JP3817666B2 - Induction motor drive control device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導電動機の駆動制御装置に係り、特に、電動機取り付けの速度センサが不要な速度センサレスベクトル制御による駆動制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、電力変換器(インバータ)を用いて誘導電動機を駆動し、この誘導電動機の速度を速度センサを用いずに推定する方法として、例えば、特開昭62−23390号公報に記載されているように、誘導電動機の出力電圧および出力電流から電動機電流のq軸電流成分(トルク電流成分)を検出し、この検出値と指令値との偏差に応じて電動機の回転速度を推定する方式が知られている。
速度センサを用いずに誘導電動機の回転速度を推定する原理は、以下に説明する理論に基づいている。すなわち、速度推定値の偏差はすべり周波数の偏差となり、q軸電流の指令値と検出値との偏差となって現れる。つまりq軸電流の指令値と検出値の偏差は、速度推定値と真の速度の偏差に比例する。したがって、q軸電流の指令値と検出値の偏差に応じて速度推定値を増減するように制御すれば、q軸電流の検出値を指令値に一致させることができると同時に、速度推定値を真の速度に一致させることができる。このように、q軸電流制御によって速度推定値を生成することにより、速度センサを不要としている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
このような速度センサレスベクトル制御においては、誘導電動機の速度が極低速域の場合、出力電圧値は非常に小さな値となる。一方、ベクトル制御で使用する電動機定数の設定誤差ならびに電力変換器を構成する半導体素子の上下アームの短絡防止期間による出力電圧誤差が生じる。したがって、出力電圧の小さくなる極低速域においては、この出力電圧誤差の影響が非常に大きくなる。
一方、上述の速度センサレスベクトル制御方式においては、出力電圧が指令値に一致するものと仮定して速度推定を行っており、このように電圧誤差が大きくなると、推定速度の誤差も増大し、制御不安定の原因となる。このため、速度センサレスベクトル制御方式では、ごく低速域まで安定した速度推定を行い、確実に減速することが課題であった。
【0004】
本発明の課題は、誘導電動機の速度センサレスベクトル制御方式において、ごく低速域まで安定した速度推定を行い、確実に減速することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、誘導電動機を駆動する電力変換器と、誘導電動機に供給する交流電流を検出する電流検出手段と、前記検出された交流電流を回転磁界座標系の磁束軸(d軸)成分の電流(以下、d軸電流)とd軸と直行する成分(以下、q軸電流)に変換する変換手段と、q軸電流とq軸電流指令値との偏差から加速度推定値を生成する第1の加速度推定手段と、前記加速度推定値を積分して速度推定値を生成する速度推定手段と、前記速度推定値に基づいて誘導電動機を駆動制御する手段を備えた誘導電動機の駆動制御装置において、d軸電流指令値とq軸電流指令値の積から加速度推定値を生成する第2の加速度推定手段と、第1の加速度推定手段からの加速度推定値と第2の加速度推定手段からの加速度推定値の両者を加算した値から速度推定手段における速度推定値を生成する手段と、減速動作中に前記生成された速度推定値が所定値以下になると、速度推定手段の前記加算から第1の加速度推定手段を切り離す手段を有する。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
図1は、本発明の速度センサレスベクトル制御方式による誘導電動機の駆動制御装置の第1の実施形態を示す。
電圧ベクトル演算器1は、d軸電流指令値Id*とq軸電流指令値Iq*とインバータ周波数Finvと電動機定数よりd軸電圧指令Vd*とq軸電圧指令Vq*を生成する。位相演算器2は、インバータ周波数Finvを積分して位相θを求める。座標変換器3は、d軸電圧指令Vd*とq軸電圧指令Vq*を位相θにより座標変換して三相交流電圧指令V1を生成する。電力変換器4は、三相交流電圧指令V1より誘導電動機5を駆動する交流電圧を生成する。電流検出器6は、電動機電流を検出し、三相交流電流Iu、Iv、Iwを出力する。座標変換器7は、三相交流電流Iu、Iv、Iwを位相θにより座標変換してd軸電流とq軸電流Iqを生成する。すべり周波数演算部8は、d軸電流指令値Id*とq軸電流指令値Iq*と電動機定数よりすべり周波数指令Fsを求める。インバータ周波数Finvは、推定速度Frにすべり周波数指令Fsを加算して求める。因みに、推定速度Frを推定速度ではなく、誘導電動機5に取り付けられた速度センサの検出値を用いてインバータを制御すれば、速度センサありのベクトル制御として動作する。
加速度推定部9は、大きく分けてd軸電流指令値Id*とq軸電流指令値Iq*よりフィードフォワード的に推定加速度を求める基準加速器10と、q軸電流指令値Iq*とq軸電流検出値Iqの偏差よりq軸電流制御を行うq軸電流制御器11からなる。基準加速器10は、d軸電流指令値Id*とq軸電流指令値Iq*の積より電動機トルクを求め、加速度α1を生成する。q軸電流制御器11は、q軸電流指令値Iq*とq軸電流検出値Iqの偏差に応じた加速度α2を出力する。
比較演算器13は、推定速度Frを常時監視し、推定速度Frが速度下限値Frminより大きい場合には“真”と判断し、推定速度Frが速度下限値Frmin以下の場合には“偽”と判断する。電流制御器11の切替信号は、比較演算器13の出力と力行/回生切替信号P/Bの論理和で生成され、力行動作中(加速中)もしくは推定速度Frが速度下限値Frminよりも大きい場合には、切替信号は“真”となり、スイッチ14は推定加速度αとして電流制御器11の出力α2を選択する。回生動作中(減速中)かつ推定速度Frが速度下限値Frmin以下になると切替信号は“偽”となり、スイッチ14は推定加速度αとして基準加速器10の出力α1を選択する。
推定速度Frは、推定加速度αを速度推定部12により積分して得る。ここで、スイッチ14が推定加速度αとして基準加速器10の出力α1を選択するとき、速度推定部12は、切り替える直前の速度推定値を初期値として加速度α1を積分することにより、推定速度Frを求める。
【0007】
本実施形態において、回生動作中(減速中)の極低速域では基準加速器10の出力する推定加速度α1に基づいて速度推定値Frを求める。次第に低速となるにつれて出力電圧の誤差が増大するが、極低速域においてはd軸電流指令値Id*とq軸電流指令値Iq*を用いて推定速度Frを演算し、精度の不確かなq軸電流検出値Iqを使用しないため、推定速度Frおよびインバータ周波数Finvを安定化することができる。この結果、安定したモータトルクを発生することができ、誘導電動機の速度を安定して減速することが可能になる。
また、本実施形態においては、電流指令値および電流検出値より推定加速度α1、α2を求め、これらを積分して推定速度Frを演算するという構成になっているため、2つの推定加速度α1、α2の切り替え時に誤差が生じていても、推定速度Frは連続した値を取ることができる。
【0008】
図2は、本発明の第2の実施形態であり、加速度推定部9において、基準加速器10を常時動作させるようにしたものである。力行動作中(加速中)もしくは推定速度Frが速度下限値Frminよりも大きい場合には、切替信号は“真”となり、スイッチ14は電流制御器11の出力を接続し、基準加速器10の出力α1と電流制御器11の出力α2の加算結果が推定加速度αとなる。回生動作中(減速中)かつ推定速度Frが速度下限値Frmin以下になると、切替信号は“偽”となり、スイッチ14は電流制御器11の出力を切り離し、基準加速器10の出力α1がそのまま推定加速度αとなる。
【0009】
本実施形態において、力行動作中(加速中)もしくは推定速度Frが速度下限値Frminよりも大きい場合は、基準加速器10が主体的に動作し、基準加速器10の出力である推定加速度α1を積分して得られる推定速度Frと真の速度の偏差によって生じるq軸電流検出値Iqとq軸電流指令値Iq*の偏差に基づいて電流制御器11は動作する。このため、電流制御器11の動作は図1の構成よりも小さくなり、低速域でのq軸電流検出値Iqの誤差の影響を少なくすることができる。このため、推定速度の下限値Frminを図1の構成よりも下げることができる。
【0010】
図3は、本発明の第3の実施形態であり、力行動作中(加速中)もしくは推定速度Frが速度下限値Frminよりも大きい場合には、切替信号は“真”となり、スイッチ14は電流制御器11の出力を速度演算器12の方へ接続し、基準加速器10の出力α1と電流制御器11の出力α2の加算結果が推定加速度αとなる。回生動作中(減速中)かつ推定速度Frが速度下限値Frmin以下になると、切替信号は“偽”となり、スイッチ14は電流制御器11の出力α2を電圧ベクトル演算器1に接続し、q軸電流指令値Iq*とq軸電流検出値Iqの偏差に基づいてd軸とq軸の電圧ベクトル指令値Vd*、Vq*を補正する。
【0011】
本実施形態において、回生動作中(減速中)の極低速域では基準加速器10の出力する推定加速度α1に基づいて速度推定値Frを求めるため、推定速度Frおよびインバータ周波数Finvを安定化することができる。
また、図2の構成と比較して、電流制御器11の出力α2を用いて電圧ベクトル指令値Vd*、Vq*の補正を行うことにより、発生するトルクの精度を高めることができる。これにより、誘導電動機の速度を安定して減速することが可能になる。
【0012】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、所定値以下の速度域では電流指令値より推定速度を求め、低速域で精度の不確かな電流検出値を使用しないため、極低速域でも安定した推定速度を求めることができ、この結果、出力周波数(インバータ周波数)が安定し、安定したトルクを発生することが可能となり、安定してごく低速域まで減速することが可能となる。
また、電流指令値および電流検出値より推定加速度を求め、これらを積分して推定速度を演算する構成であるため、2つの推定加速度の切り替え時に誤差が生じていても、推定速度は連続した値を取ることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態による誘導電動機の駆動制御装置
【図2】本発明の第2の実施形態
【図3】本発明の第3の実施形態
【符号の説明】
1…電圧ベクトル演算器、2…位相演算器、3…座標変換器(二相→三相変換)、4…電力変換器、5…誘導電動機、6…交流電流検出器、7…座標変換器(三相→二相変換)、8…すべり周波数演算器、9…加速度推定部、10…基準加速器、11…電流制御器、12…速度推定部、13…比較器、14…切替スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a drive control device for an induction motor, and more particularly to drive control by speed sensorless vector control that does not require a speed sensor attached to the motor.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a method of driving an induction motor using a power converter (inverter) and estimating the speed of the induction motor without using a speed sensor, for example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-23390 In addition, a method is known in which the q-axis current component (torque current component) of the motor current is detected from the output voltage and output current of the induction motor, and the rotation speed of the motor is estimated according to the deviation between the detected value and the command value. ing.
The principle of estimating the rotational speed of the induction motor without using the speed sensor is based on the theory described below. In other words, the deviation of the estimated speed value becomes a deviation of the slip frequency, and appears as a deviation between the command value of the q-axis current and the detected value. That is, the deviation between the command value of the q-axis current and the detected value is proportional to the deviation between the estimated speed value and the true speed. Therefore, if the estimated speed value is controlled to increase or decrease in accordance with the deviation between the command value of the q-axis current and the detected value, the detected value of the q-axis current can be matched with the command value, and at the same time, the estimated speed value is Can match the true speed. Thus, the speed sensor is not required by generating the speed estimated value by the q-axis current control.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In such speed sensorless vector control, when the speed of the induction motor is in an extremely low speed range, the output voltage value is a very small value. On the other hand, an error occurs in setting an electric motor constant used in vector control and an output voltage error due to a short-circuit prevention period of upper and lower arms of a semiconductor element constituting the power converter. Therefore, in the extremely low speed region where the output voltage is small, the influence of this output voltage error becomes very large.
On the other hand, in the above-described speed sensorless vector control method, speed estimation is performed on the assumption that the output voltage matches the command value. When the voltage error increases in this way, the estimated speed error also increases, and the control is performed. Causes instability. For this reason, in the speed sensorless vector control system, it has been a problem to perform reliable speed estimation to a very low speed range and to reliably decelerate.
[0004]
An object of the present invention is to perform a reliable speed estimation to a very low speed region and reliably decelerate in an induction motor speed sensorless vector control system.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, a power converter for driving an induction motor, current detection means for detecting an alternating current supplied to the induction motor, and a magnetic flux axis (d-axis) of the detected alternating current in a rotating magnetic field coordinate system ) Generates an estimated acceleration value from the deviation between the q-axis current and the q-axis current command value, conversion means for converting the component current (hereinafter referred to as d-axis current) and the component orthogonal to the d-axis (hereinafter referred to as q-axis current) Induction motor drive control comprising: first acceleration estimation means that performs speed estimation means that integrates the acceleration estimation value to generate a speed estimation value; and means that drives and controls the induction motor based on the speed estimation value In the apparatus, from the second acceleration estimating means for generating an acceleration estimated value from the product of the d-axis current command value and the q-axis current command value, from the acceleration estimated value from the first acceleration estimating means and from the second acceleration estimating means Both acceleration estimates of Means for generating a speed estimation value in the speed estimation means from the obtained value, and means for separating the first acceleration estimation means from the addition of the speed estimation means when the generated speed estimation value becomes equal to or less than a predetermined value during the deceleration operation. Have
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a first embodiment of a drive control device for an induction motor according to a speed sensorless vector control system of the present invention.
The voltage
The
The comparison
The estimated speed Fr is obtained by integrating the estimated acceleration α by the speed estimating unit 12. Here, when the
[0007]
In the present embodiment, in the extremely low speed region during the regenerative operation (deceleration), the estimated speed value Fr is obtained based on the estimated acceleration α1 output from the reference accelerator 10. Although the output voltage error gradually increases as the speed decreases, in the extremely low speed range, the estimated speed Fr is calculated using the d-axis current command value Id * and the q-axis current command value Iq *, and the accuracy of the q-axis is uncertain. Since the current detection value Iq is not used, the estimated speed Fr and the inverter frequency Finv can be stabilized. As a result, a stable motor torque can be generated, and the speed of the induction motor can be stably reduced.
In the present embodiment, the estimated accelerations α1 and α2 are obtained from the current command value and the current detection value, and these are integrated to calculate the estimated speed Fr. Therefore, the two estimated accelerations α1 and α2 are calculated. Even if an error occurs during switching, the estimated speed Fr can take a continuous value.
[0008]
FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention, in which the
[0009]
In the present embodiment, when the power running operation (acceleration) or the estimated speed Fr is larger than the speed lower limit value Frmin, the reference accelerator 10 operates mainly, and the estimated acceleration α1 that is the output of the reference accelerator 10 is integrated. The
[0010]
FIG. 3 shows a third embodiment of the present invention. In the power running operation (acceleration) or when the estimated speed Fr is larger than the speed lower limit value Frmin, the switching signal becomes “true” and the
[0011]
In the present embodiment, the estimated speed Fr and the inverter frequency Finv can be stabilized in order to obtain the estimated speed Fr based on the estimated acceleration α1 output from the reference accelerator 10 in the extremely low speed region during the regenerative operation (decelerating). it can.
Compared with the configuration of FIG. 2, the accuracy of the generated torque can be improved by correcting the voltage vector command values Vd * and Vq * using the output α2 of the
[0012]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the estimated speed is obtained from the current command value in the speed range below the predetermined value, and the current detection value with uncertain accuracy is not used in the low speed range. The speed can be obtained, and as a result, the output frequency (inverter frequency) is stabilized, it is possible to generate a stable torque, and it is possible to stably decelerate to a very low speed range.
In addition, since the estimated acceleration is obtained from the current command value and the detected current value, and these are integrated to calculate the estimated speed, the estimated speed is a continuous value even if an error occurs when switching between the two estimated accelerations. There is an advantage that can be taken.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a drive control device for an induction motor according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a second embodiment of the present invention. FIG. 3 is a third embodiment of the present invention.
DESCRIPTION OF
Claims (1)
d軸電流指令値とq軸電流指令値の積から加速度推定値を生成する第2の加速度推定手段と、前記第1の加速度推定手段からの加速度推定値と前記第2の加速度推定手段からの加速度推定値の両者を加算した値から前記速度推定手段における速度推定値を生成する手段と、減速動作中に前記生成された速度推定値が所定値以下になると、前記速度推定手段の前記加算から前記第1の加速度推定手段を切り離す手段を有することを特徴とする誘導電動機の駆動制御装置。A power converter for driving the induction motor; current detection means for detecting an alternating current supplied to the induction motor; and a current (hereinafter referred to as a magnetic flux axis (d-axis) component of the rotating magnetic field coordinate system for the detected alternating current. a first acceleration estimation unit that generates an acceleration estimation value from a deviation between the q-axis current and the q-axis current command value; A drive control device for an induction motor comprising: means ; speed estimation means for integrating the acceleration estimated value to generate a speed estimated value; and means for driving and controlling the induction motor based on the speed estimated value.
a second acceleration estimating means for generating an acceleration estimated value from the product of the d-axis current command value and the q-axis current command value; an acceleration estimated value from the first acceleration estimating means; and a second acceleration estimating means A means for generating a speed estimated value in the speed estimating means from a value obtained by adding both of the acceleration estimated values, and when the generated speed estimated value during a deceleration operation becomes a predetermined value or less, from the addition of the speed estimating means. An induction motor drive control device comprising means for separating the first acceleration estimation means .
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