JP3739682B2 - Parts supply device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被組付物に互いに離間させて組み付けるべき2組の部品を当該部品の組付装置に供給する部品供給装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、自動車のルーフの左右両側部にルーフレール用のスッタドボルトを取り付けることがある。そして、被組付物たるルーフに部品たるスッタドボルトを取り付ける際は、専用の治具上に、左右2組のスッタドボルトをルーフの左右両側部間の距離に等しい間隔を空けてセットし、スッタドボルト用の組付装置に治具上の左右2組のスッタドボルトを受渡して、組付装置によりルーフの左右両側部にスッタドボルトを組み付け、溶接ロボット等によりルーフにスッタドボルトを溶接している。
【0003】
ところで、治具が1つであると、組付装置へのスッタドボルトの受渡しが完了するまで次のスッタドボルトを治具にセットできず作業能率が悪くなる。この場合、ターンテーブル上に、左右2組のスッタドボルトを支持する治具をターンテーブルの回転軸線に直交する所定の方向に離間させて1対に配置し、両治具の一方と他方とをターンテーブルの周囲一側のセット位置と他側の受渡し位置とにターンテーブルの回転で交互に反転自在とし、セット位置で治具に左右2組のスッタドボルトをセットし、受渡し位置で組付装置に左右2組のスッタドボルトを受渡すようにすれば、スッタドボルトの受渡し作業とセット作業とを同時に行うことができ、作業能率が向上する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記の如くターンテーブルを用いる場合、セット位置におけるセット作業はターンテーブルの外側からしか行い得ず、ターンテーブルの外縁寄りの治具部分に対する左右一方の組のスッタドボルトのセット作業は容易に行うことができても、他方の組のスッタドボルトはターンテーブルの外縁からかなり内方に離れた治具部分にセットしなければならず、セット作業が面倒になる。
【0005】
そこで本発明は、上記の問題点に鑑み、被組付物に互いに離間させて組み付けるべき2組の部品を当該部品の組付装置に能率良く供給でき、且つ、部品のセット作業も容易に行い得られるようにした部品供給装置を提供することを課題としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、被組付物に互いに離間させて組み付けるべき2組の部品を当該部品の組付装置に供給する部品供給装置であって、ターンテーブル上に、2組の部品を支持する治具をターンテーブルの回転軸線に直交する所定の方向に離間させて1対に配置し、両治具の一方と他方とをターンテーブルの周囲一側のセット位置と他側の受渡し位置とにターンテーブルの回転で交互に反転自在とし、セット位置で治具に2組の部品をセットし、受渡し位置で組付装置に2組の部品を受渡すものにおいて、前記直径方向をX軸方向として、各治具を、2組の部品の一方を支持する固定治具部と、固定治具部に対しX軸方向内側でX軸方向に移動自在であって、2組の部品の他方を支持する可動治具部とで構成し、受渡し位置に存する治具の固定治具部と可動治具部のX軸方向間隔が広く、セット位置に存する治具の固定治具部と可動治具部のX軸方向間隔が狭くなるように両治具の可動治具部を移動させている。
【0007】
本発明によれば、受渡し位置において組付装置に2組の部品を被組付物の部品組付位置間の距離に等しい所定距離離間させた状態で受渡すことができると共に、セット位置では治具の固定治具部に可動治具部を接近させて、両治具部に2組の部品を容易にセットすることができる。
【0008】
尚、両治具の可動治具部を各別の駆動源で移動することも考えられるが、ターンテーブル上に、単一の駆動源でX軸方向に移動される可動枠を設け、この可動枠に両治具の可動治具部を取り付けておけば、駆動源が1個で足り、コストダウンを図れるとともに、両治具の可動治具部の移動スペースを個別に確保する必要がなく、ターンテーブルを小型化できる。更に、受渡し位置に存する治具の固定治具部と可動治具部のX軸方向間隔を広くしたとき、該両治具部間にターンテーブルの回転中心が入るようにしておけば、ターンテーブルを一層小型化でき、有利である。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は、自動車のルーフWをアウタパネルWOに各種インナ部材WIを結合して組立てるルーフ組立装置を示している。尚、ルーフWの左右各側の側縁部には、図16に示す如く、ルーフレールやルーフモール用クリップを固定するためのスタッドボルトWBが複数取り付けられている。
【0010】
ルーフ組立装置は、インナセットステーションST1と、溶接ステーションST2と、アウタ投入ステーションST3と、シーリングステーションST4と、ボルト投入ステーションST5を備えている。そして、インナセットステーションST1と溶接ステーションST2との間に往復動自在なセット治具1上にインナセットステーションST1において各種インナ部材WIをセットすると共に、アウタ投入ステーションST3に投入されたアウタパネルWOを第1ハンドリングロボット2によりシーリングステーションST4に搬送して、アウタパネルWOに複数のシーリングロボット3でシーリング剤を塗布し、次に、溶接ステーションST2に往動されたセット治具1上に第1ハンドリングロボット2によりアウタパネルWOをインナ部材WIに重ねた状態でセットして、複数の溶接ロボット4によりアウタパネルWOにインナ部材WIを仮付け溶接し、このようにして組立てられたルーフWの左右両側縁部に、ボルト投入ステーションST5に投入された左右2組のスタッドボルトWBを第2ハンドリングロボット5によりセットし、この状態で第2ハンドリングロボット5によりルーフWを溶接ステーションST2から持ち上げて、前記溶接ロボット4によりスタッドボルトWBをルーフWに溶接すると共にルーフWに増打ち溶接を施し、溶接後ルーフWを第2ハンドリングロボット5により図外の搬送装置に払い出す。
【0011】
アウタパネルWOは台車6によってアウタ投入ステーションST3に投入される。台車6は、図2、図4に示す如く、上下複数段の棚部6aを備えており、各棚部6aに数枚のアウタパネルWOを積層状態で収納し得るようにしている。各棚部6aは、アウタパネルWOをその前後両端部で横方向に引き出し自在に支持するように構成されている。
【0012】
また、アウタ投入ステーションST3の横方向一側には、台車6から引き出されたアウタパネルWOを支持する支持台装置7が設けられている。支持台装置7は、図2乃至図4に示す如く、前後1対の支柱枠70,70間に昇降自在に支持させた台枠71を備えており、台枠71上にアウタパネルWOの前端部を支持するワーク受け72と、アウタパネルWOの後端部を支持するワーク受け73とを設け、各ワーク受け72,73にアウタパネルWOの前後の各端縁に当接するガイド72a,73aと、アウタパネルWOの引き出し方向の側縁に当接してアウタパネルWOの引き出し位置を規制するストッパ72b,73bとを取付けて、両ワーク受け72,73によりアウタパネルWOを位置決めして支持し得るようにしている。また、各ワーク受け72,73をシリンダ72c,73cによりガイドレール72d,73dに沿って横方向に進退自在とし、台枠71の昇降時は台車6の棚部6aに各ワーク受け72,73が干渉しないように各ワーク受け72,73を横方向外方に退去させる。更に、長さの異なる複数機種のアウタパネルWOに対処し得るよう、ワーク受け73を、台枠71に対しロッドレスシリンダ73eによりガイドレール73fに沿って前後方向に位置調整されるスライダ73g上に設けている。尚、台車6は機種に応じた専用品になっている。
【0013】
台枠71は、各支持枠70に立設したロッドレスシリンダ71aにより各支持枠70に固定のガイドレール71bに沿って昇降される。また、台枠71の下面に前後方向に長手の同期シャフト71cを軸支し、同期シャフト71cの両端に前後の支柱枠70,70に取付けたラック71d,71dに噛合するピニオン71e,71eを固定し、台枠71の前後両端が同期して昇降されるようにしている。そして、台枠71をワーク受け72,73が台車6の棚部6aと同レベルになる位置で停止させ、次に、この棚部6aに収納されている積層状態のアウタパネルWOを第1ハンドリングロボット2により台車6から引き出してワーク受け72,73上に載置し、その後第1ハンドリングロボット2によりアウタパネルWOを上側のものから1枚ずつ取上げ、シーリングステーションST4を経由して作業ステーションたる溶接ステーションST2に移載する。
【0014】
第1ハンドリングロボット2の動作端たる手首2aの先端にはアウタパネルWOを保持可能なロボットハンド20が搭載されている。ロボットハンド20は、図5及び図6に示す如く、アウタパネルWOの長手方向に長手のハンド本体21に取付けた複数の吸着パッド22と、ハンド本体21の両側部に夫々揺動自在に枢着した複数の落下防止アーム23とを備えており、これら吸着パッド22でアウタパネルWOを吸着保持し、アウタパネルWOを取り上げた状態で落下防止アーム23を横方向内方に揺動させて、アウタパネルWOがハンド治具20から落下することを防止できるようにしている。ハンド本体21の各側部の複数の落下防止アーム23は、ハンド本体21に軸支した同期シャフト23aに夫々リンク23bを介して連結されており、同期シャフト23aを駆動する単一のシリンダ23cにより複数の落下防止アーム23が同期して揺動される。尚、吸着パッド22は複数機種のアウタパネルWOに対応できるように配置されている。
【0015】
また、ロボットハンド20には、ハンド本体21の一端部外方に突出するアーム部24が設けられている。アーム部24は、側面視略L字状の1対のアーム片24a,24aと、両アーム片24a,24aの先端間に横設したクロスバー24bとで構成されている。そして、アーム部24をハンド本体21の一端部に両アーム片24a,24aの基端間に横設したシャフト24cを介して揺動自在に軸支し、シリンダ24dによりアーム部24を図5に実線で示す突出位置から仮想線で示す収納位置に揺動し得るようにしている。台車6の棚部6aからのアウタパネルWOの引き出しに際しては、ロボットハンド20を、ハンド本体21の一端部が台車6側を向く姿勢にして、支持台装置7の台枠71のワーク受け72,73間に位置させ、アーム部24を突出位置に揺動させた状態でロボットハンド20を第1ハンドリングロボット2の動作により横方向に移動して、図7に示す如く、今回の引き出し作業対象となる棚部6aに支持されている積層状態のアウタパネルの最下側のアウタパネルWOにアーム部24を引っ掛け、この棚部から積層状態のアウタパネルWOをワーク受け72,73上に引き出す。その後、ワーク受け72,73上の積層状態のアウタパネルWOを上側のものから1枚ずつロボットハンド20で保持し、シーリングステーションST4を経由して溶接ステーションST2に移載するが、この移載作業に際してはアーム部24を収納位置に揺動させ、アーム部24がセット治具1上のクランプ部材等の他の機器に干渉しないようにする。
【0016】
第2ハンドリングロボット5の動作端たる手首5aの先端にはルーフWとスタッドボルトWBとを保持可能なロボットハンド50が取り付けられている。ロボットハンド50は、図8及び図9に示す如く、ハンド本体51の各側部にルーフ用の保持具52とスタッドボルト用の保持具53とを夫々複数個備えている。ルーフ用保持具52はルーフWの側縁部を把持するクランプ部材で構成されている。また、スタッドボルト用保持具53は、図10乃至図12に示す如く、シリンダ53aで開閉される一対のクランプアーム53b,53bによってスタッドボルトWBを把持するクランプ部材で構成されている。そして、ハンド本体51の側部に固定のブラッケト53cにシリンダ53dを立設し、このシリンダ53dで上下動される可動ブラッケト53eにスタッドボルト用保持具53と、スタッドボルトWBの存在を確認する近接スイッチ53fとを取り付けている。尚、スタッドボルトWBはルーフWの側縁部の複数箇所に夫々前後1対に取り付けられるため、ハンド本体51の側部の複数箇所にスタッドボルト用保持具53を夫々前後1対に設けている。クランプアーム53bは、溶接時に飛散するスパッタが付着し難い銅系材料、例えば、ベリリウムを含有する銅合金で形成され、硬度アップのため熱処理を施している。また、スタッドボルトWBの下端には座板WBaが固着されており、ルーフWの側縁部に座板WBaにおいてスタッドボルトWBを溶接する。
【0017】
ボルト投入ステーションST5には、スタッドボルト用の組付装置たる第2ハンドリングロボット5に左右2組のスタッドボルトWBを供給するボルト供給装置8が配置されている。ボルト供給装置8は、図13乃至図15に示す如く、基台80に回転自在に支持したターンテーブル81上に、第1と第2の1対の治具821、822をターンテーブル81の回転軸線に直交する所定の方向(X軸方向)に離間させて一対に配置し、両治具821、822の一方と他方とをターンテーブル81の周囲一側のセット位置ST5aと他側の受渡し位置ST5bとにターンテーブル81の回転で交互に反転自在とし、セット位置ST5aに存する一方の治具に左右2組のスタッドボルトWBをセットし、受渡し位置ST5bに存する他方の治具から第2ハンドリングロボット5に左右2組のスタッドボルトWBを受渡すように構成されている。
【0018】
ターンテーブル81は略方形の枠体で構成され、その中央部下面に内外2重の筒部81a、81bを垂設して、基台80上のベアリング80aにターンテーブル81を外側の筒部81aにおいて回転自在に支持し、また、基台80にガイドレール80bを介して支持されてシリンダ83aにより駆動される可動ラック83を内側の筒部81bの下端外周に固定したギヤ81cに噛合させ、ターンテーブル81を180度正逆転し得るようにしている。
【0019】
各治具821、822は、左右一方の組のスタッドボルトWBを支持する固定治具部84と、固定治具部84に対しX軸方向内側でX軸方向に移動自在であって、左右他方の組のスタッドボルトWBを支持する可動治具部85とで構成されている。これら各治具部84、85は、X軸方向に直交するY軸方向に長手の汎用フレーム840、850にボルト支持部841a、851aを有する2本の専用治具体841、851を取り付けて成るもので、専用治具体841、851をその中間部に係合するピン部材842、852と端部に係合する爪部材843、853とで汎用フレーム840、850に着脱自在とし、機種変更で左右各組のスタッドボルトWBの前後の間隔が変わったときに専用治具体841、851を交換できるようにしている。そして、第1と第2の両治具821、822 の固定治具部84、84をその汎用フレーム840、840においてターンテーブル81のX軸方向一端と他端とに固定し、両治具821、822 の可動治具部85、85をその汎用フレーム850、850においてターンテーブル81上に設けた共通の可動枠86に固定している。
【0020】
可動枠86は、ターンテーブル81に設けたロッドレスシリンダ86aによりターンテーブル81のY軸方向両側のガイドレール86bに沿ってX軸方向に移動される。そして、第1治具821 がセット位置ST5aに存するときは、可動枠86をターンテーブル81に取り付けたストッパー86cで規制される第1治具821 側のストローク端位置に移動させて、受渡し位置ST5bに存する第2治具822の固定治具部84と可動治具部85の間隔を広く、第1治具821の固定治具部84と可動治具部85の間隔を狭くし、第2治具822 がセット位置ST5aに存するときは、可動枠86をターンテーブル81に取り付けたストッパー86dで規制される第2治具822 側のストローク端位置に移動させて、受渡し位置ST5bに存する第1治具821の固定治具部84と可動治具部85の間隔を広く、第2治具822の固定治具部84と可動治具部85の間隔を狭くする。ここで、受渡し位置ST5bに存する各治具の固定治具部84と可動治具部85の間隔は、ルーフWの左右両側縁部間の距離、即ち、上記ロボットハンド50の左右のスタッドボルト用保持具53間の距離に等しくなるように設定されており、固定治具部84と可動治具部85とに保持される左右2組のスタッドボルトWBを左右のスタッドボルト用保持具53で把持することができる。一方、セット位置ST5aに存する各治具の固定治具部84と可動治具部85の間隔は狭くなるため、両治具部84、85に作業者が容易にスタッドボルトWBをセットすることができる。また、本実施形態では、受渡し位置ST5bに存する各治具の固定治具部84と可動治具部85の間隔を広くしたとき、両治具部84、85の間にターンテーブル81の回転中心が入るようにしており、そのためターンテーブル81を小型化できる。更に、本実施形態では、ボルト供給装置8をセット位置ST5aがインナセットステーションST1の側部に隣接するように配置し、インナセット作業とボルトセット作業とを一人の作業者が行い得られるようにしている。
【0021】
ルーフWの組立作業に際しては、溶接ステーションST2における溶接ロボット4によるセット治具1上でのアウタパネルWOに対するインナ部材WIの仮付け溶接中に、第2ハンドリングロボット5のロボットハンド50の左右のスタッドボルト用保持具53に上記の如く左右2組のスタッドボルトWBを受け取らせ、仮付け溶接完了後ロボットハンド50を溶接ステーションST2に振り込んでルーフWの左右両側縁部に左右2組のスタッドボルトWBをセットする。次に、ロボットハンド50のルーフ用保持具52によりルーフWを保持し、第2ハンドリングロボット5の動作でルーフWを溶接ステーションST2から持ち上げる。そして、この状態で溶接ロボット4により各スタッドボルトWBをルーフWに溶接すると共にルーフWに増打ち溶接を施し、溶接完了後ルーフWの払い出しを行う。また、ルーフWを溶接ステーションST2から持ち上げると、セット治具1をインナセットステーションST1に復動させてセット治具1に次のインナ部材WIをセットし、次に、ボルト投入ステーションST5においてセット位置ST5aに反転された治具の固定治具部84と可動治具部85にスタッドボルトWBをセットし、以上の作業を繰り返してルーフWを連続して組立てる。
【0022】
以上、左右2組のスタッドボルトWBを第2ハンドリングロボット5に供給するボルト供給装置8に本発明を適用した実施形態について説明したが、本発明は被組付物に互いに離間させて組み付けるべき2組の部品の供給装置として広く適用できる。
【0023】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、2組の部品を両者間に所要の間隔を確保した状態で組付装置に能率良く受渡すことができると共に、セット位置における2組の部品のセット作業も容易になり、生産性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る部品供給装置を具備するルーフ組立装置の平面図。
【図2】ルーフ組立装置のアウタ投入ステーションの拡大平面図。
【図3】図2の矢印III方向から見た支持台装置の正面図。
【図4】図3のIV−IV線裁断側面図。
【図5】第1ハンドリングロボットのロボットハンドの平面図。
【図6】図5の矢印VI方向から見たロボットハンドの側面図。
【図7】台車からのアウタパネルの引き出し作業を示す要部の側面図
【図8】第2ハンドリングロボットのロボットハンドの平面図。
【図9】図8の矢印IX方向から見たロボットハンドの側面図。
【図10】図8の矢印X方向から見たボルト用保持具の拡大正面図。
【図11】図10のXI−XI線切断側面図。
【図12】図10の上方から見たボルト用保持具の平面図。
【図13】ボルト供給装置の平面図。
【図14】図13の右方から見たボルト供給装置の側面図。
【図15】図13のXV−XV線切断面図。
【図16】ルーフに対するスタッドボルトの組付け状態を示す斜視図。
【符号の説明】
W…ルーフ(被組付物) WB…スタッドボルト(部品) 5…第2ハンドリングロボット(組付装置) 8…ボルト供給装置(部品供給装置) 81…ターンテーブル 821、822 …治具 84…固定治具部 85…可動治具部 86…可動枠
ST5a…セット位置 ST5b…受渡し位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a component supply apparatus that supplies two sets of components to be assembled to an assembly to be assembled to be separated from each other to an assembly apparatus for the components.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, stud bolts for roof rails are sometimes attached to the left and right sides of the roof of an automobile. When attaching stud bolts that are parts to the roof that is to be assembled, two sets of stud bolts on the left and right sides are set on a dedicated jig with an interval equal to the distance between the left and right sides of the roof. The left and right sets of stud bolts on the jig are delivered to the assembling apparatus, the stud bolts are assembled to the left and right sides of the roof by the assembling apparatus, and the stud bolts are welded to the roof by a welding robot or the like.
[0003]
By the way, if the number of jigs is one, the next stud bolt cannot be set on the jig until the delivery of the stud bolts to the assembling apparatus is completed, resulting in poor work efficiency. In this case, on the turntable, two jigs for supporting the left and right stud bolts are arranged in a pair spaced apart from each other in a predetermined direction orthogonal to the rotation axis of the turntable, and one and the other of both jigs are turned. The turntable can be rotated alternately between the set position on one side of the table and the delivery position on the other side by turning the turntable. Two sets of stud bolts are set on the jig at the set position, and left and right on the assembly device at the delivery position. If two sets of stud bolts are delivered, the stud bolt delivery work and the setting work can be performed simultaneously, and the work efficiency is improved.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
When the turntable is used as described above, the setting work at the setting position can be performed only from the outside of the turntable, and the setting work of one set of stud bolts on the left and right sides with respect to the jig portion near the outer edge of the turntable can be easily performed. Even if possible, the other set of stud bolts must be set in a jig part far inward from the outer edge of the turntable, which makes the setting work troublesome.
[0005]
In view of the above problems, the present invention can efficiently supply two sets of parts to be assembled to the assembly to be separated from each other to the assembling apparatus of the parts, and easily perform the setting work of the parts. It is an object to provide a component supply device that can be obtained.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the present invention is a component supply device that supplies two sets of components to be assembled to an assembly to be separated from each other to an assembly device for the components. The jigs that support the parts are spaced apart in a predetermined direction perpendicular to the rotation axis of the turntable and are arranged in a pair, and one and the other of both jigs are set on one side around the turntable and the other side. In the diametrical direction in which two sets of parts are set in a jig at the set position and two sets of parts are transferred to the assembling device at the transfer position. Is set to the X-axis direction, each jig is movable in the X-axis direction inside the X-axis direction with respect to the fixing jig part, and a fixed jig part that supports one of the two sets of parts. It is composed of a movable jig part that supports the other part, and at the delivery position. Both jigs so that the fixed jig part of the jig to be moved and the movable jig part are spaced apart in the X-axis direction, and the fixed jig part and the movable jig part in the set position are narrowed in the X-axis direction. The movable jig part is moved.
[0007]
According to the present invention, at the delivery position, two sets of parts can be delivered to the assembling apparatus while being separated by a predetermined distance equal to the distance between the parts assembling positions of the article to be assembled. Two sets of parts can be easily set on both jig parts by making the movable jig part approach the fixture jig part.
[0008]
Although it is possible to move the movable jig parts of both jigs with different drive sources, a movable frame that is moved in the X-axis direction with a single drive source is provided on the turntable. If the movable jig part of both jigs is attached to the frame, only one drive source is required, cost can be reduced, and it is not necessary to secure the movement space of the movable jig parts of both jigs individually. The turntable can be downsized. Furthermore, when the X-axis direction interval between the fixed jig part and the movable jig part of the jig existing at the delivery position is widened, the turntable can be set so that the center of rotation of the turntable enters between the two jig parts. Can be further reduced in size, which is advantageous.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a roof assembling apparatus for assembling an automobile roof W by assembling various inner members WI to an outer panel WO. As shown in FIG. 16, a plurality of stud bolts WB for fixing the roof rail and the roof molding clip are attached to the side edge portions on the left and right sides of the roof W.
[0010]
The roof assembling apparatus includes an inner set station ST1, a welding station ST2, an outer charging station ST3, a sealing station ST4, and a bolt charging station ST5. Then, various inner members WI are set in the inner set station ST1 on the set jig 1 which can reciprocate between the inner set station ST1 and the welding station ST2, and the outer panel WO put in the outer feed station ST3 is set in the first position. The
[0011]
The outer panel WO is loaded into the outer loading station ST3 by the
[0012]
A
[0013]
The
[0014]
A
[0015]
Further, the
[0016]
A
[0017]
The bolt supply station ST5 is provided with a
[0018]
The
[0019]
Each of the jigs 82 1 and 82 2 is capable of moving in the X-axis direction on the inner side in the X-axis direction with respect to the fixing
[0020]
The
[0021]
When assembling the roof W, the left and right stud bolts of the
[0022]
As described above, the embodiment in which the present invention is applied to the
[0023]
【The invention's effect】
As is clear from the above description, according to the present invention, two sets of parts can be efficiently delivered to the assembling apparatus with a required space between them, and two sets of parts at the set position can be transferred. Parts can be set easily and productivity is improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a roof assembling apparatus including a component supply apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is an enlarged plan view of an outer charging station of the roof assembling apparatus.
FIG. 3 is a front view of the support base device viewed from the direction of arrow III in FIG. 2;
4 is a side view taken along line IV-IV in FIG. 3;
FIG. 5 is a plan view of a robot hand of the first handling robot.
6 is a side view of the robot hand viewed from the direction of arrow VI in FIG. 5. FIG.
FIG. 7 is a side view of the main part showing the operation of pulling out the outer panel from the cart. FIG. 8 is a plan view of the robot hand of the second handling robot.
9 is a side view of the robot hand viewed from the direction of arrow IX in FIG.
10 is an enlarged front view of the bolt holder as viewed from the direction of arrow X in FIG. 8;
11 is a side view taken along line XI-XI in FIG.
12 is a plan view of the bolt holder as viewed from above in FIG. 10;
FIG. 13 is a plan view of the bolt supply device.
14 is a side view of the bolt supply device viewed from the right side of FIG. 13;
15 is a sectional view taken along line XV-XV in FIG.
FIG. 16 is a perspective view showing an assembled state of the stud bolt with respect to the roof.
[Explanation of symbols]
W ... roof (to be assembled product) WB ... stud bolt (parts) 5 ... second handling robot (assembled device) 8 ... volt supply device (component supply device) 81 ... turntable 82 1, 82 2 ...
Claims (3)
ターンテーブル上に、2組の部品を支持する治具をターンテーブルの回転軸線に直交する所定の方向に離間させて1対に配置し、両治具の一方と他方とをターンテーブルの周囲一側のセット位置と他側の受渡し位置とにターンテーブルの回転で交互に反転自在とし、セット位置で治具に2組の部品をセットし、受渡し位置で組付装置に2組の部品を受渡すものにおいて、
前記所定の方向をX軸方向として、各治具を、2組の部品の一方を支持する固定治具部と、固定治具部に対しX軸方向内側でX軸方向に移動自在であって、2組の部品の他方を支持する可動治具部とで構成し、
受渡し位置に存する治具の固定治具部と可動治具部のX軸方向間隔が広く、セット位置に存する治具の固定治具部と可動治具部のX軸方向間隔が狭くなるように両治具の可動治具部を移動させる、
ことを特徴とする部品供給装置。A component supply device for supplying two sets of components to be assembled to the assembly to be assembled to each other to the assembly device,
On the turntable, jigs for supporting two sets of parts are arranged in a pair spaced apart in a predetermined direction perpendicular to the rotation axis of the turntable, and one of the jigs and the other are arranged around the turntable. The set position on the side and the delivery position on the other side can be alternately reversed by rotating the turntable. Two sets of parts are set on the jig at the set position, and two sets of parts are received by the assembly device at the delivery position. In what you pass,
With the predetermined direction as the X-axis direction, each jig is movable in the X-axis direction inside the X-axis direction with respect to the fixing jig portion, and a fixing jig portion that supports one of the two sets of parts. It consists of a movable jig part that supports the other of the two sets of parts,
The distance between the fixed jig part of the jig at the delivery position and the movable jig part is wide in the X-axis direction, and the distance between the fixed jig part of the jig at the set position and the movable jig part is narrowed in the X-axis direction. Move the movable jig part of both jigs,
A component supply device.
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