JP3775779B2 - 歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステム - Google Patents
歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3775779B2 JP3775779B2 JP2000331210A JP2000331210A JP3775779B2 JP 3775779 B2 JP3775779 B2 JP 3775779B2 JP 2000331210 A JP2000331210 A JP 2000331210A JP 2000331210 A JP2000331210 A JP 2000331210A JP 3775779 B2 JP3775779 B2 JP 3775779B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- walking
- peak value
- acceleration
- subject
- accelerometer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【産業上の利用分野】
この発明は歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステムに関し、特にたとえば屋内外を移動する人間の歩行航行を測定する、歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来のこの種の歩行航行装置の一例が、1996年12月10日に公開されたアメリカ特許第5,583,776号に開示されている。この従来技術のナビゲーションシステムでは、GPS(Grobal Positioning System) を用いて、地上にいる人間の歩行航行を測定していた。また、アンテナ陰影や電波干渉により、GPSデータを正確に取得できない場合には、DR(Dead reckoning)ナビゲーションを用いて、つまり加速度センサおよび高度センサを用いて、人間の歩行航行を測定していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
GPSを用いた場合には、屋内に存在する人間の位置等を検出することができないので、屋内におけるナビゲーションシステムには適用できないという問題があった。また、DRナビゲーションを用いた場合には、人間の水平方向(2次元方向)の移動については正確に検出することができるが、高度センサの測定能力により、階段の昇降動作のような垂直方向の移動については正確に検出することができなかった。つまり、人間が1つ上の階や1つ下の階に移動したかどうかを判断するのが困難であった。つまり、歩行航行の測定精度が悪かった。
【0004】
それゆえに、この発明の主たる目的は、測定精度を高くすることができる、歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステムを提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
第1の発明は、被験者に装着されてその被験者の水平歩行、上昇歩行および下降歩行のいずれか1つを判別する歩行航行装置であって、被験者の前進方向の加速度を検出する前進方向加速度計、被験者の上方向の加速度を検出する上方向加速度計、被験者が歩行するときにおける前進方向加速度計で検出された加速度と上方向加速度計で検出された加速度との交差相関関数を算出する算出手段、および算出手段によって算出された交差相関関数の第1ピーク値に基づいて少なくとも下降歩行か否かを判別する判別手段を備える、歩行航行装置である。
【0006】
第2の発明は、第1の発明の歩行航行装置を用いて相対的位置情報を得るナビゲーションシステムであって、絶対位置情報を送信する送信手段を備え、歩行航行装置は、送信手段から送信される絶対位置情報を受信する受信手段、および受信手段によって受信された絶対位置情報に従って相対的位置情報を補正する補正手段を備える、ナビゲーションシステムである。
【0007】
【作用】
第1の発明の歩行航行装置は、たとえば被験者の人体に装着され、歩行する被験者の前進方向および上方向の加速度を検出して、その被験者の歩行航行を測定する。つまり、前進方向加速度計によって前進方向の加速度が検出され、上方向加速度計によって上方向の加速度が検出される。交差相関算出手段は、それらの検出結果から交差相関関数を算出し、判別手段がその算出結果を用いて水平歩行、上昇歩行および下降歩行のいずれか1つを判別する。したがって、階段を昇降するような高低差が低い経路を被験者が歩いたことを容易に知ることができる。
【0008】
具体的には、予め試験等により測定した水平歩行、上昇歩行および下降歩行のそれぞれの交差相関関数の特徴値を記憶しておき、その特徴値と被験者が歩行したときに得られる交差相関関数の特徴値とを比較することによって、3つの歩行行動のいずれであるかを特定することができる。
【0009】
たとえば、交差相関曲線のピーク値を特徴値として記憶しておき、今回得られた交差相関関数のピーク値と比較するようにすれば、簡単に特定することができる。
【0010】
また、予め試験等によって得られる交差相関曲線から下降歩行が水平歩行と上昇歩行とは簡単に区別できるため、交差相関関数に時間遅れを規定しておけば、その交差相関関数で得られた値が所定の条件を満たすとき、下降歩行に特定することができる。
【0011】
第2の発明のナビゲーションシステムは、第1の発明の歩行航行装置を適用して相対的位置情報を取得する。このナビゲーションシステムは、絶対位置情報を送信する送信手段を備えている。一方、歩行航行装置は、そのような送信手段から送信される絶対位置情報を受信する受信手段が設けられている。補正手段は、受信手段によって絶対位置情報に従って相対的位置情報を補正することができる。つまり、歩行航行装置に経時的に蓄積される歩行距離や歩行方向の誤差を訂正することができる。したがって、適切なナビゲーションを実現することができる。
【0012】
また、マップデータを記憶し、マップを可視表示すれば、被験者(ユーザ)はそのマップをたどって目的地に達することができる。さらに、ユーザの現在位置をマップ上に相対的に表示すれば、ユーザは現在位置を容易に知ることができる。また、スタート位置からユーザが歩いた経路(歩行航行)を地図上に表示するようにしておけば、展示会場やショッピングモールで見学していない展示物や店舗を簡単に見つけることもできる。
【0013】
さらに、マップデータを送信手段から送信するようにすれば、記憶手段は送信されたマップデータを記憶(ダウンロード)することもできる。つまり、ユーザは記憶手段にマップデータを記憶しておかなくても、このような送信手段が設置された場所で適切なナビゲーションを受けることができる。
【0014】
【発明の効果】
この発明によれば、被験者が階段のような高低差が小さい経路を歩いたことを容易に知ることができるので、測定精度を向上することができる。
【0015】
この発明の上述の目的,その他の目的,特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【0016】
【実施例】
図1を参照して、この実施例の歩行航行装置10は、コンピュータ12を含み、コンピュータ12にはセンシングモジュール(以下、この実施例において、「入力装置」という。)14およびCRTあるいはLCDのような表示装置16が接続される。
【0017】
コンピュータ12はCPU18を含み、内部バス20を介してハードディスク(HD)22、RAMのようなメモリ24およびカウンタC1〜C3のそれぞれに接続される。また、入力装置14は、前進方向加速度計26、上方向加速度計28および3軸磁力計(ディジタルコンパスモジュール)30を含む。
【0018】
なお、図1では省略するが、前進方向加速度計26、上方向加速度計28および3軸磁力計30のそれぞれは、インターフェイス、A/D変換器および内部バス20を介してCPU18に接続される。
【0019】
また、同様に図示は省略するが、上述した表示装置16も、インターフェイス、ディスプレイドライバおよび内部バス20を介してCPU18に接続される。ただし、携帯電話機、PHSあるいはPDAのような表示装置を有する携帯端末をコンピュータ12に接続するような場合には、インターフェイスおよび内部バス20を介してCPU18に接続される。
【0020】
たとえば、この歩行航行装置10はユーザ(被験者)の人体に装着され、入力装置14から入力される各種検出信号に基づいて、コンピュータ12は被験者が歩行したときの歩行航行(歩行経路)を測定することができる。つまり、サンプリング毎の人物の絶対位置を測定することができる。
【0021】
ここで、被験者の歩行行動についての解析は、信頼性のある歩行検出方法と特徴選択とを見つけることによって達成できる。また、平坦な地面や床などを歩行する水平歩行、階段を昇降する上昇歩行および下降歩行の3つの歩行行動を区別するための認識方法が必要である。
【0022】
したがって、本願発明者等は試験により複数人の歩行データを取得し、それを解析した結果から経験的に得られた条件等を決定し、コンピュータ12は、その条件等を用いて、被験者が歩行しているかどうかを判断するとともに、水平歩行、上昇歩行および下降歩行のいずれか1つを特定して、被験者の歩行航行を測定している。
【0023】
具体的には、発明者等は、以下に示すような歩行航行装置10を用いて試験を行った。まず、コンピュータ12および表示装置16としては、ノート型パソコン(インテルペンティアムII266MHz) およびカードタイプのデータ獲得モジュールが用いられる。このデータ獲得モジュール(ナショナルインスツルメント社のDAQCカードAI−16E−4)は、12ビット分解能の16個のシングルエンディドのアナログ入力端と、8つのI/Oラインと、2つの24ビットカウンタ/タイマとを有している。
【0024】
また、入力装置14としては、2軸加速度計(アナログデバイセス社のADXL202EB)およびディジタルコンパスモジュール(ハネウェル社のHMR−3000)が用いられる。
【0025】
ただし、入力装置14は、前進方向の加速度、上方向の加速度および進行方向を正確に測定するため、被験者のウエスト(腰に相当する)部分に装着される。このような装着位置を選択した理由は、ウエストが人体の中心であると考えられるからである。
【0026】
なお、図1では前進方向加速度計26と上方向加速度計28とが個別に設けられているように示したが、実験においては、それら2つ含む2軸加速度計が用いられる。
【0027】
2軸加速度計は、被験者の前進方向の加速度および上方向の加速度を計測する。ただし、交流成分は、各サンプルデータから50サンプルの平均値を減算することによって計算された後、秒オーダーで5Hzのカットオフ周波数を有するエリプティックディジタルフィルタを用いて平滑化される。すなわち、直流成分が除去される。これは、使用する2軸加速度計(ADX202EB)が重力のような静止加速度の影響を受け、入力装置14の動きから抽出されるドリフト誤差が発生するのを防止するためである。このような処理が施されたデータは、50Hzのサンプリング周波数で、すなわち20ミリ秒毎に読み取られる。
【0028】
ただし、加速度計は進行方向と上下方向とが各計測器の軸と合うように装着することを理想とする。しかし、実際には、多少ずれたり、適用範囲を広げるために自由な向きの装着方法が望ましい。したがって、実際の装着状態で前後、左右あるいは上下に(階段を)歩行してもらい、それらの計測値から数1で示す変換係数行列Rを推定し、常に入力データを変換して処理することが可能となる。
【0029】
【数1】
【0030】
また、3軸磁力計30は、RS−232シリアル通信チャネルを経由して、コンパス進行方向およびその3軸磁力計30のローリング情報およびピッチ情報を出力する。これらの情報(データ)のうち、50ミリ秒毎に読み出される進行方向データのみが利用される。
【0031】
このような歩行航行装置10は、たとえば初期動作モードおよび通常動作モードの2つの動作モードを有している。初期動作モードは、重要な歩行特徴、通常歩行速度や一歩の大きさ(歩幅)を見つける校正プロセスである。つまり、被験者が予め決定した領域中を通常速度で歩行するとき、歩行航行装置10は後述する歩行検出および認識のそれぞれにおいて利用される特徴値(特徴ベクトル)を引き出し、歩行数カウントと予め分かっている距離とによって、平均した一歩の大きさを計算する。
【0032】
また、通常動作モードでは、歩行航行装置10は、増加する変位(変位の単位は一歩である。)を累積することによって、現在位置を予測または推測する。したがって、一歩が検出されると、歩行航行装置10は変位の進行方向および右成分を先の(直前の)位置に加えることによって新しい(現在の)位置を計算する。
【0033】
たとえば、被験者が平坦な(水平な)床を歩行したとき、前処理された2つの加速度(前進方向,上方向加速度)の典型的な曲線は、図2のように示される。この図2を解析することによって、歩幅を容易に見つけることができる。具体的には、歩行初期(時間(t)=60〜80ミリ秒)においては、人体の中心は下方向および前進方向に動き、一方の足が動き、動いている一方の足が床(地面)に接触するとき、上方向の加速度の正のピーク値が計測される。その接触後、他方の足が動くとき、人体は減速され一時的に直立する。これが、前進方向の加速度の負のピーク値によって現れている。
【0034】
また、歩幅と歩行速度との関係を把握するために、9人の歩行データを計測した。各人は、同じ距離を3つの歩行速度すなわち低速、普通速度および高速で歩行する。この測定から、被験者が高速で歩くと、歩幅と歩数レート(歩数/秒)とが増大することが分かった。さらに、一般モデルを構築するために、通常速度での歩幅および歩数レートと、低速歩行および高速歩行での歩幅および歩数レートとの比を用いる。この関係は、図3のように示される。したがって、歩幅と歩数レートとの比の全体の平均は、数2で示される。
【0035】
【数2】
【0036】
また、図3から分かるように、その関係はほぼ直線である。したがって、1次または2次の多項式として簡単にモデル化することができる。ただし、この実施例(試験)においては、2次多項式モデルを用いる動的歩幅予測方法について説明する。
【0037】
歩行検出は、スケールファクタによって直接距離を決定するのを許容する。そこで、リアルタイムに処理でき、かつ信頼性のある検出方法を考えた。数3で示される値が基本特徴ベクトルとして用いられる。
【0038】
【数3】
【0039】
この正のピーク値および負のピーク値の検出によって、一歩のプロセスを認識することができる。具体的には、特徴値を検出するために、xおよびzの過去の25サンプルを保持しているスライドウィンドウを用いる。従来のピーク検出アルゴリズムを用いると、歩行航行装置10は、サンプリングタイム毎にピーク値を見つけようとする。4つのすべてのピーク値を見つけたとき、歩行航行装置10は、新しいステップ(一歩)を判断するために、次の条件をテストする。
<条件1>
検出した4つのピーク値は最小閾値より大きくなければならない。すなわち、特徴ベクトルのi番目の要素ai(t)は所定の閾値より大きくなければならない。つまり、数4を満たす必要がある。
【0040】
【数4】
【0041】
ただし、図2で得られた結果から、この実施例では、1番目のピーク値の最小閾値,2番目のピーク値の最小閾値,3番目のピーク値の最小閾値および4番目のピーク値の最小閾値を−0.167,0.003,−0.1および0.167のそれぞれに設定した。
<条件2>
直前の歩行検出からの時間は、或る最小時間(この実施例では、3.33歩数/秒)より大きくなければならない。すなわち、最大歩数レートが制限される。
<条件3>
立ち歩きのような身体の他の動きによる誤検出を防止するために、数5で示される上方向の加速度の自己相関関数に基づく時間遅れjzz,minの大きさは、閾値(この実施例では、5)より大きくなければならない。
【0042】
【数5】
【0043】
上述の条件1〜条件3が真であれば、歩行航行装置10は、歩数カウントをインクリメントし、動的歩幅予測(通常動作モード)を行う。
【0044】
なお、試験においては、被験者が歩行中に立ち止まったり、立ち歩きをしたりするようなことがないため、つまり被験者が常に歩行しているような場合には条件3は必要でないと考えられる。
【0045】
また、現在の歩幅を予測するために、数6で示され、かつ図3の点線で示した関係から抽出した2次多項式モデルを用いる。
【0046】
【数6】
【0047】
ここで、現在の歩数レートは、上方向の加速度の自己相関関数を用いて計算される。この方法を用いることによって、歩行速度に基づいて歩幅が動的に予測または推定される。
【0048】
また、このような歩行航行装置10においては、階段の検出が相対位置誤差を補償するのに重要である。この認識方法は、数7で示すような特徴空間における所定の中心点a/i (t0 )(/はベクトルを意味する。)と現在の特徴ベクトルとの距離の比較に基づいている。
【0049】
【数7】
【0050】
ここで、2重縦線記号はユークリッドノルムであり、インデックスi={s,n,f,u,d}は、水平床上での低速,通常,高速,および階段の上昇,下降を表している。低速,通常,高速歩行は1つの行動、すなわち水平歩行と考えられるが、ここでは、認識性能を上げるために、それぞれを分離している。中心点a/i (t0)は、校正モードでの通常歩行の平均特徴値および通常歩行についての各歩行特徴値の平均値とともに計算される。中心点の各要素は、数8に従って計算される。
【0051】
【数8】
【0052】
ただし、j={1,…,4}、i={s,f,u,d}である。
【0053】
また、6人の歩行データからの平均の比の値を表1に示す。
【0054】
【表1】
【0055】
この単純な方法による性能を表1に示した6人の歩行データで評価してみると、水平歩行時は354歩であり、階段昇降時は72歩であった。それぞれの場合の認識率は、97.5%(水平歩行)、55.6%(上昇歩行)および69.4%(下降歩行)であった。つまり、水平歩行時と階段昇降時とを区別するために別の特徴を用いる必要がある。
【0056】
図4を参照して、3つの行動(水平歩行、上昇歩行および下降歩行)についての一歩を検出した場合の前進方向の加速度および上方向の加速度間の典型的な交差相関曲線が示される。この図4から分かることは、下降歩行(down)の交差相関は水平歩行(nomal)および上昇歩行(up)とは、非常に簡単に区別できるということである。このことから、数9に示すような交差相関関数rxz(j)上での時間遅れを規定することにした。
【0057】
【数9】
【0058】
さらに、数10を満たす場合には、歩行航行装置10は、現在の歩行を下降歩行として認識する。
【0059】
【数10】
【0060】
これら2つの弁別方法(数9および数10)の組み合わせを用いることによって、3つの行動の認識率は、98.3%(水平歩行)、56.9%(上昇歩行)および100%(下降歩行)にそれぞれ上昇した。
【0061】
このように、歩行航行装置10は、歩数をカウントし、かつ進行方向を検出することによって、既知のスタート点からのトータル距離を予測する。つまり、スタート位置からの絶対位置を測定することができる。また、水平歩行が検出されたとき、歩行航行装置10は、歩数レートf(k)を用いて歩幅d(t)を決定し、次いで、数11および数12を用いて、この変位の前進方向および右成分をトータルの前進方向および右成分に加える。つまり、現在位置が更新される。
【0062】
【数11】
【0063】
【数12】
【0064】
ただし、進行方向θ(t)は、スタート時の進行方向を基準として、計算される。
【0065】
また、昇降歩行(上昇歩行あるいは下降歩行)の場合には、歩行航行装置10は、距離を累算することはせず、代わりに、歩数カウントだけで地図上のユーザ位置を更新する。たとえば、下降歩行が検出されると、歩行航行装置10は、近くの階段の第1段目(最上段)にユーザ位置を設定することによって、誤差を補償する。
【0066】
このように、昇降歩行の場合には、地図情報(マップデータ)を用いることにより、相対的な現在位置を更新することができる。
【0067】
また、実際に種々の経路で実験を重ねることによって、性能を検証した。最初の試験では、被験者はトータル13.2メートルの直線経路上を異なる歩行速度、「通常速度」、「高速」および「混合速度」で歩行する。表2は、真の指定位置(目的位置)からの全平均の前進方向誤差および右誤差を示している。
【0068】
【表2】
【0069】
この表2から分かるように、動的歩幅補正方法が妥当な性能をもたらしていると言える。
【0070】
図5は、歩行航行装置10とマップデータと調和を検証するために被験者が大きな部屋のまわりを歩行したときの試験結果(歩行航行)を示す。3回の計測における平均の前進方向および右誤差は、それぞれ、−0.46メートルおよび−0.03メートルであった。これは、非常に正確な回帰性能を示している。
【0071】
また、図6に示すような階段を有する経路での試験を行った。相対位置計測は、この図6に示すような進行方向誤差に基づく誤差を持っていた。しかし、この誤差は、上述したように、マップデータから階段を検出することにより、相対的位置を補正することができる。
【0072】
このような試験により得られた条件等を用いて、図1で示したCPU18は、図7および図8に示すような処理を実行し、被験者の歩行航行を検出し、地図上の現在位置を更新している。つまり、HD22のメモリエリア22aには、通常速度での歩幅、歩数レートおよび水平歩行および上昇歩行の特徴値(4つのピーク値)が予め記憶されており、これらを用いて処理を実行している。
【0073】
図7に示すように、CPU18は処理を開始すると、まず、ステップS1で初期化を実行する。具体的には、種々の内部変数、たとえば前進方向の加速度および上方向の加速度についての種々のスライドウィンドウ、交差相関関数およびカウンタC1〜C3のカウント値を利用して、ワーキングエリア24aを用いて展開した地図上のスタート位置を取得する。また、通常速度での歩幅および歩数レートをデフォルト値として設定する。
【0074】
続くステップS3では、前進方向加速度計26、上方向加速度計28および3軸磁力計30から入力されるデータを読み込む。つまり、CPU12は、前進方向の加速度、上方向の加速度および現在の進行方向を取得する。そして、ステップS5では、上述したような前処理を実行する。つまり、各サンプリングデータから50サンプルの平均を減算することにより、加速度の交流成分を計算する。ただし、エリプティックディジタルフィルタで平滑化することによって、直流成分が除去される。また、3軸磁力計30から得られる進行方向データのみを取得する。ただし、3軸磁力計30からの地磁気信号をディジタル的に処理することにより、人体変位に伴うノイズや他の磁気源からのノイズが除去される。
【0075】
次にステップS7では、CPU18は、ステップS3で得た進行方向の加速度および上方向の加速度の交流成分をメモリエリア24aに記憶しておき、スライドウィンドウによって正のピーク値および負のピーク値を検出(サーチ)する。
【0076】
なお、この方法は、アメリカ特許第5,583,776号に詳細に記載されている。
【0077】
続くステップS9では、ピーク値を検出したかどうかを判断する。ステップS9で“NO”であれば、つまりピーク値を検出しなければ、被験者が歩行を開始していないと判断し、そのままステップS3に戻る。一方、ステップS9で“YES”であれば、つまりピーク値を検出すれば、ステップS11で4つのピーク値を検出したかどうかを判断する。
【0078】
なお、ピーク値を検出した場合には、4つのピーク値が見つかるまで、検出したピーク値をメモリ24のメモリエリア(図示せず)に記憶する。これが、数3でいう、「特徴ベクトル」である。
【0079】
ステップS11で“NO”であれば、つまり4つのピーク値を検出しなければ、誤検出であると判断して、そのままステップS3に戻る。一方、ステップS11で“YES”であれば、つまり4つのピーク値を検出すれば、一歩を検出したと判断して、ステップS13で歩行かどうかを判断する。つまり、数2を用いて計算した特徴値、現在の歩数レートおよび数3を用いて計算した上方向の加速度の自己相関関数の最小時間遅れが条件1〜3を満たすかどうかを判断する。
【0080】
ステップS13で“NO”であれば、つまり条件1〜3の内一つでも満たさなければ、歩行でないと判断し、そのままステップS3に戻る。一方、ステップS13で“YES”であれば、つまり条件1〜3をすべて満たせば、歩行であると判断し、図8に示すステップS15で前進方向の加速度および上方向の加速度の交差相関関数を数9に従って計算する。
【0081】
続いて、ステップS17では、数9で得られた結果から負のピーク値(最小ピーク値)および正のピーク値(最大ピーク値)を検出(取得)する。そして、ステップS19で数10に従って下降歩行かどうかを判断する。ステップS19で“NO”であれば、つまり数10の条件を満たさない場合には、下降歩行でないと判断し、ステップS21で予めHD22のメモリエリア22aに記録しておいた上昇歩行の特徴値(4つのピーク値)および水平歩行の特徴値のそれぞれと今回得られた特徴値とを比較する。
【0082】
そして、ステップS23で近似する歩行行動を検出する。つまり、比較した結果、特徴値が一致または近似する歩行行動(水平歩行あるいは上昇歩行)を検出する。続くステップS25では、水平歩行かどうかを判断する。ステップS25で“YES”であれば、つまり水平歩行であれば、ステップS27でカウンタC1をインクリメントしてからステップS29に進む。ステップS29では、現在位置を更新してからステップS3に戻る。つまり、前回の(直前の)位置情報にステップS5で得られた進行方向に向けて歩数レートから算出した歩幅を加算する。
【0083】
このように、現在位置を更新すると、CPU18は、スタート位置から現在位置(絶対位置)までの経路を表示装置16に表示する。つまり、被験者の経路がリアルタイムで更新される。
【0084】
一方、ステップS25で“NO”であれば、つまり上昇歩行であれば、ステップS33でカウンタC2をインクリメントしてから、ステップS3に戻る。
【0085】
また、ステップS19において“YES”であれば、つまり数10の条件を満たす場合には、下降歩行であると判断し、ステップS31でカウンタC3をインクリメントしてからステップS3に戻る。
【0086】
なお、上昇歩行および下降歩行の場合には、現在位置を更新しないようにしたが、マップデータを用いて相対位置を表示する場合には、マップデータから最も近い場所にある階段を検出し、その階段の最下段あるいは最上段に現在位置を更新することができる。
【0087】
この実施例によれば、予め取得した特徴値を用いて水平歩行、上昇歩行および下降歩行の1つを容易に特定することができるので、階段の昇降のような高低差の低い経路を被験者が歩いた場合であっても正確に歩行航行を測定することができる。すなわち、測定精度が高い。
【0088】
なお、この実施例では、所定の条件すなわち数10を満たすかどうかで下降歩行を判別するようにしたが、水平歩行および上昇歩行を判別する場合と同様に、下降歩行の特徴値を比較するようにしてもよい。
【0089】
図9に示す他の実施例のナビゲーションシステム(以下、単に「システム」という。)40は、図1実施例で示した歩行航行装置10を適用したものである。
【0090】
なお、歩行航行装置10は、図1実施例とほぼ同様であるため、重複した説明は省略する。
【0091】
このシステム40では、歩行航行装置10の入力装置14内に赤外線信号受信装置32が設けられ、その赤外線信号受信装置32に赤外線信号を送信する赤外線信号送信装置34が歩行航行装置10と隔離されて設けられる。
【0092】
赤外線信号送信装置34は、予め記憶されている正確な位置情報(絶対位置情報)を赤外線信号で送信し、その赤外線信号が赤外線信号受信装置32で受信される。つまり、CPU18は赤外線信号受信装置32から絶対位置情報を受け取る。
【0093】
また、HD22に設けられたメモリエリア22bには地図情報(マップデータ)が記憶される。このマップデータは、CPU18の指示に従って、メモリ24に設けられたワーキングエリア24bに展開され、表示装置16に出力される。したがって、地図が表示装置16の画面に表示される。
【0094】
たとえば、この地図上に被験者(ユーザ)が歩行した経路すなわち歩行航行装置10で測定した歩行航行を表示することにより、相対的な現在位置(相対的位置)をユーザに提示し、適切にユーザをナビゲーションすることができる。
【0095】
また、CPU18は、赤外線信号送信装置34から取得した絶対位置情報と現在位置とにずれがある場合には、その絶対位置情報に従って地図上での相対的位置(情報)を補正することができる。
【0096】
たとえば、システム40は、展示会場やショッピングモールのような特定の場所(屋内)あるいは地域に適用され、現在位置からマップデータ上の展示物やショップ(店舗)を特定し、その展示物に関する情報や店舗に関する情報を文字や音声でナビゲーションすることができる。
【0097】
ただし、情報を文字で表示する場合には、表示装置16の地図上に上書きすればよいが、情報を音声で出力する場合には、音声出力のためのデータおよび装置が別途必要である。
【0098】
なお、表示装置16に換えて携帯電話機やPHSなどの携帯端末を接続した場合には、通話に使用されるスピーカ等を使用することができる。
【0099】
また、ユーザが歩いた経路を記憶することにより、最短時間で展示会場やショッピングモールを回れるようにナビゲーションしたり、まだ見ていない展示物や店舗をナビゲーションしたりすることもできる。
【0100】
さらに、複数のエリア(領域)に区切られた1つの階(フロア)を用いているような展示会場では、各領域の出入り口近傍に赤外線信号送信装置34を設けておき、歩行航行装置10を装着したユーザが各領域を出入りする度に現在位置を補正することができる。これは、ショッピングモールを複数の領域(店舗)に分けた場合についても同様のことが言える。
【0101】
なお、CPU18はHD22のメモリエリア22bに記憶されたマップデータはフロア全体(またはショッピングモール全体)を含む1つのデータであってもよく、各領域に分けられた複数のデータであってもよい。ただし、複数のマップデータの場合には、現在位置を参照して、適宜マップデータを更新する必要がある。
【0102】
また、ユーザが各領域に入る時に、赤外線信号送信装置34が絶対位置情報とともに各領域に対応するマップデータを送信し、HD22のメモリエリア22bに記憶(ダウンロード)するようにしてもよい。
【0103】
さらに、複数のフロアを有する展示会場や百貨店のような建物内をナビゲーションする場合には、フロア毎のマップデータをHD22bに記憶しておき、階段の昇降を確認したときに、現在のフロアのマップデータに更新すればよい。この場合には、たとえば階段の最上段あるいは最下段近傍に赤外線信号送信装置34を設けておき、マップデータをダウンロードできるようにしておけばよい。
【0104】
さらにまた、図1実施例で示したように、歩行航行装置10の精度は高いため、すべての領域に赤外線信号送信装置34を設置する必要はないと考えられる。たとえば、2〜3領域おきに設置するようにすればよい。すなわち、安価なシステム40を提供することができる。
【0105】
他の実施例によれば、赤外線信号送信装置から正確な位置情報を送信するので、その位置情報に基づいて測定誤差(相対誤差)を補正することができる。したがって、正確なナビゲーションを実行することができる。
【0106】
また、赤外線信号送信装置がマップデータを送信する場合には、赤外線信号送信装置が設置されている場所にユーザが出向いたとき、その場所のマップデータを取得してナビゲーションを受けることができるので、操作性を向上することができる。
【0107】
なお、他の実施例では、正確な位置情報を送受信するため、いわゆるビーコンシステムを用いるようにしたが、位置情報は電波等で送受信するようにしてもよい。つまり、赤外線信号受信装置および赤外線信号送信装置を用いたシステムに限定されることはない。
【0108】
また、他の実施例では、図1実施例の歩行航行装置をナビゲーションシステムに利用した場合についてのみ示したが、歩行するユーザ(被験者)の絶対位置あるいはスタート位置から絶対位置(現在位置)までの経路(歩行航行)を用いるようなアプリケーションを組み込んだ他の装置あるいはシステムなどにも適用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の歩行航行装置の構成の一例を図解図である。
【図2】被験者が水平歩行したときの前進方向の加速度および上方向の加速度の変化を示すグラフである。
【図3】歩幅と歩行速度との関係を示すグラフである。
【図4】水平歩行、上昇歩行および下降歩行の交差相関曲線を示すグラフである。
【図5】図1実施例の歩行航行装置を用いて検証実験した場合の地図および被験者の歩行経路の一例を示す図解図である。
【図6】図1実施例の歩行航行装置を用いて検証実験した場合の地図および被験者の歩行経路の他の一例を示す図解図である。
【図7】図1実施例に示すCPUの歩行航行測定処理の一部を示すフロー図である。
【図8】図1実施例に示すCPUの歩行航行測定処理の他の一部を示すフロー図である。
【図9】図1実施例に示す歩行航行装置を用いたナビゲーションシステムを示す図解図である。
【符号の説明】
10 …歩行航行装置
12 …コンピュータ
14 …入力装置
16 …表示装置
18 …CPU
22 …HD
24 …メモリ
26 …前進方向加速度計
28 …上方向加速度計
30 …3軸磁力計
32 …赤外線信号受信装置
34 …赤外線信号送信装置
40 …ナビゲーションシステム
Claims (7)
- 被験者に装着されてその被験者の水平歩行、上昇歩行および下降歩行のいずれか1つを判別する歩行航行装置であって、
前記被験者の前進方向の加速度を検出する前進方向加速度計、
前記被験者の上方向の加速度を検出する上方向加速度計、
前記被験者が歩行するときにおける前記前進方向加速度計で検出された加速度と前記上方向加速度計で検出された加速度との交差相関関数を算出する算出手段、および
前記算出手段によって算出された前記交差相関関数の第1ピーク値に基づいて少なくとも下降歩行か否かを判別する判別手段を備える、歩行航行装置。 - 予め測定した水平歩行および上昇歩行のそれぞれについての前記前進方向加速度計で検出された加速度と前記上方向加速度計で検出された加速度との第2ピーク値を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記判別手段は、前記記憶手段に記憶された前記第2ピーク値と今回検出された第2ピーク値とを比較する比較手段、および前記比較手段の比較結果から水平歩行または上昇歩行を特定する特定手段を含む、請求項1記載の歩行航行装置。 - 前記第1ピーク値は、前記交差相関関数の正のピーク値および負のピーク値を含み、
前記第2ピーク値は、前記前進方向の加速度についての正のピーク値および負のピーク値と、前記上方向の加速度についての正のピーク値および負のピーク値とを含む、請求項2記載の歩行航行装置。 - 前記判別手段は、前記算出手段によって算出された前記交差相関関数に時間遅れを規定し、前記時間遅れが規定された前記交差相関関数についての前記第1ピーク値が所定の条件を満たすとき前記下降歩行を判別する、請求項1ないし3のいずれかに記載の歩行航行装置。
- 請求項1ないし4のいずれかに記載の歩行航行装置を用いて相対的位置情報を得るナビゲーションシステムであって、
絶対位置情報を送信する送信手段を備え、
前記歩行航行装置は、前記送信手段から送信される前記絶対位置情報を受信する受信手段、および前記受信手段によって受信された前記絶対位置情報に従って前記相対的位置情報を補正する補正手段を備える、ナビゲーションシステム。 - 前記歩行航行装置は、マップデータを記憶する記憶手段、前記マップデータを可視表示するマップ表示手段、および前記相対的位置情報を可視表示する位置表示手段をさらに備える、請求項5記載のナビゲーションシステム。
- 前記送信手段は前記マップデータを送信する、請求項6記載のナビゲーションシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000331210A JP3775779B2 (ja) | 2000-10-30 | 2000-10-30 | 歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000331210A JP3775779B2 (ja) | 2000-10-30 | 2000-10-30 | 歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002139340A JP2002139340A (ja) | 2002-05-17 |
JP3775779B2 true JP3775779B2 (ja) | 2006-05-17 |
Family
ID=18807591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000331210A Expired - Fee Related JP3775779B2 (ja) | 2000-10-30 | 2000-10-30 | 歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3775779B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014145765A (ja) * | 2007-04-13 | 2014-08-14 | Murata Electronics Oy | 移動中の人の推移を測定する方法および装置 |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3915654B2 (ja) * | 2002-10-18 | 2007-05-16 | 株式会社日立製作所 | 屋内位置検出装置及び屋内位置検出方法 |
US7656395B2 (en) * | 2004-07-15 | 2010-02-02 | Microsoft Corporation | Methods and apparatuses for compound tracking systems |
JP2006250792A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Takenaka Komuten Co Ltd | 経路情報管理システム |
EP1867951B1 (en) | 2005-03-28 | 2014-03-19 | Asahi Kasei EMD Corporation | Traveling direction measuring apparatus and traveling direction measuring method |
JP2007093433A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Hitachi Ltd | 歩行者の動態検知装置 |
FR2918745B1 (fr) * | 2007-07-12 | 2009-09-18 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif d'assistance a la navigation d'une personne |
JP5093492B2 (ja) * | 2008-05-28 | 2012-12-12 | カシオ計算機株式会社 | 位置検出装置および位置検出プログラム |
WO2010029918A1 (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-18 | 株式会社マクロウェア | 行動解析システムおよびコンピュータプログラム |
JP5177075B2 (ja) * | 2009-02-12 | 2013-04-03 | ソニー株式会社 | 動作認識装置、動作認識方法、プログラム |
JP2009258130A (ja) * | 2009-08-05 | 2009-11-05 | Navitime Japan Co Ltd | 携帯型ナビゲーション装置 |
CN102175240B (zh) * | 2011-02-28 | 2014-01-15 | 北京航空航天大学 | 消防员现场位置实时感知***及其使用方法 |
CN102175244A (zh) * | 2011-03-16 | 2011-09-07 | 公安部沈阳消防研究所 | 基于惯性传感器的建筑物内人员定位***及定位方法 |
JP6322960B2 (ja) | 2013-02-01 | 2018-05-16 | 株式会社リコー | 慣性装置、方法及びプログラム |
JP6268945B2 (ja) | 2013-02-04 | 2018-01-31 | 株式会社リコー | 慣性装置、方法及びプログラム |
JP2015014587A (ja) * | 2013-06-06 | 2015-01-22 | 株式会社リコー | 情報処理装置、位置決定方法及び位置決定プログラム |
CN103792387B (zh) * | 2014-02-21 | 2016-01-20 | 南京北大工道创新有限公司 | 一种基于加速度计的人体前进后退的识别方法 |
JP6372249B2 (ja) * | 2014-08-22 | 2018-08-15 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、進行方向推定方法及びプログラム |
JP6194920B2 (ja) * | 2015-05-07 | 2017-09-13 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、進行方向推定方法及びプログラム |
KR101713496B1 (ko) * | 2016-09-02 | 2017-03-07 | 유치헌 | 가속도 센서를 이용한 무지연 실시간 걸음검출 시스템 및 방법 |
CN113934212A (zh) * | 2021-10-14 | 2022-01-14 | 北京科创安铨科技有限公司 | 一种可定位的智慧工地安全巡检机器人 |
-
2000
- 2000-10-30 JP JP2000331210A patent/JP3775779B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014145765A (ja) * | 2007-04-13 | 2014-08-14 | Murata Electronics Oy | 移動中の人の推移を測定する方法および装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002139340A (ja) | 2002-05-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3775779B2 (ja) | 歩行航行装置およびそれを用いたナビゲーションシステム | |
Kappi et al. | MEMS-IMU based pedestrian navigator for handheld devices | |
US9020752B2 (en) | Method and device for indoor positioning using magnetic field properties | |
Mikov et al. | A localization system using inertial measurement units from wireless commercial hand-held devices | |
US8224575B2 (en) | Method and computer-readable storage medium with instructions for processing data in an internal navigation system | |
EP2748093B1 (en) | Method and apparatus for elevator motion detection | |
US8473241B2 (en) | Navigation trajectory matching | |
JP5344491B2 (ja) | 動いている人の前進を測定するための方法、装置、ディスプレイ・ユニット、およびシステム | |
CN106908060A (zh) | 一种基于mems惯性传感器的高精度室内定位方法 | |
US9234767B2 (en) | Running condition detection device, running condition detection method, and recording medium | |
JP5953677B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び記録媒体 | |
US20130197857A1 (en) | Gps-calibrated pedometer | |
WO2006104140A1 (ja) | 進行方向計測装置及び進行方向計測方法 | |
JP2007093433A (ja) | 歩行者の動態検知装置 | |
JP4205930B2 (ja) | 携帯用自律航法装置 | |
JP5857397B2 (ja) | 段差情報取得システム及び段差情報取得方法 | |
CN111024126A (zh) | 一种行人导航定位中的自适应零速修正方法 | |
WO2012045484A1 (en) | Gps-calibrated pedometer | |
CN106461401A (zh) | 信息处理设备、信息处理方法和计算机程序 | |
Moder et al. | Smartphone-based indoor positioning utilizing motion recognition | |
Zhao et al. | A new approach of real time step length estimation for waist mounted PDR system | |
JP6329915B2 (ja) | 測位システム | |
Kröger et al. | Method of pedestrian dead reckoning using speed recognition | |
KR102342818B1 (ko) | 보행자 위치 추정 장치 및 방법 | |
EP3999813B1 (en) | Apparatus and associated methods for step length estimation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20031224 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040210 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040406 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040413 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20040514 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060113 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090303 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100303 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100303 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110303 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |