JP3810600B2 - 目標観測装置及び目標観測方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、遠方の目標を観測して、その目標を追跡する目標観測装置及び目標観測方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図10は例えば特開平6−174838号公報に示された従来の目標観測装置を示す構成図であり、図において、1は高周波信号を出力する送信機、2は送信機1から出力された高周波信号を目標に向けて放射するとともに、その目標に反射された高周波信号を受信する送受信アンテナ、3は送受切替器、4は高周波信号を受信する受信機、5は受信機4により受信された高周波信号から目標の電波散乱断面積分布(以下、RCS分布という)を表すレーダ画像を再生する画像再生手段である。
【0003】
6は受信機4により受信された高周波信号から目標の速度を求める目標追尾手段、7は目標追尾手段6が出力する目標の速度からレーダ画像の点像応答を推定する点像応答推定手段、8は目標追尾手段6が出力する目標の速度から目標のアスペクト角を推定する目標アスペクト角推定手段、9は目標の形状や名称などの情報を格納する目標形状データ蓄積手段、10は目標形状データ蓄積手段9に格納されている目標の3次元形状を参照し、目標のアスペクト角から目標のRCS分布を算出するRCS算出手段、11はRCS算出手段10により算出されたRCS分布に対して点像応答の畳み込み積分を実施して、疑似レーダ画像を生成する畳み込み積分手段である。
【0004】
12は画像再生手段5により再生されたレーダ画像と畳み込み積分手段11により生成された疑似レーダ画像の相関値を演算する相関演算手段、13は相関演算手段12により演算された相関値の中から最大となるものを検出する最大値検出手段、14は目標形状データ蓄積手段9から相関値が最大となった辞書画像に相当する目標の情報を読み出す目標識別結果出力手段である。
【0005】
図11は画像再生手段5の内部構成を示す構成図であり、図において、21は受信機4により受信された高周波信号に対してパルス圧縮を行うレンジ圧縮手段、22はレンジ圧縮手段21による圧縮後の高周波信号をレンジビン番号m及びパルスヒット番号nに応じて格納する2次元記憶手段、23は目標の中心点のドップラー周波数がゼロになるように位相補償とレンジビンの並べ換えを行う動き補償手段、24は位相補償後の受信信号をレンジビン毎にFFT(Fast Fourier Transform)を行うクロスレンジ圧縮手段である。
図12及び図13は目標観測装置による観測のジオメトリを説明する説明図であり、図において、31は目標、32は目標31の中心点である。
【0006】
次に動作について説明する。
送信機1から発生した高周波信号は、送受切替器3を経て送受信アンテナ2から目標31に向けて放射される。
目標31に照射された高周波信号の一部は、目標31に反射して、送受信アンテナ2に受信され、送受切替器3を経て受信機4で増幅・検波されたのち、画像再生手段5によって目標31のRCS分布を表すレーダ画像に変換される。
【0007】
即ち、画像再生手段5のレンジ圧縮手段21は、受信機4から高周波信号である受信信号を入力すると、レンジ分解能を高めるため、その受信信号に対してパルス圧縮処理を実施する。
なお、レンジ圧縮後の受信信号は、レンジビン番号m及びパルスヒット番号nに応じて2次元記憶手段22に格納する。
【0008】
画像再生手段5の動き補償手段23は、レンジ圧縮手段21がレンジ圧縮後の受信信号を2次元記憶手段22に格納すると、目標31の動きから画像再生に有害なランダム成分を除去するため、2次元記憶手段22からレンジ圧縮後の受信信号を読み出し、目標31の中心点32のドップラー周波数がゼロになるように、位相補償とレンジビンの並べ換えを実施する。
なお、動き補償後の受信信号は、再び2次元記憶手段22に格納する。
【0009】
ここで、図12に示すように、目標31が旋回運動により回転しているものと仮定すると、同一レンジビン内に存在する目標上の各点は、それぞれ異なるドップラー周波数の反射波を生じる。また、目標31が直進運動している場合であっても同様に、同一レンジビン内に存在する目標上の各点は、それぞれ異なるドップラー周波数の反射波を生じる。
これは図13(a)に示す運動は、動き補償手段23の働きによって図13(b)に示す運動と等価になることから理解できる。
【0010】
これを利用して、画像再生手段5のクロスレンジ圧縮手段24は、位相補償後の受信信号をレンジビン毎にFFTを実施することにより、レンジと直交する方向であるクロスレンジの分解能を向上させる。
これらの処理によって受信信号は、レンジ及びクロスレンジの両方向について高分解能化され、目標上の各点のRCS分布を表すレーダ画像に変換される。
【0011】
一方、目標追尾手段6から畳み込み積分手段11までの手段は、与えられた観測条件における各種の目標の疑似レーダ画像を生成する。
即ち、目標追尾手段6が受信機4により受信された高周波信号から目標の速度を求めると、点像応答推定手段7は、目標追尾手段6が出力する目標の速度からレーダ画像の点像応答を推定する。
【0012】
また、目標アスペクト角推定手段8は、目標追尾手段6が出力する目標の速度から目標のアスペクト角を推定し、RCS算出手段10は、目標形状データ蓄積手段9に格納されている目標の3次元形状を参照し、目標のアスペクト角から目標のRCS分布を算出する。
そして、畳み込み積分手段11は、そのRCS分布に対して点像応答の畳み込み積分を実施して、疑似レーダ画像を生成する。
【0013】
相関演算手段12は、画像再生手段5がレーダ画像を再生し、畳み込み積分手段11が疑似レーダ画像を生成すると、そのレーダ画像と疑似レーダ画像の相関値を演算する。
最大値検出手段13は、相関演算手段12により演算された相関値の中で、相関値が最大となるレーダ画像を検出する。
【0014】
そして、目標識別結果出力手段14は、最大値検出手段13により相関値が最大となるレーダ画像が検出されると、そのレーダ画像を辞書画像として、目標形状データ蓄積手段9から辞書画像に相当する目標31の情報(例えば、目標31の3次元形状や名称などの情報)を読み出し、その目標31の情報を出力することにより、レーダによる目標31の自動識別を実現する。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】
従来の目標観測装置は以上のように構成されているので、時間の経過に伴うレーダ画像の変化を特定する情報が得られず、レーダ画像上における目標31の移動方向や移動位置を予測することができないなどの課題があった。
【0016】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、レーダ画像上における目標の移動方向や移動位置を予測することができる目標観測装置及び目標観測方法を得ることを目的とする。
【0017】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る目標観測装置は、画像比較手段が遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点に対応する画像再生手段により再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が一方向に回転運動する場合、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第2象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第4象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定するようにしたものである。
【0018】
この発明に係る目標観測装置は、画像比較手段が遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点に対応する画像再生手段により再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が振り子運動する場合、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限又は第2象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限又は第4象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きい領域を反射点の探索範囲に決定するようにしたものである。
【0022】
この発明に係る目標観測方法は、画像比較ステップが遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点に対応する画像再生ステップにより再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が一方向に回転運動する場合、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第2象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第4象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定するようにしたものである。
【0023】
この発明に係る目標観測方法は、画像比較ステップが遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点に対応する画像再生ステップにより再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が振り子運動する場合、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限又は第2象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限又は第4象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きい領域を反射点の探索範囲に決定するようにしたものである。
【0027】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による目標観測装置を示す構成図であり、図において、41は高周波信号を出力する送信機、42は送信機41から出力された高周波信号を目標に向けて放射するとともに、その目標に反射された高周波信号を受信する送受信アンテナ、43は送受切替器、44は目標の反射信号である高周波信号を受信する受信機、45は受信機44により受信された高周波信号から目標のRCS分布を表すレーダ画像を再生する画像再生手段である。
【0028】
46は画像再生手段45により再生されたレーダ画像を一定時間保持してから出力する遅延手段、47は画像再生手段45が出力するレーダ画像と遅延手段46が出力するレーダ画像を比較して、そのレーダ画像における各反射点の移動ベクトルを求める画像比較手段である。
【0029】
図2はレーダ画像の時間変化を説明する説明図である。ここでは、船舶のレーダ画像を例として用いており、横軸uが距離、縦軸vがクロスレンジである。
また、濃度がRCS分布を表しており、船舶の2次元画像が濃淡で示されていることが分かる。
図2(a)と(b)は僅かな時間差をおいて観測された2枚のレーダ画像であり、(b)は(a)に対して若干回転していることが分かる。50は船首に近い部分の反射点の像である。
なお、図3はこの発明の実施の形態1による目標観測方法を示すフローチャートである。
【0030】
次に動作について説明する。
まず、送信機41が高周波信号を送受切替器43に出力すると、送受信アンテナ42が高周波信号を目標に向けて放射する(ステップST1)。
また、送受信アンテナ42は、目標に向けて放射した高周波信号のうち、その目標に反射された高周波信号を受信し、送受切替器43に出力する(ステップST2)。
【0031】
受信機44は、送受切替器43から高周波信号を受けると、その高周波信号を増幅・検波し(ステップST3)、画像再生手段45は、受信機44が出力する高周波信号から目標のRCS分布を表すレーダ画像を順次再生し、そのレーダ画像を遅延手段46及び画像比較手段47に出力する(ステップST4)。
なお、画像再生手段45は、従来例における画像再生手段5と同様に、レンジ及びクロスレンジの両方向について高分解能化を図るため、レンジ圧縮処理,動き補償処理及びクロスレンジ圧縮処理を実施する。
【0032】
画像比較手段47は、画像再生手段45が出力する現時刻のレーダ画像(図2(b)を参照)と遅延手段46により遅延された一定時間前のレーダ画像(図2(a)を参照)を比較して、そのレーダ画像における各反射点の移動ベクトルを求める(ステップST5)。
例えば、各反射点の周囲の形状や反射強度を手がかりにして、パターンマッチングを実行することにより、2枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特定して、各反射点の移動ベクトルを求める。
因みに、図2(a)のレーダ画像における反射点の像50は、図2(b)のレーダ画像における反射点の像50と対応関係がある。
【0033】
以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、画像再生手段45が出力するレーダ画像と遅延手段46が出力するレーダ画像を比較して、そのレーダ画像における各反射点の移動ベクトルを求めるように構成したので、レーダ画像上における目標の移動方向や移動位置を予測することができる効果を奏する。
【0034】
実施の形態2.
図4はこの発明の実施の形態2における画像比較手段の動作を示すフローチャートである。
図5はレーダ画像における反射点の移動の軌跡を示す説明図であり、図6は目標の回転運動を示す説明図である。図5及び図6において、51は目標の船尾に近い部分の反射点、52は目標の回転運動、53は回転運動によるレーダ画像上の反射点51の移動の軌跡である。なお、LOS(Line of sight)は送受信アンテナ42と目標を結ぶ線分である。
【0035】
次に動作について説明する。
まず、レーダ画像は一方の軸が距離、他方の軸がクロスレンジで構成されるが、クロスレンジは物理的にはドップラー周波数であり、距離の時間変化に相当する。即ち、クロスレンジcは距離rと次の関係にある。ただし、λは高周波信号の波長である。
【0036】
【数1】
【0037】
したがって、目標が図6に示すように一方向に回転運動する場合には、そのレーダ画像上の反射点51は図5に示すように、レーダ画像の原点を中心にして、常に左方向に回転することが式(1)から理解される。なお、目標が図6の回転方向と逆方向に回転する場合も、そのレーダ画像上の反射点51は図5に示すように、レーダ画像の原点を中心にして常に左方向に回転する。
【0038】
そこで、画像比較手段47は、先の時刻のレーダ画像における反射点51に対応する後の時刻のレーダ画像の反射点を探索する際、先の時刻のレーダ画像における反射点51の位置に応じて、後の時刻のレーダ画像における反射点の探索範囲を制限するようにする。
【0039】
即ち、時刻t=t0におけるレーダ画像上で、距離r0,クロスレンジc0の反射点に対応する反射点を、時刻t=t0+Δtにおけるレーダ画像上で探索を実施する場合には、(r0,c0)の反射点の位置に応じて、反射点の探索範囲を次のように制限する。
【0040】
(r0,c0)の反射点の位置が第1象限にある場合には、その反射点の左上四半面を探索範囲に決定し(ステップST11,ST12)、その反射点の位置が第2象限にある場合には、その反射点の左下四半面を探索範囲に決定する(ステップST13,ST14)。
また、その反射点の位置が第3象限にある場合には、その反射点の右下四半面を探索範囲に決定し(ステップST15,ST16)、その反射点の位置が第4象限にある場合には、その反射点の右上四半面を探索範囲に決定する(ステップST15,ST17)。
【0041】
画像比較手段47は、上記のようにして、2枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特定すると、上記実施の形態1と同様に、2枚のレーダ画像を比較して、各反射点の移動ベクトルを求める。
この実施の形態2によれば、目標が一方向に回転運動する場合、対応する反射点の探索範囲をレーダ画像全体の4分の1に制限するので、対応する反射点の探索時間が短縮され、各反射点の移動ベクトルを短時間で求めることができる効果を奏する。
【0042】
実施の形態3.
図7はこの発明の実施の形態3における画像比較手段の動作を示すフローチャートである。
図8はレーダ画像における反射点の移動の軌跡を示す説明図であり、図9は目標の振り子運動を示す説明図である。図8及び図9において、54は目標のロールの振り子運動、55は目標のヨーの振り子運動、56は目標のピッチの振り子運動、57は振り子運動によるレーダ画像上の反射点51の移動の軌跡である。
【0043】
次に動作について説明する。
上記実施の形態2では、目標が一方向に回転運動する場合、反射点の探索範囲をレーダ画像全体の4分の1に制限するものについて示したが、目標が図9に示すように振り子運動する場合には、そのレーダ画像上の反射点51は図8に示すように、レーダ画像の原点を中心にするとは限らないが、左方向に回転することが式(1)から理解される。
【0044】
そこで、画像比較手段47は、先の時刻のレーダ画像における反射点51に対応する後の時刻のレーダ画像の反射点を探索する際、先の時刻のレーダ画像における反射点51の位置に応じて、後の時刻のレーダ画像における反射点の探索範囲を制限するようにする。
【0045】
即ち、時刻t=t0におけるレーダ画像上で、距離r0,クロスレンジc0の反射点に対応する反射点を、時刻t=t0+Δtにおけるレーダ画像上で探索を実施する場合には、(r0,c0)の反射点の位置に応じて、反射点の探索範囲を次のように制限する。
【0046】
(r0,c0)の反射点の位置が第1象限又は第2象限にある場合には、その反射点の左半面を探索範囲に決定し(ステップST21,ST22)、その反射点の位置が第3象限又は第4象限にある場合には、その反射点の右半面を探索範囲に決定する(ステップST21,ST23)。
【0047】
画像比較手段47は、上記のようにして、2枚のレーダ画像における各反射点の対応関係を特定すると、上記実施の形態1と同様に、2枚のレーダ画像を比較して、各反射点の移動ベクトルを求める。
この実施の形態3によれば、目標が振り子運動する場合、対応する反射点の探索範囲をレーダ画像全体の2分の1に制限するので、対応する反射点の探索時間が短縮され、各反射点の移動ベクトルを短時間で求めることができる効果を奏する。
【0048】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像と遅延手段により遅延されたレーダ画像を比較して、2つのレーダ画像において対応関係がある各反射点の移動ベクトルを求める画像比較手段を設けるように構成したので、レーダ画像上における目標の移動方向や移動位置を予測することができる効果がある。
また、画像比較手段が遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点に対応する画像再生手段により再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が一方向に回転運動する場合、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第2象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第4象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定するように構成したので、対応関係のある反射点を速やかに探索して、各反射点の移動ベクトルを短時間で求めることができる効果がある。
【0049】
この発明によれば、画像比較手段が遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点に対応する画像再生手段により再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が振り子運動する場合、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限又は第2象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限又は第4象限にあれば、画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きい領域を反射点の探索範囲に決定するように構成したので、対応関係のある反射点を速やかに探索して、各反射点の移動ベクトルを短時間で求めることができる効果がある。
【0053】
【発明の効果】
この発明によれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像と遅延ステップにより遅延されたレーダ画像を比較して、2つのレーダ画像において対応関係がある各反射点の移動ベクトルを求める画像比較ステップを設けるように構成したので、レーダ画像上における目標の移動方向や移動位置を予測することができる効果がある。
また、画像比較ステップが遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点に対応する画像再生ステップにより再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が一方向に回転運動する場合、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第2象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第4象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定するように構成したので、対応関係のある反射点を速やかに探索して、各反射点の移動ベクトルを短時間で求めることができる効果がある。
【0054】
この発明によれば、画像比較ステップが遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点に対応する画像再生ステップにより再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が振り子運動する場合、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限又は第2象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限又は第4象限にあれば、画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きい領域を反射点の探索範囲に決定するように構成したので、対応関係のある反射点を速やかに探索して、各反射点の移動ベクトルを短時間で求めることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1による目標観測装置を示す構成図である。
【図2】 レーダ画像の時間変化を説明する説明図である。
【図3】 この発明の実施の形態1による目標観測方法を示すフローチャートである。
【図4】 この発明の実施の形態2における画像比較手段の動作を示すフローチャートである。
【図5】 レーダ画像における反射点の移動の軌跡を示す説明図である。
【図6】 目標の回転運動を示す説明図である。
【図7】 この発明の実施の形態3における画像比較手段の動作を示すフローチャートである。
【図8】 レーダ画像における反射点の移動の軌跡を示す説明図である。
【図9】 目標の振り子運動を示す説明図である。
【図10】 従来の目標観測装置を示す構成図である。
【図11】 画像再生手段の内部構成を示す構成図である。
【図12】 目標観測装置による観測のジオメトリを説明する説明図である。
【図13】 目標観測装置による観測のジオメトリを説明する説明図である。
【符号の説明】
41 送信機、42 送受信アンテナ、43 送受切替器、44 受信機、45 画像再生手段、46 遅延手段、47 画像比較手段、50 反射点の像、51 反射点、52 回転運動、53 反射点51の移動の軌跡、54〜56 振り子運動、57 反射点51の移動の軌跡。
Claims (4)
- 目標の反射信号を受信して、横軸が上記目標までの距離で縦軸が上記目標のクロスレンジを表しているレーダ画像を再生する画像再生手段と、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像を遅延する遅延手段と、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像と上記遅延手段により遅延されたレーダ画像を比較して、2つのレーダ画像において対応関係がある各反射点の移動ベクトルを求める画像比較手段とを備えた目標観測装置において、上記画像比較手段は、上記遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点に対応する上記画像再生手段により再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が一方向に回転運動する場合、上記遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限にあれば、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定し、上記遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第2象限にあれば、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、上記遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限にあれば、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、上記遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第4象限にあれば、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定することを特徴とする目標観測装置。
- 目標の反射信号を受信して、横軸が上記目標までの距離で縦軸が上記目標のクロスレンジを表しているレーダ画像を再生する画像再生手段と、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像を遅延する遅延手段と、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像と上記遅延手段により遅延されたレーダ画像を比較して、2つのレーダ画像において対応関係がある各反射点の移動ベクトルを求める画像比較手段とを備えた目標観測装置において、上記画像比較手段は、上記遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点に対応する上記画像再生手段により再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が振り子運動する場合、上記遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限又は第2象限にあれば、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、上記遅延手段により遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限又は第4象限にあれば、上記画像再生手段により再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きい領域を反射点の探索範囲に決定することを特徴とする目標観測装置。
- 目標の反射信号を受信して、横軸が上記目標までの距離で縦軸が上記目標のクロスレンジを表しているレーダ画像を再生する画像再生ステップと、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像を遅延する遅延ステップと、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像と上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像を比較して、2つのレーダ画像において対応関係がある各反射点の移動ベクトルを求める画像比較ステップとを備えた目標観測方法において、上記画像比較ステップは、上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点に対応する上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が一方向に回転運動する場合、上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限にあれば、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが大きい領域を反射点の探索範囲に決定し、上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第2象限にあれば、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限にあれば、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第4象限にあれば、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きく、クロスレンジが大きい 領域を反射点の探索範囲に決定することを特徴とする目標観測方法。
- 目標の反射信号を受信して、横軸が上記目標までの距離で縦軸が上記目標のクロスレンジを表しているレーダ画像を再生する画像再生ステップと、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像を遅延する遅延ステップと、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像と上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像を比較して、2つのレーダ画像において対応関係がある各反射点の移動ベクトルを求める画像比較ステップとを備えた目標観測方法において、上記画像比較ステップは、上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点に対応する上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像の反射点を探索して、各反射点の移動ベクトルを求める際、目標が振り子運動する場合、上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第1象限又は第2象限にあれば、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が小さい領域を反射点の探索範囲に決定し、上記遅延ステップにより遅延されたレーダ画像の反射点が第3象限又は第4象限にあれば、上記画像再生ステップにより再生されたレーダ画像において上記反射点より距離が大きい領域を反射点の探索範囲に決定することを特徴とする目標観測方法。
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