JP2006209567A - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 屋外の見晴らしの良い走行路では、GPS信号および第1カルマンフィルタ13に基づいて、慣性航法演算部11で算出された無人搬送車1の位置及び方位(N,E,θ)の誤差を補正し、一方、屋内あるいは遮蔽物などによりGPS信号が切れた場合には、レーザレーダ10および第2カルマンフィルタ15により、無人搬送車1の位置及び方位(N,E,θ)の誤差を補正する。これにより、屋外および屋内を問わず如何なる場所においても、走行路に誘導標識体を必要とせずに、精度良く無人搬送車1を誘導することができる。
【選択図】 図4
Description
6 ジャイロ
7 車速パルス検知器(走行距離検知器)
8 ステアリング角度検知器
9 GPSアンテナ(GPS位置検出手段)
10 レーザレーダ
11 慣性航法演算部(位置方位算出手段、位置方位補正手段)
12 走行操舵制御部(走行制御手段)
13 第1カルマンフィルタ(GPS誤差推定手段)
14 輪郭フレーム演算部(周辺輪郭認識手段、レーザレーダ位置検出手段、レーザレーダ位置補正手段)
15 第2カルマンフィルタ(レーザレーダ誤差推定手段)
16 障害物検知部(障害物検知手段、障害物エリア選択手段)
16a 障害物エリア記憶部(障害物エリア記憶手段)
16b 障害物検知信号
17 衛星信号監視部(GPS信号監視手段)
Claims (6)
- 無人搬送車の走行距離を検知する走行距離検知器と、前記無人搬送車の移動方位を検知するジャイロと、前記走行距離検知器と前記ジャイロとによる検知結果に基づいて前記無人搬送車の位置と方位とを算出する位置方位算出手段と、その位置方位算出手段により算出された位置と方位とに基づいて前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えた無人搬送車の誘導装置において、
前記無人搬送車に搭載され、GPS信号を受信すると共に、その受信したGPS信号に基づいて前記無人搬送車の位置を検出するGPS位置検出手段と、
そのGPS位置検出手段と前記位置方位算出手段とによりそれぞれ求められた位置から前記無人搬送車の位置と方位との誤差を推定するGPS誤差推定手段と、
そのGPS誤差推定手段により推定された誤差に基づいて、前記位置方位算出手段により算出される前記無人搬送車の位置と方位とを補正する位置方位補正手段とを備えていることを特徴とする無人搬送車の誘導装置。 - 前記無人搬送車に搭載され、レーザ光を定期的に照射すると共にその照射したレーザ光の反射光を入力するレーザレーダと、
そのレーザレーダにより入力された反射光に基づいて周辺物体の輪郭を認識する周辺輪郭認識手段と、
その周辺輪郭認識手段によって、前のレーザ光照射時に認識された周辺物体の輪郭と後のレーザ光照射時に認識された周辺物体の輪郭とから前記無人搬送車の移動量を求め、その移動量から前記無人搬送車の位置を検出するレーザレーダ位置検出手段と、
そのレーザレーダ位置検出手段と前記位置方位算出手段とによりそれぞれ求められた位置から前記無人搬送車の位置と方位との誤差を推定するレーザレーダ誤差推定手段と、
GPS信号の受信状況を監視するGPS信号監視手段とを備え、
前記位置方位補正手段は、そのGPS信号監視手段がGPS信号を正常に受信できないと判断した場合には、前記レーザレーダ誤差推定手段により推定された誤差に基づいて、前記位置方位算出手段により算出される前記無人搬送車の位置と方位とを補正するものであることを特徴とする請求項1記載の無人搬送車の誘導装置。 - 前記GPS位置検出手段と前記レーザレーダ位置検出手段とによりそれぞれ求められた位置から前記無人搬送車の位置の誤差を推定するGPSレーザレーダ誤差推定手段と、
そのGPSレーザレーダ誤差推定手段により推定された誤差に基づいて、前記レーザレーダ位置検出手段により検出される前記無人搬送車の位置を補正するレーザレーダ位置補正手段とを備えていることを特徴とする請求項2記載の無人搬送車の誘導装置。 - 無人搬送車の走行距離を検知する走行距離検知器と、前記無人搬送車の移動方位を検知するジャイロと、前記走行距離検知器と前記ジャイロとによる検知結果に基づいて前記無人搬送車の位置と方位とを算出する位置方位算出手段と、その位置方位算出手段により算出された位置と方位とに基づいて前記無人搬送車を走行させる走行制御手段とを備えた無人搬送車の誘導装置において、
前記無人搬送車に搭載され、レーザ光を定期的に照射すると共にその照射したレーザ光の反射光を入力するレーザレーダと、
そのレーザレーダにより入力された反射光に基づいて周辺物体の輪郭を認識する周辺輪郭認識手段と、
その周辺輪郭認識手段によって、前のレーザ光照射時に認識された周辺物体の輪郭と後のレーザ光照射時に認識された周辺物体の輪郭とから前記無人搬送車の移動量を求め、その移動量から前記無人搬送車の位置を検出するレーザレーダ位置検出手段と、
そのレーザレーダ位置検出手段と前記位置方位算出手段とによりそれぞれ求められた位置から前記無人搬送車の位置と方位との誤差を推定するレーザレーダ誤差推定手段と、
そのレーザレーダ誤差推定手段により推定された誤差に基づいて、前記位置方位算出手段により算出される前記無人搬送車の位置と方位とを補正する位置方位補正手段とを備えていることを特徴とする無人搬送車の誘導装置。 - 前記無人搬送車の走行路に設定された障害物発生の危険性のあるエリアを記憶する障害物エリア記憶手段と、
その障害物エリア記憶手段に記憶されるエリアの中から前記位置方位算出手段により算出された位置に対応するエリアを選択する障害物エリア選択手段と、
その障害物エリア選択手段により選択されたエリア内において前記レーザレーダの反射光によって障害物の存在を認識した場合に、前記走行制御手段へ障害物検知信号を出力する障害物検知手段とを備え、
前記走行制御手段は、その障害物検知手段から出力される障害物検知信号を入力すると、前記無人搬送車を減速停止させるものであることを特徴とする請求項2から4のいずれかに記載の無人搬送車の誘導装置。 - 前記位置方位補正手段は、前記GPS誤差推定手段または前記レーザレーダ誤差推定手段により推定された誤差に基づいて、前記位置方位算出手段により前記無人搬送車の位置と方位とを算出するための係数値を修正することにより、前記無人搬送車の位置と方位とを補正するものであることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の無人搬送車の誘導装置。
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