JP3707587B2 - Seal lip turning judgment method and seal insertion device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リップを有するオイルシールやＧシール等のシールを軸へ挿入する際のシールのリップめくれ判定方法、及びその判定方法を実施するための機能を備えたシール挿入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
リップ付きのシールは、ゴム等の弾性部材からなるリップの先端部分が軸に密着することによってシール部を形成し、オイルの漏れやごみ等の異物の侵入を防ぐためのものである。このようなリップ付きのシールを軸に組み付ける際には、リップの向きをシールの軸への挿入方向に向かせなくてはならない。
【０００３】
ところが、挿入時にリップが軸との摩擦によりめくれて、挿入方向とは反対の方向に向いてしまうことがあり、このようにリップがめくれてしまうと、シール部と軸との間に隙間ができ、オイルの漏れやごみの侵入といった事態が生じる。
【０００４】
そこで、例えば登録実用新案第３００７４４６号（実願平６−１０５３６号）等においては、シールの外周縁に切り欠きを設け、リップがめくれているかどうかをエアリークテストにより容易に検出することが提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、エアリークテストを行うためには当然ながら、エアー供給装置、ワーク（シール）を持つチャック（ハンド）にエアー供給装置からのエアーを通す配管、リークを検出するための高価なセンサーなどが必要になる。さらにはリーク検出専用のハンドも必要となる。このように大掛かりな設備をリップのめくれ検出のためだけに設けることは、経済的に不利であるばかりでなく、エアーリークの検査に時間が掛かり、生産効率も低下するという問題が生じる。
【０００６】
また従来のシール挿入装置では、ワークを持つハンドのジャム検知にスプリングを使っているため、荷重が掛かるとその荷重に比例してハンドあるいはハンドの一部が逃げてしまうため、位置決めがうまく行かないという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、シールを軸へ挿入する際に、シールのリップがめくれているかどうかの判定を簡単な設備で行うことができるシールのリップめくれ判定方法、及びその判定方法を実施するための機能を備えたシール挿入装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作時の挿入力を検出し、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第２動作時の引く抜き力を検出し、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第３動作時の挿入力を検出し、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかにおいて、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第１動作時の挿入力と前記第２動作時の引き抜き力を検出するとともに、前記検出した挿入力と引き抜き力との比を算出し、その算出した比の値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第１動作時の挿入力と前記第３動作時の挿入力を検出するとともに、前記検出した２つの挿入力の比を算出し、その算出した比の値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６において、前記算出した比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第２動作時の引く抜き力を第２動作開始から一定時間経過後に検出するとともに、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第３動作時の挿入力を第３動作開始から一定時間経過後に検出するとともに、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、請求項８又は９において、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００１８】
請求項１１に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第１動作の開始から一定時間経過後に第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第２動作の開始から一定時間経過後に第２動作時の引き抜き力を検出して、前記検出した挿入力と引き抜き力との比を算出し、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００１９】
請求項１２に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第１動作の開始から一定時間経過後に第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第３動作の開始から一定時間経過後に第３動作時の挿入力を検出して、前記検出した２つの挿入力の比を算出し、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００２０】
請求項１３に記載の発明は、請求項１１又は１２において、前記算出した比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００２１】
請求項１４に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出して、その検出結果の平均値を求め、該平均値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００２２】
請求項１５に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第２動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第２動作時の引く抜き力を検出して、その検出結果の平均値を求め、該平均値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００２３】
請求項１６に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、前記第３動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第３動作時の挿入力を検出して、その検出結果の平均値を求め、該平均値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００２４】
請求項１７に記載の発明は、請求項１４〜１６のいずれかにおいて、前記求めた平均値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００２５】
請求項１８に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、先ず、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出しその検出結果の平均値を求めるとともに、前記第２動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第２動作時の引き抜き力を検出しその検出結果の平均値を求め、次に、前記求めた２つの平均値の比を算出し、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００２６】
請求項１９に記載の発明は、上記と同様な手順でシールを軸へ挿入する際に、先ず、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出しその検出結果の平均値を求めるとともに、前記第３動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第３動作時の挿入力を検出しその検出結果の平均値を求め、次に、前記求めた２つの平均値の比を算出し、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【００２７】
請求項２０に記載の発明は、請求項１８又は１９において、前記算出した比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００２８】
請求項２１に記載の発明は、請求項１，３，５，６，９，１１，１２，１４，１６，１８，１９のいずれかにおいて、前記シールを前記軸へ挿入するためのシール挿入手段がシール挿入を行っていない無負荷時に、当該シール挿入手段に掛かる力を計測しておき、前記第１動作時または前記第３動作時の挿入力を検出する際には、挿入力から前記力を減算しておくことを特徴としている。
【００２９】
請求項２２に記載の発明は、請求項２，５，８，１１，１５，１８のいずれかにおいて、前記シールを前記軸へ挿入するためのシール挿入手段がシール挿入を行っていない無負荷時に、当該シール挿入手段に掛かる力を計測しておき、前記第２動作時の引き抜き力を検出する際には、引き抜き力から前記力を減算しておくことを特徴としている。
【００３０】
請求項２３に記載の発明は、請求項１，３，５，６，９，１１，１２，１４，１６，１８，１９のいずれかにおいて、前記挿入力の検出を、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で行うことを特徴としている。
【００３１】
請求項２４に記載の発明は、請求項２，５，８，１１，１５，１８のいずれかにおいて、前記引き抜き力の検出を、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で行うことを特徴としている。
【００３２】
請求項２５に記載の発明は、リップを有するシールと軸を相対的に回転させながら、前記シールを前記軸へ挿入する際に、その挿入力の検出を、前記シールの挿入時に前記軸の所定の範囲で複数回行って、その検出結果の平均値を算出し、その算出結果をめくれ判定に用いることを特徴としている。
【００３３】
請求項２６に記載の発明は、請求項２５において、前記シールと前記軸を相対的に回転させながらシールを軸へ挿入するためのシール挿入手段がシール挿入を行っていない無負荷時に、当該シール挿入手段に掛かる力を計測しておき、前記挿入力を検出する際には、挿入力から前記力を減算しておくことを特徴としている。
【００３４】
請求項２７に記載の発明は、リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作時の挿入力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３５】
請求項２８に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３６】
請求項２９に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３７】
請求項３０に記載の発明は、請求項２７〜２９のいずれかにおいて、前記判定手段は、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップがめくれていると判定することを特徴としている。
【００３８】
請求項３１に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第１動作時の挿入力と前記第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、前記検出した挿入力と引き抜き力との比を算出する比算出手段と、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３９】
請求項３２に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第１動作時の挿入力と前記第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した２つの挿入力の比を算出する比算出手段と、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００４０】
請求項３３に記載の発明は、請求項３１又は３２において、前記判定手段は、前記比算出手段で算出された比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップがめくれていると判定することを特徴としている。
【００４１】
請求項３４に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第２動作の開始から一定時間経過後に前記第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００４２】
請求項３５に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第３動作の開始から一定時間経過後に前記第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００４３】
請求項３６に記載の発明は、請求項３４又は３５において、前記判定手段は、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップがめくれていると判定することを特徴としている。
【００４４】
請求項３７に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に前記第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第２動作の開始から一定時間経過後に前記第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、前記検出した挿入力と引き抜き力との比を算出する比算出手段と、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００４５】
請求項３８に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に前記第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第３動作の開始から一定時間経過後に前記第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した２つの挿入力の比を算出する比算出手段と、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００４６】
請求項３９に記載の発明は、請求項３７又は３８において、前記判定手段は、前記比算出手段で算出された比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップがめくれていると判定することを特徴としている。
【００４７】
請求項４０に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した挿入力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記平均値に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００４８】
請求項４１に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第２動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第２動作時の引く抜き力を検出する検出手段と、前記検出した引く抜き力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記平均値に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００４９】
請求項４２に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第３動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した挿入力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記平均値に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００５０】
請求項４３に記載の発明は、請求項４０〜４２のいずれかにおいて、前記判定手段は、前記平均値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００５１】
請求項４４に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第２動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、前記検出した第１動作時における挿入力の平均値と第２動作時における引き抜き力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記算出した挿入力の平均値と引く抜き力の平均値の比を算出する比算出手段と、前記算出した比に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００５２】
請求項４５に記載の発明は、上記と同様な構成のシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第３動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した第１動作時における挿入力の平均値と第３動作時における挿入力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記算出した２つの挿入力の比を算出する比算出手段と、前記算出した比に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００５３】
請求項４６に記載の発明は、請求項４４又は４５において、前記判定手段は、前記算出した比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００５４】
請求項４７に記載の発明は、請求項２７，２９，３１，３２，３５，３７，３８，４０，４２，４４，４５のいずれかにおいて、前記検出手段は、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で前記挿入力を検出することを特徴としている。
【００５５】
請求項４８に記載の発明は、請求項２８，３１，３４，３７，４１，４４のいずれかにおいて、前記検出手段は、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で前記引く抜き力を検出することを特徴としている。
【００５６】
請求項４９に記載の発明は、請求項２７〜２９，３１，３２，３４，３５，３７，３８，４０〜４２，４４，４５のいずれかにおいて、前記第２動作時の前記シールの引き抜き速度は、前記第３動作時の前記シールの挿入速度よりも遅く設定されていることを特徴としている。
【００５７】
請求項５０に記載の発明は、請求項２７〜２９，３１，３２，３４，３５，３７，３８，４０〜４２，４４，４５のいずれかにおいて、前記第３動作時の前記シールの挿入速度は、前記第１動作時の前記シールの挿入速度よりも速く設定されていることを特徴としている。
【００５８】
請求項５１に記載の発明は、リップを有するシールを軸へ挿入するシール挿入装置において、前記シールを直接的または間接的に把持するチャックと、前記チャックに把持された前記シールを前記軸へ挿入する際の挿入力、及び前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く際の引き抜き力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００５９】
請求項５２に記載の発明は、請求項５１において、前記チャックは、当該チャックを前記シールの挿入方向に沿ってスライド自在に保持する保持手段に取り付けられ、該保持手段は、前記シールが前記軸に挿入されてない無負荷時にはシールの挿入方向に付勢されていることを特徴としている。
【００６０】
請求項５３に記載の発明は、リップを有するシールと軸を相対的に回転させながら、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記挿入動作時の挿入力の検出を前記シールの挿入時に前記軸の所定の範囲で複数回行う検出手段と、前記検出手段により検出された複数の挿入力データの平均値を算出し、その算出結果をめくれ判定に用いる判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００６１】
請求項５４に記載の発明は、請求項２７〜２９，３１，３２，３４，３５，３７，３８，４０〜４２，４４，４５，５１，５３のいずれかにおいて、前記リップがめくれていると判定されたとき、前記軸と前記シールを相対的に回転させて前記リップのめくれを戻すめくれ戻し手段が付加されていることを特徴としている。
【００６２】
請求項５５に記載の発明は、請求項５４において、前記めくれ戻し手段は、前記軸に設けられたＤカット部に前記シールが位置しているときに、前記軸と前記シールを相対的に回転させることを特徴としている。
【００６３】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面を従って説明する。
図１はシール挿入装置の概略斜視図である。図において、１０はリップ付きのシールで、このシール１０は保持部材１１に保持されている。そして、その保持部材１１をチャックハンド１２が把持しており、シール１０はチャックハンド１２に間接的に把持されている。勿論、保持部材１１を介さずに、チャックハンド１２がシール１０を直接的に把持するようにしてもよい。
【００６４】
チャックハンド１２はロボット１３に取り付けられており、図のＸＹＺ方向に往復移動自在である。すなわち、ロボット１３は、Ｘ方向に配置された第１部材１３Ａと、Ｙ方向に配置された第２部材１３Ｂと、Ｚ方向に配置された第３部材１３Ｃとを備え、第２部材１３Ｂは第１部材１３Ａに沿ってＸ方向に、第３部材１３Ｃは第２部材１３Ｂに沿ってＹ方向に、さらにチャックハンド１２は第３部材１３Ｃに沿ってＺ方向にそれぞれ往復移動する。なお、本実施の形態では、ロボットとして３軸ものを例として説明するが、単軸または２軸のものでもよい。さらに、直行タイプに限らずスカラ型や極座標型のロボットにも適用できる。
【００６５】
１４はシール１０が挿入される軸で、円柱状または円筒状の部品１５の端面に取り付けられている。この部品１５は作業台１６上に回転自在に設けられ、部品１５の上方には回転プレート１７が設けられている。回転プレート１７の一端側は第１シリンダ１８に接続され、さらに第１シリンダ１８は第２シリンダ１９に支持されている。回転プレート１７、第１シリンダ１８及び第２シリンダ１９は、部品１５に回転力を付与するための回転力付与機構である。
【００６６】
このシール挿入装置では、シール１０を軸１４へ挿入する際に、チャックハンド１２で保持部材１１を把持し、第２シリンダ１９により第１シリンダ１８を下方へ引っ張る。第１シリンダ１８を下方へ引っ張ることによって、回転用プレート１７を部品１５の外周面に押し付けることができる。この状態で第１シリンダ１８により回転用プレート１７をＹ方向へ往復移動させれば、部品１５が軸１４とともに回転及び逆回転を繰り返す。そして、ロボット１３の駆動により、チャックハンド１２をＹ方向またはＺ方向に移動させ、保持部材１１に保持されたシール１０の中心を軸１４の中心軸に合わせるとともに、チャックハンド１２をＸ方向に移動させ、シール１０を軸１４の軸端へ近付けてゆき、回転及び逆回転している軸１４へシール１０を挿入する。
【００６７】
このとき軸１４とシール１０のリップが回転方向にこすれ合い、シール挿入方向での摩擦が軽減される。また、チャックハンド１２をＸ方向に移動させる際の移動量を調整することにより、軸１４へ挿入されたシール１０の位置を所望の位置とすることができる。
【００６８】
図２は回転力付与機構の他の例を示した図である。この例では、部品１５の上方に回転ローラ２０と従動ローラ２１が部品１５に平行に配置されている。回転ローラ２０と従動ローラ２１は支持体２２内に回転自在に設けられ、両ローラ２０，２１の外周面は互い当接している。そして、支持体２２上に設けられ且つ回転ローラ２０に連結されたモータ２３を回転駆動させれば、回転ローラ２０と従動ローラ２１とは互いに逆方向に回転する。また、支持体２２にはシリンダ２４が接続されている。
【００６９】
シール１０を軸１４に挿入する際には、シリンダ２４により支持体２２を下方に押し下げ、回転ローラ２０を部品１５の外周面に押し付けると、モータ２３の回転駆動力が回転ローラ２０を介して部品１５で伝達され、部品１５が軸１４とともに回転する。部品１５を逆回転させる場合は、図示してないシリンダにより支持体２２をＡ方向に移動させ、従動ローラ２１を部品１５の外周面に当接させるようにする。なお、回転ローラ２０または従動ローラ２１の一方だけを使用するようにすれば、軸１４を一方向へ継続的に回転させることができる。
【００７０】
図２の回転力付与機構では、回転ローラ２０と従動ローラ２１はそれぞれの外周面が当接し、互いに逆方向に回転するようになっていたが、回転ローラ２１と従動ローラ２１との間に間隔を設けて、回転ローラ２０だけをモータ２３で回転駆動するように構成しても良い。このように構成すれば、支持体２２を下方に押し下げた時に、回転ローラ２０と従動ローラ２１の双方が同時に部品１５の外周面に当接することになり、回転ローラ２０、従動ローラ２１及び部品１５が安定した姿勢で回転できる。なお、この場合は、部品１５を逆回転させるにはモータ２３の回転を逆転させればよい。
【００７１】
図１及び図２では部品を回転させるようにしていたが、部品を回転させられない場合もある。このような場合は、シールの方を回転させるようにする。その例を図３に示す。図３において、チャックハンド１２は回転機構２５を介してロボット１３に取り付けられている。回転機構２５は一方向及びその逆方向に回転可能で、この回転・逆回転に伴ってチャックハンド１２も回転又は逆回転する。一方、作業台１６上に載置された部品２６は例えば角形形状をなしており、回転させることができない。この部品２６には軸１４が取り付けられている。
【００７２】
シール１０を軸１４に挿入する際には、ロボット１３により、保持部材１１に保持されたシール１０の中心を軸１４の中心軸に合致させ、引き続いて回転機構２５によりシール１０を回転又は逆回転させながら軸１４に挿入する。すると図１または図２の場合と同様に、軸１４とシール１０のリップが回転方向にこすれ合い、シール挿入方向での摩擦が軽減される。なお、回転機構２５としては、モータやロータリシリンダによって回転する回転機構が望ましい。
【００７３】
図４は部品と軸の双方を回転させてシールを軸へ挿入する例である。図４の例は、作業台１６上に搭載した部品２７を直接回転させられない場合に、シール１０と部品２７の双方を回転させるようにしたものである。チャックハンド１２は、図３の場合と同様に回転機構２５を介してロボット１３に取り付けられている。一方、部品２７はチャックハンド２８に把持され、このチャックハンド２８は回転機構２９を介して作業台１６上で固定されている。部品２７には軸１４が取り付けられている。
【００７４】
シール１０を軸１４に挿入する際には、回転機構２５によりチャックハンド１２を回転させるが、部品２７も回転機構２９により回転させる。すなわち、シール１０と軸１４をそれぞれ回転させつつシール１０を軸１４へ挿入する。すると、軸１４とシール１０のリップが回転方向にこすれあい、シール挿入方向での摩擦が軽減される。なお、回転機構２９としては、モータやロータリシリンダによって回転する回転機構が望ましい。また回転機構２５，２９の回転方向は互いに逆方向とすることが好ましい。
【００７５】
次に、上記ロボット１３の詳細構成について説明する。
図５はロボット１３の平面図、図６はその側面図である。ロボット１３は架台３０に搭載されており、作業台１６（図１または図３参照）に対して位置決めされている。チャックハンド１２にはロードセル３１が設けられ、そのロードセル３１での検出信号（荷重検出信号）はロードセルアンプ３２を介してコンピュータ３３へ送られるようになっている。またロボット１３の動作を制御するためにロボットコントローラ３４が設けられ、ロボットコントローラ３４とコンピュータ３３とは信号を送受できるように接続されている。
【００７６】
図７はチャックハンドの詳細構成を示した平面図、図８はその側面図である。チャックハンド１２はベース３５を介してロボット１３のハンド取り付け部に取り付けられている。なお、図示の例のベース３５は、チャックハンド１２をロボット１３のハンド取り付け部に沿って上下方向（Ｚ方向）にスライドさせるためのものであるが、ここに図３及び図４に示した回転機構２５を設ければ、チャックハンド１２を回転させることも可能である。その場合、チャックハンド１２がシール１０または前述の保持部材１１（以下、シール及び保持部材をまとめてシールという）をチャックする時の向き（シールが供給されてくる向き）と、シールの挿入する時の向きが違う場合に対応できる。
【００７７】
ベース３５の後端（図中、左方向が後、右方向が前である）には、Ｌ字型に折り曲げられたブラケット３６が固定されている。またベース３５中央の平面部には両端にストッパ３５Ａを有するガイドレール３５Ｂが設けられ、このガイドレール３５Ｂにスライド部３７が摺動自在に取り付けられている。すなわち、スライド部３７はガイドレール３５Ｂに沿って図７の左右方向（シール挿入方向）に移動可能である。
【００７８】
スライド部３７には移動ベース３８が固定されている。移動ベース３８の前端にはシールを把持するためのチャック３９が取り付けられている。チャック３９にはシール有無検知センサー４０が設けられ、このシール有無検知センサー４０により、ロボットコントローラ３４に対してシールの有無を知らせ得るようになっている。
【００７９】
移動ベース３８の後端にはジャム検知用ドグ４１が取り付けられ、移動ベース３８がワークから逃げる方向（図７の左方向）に移動すると、ジャム検知用ドグ４１が、ブラケット３６に固定されたジャム検知用センサー４２を横切るようになっている。また移動ベース３８の後端には、取付用ブロック３８Ａを介してロードセル３１が固定されている。
【００８０】
このロードセル３１の取付用ブロック３８Ａと反対側端部には、端部がフランジ型をした軸４３が設けられている。軸４３は２つ設けられており、各軸４３はブラケット３６に形成された孔を挿通している。そして、ロードセル３１の端部とブラケット３６との間にはコイルスプリング４４が設けられている。前記軸４３はコイルスプリング４４内に挿通して設けられており、コイルスプリング４４と軸４３との間には隙間が形成されており、コイルスプリング４４は軸４３に接触しないようになっている。上記コイルスプリング４４が設けられているので、シール挿入の作業を行っていない時には、スライド部３７はコイルスプリング４４に付勢され、チャック３９に近い側のストッパ３５Ａに押し付けられている。
【００８１】
図９及び図１０はチャックハンドの他の例を示しており、図９はその平面図、図１０は側面図である。図９及び図１０に示すチャックハンド１２′では、移動ベース３８とチャック３９との間に、シールとシール挿入軸とのずれを修正するための修正機構４５が設けられている。この修正機構４５は、半径方向にはたわむが、軸芯方向には伸び縮みしない部材４６が複数本（図では３本）並設され、チャック３９全体を前記シール挿入軸の半径方向にのみ移動させることができるようになっている。
【００８２】
図１１及び図１２はチャックハンドの更に他の例を示しており、図１１はその平面図、図１２は側面図である。図１１及び図１２に示すチャックハンド１２″では、前述したチャックハンド１２′におけるジャム検知用ドグ４１、ジャム検知用センサー４２及びコイルスプリング４４に代えて、コイルスプリング４７、エアシリンダー４８、シャフト４９、センサー５０が設けられている。この例では軸４３は１本だけ設けられている。
【００８３】
コイルスプリング４７は、軸４３のフランジ部とブラケット３６の間で、軸４３の外周面に接触しないよう設けられている。またエアシリンダー４８はブラケット３６に固定されており、その位置はブラケット３６を挟んでロードセル３１の反対側となっている。エアシリンダー４８にはシャフト４９が設けられており、そのシャフト４９はロードセル３１の端部に接している。さらにエアシリンダー４８にはシャフト４９の位置を調べるセンサー５０が取り付けられている。センサー５０はロボットコントローラ３４に接続され、ハンドジャムの情報をロボットコントローラ３４に送ることができる。なお、エアシリンダー４８のシャフト４９を押し出す力はスプリング４７の付勢力よりも強く設定されており、エアシリンダー４８がシャフト４９を押し切った状態でシャフト４９の位置決めができるようになっている。これにより、移動ベース３８に搭載したチャック３９等をここで位置決めすることができる。なお、図中５１はエアシリンダー４８に空気を供給するエアコンプレッサ、５２は空気の流量を制御するレギュレータである。
【００８４】
図１３はシール挿入対象である軸１４を拡大して示した斜視図である。図１〜図４に示さなかったが、軸１４は、円筒状の太径部１４Ａと、太径部１４Ａから突出した軸体１４Ｂと、軸体１４Ｂ先端に形成されたいわゆるＤカット部１４Ｃとからなっている。このような軸１４に、リップ１０Ａを有するシール１０を正常に（リップ１０Ａがめくれていない状態）で取り付けた例を図１４に示し、異常な取り付け状態（リップ１０Ａがめくれた状態）で取り付けた例を図１５に示す。図１４の状態では、リップ１０Ａのめくれがなく、シール１０を軸１４にセットした状態で、軸１４の太径部１４ＡからＤカット部１４Ｃの方向にオイルやごみが流れることはない。一方、図１５の状態では、リップ１０Ａがめくれているので、太径部１４ＡからＤカット部１４Ｃの方向にオイルやごみが流れてまう。
【００８５】
次の本実施の形態によるシール挿入の動作について説明する。
図１６は、図１３のような形状の軸１４へシール１０を挿入する時の動作例を示している。なお、勿論、シール１０を軸１４に挿入する際にはリップ１０Ａが軸１４への挿入方向を向いているものとする。
【００８６】
まず、図中位置０から位置２まで適当な速度でシール１０を移動させ、シール１０を軸１４のＤカット部１４Ｃから円筒状の軸体１４Ｂの端部まで挿入する。次いで、位置２から位置３までは、第１の速度（例えば４０ｍｍ／秒）で進ませる。なお位置３は、軸１４の太径部１４Ａの端面にシール１０が当たらない位置とする必要がある。このときシール１０のリップ１０Ａは完全にめくれている可能性が高い。その後、位置３から位置４へ第２の速度（例えば１０ｍｍ／秒）で引き抜く。さらに、位置４から位置５まで第３の速度（例えば７０ｍｍ／秒）で再び挿入する。以上の動作のうち、第２の速度と第３の速度での動作を１回または複数回（図では３回）行い、最後の挿入時に所定の挿入位置にシール１０を位置させるようにすることが好ましい。
【００８７】
一般的に上記動作の中で、位置３から位置４、位置５から位置６、位置７から位置８へ引き抜く動作は、それぞれシール１０を軸１４から抜く動作であるが、リップ１０Ａのめくれを取る動作であり、この引き抜き距離が長ければ長いほど、リップ１０Ａのめくれは取り易くなる。位置２から位置３、位置４から位置５、位置６から位置７、位置８から位置９への移動は、シール１０を軸１４に挿入する動作であるが、リップ１０Ａがめくれ易い向きである。この距離は短ければ短いほどリップ１０Ａがめくれ難くなる。
【００８８】
このように、２つの条件からリップ１０Ａのめくれ難い条件は、挿入する距離は短い方がよく、引き抜く距離は長い方がよいことになるが、この２つの条件は相反するものであり、同時には満たすことができない。そこで、上述のように挿入時と引き抜き時の速度を変え、挿入時の速度を速めてめくれ難くし、引き抜き時の速度をゆっくりとしてめくれが戻り易くなるようにしている。
【００８９】
なお挿入対象となる軸に、図示の軸１４のＤカット部１４Ｃのような段差が有ると、その部分でリップ１０Ａにめくれが生じるので、引き抜き動作は、図示の例のように軸の円筒状の部位（軸体１４Ｂの部分）内で行うようにする。
【００９０】
また、位置４から位置５、位置６から位置７、位置８から位置９までの挿入時に、シール１０と軸１４との間に相対的に回転を加えるようにすると、リップ１０Ａと軸１４との間に生じる摩擦力が挿入方向だけでなく、軸１４の回転方向にも生じることになって、挿入方向での摩擦力が分散される。その結果、挿入時にリップ１０Ａがめくれ難くなる。
【００９１】
ところで上述のような動作が正常に行われている時は、シール１０と軸１４が接する時、シール１０と軸１４が、軸１４の半径方向でずれていても、図９〜図１２に示したような修正機構４５が設けられていれば、そのようなずれを修正することができる。また異常時、すなわちハンドジャム時も同様である。そして、チャックハンドが図７〜図１０に示す構成を有する場合、チャック３９を押す方向に強い力がチャック３９に掛かると、移動ベース３８はロードセル３１を介しスプリング４４を収縮させる。チャック３９にさらに強い力が掛かると、ジャム検出用ドグ４１がジャム検知用センサー４２を横切り、その情報がロボットコントローラ３４に伝わりロボット１３を非常停止させる。
【００９２】
またチャックハンド１２が図１１及び図１２に示す構成を有する場合、チャック３９を押す方向でチャック３９に力が掛かっても、ある力まではシール１０の軸芯方向に移動する部分はない。チャック３９を押す力が強くなると、移動ベース３８はロードセル３１を介してエアシリンダー４８のシャフト４９を押し、シャフト４９が移動する。そして、センサー５０の位置にシャフト４９が来ると、そのことをセンサー５０が検知し、その情報がロボットコントローラ３４に伝わりロボット１３を非常停止させる。
【００９３】
次に、シール１０を軸１４へ挿入した際に、リップ１０Ａにめくれが生じたかどうかのめくれ判定方法について説明する。ここでは、めくれ判定方法として、図１７に示すめくれ判定方法１、図１８に示すめくれ判定方法２、図１９に示すめくれ判定方法３、及び図２０に示すめくれ判定方法４について説明する。
【００９４】
（めくれ判定方法１）
シール挿入の動作中に、ロードセル３１からは、それに掛かる荷重に比例した電圧が出力され、ロードセルアンプ３２によって増幅される。その荷重の波形は図１７に示すようになる。図１７に示すグラフの縦軸は挿入力または引き抜き力（Ｋｇｆ）を、横軸は時間（秒）を示している。また波形中に示す０〜９のポイントは、図１６に示す位置０〜９におけるロボット１３の動作時の挿入力または引き抜き力に対応している。
【００９５】
コンピュータ３３は、シール１０が軸１４に接触する前の何個かの力を平均しておく（平均力９：以下の最大値または最小値は測定値から平均力９を減算した値を示している）。ここで、図１６の位置１から位置３までの挿入力の最大値を最大１とし、位置３から位置４までの引き抜き力の最小値を最小１とし、この後の往復時の最大値、最小値をそれぞれ最大２、最大３、最大４、最小２、最小３とする。
【００９６】
(1) 挿入力または引き抜き力単独で判定する場合
最後に引き抜く時の最小引き抜き力（最小３）の絶対値が所定値より大きい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。そのまま挿入しても、めくれは絶対に直らない。また、最後に挿入する時の最大挿入力（最大４）が所定値より大きい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【００９７】
(2) 挿入力や引く抜き力の比で判定する場合
一度目の挿入時の最大挿入力（最大１）と最後に引き抜く時の最小引き抜き力（最小３）の絶対値の比を算出する。この絶対値の比が所定値より小さい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。そのまま挿入しても、めくれは絶対に直らない。また、一度目の挿入時の最大挿入力（最大１）と最後に挿入する時の最大挿入力（最大４）の比を算出し、この比が所定値より小さい時、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【００９８】
なお、上記(1)及び(2)において、リップ１０Ａがめくれていると判定した場合、コンピュータ３３はロボットコントローラ３４に対してリップ１０Ａがめくれていることを示す警告信号を出し、ロボット１３の動きを停止させ、警告音を発生させる。
【００９９】
（めくれ判定方法２）
ロードセル３１からの電圧信号に突発的なノイズが入ると、コンピュータ３３には本来の値とは違った電圧が入力される。このときの値が最大値であれば、リップ１０Ａのめくれ判定に使われ誤判定の原因となる。これを防ぐためには、図１８のようにしてめくれ判定を行う。
【０１００】
図１８は、図１７と同様、縦軸は挿入力または引き抜き力（Ｋｇｆ）を、横軸は時間（秒）を示している。また波形中に示す０〜９のポイントは、図１６に示す位置０〜９に対応している。
【０１０１】
コンピュータ３３は、シール１０が軸１４に接触する前の何個かの力を平均しておく（平均力９：以下の挿入力及び引き抜き力は測定値から平均力９を減算した値を示している）。ここで、シール１０が軸１４に接触して挿入動作が開始され、位置１から一定時間（カウントされた一定時間Ａ）経過後の挿入力を挿入力Ａとし、引き抜き動作の開始位置３から一定時間（カウントされた一定時間Ｂ）後の引き抜き力を引き抜き力Ｂとする。また、その後の挿入動作の開始位置からの一定時間Ｃ，Ｅ，Ｇ経過後の挿入力をそれぞれ挿入力Ｃ，Ｅ，Ｇとし、引き抜き動作の開始位置からの一定時間Ｄ，Ｆ経過後の引き抜き力をそれぞれ引き抜き力Ｄ，Ｆとする。
【０１０２】
(1) 挿入力または引き抜き力単独で判定する場合
最後に引き抜く時の引き抜き力（引き抜き力Ｆ）の絶対値が所定値より大きい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。また、最後に挿入する時の挿入力（挿入力Ｇ）が所定値より大きい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【０１０３】
(2) 挿入力や引く抜き力の比で判定する場合
一度目の挿入時の挿入力（挿入力Ａ）と最後に引き抜く時の引き抜き力（引き抜き力Ｆ）の絶対値の比を計算する。この絶対値の比が所定値より小さい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。また、一度目の挿入時の挿入力（挿入力Ａ）と最後に挿入する時の挿入力（挿入力Ｇ）の比も計算し、この比が所定値より小さい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【０１０４】
なお、上記(1)及び(2)において、リップ１０Ａがめくれていると判定した場合、コンピュータ３３はロボットコントローラ３４に対してリップ１０Ａがめくれていることを示す警告信号を出し、ロボット１３の動きを停止させ、警告音を発生させる。
【０１０５】
（めくれ判定方法３）
図１８では、一定時間経過後の挿入力または引き抜き力を用いてリップ１０Ａのめくれ判定を行っているが、用いる挿入力や引き抜き力は一つだけである。すなわち、一度目の挿入時には挿入力Ａの一つだけを、最後に引き抜く時には引き抜き力Ｆの一つだけを、最後の挿入時には挿入力Ｇの一つだけをそれぞれ用いてめくれ判定を行っている。しかし、挿入力や引き抜き力の一つだけ用いてめくれ判定を行うと、小さなノイズが入っただけでもめくれ判定を狂わしてしまう可能性があり、これを防ぐには、図１９のようにしてめくれ判定を行うのがよい。
【０１０６】
図１９は、図１７や図１８と同様、縦軸は挿入力または引き抜き力（Ｋｇｆ）を、横軸は時間（秒）を示している。本めくれ判定方法においては、シール１０が軸１４に接触して挿入動作が開始されたときの、位置１から一定時間（カウント時間Ａ）経過後に、所定時間（カウント時間Ａ′）に亘って挿入力を測定する。また、引き抜き動作の開始位置３から一定時間（カウント時間Ｂ）経過後に、所定時間（カウント時間Ｂ′）に亘って引き抜き力を測定する。以後、同様にして、挿入動作の開始位置からの一定時間Ｃ，Ｅ，Ｇ経過後にカウント時間Ｃ′，Ｅ′，Ｇ′に亘って挿入力を、引き抜き動作の開始位置からの一定時間Ｄ，Ｆ経過後にカウント時間Ｄ′，Ｆ′に亘って引き抜き力をそれぞれ測定する。
【０１０７】
そして、カウント時間Ａ′に亘って複数回測定した挿入力の平均値（平均挿入力Ａ′）を計算する。同様にして、カウント時間Ｂ′，Ｄ′，Ｆ′に亘って複数回測定した引き抜き力の平均値（平均引き抜き力Ｂ′，Ｄ′，Ｆ′）と、カウント時間Ｃ′，Ｅ′，Ｇ′に亘って複数回測定した挿入力の平均値（平均挿入力Ｃ′，Ｅ′，Ｇ′）を計算する。
【０１０８】
(1) 挿入力または引き抜き力単独で判定する場合
最後に引き抜く時の引き抜き力の平均値（平均引き抜き力Ｆ′）の絶対値が所定値より大きい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。また、最後に挿入する時の挿入力の平均値（平均挿入力Ｇ′）が所定値より大きい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【０１０９】
(2) 挿入力や引く抜き力の比で判定する場合
一度目の挿入時の挿入力の平均値（平均挿入力Ａ′）と最後に引き抜く時の引き抜き力の平均値（平均引き抜き力Ｆ′）の絶対値の比を計算する。この絶対値の比が所定値より小さい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。また、一度目の挿入時の挿入力の平均値（平均挿入力Ａ′）と最後に挿入する時の挿入力の平均値（平均挿入力Ｇ′）の比も計算し、この比が所定値より小さい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【０１１０】
なお、上記(1)及び(2)において、リップ１０Ａがめくれていると判定した場合、コンピュータ３３はロボットコントローラ３４に対してリップ１０Ａがめくれていることを示す警告信号を出し、ロボット１３の動きを停止させ、警告音を発生させる。
【０１１１】
（めくれ判定方法４）
シール１０に回転を加えながらシール１０を軸１４に挿入する場合には、挿入動作時に検出される挿入力に基づいてリップ１０Ａのめくれ判定を行うことができる。
【０１１２】
図２０は、シール１０を軸１４へ挿入する際に検出された挿入力の変動を示している。コンピュータ３３は、シール１０が軸１４に接触する前つまりシール１０が位置（１）にある時、何個かの力を平均しておく（平均力ａ：以下の挿入力は測定値から平均力ａを減算した値を示している）。また図において、（２）はシール１０が軸１４に挿入される瞬間位置を、（３）はシール１０の回転挿入開始位置を、（４）は回転停止且つ挿入完了位置をそれぞれ示している。（３）〜（４）がシール１０の回転挿入範囲である。
【０１１３】
挿入力の検出は、勿論、（３）〜（４）の回転挿入範囲で行うが、通常、挿入力の出力波形が安定する範囲（５）で行う。そして、検出した挿入力ｂが所定値よりも大きい時は、リップ１０Ａがめくれていると判定する。この場合、検出した挿入力ｂのデータが一つだけでは、ノイズが入った場合に、判定を誤る恐れがあるので、上記範囲（５）内で挿入力を複数回検出するとともに、その平均値を求め、その平均値に基づいてリップ１０Ａのめくれを判定するのが好ましい。
【０１１４】
なお、図２０ではシール１０の方を回転させたが、シール１０は回転させずに軸１４の方を回転させてもよいし、またシール１０と軸１４の双方を回転させてもよい。シール１０と軸１４の双方を回転させる場合は、シール１０と軸１４を互いに逆回転させるのが望ましい。
【０１１５】
（めくれ判定方法５）
シール１０を軸１４へ挿入する場合、ワークにより挿入時間にばらつきが生じる。そのため、図１８または図１９に示した、位置１からのカウント時間Ａにもばらつきが生じる場合がある。
【０１１６】
そこで、本めくれ判定方法では、シール１０をいったん軸１４に挿入する第１動作時の挿入力を逐次計測して、その計測結果から挿入力波形を求めておく。第１動作時の挿入力波形は、シール１０が位置０から位置１へ移動するときは、リップ１０Ａが軸１４の先端に接触するために、図１８または図１９に示すように振幅が大きく振れて顕著な過渡的な波形を示す。そのまま挿入動作を続けてシール１０が位置１から位置２へ移動するときは、リップ１０ＡがＤカット部１４Ｃと軸体１４Ｂとの段差部分（傾斜面１４Ｄ）に接触するので、このときも振幅が少し大きく振れて、やはり過渡的な波形が観測される。このとき、リップ１０Ａの一部がめくれる。更に挿入動作を続けてシール１０が位置３に達すると、挿入動作から引き抜き動作に移行するので、挿入力波形はプラスからマイナスに変化する。そして、位置３に達したとき、リップ１０Ａはほぼ全周にわたってめくれている。
【０１１７】
通常、挿入力波形は上述したような挙動を示すので、その挿入力波形の過渡状態を観測することにより、軸１４とシール１０の相対位置を推定することができる。そして、その推定した位置での挿入力を検出し、その検出結果の値が所定値よりも大きければリップ１０Ａはめくれていると判定することができる。このようにすれば、ワーク毎の計測誤差が少なくなり、めくれ判定を正確に行うことができる。
【０１１８】
また、挿入力を判定する際に比較される所定値は、実験によって得られたデータを基に決定されている。しかし、実験時に得られたデータ範囲から外れるワークが発生する可能性があり、このような場合は判定の保証ができなくなる。
【０１１９】
そこで、本めくれ判定方法では、挿入力波形から推定した位置での挿入力を、リップのめくれ判定が可能かどうかの予備判定に使うようにする。このようにすれば、実験時に得られたデータ範囲から外れた挿入力は判定から除外されるので、めくれ判定に精度を更に向上させることができる。
【０１２０】
本めくれ判定方法のフローチャートを図２１に示す。図２１において、ステップ１００，１０１が本めくれ判定方法による行程を、ステップ１０２，１０３は前述しためくれ判定方法１，２または３による行程をそれぞれ示している。
【０１２１】
ところで、シール１０を軸１４へ挿入する際には、軸１４の端部でもリップ１０Ａにめくれが生じやすい。これを防ぐには、図１４に示すように、軸１４の端部にテーパ部１４Ｅを形成しておき、このテーパ部１４Ｅの端面における直径ｄ１を、シール１０のリップ１０Ａの内径ｄ２（図１６参照）よりも小さく形成しておく。このように構成すれば、シール１０を軸１４へ挿入する際に、リップ１０Ａがテーパ部１４Ｅに当たっても、リップ１０Ａがめくれてしまうのを防ぐことができる。
【０１２２】
また、Ｄカット部１４Ｃ付近（図１６の位置１から位置２）をシール１０が移動しているとき、リップ１０Ａにめくれが生じるのを防ぐには、Ｄカット部１４Ｃにおける軸１４の直径方向の長さｄ３（このｄ３を含む線分はＤカット部１４Ｃの平面部に垂直で、最小直径となる）と、シール１０のリップ１０Ａの内径ｄ２との関係を以下のように設定しておく必要がある。
ｄ３≦ｄ２
【０１２３】
次に、リップ１０Ａがめくれてしまったときは、そのめくれを元に戻さなければならない訳であるが、以下、その戻し方法について説明する。
【０１２４】
（Ｄカット部を利用する方法）
軸１４にＤカット部１４Ｃが設けられている場合、図２２に示すように、シール１０をＤカット部１４Ｃの所に位置させると、軸体１４ＢとＤカット部１４Ｃとの段差によりリップ１０Ａのめくれが元に戻る。図面上では、リップ１０Ａのめくれが戻った部分は１０Ａ′で、戻っていない部分は１０Ａ″でそれぞれ示してある。
【０１２５】
Ｄカット部１４Ｃにおいては、上述したように直径方向の長さｄ３はリップ１０Ａの内径ｄ２よりも小さく形成されている。Ｄカット部１４Ｃが形成された軸１４を図２３に示す。図２３において、（Ａ）は軸１４の正面図、（Ｂ）はＤカット部１４ＣのＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【０１２６】
図２２のようにシール１０がＤカット部１４Ｃに位置している状態で、軸１４を回転させると、Ｄカット部１４Ｃの回転に伴ってリップ１０Ａのめくれの戻りが進み、軸１４をほぼ１回転させたところで全周のめくれが戻る。めくれの戻りを確実にするために、軸１４の回転量は１回転以上とすることが望ましい。また軸１４の回転運動は、シール１０を軸１４の軸線方向で移動させないようにした状態でも、軸線方向に移動（挿入、引き抜き）させながらでも、どちらでもよい。めくれが戻った後に、シール１０を軸体１４Ｂの所定の位置へ移動させる。これによって、軸１４の全周にわたってめくれのない状態でシール１０を軸１４に挿入することができる。
【０１２７】
めくれが戻ったシール１０をＤカット部１４Ｃから軸体１４Ｂへ移動させる時に、Ｄカット部１４Ｃと軸体１４Ｂとの間に段差があると、この段差部にリップ１０Ａが引っ掛かり再びめくれてしまう恐れがあるので、この場合は、移動中に軸１４を回転させることにより、再びめくれるのを防ぐことができる。また、図１４〜図１６に示すように、軸体１４ＢとＤカット部１４Ｃとの間の段差部に傾斜面１４Ｄを形成しておけば、シール１０をＤカット部１４Ｃから軸体１４Ｂへ挿入する際、リップ１０Ａが段差部に引っ掛かってめくれてしまうのを防ぐことができる。
【０１２８】
リップ１０Ａのめくれを戻すには、Ｄカット部１４Ｃ以外に、軸１４の一端部に図２４〜図２８のようなカット部を形成しておいてもよい。ここで、図２４〜図２８において、（Ａ）はいずれも軸１４の正面図、（Ｂ）は図２３と同じ位置における軸１４の断面図である。
【０１２９】
図２３に示したＤカット部１４Ｃではカット面が平面状をなしているが、図２４ではカット面が円筒状凸面を、図２５ではカット面が円筒状凹面を、図２６ではカット面が溝形状をそれぞれなしている。また、図２７では平面状のカット面が軸１４の両側に形成され、図２８では両側のカット面が円筒状凸面（断面形状は楕円形）に形成されている。
【０１３０】
図２２〜図２８ではＤカット部１４Ｃが軸の一端側に設けられていたが、図２９のように軸１４の途中にＤカット部１４Ｃ′を設け、このＤカット部１４Ｃ′にシール１０を位置させてから軸１４を回転させるようにしても、シール１０のめくれを戻すこともできる。なお、Ｄカット部１４Ｃ′の部分を図２４〜図２８の示したような形状としてもよい。
【０１３１】
ここで、軸１４のＤカット部１４Ｃ′の領域をＲ１、軸１４の円筒形状領域でリップ１０Ａの先端側（シール１０の挿入方向側）領域をＲ２、軸１４の円筒形状領域でリップ１０Ａの後端側（シール１０の挿入元側）領域をＲ３とする。シール１０が領域Ｒ１部にあるときに軸１４を回転させることで、シール１０のめくれを戻すことができる。次に、めくれの戻ったシール１０を領域Ｒ２方向へ移動（さらなる挿入）させる際には、段差があるために図２２の場合と同様、領域Ｒ１とＲ２の境界でリップ１０Ａが再度めくれる恐れがある。この場合も、移動中に軸１４を回転させることで、再度のめくれの防止が可能である。
【０１３２】
図２２及び図２９では、シール１０がＤカット部１４Ｃまたは１４Ｃ′にある時に、軸１４だけを回転させるようにしていたが、軸１４は回転させずにシール１０だけを回転させるようにしてもよく、また軸１４とシール１０の双方を回転させるようにしてもよい。
【０１３３】
軸１４だけを回転させるには前述した図１又は図２のシール挿入装置を、シール１０だけを回転させるには前述した図３のシール挿入装置を、軸１４とシール１０の双方を回転させる場合は前述した図４のシール挿入装置をそれぞれ用いるようにする。なお、軸１４とシール１０の双方を回転させる場合は、回転方向は軸１４とシール１０では逆方向とすることが望ましい。
【０１３４】
（円周溝を利用する方法）
図３０は、軸１４の外面に設けた円周溝１４Ｆを利用して、シール１０のめくれを戻す方法を示している。円周溝１４Ｆは溝幅ｗ１がリップ１０Ａのリップ突出高さｗ２よりも大きく、また円周溝１４Ｆの底面部分の外径ｄ４はリップ１０Ａの内径ｄ２よりも小さくなっている。
【０１３５】
このように円周溝１４Ｆを設けた場合は、シール１０を円周溝１４Ｆに位置させれば、リップ１０Ａのめくれは円周溝１４Ｆの所で元に戻る。そして、円周溝１４Ｆに位置させただけで戻らなかった場合は、軸１４とシール１０を相対的に回転させ、めくれを更に確実に戻すようにする。
【０１３６】
なお、円周溝１４Ｆの部分では、軸１４の断面形状（中心軸に垂直な面の形状）は円形であったが、リップ１０Ａのめくれが戻るだけの深さが円周溝１４Ｆにあれば、前記断面形状は他の形状でもよい、例えば楕円形でもよい。
【０１３７】
（治具部材を利用する方法）
図３１は、軸１４にＤカット部や円周溝が設けられていない場合、軸１４の端面に接続した治具部材６０を用いてシール１０のめくれを戻すようにしたものである。治具部材６０にはその一端側にＤカット部６０Ａが設けられ、この治具部材６０を軸１４に中心軸を合わせて結合し、リップ１０Ａにめくれが生じたときは、シール１０をＤカット部６０Ａに位置させて、治具部材６０とシール１０を相対的に回転させることにより、リップ１０Ａのめくれを戻すようにする。ここで、治具部材６０またはシール１０が１回転以上の回転量となるように回転させるのが好ましい。
【０１３８】
治具部材６０は、図３２に示すように、Ｄカット部６０Ａにおける直径方向の長さｄ５がリップ１０Ａの内径ｄ２よりも小さく形成されている。
【０１３９】
治具部材６０と軸１４とを結合する方法としては、図３３（Ａ）〜（Ｄ）に示すような方法がある。図３３（Ａ）では治具部材６０の端面に角軸６０Ｂが設けられ、この角軸６０Ｂが軸１４の端面に形成された角穴１４Ｇに嵌合されて、治具部材６０と軸１４とが結合される。また図３３（Ｂ）では治具部材６０の端面に丸軸６０Ｃが設けられ、この丸軸６０Ｃが軸１４の端面に形成された丸穴１４Ｈに嵌合されて、治具部材６０と軸１４とが結合される。
【０１４０】
図３３（Ａ）の場合は、角軸６０Ｂ及び角穴１４Ｇという角形状同士の嵌合であるから、軸１４を回転させれば、その回転力を治具部材６０に確実に伝えることができるが、図３３（Ｂ）では丸軸６０Ｃ及び丸穴１４Ｈという丸形状同士の嵌合であるので、丸軸６０Ｃと丸穴１４Ｈとの間に滑りが生じ易く、軸１４の回転力を治具部材６０に十分に伝えることができない恐れがある。このような場合、例えば軸１４が鉄等の磁性体で構成されていれば、図３３（Ｃ）に示すように、治具部材６０の端部にマグネット６０Ｄを取り付けておくことにより、軸１４と治具部材６０との間に生じる滑りを抑えることができる。また、図３３（Ｄ）のように、治具部材６０の端部にマグネット６０Ｄを取り付けてただけでもよい。この方法は、軸１４や治具部材６０の端面を加工することができない場合に好都合である。
【０１４１】
なお、治具部材６０が鉄等の磁性体で構成されていれば、軸１４の端部にマグネットを取り付けておくこともできる。また、軸１４及び治具部材６０の端部のそれぞれマグネットを取り付けておいてもよい。
【０１４２】
治具部材６０の一端側には、Ｄカット部１４Ｃの代わりに図３４〜図３８に示すような形状のカット部を設けておくことも可能である。ここで、図３４〜図３８において、（Ａ）はいずれも治具部材６０の正面図、（Ｂ）はカット部における治具部材６０の断面図である。Ｄカット部１４Ｃではカット面が平面状をなしているが、図３４ではカット面が円筒状凸面を、図３５ではカット面が円筒状凹面を、図３６ではカット面が溝形状をそれぞれなしている。また、図３７では平面状のカット面が治具部材６０の両側に形成され、図３８では両側のカット面が円筒状凸面（断面形状は楕円形）に形成されている。
【０１４３】
なお、Ｄカット部６０Ａや図３４〜図３８におけるカット部は、治具部材６０の長手方向中間部に設けることもできる。
【０１４４】
めくれが戻ったシール１０を治具部材６０から軸１４側へ移動させる時に、治具部材６０の円形部分（軸１４側に近い部分）とカット部（Ｄカット部６０Ａ等）との間に段差があると、この段差部にリップ１０Ａが引っ掛かり再びめくれてしまう恐れがあるので、この場合は、シール１０の移動中に治具部材６０とシールを相対的に回転させることにより、再びめくれるのを防ぐことができる。また、図３９に示すように、治具部材６０の円形部分６０Ｅとカット部６０Ｆとの間の段差部に傾斜面６０Ｇを形成しておけば、リップ１０Ａが段差部に引っ掛かってめくれてしまうのを防ぐことができる。
【０１４５】
また、図４０に示すような治具部材６１を用いてもシール１０のめくれを戻すことができる。治具部材６１にはその先端面に小径部６１Ａが設けられ、この小径部６１Ａを軸１４の端面に接続すれば、図３０の場合と同様な円周溝が形成されたことになり、この円周溝の部分でシール１０のめくれを戻すことが可能となる。
【０１４６】
ここで、小径部６１Ａの突出量ｗ３はリップ１０Ａのリップ高さｗ２よりも大きく、さらに小径部６１Ａの外径ｄ６はリップ１０Ａの内径ｄ２よりも小さくなっている。また、小径部６１Ａは治具部材６１の先端部だけでなく、長手方向中間部に設けることもできる。
【０１４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、シールの挿入力に基づいてリップのめくれを判定しているので、大掛かりな設備を設けることなく、シールのめくれ判定を行うことができる。また、リップがめくれたときは、そのことを直ちに検出することができ、めくれに対する対応措置を速やかにとることができる。その結果、シールを軸へ挿入するための作業時間の短縮を図ることが可能である。
【０１４８】
請求項１または請求項２７の発明によれば、第１動作時の挿入力に基づいてリップのめくれを判定しているので、リップがめくれたときは、そのことを直ちに検出することができる。
【０１４９】
請求項２または請求項２８の発明によれば、第２動作時の引き抜き力に基づいてリップのめくれを判定しているので、第１動作時に比べてシールと軸とがなじんだ状態で引き抜き力が検出されることになり、リップのめくれ判定を高精度に行うことができる。
【０１５０】
請求項３または請求項２９の発明によれば、第３動作時の挿入力に基づいてリップのめくれを判定しているので、第２動作時に比べてシールと軸とがより一層なじんだ状態で挿入力が検出されることになり、リップのめくれ判定をより一層高精度に行うことができる。
【０１５１】
請求項４または請求項３０の発明によれば、各サイズのシールや軸に対する挿入力や引く抜き力の所定値を予め設定しておくことにより、リップのめくれ判定を容易に行うことができる。
【０１５２】
請求項５または請求項３１の発明によれば、第１動作時の挿入力と第２動作時の引き抜き力との比をめくれ判定に用いるようにしたので、挿入力や引き抜き力の検出値に外部ノイズが入っていても、そのノイズ分が容易にキャンセルされ、リップのめくれ判定を高精度に行うことができる。
【０１５３】
請求項６または請求項３２の発明によれば、第１動作時の挿入力と第３動作時の挿入力との比をめくれ判定に用いるようにしたので、２つの挿入力の検出値に外部ノイズが入っていても、そのノイズ分が容易にキャンセルされ、請求項５または請求項３１の場合と同様、リップのめくれ判定を高精度に行うことができる。
【０１５４】
請求項７または請求項３３の発明によれば、各サイズのシールや軸に対する挿入力と引く抜き力との比、もしくは２つの挿入力の比を予め設定しておくことにより、リップのめくれ判定を容易に行うことができる。
【０１５５】
請求項８または請求項３４の発明によれば、第２動作時の引く抜き力を動作開始から一定時間経過後に検出するようにしているので、引き抜き動作が安定してから引き抜き力が検出されるようになり、引き抜き力の検出値に外部ノイズが入っても、そのノイズ分が容易にキャンセルされ、リップのめくれ判定を高精度に行うことができる。
【０１５６】
請求項９または請求項３５の発明によれば、第３動作時の挿入力を動作開始から一定時間経過後に検出するようにしているので、挿入動作が安定してから挿入力が検出されるようになり、挿入力の検出値に外部ノイズが入っても、そのノイズ分が容易にキャンセルされ、請求項８または請求項３４の場合と同様、リップのめくれ判定を高精度に行うことができる。
【０１５７】
請求項１０または請求項３６の発明によれば、各サイズのシールや軸に対する挿入力や引く抜き力の所定値を予め設定しておくことにより、リップのめくれ判定を容易に行うことができる。
【０１５８】
請求項１１または請求項３７の発明によれば、第１動作時の挿入力と第２動作時の引き抜き力の検出を動作開始から一定時間経過後に行い、さらに検出した挿入力と引き抜き力との比をめくれ判定に用いるようにしたので、挿入や引き抜きの動作が安定してから挿入力や引き抜き力が検出されるようになり、挿入力や引き抜き力の検出値に外部ノイズが入っていても、そのノイズ分は完全にキャンセルされ、リップのめくれ判定をより一層高精度に行うことができる。
【０１５９】
請求項１２または請求項３８の発明によれば、第１動作時の挿入力と第３動作時の挿入力の検出を動作開始から一定時間経過後に行い、さらに検出した２つの挿入力の比をめくれ判定に用いるようにしたので、挿入動作が安定してから挿入力が検出されるようになり、挿入力の検出値に外部ノイズが入っていても、そのノイズ分は完全にキャンセルされ、請求項１１または請求項３７の場合と同様、リップのめくれ判定をより一層高精度に行うことができる。
【０１６０】
請求項１３または請求項３９の発明によれば、各サイズのシールや軸に対する挿入力と引く抜き力との比、もしくは２つの挿入力の比を予め設定しておくことにより、リップのめくれ判定を容易に行うことができる。
【０１６１】
請求項１４または請求項４０の発明によれば、請求項１または請求項２７の場合の効果に加え、突発的なノイズ混入によるめくれ判定のミスを無くすことができる。
【０１６２】
請求項１５または請求項４１の発明によれば、請求項２または請求項２８の場合の効果に加え、突発的なノイズ混入によるめくれ判定のミスを無くすことができる。
【０１６３】
請求項１６または請求項４２の発明によれば、請求項３または請求項２９の場合の効果に加え、突発的なノイズ混入によるめくれ判定のミスを無くすことができる。
【０１６４】
請求項１７または請求項４３の発明によれば、各サイズのシールや軸に対する挿入力や引く抜き力の所定値を予め設定しておくことにより、リップのめくれ判定を容易に行うことができる。
【０１６５】
請求項１８または請求項４４の発明によれば、請求項５または請求項３１の場合の効果に加え、突発的なノイズ混入によるめくれ判定のミスを無くすことができる。
【０１６６】
請求項１９または請求項４５の発明によれば、請求項６または請求項３２の場合の効果に加え、突発的なノイズ混入によるめくれ判定のミスを無くすことができる。
【０１６７】
請求項２０または請求項４６の発明によれば、各サイズのシールや軸に対する挿入力や引く抜き力の所定値を予め設定しておくことにより、リップのめくれ判定を容易に行うことができる。
【０１６８】
請求項２１、請求項２２または請求項２６の発明によれば、挿入力や引き抜き力を計測する計測器の零点補正が行われ、計測器間のノイズによる誤判断を減らすことができる。
【０１６９】
請求項２３または請求項４７の発明によれば、多数のシールや軸に対して測定条件が同一となり、シールが軸にセットされた時の挿入力と、セットされる位置に動いている時の挿入力とを比較することができ、めくれ判定の精度をさらに向上させることができる。
【０１７０】
請求項２４または請求項４８の発明によれば、多数のシールや軸に対して測定条件が同一となり、シールが軸にセットされた時の挿入力と、セットされる位置から引き抜くために動いている時の力とを比較することができ、めくれ判定の精度をさらに向上させることができる。
【０１７１】
請求項２５または請求項５３の発明によれば、リップ形状のめくれ判定と挿入動作を同時に行うことができるので、組み立て作業時間の短縮を図ることができる。
【０１７２】
請求項４９の発明によれば、シールのめくれを第２動作時に直すことができる。
【０１７３】
請求項５０の発明によれば、第１動作時にはシールにめくれを生じさせ、そのめくれを第２動作時に直すことができる。
【０１７４】
請求項５１の発明によれば、シールの挿入力や引き抜き力に基づいてリップのめくれを判定しているので、大掛かりな設備を設けることなくめくれ判定を行うことができる。
【０１７５】
請求項５２の発明によれば、無負荷時には保持手段がシールの挿入方向に付勢されているので、無負荷時のチャックの位置が定位置となり、チャックが何も持たない時のロードセルの値を計測できる。
【０１７６】
請求項５４の発明によれば、リップがめくれていた場合、そのめくれを速やかに戻すことができ、組み立て作業時間の短縮を図ることが可能となる。
【０１７７】
請求項５５の発明によれば、軸とシールを相対的に回転させるだけでリップのめくれを戻すことができるので、めくれ戻しの作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 軸を回転させながらシールを軸へ挿入するシール挿入装置の概略斜視図である。
【図２】 回転力付与機構の他の例を示した図である。
【図３】 シールを回転させながらシールを軸へ挿入するシール挿入装置の概略斜視図である。
【図４】 シールと軸の双方を回転させながらシールを軸へ挿入するシール挿入装置の概略斜視図である。
【図５】 シールを挿入するためのロボットの平面図である。
【図６】 図５の側面図である。
【図７】 チャックハンドの平面図である。
【図８】 図７の側面図である。
【図９】 他の例によるチャックハンドの平面図である。
【図１０】 図９の側面図である。
【図１１】 更に他の例によるチャックハンドの平面図である。
【図１２】 図１１の側面図である。
【図１３】 シールが挿入される軸の拡大斜視図である。
【図１４】 軸に正常に挿入されたシールの断面図である。
【図１５】 軸に正常に挿入されなかったシールの断面図である。
【図１６】 シール挿入の動作例を示した概念図である。
【図１７】 リップのめくれ判定方法１を説明するための図である。
【図１８】 リップのめくれ判定方法２を説明するための図である。
【図１９】 リップのめくれ判定方法３を説明するための図である。
【図２０】 リップのめくれ判定方法４を説明するための図である。
【図２１】 リップのめくれ判定方法５を説明するための図である。
【図２２】 軸の先端部に設けられたＤカット部を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【図２３】 （Ａ）はＤカット部を有する軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【図２４】 （Ａ）は円筒状凸面のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２５】 （Ａ）は円筒状凹面のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２６】 （Ａ）は溝形状のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２７】 （Ａ）は両側に平面状のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２８】 （Ａ）は両側に円筒状凸面のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２９】 軸の長手方向中間部に設けられたＤカット部を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【図３０】 軸の外面に設けられた円周溝を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【図３１】 Ｄカット部が設けられた治具部材を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【図３２】 治具部材のＤカット部とリップの内径との関係を示した図である。
【図３３】 治具部材を軸に結合させる方法を示しており、（Ａ）は角軸と角穴による方法を、（Ｂ）は丸軸と丸穴による方法を、（Ｃ）は丸軸と丸穴に加えてマグネットによる方法を、（Ｄ）はマグネットのみによる方法を示した斜視図である。
【図３４】 （Ａ）は円筒状凸面のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３５】 （Ａ）は円筒状凹面のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３６】 （Ａ）は溝形状のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３７】 （Ａ）は両側に平面状のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３８】 （Ａ）は両側に円筒状凸面のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３９】 段差部分に傾斜面が形成された治具部材の正面図である。
【図４０】 円周溝を形成する治具部材を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【符号の説明】
１０ シール
１０Ａ リップ
１１ 保持部材
１２，１２′，１２″ チャックハンド
１３ ロボット
１４ 軸
１４Ａ 太径部
１４Ｂ 軸体
１４Ｃ，１４Ｃ′ Ｄカット部
１４Ｄ 傾斜面
１４Ｅ テーパ部
１４Ｆ 円周溝
３１ ロードセル
３４ ロボットコントローラ
３５ ベース
３６ ブラケット
３７ スライド部
３８ 移動ベース
３９ チャック
４０ シール有無検知センサー
４１ ジャム検知用ドグ
４２ ジャム検知用センサー
４４，４７ コイルスプリング
４８ エアシリンダー
４９ シャフト
５０ センサー
６０，６１ 治具部材[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a seal lip turning determination method when inserting a seal such as an oil seal or a G seal having a lip into a shaft, and a seal insertion device having a function for performing the determination method.
[0002]
[Prior art]
  The seal with a lip is for preventing the leakage of oil and the entry of foreign matter such as dust by forming a seal portion by the tip portion of a lip made of an elastic member such as rubber being in close contact with the shaft. When assembling such a seal with a lip on the shaft, the lip must be oriented in the direction of insertion into the shaft of the seal.
[0003]
  However, the lip may turn over due to friction with the shaft during insertion, and may turn in the direction opposite to the insertion direction. If the lip is turned over in this way, a gap is created between the seal and the shaft. , Oil leaks and dust intrusion occur.
[0004]
  Therefore, for example, in registered utility model No. 3007446 (utility application No. 6-10536), etc., it is proposed to provide a notch on the outer peripheral edge of the seal and easily detect whether or not the lip is turned up by an air leak test. ing.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
  However, of course, in order to perform an air leak test, an air supply device, a pipe for passing air from the air supply device to a chuck (hand) having a work (seal), an expensive sensor for detecting leaks, etc. are required. Become. Furthermore, a hand dedicated to leak detection is also required. Providing such a large facility only for detecting the lip turning is not only economically disadvantageous, but also causes a problem that it takes time to inspect the air leak and the production efficiency is lowered.
[0006]
  In addition, the conventional seal insertion device uses a spring to detect jamming of a hand with a workpiece, so if a load is applied, the hand or part of the hand will escape in proportion to the load, so positioning will not be successful. There is a problem.
[0007]
  An object of the present invention is to implement a seal lip turn-up determination method capable of determining whether or not a seal lip is turned up when inserting the seal into a shaft, and a method for executing the method. To provide a seal insertion device having a function.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  Claim1In the first aspect of the present invention, a first operation of once inserting a seal having a lip into a shaft is performed, and then the seal is pulled out from a state where the first operation is performed to a position where the seal does not come off the shaft. When the seal is inserted into the shaft by performing two operations and a third operation of reinserting the seal into the shaft from the state where the second operation has been performed once or a plurality of times, The insertion force during operation is detected, and the lip turning is determined based on the detection result.
[0009]
  Claim2According to the invention described in the above, when the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the pulling force at the time of the second operation is detected, and the turning of the lip is determined based on the detection result. It is said.
[0010]
  Claim3The invention described in (2) is characterized in that when the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the insertion force at the time of the third operation is detected, and the turning of the lip is determined based on the detection result. Yes.
[0011]
  Claim4The invention described in claim 13In any of the above, when the value of the detection result is larger than a predetermined value, it is determined that the lip is turned up.
[0012]
  Claim5When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the insertion force during the first operation and the extraction force during the second operation are detected, and the detected insertion force and the extraction force are detected. A ratio with the force is calculated, and the turning of the lip is determined based on the calculated ratio value.
[0013]
  Claim6When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the insertion force during the first operation and the insertion force during the third operation are detected, and the two detected insertion forces are detected. The ratio of the lip is calculated, and the turning of the lip is determined based on the calculated ratio value.
[0014]
  Claim7The invention described in claim 15Or6When the calculated ratio value is smaller than a predetermined value, it is determined that the lip is turned up.
[0015]
  Claim8When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the pulling force during the second operation is detected after a lapse of a certain time from the start of the second operation, and based on the detection result. The turning of the lip is judged.
[0016]
  Claim9When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the insertion force at the time of the third operation is detected after a lapse of a predetermined time from the start of the third operation, and the detection result is based on the detection result. It is characterized by judging lip turning.
[0017]
  Claim10The invention described in claim 18Or9When the value of the detection result is larger than a predetermined value, it is determined that the lip is turned up.
[0018]
  Claim11When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the insertion force during the first operation is detected after a lapse of a certain time from the start of the first operation, and the start of the second operation is performed. After that, the pulling force during the second operation is detected after a predetermined time has elapsed, the ratio between the detected insertion force and the pulling force is calculated, and the turning of the lip is determined based on the calculation result. .
[0019]
  Claim12When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the insertion force during the first operation is detected after a predetermined time has elapsed from the start of the first operation, and the start of the third operation is started. The insertion force at the time of the third operation is detected after a predetermined time has elapsed, the ratio of the two detected insertion forces is calculated, and the turning of the lip is determined based on the calculation result.
[0020]
  Claim13The invention described in claim 111Or12When the calculated ratio value is smaller than a predetermined value, it is determined that the lip is turned up.
[0021]
  Claim14When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the insertion force during the first operation is detected for a predetermined time after the lapse of a predetermined time from the start of the first operation, An average value of detection results is obtained, and turning of the lip is determined based on the average value.
[0022]
  Claim15When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the pulling force during the second operation is detected for a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start of the second operation, An average value of the detection results is obtained, and the turning of the lip is determined based on the average value.
[0023]
  Claim16When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, the insertion force during the third operation is detected for a predetermined time after the lapse of a certain time from the start of the third operation, An average value of detection results is obtained, and turning of the lip is determined based on the average value.
[0024]
  Claim17The invention described in claim 114~16In any of the above, when the obtained average value is larger than a predetermined value, it is determined that the lip is turned up.
[0025]
  Claim18When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, first, the insertion force during the first operation is detected over a predetermined time after the lapse of a predetermined time from the start of the first operation. The average value of the detection results is obtained, the pulling force during the second operation is detected over a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start of the second operation, and the average value of the detection results is obtained, and then the obtained value is obtained. The ratio of two average values is calculated, and the lip turning is determined based on the calculation result.
[0026]
  Claim19When the seal is inserted into the shaft in the same procedure as described above, first, the insertion force during the first operation is detected over a predetermined time after the lapse of a predetermined time from the start of the first operation. An average value of the detection results is obtained, and an insertion force at the time of the third operation is detected over a predetermined time after a predetermined time has elapsed from the start of the third operation, and an average value of the detection results is obtained. The ratio of two average values is calculated, and the lip turning is determined based on the calculation result.
[0027]
  Claim20The invention described in claim 118Or19When the calculated ratio value is smaller than a predetermined value, it is determined that the lip is turned up.
[0028]
  Claim21The invention described in claim 11,3,5,6,9,11,12,14,16,18,19In any of the above, when no load is applied when the seal insertion means for inserting the seal into the shaft is not inserted, the force applied to the seal insertion means is measured and the first operation or the first When detecting the insertion force during three operations, the force is subtracted from the insertion force.
[0029]
  Claim22The invention described in claim 12,5,8,11,15,18In any of the above, when the seal insertion means for inserting the seal into the shaft does not perform seal insertion, the force applied to the seal insertion means is measured, and the pulling force during the second operation is measured. Is detected, the force is subtracted from the pulling force.
[0030]
  Claim23The invention described in claim 11,3,5,6,9,11,12,14,16,18,19In any of the above, the insertion force is detected at a part of the shaft having the same shape as the part where the seal is set.
[0031]
  Claim24The invention described in claim 12,5,8,11,15,18In any of the above, the extraction force is detected at a portion of the shaft having the same shape as the portion where the seal is set.
[0032]
  Claim25When the seal is inserted into the shaft while relatively rotating the shaft having the lip and the shaft,The insertion force is detected a plurality of times within a predetermined range of the shaft when the seal is inserted, an average value of the detection results is calculated, and the calculation result is used for turning over.It is characterized by that.
[0033]
  Claim26The invention described in claim 125The seal insertion means for inserting the seal into the shaft while relatively rotating the seal and the shaft, and measuring the force applied to the seal insertion means when no seal is inserted, When detecting the insertion force, the force is subtracted from the insertion force.
[0034]
  Claim27In the first aspect of the present invention, a first operation of once inserting a seal having a lip into a shaft is performed, and then the seal is pulled out from a state where the first operation is performed to a position where the seal does not come off the shaft. In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing two operations and a third operation for reinserting the seal into the shaft from the state where the second operation has been performed one time or a plurality of times, It is characterized by comprising detection means for detecting the insertion force during the first operation, and determination means for determining the turning of the lip based on the detection result.
[0035]
  Claim28In the seal insertion device having the same configuration as described above, the invention described in (1) includes: a detection unit that detects a pulling force during the second operation; and a determination unit that determines the turning of the lip based on the detection result. It is characterized by having prepared.
[0036]
  Claim29In the seal insertion device having the same configuration as described above, the invention described in (2) includes: a detection unit that detects an insertion force during the third operation; and a determination unit that determines the turning of the lip based on the detection result. It is characterized by having prepared.
[0037]
  Claim30The invention described in claim 127~29In any of the above, the determination means determines that the lip is turned when the value of the detection result is larger than a predetermined value.
[0038]
  Claim31In the seal insertion device having the same configuration as described above, the invention described in (2) includes a detecting means for detecting an insertion force during the first operation and a pull-out force during the second operation, and the detected insertion force and pull-out force. A ratio calculating means for calculating the ratio of the lip, and a judging means for judging the turning of the lip based on the calculation result.
[0039]
  Claim32In the seal insertion device having the same configuration as described above, the invention described in (2) is a detection means for detecting the insertion force during the first operation and the insertion force during the third operation, and the ratio of the two detected insertion forces. A ratio calculating means for calculating the lip, and a judging means for judging the turning of the lip based on the calculation result.
[0040]
  Claim33The invention described in claim 131Or32The determination means determines that the lip is turned when the ratio value calculated by the ratio calculation means is smaller than a predetermined value.
[0041]
  Claim34In the seal insertion device having the same configuration as described above, the invention described in (2) is based on the detection means for detecting the pulling force during the second operation after a lapse of a predetermined time from the start of the second operation, and based on the detection result, And a judging means for judging turning of the lip.
[0042]
  Claim35In the seal insertion device having the same configuration as described above, the invention described in (2) is based on the detection means for detecting the insertion force during the third operation after a lapse of a predetermined time from the start of the third operation, and based on the detection result, And a judging means for judging turning of the lip.
[0043]
  Claim36The invention described in claim 134Or35The determination means determines that the lip is turned when the value of the detection result is larger than a predetermined value.
[0044]
  Claim37In the seal insertion device having the same configuration as described above, the insertion force at the time of the first operation is detected after a lapse of a certain time from the start of the first operation, and a certain time from the start of the second operation. Detection means for detecting the pulling force during the second operation after elapse of time, ratio calculating means for calculating the ratio of the detected insertion force and pulling force, and determination for determining the lip turning based on the calculation result Means.
[0045]
  Claim38In the seal insertion device having the same configuration as described above, the insertion force at the time of the first operation is detected after a lapse of a certain time from the start of the first operation, and a certain time from the start of the third operation. Detection means for detecting an insertion force at the time of the third operation after elapse of time, ratio calculation means for calculating a ratio of the two detected insertion forces, and determination means for determining the turning of the lip based on the calculation result; It is characterized by having.
[0046]
  Claim39The invention described in claim 137Or38The determination means determines that the lip is turned when the ratio value calculated by the ratio calculation means is smaller than a predetermined value.
[0047]
  Claim40In the seal insertion device having the same configuration as described above, the invention described in (2), the detection means for detecting the insertion force during the first operation for a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start of the first operation, and the detection An average value calculating means for calculating an average value of the insertion force and a determining means for determining whether the lip is turned based on the average value are provided.
[0048]
  Claim41In the seal insertion device having the same configuration as described above, the detection means for detecting the pulling force during the second operation over a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start of the second operation, and the detection And an average value calculating means for calculating an average value of the pulling force to be pulled, and a determining means for determining the turning of the lip based on the average value.
[0049]
  Claim42In the seal insertion device having the same configuration as described above, the invention described in (2), the detection means for detecting the insertion force during the third operation over a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start of the third operation, and the detection An average value calculating means for calculating an average value of the insertion force and a determining means for determining whether the lip is turned based on the average value are provided.
[0050]
  Claim43The invention described in claim 140~42In any of the above, the determination means determines that the lip is turned up when the average value is larger than a predetermined value.
[0051]
  Claim44In the seal insertion device having the same configuration as described above, the insertion force during the first operation is detected over a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start of the first operation, and the second operation of the second operation is performed. The detecting means for detecting the pulling force during the second operation over a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start, and the detected average value of the insertion force during the first operation and the average value of the pulling force during the second operation An average value calculating means for calculating; a ratio calculating means for calculating a ratio of the average value of the calculated insertion force and the average value of the pulling force; and a determining means for determining the turning of the lip based on the calculated ratio. It is characterized by having.
[0052]
  Claim45In the seal insertion device having the same configuration as described above, the insertion force during the first operation is detected for a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start of the first operation, and the third operation is performed. The detecting means for detecting the insertion force during the third operation over a predetermined time after the elapse of a predetermined time from the start, and the detected average value of the insertion force during the first operation and the average value of the insertion force during the third operation. An average value calculating means for calculating, a ratio calculating means for calculating a ratio of the two calculated insertion forces, and a determining means for determining the turning of the lip based on the calculated ratio Yes.
[0053]
  Claim46The invention described in claim 144Or45The determination means determines that the lip is turned when the calculated ratio value is smaller than a predetermined value.
[0054]
  Claim47The invention described in claim 127,29,31,32,35,37,38,40,42,44,45In any of the above, the detecting means detects the insertion force at a part of the shaft having the same shape as a part where the seal is set.
[0055]
  Claim48The invention described in claim 128,31,34,37,41,44In any of the above, the detecting means detects the pulling force at a portion of the shaft having the same shape as the portion where the seal is set.
[0056]
  Claim49The invention described in claim 127~29,31,32,34,35,37,38,40~42,44,45In any of the above, the seal pull-out speed during the second operation is set slower than the seal insertion speed during the third operation.
[0057]
  Claim50The invention described in claim 127~29,31,32,34,35,37,38,40~42,44,45In any of the above, the insertion speed of the seal during the third operation is set faster than the insertion speed of the seal during the first operation.
[0058]
  Claim51In the seal insertion device for inserting a seal having a lip into a shaft, a chuck that directly or indirectly grips the seal and a seal that is gripped by the chuck are inserted into the shaft. A detecting means for detecting an insertion force and a pulling force when the seal is pulled out to a position where the seal cannot be removed from the shaft; and a determining means for determining the turning of the lip based on the detection result. It is characterized by.
[0059]
  Claim52The invention described in claim 151The chuck is attached to holding means for slidably holding the chuck along the insertion direction of the seal, and the holding means is in the insertion direction of the seal when there is no load when the seal is not inserted into the shaft. It is characterized by being energized.
[0060]
  Claim53In the seal insertion device for inserting the seal into the shaft while relatively rotating the shaft having the lip and the shaft,The insertion force during the insertion operation is detected a plurality of times within a predetermined range of the shaft when the seal is inserted.Detection means;An average value of a plurality of insertion force data detected by the detection means is calculated, and the calculation result is used for turning over.And a determination means.
[0061]
  Claim54The invention described in claim 127-29,31,32,34,35,37,38,40~42,44,45,51,53In any of the above, when it is determined that the lip is turned up, a turn back returning means for rotating the shaft and the seal relatively to return the turn of the lip is added.
[0062]
  Claim55The invention described in claim 154The turning-back means rotates the shaft and the seal relatively when the seal is positioned at a D-cut portion provided on the shaft.
[0063]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
  FIG. 1 is a schematic perspective view of a seal insertion device. In the figure, reference numeral 10 denotes a seal with a lip, and this seal 10 is held by a holding member 11. The holding member 11 is held by the chuck hand 12, and the seal 10 is held indirectly by the chuck hand 12. Of course, the chuck hand 12 may directly grip the seal 10 without using the holding member 11.
[0064]
  The chuck hand 12 is attached to the robot 13 and can reciprocate in the XYZ directions in the figure. That is, the robot 13 includes a first member 13A arranged in the X direction, a second member 13B arranged in the Y direction, and a third member 13C arranged in the Z direction, and the second member 13B is a first member. The first member 13A reciprocates in the X direction, the third member 13C reciprocates in the Y direction along the second member 13B, and the chuck hand 12 reciprocates in the Z direction along the third member 13C. In the present embodiment, a three-axis robot will be described as an example, but a single-axis or two-axis robot may be used. Furthermore, the present invention can be applied not only to the direct type but also to a SCARA or polar coordinate type robot.
[0065]
  Reference numeral 14 denotes a shaft into which the seal 10 is inserted, and is attached to an end face of a columnar or cylindrical part 15. The component 15 is rotatably provided on the work table 16, and a rotating plate 17 is provided above the component 15. One end side of the rotating plate 17 is connected to the first cylinder 18, and the first cylinder 18 is supported by the second cylinder 19. The rotating plate 17, the first cylinder 18, and the second cylinder 19 are rotational force applying mechanisms for applying a rotational force to the component 15.
[0066]
  In this seal insertion device, when the seal 10 is inserted into the shaft 14, the holding member 11 is gripped by the chuck hand 12, and the first cylinder 18 is pulled downward by the second cylinder 19. By pulling the first cylinder 18 downward, the rotating plate 17 can be pressed against the outer peripheral surface of the component 15. If the rotating plate 17 is reciprocated in the Y direction by the first cylinder 18 in this state, the component 15 repeats rotation and reverse rotation together with the shaft 14. Then, by driving the robot 13, the chuck hand 12 is moved in the Y direction or Z direction, the center of the seal 10 held by the holding member 11 is aligned with the center axis of the shaft 14, and the chuck hand 12 is moved in the X direction. The seal 10 is moved closer to the shaft end of the shaft 14 and the seal 10 is inserted into the rotating and rotating shaft 14.
[0067]
  At this time, the lip of the shaft 14 and the seal 10 rubs in the rotational direction, and friction in the seal insertion direction is reduced. Further, by adjusting the amount of movement when the chuck hand 12 is moved in the X direction, the position of the seal 10 inserted into the shaft 14 can be set to a desired position.
[0068]
  FIG. 2 is a view showing another example of the rotational force applying mechanism. In this example, the rotating roller 20 and the driven roller 21 are arranged in parallel to the component 15 above the component 15. The rotating roller 20 and the driven roller 21 are rotatably provided in the support 22, and the outer peripheral surfaces of both the rollers 20 and 21 are in contact with each other. When the motor 23 provided on the support 22 and connected to the rotating roller 20 is driven to rotate, the rotating roller 20 and the driven roller 21 rotate in opposite directions. A cylinder 24 is connected to the support 22.
[0069]
  When the seal 10 is inserted into the shaft 14, when the support body 22 is pushed down by the cylinder 24 and the rotating roller 20 is pressed against the outer peripheral surface of the component 15, the rotational driving force of the motor 23 is transmitted via the rotating roller 20 to the component. 15, the component 15 rotates with the shaft 14. When the component 15 is rotated in the reverse direction, the support 22 is moved in the A direction by a cylinder (not shown) so that the driven roller 21 is brought into contact with the outer peripheral surface of the component 15. If only one of the rotating roller 20 or the driven roller 21 is used, the shaft 14 can be continuously rotated in one direction.
[0070]
  In the rotational force applying mechanism shown in FIG. 2, the outer peripheral surfaces of the rotating roller 20 and the driven roller 21 are in contact with each other and rotate in opposite directions, but there is a gap between the rotating roller 21 and the driven roller 21. And only the rotating roller 20 may be rotationally driven by the motor 23. If comprised in this way, when the support body 22 is pushed down, both the rotation roller 20 and the driven roller 21 will contact | abut the outer peripheral surface of the components 15 simultaneously, and the rotation roller 20, the driven rollers 21, and the components 15 will be carried out. Can rotate in a stable posture. In this case, the rotation of the motor 23 may be reversed to reversely rotate the component 15.
[0071]
  In FIG. 1 and FIG. 2, the component is rotated, but the component may not be rotated in some cases. In such a case, the seal is rotated. An example is shown in FIG. In FIG. 3, the chuck hand 12 is attached to the robot 13 via a rotation mechanism 25. The rotation mechanism 25 can rotate in one direction and the opposite direction, and the chuck hand 12 also rotates or reversely rotates along with the rotation / reverse rotation. On the other hand, the component 26 placed on the work table 16 has, for example, a square shape and cannot be rotated. A shaft 14 is attached to the component 26.
[0072]
  When inserting the seal 10 into the shaft 14, the robot 13 matches the center of the seal 10 held by the holding member 11 with the center axis of the shaft 14, and subsequently rotates or reversely rotates the seal 10 by the rotation mechanism 25. Inserted into the shaft 14. Then, as in the case of FIG. 1 or FIG. 2, the lip of the shaft 14 and the seal 10 rubs in the rotational direction, and friction in the seal insertion direction is reduced. Note that the rotation mechanism 25 is preferably a rotation mechanism that is rotated by a motor or a rotary cylinder.
[0073]
  FIG. 4 shows an example in which the seal is inserted into the shaft by rotating both the component and the shaft. In the example of FIG. 4, when the component 27 mounted on the work table 16 cannot be directly rotated, both the seal 10 and the component 27 are rotated. The chuck hand 12 is attached to the robot 13 via the rotation mechanism 25 as in the case of FIG. On the other hand, the component 27 is held by a chuck hand 28, and the chuck hand 28 is fixed on the work table 16 via a rotation mechanism 29. A shaft 14 is attached to the component 27.
[0074]
  When the seal 10 is inserted into the shaft 14, the chuck hand 12 is rotated by the rotation mechanism 25, but the component 27 is also rotated by the rotation mechanism 29. That is, the seal 10 is inserted into the shaft 14 while rotating the seal 10 and the shaft 14 respectively. Then, the lip of the shaft 14 and the seal 10 is rubbed in the rotational direction, and friction in the seal insertion direction is reduced. The rotation mechanism 29 is preferably a rotation mechanism that is rotated by a motor or a rotary cylinder. In addition, the rotation directions of the rotation mechanisms 25 and 29 are preferably opposite to each other.
[0075]
  Next, the detailed configuration of the robot 13 will be described.
  FIG. 5 is a plan view of the robot 13, and FIG. 6 is a side view thereof. The robot 13 is mounted on the gantry 30 and is positioned with respect to the work table 16 (see FIG. 1 or FIG. 3). The chuck hand 12 is provided with a load cell 31, and a detection signal (load detection signal) at the load cell 31 is sent to a computer 33 via a load cell amplifier 32. A robot controller 34 is provided to control the operation of the robot 13, and the robot controller 34 and the computer 33 are connected so that signals can be transmitted and received.
[0076]
  FIG. 7 is a plan view showing a detailed configuration of the chuck hand, and FIG. 8 is a side view thereof. The chuck hand 12 is attached to the hand attachment portion of the robot 13 via the base 35. Note that the base 35 in the illustrated example is for sliding the chuck hand 12 in the vertical direction (Z direction) along the hand mounting portion of the robot 13, and the rotation shown in FIGS. If the mechanism 25 is provided, the chuck hand 12 can be rotated. In that case, when the chuck hand 12 chucks the seal 10 or the above-described holding member 11 (hereinafter, the seal and the holding member are collectively referred to as a seal) and when the seal is inserted. This can be done when the orientation is different.
[0077]
  A bracket 36 bent in an L shape is fixed to the rear end of the base 35 (in the drawing, the left direction is the rear and the right direction is the front). Further, a guide rail 35B having stoppers 35A at both ends is provided in the flat portion at the center of the base 35, and a slide portion 37 is slidably attached to the guide rail 35B. That is, the slide part 37 is movable in the left-right direction (seal insertion direction) in FIG. 7 along the guide rail 35B.
[0078]
  A moving base 38 is fixed to the slide portion 37. A chuck 39 for holding a seal is attached to the front end of the moving base 38. The chuck 39 is provided with a seal presence / absence detection sensor 40, and the seal presence / absence detection sensor 40 can notify the robot controller 34 of the presence / absence of a seal.
[0079]
  A jam detecting dog 41 is attached to the rear end of the moving base 38. When the moving base 38 moves in the direction of escaping from the workpiece (left direction in FIG. 7), the jam detecting dog 41 is fixed to the bracket 36. The detection sensor 42 is traversed. The load cell 31 is fixed to the rear end of the moving base 38 via a mounting block 38A.
[0080]
  A shaft 43 having a flange-shaped end is provided at the end of the load cell 31 opposite to the mounting block 38A. Two shafts 43 are provided, and each shaft 43 passes through a hole formed in the bracket 36. A coil spring 44 is provided between the end of the load cell 31 and the bracket 36. The shaft 43 is inserted into the coil spring 44, and a gap is formed between the coil spring 44 and the shaft 43 so that the coil spring 44 does not contact the shaft 43. Since the coil spring 44 is provided, the slide portion 37 is urged by the coil spring 44 and pressed against the stopper 35A close to the chuck 39 when the seal insertion operation is not performed.
[0081]
  9 and 10 show another example of the chuck hand, FIG. 9 is a plan view thereof, and FIG. 10 is a side view thereof. In the chuck hand 12 ′ shown in FIGS. 9 and 10, a correction mechanism 45 for correcting the deviation between the seal and the seal insertion shaft is provided between the moving base 38 and the chuck 39. This correction mechanism 45 is provided with a plurality (three in the figure) of members 46 that are bent in the radial direction but do not expand and contract in the axial direction, and move the entire chuck 39 only in the radial direction of the seal insertion shaft. It can be made to.
[0082]
  11 and 12 show still another example of the chuck hand, FIG. 11 is a plan view thereof, and FIG. 12 is a side view thereof. In the chuck hand 12 ″ shown in FIGS. 11 and 12, instead of the jam detecting dog 41, the jam detecting sensor 42 and the coil spring 44 in the chuck hand 12 ′ described above, a coil spring 47, an air cylinder 48, a shaft 49, A sensor 50 is provided, and in this example, only one shaft 43 is provided.
[0083]
  The coil spring 47 is provided between the flange portion of the shaft 43 and the bracket 36 so as not to contact the outer peripheral surface of the shaft 43. The air cylinder 48 is fixed to the bracket 36, and the position thereof is opposite to the load cell 31 with the bracket 36 interposed therebetween. The air cylinder 48 is provided with a shaft 49, and the shaft 49 is in contact with the end of the load cell 31. Further, a sensor 50 for checking the position of the shaft 49 is attached to the air cylinder 48. The sensor 50 is connected to the robot controller 34 and can send hand jam information to the robot controller 34. The force for pushing the shaft 49 of the air cylinder 48 is set to be stronger than the urging force of the spring 47 so that the shaft 49 can be positioned in a state where the air cylinder 48 pushes the shaft 49 completely. Thereby, the chuck 39 and the like mounted on the moving base 38 can be positioned here. In the figure, 51 is an air compressor for supplying air to the air cylinder 48, and 52 is a regulator for controlling the air flow rate.
[0084]
  FIG. 13 is an enlarged perspective view of the shaft 14 as a seal insertion target. Although not shown in FIGS. 1 to 4, the shaft 14 includes a cylindrical large-diameter portion 14A, a shaft body 14B protruding from the large-diameter portion 14A, and a so-called D-cut portion 14C formed at the tip of the shaft body 14B. It is made up of. FIG. 14 shows an example in which the seal 10 having the lip 10A is normally attached to such a shaft 14 (in a state where the lip 10A is not turned up), and is attached in an abnormal attachment state (in a state where the lip 10A is turned up). An example is shown in FIG. In the state of FIG. 14, the lip 10 </ b> A is not turned over, and no oil or dust flows in the direction from the large diameter portion 14 </ b> A of the shaft 14 to the D-cut portion 14 </ b> C when the seal 10 is set on the shaft 14. On the other hand, in the state of FIG. 15, since the lip 10A is turned, oil and dust flow from the large diameter portion 14A to the D cut portion 14C.
[0085]
  Next, the seal insertion operation according to the present embodiment will be described.
  FIG. 16 shows an operation example when the seal 10 is inserted into the shaft 14 having the shape as shown in FIG. Of course, when the seal 10 is inserted into the shaft 14, the lip 10 </ b> A is oriented in the direction of insertion into the shaft 14.
[0086]
  First, the seal 10 is moved from a position 0 to a position 2 in the drawing at an appropriate speed, and the seal 10 is inserted from the D-cut portion 14C of the shaft 14 to the end of the cylindrical shaft body 14B. Next, the position 2 to the position 3 are advanced at a first speed (for example, 40 mm / second). The position 3 needs to be a position where the seal 10 does not hit the end face of the large diameter portion 14A of the shaft 14. At this time, there is a high possibility that the lip 10A of the seal 10 is completely turned over. Thereafter, the sheet is pulled out from the position 3 to the position 4 at a second speed (for example, 10 mm / second). Further, the insertion is performed again from the position 4 to the position 5 at a third speed (for example, 70 mm / second). Among the above operations, the operation at the second speed and the third speed is performed once or a plurality of times (three times in the figure), and the seal 10 is positioned at a predetermined insertion position at the time of the final insertion. Is preferred.
[0087]
  In general, in the above operations, the operations of pulling from position 3 to position 4, from position 5 to position 6, and from position 7 to position 8 are the operations to pull the seal 10 from the shaft 14, respectively, but the lip 10A is turned up. The longer the pull-out distance, the easier it is to turn the lip 10A. The movement from the position 2 to the position 3, the position 4 to the position 5, the position 6 to the position 7, and the position 8 to the position 9 is an operation of inserting the seal 10 into the shaft 14, but the lip 10A is easily turned. The shorter this distance is, the more difficult it is to turn the lip 10A.
[0088]
  As described above, the condition that the lip 10A is difficult to turn from the two conditions is that the insertion distance should be short and the extraction distance should be long, but these two conditions are contradictory, and at the same time I can't meet. Therefore, as described above, the speed at the time of insertion and the time of pulling are changed, the speed at the time of insertion is increased to make it difficult to turn over, and the speed at the time of pulling out is slowed so that turning can be easily returned.
[0089]
  If the shaft to be inserted has a step such as the D-cut portion 14C of the shaft 14 shown in the drawing, the lip 10A is turned at that portion, so that the pulling operation is a cylindrical shape of the shaft as in the example shown in the drawing. This is performed in the part (the part of the shaft body 14B).
[0090]
  In addition, when a relative rotation is applied between the seal 10 and the shaft 14 during insertion from the position 4 to the position 5, the position 6 to the position 7, and the position 8 to the position 9, the lip 10A and the shaft 14 The frictional force generated between them is generated not only in the insertion direction but also in the rotation direction of the shaft 14, and the frictional force in the insertion direction is dispersed. As a result, it is difficult to turn the lip 10A during insertion.
[0091]
  By the way, when the operation as described above is normally performed, even when the seal 10 and the shaft 14 are in contact with each other, even if the seal 10 and the shaft 14 are displaced in the radial direction of the shaft 14, they are shown in FIGS. If such a correction mechanism 45 is provided, such a deviation can be corrected. The same applies to an abnormality, that is, a hand jam. When the chuck hand has the configuration shown in FIGS. 7 to 10, when a strong force is applied to the chuck 39 in the direction of pushing the chuck 39, the moving base 38 contracts the spring 44 via the load cell 31. When an even stronger force is applied to the chuck 39, the jam detection dog 41 crosses the jam detection sensor 42, and the information is transmitted to the robot controller 34 to cause the robot 13 to stop urgently.
[0092]
  When the chuck hand 12 has the configuration shown in FIGS. 11 and 12, even if a force is applied to the chuck 39 in the direction of pushing the chuck 39, there is no portion that moves in the axial direction of the seal 10 until a certain force is applied. When the force of pushing the chuck 39 is increased, the moving base 38 pushes the shaft 49 of the air cylinder 48 via the load cell 31, and the shaft 49 moves. Then, when the shaft 49 comes to the position of the sensor 50, the sensor 50 detects this, and the information is transmitted to the robot controller 34 to stop the robot 13 in an emergency.
[0093]
  Next, a method for determining whether or not the lip 10A is turned when the seal 10 is inserted into the shaft 14 will be described. Here, the turning determination method 1 shown in FIG. 17, the turning determination method 2 shown in FIG. 18, the turning determination method 3 shown in FIG. 19, and the turning determination method 4 shown in FIG.
[0094]
(Turning judgment method 1)
  During the seal insertion operation, a voltage proportional to the load applied to the load cell 31 is output and amplified by the load cell amplifier 32. The waveform of the load is as shown in FIG. The vertical axis of the graph shown in FIG. 17 indicates insertion force or extraction force (Kgf), and the horizontal axis indicates time (seconds). Further, points 0 to 9 shown in the waveform correspond to the insertion force or the pulling force during the operation of the robot 13 at the positions 0 to 9 shown in FIG.
[0095]
  The computer 33 averages several forces before the seal 10 contacts the shaft 14 (average force 9: the following maximum value or minimum value indicates a value obtained by subtracting the average force 9 from the measured value. ) Here, the maximum value of the insertion force from position 1 to position 3 in FIG. 16 is set to 1 at the maximum, the minimum value of the pulling force from position 3 to position 4 is set to the minimum 1, and the maximum value and the minimum value during the subsequent reciprocation The values are maximum 2, maximum 3, maximum 4, minimum 2, and minimum 3, respectively.
[0096]
(1) When judging by insertion force or pull-out force alone
  When the absolute value of the minimum pulling force (minimum 3) at the time of the last pulling is larger than a predetermined value, it is determined that the lip 10A is not turned up. Even if it is inserted as it is, the curling will never be fixed. Further, when the maximum insertion force (maximum 4) at the time of the last insertion is larger than a predetermined value, it is determined that the lip 10A is turned up.
[0097]
(2) When judging by the ratio of insertion force and pulling force
  The ratio of the absolute value of the maximum insertion force at the first insertion (maximum 1) and the minimum extraction force at the final extraction (minimum 3) is calculated. When the ratio of the absolute values is smaller than the predetermined value, it is determined that the lip 10A is not turned over. Even if it is inserted as it is, the curling will never be fixed. Further, the ratio of the maximum insertion force at the first insertion (maximum 1) and the maximum insertion force at the last insertion (maximum 4) is calculated, and when this ratio is smaller than a predetermined value, the lip 10A is turned up. Is determined.
[0098]
  If it is determined in (1) and (2) above that the lip 10A is turned, the computer 33 issues a warning signal to the robot controller 34 indicating that the lip 10A is turned, and the robot 13 moves. Is stopped and a warning sound is generated.
[0099]
(Turning judgment method 2)
  When sudden noise enters the voltage signal from the load cell 31, a voltage different from the original value is input to the computer 33. If the value at this time is the maximum value, it is used for turning over the lip 10A and causes erroneous determination. In order to prevent this, the turning determination is performed as shown in FIG.
[0100]
  In FIG. 18, as in FIG. 17, the vertical axis represents the insertion force or pulling force (Kgf), and the horizontal axis represents time (seconds). Further, points 0 to 9 shown in the waveform correspond to positions 0 to 9 shown in FIG.
[0101]
  The computer 33 averages several forces before the seal 10 comes into contact with the shaft 14 (average force 9: the following insertion force and withdrawal force indicate a value obtained by subtracting the average force 9 from the measured value. ) Here, the insertion operation starts when the seal 10 comes into contact with the shaft 14, and the insertion force A after a certain time (counted constant time A) has elapsed from the position 1 is defined as the insertion force A, and is constant from the extraction operation start position 3. The pulling force after time (counted constant time B) is defined as pulling force B. Further, the insertion forces C, E, and G after the lapse of the predetermined time C, E, G from the start position of the subsequent insertion operation are respectively set as the insertion forces C, E, G, and the extraction is performed after the lapse of the predetermined time D, F from the start position of the extraction operation. The forces are the pulling forces D and F, respectively.
[0102]
(1) When judging by insertion force or pull-out force alone
  When the absolute value of the pull-out force (pull-out force F) at the last pull-out is greater than a predetermined value, it is determined that the lip 10A is not turned up. Further, when the insertion force (insertion force G) at the time of the last insertion is larger than a predetermined value, it is determined that the lip 10A is turned up.
[0103]
(2) When judging by the ratio of insertion force and pulling force
  The ratio of the absolute value of the insertion force at the first insertion (insertion force A) and the extraction force at the last extraction (extraction force F) is calculated. When the ratio of the absolute values is smaller than the predetermined value, it is determined that the lip 10A is not turned over. The ratio of the insertion force at the first insertion (insertion force A) and the insertion force at the last insertion (insertion force G) is also calculated, and the lip 10A is turned even when this ratio is smaller than a predetermined value. It is determined that
[0104]
  If it is determined in (1) and (2) above that the lip 10A is turned, the computer 33 issues a warning signal to the robot controller 34 indicating that the lip 10A is turned, and the robot 13 moves. Is stopped and a warning sound is generated.
[0105]
(Turning judgment method 3)
  In FIG. 18, the turning-up determination of the lip 10 </ b> A is performed using the insertion force or the pull-out force after a certain time has elapsed, but only one insertion force or pull-out force is used. That is, only one insertion force A is used for the first insertion, only one extraction force F is used for the last insertion, and only one insertion force G is used for the last insertion. . However, if the turning judgment is performed using only one of the insertion force and the pulling force, there is a possibility that the turning judgment may be distorted even if a small noise is entered. To prevent this, as shown in FIG. It is better to make a turn-over decision.
[0106]
  In FIG. 19, as in FIG. 17 and FIG. 18, the vertical axis represents the insertion force or pulling force (Kgf), and the horizontal axis represents time (seconds). In the turning-up determination method, the insertion is performed for a predetermined time (count time A ′) after a certain time (count time A) has elapsed from position 1 when the seal 10 contacts the shaft 14 and the insertion operation is started. Measure force. Further, after a predetermined time (count time B) has elapsed from the start position 3 of the pull-out operation, the pull-out force is measured over a predetermined time (count time B ′). Thereafter, similarly, after a predetermined time C, E, G has elapsed from the insertion operation start position, the insertion force is applied over the count time C ′, E ′, G ′ for a certain time D, After F has elapsed, the pulling force is measured over the count times D ′ and F ′.
[0107]
  Then, an average value of the insertion force (average insertion force A ′) measured a plurality of times over the counting time A ′ is calculated. Similarly, the average value of the pulling force (average pulling force B ′, D ′, F ′) measured multiple times over the counting time B ′, D ′, F ′ and the counting time C ′, E ′, G An average value (average insertion force C ′, E ′, G ′) of the insertion force measured a plurality of times over ′ is calculated.
[0108]
(1) When judging by insertion force or pull-out force alone
  When the absolute value of the average value of the pulling force (average pulling force F ′) at the time of the last pulling is larger than a predetermined value, it is determined that the lip 10A is not turned up. It is also determined that the lip 10A is turned up when the average value of the insertion force (average insertion force G ′) at the time of the last insertion is greater than a predetermined value.
[0109]
(2) When judging by the ratio of insertion force and pulling force
  The ratio of the absolute value of the average value of the insertion force at the first insertion (average insertion force A ′) and the average value of the extraction force at the last extraction (average extraction force F ′) is calculated. When the ratio of the absolute values is smaller than the predetermined value, it is determined that the lip 10A is not turned over. Also, the ratio of the average value of the insertion force at the first insertion (average insertion force A ′) and the average value of the insertion force at the last insertion (average insertion force G ′) is calculated, and this ratio is a predetermined value. When it is smaller, it is determined that the lip 10A is turned.
[0110]
  If it is determined in (1) and (2) above that the lip 10A is turned, the computer 33 issues a warning signal to the robot controller 34 indicating that the lip 10A is turned, and the robot 13 moves. Is stopped and a warning sound is generated.
[0111]
(Turning judgment method 4)
  When the seal 10 is inserted into the shaft 14 while rotating the seal 10, it is possible to determine whether the lip 10A is turned up based on the insertion force detected during the insertion operation.
[0112]
  FIG. 20 shows the variation of the insertion force detected when the seal 10 is inserted into the shaft 14. The computer 33 averages several forces before the seal 10 comes into contact with the shaft 14, that is, when the seal 10 is at the position (1) (average force a: It shows a value obtained by subtracting a). In the figure, (2) shows the instantaneous position at which the seal 10 is inserted into the shaft 14, (3) shows the rotation insertion start position of the seal 10, and (4) shows the rotation stop and insertion completion position. (3) to (4) are rotational insertion ranges of the seal 10.
[0113]
  Of course, the insertion force is detected in the rotational insertion range of (3) to (4), but is usually performed in the range (5) where the output waveform of the insertion force is stable. When the detected insertion force b is larger than a predetermined value, it is determined that the lip 10A is turned up. In this case, if there is only one data of the detected insertion force b, there is a risk of erroneous determination when noise occurs. Therefore, the insertion force is detected a plurality of times within the above range (5), and the average value thereof is detected. It is preferable to determine the turn of the lip 10A based on the average value.
[0114]
  In FIG. 20, the seal 10 is rotated, but the shaft 14 may be rotated without rotating the seal 10, or both the seal 10 and the shaft 14 may be rotated. When both the seal 10 and the shaft 14 are rotated, it is desirable to rotate the seal 10 and the shaft 14 in the opposite directions.
[0115]
(Turning judgment method 5)
  When the seal 10 is inserted into the shaft 14, the insertion time varies depending on the workpiece. Therefore, there may be variations in the count time A from position 1 shown in FIG.
[0116]
  Therefore, in the turning-up determination method, the insertion force at the time of the first operation for once inserting the seal 10 into the shaft 14 is sequentially measured, and the insertion force waveform is obtained from the measurement result. When the seal 10 moves from position 0 to position 1, the insertion force waveform during the first operation has a large amplitude fluctuation as shown in FIG. 18 or FIG. 19 because the lip 10A contacts the tip of the shaft 14. Shows a remarkable transient waveform. When the seal 10 is moved from the position 1 to the position 2 by continuing the insertion operation as it is, the lip 10A comes into contact with the step portion (the inclined surface 14D) between the D-cut portion 14C and the shaft body 14B. Swinging slightly, a transient waveform is still observed. At this time, a part of the lip 10A is turned over. When the seal 10 further reaches the position 3 by continuing the insertion operation, the insertion force waveform changes from positive to negative because the insertion operation moves to the extraction operation. When the position 3 is reached, the lip 10A is turned over substantially the entire circumference.
[0117]
  Usually, since the insertion force waveform exhibits the behavior described above, the relative position of the shaft 14 and the seal 10 can be estimated by observing the transient state of the insertion force waveform. Then, the insertion force at the estimated position is detected, and if the value of the detection result is larger than a predetermined value, it can be determined that the lip 10A is turned up. In this way, the measurement error for each workpiece is reduced, and the turning determination can be performed accurately.
[0118]
  Moreover, the predetermined value compared when determining insertion force is determined based on the data obtained by experiment. However, there is a possibility that a work out of the data range obtained during the experiment may occur. In such a case, the determination cannot be guaranteed.
[0119]
  Therefore, in the present turning determination method, the insertion force at the position estimated from the insertion force waveform is used for preliminary determination as to whether or not the lip turning determination is possible. In this way, since the insertion force outside the data range obtained during the experiment is excluded from the determination, it is possible to further improve the accuracy of the turning determination.
[0120]
  FIG. 21 shows a flowchart of the turn-up determination method. In FIG. 21, steps 100 and 101 show the process by the turn-up determination method, and steps 102 and 103 show the processes by the turn-up determination method 1, 2, or 3, respectively.
[0121]
  By the way, when the seal 10 is inserted into the shaft 14, the lip 10 </ b> A is easily turned over at the end of the shaft 14. In order to prevent this, as shown in FIG. 14, a tapered portion 14E is formed at the end of the shaft 14, and the diameter d1 at the end face of the tapered portion 14E is set to the inner diameter d2 of the lip 10A of the seal 10 (FIG. 16). Smaller than the reference). If comprised in this way, when inserting the seal | sticker 10 in the axis | shaft 14, even if the lip 10A hits the taper part 14E, it can prevent that the lip 10A turns up.
[0122]
  Further, when the seal 10 is moving in the vicinity of the D-cut portion 14C (position 1 to position 2 in FIG. 16), in order to prevent the lip 10A from being turned over, the diameter of the shaft 14 in the D-cut portion 14C is reduced. The relationship between the length d3 (the line segment including this d3 is perpendicular to the flat portion of the D-cut portion 14C and has the minimum diameter) and the inner diameter d2 of the lip 10A of the seal 10 needs to be set as follows. There is.
        d3 ≦ d2
[0123]
  Next, when the lip 10A is turned over, the turn must be returned to its original state. Hereinafter, the returning method will be described.
[0124]
(Method using D-cut part)
  When the shaft 14 is provided with the D-cut portion 14C, as shown in FIG. 22, when the seal 10 is positioned at the D-cut portion 14C, the step of the shaft body 14B and the D-cut portion 14C causes the lip 10A. The turn is back. In the drawing, the portion where the lip 10A is turned back is indicated by 10A ', and the portion where the lip 10A is not returned is indicated by 10A ".
[0125]
  In the D-cut portion 14C, as described above, the length d3 in the diameter direction is formed smaller than the inner diameter d2 of the lip 10A. The shaft 14 on which the D-cut portion 14C is formed is shown in FIG. 23A is a front view of the shaft 14, and FIG. 23B is a cross-sectional view of the D-cut portion 14C taken along line BB.
[0126]
  If the shaft 14 is rotated while the seal 10 is positioned at the D-cut portion 14C as shown in FIG. 22, the turning of the lip 10A is turned back along with the rotation of the D-cut portion 14C, so that the shaft 14 is almost 1 The turn of the entire circumference returns when it is rotated. In order to ensure the return of turning, it is desirable that the rotation amount of the shaft 14 be one rotation or more. Further, the rotational movement of the shaft 14 may be either in a state where the seal 10 is not moved in the axial direction of the shaft 14 or may be moved (inserted or pulled out) in the axial direction. After turning up, the seal 10 is moved to a predetermined position of the shaft body 14B. As a result, the seal 10 can be inserted into the shaft 14 without being turned over the entire circumference of the shaft 14.
[0127]
  If there is a step between the D-cut portion 14C and the shaft body 14B when the seal 10 that has been turned back is moved from the D-cut portion 14C to the shaft body 14B, the lip 10A may be caught in the step portion and turn over again. Therefore, in this case, it is possible to prevent the shaft 14 from being turned again by rotating the shaft 14 during the movement. As shown in FIGS. 14 to 16, if the inclined surface 14D is formed in the step portion between the shaft body 14B and the D cut portion 14C, the seal 10 is inserted from the D cut portion 14C into the shaft body 14B. When doing so, it is possible to prevent the lip 10A from being caught by the stepped portion and being turned up.
[0128]
  In order to return the lip of the lip 10A, a cut portion as shown in FIGS. 24 to 28 may be formed at one end portion of the shaft 14 in addition to the D cut portion 14C. Here, in FIGS. 24 to 28, (A) is a front view of the shaft 14, and (B) is a sectional view of the shaft 14 at the same position as FIG. 23.
[0129]
  In the D-cut portion 14C shown in FIG. 23, the cut surface is planar, but in FIG. 24 the cut surface is a cylindrical convex surface, in FIG. 25 the cut surface is a cylindrical concave surface, and in FIG. Each has a shape. In FIG. 27, planar cut surfaces are formed on both sides of the shaft 14, and in FIG. 28, the cut surfaces on both sides are formed as cylindrical convex surfaces (the cross-sectional shape is an ellipse).
[0130]
  22 to 28, the D-cut portion 14C is provided on one end side of the shaft. However, as shown in FIG. 29, a D-cut portion 14C 'is provided in the middle of the shaft 14, and the seal 10 is attached to the D-cut portion 14C'. Even when the shaft 14 is rotated after being positioned, the seal 10 can be turned over. Note that the D-cut portion 14C ′ may have a shape as shown in FIGS.
[0131]
  Here, the region of the D-cut portion 14C ′ of the shaft 14 is R1, the cylindrical region of the shaft 14 is the tip side (the insertion direction side of the seal 10) of the lip 10A, and the region of the lip 10A is the cylindrical region of the shaft 14. The region on the rear end side (insertion source side of the seal 10) is R3. By turning the shaft 14 when the seal 10 is in the region R1, the turn of the seal 10 can be returned. Next, when the seal 10 that has been turned over is moved (further inserted) in the direction of the region R2, there is a possibility that the lip 10A will be turned over again at the boundary between the regions R1 and R2 because of the level difference. is there. Also in this case, it is possible to prevent turning again by rotating the shaft 14 during the movement.
[0132]
  22 and 29, only the shaft 14 is rotated when the seal 10 is in the D-cut portion 14C or 14C '. However, only the seal 10 may be rotated without rotating the shaft 14. Alternatively, both the shaft 14 and the seal 10 may be rotated.
[0133]
  When rotating both the shaft 14 and the seal 10, the seal insertion device of FIG. 1 or 2 described above is rotated to rotate only the shaft 14, and the seal insertion device of FIG. 3 is rotated to rotate only the seal 10. Uses the above-described seal insertion device of FIG. When both the shaft 14 and the seal 10 are rotated, it is desirable that the rotation direction is the opposite direction between the shaft 14 and the seal 10.
[0134]
(Method using a circumferential groove)
  FIG. 30 shows a method of turning over the seal 10 by using the circumferential groove 14F provided on the outer surface of the shaft 14. The circumferential groove 14F has a groove width w1 larger than the lip protrusion height w2 of the lip 10A, and the outer diameter d4 of the bottom surface portion of the circumferential groove 14F is smaller than the inner diameter d2 of the lip 10A.
[0135]
  When the circumferential groove 14F is provided in this way, if the seal 10 is positioned in the circumferential groove 14F, the lip of the lip 10A returns to the original position at the circumferential groove 14F. And when it is not returned only by being positioned in the circumferential groove 14F, the shaft 14 and the seal 10 are relatively rotated so that the turning is more reliably returned.
[0136]
  In the circumferential groove 14F, the cross-sectional shape of the shaft 14 (the shape of the surface perpendicular to the central axis) is circular. However, if the circumferential groove 14F has a depth enough to turn up the lip 10A. The cross-sectional shape may be another shape, for example, an elliptical shape.
[0137]
(Method using jig member)
  In FIG. 31, when the shaft 14 is not provided with a D-cut portion or a circumferential groove, the jig 10 is connected to the end face of the shaft 14 to turn over the seal 10. The jig member 60 is provided with a D-cut portion 60A on one end side thereof, and when the jig member 60 is coupled with the shaft 14 aligned with the central axis, and the lip 10A is turned over, the seal 10 is D-cut. By turning the jig member 60 and the seal 10 relative to each other in the portion 60A, the lip 10A is turned over. Here, it is preferable to rotate the jig member 60 or the seal 10 so that the rotation amount is one rotation or more.
[0138]
  As shown in FIG. 32, the jig member 60 is formed such that the diameter d5 in the D-cut portion 60A is smaller than the inner diameter d2 of the lip 10A.
[0139]
  As a method of joining the jig member 60 and the shaft 14, there are methods as shown in FIGS. In FIG. 33A, an angular shaft 60B is provided on the end face of the jig member 60, and this angular axis 60B is fitted into a square hole 14G formed on the end face of the shaft 14, so that the jig member 60, the shaft 14, Are combined. 33B, a round shaft 60C is provided on the end surface of the jig member 60. The round shaft 60C is fitted into a round hole 14H formed on the end surface of the shaft 14, so that the jig member 60 and the shaft 14 are fitted. And are combined.
[0140]
  In the case of FIG. 33A, since the angular shapes of the square shaft 60B and the square hole 14G are fitted to each other, if the shaft 14 is rotated, the rotational force can be reliably transmitted to the jig member 60. However, in FIG. 33B, since the round shaft 60C and the round hole 14H are fitted to each other, slip is likely to occur between the round shaft 60C and the round hole 14H. There is a possibility that it cannot be sufficiently transmitted to the member 60. In such a case, for example, if the shaft 14 is made of a magnetic material such as iron, the shaft 14 is attached to the end of the jig member 60 as shown in FIG. And the jig member 60 can be prevented from slipping. Further, as shown in FIG. 33D, the magnet 60D may be simply attached to the end of the jig member 60. This method is convenient when the end face of the shaft 14 or the jig member 60 cannot be processed.
[0141]
  If the jig member 60 is made of a magnetic material such as iron, a magnet can be attached to the end of the shaft 14. Moreover, you may attach the magnet of the edge part of the axis | shaft 14 and the jig member 60, respectively.
[0142]
  It is also possible to provide a cut portion having a shape as shown in FIGS. 34 to 38 on one end side of the jig member 60 instead of the D cut portion 14C. Here, in FIGS. 34 to 38, (A) is a front view of the jig member 60, and (B) is a cross-sectional view of the jig member 60 at the cut portion. In the D-cut portion 14C, the cut surface has a flat shape. In FIG. 34, the cut surface is a cylindrical convex surface, in FIG. 35, the cut surface is a cylindrical concave surface, and in FIG. 36, the cut surface has a groove shape. Yes. In FIG. 37, planar cut surfaces are formed on both sides of the jig member 60, and in FIG. 38, the cut surfaces on both sides are formed as cylindrical convex surfaces (the cross-sectional shape is an ellipse).
[0143]
  Note that the D-cut portion 60 </ b> A and the cut portions in FIGS. 34 to 38 can also be provided in the middle portion in the longitudinal direction of the jig member 60.
[0144]
  When the sealed seal 10 is moved from the jig member 60 to the shaft 14 side, a step is formed between the circular portion (the portion close to the shaft 14 side) of the jig member 60 and the cut portion (D cut portion 60A, etc.). If there is, there is a risk that the lip 10A will be caught by this stepped portion and turn over again. In this case, the jig member 60 and the seal are rotated relatively while the seal 10 is moving, so Can be prevented. Further, as shown in FIG. 39, if the inclined surface 60G is formed at the step portion between the circular portion 60E and the cut portion 60F of the jig member 60, the lip 10A is caught by the step portion and turned up. Can be prevented.
[0145]
  Further, even if a jig member 61 as shown in FIG. 40 is used, the turn of the seal 10 can be returned. The jig member 61 is provided with a small-diameter portion 61A at the tip surface thereof, and if this small-diameter portion 61A is connected to the end surface of the shaft 14, a circumferential groove similar to that in the case of FIG. It is possible to turn over the seal 10 at the circumferential groove.
[0146]
  Here, the protruding amount w3 of the small diameter portion 61A is larger than the lip height w2 of the lip 10A, and the outer diameter d6 of the small diameter portion 61A is smaller than the inner diameter d2 of the lip 10A. Further, the small diameter portion 61A can be provided not only at the distal end portion of the jig member 61 but also at the intermediate portion in the longitudinal direction.
[0147]
【The invention's effect】
  As explained above,The present inventionAccording to the above, since the lip turning is determined based on the insertion force of the seal, the seal turning determination can be performed without providing a large facility. Further, when the lip is turned over, this can be detected immediately, and a countermeasure for turning over can be taken promptly. As a result, it is possible to shorten the work time for inserting the seal into the shaft.
[0148]
  Claim1Or claims27According to the invention, since the lip turning is determined based on the insertion force during the first operation.,You can immediately detect when the top is turned.
[0149]
  Claim2Or claims28According to the invention, since the turning of the lip is determined based on the pulling force at the time of the second operation, the pulling force is detected in a state where the seal and the shaft are more familiar than at the time of the first operation. It is possible to determine the lip turnover with high accuracy.
[0150]
  Claim3Or claims29According to the invention, since the turning of the lip is determined based on the insertion force at the time of the third operation, the insertion force is detected in a state where the seal and the shaft are more familiar than at the time of the second operation. Therefore, it is possible to perform the lip turning determination with higher accuracy.
[0151]
  Claim4Or claims30According to the invention, it is possible to easily determine whether the lip is turned up by setting in advance the predetermined values of the insertion force and pulling force for each size of seal and shaft.
[0152]
  Claim5Or claims31According to the invention, since the ratio of the insertion force during the first operation and the extraction force during the second operation is used for turning over, even if external noise is included in the detected values of the insertion force and the extraction force. The noise is easily canceled, and the lip turning determination can be performed with high accuracy.
[0153]
  Claim6Or claims32According to the invention, since the ratio of the insertion force at the time of the first operation and the insertion force at the time of the third operation is used for turning over, even if external noise is included in the detected values of the two insertion forces, The noise is easily canceled and claims5Or claims31As in the case of, the lip turning determination can be performed with high accuracy.
[0154]
  Claim7Or claims33According to the invention, it is possible to easily determine whether the lip is turned up by setting in advance the ratio of the insertion force to the pulling force for each size of seal or shaft, or the ratio of the two insertion forces. .
[0155]
  Claim8Or claims34According to the invention, the pulling force at the time of the second operation is detected after a lapse of a certain time from the start of the operation, so that the pulling force is detected after the pulling operation is stabilized, Even if external noise enters the detected value, the noise is easily canceled, and the lip turning determination can be performed with high accuracy.
[0156]
  Claim9Or claims35According to the invention, since the insertion force during the third operation is detected after a lapse of a certain time from the start of the operation, the insertion force is detected after the insertion operation is stabilized, and the insertion force is detected. Even if external noise enters the value, the noise is easily canceled,8Or claims34As in the case of, the lip turning determination can be performed with high accuracy.
[0157]
  Claim10Or claims36According to the invention, it is possible to easily determine whether the lip is turned up by setting in advance the predetermined values of the insertion force and pulling force for each size of seal and shaft.
[0158]
  Claim11Or claims37According to the invention, the detection of the insertion force during the first operation and the extraction force during the second operation is performed after a certain period of time has elapsed from the start of the operation, and the ratio between the detected insertion force and the extraction force is used for turning determination. Therefore, the insertion force and extraction force are detected after the insertion and extraction operations are stabilized, and even if external noise is included in the detection value of the insertion force and extraction force, the noise is completely eliminated. Canceled, the lip turning determination can be performed with higher accuracy.
[0159]
  Claim12Or claims38According to the invention, the insertion force at the time of the first operation and the insertion force at the time of the third operation are detected after a certain period of time has elapsed from the start of the operation, and the ratio of the two detected insertion forces is used for the turn-up determination. Therefore, the insertion force is detected after the insertion operation is stabilized, and even if external noise is included in the detected value of the insertion force, the noise is completely canceled,11Or claims37As in the case of, the lip turning determination can be performed with higher accuracy.
[0160]
  Claim13Or claims39According to the invention, it is possible to easily determine whether the lip is turned up by setting in advance the ratio of the insertion force to the pulling force for each size of seal or shaft, or the ratio of the two insertion forces. .
[0161]
  Claim14Or claims40According to the invention of claim1Or claims27In addition to the effect of the above, it is possible to eliminate a mistake in turning over due to sudden noise mixing.
[0162]
  Claim15Or claims41According to the invention of claim2Or claims28In addition to the effect of the above, it is possible to eliminate a mistake in turning over due to sudden noise mixing.
[0163]
  Claim16Or claims42According to the invention of claim3Or claims29In addition to the effect of the above, it is possible to eliminate a mistake in turning over due to sudden noise mixing.
[0164]
  Claim17Or claims43According to the invention, it is possible to easily determine whether the lip is turned up by setting in advance the predetermined values of the insertion force and pulling force for each size of seal and shaft.
[0165]
  Claim18Or claims44According to the invention of claim5Or claims31In addition to the effect of the above, it is possible to eliminate a mistake in turning over due to sudden noise mixing.
[0166]
  Claim19Or claims45According to the invention of claim6Or claims32In addition to the effect of the above, it is possible to eliminate a mistake in turning over due to sudden noise mixing.
[0167]
  Claim20Or claims46According to the invention, it is possible to easily determine whether the lip is turned up by setting in advance the predetermined values of the insertion force and pulling force for each size of seal and shaft.
[0168]
  Claim21, Claims22Or claims26According to this invention, the zero point correction of the measuring instrument that measures the insertion force and the pulling force is performed, and erroneous determination due to noise between the measuring instruments can be reduced.
[0169]
  Claim23Or claims47According to the invention, the measurement conditions are the same for a large number of seals and shafts, and the insertion force when the seal is set on the shaft and the insertion force when moving to the set position are compared. And the accuracy of turning-up determination can be further improved.
[0170]
  Claim24Or claims48According to the invention, the measurement conditions are the same for a large number of seals and shafts, and the insertion force when the seal is set on the shaft is compared with the force when moving to pull out from the set position. And the accuracy of turning determination can be further improved.
[0171]
  Claim25Or claims53According to the invention, since the lip shape turning determination and the insertion operation can be performed at the same time, the assembly work time can be shortened.
[0172]
  Claim49According to the present invention, it is possible to correct the sealing of the seal during the second operation.
[0173]
  Claim50According to the present invention, it is possible to turn over the seal during the first operation and to correct the turn during the second operation.
[0174]
ContractClaim51According to the invention, since the lip turning is determined based on the insertion force and the pulling force of the seal, the turning determination can be performed without providing a large facility.
[0175]
  Claim52According to this invention, since the holding means is biased in the seal insertion direction when there is no load, the position of the chuck when there is no load is a fixed position, and the value of the load cell when the chuck has nothing can be measured. .
[0176]
  Claim54According to the invention, when the lip is turned over, the turn can be quickly returned, and the assembly work time can be shortened.
[0177]
  Claim55According to the invention, since the lip can be turned back simply by rotating the shaft and the seal relatively, the turning-back work can be easily performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic perspective view of a seal insertion device that inserts a seal into a shaft while rotating the shaft.
FIG. 2 is a view showing another example of a rotational force applying mechanism.
FIG. 3 is a schematic perspective view of a seal insertion device that inserts a seal into a shaft while rotating the seal.
FIG. 4 is a schematic perspective view of a seal insertion device that inserts a seal into a shaft while rotating both the seal and the shaft.
FIG. 5 is a plan view of a robot for inserting a seal.
6 is a side view of FIG. 5. FIG.
FIG. 7 is a plan view of the chuck hand.
FIG. 8 is a side view of FIG. 7;
FIG. 9 is a plan view of a chuck hand according to another example.
10 is a side view of FIG. 9. FIG.
FIG. 11 is a plan view of a chuck hand according to still another example.
12 is a side view of FIG. 11. FIG.
FIG. 13 is an enlarged perspective view of a shaft into which a seal is inserted.
FIG. 14 is a cross-sectional view of a seal normally inserted into a shaft.
FIG. 15 is a cross-sectional view of a seal that has not been successfully inserted into the shaft.
FIG. 16 is a conceptual diagram showing an operation example of seal insertion.
FIG. 17 is a diagram for explaining a lip turning determination method 1;
FIG. 18 is a diagram for explaining a lip turning determination method 2;
FIG. 19 is a diagram for explaining a lip turning determination method 3;
FIG. 20 is a diagram for explaining a lip turning determination method 4;
FIG. 21 is a diagram for explaining a lip turning determination method 5;
FIG. 22 is a view for explaining a method for returning the lip of the lip by using a D-cut portion provided at the tip of the shaft.
23A is a front view of a shaft having a D-cut portion, and FIG. 23B is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 23A.
24A is a front view of a shaft on which a cylindrical convex cut surface is formed, and FIG. 24B is a cross-sectional view of the main part of FIG.
FIG. 25A is a front view of a shaft on which a cylindrical concave cut surface is formed, and FIG. 25B is a cross-sectional view of the main part of FIG.
26A is a front view of a shaft on which a groove-shaped cut surface is formed, and FIG. 26B is a cross-sectional view of the main part of FIG.
FIG. 27A is a front view of a shaft in which flat cut surfaces are formed on both sides, and FIG. 27B is a cross-sectional view of the main part of FIG.
28A is a front view of a shaft in which a cylindrical convex cut surface is formed on both sides, and FIG. 28B is a sectional view of the main part of FIG. 28A.
FIG. 29 is a view for explaining a method of returning the lip of the lip by using a D-cut portion provided at a middle portion in the longitudinal direction of the shaft.
FIG. 30 is a view for explaining a method of returning the lip of the lip using a circumferential groove provided on the outer surface of the shaft.
FIG. 31 is a diagram for explaining a method of returning a lip turn using a jig member provided with a D-cut portion.
FIG. 32 is a view showing a relationship between a D cut portion of a jig member and an inner diameter of a lip.
FIG. 33 shows a method of coupling a jig member to a shaft, (A) shows a method using a square shaft and a square hole, (B) shows a method using a round shaft and a round hole, and (C) shows a round shaft. And (D) is a perspective view showing a method using only a magnet.
34A is a front view of a jig member on which a cylindrical convex cut surface is formed, and FIG. 34B is a cross-sectional view of the main part of FIG. 34A.
35A is a front view of a jig member having a cylindrical concave cut surface, and FIG. 35B is a cross-sectional view of the main part of FIG. 35A.
36A is a front view of a jig member on which a groove-shaped cut surface is formed, and FIG. 36B is a cross-sectional view of the main part of FIG. 36A.
FIG. 37A is a front view of a jig member in which a flat cut surface is formed on both sides, and FIG. 37B is a cross-sectional view of the main part of FIG.
38A is a front view of a jig member in which a cut surface having a cylindrical convex surface is formed on both sides, and FIG. 38B is a cross-sectional view of the main part of FIG.
FIG. 39 is a front view of a jig member in which an inclined surface is formed at a stepped portion.
FIG. 40 is a view for explaining a method of returning the lip turn using a jig member for forming a circumferential groove.
[Explanation of symbols]
  10 Seal
  10A Lip
  11 Holding member
  12, 12 ', 12 "chuck hand
  13 Robot
  14 axes
  14A Large diameter part
  14B Shaft body
  14C, 14C 'D cut part
  14D inclined surface
  14E Taper
  14F Circumferential groove
  31 Load cell
  34 Robot controller
  35 base
  36 Bracket
  37 Slide part
  38 Moving base
  39 Chuck
  40 Sensor for detecting presence or absence of seal
  41 Jam detection dog
  42 Jam detection sensor
  44, 47 Coil spring
  48 Air cylinder
  49 Shaft
  50 sensors
  60, 61 Jig members

Claims (55)

リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作時の挿入力を検出し、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, an insertion force during the first operation is obtained. A method for determining a lip turn of a seal, wherein the lip turn is detected based on a detection result. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第２動作時の引く抜き力を検出し、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; The pulling force at the time of the second operation when the seal is inserted into the shaft by performing the third operation of reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from the state of performing the two operations. And detecting the lip turn of the lip based on the detection result. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第３動作時の挿入力を検出し、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, the insertion force during the third operation is increased. A method for determining a lip turn of a seal, wherein the lip turn is detected based on a detection result. 請求項１〜３のいずれかに記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。In the lip curling method for determining seal according to any one of claims 1 to 3, when the value of the detection result is greater than a predetermined value, curled seal lip and determines that said lip is turned over Judgment method. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作時の挿入力と前記第２動作時の引き抜き力を検出するとともに、前記検出した挿入力と引き抜き力との比を算出し、その算出した比の値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from the state where two operations are performed, the insertion force during the first operation is A seal that detects a pulling force during the second operation, calculates a ratio between the detected insertion force and a pulling force, and determines the turning of the lip based on the calculated value of the ratio. Lip turn-up judging method. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作時の挿入力と前記第３動作時の挿入力を検出するとともに、前記検出した２つの挿入力の比を算出し、その算出した比の値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from the state where two operations are performed, the insertion force during the first operation is A seal lip characterized by detecting an insertion force during the third operation, calculating a ratio of the two detected insertion forces, and determining whether the lip is turned based on the calculated ratio value Turn over judgment method. 請求項５又は６に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記算出した比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。7. The seal lip turn judging method according to claim 5 or 6 , wherein when the calculated ratio value is smaller than a predetermined value, it is judged that the lip is turned up. . リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第２動作時の引く抜き力を第２動作開始から一定時間経過後に検出するとともに、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; The pulling force at the time of the second operation when the seal is inserted into the shaft by performing the third operation of reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from the state of performing the two operations. Is detected after a lapse of a certain time from the start of the second operation, and the lip turn-up determination method of the seal is determined based on the detection result. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第３動作時の挿入力を第３動作開始から一定時間経過後に検出するとともに、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, the insertion force during the third operation is increased. A method for determining the lip turn of a seal, wherein the lip turn is detected after a predetermined time has elapsed from the start of the third operation, and the lip turn is determined based on the detection result. 請求項８又は９に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。In the lip curling method for determining seal according to claim 8 or 9, when the value of the detection result is greater than a predetermined value, the lip seal lip and judging that the curled curled judgment method. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作の開始から一定時間経過後に第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第２動作の開始から一定時間経過後に第２動作時の引き抜き力を検出して、前記検出した挿入力と引き抜き力との比を算出し、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, a predetermined time has elapsed from the start of the first operation. After the elapse of time, the insertion force during the first operation is detected, and the extraction force during the second operation is detected after a certain time has elapsed from the start of the second operation, and the ratio between the detected insertion force and the extraction force is calculated. And determining the lip turn of the lip based on the calculation result. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作の開始から一定時間経過後に第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第３動作の開始から一定時間経過後に第３動作時の挿入力を検出して、前記検出した２つの挿入力の比を算出し、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, a predetermined time has elapsed from the start of the first operation. Detecting the insertion force during the first operation after the elapse of time, detecting the insertion force during the third operation after a lapse of a certain time from the start of the third operation, and calculating the ratio of the two insertion forces detected; A method for determining a lip turn of a seal, wherein the lip turn of the lip is determined based on the calculation result. 請求項１１又は１２に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記算出した比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。13. The seal lip turn judging method according to claim 11 or 12 , wherein when the calculated ratio value is smaller than a predetermined value, it is judged that the lip is turned up. . リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出して、その検出結果の平均値を求め、該平均値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, a predetermined time has elapsed from the start of the first operation. Lip turning of a seal characterized by detecting the insertion force during the first operation over a predetermined time after the lapse of time, obtaining an average value of the detection results, and determining the lip turning of the lip based on the average value Judgment method. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第２動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第２動作時の引く抜き力を検出して、その検出結果の平均値を求め、該平均値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation of reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, a predetermined time has elapsed from the start of the second operation. A seal lip characterized by detecting a pulling force during a second operation for a predetermined time after the lapse of time, obtaining an average value of the detection results, and determining whether the lip is turned over based on the average value. Turn over judgment method. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第３動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第３動作時の挿入力を検出して、その検出結果の平均値を求め、該平均値に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft from a state where two operations have been performed once or a plurality of times, a predetermined time has elapsed from the start of the third operation. A seal lip turn characterized by detecting the insertion force during the third operation over a predetermined time after the lapse of time, obtaining an average value of the detection results, and determining the lip turn of the lip based on the average value. Judgment method. 請求項１４〜１６のいずれかに記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記求めた平均値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。The seal lip turn judging method according to any one of claims 14 to 16 , wherein when the obtained average value is larger than a predetermined value, it is judged that the lip is turned up. Judgment method. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、先ず、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出しその検出結果の平均値を求めるとともに、前記第２動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第２動作時の引き抜き力を検出しその検出結果の平均値を求め、次に、前記求めた２つの平均値の比を算出し、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, first, from the start of the first operation The insertion force during the first operation is detected over a predetermined time after a predetermined time has elapsed, and the average value of the detection results is obtained. At the same time during the second operation over a predetermined time after the start of the second operation. An average value of detection results obtained by detecting a pulling force, and then calculating a ratio of the two average values obtained, and determining the turning of the lip based on the calculation result. Lip turn-up judgment Law. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、先ず、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出しその検出結果の平均値を求めるとともに、前記第３動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第３動作時の挿入力を検出しその検出結果の平均値を求め、次に、前記求めた２つの平均値の比を算出し、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; When the seal is inserted into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, first, from the start of the first operation The insertion force at the time of the first operation is detected over a predetermined time after the lapse of a certain time, and the average value of the detection results is obtained, and at the time of the third operation over the predetermined time after the lapse of a certain time from the start of the third operation. An insertion force is detected and an average value of the detection results is obtained. Next, a ratio of the obtained two average values is calculated, and the turning of the lip is determined based on the calculation result. Lip turn-up judgment method 請求項１８又は１９に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記算出した比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。In the lip curling method for determining seal according to claim 18 or 19, when the value of the ratio of the calculated is smaller than a predetermined value, the lip seal lip and judging that the curled curled determination method . 請求項１，３，５，６，９，１１，１２，１４，１６，１８，１９のいずれかに記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記シールを前記軸へ挿入するためのシール挿入手段がシール挿入を行っていない無負荷時に、当該シール挿入手段に掛かる力を計測しておき、前記第１動作時または前記第３動作時の挿入力を検出する際には、挿入力から前記力を減算しておくことを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。The seal insertion means for inserting the seal into the shaft according to any one of claims 1 , 3 , 5 , 6 , 9 , 11 , 12 , 14 , 16 , 18 , 19. The force applied to the seal insertion means is measured when no seal is inserted, and when the insertion force during the first operation or the third operation is detected, the force is determined from the insertion force. A method for judging a lip turn of a seal, characterized by subtracting the value of lip. 請求項２，５，８，１１，１５，１８のいずれかに記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記シールを前記軸へ挿入するためのシール挿入手段がシール挿入を行っていない無負荷時に、当該シール挿入手段に掛かる力を計測しておき、前記第２動作時の引き抜き力を検出する際には、引き抜き力から前記力を減算しておくことを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。The seal lip turning judging method according to any one of claims 2 , 5 , 8 , 11 , 15 , 18 , when no load is applied when the seal insertion means for inserting the seal into the shaft is not inserted. A method for determining a lip turn of a seal, wherein the force applied to the seal inserting means is measured and the force is subtracted from the pulling force when detecting the pulling force during the second operation. . 請求項１，３，５，６，９，１１，１２，１４，１６，１８，１９のいずれかに記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記挿入力の検出を、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で行うことを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。The seal lip turning judging method according to any one of claims 1 , 3 , 5 , 6 , 9 , 11 , 12 , 14 , 16 , 18 , and 19 , wherein the insertion force is detected by detecting the insertion force of the shaft. A method for determining the lip turn of a seal, which is performed at a part having the same shape as the part where the seal is set. 請求項２，５，８，１１，１５，１８のいずれかに記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記引き抜き力の検出を、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で行うことを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。The seal lip turning judging method according to any one of claims 2 , 5 , 8 , 11 , 15 , 18 , wherein the pull-out force is detected by detecting a part of the shaft having the same shape as the part where the seal is set. A method for judging a lip turn of a seal, which is performed in リップを有するシールと軸を相対的に回転させながら、前記シールを前記軸へ挿入する際に、その挿入力の検出を、前記シールの挿入時に前記軸の所定の範囲で複数回行って、その検出結果の平均値を算出し、その算出結果をめくれ判定に用いることを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。When inserting the seal into the shaft while relatively rotating the seal having a lip and the shaft, the insertion force is detected a plurality of times within a predetermined range of the shaft when the seal is inserted, An average value of detection results is calculated, and the calculation result is used for turning determination. 請求項２５に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記シールと前記軸を相対的に回転させながらシールを軸へ挿入するためのシール挿入手段がシール挿入を行っていない無負荷時に、当該シール挿入手段に掛かる力を計測しておき、前記挿入力を検出する際には、挿入力から前記力を減算しておくことを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。26. The method for determining a lip turn of a seal according to claim 25 , wherein the seal insertion means for inserting the seal into the shaft while rotating the seal and the shaft relative to each other is in a no-load state when the seal is not inserted. A seal lip turning determination method characterized by measuring a force applied to an insertion means and subtracting the force from the insertion force when detecting the insertion force. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作時の挿入力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from the state in which two operations have been performed, insertion during the first operation A seal insertion device comprising: detection means for detecting force; and determination means for determining whether the lip is turned based on the detection result. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, A seal insertion device comprising: detection means for detecting force; and determination means for determining whether the lip is turned based on the detection result. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, insertion during the third operation A seal insertion device comprising: detection means for detecting force; and determination means for determining whether the lip is turned based on the detection result. 請求項２７〜２９のいずれかに記載のシール挿入装置において、前記判定手段は、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップがめくれていると判定することを特徴とするシール挿入装置。The seal insertion device according to any one of claims 27-29, wherein the determining means, when the value of the detection result is greater than a predetermined value, the sealing insert, characterized in that to determine that the lip is curled apparatus. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作時の挿入力と前記第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、前記検出した挿入力と引き抜き力との比を算出する比算出手段と、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from the state in which two operations have been performed, insertion during the first operation A detecting means for detecting a force and a pulling force during the second operation, a ratio calculating means for calculating a ratio of the detected insertion force and the pulling force, and a determination for determining the turning of the lip based on the calculation result And a means for inserting a seal. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作時の挿入力と前記第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した２つの挿入力の比を算出する比算出手段と、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from the state in which two operations have been performed, insertion during the first operation Detecting means for detecting the force and insertion force during the third operation, ratio calculating means for calculating the ratio of the two detected insertion forces, and determining means for determining the turning of the lip based on the calculation result And a seal insertion device. 請求項３１又は３２に記載のシール挿入装置において、前記判定手段は、前記比算出手段で算出された比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップがめくれていると判定することを特徴とするシール挿入装置。33. The seal insertion device according to claim 31 or 32 , wherein the determination means determines that the lip is turned when a ratio value calculated by the ratio calculation means is smaller than a predetermined value. Seal insertion device to do. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第２動作の開始から一定時間経過後に前記第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the second operation A seal insertion apparatus comprising: a detecting unit that detects a pulling force during the second operation after a predetermined time has elapsed; and a determining unit that determines whether the lip is turned based on the detection result. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第３動作の開始から一定時間経過後に前記第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシールシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the third operation A seal seal insertion device comprising: detection means for detecting an insertion force during the third operation after a predetermined time has elapsed; and determination means for determining whether the lip is turned based on the detection result. 請求項３４又は３５に記載のシール挿入装置において、前記判定手段は、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップがめくれていると判定することを特徴とするシール挿入装置。36. The seal insertion device according to claim 34 or 35 , wherein the determination means determines that the lip is turned when the value of the detection result is larger than a predetermined value. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に前記第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第２動作の開始から一定時間経過後に前記第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、前記検出した挿入力と引き抜き力との比を算出する比算出手段と、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the first operation Detecting means for detecting an insertion force at the time of the first operation after elapse of a predetermined time and detecting an extraction force at the time of the second operation after elapse of a predetermined time from the start of the second operation; and the detected insertion force and extraction A seal insertion device, comprising: a ratio calculation means for calculating a ratio to force; and a determination means for determining the turning of the lip based on the calculation result. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に前記第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第３動作の開始から一定時間経過後に前記第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した２つの挿入力の比を算出する比算出手段と、その算出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the first operation Detecting means for detecting an insertion force at the time of the first operation after elapse of a predetermined time and detecting an insertion force at the time of the third operation after elapse of a predetermined time from the start of the third operation; and the two detected insertion forces A seal insertion device comprising: a ratio calculating means for calculating the ratio of the lip, and a determining means for determining whether the lip is turned based on the calculation result. 請求項３７又は３８に記載のシール挿入装置において、前記判定手段は、前記比算出手段で算出された比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップがめくれていると判定することを特徴とするシール挿入装置。39. The seal insertion device according to claim 37 or 38 , wherein the determination means determines that the lip is turned when a ratio value calculated by the ratio calculation means is smaller than a predetermined value. Seal insertion device. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した挿入力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記平均値に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the first operation Detection means for detecting an insertion force during the first operation over a predetermined time after a predetermined time has elapsed, average value calculation means for calculating an average value of the detected insertion force, and turning of the lip based on the average value A seal insertion device comprising: a determination means for determining リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第２動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第２動作時の引く抜き力を検出する検出手段と、前記検出した引く抜き力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記平均値に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the second operation Detection means for detecting a pulling force during the second operation over a predetermined time after a predetermined time has elapsed, an average value calculating means for calculating an average value of the detected pulling force, and the lip based on the average value A seal insertion device characterized by comprising: a judging means for judging turning over. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第３動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した挿入力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記平均値に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the third operation Detection means for detecting the insertion force during the third operation over a predetermined time after a predetermined time has elapsed, average value calculation means for calculating an average value of the detected insertion force, and turning of the lip based on the average value A seal insertion device comprising: a determination means for determining 請求項４０〜４２のいずれかに記載のシール挿入装置において、前記判定手段は、前記平均値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシール挿入装置。The seal insertion device according to any one of claims 40-42, wherein the determining means, when said mean value is greater than the predetermined value, the sealing insert and wherein determining that said lip is turned over. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第２動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第２動作時の引き抜き力を検出する検出手段と、前記検出した第１動作時における挿入力の平均値と第２動作時における引き抜き力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記算出した挿入力の平均値と引く抜き力の平均値の比を算出する比算出手段と、前記算出した比に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the first operation Detecting means for detecting an insertion force at the time of the first operation for a predetermined time after elapse of a predetermined time, and detecting a pulling force at the time of the second operation for a predetermined time after elapse of a predetermined time from the start of the second operation; An average value calculating means for calculating an average value of the detected insertion force during the first operation and an average value of the extraction force during the second operation, and an average value of the calculated insertion force and the average value of the extraction force. ratio A ratio calculating means for calculating, sealing insert device characterized by comprising a determination means for turning-up of the lips based on the ratio in which the calculated. リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第１動作時の挿入力を検出するとともに、前記第３動作の開始から一定時間経過後に所定時間に亘って第３動作時の挿入力を検出する検出手段と、前記検出した第１動作時における挿入力の平均値と第３動作時における挿入力の平均値を算出する平均値算出手段と、前記算出した２つの挿入力の比を算出する比算出手段と、前記算出した比に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  A first operation of once inserting a seal having a lip into the shaft, and then a second operation of pulling out the seal from a state where the first operation has been performed to a position where the seal does not come off the shaft; In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft by performing a third operation for reinserting the seal into the shaft once or a plurality of times from a state where two operations have been performed, from the start of the first operation Detecting means for detecting an insertion force at the time of the first operation for a predetermined time after elapse of a predetermined time, and detecting an insertion force at the time of the third operation for a predetermined time after elapse of a predetermined time from the start of the third operation; An average value calculating means for calculating an average value of the detected insertion force during the first operation and an average value of the insertion force during the third operation; and a ratio calculating means for calculating a ratio of the two calculated insertion forces. , The calculation Sealing insert and wherein the based on the ratio that includes a determination means for turning-up of the lip. 請求項４４又は４５に記載のシール挿入装置において、前記判定手段は、前記算出した比の値が所定値よりも小さいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシール挿入装置。The seal insertion device according to claim 44 or 45, wherein the determining means, when the value of the ratio of the calculated is smaller than a predetermined value, the sealing insert and wherein determining that said lip is turned over. 請求項２７，２９，３１，３２，３５，３７，３８，４０，４２，４４，４５のいずれかに記載のシール挿入装置において、前記検出手段は、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で前記挿入力を検出することを特徴とするシール挿入装置。The seal insertion device according to any one of claims 27 , 29 , 31 , 32 , 35 , 37 , 38 , 40 , 42 , 44 , 45 , wherein the detecting means is a part of the shaft where the seal is set. The seal insertion device is characterized in that the insertion force is detected at a site having the same shape. 請求項２８，３１，３４，３７，４１，４４のいずれかに記載のシール挿入装置において、前記検出手段は、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で前記引く抜き力を検出することを特徴とするシール挿入装置。The seal insertion device according to any one of claims 28 , 31 , 34 , 37 , 41 , 44 , wherein the detection means is the pulling force at a portion of the shaft having the same shape as a portion where the seal is set. A seal insertion device for detecting 請求項２７〜２９，３１，３２，３４，３５，３７，３８，４０〜４２，４４，４５のいずれかに記載のシール挿入装置において、前記第２動作時の前記シールの引き抜き速度は、前記第３動作時の前記シールの挿入速度よりも遅く設定されていることを特徴とするシール挿入装置。The seal insertion device according to any one of claims 27 to 29 , 31 , 32 , 34 , 35 , 37 , 38 , 40 to 42 , 44 , 45 , wherein the pulling speed of the seal during the second operation is the The seal insertion device, wherein the seal insertion device is set slower than the insertion speed of the seal during the third operation. 請求項２７〜２９，３１，３２，３４，３５，３７，３８，４０〜４２，４４，４５のいずれかに記載のシール挿入装置において、前記第３動作時の前記シールの挿入速度は、前記第１動作時の前記シールの挿入速度よりも速く設定されていることを特徴とするシール挿入装置。The seal insertion device according to any one of claims 27 to 29 , 31 , 32 , 34 , 35 , 37 , 38 , 40 to 42 , 44 , 45 , wherein the insertion speed of the seal during the third operation is: A seal insertion device, wherein the seal insertion device is set faster than the insertion speed of the seal during the first operation. リップを有するシールを軸へ挿入するシール挿入装置において、前記シールを直接的または間接的に把持するチャックと、前記チャックに把持された前記シールを前記軸へ挿入する際の挿入力、及び前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く際の引き抜き力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。  In a seal insertion device for inserting a seal having a lip into a shaft, a chuck for directly or indirectly gripping the seal, an insertion force for inserting the seal gripped by the chuck into the shaft, and the seal A seal insertion device comprising: a detecting means for detecting a pulling force when the seal is pulled to a position where the seal does not come off from the shaft; and a determining means for determining whether the lip is turned based on the detection result. apparatus. 請求項５１に記載のシール挿入装置において、前記チャックは、当該チャックを前記シールの挿入方向に沿ってスライド自在に保持する保持手段に取り付けられ、該保持手段は、前記シールが前記軸に挿入されてない無負荷時にはシールの挿入方向に付勢されていることを特徴とするシール挿入装置。52. The seal insertion device according to claim 51 , wherein the chuck is attached to a holding means that slidably holds the chuck along an insertion direction of the seal, and the holding means has the seal inserted into the shaft. A seal insertion device that is biased in the insertion direction of the seal when there is no load. リップを有するシールと軸を相対的に回転させながら、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記挿入動作時の挿入力の検出を前記シールの挿入時に前記軸の所定の範囲で複数回行う検出手段と、前記検出手段により検出された複数の挿入力データの平均値を算出し、その算出結果をめくれ判定に用いる判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。In a seal insertion device for inserting the seal into the shaft while relatively rotating the seal having a lip and the shaft, a plurality of detections of insertion force during the insertion operation are performed within a predetermined range of the shaft during the insertion of the seal. A seal insertion device comprising: detection means for performing rotations ; and determination means for calculating an average value of a plurality of insertion force data detected by the detection means and using the calculation result for turning over . 請求項２７〜２９，３１，３２，３４，３５，３７，３８，４０〜４２，４４，４５，５１，５３のいずれかに記載のシール挿入装置において、前記リップがめくれていると判定されたとき、前記軸と前記シールを相対的に回転させて前記リップのめくれを戻すめくれ戻し手段が付加されていることを特徴とするシール挿入装置。The seal insertion device according to any one of claims 27 to 29 , 31 , 32 , 34 , 35 , 37 , 38 , 40 to 42 , 44 , 45 , 51 , 53 , wherein the lip is determined to be turned up. At this time, the seal insertion device is characterized in that a turn-back returning means for turning the shaft and the seal relatively to return the lip is added. 請求項５４に記載のシール挿入装置において、前記めくれ戻し手段は、前記軸に設けられたＤカット部に前記シールが位置しているときに、前記軸と前記シールを相対的に回転させることを特徴とするシール挿入装置。55. The seal insertion device according to claim 54 , wherein the turning-back means rotates the shaft and the seal relatively when the seal is located in a D-cut portion provided on the shaft. A seal insertion device.

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