JP3733541B2

JP3733541B2 - Vehicle speed control device

Info

Publication number: JP3733541B2
Application number: JP10062696A
Authority: JP
Inventors: 剛羽野; 修古川
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-03-18
Filing date: 1996-03-18
Publication date: 2006-01-11
Anticipated expiration: 2016-03-18
Also published as: JPH09249046A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、前方車に追従するように自車の走行速度を自動的に制御する車速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車速制御装置にあっては、車載のレーダによって前方車に対する車間距離および相対速度を検出し、そのときの適正車間距離を所定の演算処理によって算出し、その適正車間距離を保持しながら前方車に追従して走行するような速度の制御目標量を求めて、自車の走行速度の制御を行わせるようにしている（特公平６−１４４００号公報参照）。
【０００３】
また、最近、車両が走行している道路上の位置および走行速度を検出して、車々間通信によって前方車の位置および走行速度を知り、そのときの自車の位置および走行速度から前方車に対する車間距離および相対速度を求めて、その車間距離を一定に保持するように自車の走行速度を制御するようにしたものが開発されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、前方車の現在の走行状態の検出量を知り、そのときの自車の走行状態の検出量から前方車に追従するための速度の制御目標量を求めて自車の走行速度の制御を行わせるのでは、その処理に時間を要して制御遅れを生じてしまい、その間に前方車の走行速度が変化して追従性が悪くなり、また、車間距離を一定に保持できなくなってしまうことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による車速制御装置は、前方車との相対速度を求めて、その求められた相対速度が零になるように自車の走行速度を制御するに際して、制御遅れによって前方車に対する追従性が不安定になるのを防止するべく、自車の走行速度を検出する手段と、その検出された走行速度からそのときの自車の加速度を求めて、現在の走行の速度および加速度から所定時間後における走行速度を予測する手段と、現在の走行速度から目標とする速度に達するまでの速度の遷移を計画する手段と、その計画した走行速度のデータを、自車と同一構成により現在の走行速度が目標とする速度に達するように速度の遷移を計画する手段を搭載する前方車との間で送，受信する通信手段と、受信した前方車の計画速度と自車の予測速度との偏差が零になるように自車の走行速度を制御する手段とをとるようにしている。
【０００６】
また、本発明は、前方車に対する車間距離および相対速度を求めて、車間距離を一定に保持するように自車の走行速度を制御するに際して、自車が走行している道路上の位置および走行速度を検出する手段と、その検出された走行速度からそのときの自車の加速度を求めて、現在の位置、走行速度および加速度にもとづいて所定時間後における位置および走行速度を予測する手段と、現在の走行速度から目標とする速度に達するまでの位置および速度の遷移を計画する手段と、その計画位置および計画速度のデータを、自車と同一構成により現在の走行速度が目標とする速度に達するように速度の遷移を計画する手段を搭載する前方車との間で送，受信する通信手段とを設け、受信した前方車の計画位置と自車の予測位置とから所定時間後の予測車間距離を求めるとともに、受信した前方車の計画速度と自車の予測速度とから所定時間後の予測相対速度を求めて、所定の車間距離を保持するように自車の走行速度を制御するようにしている。
【０００７】
【実施例】
図１は、前方車Ａおよびそれに追従する自車Ｂに、それぞれ同一構成による車速制御装置が搭載されている場合を示している。
【０００８】
その車速制御装置としては、自車Ｂ側に注目した場合、走行速度を検出する速度検出部１と、車々間でデータの送，受信を行わせる通信部２と、検出された走行速度からそのときの加速度を求めて、現在の走行の速度および加速度から所定時間後における自車Ｂの走行速度を予測したうえで、通信部２を通して得られた前方車Ａにおいて同期的に計画した走行速度との偏差が零になるような加速または減速のための速度の制御目標量をわり出して、スロットル６，ブレーキ７の各アクチュエータ４，５に適宜駆動指令を与える信号処理部（ＣＰＵ）３とによって構成されている。
【０００９】
また、前方車Ａと自車Ｂとは、それぞれの信号処理部３の制御下で、通信部２を通して同期をとり合うことによって、両車は同一のタイミングをもって動作している。
【００１０】
そして、自車Ｂにおける信号処理部３による走行速度の制御は、所定のサイクルをもってくり返して行われるようになっている。
【００１１】
自車Ｂの信号処理部３は、各制御サイクルｉごとに、検出された走行速度Ｖｉ（０）を微分することにより、そのときの加速度Ａｉ（０）を求めて、ｔ秒後における自車Ｂの予測速度Ｖｉ（ｔ）を次式（１）にしたがって算出する。
ｖｉ（ｔ）＝Ｖｉ（０）＋Ａｉ（０）×ｔ …（１）
【００１２】
その際、前方車Ａにおける信号処理部３は、現在の走行速度が目標とする速度に達するように、速度、加速度の遷移を計画する。この目標速度は、道路側設備（図示せず）からの速度指示を通信部２を通して受信したもの、あるいは前方車Ａの運転者が入力装置（図示せず）を通して信号処理部３に与えたものである。
【００１３】
図２は、前方車Ａにおける計画速度の一例を示している。ここで、Ｖｏは現在時刻を０としたときの現在の速度であり、Ｖ_１は現在からＴ秒後における目標速度である。
【００１４】
図３は、前方車Ａにおける計画加速度の一例を示している。
【００１５】
さらに、信号処理部３は、その計画の一部として、一定の時間刻み（０．１秒ごと）の計画速度ｖｉ（ｔ）（ｔ＝０．１、０．２、０．３、…、２．９、３．０）をとり出し、１制御サイクル当りに得られた複数（３０）の計画速度のデータを時系列的に追従車Ｂに送信する。
【００１６】
そして、自車Ｂ側の信号処理装置３において、前方車Ａから送られてきたデータ列を受信して、自車と前方車との間の制御状況に応じて所定時間を決定し、その決定された所定時間後の前方車の計画速度を、自車が受信した前方車のデータ列のなかから選択して、その選択した前方車の計画速度と自車の予測速度との偏差が零になるように自車の走行速度を制御するようにする。
【００１７】
制御状況とは、現在の前方車Ａの速度、加速度および自車Ｂの速度、加速度の組合せのことである。
【００１８】
図４は、一例として、現在の走行速度に応じて計画速度を選択するための所定時間を決定するためのマップ特性を示している。ここでは、現在の走行速度が５０ｋｍ／ｈであれば１秒後の計画速度を、現在の走行速度が１００ｋｍ／ｈであれば３秒後の計画速度を採用するように、自車Ｂの走行速度が速くなるほど計画速度を選択するときの所定時間が一定の割合で増長されていくようにしている。
【００１９】
本発明では、このように、制御状況にみあった将来の予測時間を決定して、その決定された所定時間後に予測される前方車Ａと自車Ｂとの各走行速度が同じになるように自車Ｂの速度制御をなすようにしている。したがって
、自車Ｂの実際に制御された速度とその時点での前方車Ａの走行速度とのずれがなくなり、前方車Ａに対して常に一定の車間距離を保った追従走行を安定して行わせることができるようになる。
【００２０】
なお、計画速度を選択するための所定時間としては、制御状況の如何にかかわらず、予め制御遅れだけを見込んだ所定時間を一律に設定しておいても有効である。
【００２１】
また、加速度を走行速度から求めるとしたが、その代わりに加速度計を用いて実際の加速度を検出するようにしてもよい。
【００２２】
図５は、本発明の他の実施例を示している。ここでは、特に、前方車Ａおよび自車Ｂにあって、車両が走行している道路上の位置を検出する位置検出部８を設け、信号処理部３により、その検出された現在の位置にもとづいて所定時間後における位置を予測するようにしている。
【００２３】
すなわち、信号処理部３は、各制御サイクルｉごとに、検出された現在の位置Ｐｉ（０）およびそのとき検出されている走行速度Ｖｉ（０）、その微分値である加速度Ａｉ（０）から、ｔ秒後における自車Ｂの予測位置Ｐｉ（ｔ）を次式（２）にしたがって算出する。
Ｐｉ（ｔ）＝Ｐｉ（０）＋Ｖｉ（０）×ｔ＋Ａｉ（０）×ｔ^２／２ …（２）
ここで、Ａｉ（０）×ｔ^２／２の項は省略してもよい。
【００２４】
そして、自車Ｂの信号処理部３の制御下において、受信した前方車Ａの計画位置と自車Ｂの予測位置とから所定時間後の予測車間距離を求めるとともに、受信した前方車Ａの計画速度と自車Ｂの予測速度とから所定時間後の予測相対速度を求めて、所定の車間距離を保持するように自車Ｂの走行速度を制御するようにしている。
【００２５】
図６は、前方車Ａの計画位置の一例を示している。ここで、Ｘｏは現在時刻を０としたときの現在位置であり、Ｘ_１は現在からＴ秒後における目標速度達成位置である。Ｘ_１は、次式（３）によって与えられる。
【００２６】
Ｘ_１＝Ｘｏ＋（Ｖｏ＋Ｖ_１）・Ｔ／２ …（３）
【００２７】
位置検出部８における車両が走行している道路上の位置を検出する具体的な手段としては、種々考えられる。例えば、前方車Ａおよび自車Ｂがともに、自動走行専用の道路上に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検出しながら、その専用道路上を同一出発点からつながって自動走行する場合、磁気釘の数をカウントすることによってその専用道路上における位置を検出することができる。また、前方車Ａおよび自車Ｂがともに同一出発点から同じ道路上を走行する場合に、それぞれの車両の走行距離を計測することによってその道路上における位置を検出することができる。また、一般的に、車載のナビゲーション装置による車両の位置情報を利用するようにしてもよいことはいうまでもない。
【００２８】
この実施例の場合にあっても、一定の時間刻みに位置および走行速度を計画して、その各計画位置および計画速度のデータを時系列的に送，受信するようにしたうえで、受信したデータ列のなかから制御状況に応じて決定される所定時間後の計画位置および計画速度を選択する。そして、その決定された所定時間後における予測車間距離および予測相対速度を求めるようにすれば、所定の車間距離を保持するための自車Ｂの走行速度の制御をより適切に行わせることができる。
【００２９】
また、この実施例の場合も、加速度を加速度計により検出するようにしてもよい。
【００３０】
しかして、この実施例によれば、所定時間後の予測相対速度に応じて、所定の車間距離を保持するような自車Ｂの走行速度の制御を行わせることができ、前方車Ａに一定の車間距離を保ちながらの追従走行を精度良く行わせることができるようになる。
【００３１】
この実施例の場合、所定の車間距離とは、所定時間後における予測車間距離および予測相対速度から所定の演算処理によって算出されたそのときの予測適正車間距離である。
【００３２】
この場合、従来における適正車間距離の算出の手法がそのまま適用される。
【００３３】
【効果】
以上、本発明による車速制御装置によれば、前方車に対して一定の車間距離を保って追従するように自車の走行速度を制御するに際して、両車の現在の走行状態によることなく将来の走行状態を予測して、制御遅れを見込んだ所定時間後の予測制御を行わせるようにしているので、自車の実際に制御された速度とその時点での前方車の走行速度とのずれがなくなり、前方車に対して常に一定の車間距離を保った追従走行を安定して行わせることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車速制御装置の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】前方車における計画速度の一例を示す特性図である。
【図３】前方車における計画加速度の一例を示す特性図である。
【図４】現在の走行速度に応じて計画速度を選択して予測速度を求めるための所定時間を決定するためのマップ特性の一例を示す図である。
【図５】本発明による車速制御装置の他の実施例を示すブロック構成図である。
【図６】前方車の計画位置の一例を示す特性図である。
【符号の説明】
１速度検出部
２通信部
３信号処理部
４アクチュエータ
５アクチュエータ
６スロットル
７ブレーキ
８位置検出部[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a vehicle speed control device that automatically controls the traveling speed of a host vehicle so as to follow a preceding vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in this type of vehicle speed control device, the on-vehicle radar detects the inter-vehicle distance and relative speed with respect to the preceding vehicle, calculates the appropriate inter-vehicle distance at that time by a predetermined calculation process, and maintains the appropriate inter-vehicle distance However, the control target amount of speed at which the vehicle travels following the vehicle ahead is obtained, and the traveling speed of the host vehicle is controlled (see Japanese Patent Publication No. 6-14400).
[0003]
Also, recently, the position on the road where the vehicle is traveling and the traveling speed are detected, and the position and traveling speed of the preceding vehicle are known through inter-vehicle communication. A method has been developed in which the distance and relative speed are obtained and the traveling speed of the vehicle is controlled so that the distance between the vehicles is kept constant.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The problem to be solved is to know the detected amount of the current traveling state of the preceding vehicle, and obtain the control target amount of the speed for following the preceding vehicle from the detected amount of the traveling state of the own vehicle at that time. If the vehicle speed is controlled, the process takes time and a control delay occurs. During that time, the traveling speed of the preceding vehicle changes, resulting in poor followability, and a constant inter-vehicle distance. It becomes impossible to hold.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The vehicle speed control device according to the present invention obtains a relative speed with respect to the preceding vehicle, and controls the traveling speed of the own vehicle so that the obtained relative speed becomes zero. In order to prevent the vehicle from becoming stable, a means for detecting the traveling speed of the own vehicle and an acceleration of the own vehicle at that time are obtained from the detected traveling speed, and a predetermined time after the current traveling speed and acceleration is obtained. The means for predicting the traveling speed, the means for planning the speed transition from the current traveling speed until the target speed is reached, and the data on the planned traveling speed are the same as the own vehicle, and the current traveling speed is There is no deviation between the communication means for sending and receiving to / from the preceding vehicle equipped with the means for planning the speed transition so as to reach the target speed, and the received predicted speed of the preceding car and the predicted speed of the host vehicle. To be It is to take and means for controlling the traveling speed of the vehicle.
[0006]
Further, the present invention obtains the inter-vehicle distance and relative speed with respect to the preceding vehicle, and controls the travel speed of the host vehicle so as to keep the inter-vehicle distance constant and the position on the road on which the host vehicle is traveling Means for detecting the speed, means for determining the acceleration of the vehicle at that time from the detected traveling speed, and predicting the position and traveling speed after a predetermined time based on the current position, traveling speed and acceleration; The means for planning the transition of the position and speed from the current traveling speed until reaching the target speed, and the data of the planned position and the planned speed are set to the target speed with the same configuration as the own vehicle. reached as feed between the front wheel mounting means for planning the transition speed, provided communication means for receiving, from the predicted position of the plan position and the vehicle of the preceding vehicle received after a predetermined time In addition to determining the inter-vehicle distance, the predicted relative speed after a predetermined time is determined from the received planned speed of the preceding vehicle and the predicted speed of the own vehicle, and the traveling speed of the own vehicle is controlled so as to maintain the predetermined inter-vehicle distance. I am doing so.
[0007]
【Example】
FIG. 1 shows a case where a vehicle speed control device having the same configuration is mounted on a front vehicle A and a host vehicle B following the vehicle A.
[0008]
As the vehicle speed control device, when attention is paid to the own vehicle B side, the speed detection unit 1 for detecting the travel speed, the communication unit 2 for sending and receiving data between the vehicles, and the detected travel speed at that time The vehicle speed of the host vehicle B after a predetermined time is predicted from the current travel speed and acceleration, and the travel speed planned synchronously in the forward vehicle A obtained through the communication unit 2 is calculated. A signal processing unit (CPU) 3 that generates a control target amount of speed for acceleration or deceleration so that the deviation becomes zero and appropriately gives a drive command to the actuators 4 and 5 of the throttle 6 and the brake 7. Has been.
[0009]
In addition, the preceding vehicle A and the host vehicle B are synchronized with each other through the communication unit 2 under the control of the respective signal processing units 3, so that both vehicles are operating at the same timing.
[0010]
And the control of the running speed by the signal processing unit 3 in the own vehicle B is repeatedly performed with a predetermined cycle.
[0011]
The signal processing unit 3 of the own vehicle B obtains the acceleration Ai (0) at that time by differentiating the detected traveling speed Vi (0) for each control cycle i, and the own vehicle after t seconds. The predicted speed Vi (t) of B is calculated according to the following equation (1).
vi (t) = Vi (0) + Ai (0) × t (1)
[0012]
At that time, the signal processing unit 3 in the preceding vehicle A plans the transition of speed and acceleration so that the current traveling speed reaches the target speed. This target speed is obtained by receiving a speed instruction from a roadside facility (not shown) through the communication unit 2 or given to the signal processing unit 3 by the driver of the preceding vehicle A through an input device (not shown). It is.
[0013]
FIG. 2 shows an example of the planned speed in the forward vehicle A. Here, Vo is the current speed when the current time as a 0, V ₁ is the target velocity at T seconds after the current.
[0014]
FIG. 3 shows an example of the planned acceleration in the forward vehicle A.
[0015]
Furthermore, the signal processing unit 3 has a planned speed vi (t) (t = 0.1, 0.2, 0.3,. 2.9, 3.0) are extracted and data of a plurality of (30) planned speeds obtained per control cycle are transmitted to the following vehicle B in time series.
[0016]
Then, in the signal processing device 3 on the own vehicle B side, the data string sent from the preceding vehicle A is received, and a predetermined time is determined according to the control situation between the own vehicle and the preceding vehicle. The planned speed of the preceding vehicle after a predetermined time is selected from the data string of the preceding vehicle received by the own vehicle, and the deviation between the planned speed of the selected preceding vehicle and the predicted speed of the own vehicle becomes zero. so as to so as to control the traveling speed of the vehicle.
[0017]
The control status is a combination of the current speed and acceleration of the preceding vehicle A and the speed and acceleration of the host vehicle B.
[0018]
FIG. 4 shows, as an example, map characteristics for determining a predetermined time for selecting a planned speed according to the current traveling speed. Here, if the current traveling speed is 50 km / h, the planned speed after 1 second is adopted, and if the current traveling speed is 100 km / h, the planned speed after 3 seconds is adopted. The predetermined time for selecting the planned speed is increased at a constant rate as the speed increases.
[0019]
In the present invention, the future predicted time in view of the control situation is thus determined, and the traveling speeds of the preceding vehicle A and the own vehicle B predicted after the determined predetermined time are the same. In addition, the speed of the own vehicle B is controlled. Accordingly, there is no difference between the actually controlled speed of the own vehicle B and the traveling speed of the preceding vehicle A at that time, and the following traveling with a constant inter-vehicle distance is always stably performed with respect to the preceding vehicle A. Will be able to.
[0020]
It should be noted that as the predetermined time for selecting the planned speed, it is effective to set a predetermined time that allows for only a control delay in advance, regardless of the control status.
[0021]
Although the acceleration is obtained from the traveling speed, the actual acceleration may be detected using an accelerometer instead.
[0022]
FIG. 5 shows another embodiment of the present invention. Here, in particular, in the preceding vehicle A and the own vehicle B, a position detection unit 8 for detecting the position on the road on which the vehicle is traveling is provided, and the signal processing unit 3 sets the detected current position to the current position. Based on this, the position after a predetermined time is predicted.
[0023]
That is, for each control cycle i, the signal processing unit 3 determines from the detected current position Pi (0), the traveling speed Vi (0) detected at that time, and the acceleration Ai (0) that is a differential value thereof. The predicted position Pi (t) of the vehicle B after t seconds is calculated according to the following equation (2).
Pi (t) = Pi (0 ) + Vi (0) × t + Ai (0) × t 2/2 ... (2)
Here, Ai (0) term × ^t 2/2 may be omitted.
[0024]
Then, under the control of the signal processing unit 3 of the own vehicle B, the predicted inter-vehicle distance after a predetermined time is obtained from the received planned position of the preceding vehicle A and the predicted position of the own vehicle B, and the received plan of the preceding vehicle A is received. A predicted relative speed after a predetermined time is obtained from the speed and the predicted speed of the own vehicle B, and the traveling speed of the own vehicle B is controlled so as to maintain a predetermined inter-vehicle distance.
[0025]
FIG. 6 shows an example of the planned position of the forward vehicle A. Here, Xo is the current position when the current time as 0, X ₁ is a target speed achieving position after T seconds from the current. X ₁ is given by the following equation (3).
[0026]
X ₁ = Xo + (Vo + V ₁ ) · T / 2 (3)
[0027]
Various specific means for detecting the position on the road on which the vehicle is traveling in the position detector 8 are conceivable. For example, a magnetic sensor provided on the vehicle side with a magnetic nail that is driven at a constant interval (1 m interval) in order to guide the traveling of the vehicle on the road dedicated to automatic traveling for both the front vehicle A and the own vehicle B When the vehicle automatically travels on the dedicated road from the same starting point, the position on the dedicated road can be detected by counting the number of magnetic nails. Further, when both the forward vehicle A and the host vehicle B travel on the same road from the same starting point, the position on the road can be detected by measuring the travel distance of each vehicle. Needless to say, in general, position information of a vehicle by an in-vehicle navigation device may be used.
[0028]
Even in the case of this embodiment, the position and the traveling speed are planned at regular time intervals, and the data of each planned position and the planned speed are transmitted and received in time series, and then received. A planned position and a planned speed after a predetermined time determined according to the control situation are selected from the data string. If the predicted inter-vehicle distance and the predicted relative speed after the determined predetermined time are obtained, it is possible to more appropriately control the traveling speed of the own vehicle B for maintaining the predetermined inter-vehicle distance. .
[0029]
Also in this embodiment, the acceleration may be detected by an accelerometer.
[0030]
Thus, according to this embodiment, it is possible to control the traveling speed of the host vehicle B so as to maintain a predetermined inter-vehicle distance in accordance with the predicted relative speed after a predetermined time. This makes it possible to perform the follow-up traveling with high accuracy while maintaining the distance between the vehicles.
[0031]
In this embodiment, the predetermined inter-vehicle distance is a predicted appropriate inter-vehicle distance at that time calculated by a predetermined calculation process from the predicted inter-vehicle distance and the predicted relative speed after a predetermined time.
[0032]
In this case, the conventional method for calculating the appropriate inter-vehicle distance is applied as it is.
[0033]
【effect】
As described above, according to the vehicle speed control device of the present invention, when controlling the traveling speed of the own vehicle so as to follow the preceding vehicle while maintaining a certain inter-vehicle distance, the future speed is not affected by the current traveling state of both vehicles. Since the running state is predicted and predictive control is performed after a predetermined time in anticipation of control delay, there is a difference between the actually controlled speed of the host vehicle and the running speed of the preceding vehicle at that time. Thus, there is an advantage that it is possible to stably perform the follow-up traveling while maintaining a constant inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle speed control device according to the present invention.
FIG. 2 is a characteristic diagram showing an example of a planned speed in a forward vehicle.
FIG. 3 is a characteristic diagram showing an example of planned acceleration in a forward vehicle.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of map characteristics for determining a predetermined time for obtaining a predicted speed by selecting a planned speed according to a current traveling speed.
FIG. 5 is a block diagram showing another embodiment of the vehicle speed control device according to the present invention.
FIG. 6 is a characteristic diagram showing an example of a planned position of a forward vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Speed detection part 2 Communication part 3 Signal processing part 4 Actuator 5 Actuator 6 Throttle 7 Brake 8 Position detection part

Claims

前方車との相対速度を求めて、その求められた相対速度が零になるように自車の走行速度を制御する車速制御装置において、自車の走行速度を検出する手段と、その検出された走行速度からそのときの自車の加速度を求めて、現在の走行の速度および加速度から所定時間後における走行速度を予測する手段と、現在の走行速度から目標とする速度に達するまでの速度の遷移を計画する手段と、その計画した走行速度のデータを、自車と同一構成により現在の走行速度が目標とする速度に達するように速度の遷移を計画する手段を搭載する前方車との間で送，受信する通信手段と、受信した前方車の計画速度と自車の予測速度との偏差が零になるように自車の走行速度を制御する手段とをとるようにしたことを特徴とする車速制御装置。In a vehicle speed control device for determining the relative speed with the preceding vehicle and controlling the traveling speed of the host vehicle so that the determined relative speed becomes zero, means for detecting the traveling speed of the host vehicle , and the detected Means to obtain the current vehicle acceleration from the running speed, predict the running speed after a predetermined time from the current running speed and acceleration, and the speed transition from the current running speed to the target speed Between the vehicle and the vehicle in front of which the vehicle is equipped with means for planning the transition of the speed so that the current travel speed reaches the target speed with the same configuration as the own vehicle. Communication means for sending and receiving and means for controlling the traveling speed of the own vehicle so that the deviation between the received planned speed of the preceding vehicle and the predicted speed of the own vehicle becomes zero. Vehicle speed control device.

自車と前方車とでそれぞれ一定の時間刻みに走行速度を計画して、その各計画した走行速度のデータを互いに時系列的に送，受信するようにしたうえで、自車と前方車との間の制御状況に応じて所定時間を決定し、その決定された所定時間後の前方車の計画速度を、自車が受信した前方車のデータ列のなかから選択して、その選択した前方車の計画速度と自車の予測速度との偏差が零になるように自車の走行速度を制御するようにしたことを特徴とする請求項１の記載による車速制御装置。Planning the traveling speed to each increment constant time between the vehicle and the preceding vehicle, and the time series feeding the data of the running speed in the plan to each other, after so as to receive, the vehicle and the preceding vehicle A predetermined time is determined according to the control status during the period, and the planned speed of the preceding vehicle after the determined predetermined time is selected from the data string of the preceding vehicle received by the host vehicle , and the selected forward 2. The vehicle speed control device according to claim 1 , wherein the traveling speed of the own vehicle is controlled so that a deviation between the planned speed of the vehicle and the predicted speed of the own vehicle becomes zero .

前方車に対する車間距離および相対速度を求めて、車間距離を一定に保持するように自車の走行速度を制御する車速制御装置において、自車が走行している道路上の位置および走行速度を検出する手段と、その検出された走行速度からそのときの自車の加速度を求めて、現在の位置、走行速度および加速度にもとづいて所定時間後における位置および走行速度を予測する手段と、現在の走行速度から目標とする速度に達するまでの位置および速度の遷移を計画する手段と、その計画位置および計画速度のデータを、自車と同一構成により現在の走行速度が目標とする速度に達するように速度の遷移を計画する手段を搭載する前方車との間で送，受信する通信手段とを設け、受信した前方車の計画位置と自車の予測位置とから所定時間後の予測車間距離を求めるとともに、受信した前方車の計画速度と自車の予測速度とから所定時間後の予測相対速度を求めて、所定の車間距離を保持するように自車の走行速度を制御するようにしたことを特徴とする車速制御装置。In a vehicle speed control device that determines the distance and relative speed of the vehicle ahead and controls the traveling speed of the vehicle so that the distance between the vehicles is kept constant, the position and traveling speed on the road on which the vehicle is traveling are detected. Means for determining the acceleration of the vehicle at that time from the detected traveling speed, predicting the position and traveling speed after a predetermined time based on the current position, traveling speed and acceleration, and current traveling The means to plan the transition of the position and speed from the speed to the target speed and the data of the planned position and the planned speed so that the current traveling speed reaches the target speed by the same configuration as the own vehicle feeding between the front wheel mounting means for planning the transition speed, it provided communication means for receiving, predicted from the predicted position of the plan position and the vehicle of the preceding vehicle received after a predetermined time In addition to obtaining the distance between the vehicles, the predicted relative speed after a predetermined time is obtained from the received planned speed of the preceding vehicle and the predicted speed of the own vehicle, and the traveling speed of the own vehicle is controlled so as to maintain the predetermined distance between the vehicles. A vehicle speed control device characterized by that.

自車と前方車とでそれぞれ一定の時間刻みに位置および走行速度を計画して、その各計画位置および各計画速度のデータを互いに時系列的に送，受信するようにしたうえで、自車と前方車との間の制御状況に応じて所定時間を決定し、その決定された所定時間後の前方車の計画位置および計画速度を、自車が受信した前方車のデータ列のなかから選択し、前記所定時間後における自車の位置および走行速度を予測して、自車の予測位置と前方車の計画位置から予測車間距離を求るとともに、自車の予測速度と前方車の計画速度とから予測相対速度を求めるようにしたことを特徴とする請求項３の記載による車速制御装置。Planning the position and speed at intervals of a predetermined time respectively between the vehicle and the preceding vehicle, chronologically send the data in the respective plan position and each plan speeds from one another, upon which is adapted to receive, vehicle A predetermined time is determined according to the control status between the vehicle and the preceding vehicle, and the planned position and planned speed of the preceding vehicle after the determined predetermined time are selected from the data string of the preceding vehicle received by the host vehicle and, planning speed of the predetermined time by predicting the position and traveling speed of the vehicle after the portions to determine predicted inter-vehicle distance from the planned location of the predicted position and the front wheel of the vehicle, the predicted speed of the vehicle and the preceding vehicle 4. The vehicle speed control device according to claim 3, wherein a predicted relative speed is obtained from