JP3785653B2

JP3785653B2 - Starting speed control device

Info

Publication number: JP3785653B2
Application number: JP19748495A
Authority: JP
Inventors: 元規富永
Original assignee: Nippon Soken Inc
Current assignee: Soken Inc
Priority date: 1995-08-02
Filing date: 1995-08-02
Publication date: 2006-06-14
Anticipated expiration: 2015-08-02
Also published as: JPH0939754A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の発進時の速度を制御する発進速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来このような分野の技術として特開昭６３−２７９９５６号公報に記載されるものがある。これに記載されるトラクションコントロールの技術では、回転中の車両の駆動輪の回転を強制的な制動によって抑制したり、スロットル開度を抑制したりする制動手段を有して、滑りやすい路面で発進する際、空転しようとする駆動輪のスリップ率を０に近づけて、滑らかかつ確実な発進を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
一方、上記従来技術と同分野における社会的ニーズとして、このような滑らかな発進と共に、路面上に障害、例えば、段差、縁石、急峻な坂道がある場合、これを乗り越えるために、ドライバは大きな駆動力を発生させて発進しようとするが、これに伴い上記障害物を乗り越えた後の車両速度が所望の速度より大きくなってしまう可能性があり、これを防止することが求められていた。
【０００４】
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、路面に乗り越えるべき障害がある場合に、その障害を乗り越えた直後の車両速度が所望の速度より大きくなってしまうのを防止する発進速度制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記問題点を解決するために、発進速度制御装置に、車両の車輪速を検出する車輪速度検出手段と、エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、変速機の設定位置を検出するシフトポジション検出手段と、前記車両に対して減速力若しくは制動力を付与する減速・制動手段とが設けられる。しきい値決定手段は、前記車輪速、前記変速機の設定位置を基に、通常発進におけるエンジン回転数の上限値をしきい値として決定し、判断手段は、前記エンジン回転数検出手段にて検出された回転数が前記しきい値より大きいか否かを判断し、予備制動制御手段は、該判断手段にて前記エンジン回転数が前記しきい値より大きい場合に、前記エンジン回転数に応じた制御指令信号を前記減速・制動手段へ出力する。
【０００６】
前記発進速度制御装置に、更に、前記車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段を備え、前記予備制動制御手段は、前記エンジン回転数及び前記傾斜角に応じた制御指令信号を出力するようにしてもよい。
前記予備制動制御手段は、前記傾斜角が上り勾配の場合には前記減速力若しくは制動力を小さくし、前記傾斜角が下り勾配の場合には、前記減速力若しくは制動力を大きくするように前記制御指令信号を出力するようにしてもよい。
【０００７】
前記発進速度制御装置に、更に、障害物との車間距離を検出する車間距離検出手段を備え、前記しきい値決定手段は、前記車輪速度検出手段、シフトポジション検出手段及び前記車間距離手段からの出力信号に基づいて前記エンジン回転数のしきい値を決定するようにしてもよい。
前記しきい値決定手段は、前記車間距離が小さい場合には前記しきい値を小さくし、前記車間距離が大きい場合には前記しきい値を大きくするように前記しきい値を決定するようにしてもよい。
【０００８】
前記発進速度制御装置に、更に、障害物を検知するコーナーセンサと、前記車両のステアリング操舵角を検出するステアリングセンサとを備え、前記しきい値決定手段は、前記車輪速度検出手段、シフトポジション検出手段、前記車間距離検出手段、前記コーナーセンサ及び前記ステアリングセンサからの出力信号に基づいて前記エンジン回転数のしきい値を決定するようにしてもよい。
【０００９】
前記しきい値決定手段は、前記コーナーセンサにて障害物が検出された時に前記操舵角が大きい場合には前記しきい値を小さくし、前記コーナーセンサにて障害物が検知された時に前記操舵角が小さい場合に前記しきい値を大きくするように前記しきい値を決定するしてもよい。
本発明の発進速度制御装置によれば、前記エンジン回転数が前記しきい値より大きい場合に、前記エンジン回転数に応じた制御指令信号を前記減速・制動手段へ出力することにより、路面の障害を乗り越えた直後の車両速度が所望の速度より大きくなるのを防止することが可能になる。
【００１０】
前記傾斜角に応じて、すなわち、前記傾斜角が上り勾配の場合には前記減速力若しくは制動力を小さくし、前記傾斜角が下り勾配の場合には、前記減速力若しくは制動力を大きくするように前記制御指令信号を出力することにより、路面の障害に対してだけでなく、上り坂、下り坂での路面でも所望の速度より大きくなることをより容易に防止することが可能になる。
【００１１】
前記車間距離が小さなるにともない前記しきい値を小さくすることにより、路面の障害に対してだけでなく、渋滞時にアクセルを誤って踏んだ場合に、車両速度が所望の速度より大きくなることをより容易に防止することをが可能になる。前記コーナーセンサにて障害物が検出された時に前記操舵角が大きい場合には前記しきい値を小さくすることにより、路面の障害に対してだけでなく、従列駐車時に、アクセルの踏み込み過ぎがあっても、車両速度が所望の速度より大きくなることをより容易に防止することをが可能になる。なお、縦列駐車でない場合には、前記コーナーセンサにて障害物が検知された時に前記操舵角が小さい場合に前記しきい値を大きくして、他の事象に対応できるようにする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施例について図面を参照して説明する。
図１は本発明の第１の実施例に係る発進速度制御装置を説明する図である。本図に示すように、発進速度制御装置は、走行条件である車両の速度を検知する車速センサとして、例えば、車輪速検出手段１と、エンジン回転数を検知するクランク角センサからなるエンジン回転数検出手段２と、自動変速機のシフトポジションを検知するシフトポジションセンサからなる自動変速機設定位置検出手段３と、車輪速検出手段１、エンジン回転数検出手段２、自動変速設定位置検出手段３からの各信号を入力するＥＣＵ(Electronic Control Unit) からなる処理装置４と、処理装置４により制御されるブレーキアクチュエータからなる減速・制動手段５とを具備する。
【００１３】
ここに、処理装置４はシフトポジション（Ｓ）、車輪速（Ｖ）から通常発進におけるエンジン回転数（Ｒ）の上限である上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）を回転数しきい値として決定する回転数しきい値決定手段４１と、エンジン回転数（Ｒ）が回転数しきい値（Ｒｍａｘ）を上回った場合、車両速度が所望の速度よりも大きくなる可能性があると判断する判断手段４２と、エンジン回転数（Ｒ）に比例した予備制動力を決定して減速・制動手段５２の予備制御を行う予備制動制御手段４３とを具備する。
【００１４】
ここに、回転数しきい値決定手段４１の上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）に関し、通常運転時に、車輪速（Ｖ）とエンジン回転数（Ｒ）との差が大きなる場合として、例えば、信号待ちの後に車両を発進させようとする時に、アクセルをベタ踏み状態にしたり、急な坂道で停止した後に車両を発進させようとする状態にしたりする場合がある。このような場合を、すべて考慮して、除外して、本発明が目的とする、車両速度が所望の速度よりも大きくなるとの判断を可能にするように、回転数しきい値決定手段４１は、シフトポジション（Ｓ）、車輪速（Ｖ）をパラメータとして、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）の関係を保持する。この関係は、同一のシフトポジション（Ｓ）において、車輪速（Ｖ）が大きくなるにつれて、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）が大きくなるようにしてある。回転数しきい値決定手段４１では、シフトポジション（Ｓ）、車輪速（Ｖ）の情報を入力し、上記関係を基に、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）が演算される。
【００１５】
図２は本発明による車両の発進速度制御において車両が通過すべき路面上の障害を説明する図である。本図（ａ）、（ｂ）に示すように、偶然に車両のタイヤに関し、発進の妨げとなる障害に遭遇して一時停止した状態を想定する。このとき、ドライバはアクセルを操作してエンジンの回転数を上昇させ、駆動力を発生させて障害を乗り越える必要がある。しかしながら、先に塀、壁等がある場合には、乗り越えた後はすぐさま停止を迫られるような状況であるので、素早くアクセルからブレーキへと踏み換えて制動しなくてはならない。このようなとき本発進速度制御装置は、その制御スイッチ（電源スイッチ）がＯＮになっていると、以下のような動作を行う。
【００１６】
図３は第１の実施例に係る処理装置４の制御動作を説明するフローチャートである。
ステップＳ１において、自動変速機のシフトポジション（Ｓ）、車輪速（Ｖ）、エンジン回転数（Ｒ）の入力処理を行う。
ステップＳ２において、シフトポジション（Ｓ）、車輪速（Ｖ）から通常の加速状態における、正常状態のエンジン回転数（Ｒ）の上限として、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）を計算する。
【００１７】
ステップＳ３において、エンジン回転数（Ｒ）と上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）とを比較し、
Ｒ＞Ｒｍａｘ
が成立するか否かを判断する。この判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ４に進み、「ＮＯ」ならステップＳ１に戻り、上記処理を繰り返す。この場合には、車両速度が所望の速度より大きくなる可能性がないとの判断であるので、無論見かけ上、発進速度制御装置のいかなる制動も行われない。
【００１８】
ステップＳ４において、エンジン回転数（Ｒ）が上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）を越えている場合には、路面上の障害を乗り越えたときに車両速度が所望の速度より大きくなると予測する。そして、エンジン回転数（Ｒ）に比例した制動力を発生するように減速・制動手段５を制御する。
ステップＳ５において、車輪速（Ｖ）により車両の停止（Ｖ＝０）を判断する。この判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ６に進み、「ＮＯ」ならステップＳ１に戻り、以上の処理を繰り返す。
【００１９】
ステップＳ６において、車両の停止の場合には、前記制御スイッチ（電源スイッチ）をＯＦＦにし、システムの制動を解除する。
図４は第１の実施例の効果を時間の経過と共に示す図である。本図（Ａ）は本発進速度制御装置が作動していない場合を示し、本図（Ｂ）は発進速度制御装置が作動している場合を示す。本図（Ａ）に示すように、ドライブは、路面上の障害を乗り越えるために、アクセルを踏み込み（（ａ）矢印参照）、そして障害を乗り越えるとすぐにアクセルを放して（（ｂ）矢印参照）、ブレーキに踏み替える（（ｃ）矢印参照）。このとき、（ｂ）矢印から（ｃ）矢印までのわずかの間であっても車両は空走してしまい、結果として停止するまでの距離が長くなってしまう。
【００２０】
一方本図（Ｂ）に示すように、ドライバがアクセルを放すと同時に予め作用している予備制動力の為に車両はただちに減速を始め、ドライバがブレーキを作動させるまでに停止状態あるいはかなり減速した状態になるため、結果として停止するまでの距離を短くでき、前述した図２に示すように、ドライバは慌てることなく安全に短い距離で停止できることができる。
【００２１】
したがって、本実施例によれば、判断手段４２により、シフトポジション（Ｓ）を考慮しエンジン回転数（Ｓ）が高い割には車速（Ｖ）が低いとき、車両速度が所望の速度よりも大きくなる可能性があると判断する。そして、予備制動制御手段４３により、車両速度が所望の速度よりも大きくなると予測して予め軽い制動を行っておくことで、ドライバがアクセルを緩めた瞬間から減速を開始し車両速度が所望の速度よりも大きくなるのを防止する。このため、慣れないドライバに対して、乗り越えるべき路面上の障害のために、車両速度が所望の速度よりも大きくなるのを未然に防止することを可能にする。
【００２２】
図５は本発明の第２の実施例に係る発進速度制御装置を示す図である。本図に示すように、第１の実施例に対して、車両の傾斜角（θ）を検出する車両傾斜角検出手段６が追加して設けられる。車両傾斜角検出手段６は、障害における一時停止状態において車両の傾斜角（θ）を検出して、制動力に反映させるものである。
【００２３】
図６はシフトレンジと傾斜角に対する制動力の変化を説明する図である。本図に示すように、上り坂で前進（シフトポジションがＤ、３、２、Ｌ等）しようとするとき、予め車両の推進を妨げようとする力が車両に働いている。この場合には、平坦路と比較して大きな制動力を必要としない。なお、この制動力の大きさは、シフトポジションに依存して、例えばシフトポジションＤの制動力はＬの制動力よりも小さくするようにしてもよい。下り坂で前進しようとするときは、予め車両を推進しようとする力が働いている。この場合には、平坦路と比較して大きな制動力を必要とする。後退（シフトポジションＲ）の場合には、それぞれ逆になる。
【００２４】
図７は第２の実施例に係る処理装置４の制御動作を説明するフローチャートである。
ステップＳ１１において、図３のステップＳ１に対して、車両の傾斜角（θ）の入力処理を追加して行う。
ステップＳ１４において、エンジン回転数（Ｒ）と、車両の傾斜角（θ）とに比例するように、制動力を発生させるようにし、制動力の決定要素として、新たに、車両の傾斜角（θ）が追加される。
【００２５】
その他のステップは、図３のものと同じである。
したがって、本実施例によれば、上り坂、下り坂を考慮して、制動力を決定するので、道路状況に応じて、乗り越えるべき路面上の障害に対して、車両速度が所望の速度よりも大きくなるのを防止することが可能となる。
図８は本発明の第３の実施例に係る発進速度制御装置を示す図である。本図に示すように、第１の実施例に対して、車間距離（Ｄ）を検出する車間距離検出手段７が追加して設けられる。車両距離検出手段７は壁、塀、先行車両等の障害物を検知できるようにし、車両速度が所望の速度よりも大きくなる可能性を判断して、第１の実施例と同様の制動を行わせるものである。
【００２６】
回転数しきい値決定手段４１は、シフトポジション（Ｓ）、車輪速（Ｖ）、車間距離（Ｄ）をパラメータとして、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）の関係を保持する。この関係は、同一のシフトポジション（Ｓ）において、車輪速（Ｖ）が大きほど、車間距離（Ｄ）が大きいほど、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）が大きくなるようにしてある。回転数しきい値決定手段４１では、シフトポジション（Ｓ）、車輪速（Ｖ）、車間距離（Ｄ）の情報を入力し、上記関係を基に、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）が演算される。
【００２７】
図９は第３の実施例に係る処理装置４の制御動作を説明するフローチャートである。
ステップＳ２１において、図３のステップＳ１に対して、車間距離（Ｄ）の入力処理を追加して行う。
ステップＳ２２において、シフトポジション（Ｓ）、車輪速（Ｖ）、車間距離（Ｄ）からエンジン回転数（Ｒ）の上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）が演算される。
【００２８】
他のステップは実施例１と同様である。
本実施例によれば、車輪速（Ｖ）に車間距離（Ｄ）の条件を付加することにより、車間距離（Ｄ）が大きいほど、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）が大きくなり、すなわち、逆に車間距離（Ｄ）を小さいほど、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）を小さくし、車両速度が所望の速度よりも大きくなるのをより早く検知できるようにしている。このため、例えば、渋滞などで停車中に、先行車がいるにもかかわらず、何らかの原因で、誤ってアクセルを踏み付けてしまった場合などは、車間距離（Ｄ）が小さい割に急な加速をし、このままでは追突してしまうということを検知し、制動をかけることによって、車両速度が所望の速度よりも大きくなるのを未然に防止できる。これにより、予備制動力が通常時の渋滞時の追突防止にも有効となる。
【００２９】
図１０は本発明の第４の実施例に係る発進速度制御装置を示す図である。本図に示すように、第１の実施例に対して、車両のコーナー、バックに障害物があることを検出するコーナー・バックセンサ８と、車両の操舵角（Ｈ）を検出するステアリングセンサ９とが追加して設けられる。回転数しきい値決定手段４１は、さらに、コーナーセンサ８及びステアリングセンサ９からの出力を処理する。
【００３０】
図１１はコーナー・バックセンサ８による検知範囲を説明する図である。本図に示すように、路肩の２台の既駐車車両の間に縦列駐車する場合、前後の既駐車車両に接近しつつあるとき、コーナー・バックセンサ８が既駐車車両を検知する。
図１２は第４の実施例に係る処理装置４の制御動作を説明するフローチャートである。
【００３１】
ステップＳ３１において、図３のステップＳ１に対して、コーナー・バックセンサ８が車両のコーナー、バックを検出信号を入力処理し、検出フラグＣＦｌａｇを立てる処理を追加して行う。さらに、ステアリングセンサ９からの操舵角（Ｈ）の入力処理を追加して行う。
ステップＳ３２において、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）の決定要素に、検出フラグＣＦｌａｇ、操舵角（Ｈ）を追加する。すなわち、検出フラグＣＦｌａｇが立つと、すなわち、既に前後に駐車している車両に接近しつつある場合、コーナー・バックセンサ８が車両を検知して、かつ操舵角（Ｈ）が大きい場合、上限エンジン回転数（Ｒｍａｘ）を小さくし、車両速度が所望の速度より大きくなるのを早く検知できるようにする。これにより、予備制動力が通常時の駐車時にも有効となる。
【００３２】
その他のステップは同様である。
したがって、本実施例によれば、駐車操作において、車両速度が所望の速度より大きくなるのを防止して安全性を確保すると共に、利便性を向上することを可能にする。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、エンジン回転数がしきい値より大きい場合に、エンジン回転数に応じた制御指令信号を減速・制動手段へ出力するので、路面の障害を乗り越えた直後の車両速度が所望の速度より大きくなるのを防止することが可能になる。傾斜角に応じて、すなわち、傾斜角が上り勾配の場合には減速力若しくは制動力を大きくし、傾斜角が下り勾配の場合には、減速力若しくは制動力を小さくするように制御指令信号を出力することにより、路面の障害に対してだけでなく、上り坂、下り坂での路面でも車両速度が所望の速度より大きくなることをより容易に防止することが可能になる。車間距離が小さなるにともないしきい値を小さくするので、路面の障害に対してだけでなく、渋滞時にアクセルを誤って踏んだ場合に、車両速度が所望の速度より大きくなることをより容易に防止することをが可能になる。コーナーセンサにて障害物が検出された時に操舵角が大きい場合にはしきい値を小さくするので、路面の障害に対してだけでなく、従列駐車時に、アクセルの踏み込み過ぎがあっても、車両速度が所望の速度より大きくなることをより容易に防止することをが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例に係る発進速度制御装置を説明する図である。
【図２】本発明による車両の発進速度制御において車両が通過すべき路面上の障害を説明する図である。
【図３】第１の実施例に係る処理装置４の制御動作を説明するフローチャートである。
【図４】第１の実施例の効果を時間の経過と共に示す図である。
【図５】本発明の第２の実施例に係る発進速度制御装置を示す図である。
【図６】シフトレンジと傾斜角に対する制動力の変化を説明する図である。
【図７】第２の実施例に係る処理装置４の制御動作を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第３の実施例に係る発進速度制御装置を示す図である。
【図９】第３の実施例に係る処理装置４の制御動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第４の実施例に係る発進速度制御装置を示す図である。
【図１１】コーナー・バックセンサ８による検知範囲を説明する図である。
【図１２】第４の実施例に係る処理装置４の制御動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１…車輪速検出手段
２…エンジン回転数検出手段
３…自動変速機設定位置検出手段
４…処理装置
５…減速・制動手段
６…車両傾斜角検出手段
７…車間距離検出手段
８…コーナー・バックセンサ
９…ステアリングセンサ
４１…回転数しきい値決定手段
４２…判断手段
４３…予備制動制御手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a start speed control device that controls the speed at the time of start of a vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, there is a technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-279956 as a technique in such a field. In the traction control technique described in this document, the vehicle has a braking means that suppresses the rotation of the driving wheel of the rotating vehicle by forcible braking or throttle opening, and starts on a slippery road surface. In this case, the slip ratio of the drive wheel to be idled is brought close to 0, and the vehicle starts smoothly and reliably.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
On the other hand, as a social need in the same field as the above prior art, with such smooth start, if there are obstacles on the road surface, such as steps, curbs, steep hills, the driver must drive big to overcome this In order to start by generating a force, the vehicle speed after overcoming the obstacle may become higher than a desired speed, and it has been demanded to prevent this.
[0004]
Accordingly, in view of the above problems, the present invention provides a start speed control device that prevents the vehicle speed immediately after overcoming the obstacle from becoming higher than a desired speed when there is an obstacle over the road surface. The purpose is to do.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the present invention provides a starting speed control device including a wheel speed detecting means for detecting a wheel speed of a vehicle, an engine speed detecting means for detecting an engine speed, and a set position of a transmission. Shift position detecting means for detecting the above and deceleration / braking means for applying a deceleration force or a braking force to the vehicle. Based on the wheel speed and the set position of the transmission, the threshold value determining means determines the upper limit value of the engine speed in normal start as a threshold value, and the determining means is the engine speed detecting means. It is determined whether or not the detected rotational speed is larger than the threshold value, and the preliminary braking control means responds to the engine rotational speed when the engine speed is larger than the threshold value by the determining means. The control command signal is output to the deceleration / braking means.
[0006]
The starting speed control device further includes an inclination angle detecting means for detecting an inclination angle of the vehicle, and the preliminary braking control means outputs a control command signal corresponding to the engine speed and the inclination angle. May be.
The preliminary braking control means reduces the deceleration force or braking force when the inclination angle is an upward gradient, and increases the deceleration force or braking force when the inclination angle is a downward gradient. A control command signal may be output.
[0007]
The starting speed control device further includes an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from an obstacle, and the threshold value determining means is supplied from the wheel speed detecting means, the shift position detecting means, and the inter-vehicle distance means. The engine speed threshold value may be determined based on the output signal.
The threshold value determining means determines the threshold value to decrease the threshold value when the inter-vehicle distance is small and to increase the threshold value when the inter-vehicle distance is large. May be.
[0008]
The start speed control device further includes a corner sensor that detects an obstacle and a steering sensor that detects a steering angle of the vehicle, and the threshold value determination means includes the wheel speed detection means and a shift position detection. The threshold value of the engine speed may be determined based on output signals from the means, the inter-vehicle distance detection means, the corner sensor, and the steering sensor.
[0009]
The threshold value determining means reduces the threshold value when the steering angle is large when an obstacle is detected by the corner sensor, and the steering wheel when the obstacle is detected by the corner sensor. The threshold value may be determined so as to increase the threshold value when the angle is small.
According to the start speed control device of the present invention, when the engine speed is larger than the threshold value, a control command signal corresponding to the engine speed is output to the deceleration / braking means, thereby causing a road surface failure. It is possible to prevent the vehicle speed immediately after getting over the vehicle from exceeding the desired speed.
[0010]
According to the inclination angle, that is, when the inclination angle is an ascending slope, the deceleration force or braking force is reduced, and when the inclination angle is a descending slope, the deceleration force or braking force is increased. By outputting the control command signal at the same time, it is possible to more easily prevent the speed from becoming higher than a desired speed not only for road surface failures but also on road surfaces on uphill and downhill roads.
[0011]
By reducing the threshold value as the inter-vehicle distance is small, not only against road obstacles, but also when the accelerator is stepped on in a traffic jam, the vehicle speed becomes higher than the desired speed. It becomes possible to prevent more easily. If the steering angle is large when an obstacle is detected by the corner sensor, the threshold value is reduced, so that not only the road surface is obstructed but also the accelerator pedal is depressed too much during the parking. Even if it exists, it becomes possible to prevent more easily that vehicle speed becomes larger than desired speed. In the case of non-parallel parking, when the obstacle is detected by the corner sensor, the threshold value is increased when the steering angle is small so that other events can be dealt with.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram for explaining a start speed control apparatus according to a first embodiment of the present invention. As shown in the figure, the starting speed control device is a vehicle speed sensor that detects the speed of the vehicle, which is a running condition, for example, an engine speed comprising a wheel speed detecting means 1 and a crank angle sensor that detects the engine speed. From detection means 2, automatic transmission setting position detection means 3 comprising a shift position sensor for detecting the shift position of the automatic transmission, wheel speed detection means 1, engine speed detection means 2, and automatic transmission setting position detection means 3 The processing apparatus 4 which consists of ECU (Electronic Control Unit) which inputs each signal of this, and the deceleration and the braking means 5 which consist of a brake actuator controlled by the processing apparatus 4 are provided.
[0013]
Here, the processing device 4 determines the engine speed (Rmax), which is the upper limit of the engine speed (R) in the normal start, from the shift position (S) and the wheel speed (V) as the engine speed threshold value. A threshold value determination means 41; a determination means 42 for determining that the vehicle speed may be higher than a desired speed when the engine speed (R) exceeds the speed threshold value (Rmax); And preliminary braking control means 43 for determining preliminary braking force proportional to the engine speed (R) and performing preliminary control of the deceleration / braking means 52.
[0014]
Here, regarding the upper limit engine rotational speed (Rmax) of the rotational speed threshold value determining means 41, as a case where the difference between the wheel speed (V) and the engine rotational speed (R) is large during normal operation, When the vehicle is to be started after the vehicle, there is a case where the accelerator is in a stepped state or the vehicle is started after being stopped on a steep slope. In consideration of all such cases, the rotational speed threshold value determining means 41 is provided so as to enable the determination that the vehicle speed, which is an object of the present invention, is larger than a desired speed. The relationship between the upper limit engine speed (Rmax) is maintained using the shift position (S) and the wheel speed (V) as parameters. This relationship is such that, at the same shift position (S), the upper limit engine speed (Rmax) increases as the wheel speed (V) increases. In the rotation speed threshold value determination means 41, information on the shift position (S) and the wheel speed (V) is input, and the upper limit engine rotation speed (Rmax) is calculated based on the above relationship.
[0015]
FIG. 2 is a diagram for explaining obstacles on the road surface that the vehicle should pass in the vehicle start speed control according to the present invention. As shown in FIGS. 4A and 4B, it is assumed that a vehicle tire is accidentally stopped when it encounters an obstacle that hinders starting. At this time, the driver must operate the accelerator to increase the engine speed and generate a driving force to overcome the obstacle. However, when there is a saddle, a wall, etc., it is in a situation where it is necessary to stop immediately after getting over, so it is necessary to quickly switch from the accelerator to the brake to brake. In such a case, when the control switch (power switch) is turned on, the start speed control device performs the following operation.
[0016]
FIG. 3 is a flowchart for explaining the control operation of the processing apparatus 4 according to the first embodiment.
In step S1, input processing of the shift position (S), wheel speed (V), and engine speed (R) of the automatic transmission is performed.
In step S2, the upper limit engine speed (Rmax) is calculated as the upper limit of the normal engine speed (R) in the normal acceleration state from the shift position (S) and the wheel speed (V).
[0017]
In step S3, the engine speed (R) is compared with the upper limit engine speed (Rmax),
R> Rmax
Whether or not is satisfied is determined. If this determination is “YES”, the process proceeds to step S4, and if “NO”, the process returns to step S1 to repeat the above process. In this case, since it is determined that there is no possibility that the vehicle speed becomes higher than the desired speed, it is apparent that no braking of the start speed control device is performed.
[0018]
In step S4, if the engine speed (R) exceeds the upper limit engine speed (Rmax), it is predicted that the vehicle speed will be greater than the desired speed when the obstacle on the road surface is overcome. Then, the deceleration / braking means 5 is controlled so as to generate a braking force proportional to the engine speed (R).
In step S5, stop of the vehicle (V = 0) is determined based on the wheel speed (V). If this determination is “YES”, the process proceeds to step S6, and if “NO”, the process returns to step S1 to repeat the above processing.
[0019]
In step S6, when the vehicle is stopped, the control switch (power switch) is turned OFF to release the system braking.
FIG. 4 is a diagram showing the effects of the first embodiment over time. This figure (A) shows the case where this start speed control device is not operating, and this figure (B) shows the case where the start speed control device is operating. As shown in this figure (A), the drive depresses the accelerator (see the arrow (a)) to overcome the obstacle on the road surface, and releases the accelerator as soon as the obstacle is overcome (see the arrow (b)). ), Switch to the brake (see arrow (c)). At this time, even if it is just a short time from the arrow (b) to the arrow (c), the vehicle runs idle, and as a result, the distance to stop becomes longer.
[0020]
On the other hand, as shown in this figure (B), the vehicle immediately starts decelerating because of the pre-braking force acting in advance at the same time as the driver releases the accelerator, and is stopped or considerably decelerated until the driver activates the brake. As a result, the distance until the vehicle stops can be shortened. As shown in FIG. 2 described above, the driver can safely stop at a short distance without panicking.
[0021]
Therefore, according to the present embodiment, when the vehicle speed (V) is low for the high engine speed (S) in consideration of the shift position (S), the judging means 42 makes the vehicle speed larger than the desired speed. Judge that there is a possibility. Then, the preliminary braking control means 43 predicts that the vehicle speed will be larger than the desired speed and performs light braking in advance, so that deceleration starts from the moment the driver loosens the accelerator and the vehicle speed becomes the desired speed. To prevent it from becoming larger. For this reason, it becomes possible to prevent the vehicle speed from becoming higher than a desired speed for an unfamiliar driver due to an obstacle on the road surface to be overcome.
[0022]
FIG. 5 is a diagram showing a start speed control apparatus according to the second embodiment of the present invention. As shown in the figure, vehicle inclination angle detecting means 6 for detecting the inclination angle (θ) of the vehicle is additionally provided in the first embodiment. The vehicle inclination angle detection means 6 detects the inclination angle (θ) of the vehicle in a temporarily stopped state due to a failure and reflects it in the braking force.
[0023]
FIG. 6 is a diagram for explaining changes in braking force with respect to the shift range and the inclination angle. As shown in this figure, when trying to move forward on an uphill (shift position is D, 3, 2, L, etc.), a force that hinders the propulsion of the vehicle acts on the vehicle in advance. In this case, a large braking force is not required as compared with a flat road. Note that the magnitude of the braking force depends on the shift position. For example, the braking force at the shift position D may be smaller than the braking force at L. When trying to move forward on a downhill, there is a force that tries to propel the vehicle in advance. In this case, a large braking force is required as compared with a flat road. In the case of reverse (shift position R), the opposite is true.
[0024]
FIG. 7 is a flowchart for explaining the control operation of the processing apparatus 4 according to the second embodiment.
In step S11, an input process of the vehicle tilt angle (θ) is added to step S1 in FIG.
In step S14, a braking force is generated so as to be proportional to the engine speed (R) and the vehicle inclination angle (θ), and the vehicle inclination angle (θ is newly added as a determinant of the braking force. ) Is added.
[0025]
The other steps are the same as those in FIG.
Therefore, according to the present embodiment, the braking force is determined in consideration of the uphill and downhill, so that the vehicle speed is higher than the desired speed against the obstacle on the road surface to be overcome depending on the road condition. It becomes possible to prevent the increase.
FIG. 8 is a diagram showing a start speed control apparatus according to a third embodiment of the present invention. As shown in the figure, an inter-vehicle distance detecting means 7 for detecting the inter-vehicle distance (D) is additionally provided with respect to the first embodiment. The vehicle distance detecting means 7 can detect obstacles such as walls, eaves, and preceding vehicles, and judges the possibility that the vehicle speed becomes higher than the desired speed, and performs the same braking as in the first embodiment. It is something to make.
[0026]
The rotation speed threshold value determination means 41 maintains the relationship of the upper limit engine rotation speed (Rmax) with the shift position (S), wheel speed (V), and inter-vehicle distance (D) as parameters. This relationship is such that at the same shift position (S), the upper limit engine speed (Rmax) increases as the wheel speed (V) increases and the inter-vehicle distance (D) increases. The rotation speed threshold value determination means 41 inputs information on the shift position (S), wheel speed (V), and inter-vehicle distance (D), and calculates the upper limit engine rotation speed (Rmax) based on the above relationship. .
[0027]
FIG. 9 is a flowchart for explaining the control operation of the processing apparatus 4 according to the third embodiment.
In step S21, an input process of the inter-vehicle distance (D) is added to step S1 in FIG.
In step S22, the upper limit engine speed (Rmax) of the engine speed (R) is calculated from the shift position (S), the wheel speed (V), and the inter-vehicle distance (D).
[0028]
Other steps are the same as those in the first embodiment.
According to the present embodiment, by adding the condition of the inter-vehicle distance (D) to the wheel speed (V), the higher the inter-vehicle distance (D), the larger the upper limit engine speed (Rmax), that is, conversely The smaller the inter-vehicle distance (D), the smaller the upper limit engine speed (Rmax), so that it can be detected earlier that the vehicle speed becomes higher than the desired speed. For this reason, for example, if the accelerator is accidentally stepped on for some reason while there is a preceding vehicle while the vehicle is stopped due to traffic jams, etc., sudden acceleration will occur despite the small inter-vehicle distance (D). However, it is possible to prevent the vehicle speed from becoming higher than the desired speed by detecting that the rear-end collision occurs and applying braking. As a result, the preliminary braking force is also effective for preventing rear-end collisions during normal traffic jams.
[0029]
FIG. 10 is a diagram showing a start speed control apparatus according to a fourth embodiment of the present invention. As shown in the figure, with respect to the first embodiment, a corner / back sensor 8 for detecting the presence of an obstacle at the corner and the back of the vehicle, and a steering sensor 9 for detecting the steering angle (H) of the vehicle. Are additionally provided. The rotation speed threshold value determination means 41 further processes the outputs from the corner sensor 8 and the steering sensor 9.
[0030]
FIG. 11 is a diagram for explaining a detection range by the corner back sensor 8. As shown in this figure, when parallel parking is performed between two parked vehicles on the shoulder, the corner back sensor 8 detects the parked vehicle when approaching the front and rear parked vehicles.
FIG. 12 is a flowchart for explaining the control operation of the processing apparatus 4 according to the fourth embodiment.
[0031]
In step S31, a process of inputting a detection signal for the corner and back of the vehicle and setting a detection flag CFlag is added to step S1 of FIG. Further, an input process of the steering angle (H) from the steering sensor 9 is additionally performed.
In step S32, the detection flag CFlag and the steering angle (H) are added to the determinants of the upper limit engine speed (Rmax). That is, when the detection flag CFlag is set, that is, when the vehicle is approaching a vehicle that has already been parked in front or back, the corner back sensor 8 detects the vehicle and the steering angle (H) is large, the upper limit engine The rotational speed (Rmax) is reduced so that the vehicle speed can be quickly detected when the vehicle speed exceeds the desired speed. As a result, the preliminary braking force is effective even during normal parking.
[0032]
Other steps are the same.
Therefore, according to the present embodiment, in the parking operation, it is possible to prevent the vehicle speed from becoming higher than a desired speed to ensure safety and improve convenience.
[0033]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when the engine speed is larger than the threshold value, the control command signal corresponding to the engine speed is output to the deceleration / braking means. It becomes possible to prevent the vehicle speed from becoming higher than a desired speed. In response to the inclination angle, that is, when the inclination angle is an upward gradient, the control force signal is increased so that the deceleration force or braking force is increased, and when the inclination angle is the downward inclination, the deceleration force or braking force is decreased. By outputting, it is possible to more easily prevent the vehicle speed from becoming higher than a desired speed not only for road surface obstacles but also on an uphill or downhill road surface. The threshold is reduced as the inter-vehicle distance is reduced, so it is easier for the vehicle speed to exceed the desired speed when the accelerator is accidentally stepped on in a traffic jam as well as against road surface obstacles. It becomes possible to prevent. If the steering angle is large when an obstacle is detected by the corner sensor, the threshold value will be reduced, so not only for road surface obstacles, It becomes possible to more easily prevent the vehicle speed from becoming higher than the desired speed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a start speed control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining obstacles on the road surface that the vehicle should pass in the start speed control of the vehicle according to the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a control operation of the processing apparatus 4 according to the first embodiment.
FIG. 4 is a diagram illustrating the effect of the first embodiment over time.
FIG. 5 is a diagram showing a start speed control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating a change in braking force with respect to a shift range and an inclination angle.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a control operation of the processing apparatus 4 according to the second embodiment.
FIG. 8 is a diagram showing a start speed control apparatus according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a control operation of the processing apparatus 4 according to the third embodiment.
FIG. 10 is a diagram showing a start speed control apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a diagram for explaining a detection range by a corner back sensor 8;
FIG. 12 is a flowchart illustrating a control operation of the processing apparatus 4 according to the fourth embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Wheel speed detection means 2 ... Engine speed detection means 3 ... Automatic transmission setting position detection means 4 ... Processing apparatus 5 ... Deceleration / braking means 6 ... Vehicle inclination angle detection means 7 ... Inter-vehicle distance detection means 8 ... Corner back Sensor 9 ... Steering sensor 41 ... Revolution threshold value determination means 42 ... Determination means 43 ... Preliminary braking control means

Claims

車両の車輪速を検出する車輪速度検出手段と、
エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、
変速機の設定位置を検出するシフトポジション検出手段と、
前記車両に対して減速力若しくは制動力を付与する減速・制動手段と、
前記車輪速、前記変速機の設定位置を基に、通常発進におけるエンジン回転数の上限値をしきい値として決定する手段と、
前記エンジン回転数検出手段にて検出された回転数が前記しきい値より大きいか否かを判断する判断手段と、
該判断手段にて前記エンジン回転数が前記しきい値より大きい場合に、前記エンジン回転数に応じた制御指令信号を前記減速・制動手段へ出力する予備制動制御手段とから構成されることを特徴とする発進速度制御装置。Wheel speed detecting means for detecting the wheel speed of the vehicle;
An engine speed detecting means for detecting the engine speed;
Shift position detecting means for detecting a set position of the transmission;
Deceleration / braking means for applying deceleration force or braking force to the vehicle;
Means for determining, as a threshold value, an upper limit value of the engine speed in normal start based on the wheel speed and the set position of the transmission;
Determining means for determining whether the engine speed detected by the engine speed detecting means is greater than the threshold;
And a pre-brake control means for outputting a control command signal corresponding to the engine speed to the deceleration / braking means when the engine speed is larger than the threshold value by the judging means. A starting speed control device.

請求項１記載の発進速度制御装置において、
更に、
前記車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段を備え、
前記予備制動制御手段は、前記エンジン回転数及び前記傾斜角に応じた制御指令信号を出力することを特徴とする発進速度制御装置。The start speed control device according to claim 1,
Furthermore,
Inclination angle detection means for detecting the inclination angle of the vehicle,
The start braking control device is characterized in that the preliminary braking control means outputs a control command signal according to the engine speed and the inclination angle.

請求項２記載の発進速度制御装置において、
前記予備制動制御手段は、
前記傾斜角が上り勾配の場合には前記減速力若しくは制動力を小さくし、前記傾斜角が下り勾配の場合には、前記減速力若しくは制動力を大きくするように前記制御指令信号を出力することを特徴とする発進速度制御装置。The start speed control device according to claim 2,
The preliminary braking control means includes
The control command signal is output so as to decrease the deceleration force or braking force when the inclination angle is an upward gradient, and to increase the deceleration force or braking force when the inclination angle is a downward gradient. A start speed control device characterized by the above.

請求項１記載の発進速度制御装置において、
更に、
障害物との車間距離を検出する車間距離検出手段を備え、
前記しきい値決定手段は、前記車輪速度検出手段、シフトポジション検出手段及び前記車間距離手段からの出力信号に基づいて前記エンジン回転数のしきい値を決定することを特徴とする発進速度制御装置。The start speed control device according to claim 1,
Furthermore,
A vehicle distance detection means for detecting the distance between the obstacle and the vehicle,
The threshold value determining means determines a threshold value of the engine speed based on output signals from the wheel speed detecting means, shift position detecting means and inter-vehicle distance means. .

請求項４記載の発進速度制御装置において、
前記しきい値決定手段は、
前記車間距離が小さい場合には前記しきい値を小さくし、前記車間距離が大きい場合には前記しきい値を大きくするように前記しきい値を決定することを特徴とする発進速度制御装置。The start speed control device according to claim 4, wherein
The threshold value determining means includes
The start speed control apparatus, wherein the threshold value is determined so as to decrease the threshold value when the inter-vehicle distance is small and to increase the threshold value when the inter-vehicle distance is large.

請求項１記載の発進速度制御装置において、
更に、
障害物を検知するコーナーセンサと、
前記車両のステアリング操舵角を検出するステアリングセンサとを備え、
前記しきい値決定手段は、前記車輪速度検出手段、シフトポジション検出手段、前記車間距離検出手段、前記コーナーセンサ及び前記ステアリングセンサからの出力信号に基づいて前記エンジン回転数のしきい値を決定することを特徴とする発進速度制御装置。The start speed control device according to claim 1,
Furthermore,
A corner sensor that detects obstacles,
A steering sensor for detecting a steering angle of the vehicle,
The threshold value determining means determines a threshold value of the engine speed based on output signals from the wheel speed detecting means, shift position detecting means, inter-vehicle distance detecting means, corner sensor and steering sensor. A starting speed control device characterized by that.

請求項６記載の発進速度制御装置において、
前記しきい値決定手段は、
前記コーナーセンサにて障害物が検出された時に前記操舵角が大きい場合には前記しきい値を小さくし、前記コーナーセンサにて障害物が検知された時に前記操舵角が小さい場合に前記しきい値を大きくするように前記しきい値を決定することを特徴とする発進速度制御装置。The start speed control device according to claim 6,
The threshold value determining means includes
If the steering angle is large when an obstacle is detected by the corner sensor, the threshold value is decreased, and if the steering angle is small when an obstacle is detected by the corner sensor, the threshold is set. A starting speed control apparatus, wherein the threshold value is determined so as to increase the value.