修正する。この際、停止した右側の自走台車16が上記荷崩れ修正作業の邪魔になる場合、作業者は切換スイッチ35を手動モードに切り換える(ステップ−1)。そして、作業者がリモコン29を入力操作する(ステップ−2)ことにより、光送信装置47から光受信装置48へ光信号が送信される。この際、ステップ−2において作業者によって右側の選択ボタン42bが押された場合、右側の自走台車16が選択されたと判断し(ステップ−3)、さらに、ステップ−2においてシフトボタン37と入庫モード選択ボタン38とが同時に押された場合、前進走行指令と判断する(ステップ−4)。そして、光受信装置48で受信されたパルスP(走行信号)の数をカウンター51でカウントするとともに、タイマー52を起動して時間を計測する(ステップ−5)。
【0039】
例えば作業者が上記選択ボタン42bで右側の自走台車16を選択するとともに上記操作パターン▲1▼を実行した場合、1秒間に1個のパルスPがカウントされ(ステップ−6)、これにより、1秒間だけ走行させる走行指令データを作成する(ステップ−7)。
【0040】
その後、上記ステップ−4において前進走行指令と判断されているため、ステップ−8の判断はYESとなり、前進走行指令と上記ステップ−7で作成された走行指令データ(1秒間走行)とを電気信号に変換して台車用制御部26bから右側の自走台車16の回転駆動装置19へ出力するとともに、表示画面31上に、選択された走行台車(=右側)と上記走行方向(=前進)と走行時間(=1秒間)と走行距離(=150mm)とを表示させる(ステップ−9)。
【0041】
これにより、回転駆動装置19が駆動して右側の自走台車16は1秒間だけ低速で前進走行した後、停止する。この時の自走台車16の走行距離は最低設定距離(=150mm)に相当し、このような自走台車16を微小移動させる操作(インチング操作)が容易に行える。
【0042】
また、上記ステップ−2において作業者が上記操作パターン▲2▼を実行した場合、1秒間に2個のパルスPがカウントされ(ステップ−10)、これにより、3秒間だけ走行させる走行指令データを作成する(ステップ−11)。その後、上記ステップ−4において前進走行指令と判断されているため、前進走行指令と上記ステップ−11で作成された走行指令データ(3秒間走行)とを電気信号に変換して台車用制御部26bから右側の自走台車16の回転駆動装置19へ出力するとともに、表示画面31上に、選択された走行台車(=右側)と上記走行方向(=前進)と走行時間(=3秒間)と走行距離(=490mm)とを表示させる(ステップ−9)。これにより、回転駆動装置19が駆動して右側の自走台車16は3秒間だけ低速で前進走行した後、停止する。
【0043】
また、上記ステップ−2において作業者が上記操作パターン▲3▼を実行した場合、2秒間に3個のパルスがカウントされ(ステップ−12)、これにより、9秒間だけ走行させる走行指令データを作成する(ステップ−13)。その後、同様にして、回転駆動装置19が駆動して右側の自走台車16は9秒間だけ低速で前進走行した後、停止する。
【0044】
また、上記ステップ−2において作業者が上記操作パターン▲4▼を実行した場合、3秒間に4個以上のパルスがカウントされ(ステップ−14)、これにより、27秒間だけ走行させる走行指令データを作成する(ステップ−15)。その後、同様にして、回転駆動装置19が駆動して右側の自走台車16は27秒間だけ低速で前進走行する。これにより、右側の自走台車16を受け渡し用停止位置Aから入出庫用停止位置Bまで移動経路15の全長にわたり一挙に走行させることができる。このように、一回の走行で、移動経路15の全長に渡って一挙に走行させることができるため、自走台車16を繰り返し複数回走行させて移動経路15の全長にわたり走行させる場合に比べて、リモコン29の操作の手間が省ける。
【0045】
尚、上記のようなスタッカクレーン8の前進走行において、走行時間(1秒,3秒,9秒,27秒)が終わるまでに自走台車16が入出庫用停止位置Bまで走行した場合、入出庫用停止位置検出装置22が自走台車16を検出してオンとなり、これにより、台車用制御部26bが回転駆動装置19を停止させて自走台車16を強制停止させるとともに走行指令が解除される。
【0046】
以上は右側の自走台車16を前進走行させる場合であるが、後退走行させる場合には、上記ステップ−2において、作業者はリモコン29のシフトボタン37と出庫モード選択ボタン39とを同時に押す。これにより、台車用制御部26bは、後退走行指令と判断し(ステップ−16)、さらに、光受信装置48で受信されたパルスP(走行信号)の数をカウンター51でカウントするとともに、タイマー52を起動して時間を計測する(ステップ−5)。
【0047】
その後は、前進走行時と同様であり、作業者が上記操作パターン▲5▼を実行した場合、1秒間に1個のパルスがカウントされ(ステップ−6)、これにより、1秒間だけ走行させる走行指令データを作成する(ステップ−7)。その後、上記ステップ−16において後退走行指令と判断されているため、ステップ−8の判断はNOとなり、後退走行指令と上記ステップ−7で作成された走行指令データ(1秒間走行)とを電気信号に変換して台車用制御部26bから右側の自走台車16の回転駆動装置19へ出力するとともに、表示画面31上に、選択された走行台車(=右側)と上記走行方向(=後進)と走行時間(=1秒間)と走行距離(=150mm)とを表示させる(ステップ−17)。これにより、回転駆動装置19が駆動して右側の自走台車16は1秒間だけ低速で後退走行した後、停止する。これにより、前進走行時と同様に、後退走行時においても自走台車16を微小移動させる操作(インチング操作)が容易に行える。
【0048】
また、上記ステップ−2において作業者が上記操作パターン▲6▼を実行した場合、1秒間に2個のパルスがカウントされ(ステップ−10)、これにより、3秒間だけ走行させる走行指令データを作成する(ステップ−11)。その後、同様にして、回転駆動装置19が駆動して右側の自走台車16は3秒間だけ低速で後退走行した後、停止する。
【0049】
また、上記ステップ−2において作業者が上記操作パターン▲7▼を実行した場合、2秒間に3個のパルスがカウントされ(ステップ−12)、これにより、9秒間だけ走行させる走行指令データを作成する(ステップ−13)。その後、同様にして、回転駆動装置19が駆動して右側の自走台車16は9秒間だけ低速で後退走行した後、停止する。
【0050】
また、上記ステップ−2において作業者が上記操作パターン▲8▼を実行した場合、3秒間に4個以上のパルスがカウントされ(ステップ−14)、これにより、27秒間だけ走行させる走行指令データを作成する(ステップ−15)。その後、同様にして、回転駆動装置19が駆動して右側の自走台車16が27秒間だけ低速で後退走行する。これにより、右側の自走台車16を入出庫用停止位置Bから受け渡し用停止位置Aまで移動経路15の全長にわたり一挙に走行させることができる。このように、一回の走行で、移動経路15の全長に渡って一挙に走行させることができるため、自走台車16を繰り返し複数回走行させて移動経路15の全長にわたり走行させる場合に比べて、リモコン29の操作の手間が省ける。
【0051】
尚、上記のような自走台車16の後退走行において、走行時間(1秒,3秒,9秒,27秒)が終わるまでに自走台車16が受け渡し用停止位置Aまで走行した場合、受け渡し用停止位置検出装置21が自走台車16を検出してオンとなり、これにより、台車用制御部26bが回転駆動装置19を停止させて自走台車16を強制停止させるとともに走行指令が解除される。
【0052】
上記のようにして右側の自走台車16が前進または後退走行している場合、リモコン29のシフトボタン37と入庫モード選択ボタン38と出庫モード選択ボタン39以外のいずれかのボタン40〜46を押すことにより、ステップ−4とステップ−16との判断が共にNOとなり、走行停止指令を電気信号に変換して台車用制御部26bから回転駆動装置19へ出力するとともに、表示画面31上に走行停止を表示させる(ステップ−18)。これにより、回転駆動装置19が停止して、走行中の右側の自走台車16が停止する。
【0053】
上記のように、リモコン29の遠隔操作によって右側の自走台車16を手動操作で所定の走行時間だけ前後走行させることができるため、作業者が崩れた物品6をパレット7上に正しく積み直して荷崩れを修正する際、リモコン29を操作して、右側の自走台車16を上記荷崩れ修正作業の邪魔にならない位置(或いは最も荷崩れ修正作業が行い易い位置)まで走行させることができる。これにより、右側の自走台車16に対する荷崩れ修正作業がはかどる。
【0054】
また、万一、左側の自走台車16上の荷3が荷崩れを起こした場合、作業者は、上記ステップ−3において、リモコン29の左側の選択ボタン42aを押して左側の自走台車16を選択すればよい。これにより、リモコン29の遠隔操作によって左側の自走台車16を手動操作で所定の走行時間だけ前後走行させることができるため、作業者が崩れた物品6をパレット7上に正しく積み直して荷崩れを修正する際、リモコン29を操作して、左側の自走台車16を上記荷崩れ修正作業の邪魔にならない位置(或いは最も荷崩れ修正作業が行い易い位置)まで走行させることができる。これにより、左側の自走台車16に対する荷崩れ修正作業がはかどる。
【0055】
また、作業者は、表示画面31を目視することによって、リモコン29により入力された走行方向と走行時間と走行距離および選択された左右いずれかの自走台車とを容易に確認することができる。さらに、上記操作パターン▲1▼〜▲8▼ではそれぞれ2つのボタン(すなわちシフトボタン37と選択ボタン38或いはシフトボタン37と選択ボタン39)を同時に押す必要があるため、作業者が誤って走行時間を入力するといった操作ミスを防止することができる。
【0056】
以上は自走台車16を手動運転によって走行させる場合の説明であるが、自動運転する場合は、図5に示すように、切換スイッチ35をリモートモードに切り換える。そして、例えば、右側の自走台車16を用いて荷3を入庫する場合、作業者は、フォークリフト等を用いて入庫すべき荷3を入出庫用停止位置Bに停止している右側の自走台車16上に載置し、その後、リモコン29の入庫モード選択ボタン38を押し、右側の選択ボタン42bを押し、テンキースイッチ41を押して目的の棚番を入力し、設定ボタン43を押す。これにより、光信号がリモコン29の光送信装置47から送信されて操作パネル28の光受信装置48に受信され、受信された光信号に基づいて、地上側制御装置26のクレーン用制御部26aが入庫指令データを作成してクレーン側制御装置9へ送信するとともに、台車用制御部26bが走行信号を回転駆動装置19へ送信する。
【0057】
これにより、回転駆動装置19が作動して、右側の自走台車16が入出庫用停止位置Bから受け渡し用停止位置Aまで高速走行し、その後、ホームポジションHPでスタッカクレーン8の昇降台12が昇降するとともにフォーク13が出退することにより、荷3が受け渡し用停止位置Aの自走台車16からスタッカクレーン8へ受け渡される。その後、上記入庫指令データに基づいて、スタッカクレーン8が走行し、荷3を目的の棚番に対応する荷収納部4へ入庫する。
【0058】
また、右側の自走台車16を用いて荷3を出庫する場合、作業者は、リモコン29の出庫モード選択ボタン39を押し、右側の選択ボタン42bを押し、テンキースイッチ41を押して目的の棚番を入力し、設定ボタン43を押す。これにより、光信号がリモコン29の光送信装置47から送信されて操作パネル28の光受信装置48に受信され、受信された光信号に基づいて、地上側制御装置26のクレーン用制御部26aが出庫指令データを作成してクレーン側制御装置9へ送信するとともに、台車用制御部26bが走行信号を回転駆動装置19へ送信する。
【0059】
これにより、スタッカクレーン8が目的の棚番に対応する荷収納部4から荷3を取り出してホームポジションHPまで移動するとともに、回転駆動装置19が作動して、右側の自走台車16が受け渡し用停止位置Aまで高速走行する。その後、ホームポジションHPでスタッカクレーン8の昇降台12が昇降するとともにフォーク13が出退することにより、荷3がスタッカクレーン8から受け渡し用停止位置Aの自走台車16へ受け渡される。その後、右側の自走台車16が受け渡し用停止位置Aから入出庫用停止位置Bまで高速走行する。そして、作業者は、フォークリフト等を用いて、出庫すべき荷3を入出庫用停止位置Bに停止している右側の自走台車16上から移載する。
【0060】
尚、左側の自走台車16を用いて荷3を入出庫する場合は、左側の選択ボタン42aを押せばよい。
尚、上記自走台車16は、自動運転時では高速走行するが、手動運転時では低速走行するため、手動運転時の安全性が向上する。
【0061】
上記実施の形態では、リモコン29の各ボタン37,38,39の操作によって複数の走行時間を入力しているが、走行時間の代わりに走行距離を入力してもよい。また、走行時間を1秒,3秒,9秒,27秒とし、これに対応する走行距離を150mm,490mm,1490mmとしているが、これらの数値は一例であって、走行台車16の移動経路15の全長等に応じて様々に設定される。
【0062】
上記実施の形態では、走行操作手段として各ボタン37,38,39を用いたが、ボタン式に限定されるものではなく、スイッチ式やタッチパネル式(接触画面式)であってもよい。
【0063】
上記実施の形態では、走行時間R(秒)と各ボタン37,38,39の操作回数N(回)との関係を、R=3(N-1)としているが、
R=X(N-1)
Xは2以上の整数
の関係であってもよく、X=3に限定されるものではなく、例えばX=2やX=4であってもよい。
【0064】
上記実施の形態では、リモコン29の各ボタン37,38,39の操作によって複数の走行時間(走行距離でもよい)を入力しているが、走行時間または走行距離は、実質、自走台車16の停止位置を示すものであってもよい。また、移動経路15に沿って複数箇所に停止位置を予め設定しておき、上記各ボタン37,38,39の操作によって自走台車16を上記停止位置に停止させてもよい。さらに、図8に示すように、リモコン29に表示部53(液晶表示パネル等)を設け、自走台車16の停止位置を表示部53に表示させてもよい。また、リモコン29に、自走台車16の停止位置を指示するスライドスイッチ54を設け、作業者はスライドスイッチ54を動かして停止位置を特定し、その後、設定ボタン43を押して光信号を光送信装置47から送信することによって、スライドスイッチ54で指示された停止位置に自走台車16が停止するように構成してもよい。
【0065】
【発明の効果】
以上のように本第1発明によると、遠隔操作器の遠隔操作によって荷捌き手段を手動操作で所定の走行距離又は走行時間だけ走行させることができるため、荷捌き手段を荷崩れ修正作業の邪魔にならない位置(或いは最も荷崩れ修正作業が行い易い位置)まで走行させることができ、したがって、荷捌き手段に対する荷崩れ修正作業がはかどる。
【0066】
本第2発明によると、遠隔操作器を用いた手動運転時において、荷捌き手段は低速走行するため、手動運転時の安全性が向上する。
本第5発明によると、荷捌き手段を微小移動させる操作(インチング操作)が容易に行える。
【0067】
本第6発明によると、荷捌き手段を、一回の走行で、一挙に全移動経路に渡って走行させることができる。このため、荷捌き手段を繰り返し複数回走行させて全移動経路を走行させる場合に比べて、遠隔操作器の操作の手間が省ける。
【0068】
本第7発明によると、作業者が誤って荷捌き手段の走行距離又は走行時間を入力するといった操作ミスを防止することができる。
本第8発明によると、作業者は、表示手段を目視することによって、走行操作手段により入力された内容を容易に確認することができる。
【0069】
本第9発明によると、制御装置は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に基づいて走行指令を作成し、作成した走行指令を荷捌き手段へ送信する。これにより、荷捌き手段が上記走行指令に基づいて所定の走行距離又は走行時間走行する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における棚設備のホームポジション側の斜視図である。
【図2】同、棚設備のホームポジション側の平面図である。
【図3】同、棚設備の制御系のブロック図である。
【図4】同、棚設備の設定装置の正面図であり、リモコンを凹部に嵌め込んだ状態を示す。
【図5】同、棚設備の設定装置の正面図であり、リモコンを凹部から取り外した状態を示す。
【図6】同、棚設備のリモコンの正面図である。
【図7】同、棚設備の地上側制御装置による制御内容を示すフローチャートである。
【図8】本発明の他の実施の形態における棚設備のリモコンの正面図である。
【図9】従来の棚設備のホームポジション側の斜視図である。
【符号の説明】
1 棚設備
2 収納棚
3 荷
8 スタッカクレーン(出し入れ手段)
15 移動経路
16 自走台車(荷捌き手段)
26 地上側制御装置
29 リモコン(遠隔操作器)
31 表示画面(表示手段)
37 シフトボタン(走行操作手段)
38 入庫モード選択ボタン(走行操作手段)
39 出庫モード選択ボタン(走行操作手段)
47 光送信装置(送信手段)
A 受け渡し用停止位置(所定位置)
Claims (9)
- 荷を収納する棚と、棚に対して荷を出し入れする出し入れ手段とを有する棚設備であって、
上記棚の外部に、移動経路上を走行して荷を搬送しかつ移動経路上の所定位置で上記出し入れ手段と荷の受け渡しを行う荷捌き手段が設けられ、
所定の操作により上記荷捌き手段の走行距離又は走行時間を入力する走行操作手段と、上記走行操作手段により入力された走行距離又は走行時間に応じた走行信号を送信する送信手段とを有する遠隔操作器を備え、
走行操作手段は所定の操作に応じて複数の走行距離又は走行時間を入力し、
上記荷捌き手段を、上記遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に応じて、
上記入力された走行距離又は走行時間走行させる構成としたことを特徴とする棚設備。 - 荷捌き手段は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に応じて、低速で走行されることを特徴とする請求項1に記載の棚設備。
- 荷捌き手段が所定位置に到達したことを検出する検出装置が設けられ、
入力された走行距離又は走行時間が終わるまでに荷捌き手段が所定位置に到達した場合、上記検出装置が荷捌き手段を検出し、荷捌き手段を強制停止させるとともに荷捌き手段への走行指令を解除することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の棚設備。 - 走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段の走行時間をRとし、走行操作手段の所定時間内の操作回数をNとし、2以上の整数をXとすると、
R=X(N−1)
の関係を有することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の棚設備。 - 走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段は、走行操作手段の所定時間内の1回だけの操作で、最低設定距離だけ走行されることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれかに記載の棚設備。 - 走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段は、走行操作手段の所定時間内の複数回以上の操作で、全移動経路に渡って走行されることを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載の棚設備。 - 走行操作手段は遠隔操作器に複数設けられ、
2つの走行操作手段を同時に操作することによって、荷捌き手段の走行距離又は走行時間が入力されることを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の棚設備。 - 走行操作手段により入力された内容を表示する表示手段が備えられていることを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の棚設備。
- 遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に基づいて走行指令を作成するとともに作成した走行指令を荷捌き手段へ送信する制御装置が設けられていることを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれかに記載の棚設備。
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