JP3824555B2 - 抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法 - Google Patents
抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3824555B2 JP3824555B2 JP2002144342A JP2002144342A JP3824555B2 JP 3824555 B2 JP3824555 B2 JP 3824555B2 JP 2002144342 A JP2002144342 A JP 2002144342A JP 2002144342 A JP2002144342 A JP 2002144342A JP 3824555 B2 JP3824555 B2 JP 3824555B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- timer
- ram
- stored
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明に属する利用分野】
本発明は,ロボットの動作を制御するロボットコントローラと溶接電流と通電時間を制御するタイマ及びコンタクタを含む溶接用制御装置(以下 溶接タイマという)とを統合しロボットのテイーチング,入出力データ読み出し,データ書き込み,モニタリング等も溶接パラメータをテイーチングペンダントで一元管理するための統合制御システムによる溶接パラメータ設定方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来,抵抗スポット溶接機のロボットコントローラと溶接タイマとを統合した制御システムは,たとえば特開平7ー144283号公報に開示された制御方法や特開平10ー58157号公報に開示された制御方法などが知られている。
【0003】
前者はスポット溶接機の電極の駆動源にサーボモータを用いた加圧アクユエータを,ロボットコントローラからの溶接開始信号で加圧動作を開始し,前記アクチュエータの制御装置からの溶接完了信号でロボット制御装置がロボット移動を開始する方法であって,スポット溶接機の電極加圧から電極開放までの溶接期間中に,前記アクチュエータの制御装置による電極加圧力と溶接電源の開閉器を制御する溶接タイマによる溶接電流とを同期させるようにしたものである。
【0004】
後者はスポット溶接タイマと加圧力コントローラとがシステムバスによって接続されていてロボットコントローラによって同期して制御されるもので,ロボットコントローラは記憶されている溶接パラメータ値にしたがって加圧力および溶接電流を複数段階で同期して変化させるというものである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の制御方法で溶接シーケンスデータをテイ―チングする際,たとえば図5及び図6に示すように溶接タイマとロボットコントローラがフィールドバスで結ばれ,ロボットコントローラに接続されたテイ―チング装置からフィールドバスを介して溶接タイマに溶接シーケンスデータを設定するようにした制御方法が知られている。
【0006】
この場合,設定画面は,ロボット側プログラムに依存しており例えば設定項目「スクイズ(cycle)」「スロープ(cycle)」「通電1(cycle)」「電流1(amp)」等及び順「1」「2」「3」……「n」は,プログラム作成時に固定のフォーマットとなり,溶接制御装置は溶接パラメータ値「30」「3」「10」……「8000」を送信するシステムが一般的であった(特開2001―58275号公報参照)。このため,溶接制御装置の仕様変更等により溶接パラメータの追加や変更があった場合には,ロボット側の溶接パラメータの編集画面(項目名,並び順)や画面フォーマットをその都度変更する必要があり,ソフトウエアの変更を余儀なくされ,コストアップの要因が課題とされる。
【0007】
【問題点を解決するための手段】
そこで,本発明は上記の課題を解決するために次のような技術的手段を講じてある。すなわち,ロボットコントローラと溶接タイマを各々のデータバスに接続されたデユアルポートRAMで結合し,前記溶接タイマのROMにはロボットのテイーチングペンダントに表示させる溶接パラメータの項目文字列,たとえば「スクイズ」,「電流」,「通電時間」などを記憶させ,同様に前記溶接タイマのROMには溶接パラメータの初期基準値つまり溶接条件を被溶接物に適合させる前の初期値として決められた値そのものを前記溶接パラメータの項目文字列と同順に対応するように記憶させ,前記ロボットと前記溶接タイマを最初に接続し,電源を投入したときに前記溶接タイマから前記ロボットに前記溶接パラメータの項目文字列と前記初期基準値を溶接パラメータ値として転送して前記ロボットのRAMに記憶させると共に前記ロボットのテイーチングペンダントには,前記溶接パラメータの項目文字列及び前記転送した溶接パラメータ値を同順にて対応するように並べて表示し,前記ロボットのテイーチングペンダントで前記ロボットに転送された前記溶接パラメータの項目文字列に対応する溶接パラメータ値を,適用する被溶接物の溶接条件に見合うように任意に変更して前記ロボットのRAMに格納すると共に前記デユアルポートRAMを介して前記溶接タイマのRAMにも転送して記憶させ,以降は前記ロボットから前記溶接タイマにデユアルポートRAM経由で溶接指令を与え,前記溶接タイマは前記溶接指令に基づいて,前記ロボットのテイーチングペンダントで編集されて前記溶接タイマのRAMに格納されている溶接パラメータに基づいて溶接を行うことを条件とする抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法を提供する。
【0008】
【発明の実施の態様】
図1は本発明の抵抗溶接機用制御装置の接続回路の一例を示すブロック図である。図2は本発明の溶接パラメータ設定表示の実施例を示す説明図である。図1において。溶接タイマはスポット溶接機のシーケンスプログラム及びコントローラにより機械的及び電気的な動作を時間制御するもので溶接ロボットのロボットコントローラと同一本体に内蔵されている。
【0009】
前記溶接タイマと前記ロボットコントローラは前記タイマ側の内部バスとロボット側の拡張バスを使用してデユアルポートRAMで直結されている。前記デユアルポートRAMは,コマンド領域とデータ領域に分かれており,前記ロボットコントローラからの前記溶接タイマへの送信データは,データ領域に送信したい任意のデータをセットした後,コマンド領域に送信コマンドをセットする。前記タイマコントローラは常時コマンド領域をポーリング(監視)しており,前記ロボットコントローラからのコマンドを読み取ると指定されたコマンドの処理を行う。
【0010】
図3は本発明による基本的なコマンドのフローを示す。
この場合,前記タイマコントローラからも同様にデータ領域に任意のデータをセット後,コマンド領域にコマンドをセットすると,前記ロボットコントローラもコマンド領域からコマンドを読み取り処理実行する。
【0011】
前記ロボットに前記溶接タイマを最初に接続した場合,前記ロボットコントローラは最初の電源投入において,前記溶接タイマから設定項目文字列とこの設定項目と同順の配列の初期基準値とを受信し,前記ロボットのバックアップRAMに記憶させる。このとき,前記溶接タイマはデユアルポートRAMのデータ領域に溶接条件データの有効項目数をセットする。前記ロボットコントローラは有効な項目数分の前記溶接パラメータの項目文字列及び前記初期基準値を過不足なく読み込むことが可能となる。
【0012】
図4は初期の溶接パラメータの読み出しフローを示す。
この場合,前記ロボットは,バックアップRAMに記憶させるのと同時に,ロボットテイーチングペンダントに表示させる。読み出された溶接パラメータの項目文字列たとえば「スクイズ(cycle)」「スロープ(cycle)」「通電1(cycle)」「電流1(amp)」等と溶接パラメータ値「30」「3」「10」……「8000」は,同順の配列「1」「2」「3」……「n」になっており,前記ロボットコントローラは前記溶接パラメータの項目文字列と前記溶接パラメータ値を図2に示すごとく同配列順に前記ロボットのテイ―チングペンダントに表示させる。これによって,任意の行の前記溶接パラメータ値を編集すればその行の溶接パラメータの項目文字列に対応したデータが編集されたことになる。前記ロボットコントローラは特に各行のデータの意味を意識せず,各行に対応して各溶接パラメータを編集することができる。
【0013】
初期接続後は,前記ロボットコントローラは,電源投入時にロボット内のバックアップメモリにある溶接パラメータを,デユアルポートRAMをして送信するが,このとき前記溶接タイマから前記溶接パラメータの項目文字列の読み込みと有効項目数を読み取り,この有効項目数にしたがって溶接パラメータを前記溶接タイマに送信すると同時にロボットテイ―チングペンダントに対して,前記溶接パラメータの項目文字列と溶接パラメータ値を有効項目数に従い同配列順にて表示を行う。
【0014】
前記溶接タイマの項目数が変わった場合は,有効項目数が電源投入にデユアルポートRAMにセットされるため,前記ロボットコントローラは項目数を内部バックアップされたデータと比較し,異なっていた場合は,前記溶接タイマより新たに増えた初期基準値と前記溶接パラメータの項目文字列を,デユアルポートRAMから読み出し,前記ロボット内のバックアップRAMに記憶することができ,同時にロボットテイ―チングペンダントへ同順にて表示を行うことでデータ変更に自動的に対応することができる。
【0015】
【発明の効果】
以上で説明したように本発明によれば,ロボットコントローラと溶接タイマを各々のデータバスに接続されたデユアルポートRAMで結合したロボット溶接統合タイマにおいて,前記溶接タイマの機能を変更するためにその制御ソフトウエアに変更によって新たな溶接パラメータを加えても或いは項目内容を変更しても前記の溶接パラメータの項目文字列と溶接パラメータ値の並び順の対応を常に維持するようにすれば,ロボットのテイーチングペンダントのソフトウエアに何ら変更を加えることなく,自由に溶接タイマの機能を変更することができ,コスト削減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の溶接パラメータ設定方法を実施するための接続回路の一例を示すブロック図である。
【図2】 本発明の溶接パラメータ設定表示の実施例を示す説明図である。
【図3】 本発明の溶接パラメータ設定方法の基本的なコマンドのフロチャート図である。
【図4】 本発明の溶接パラメータ設定方法の初期基準値の読み出しフロチャート図である。
【図5】 従来方法の溶接シーケンスデータテイーチング方法の一例を示すブロック図である。
【図6】 従来方法の溶接パラメータ設定表示の実施例を示す説明図である。
Claims (1)
- ロボットコントローラと溶接タイマを各々のデータバスに接続されたデユアルポートRAMで結合し,前記溶接タイマのROMにはロボットのテイーチングペンダントに表示させる溶接パラメータの項目文字列を記憶させ,同様に前記溶接タイマのROMには溶接パラメータの初期基準値を前記溶接パラメータの項目文字列と同順に対応するように記憶させ,前記ロボットと前記溶接タイマを最初に接続し,電源を投入したときに前記溶接タイマから前記ロボットに前記溶接パラメータの項目文字列と前記初期基準値を溶接パラメータ値として転送して前記ロボットのRAMに記憶させると共に前記ロボットのテイーチングペンダントには,前記溶接パラメータの項目文字列及び前記転送した溶接パラメータ値を同順にて対応するように並べて表示し,前記ロボットのテイーチングペンダントで前記ロボットに転送された前記溶接パラメータの項目文字列に対応する溶接パラメータ値を,適用する被溶接物の溶接条件に見合うように任意に変更して前記ロボットのRAMに格納すると共に前記デユアルポートRAMを介して前記溶接タイマのRAMにも転送して記憶させ,以降は前記ロボットから前記溶接タイマにデユアルポートRAM経由で溶接指令を与え,前記溶接タイマは前記溶接指令に基づいて,前記ロボットのテイーチングペンダントで編集されて前記溶接タイマのRAMに格納されている溶接パラメータに基づいて溶接を行うことを条件とする抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002144342A JP3824555B2 (ja) | 2002-05-20 | 2002-05-20 | 抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法 |
CA002428981A CA2428981C (en) | 2002-05-20 | 2003-05-16 | Welding parameters setting method for a resistance welder controll apparatus |
DE60306842T DE60306842T2 (de) | 2002-05-20 | 2003-05-19 | Verfahren zur Einstellung von Schweissparametern für ein Wiederstandschweisssteuergerät |
EP03011363A EP1364738B1 (en) | 2002-05-20 | 2003-05-19 | Welding parameters setting method for a resistance welder control apparatus |
ES03011363T ES2268218T3 (es) | 2002-05-20 | 2003-05-19 | Un metodo de establecer los parametros para una soldadura por resistencia. |
US10/441,260 US6881920B2 (en) | 2002-05-20 | 2003-05-20 | Welding parameters setting method for a resistance welder controll apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002144342A JP3824555B2 (ja) | 2002-05-20 | 2002-05-20 | 抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003334665A JP2003334665A (ja) | 2003-11-25 |
JP3824555B2 true JP3824555B2 (ja) | 2006-09-20 |
Family
ID=29704039
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002144342A Expired - Lifetime JP3824555B2 (ja) | 2002-05-20 | 2002-05-20 | 抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3824555B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20090057286A1 (en) * | 2007-03-19 | 2009-03-05 | Hideki Ihara | Welding device |
JP5559624B2 (ja) * | 2010-07-16 | 2014-07-23 | Art−Hikari株式会社 | 重ね抵抗溶接方法及びその装置 |
-
2002
- 2002-05-20 JP JP2002144342A patent/JP3824555B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003334665A (ja) | 2003-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0813928A3 (en) | Spot welding control method and apparatus | |
US6881920B2 (en) | Welding parameters setting method for a resistance welder controll apparatus | |
JP3824555B2 (ja) | 抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法 | |
US4937419A (en) | Programmable weld and machine controller | |
TWI625292B (zh) | Synchronous control device for composite servo tensioner and automatic winding machine and control method thereof | |
JPS6040282B2 (ja) | 靴のアツパ−成形機 | |
EP1600835A2 (en) | Numerical controller with reduced start-up time | |
JP2767668B2 (ja) | 電気機器 | |
JP3733438B2 (ja) | 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置 | |
JPH03114669A (ja) | ロボットによる溶接機制御方式 | |
JPH11143505A (ja) | 停電後の電源回復時における機械の自動復旧装置 | |
CN116736798B (zh) | 一种伺服控制方法及*** | |
JPH01107977A (ja) | 溶接ガンの通電制御方法 | |
KR100472227B1 (ko) | 저항용접 장치 및 그 제어 방법 | |
JPH0527825A (ja) | 工業用ロボツト | |
JP2006000864A (ja) | スポット溶接用ロボットシステム | |
JPS63199088A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
JPS615355A (ja) | システム監視装置 | |
JPH0815659B2 (ja) | アーク溶接用ロボットにおけるアークスタートミス自動復帰方法 | |
JP2001058276A (ja) | 溶接制御装置群の集中モニタシステム | |
JPH1110356A (ja) | 自動抵抗溶接装置 | |
JPH01271813A (ja) | 電源制御方式 | |
JPH09204211A (ja) | メモリ管理方式 | |
JPH04259008A (ja) | Nc装置の電源オフ方式 | |
JPH1131089A (ja) | プログラム試験装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040426 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050908 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050912 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051101 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060412 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060627 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060627 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3824555 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120707 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130707 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |