JP3821500B2

JP3821500B2 - Vehicle suspension system

Info

Publication number: JP3821500B2
Application number: JP11733895A
Authority: JP
Inventors: 修磯邉
Original assignee: UD Trucks Corp
Current assignee: UD Trucks Corp
Priority date: 1995-05-16
Filing date: 1995-05-16
Publication date: 2006-09-13
Anticipated expiration: 2021-09-13
Also published as: JPH08310216A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は車両のサスペンション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の乗心地と操安性を高いレベルで両立させるため、エアスプリングのばね定数およびショックアブソーバの減衰力を、通常はソフトの状態に保つ一方で、旋回時など操安性が重視される走行状況でハードに切り替えるようにした電子制御サスペンションが知られている（三菱自動車・テクニカルレビュー・１９９３ NO.5『大型バス用電子制御サスペンションの開発』参照）。
【０００３】
このうち、ロール制御においては、車両の横加速度を検出するため、車体に加速度センサが設けられるが、センサの特性や取付精度およびエアスプリングのレベリング誤差などにより、停車時のセンサ出力が必ずしも水平にならないので、センサ出力の中立点（水平値）を補正する何らかの機能が必要になる。そこで、センサ出力をフィルタリング処理して中立点を学習補正する手法が考えられる（特開昭６４ー３２９１８号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、整備時に車載の電子制御装置と通信して各種の情報を表示する診断ツール（例えば、ＣＯＮＳＵＬＴ）が良く使用され、これで横加速度センサの出力値をモニタしながら、センサを水平な取付状態に修正することもできる。しかし、横加速度の水平値を学習補正する機能を備える場合、制御に使用される横加速度値は補正後のため、これに基づいて修正してみても、センサは真の水平状態になるとは限らず、バッテリ交換などで学習値が消去されると、学習値が安定するまでに再び多くの時間を要するという不具合があった。
【０００５】
この発明はこのような問題点を解決することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明では、図７のように車両のサスペンション特性を切り替える手段ａと、車体の横加速度を検出する手段ｂと、その検出信号に基づいて車体のロールを制御するようにサスペンション特性の切り替えを制御する手段ｃと、を含む制御系と、前記制御系の点検を外部から行う診断ツールと、前記制御系と前記診断ツールとの間で通信する手段ｄと、を備えるサスペンション装置において、横加速度の検出信号に基づきその水平状態での出力値を学習する手段ｅと、この学習値からロール制御の入力信号としての横加速度の検出信号を補正する手段ｆと、前記診断ツールからの表示要求信号に応じて補正後の横加速度と補正前の横加速度を選択的に送信する手段ｇと、を設ける。
【０００７】
第２の発明では、図８のように車両のサスペンション特性を切り替える手段ａと、車体の横加速度を検出する手段ｂと、その検出信号に基づいて車体のロールを制御するようにサスペンション特性の切り替えを制御する手段ｃと、を含む制御系と、前記制御系の点検を外部から行う診断ツールと、前記制御系と前記診断ツールとの間で通信する手段ｄと、を備えるサスペンション装置において、横加速度の検出信号に基づきその水平状態での出力値を学習する手段ｅと、この学習値からロール制御の入力信号としての横加速度の検出信号を補正する手段ｆと、車速を検出する手段ｈと、その検出信号から停車中か走行中かを判定する判定手段ｉと、前記診断ツールからの表示要求信号を受信すると前記判定手段の判定結果に応じて走行中は補正後の横加速度を、停車中は補正前の横加速度を送信する手段ｊと、を設ける。
【０００８】
【作用】
第１の発明によれば、診断ツールに補正後の横加速度値と補正前の横加速度値が表示要求信号に応じて選択的に表示される。したがって、診断ツールの表示要求信号を切り替えることで、制御機能の確認を意図するときは補正後の横加速度値を、センサの水平な取付状態への修正を意図するときは補正前の横加速度値をそれぞれ診断ツールに表示させることができる。
【０００９】
第２の発明によれば、診断ツールの表示要求信号を受信すると、走行中は補正後の横加速度値を、停車中は補正前の横加速度値を自動的に選択して診断ツールに送信する。つまり、診断ツールの表示要求信号を意図的に切り替えることなく、走行中は補正後の横加速度値で制御機能を確認できる一方、停車中は補正前の横加速度値から横加速度センサを水平な取付状態に修正することが可能になる。
【００１０】
【実施例】
図１，図２において、２０は車両のばね上系としての車体、１ａ〜１ｄは車両の各ばね下系としてのタイヤ、これらにエアスプリング２ａ〜２ｆとショックアブソーバ７ａ〜７ｆが介装される。ショックアブソーバ７ａ〜７ｆは図示しないが、ピストンのオリフィスを開閉することで、ハードとソフトの２段階に切り替わる減衰力可変機構（アクチュエータを含む）を備える。
【００１１】
エアスプリング２ａ〜２ｆはそれぞれ所望の車高を保つようにエアの給排気を制御するレベリングバルブ４ａ〜４ｃを介してエアリザーバ３に接続される。後輪側はレベリングバルブ４ｃが１つのため、後部左右のエアスプリング２ｃ，２ｅと２ｄ，２ｆが連通しているので、旋回時などにロール剛性を高める上から、各々の配管に開閉弁８ａ，８ｂが設けられる。
【００１２】
各エアスプリング２ａ〜２ｆにそれぞれ切換弁６ａ〜６ｆを介してサブタンク５ａ〜５ｄが接続され、弁６ａ〜６ｆの開閉を制御すると、実質的な空気容積が変化するため、エアスプリング２ａ〜２ｆのばね定数は２段階（ハードとソフト）に切り替わるようになっている。図１は全体のシステム構成図、図２は車輪１つ分のサスペンションを代表する前輪側の構成図である。
【００１３】
車両の走行状況に応じた各種制御を行うのに必要な検出手段として、車両の走行速度を検出する車速センサ１７と、車体の横加速度を検出する横加速度センサ１４と、車体の上下加速度を検出する上下加速度センサ１５ａ，１５ｂ（この場合、前輪側の車軸中央を挟む左右の対称位置に配設される）と、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ１１と、車両の制動状態を検出するフットブレーキスイッチ１２およびバックランプスイッチ１６とサイドブレーキスイッチ１３と、手動制御と自動制御を選択するためのモード切り替えスイッチ１０が設けられる。
【００１４】
ここで、横加速度センサ１４は差動トランス式で、ボビン外周の差動トランス型コイルとマグネットで構成され、ボビン内のボールが慣性力で移動すると、差動トランス型コイルの電圧が変動し、その値から加速度を検出するようになっている。この場合、センサ１４の取付精度やエアスプリングのレベリング誤差などにより、必ずしも停車時のセンサ出力の中立点が水平にならないから、後述のようにセンサ出力の中立点（水平値）を学習補正する必要が生じるのである。
【００１５】
これらセンサやスイッチからの入力信号に基づいて、車体のロールやブレーキダイブおよびピッチング・バウンジングなどを制御するのがコントローラ９で、制御系の故障点検を外部から行う診断ツール１８との通信機能が格納される。
【００１６】
コントローラ９のロール制御系における機能的なブロック構成を表すと、図３のように横加速度センサ１４の検出信号を入力処理する手段３１と、車速センサ１７の検出信号を入力処理する入力手段３２と、停車時に横加速度信号の中立点を学習補正する手段３４と、走行時に補正後の横加速度信号に基づいてロール制御の要否を判定する手段３５と、その判定結果からエアスプリング２ａ〜２ｆの切換弁６ａ〜６ｆに制御信号を出力する手段３６と、同じくショックアブソーバ７ａ〜７ｆの減衰力可変機構に制御信号を出力する手段３７と、診断ツール１８からの表示要求信号を入力処理する手段３８と、表示要求信号に応じて補正後の加速度信号と補正前の加速度信号を選択する手段３９と、その選択信号を診断ツール１８に送信する手段４０を備える。
【００１７】
図４はロール制御を説明するフローチャートで、所定の制御周期で繰り返し実行される。まず、ステップ１で各種初期化を行った後、ステップ２で横加速度センサ１４の検出信号Ｇｙと車速センサ１７の検出信号Ｖをぞれぞれ読み取る。
【００１８】
ステップ３で診断ツール１８からの表示要求信号ＭＲを読み取り、ステップ４で表示要求信号ＭＲの意図を判定し、制御機能の確認を意図するとき（ＭＲ＝０）は、ステップ５で補正後の横加速度値を、横加速度センサの水平な取付状態への修正を意図するとき（ＭＲ≠０）は、ステップ６で補正前の横加速度値をそれぞれ診断ツール１８に出力する。
【００１９】
そして、ステップ７で車速信号から車両が走行中か停車中かを判定し、走行中（Ｖ≠０）のときはステップ８へ進み、車両のロール制御を行う。すなわち、ステップ８で横加速度の検出信号Ｇｙと学習値Ｇｏから補正後の加速度信号Ｇｃを計算し、ステップ９でＧｃの絶対値を制御閾値Ｇｔと比較する。
【００２０】
｜Ｇｃ｜＞Ｇｔのときは、ステップ１０およびステップ１１でエアスプリング２ａ〜２ｆの切換弁６ａ〜６ｆを『閉』、ショックアブソーバ７ａ〜７ｆの減衰力可変機構を『ハード』の状態に切り替える。｜Ｇｃ｜＞Ｇｔでないときは、ステップ１２およびステップ１３でエアスプリング２ａ〜２ｆの切換弁６ａ〜６ｆを『開』、ショックアブソーバ７ａ〜７ｆの減衰力可変機構を『ソフト』の状態に保持する。
【００２１】
ステップ７で停車中（Ｖ＝０）のときは、横加速度の検出信号Ｇｙの中立点（水平値）を学習するため、ステップ１４で停車後から所定時間Ｔ₁（停車に伴う車体の揺れが収まるに必要な時間）が経過すると、ステップ１５で所定時間Ｔ₂が経過するまで横加速度の検出信号Ｇｙの平均値Ｇａを計算する。
【００２２】
そして、ステップ１６で所定時間Ｔ₂が経過すると、ステップ１７で平均値Ｇａに重み係数Ｗを付け、これまでの学習値Ｇｏに１−Ｗを乗し、これらを足し合わせた値を新たな学習値Ｇｏとしてメモリの書き換えを行う。
【００２３】
このように、横加速度センサ１４の水平状態の出力値Ｇｏが学習され、補正後の横加速度値Ｇｃに基づいてロール制御は行われるため、車体のロールを適確に抑制することができる。
【００２４】
この場合、整備時に診断ツール１８が使用されるが、コントローラ９は診断ツール１８からの表示要求信号ＭＲを受信すると、補正後の横加速度値Ｇｃと補正前の横加速度値Ｇｙを表示要求信号ＭＲに応じて選択的に送信するため、診断ツール１８の表示要求信号ＭＲを切り替えることで、制御機能の確認を意図するときは、補正後の横加速度値Ｇｃを、センサ１４の水平な取付状態への修正を意図するときは、補正前の横加速度値Ｇｙをそれぞれ診断ツール１８に表示できる。
【００２５】
したがって、補正前の横加速度値Ｇｙに基づいて、センサ１４を水平な取付状態に修正することで、バッテリ交換などで学習値が消去されても、新たな学習値Ｇｏの安定に必要な時間は短縮できる。
【００２６】
図５は他の実施例としてコントローラ９のブロック構成を表すもので、診断ツール１８への表示信号を選択する手段３９Ａは、診断ツール１８から表示要求信号ＭＲを受信すると、車速信号Ｖから停車中か走行中かを判定し、走行中は補正後の横加速度値を、停車中は補正前の横加速度値を送信するようになっている。なお、図３と同じ手段に同じ符号を付けて、重複説明は省略する。
【００２７】
コントローラ９の制御内容を図６のフローチャートにおいて説明すると、ステップ１で各種初期化を行った後、ステップ２で横加速度センサ１４の検出信号Ｇｙと車速センサ１７の検出信号Ｖおよび診断ツールからの表示要求信号ＭＲを読み取る。ステップ３で表示要求信号ＭＲの受信を判定し、受信なし（ＭＲ＝０）のときにステップ７へ進む。受信あり（ＭＲ≠０）のときは、ステップ４で車速信号Ｖから走行中（Ｖ≠０）か停車中（Ｖ＝０）かを判定し、走行中はステップ５で補正後の横加速度値Ｇｃを、停車中はステップ６で補正前の横加速度値Ｇｙをそれぞれ診断ツール１８に送信する。
【００２８】
そして、ステップ７に進むと、停車中（Ｖ＝０）のときは、ステップ１４〜ステップ１７で横加速度の検出信号Ｇｙの水平値Ｇｏを学習する一方、走行中（Ｖ≠０）のときは、ステップ８〜ステップ１３で横加速度の補正値Ｇｃに基づいてサスペンション特性の切り替えを制御する。なお、ステップ７〜ステップ１７の各処理動作は前記の実施例と同じため、図４と同じ処理番号を付ける。
【００２９】
これによると、走行中と停車中で診断ツール１８への表示信号が自動的に切り替わるため、診断ツール１８の表示要求信号ＭＲを意図的に切り替えることなく、単に表示要求信号ＭＲの発生のみで、走行中は補正後の横加速度値Ｇｃで制御機能の確認を図れ、停車中は補正前の横加速度値Ｇｙでセンサ１７の水平な取付状態への修正も可能になる。
【００３０】
【発明の効果】
第１の発明によれば、車両のサスペンション特性を切り替える手段と、車体の横加速度を検出する手段と、その検出信号に基づいて車体のロールを制御するようにサスペンション特性の切り替えを制御する手段と、を含む制御系と、前記制御系の点検を外部から行う診断ツールと、前記制御系と前記診断ツールとの間で通信する手段と、を備えるサスペンション装置において、横加速度の検出信号に基づきその水平状態での出力値を学習する手段と、この学習値からロール制御の入力信号としての横加速度の検出信号を補正する手段と、前記診断ツールからの表示要求信号に応じて補正後の横加速度と補正前の横加速度を選択的に送信する手段と、を設けたので、診断ツールの表示要求信号を切り替えることで、制御機能の確認を意図するときは補正後の横加速度値を、センサの水平な取付状態への修正を意図するときは補正前の横加速度値をそれぞれ診断ツールに表示できる。
【００３１】
第２の発明によれば、車両のサスペンション特性を切り替える手段と、車体の横加速度を検出する手段と、その検出信号に基づいて車体のロールを制御するようにサスペンション特性の切り替えを制御する手段と、を含む制御系と、前記制御系の点検を外部から行う診断ツールと、前記制御系と前記診断ツールとの間で通信する手段と、を備えるサスペンション装置において、横加速度の検出信号に基づきその水平状態での出力値を学習する手段と、この学習値からロール制御の入力信号としての横加速度の検出信号を補正する手段と、車速を検出する手段と、その検出信号から停車中か走行中かを判定する判定手段と、前記診断ツールからの表示要求信号を受信すると前記判定手段の判定結果に応じて走行中は補正後の横加速度を、停車中は補正前の横加速度を送信する手段と、を設けたので、診断ツールの表示要求信号を意図的に切り替えることなく、単に表示要求信号の発生のみで、走行中は補正後の横加速度値を、停車中は補正前の横加速度値をそれぞれ診断ツールに表示できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を示すシステム全体の構成図である。
【図２】同じく車輪１つ分のサスペンションを表す構成図である。
【図３】同じくコントローラの機能的なブロック図である。
【図４】同じくコントローラの制御内容を説明するフローチャートである。
【図５】他の実施例を示すコントローラの機能的なブロック図である。
【図６】同じくコントローラの制御内容を説明するフローチャートである。
【図７】この発明のクレーム対応図である。
【図８】この発明のクレーム対応図である。
【符号の説明】
１ａ〜１ｄタイヤ
２ａ〜２ｆエアスプリング
４ａ〜４ｃレベリングバルブ
５ａ〜５ｄサブタンク
６ａ〜６ｆ切換弁
７ａ〜７ｆショックアブソーバ
９コントローラ
１４横加速度センサ
１７車速センサ
１８診断ツール[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a vehicle suspension apparatus.
[0002]
[Prior art]
In order to achieve a high level of vehicle comfort and maneuverability, the spring constant of the air spring and the damping force of the shock absorber are normally kept in a soft state, while driving that emphasizes maneuverability such as when turning. There are known electronically controlled suspensions that can be switched to hardware depending on the situation (see Mitsubishi Motors Technical Review, 1993 No.5 “Development of electronically controlled suspensions for large buses”).
[0003]
Among these, in roll control, an acceleration sensor is provided on the vehicle body to detect the lateral acceleration of the vehicle, but the sensor output at the time of stopping is not always horizontal due to sensor characteristics, mounting accuracy, air spring leveling error, etc. Therefore, some function for correcting the neutral point (horizontal value) of the sensor output is required. Therefore, a method of learning and correcting the neutral point by filtering the sensor output can be considered (Japanese Patent Laid-Open No. 64-32918).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, a diagnostic tool (for example, CONSULT) that displays various information by communicating with a vehicle-mounted electronic control device at the time of maintenance is often used, and the sensor is installed in a horizontal state while monitoring the output value of the lateral acceleration sensor. It can also be modified. However, when a function for learning and correcting the horizontal value of the lateral acceleration is provided, the lateral acceleration value used for the control is after correction, and even if it is corrected based on this, the sensor is not always in a true horizontal state. However, when the learning value is erased due to battery replacement or the like, there is a problem that it takes a lot of time again until the learning value becomes stable.
[0005]
An object of the present invention is to solve such problems.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In the first invention, as shown in FIG. 7, the means a for switching the suspension characteristics of the vehicle, the means b for detecting the lateral acceleration of the vehicle body, and the switching of the suspension characteristics so as to control the roll of the vehicle body based on the detection signal. A suspension system comprising: a control system including: a control system for controlling the control system; a diagnostic tool for externally inspecting the control system; and a means d for communicating between the control system and the diagnostic tool. A means e for learning an output value in the horizontal state based on an acceleration detection signal, a means f for correcting a lateral acceleration detection signal as an input signal for roll control from the learned value, and a display request from the diagnostic tool Means g for selectively transmitting the corrected lateral acceleration and the corrected lateral acceleration in accordance with the signal are provided.
[0007]
In the second invention, as shown in FIG. 8, the means a for switching the suspension characteristic of the vehicle, the means b for detecting the lateral acceleration of the vehicle body, and the switching of the suspension characteristic so as to control the roll of the vehicle body based on the detection signal. A suspension system comprising: a control system including: a control system for controlling the control system; a diagnostic tool for externally inspecting the control system; and a means d for communicating between the control system and the diagnostic tool. A means e for learning an output value in the horizontal state based on an acceleration detection signal, a means f for correcting a lateral acceleration detection signal as an input signal for roll control from the learned value, and a means h for detecting a vehicle speed a determination unit i determines traveling or parked from the detected signal, while driving in accordance with the determination result of said determining means and for receiving a display request signal from the diagnostic tool accessory The lateral acceleration after, the parked provided, and means j for transmitting the lateral acceleration before correction.
[0008]
[Action]
According to the first aspect, the lateral acceleration value after correction and the lateral acceleration value before correction are selectively displayed on the diagnostic tool according to the display request signal. Therefore, by switching the display request signal of the diagnostic tool, the lateral acceleration value after correction is intended when confirming the control function, and the lateral acceleration value before correction is intended when the sensor is intended to be corrected to the horizontal mounting state. Can be displayed on each diagnostic tool.
[0009]
According to the second aspect of the invention, when the display request signal of the diagnostic tool is received, the corrected lateral acceleration value is automatically selected during traveling, and the uncorrected lateral acceleration value is automatically selected during stopping and transmitted to the diagnostic tool. . In other words, the control function can be confirmed with the corrected lateral acceleration value while driving without intentionally switching the display request signal of the diagnostic tool, while the lateral acceleration sensor is installed horizontally from the uncorrected lateral acceleration value while the vehicle is stopped. It becomes possible to correct the state.
[0010]
【Example】
1 and 2, reference numeral 20 denotes a vehicle body as a sprung system of a vehicle, 1a to 1d denote tires as respective unsprung systems of the vehicle, and air springs 2a to 2f and shock absorbers 7a to 7f are interposed therebetween. . Although not shown, the shock absorbers 7a to 7f are provided with a damping force variable mechanism (including an actuator) that switches between two stages of hardware and software by opening and closing the orifice of the piston.
[0011]
The air springs 2a to 2f are connected to the air reservoir 3 via leveling valves 4a to 4c that control air supply and exhaust so as to maintain a desired vehicle height. Since there is one leveling valve 4c on the rear wheel side, the left and right air springs 2c, 2e and 2d, 2f communicate with each other. 8b is provided.
[0012]
Sub tanks 5a to 5d are connected to the air springs 2a to 2f via switching valves 6a to 6f, respectively. When the opening and closing of the valves 6a to 6f is controlled, the substantial air volume changes, so that the air springs 2a to 2f The spring constant is switched between two levels (hard and soft). FIG. 1 is an overall system configuration diagram, and FIG. 2 is a configuration diagram of a front wheel side representing a suspension for one wheel.
[0013]
As detection means necessary for performing various controls according to the traveling state of the vehicle, a vehicle speed sensor 17 that detects the traveling speed of the vehicle, a lateral acceleration sensor 14 that detects the lateral acceleration of the vehicle body, and a vertical acceleration of the vehicle body are detected. Vertical acceleration sensors 15a and 15b (in this case, arranged at left and right symmetrical positions across the center of the axle on the front wheel side), a steering angle sensor 11 for detecting the steering angle of the steering wheel, and a braking state of the vehicle. A foot brake switch 12, a back lamp switch 16, a side brake switch 13, and a mode switching switch 10 for selecting manual control and automatic control are provided.
[0014]
Here, the lateral acceleration sensor 14 is a differential transformer type, and is composed of a differential transformer type coil and a magnet on the outer periphery of the bobbin. When the ball in the bobbin moves due to inertial force, the voltage of the differential transformer type coil changes, The acceleration is detected from the value. In this case, the neutral point of the sensor output at the time of stopping does not necessarily become horizontal due to the mounting accuracy of the sensor 14 or the leveling error of the air spring. Therefore, it is necessary to learn and correct the neutral point (horizontal value) of the sensor output as described later. Will occur.
[0015]
Based on the input signals from these sensors and switches, the controller 9 controls the body roll, brake dive, pitching, bounce, etc., and stores the communication function with the diagnostic tool 18 that checks the control system from the outside. Is done.
[0016]
Expressing a functional block configuration in the roll control system of the controller 9, as shown in FIG. 3, means 31 for processing the detection signal of the lateral acceleration sensor 14, and input means 32 for processing the detection signal of the vehicle speed sensor 17. , Means 34 for learning and correcting the neutral point of the lateral acceleration signal when the vehicle is stopped, means 35 for determining whether or not roll control is necessary based on the corrected lateral acceleration signal during traveling, and the air springs 2a to 2f based on the determination result. Means 36 for outputting control signals to the switching valves 6a to 6f, means 37 for outputting control signals to the damping force variable mechanisms of the shock absorbers 7a to 7f, and means 38 for processing the display request signal from the diagnostic tool 18 And means 39 for selecting the corrected acceleration signal and the uncorrected acceleration signal in accordance with the display request signal, and a means for transmitting the selection signal to the diagnostic tool 18. Equipped with a 40.
[0017]
FIG. 4 is a flowchart for explaining the roll control, which is repeatedly executed at a predetermined control cycle. First, after various initializations are performed in Step 1, the detection signal Gy of the lateral acceleration sensor 14 and the detection signal V of the vehicle speed sensor 17 are read in Step 2, respectively.
[0018]
When the display request signal MR from the diagnostic tool 18 is read in step 3 and the intention of the display request signal MR is determined in step 4 and the control function is intended to be confirmed (MR = 0), the horizontal When the acceleration value is intended to be corrected to the horizontal mounting state of the lateral acceleration sensor (MR ≠ 0), the lateral acceleration value before correction is output to the diagnostic tool 18 in step 6 respectively.
[0019]
Then, in step 7, it is determined from the vehicle speed signal whether the vehicle is traveling or stopped. When the vehicle is traveling (V ≠ 0), the process proceeds to step 8 to perform roll control of the vehicle. That is, in step 8, the corrected acceleration signal Gc is calculated from the lateral acceleration detection signal Gy and the learned value Go, and in step 9, the absolute value of Gc is compared with the control threshold Gt.
[0020]
When | Gc |> Gt, in steps 10 and 11, the switching valves 6a to 6f of the air springs 2a to 2f are “closed” and the damping force variable mechanism of the shock absorbers 7a to 7f is switched to the “hard” state. If | Gc |> Gt is not satisfied, the switching valves 6a to 6f of the air springs 2a to 2f are "opened" and the damping force variable mechanism of the shock absorbers 7a to 7f is kept in the "soft" state in steps 12 and 13. .
[0021]
When the vehicle is stopped in step 7 (V = 0), in order to learn the neutral point (horizontal value) of the lateral acceleration detection signal Gy, a predetermined time T ₁ after the vehicle stops in step 14 (the vehicle body shake accompanying the vehicle stop). When the time required to settle) elapses, the average value Ga of the lateral acceleration detection signal Gy is calculated until a predetermined time T ₂ elapses in step 15.
[0022]
Then, when the predetermined time T ₂ elapses in step 16, a weighting factor W is added to the average value Ga in step 17, the previous learning value Go is multiplied by 1-W, and a value obtained by adding these is newly learned. The memory is rewritten as the value Go.
[0023]
As described above, the horizontal output value Go of the lateral acceleration sensor 14 is learned, and roll control is performed based on the corrected lateral acceleration value Gc, so that the roll of the vehicle body can be appropriately suppressed.
[0024]
In this case, the diagnostic tool 18 is used at the time of maintenance. When the controller 9 receives the display request signal MR from the diagnostic tool 18, the display request signal MR displays the corrected lateral acceleration value Gc and the corrected lateral acceleration value Gy. Therefore, when the control function is intended to be confirmed by switching the display request signal MR of the diagnostic tool 18, the corrected lateral acceleration value Gc is returned to the horizontal mounting state of the sensor 14. When the correction is intended, the lateral acceleration value Gy before correction can be displayed on the diagnostic tool 18 respectively.
[0025]
Therefore, by correcting the sensor 14 to the horizontal mounting state based on the lateral acceleration value Gy before correction, even if the learned value is erased by battery replacement or the like, the time required for the stabilization of the new learned value Go is Can be shortened.
[0026]
FIG. 5 shows a block configuration of the controller 9 as another embodiment. When the display request signal MR is received from the diagnostic tool 18, the means 39A for selecting the display signal to the diagnostic tool 18 is stopped from the vehicle speed signal V. It is determined whether the vehicle is traveling, and the corrected lateral acceleration value is transmitted during traveling, and the uncorrected lateral acceleration value is transmitted when the vehicle is stopped. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same means as FIG. 3, and duplication description is abbreviate | omitted.
[0027]
The control contents of the controller 9 will be described with reference to the flowchart of FIG. 6. After various initializations are performed in step 1, the detection signal Gy of the lateral acceleration sensor 14, the detection signal V of the vehicle speed sensor 17 and display from the diagnostic tool in step 2. The request signal MR is read. In step 3, it is determined whether or not the display request signal MR has been received, and if there is no reception (MR = 0), the process proceeds to step 7. When there is reception (MR ≠ 0), it is determined in step 4 whether the vehicle is traveling (V ≠ 0) or stopped (V = 0) from the vehicle speed signal V. During traveling, the corrected lateral acceleration value is corrected in step 5 While the vehicle is stopped, the lateral acceleration value Gy before correction is transmitted to the diagnostic tool 18 in step 6 respectively.
[0028]
Then, when proceeding to Step 7, when the vehicle is stopped (V = 0), the horizontal value Go of the lateral acceleration detection signal Gy is learned at Step 14 to Step 17, while when traveling (V ≠ 0). In Steps 8 to 13, switching of suspension characteristics is controlled based on the lateral acceleration correction value Gc. Since the processing operations in steps 7 to 17 are the same as those in the above embodiment, the same processing numbers as those in FIG.
[0029]
According to this, since the display signal to the diagnostic tool 18 is automatically switched during traveling and when the vehicle is stopped, the display request signal MR of the diagnostic tool 18 is not switched intentionally, and only the display request signal MR is generated. While traveling, the control function can be confirmed with the corrected lateral acceleration value Gc, and while the vehicle is stopped, the sensor 17 can be corrected to the horizontal mounting state with the uncorrected lateral acceleration value Gy.
[0030]
【The invention's effect】
According to the first invention, the means for switching the suspension characteristics of the vehicle, the means for detecting the lateral acceleration of the vehicle body, and the means for controlling the switching of the suspension characteristics so as to control the roll of the vehicle body based on the detection signal. A suspension system comprising: a control system including: a control tool for externally inspecting the control system; and a means for communicating between the control system and the diagnostic tool. Means for learning an output value in a horizontal state, means for correcting a detection signal of lateral acceleration as an input signal for roll control from the learned value, and lateral acceleration after correction according to a display request signal from the diagnostic tool and means for transmitting the lateral acceleration before correction selectively, so was provided by switching the display request signal of the diagnostic tool, intended to confirm control functions The lateral acceleration value after correction, when the intended modifications to the horizontal mounting state of the sensor can display lateral acceleration value before correction to each diagnostic tool.
[0031]
According to the second invention, means for switching the suspension characteristics of the vehicle, means for detecting the lateral acceleration of the vehicle body, and means for controlling switching of the suspension characteristics so as to control the roll of the vehicle body based on the detection signal. A suspension system comprising: a control system including: a control tool for externally inspecting the control system; and a means for communicating between the control system and the diagnostic tool. Means for learning an output value in a horizontal state, means for correcting a lateral acceleration detection signal as an input signal for roll control from the learned value, means for detecting a vehicle speed, and stopping or running from the detection signal determination means for determining the lateral acceleration of the corrected traveling in accordance with the determination result of said determining means and for receiving a display request signal from the diagnostic tool, parked And a means for transmitting the lateral acceleration before correction, and without intentionally switching the display request signal of the diagnostic tool, only by generating the display request signal, and correcting the lateral acceleration value during traveling, While stopping, the lateral acceleration value before correction can be displayed on the diagnostic tool.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of an entire system showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram showing a suspension for one wheel.
FIG. 3 is a functional block diagram of the controller.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the control contents of the controller.
FIG. 5 is a functional block diagram of a controller showing another embodiment.
FIG. 6 is a flowchart for explaining the control contents of the controller.
FIG. 7 is a diagram corresponding to claims of the present invention.
FIG. 8 is a diagram corresponding to claims of the present invention.
[Explanation of symbols]
1a to 1d Tires 2a to 2f Air springs 4a to 4c Leveling valves 5a to 5d Sub tanks 6a to 6f Switching valves 7a to 7f Shock absorber 9 Controller 14 Lateral acceleration sensor 17 Vehicle speed sensor 18 Diagnostic tool

Claims

車両のサスペンション特性を切り替える手段と、車体の横加速度を検出する手段と、その検出信号に基づいて車体のロールを制御するようにサスペンション特性の切り替えを制御する手段と、を含む制御系と、前記制御系の点検を外部から行う診断ツールと、前記制御系と前記診断ツールとの間で通信する手段と、を備えるサスペンション装置において、横加速度の検出信号に基づきその水平状態での出力値を学習する手段と、この学習値からロール制御の入力信号としての横加速度の検出信号を補正する手段と、前記診断ツールからの表示要求信号に応じて補正後の横加速度と補正前の横加速度を選択的に送信する手段と、を設けたことを特徴とする車両のサスペンション装置。 A control system comprising: means for switching suspension characteristics of the vehicle; means for detecting lateral acceleration of the vehicle body; and means for controlling switching of the suspension characteristics so as to control the roll of the vehicle body based on the detection signal ; A suspension device comprising a diagnostic tool for externally inspecting a control system and means for communicating between the control system and the diagnostic tool, and learning an output value in a horizontal state based on a lateral acceleration detection signal Means for correcting the lateral acceleration detection signal as an input signal for roll control from the learned value, and selecting the corrected lateral acceleration and the uncorrected lateral acceleration according to the display request signal from the diagnostic tool. A vehicle suspension device, characterized in that a transmission means is provided.

車両のサスペンション特性を切り替える手段と、車体の横加速度を検出する手段と、その検出信号に基づいて車体のロールを制御するようにサスペンション特性の切り替えを制御する手段と、を含む制御系と、前記制御系の点検を外部から行う診断ツールと、前記制御系と前記診断ツールとの間で通信する手段と、を備えるサスペンション装置において、横加速度の検出信号に基づきその水平状態での出力値を学習する手段と、この学習値からロール制御の入力信号としての横加速度の検出信号を補正する手段と、車速を検出する手段と、その検出信号から停車中か走行中かを判定する判定手段と、前記診断ツールからの表示要求信号を受信すると前記判定手段の判定結果に応じて走行中は補正後の横加速度を、停車中は補正前の横加速度を送信する手段と、を設けたことを特徴とする車両のサスペンション装置。 A control system comprising: means for switching suspension characteristics of the vehicle; means for detecting lateral acceleration of the vehicle body; and means for controlling switching of the suspension characteristics so as to control the roll of the vehicle body based on the detection signal ; A suspension device comprising a diagnostic tool for externally inspecting a control system and means for communicating between the control system and the diagnostic tool, and learning an output value in a horizontal state based on a lateral acceleration detection signal Means for correcting the lateral acceleration detection signal as an input signal for roll control from the learned value, means for detecting the vehicle speed, and determination means for determining whether the vehicle is stopped or traveling from the detection signal; the lateral acceleration corrected during traveling according to the determination result of said determining means and for receiving a display request signal from the diagnostic tool, the lateral acceleration before correction parked Suspension device for a vehicle, characterized by comprising means for signal, a.