JP3700906B2 - 電動ガン - Google Patents
電動ガン Download PDFInfo
- Publication number
- JP3700906B2 JP3700906B2 JP14669498A JP14669498A JP3700906B2 JP 3700906 B2 JP3700906 B2 JP 3700906B2 JP 14669498 A JP14669498 A JP 14669498A JP 14669498 A JP14669498 A JP 14669498A JP 3700906 B2 JP3700906 B2 JP 3700906B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gun
- arm
- gun arm
- electrode
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した又は連結部に独立して回動自在に軸支した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにした電動ガンに関し、特にそのア―ムの回動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、エアシリンダのピストンロッドにより前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにした溶接ガン（以下，前者という）は公知である（例えば実公昭５２ー４４５８２号公報参照）。
【０００３】
また、Ｘ型電動ガンにおいて、サ―ボモ―タの容量を小さく抑えて高加圧力を得るために、ガンブラケットと一体化した第１ガンア―ムに対してガンブラケットに回動自在に軸支された第２ガンア―ムをサ―ボモ―タ，減速装置を介して減速装置の出力側に固定された出力円板と該出力円板の外周寄り位置に設けたピンと該ピンと前記第２ガンア―ムの後端間を連結するように設けられたコネクタア―ム（リンク）によって構成されたクランク機構（加圧機構）によって加圧するようにしたもの（以下，後者という）がある（例えば特開平９ー２４８６７８号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで前記公知の前者の溶接ガンでは、エアシリンダからのピストンロッドをガンア―ムの駆動に用いているため、加圧力の調整や開放ストロ―クの調整が困難である、という問題がある。
【０００５】
また、前記公知の後者のガンア―ムの回動手段では、サ―ボモ―タの容量を小さく抑えるために、減速装置を介した出力円板の中心と該円板の外周寄り位置に設けたピンの中心を結ぶ線と、前記第２ガンア―ムの後端と前記ピンをつなぐリング、とのなす角度が１８０度となる少し手前に位置で加圧動作を行わせ、所謂トグル機構を利用して加圧力の増大を図っている。ところが、このような加圧手段では、円板の回転トルクに対するリンクの出力の関係から、円板の回転角度の変化量に対して加圧力の変化度合が大きく、それも一次関数的な変化ではなく、１８０度に近付くほど指数関数的に変化し、ピンとリンクのなす角度の少しの変化で電極加圧力は大きく変化するものである。そして、溶接機の実使用上では、電極の摩耗量の変化の他にア―ムの撓み量が各加圧力毎に変化することと主軸部を含めた各支持ピン軸受の経年摩耗の変化によって上記角度が変化して安定した角度が得難いものである。そのため、円板の回転角度の変化量に対して加圧力が指数関数的に変化するトグル機構の特性から、前記公知の技術では設定加圧値に合った正確な加圧力を得るように制御することは極めて難しい、という問題がある。
【０００６】
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、第１ないし第４ガンア―ムを備えた２セットの電極を有する電動ガンにおいて各セットにおける加圧力の調整や開放ストロ―クの調整が極めて容易であり、且つ電極や軸受の摩耗や各加圧力毎に変化するガンア―ムの撓み等に電極加圧力が影響を受けることなく、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な加圧力が出力され、安定した加圧力が得られる電動ガンを提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明における電動ガンは、それぞれ先端に電極を有する第１ないし第４ガンア―ムを備え、第１ガンア―ムの電極を第２ガンア―ムの電極と、第３ガンア―ムの電極を第４ガンア―ムの電極とそれぞれ相対向させて２セットの電動ガンとし、第１及び第３ガンア―ムを固定ア―ムとし、第２及び第４ガンア―ムを可動ア―ムとして、電動機の駆動により減速機を介して前記両可動ア―ムの電極に対して、一方の電極が加圧動作時に他方の電極に開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
また、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸にガンブラケットに固定した減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定された揺動レバ―と、該レバ―と第２ガンア―ム間又は第４ガンア―ム間に形成されたリンクとからなり、前記揺動レバ―とリンクはガンブラケットを固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員とし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端からリンクを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―とリンクを連結し、且つ第１および第２ガンア―ムの加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
【０００８】
また、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸にガンブラケットに固定した減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定された揺動レバ―と、該レバ―と第２ガンア―ム間又は第４ガンア―ム間に形成されたリンクとからなり、前記揺動レバ―とリンクはガンブラケットを固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員とし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端からリンクを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―とリンクを連結し、且つ第１および第２ガンア―ムの加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
【０００９】
また、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定された揺動レバ―と、該揺動レバ―に設けた溝又はロ―ラと、前記第２ガンア―ムに設けたロ―ラ又は溝とからなり、揺動レバ―の揺動時に減速機の出力軸とロ―ラと連結部とが同一直線上になる位置を、第１および第２ガンア―ムによる加圧位置と第３および第４ガンア―ムによる加圧位置のほぼ中間位置にし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端からロ―ラ又は溝を介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように、前記揺動レバ―の先端を第２ガンア―ムに設けたロ―ラ又は溝を揺動レバ―の先端の溝又はロ―ラに接続し、且つ第１および第２ガンア―ムが加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
【００１０】
また、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定されたギヤと、第２ガンア―ムに設けられたギヤとからなり、これら両ギヤの噛合い箇所を減速機の出力軸と連結部を結ぶ直線上にほぼ位置させ、前記電動機軸のトルクと、前記減速機の出力側に固定されたギヤから第２ガンア―ムに設けられたギヤを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように減速機の出力側に固定されたギヤと第２ガンア―ムに設けられたギヤとを噛み合わせ、且つ第１および第２ガンア―ムが加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
添付図面を参照して本発明の実施例について説明する。
図１は本発明に係る電動ガンの側面図、図２はその平面図、図３は本発明に係る電動ガンの他の実施例の側面図、図４は更に他の実施例の側面図、図５は更にまた他の実施例の側面図であり、いずれの図も二次電流回路等についてはその図示を省略している。
【００１２】
図１および図２において、１は固定ガンア―ムであり本発明における第１ガンア―ムを構成するものであって、先端に電極２を備えていると共に、後端は枢軸からなる連結部３に固定されている。また、４は可動ガンア―ムであり本発明における第２ガンア―ムを構成するものであって、先端に前記電極２と対向する電極５を備え中間上部にはリンク６が接続されていると共に、後端は前記枢軸からなる連結部３に回動可能に軸支されている。そして、これら第１ガンア―ム１と第２ガンア―ム４とでＸ型電動溶接機を構成している。また、前記第１ガンア―ム１の中間から下方に固定ガンア―ムである第３ガンア―ム７が分岐され該第３ガンア―ム７の先端には電極８が備えられ、更に前記第２ガンア―ム４の後端の連結部３からは可動ガンア―ムである第４ガンア―ム９が延長され該第４ガンア―ム９の先端には前記電極８と対向する電極１０が備えられている。
【００１３】
また、１１はガンブラケットであり、該ガンブラケット１１の先端には前記枢軸からなる連結部３が形成されていると共に、後端は図示しないロボットの手首に接続されるようになっている。そして、該ガンブラケット１１の中間上方には電動機１２が取付けられ、該電動機１２の出力軸１３とガンブラケット１１内に配置された減速機１４とは例えばベルト伝動装置１５によって接続されている。
【００１４】
前記減速機１４の出力側には板体からなる揺動レバ―１６が固着されている。また、前記第２ガンア―ム４の中間上部には前記リンク６の一端が枢軸１７されており、該リンク６の他端は前記揺動レバ―１６の先端に枢軸１８されている。そして、揺動レバ―１６の中心点１９と連結部３間のガンブラケット１１と、揺動レバ―１６と、リンク６と、軸１７と連結部３間のア―ム４とで動力伝達機構はガンブラケット１１を固定節としたほぼ平行四節リンクを形成するようになっている。なお、２０は前記ガンブラケット１１の後部に取付けられた溶接機用トランスである。
【００１５】
上記のような構成からなる電動ガンにおいて、電動機１２は正逆交互に回転するようになっている。そして、図１に示すように上下の電極２，５をワ―ク２１に当接・加圧させた状態（この時，電極８，１０は開放状態にある）で溶接を終了したならば、電動機１２を例えば時計方向に回転させると、その回転が減速機１４で減速されて揺動レバ―１６を時計方向に回動させ、第２ガンア―ム４はリンク６によって引かれて開放動作を行う（この時，電極８，１０は加圧動作に入る）。そして、第１および第２ガンア―ムが開放状態で電動ガンはロボットにより移動され次のワ―クに導かれて、下部の電極２をワ―クに当接させた状態で電動機１２を逆転させる。この回転が減速機１４で減速されて揺動レバ―１６を反時計方向に回動させ、第２ガンア―ム４はリンク６によって押されて加圧動作を行い（この時，電極８，１０は開放動作を行う）、図１の状態に戻り溶接作業を行う（以上は第１および第２ガンア―ムによる溶接作業を行わせ、第３および第４ガンア―ムによる溶接作業は行わせない場合の説明である）。
【００１６】
そして、図１の状態から第３および第４ガンア―ムによる溶接作業を行わせるには、電極８にワ―クを当接させて、電動機１２を例えば時計方向に回転させて電極８，１０を加圧動作させ、第３および第４ガンア―ムによる溶接作業が終了したならば、電動機１２を逆転させて電極８，１０を開放状態とすればよい。
【００１７】
このように、該電動ガンにおいては、電動機１２の急速回転が減速機１４で減速された後、揺動レバ―１６とリンク６を介して第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９を開放或は加圧動作させるので、電動機１２の軸換算の慣性モ―メント値が小さくなり、その結果，電動ガンの電極開閉時の加減速時間が短くなって溶接機の打点速度の短縮が有効に望めるものである。また、減速機１４で出力を増幅した後に揺動レバ―１６，リンク６を介して第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９を開放或は加圧動作させるので、電極５，１０よる加圧力にばらつきが生ずることが少なく所望の溶接ができ、しかも、比較的に直径の大きな減速機１４をガンア―ム１，４の連結部３より後方に配置したため、従来例のようなガンア―ムの有効懐深さが小さくなることもなく、大きなワ―クへのガンの適用が可能となる。また、電動機１２の正転時と逆転時のトルクと回転量は自由に変えることが可能であるので、電極２，５による溶接と電極８，１０による溶接はそれぞれ独立してワ―クに最適な加圧力および開放ストロ―クを選定することができるものである。
【００１８】
そして、前述の如く、動力伝達機構は揺動レバ―１６，リンク６はガンブラケット１１を固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員となっていることから、揺動レバ―１６が固定された減速機１４の出力軸の出力である電動機軸１３の出力と、前記揺動レバ―１６の先端からリンク６を介して電極５，１０に伝達される電極加圧力とは比例してほぼ線形関係にあるので、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な加圧力が得られる。しかも、第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９の変位角度と揺動レバ―１６の変化角度が同一角度であるので、電極摩耗による電極位置補正や第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９の開放角度の制御も極めて容易である。
【００１９】
なお、以上の実施例では、リンク６を揺動レバ―１６と第２ガンア―ム４の間に設けたものについて説明をしたが、このリンク６は揺動レバ―１６と第４ガンア―ム９の間に設けても略同様の動作を行うものである。
【００２０】
次に図３に示す実施例について説明をする。この実施例の場合、揺動レバ―１６に二個のリンク接合部を設けると共に、第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９にそれぞれリンクを接合した以外は前の実施例と実質的に同一であるので、実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。図において、揺動レバ―１６はその上下にリンク接合部を備えるように形成されている。そして、第２ガンア―ム４の中間上部にリンク６ａの一端が枢軸１７されており、該リンク６ａの他端は前記揺動レバ―１６の上部のリンク接合部に枢軸１８されている。また、第４ガンア―ム９にリンク６ｂの一端が枢軸２２されており、該リンク６ｂの他端は前記揺動レバ―１６の下部のリンク接合部に枢軸２３されている。
【００２１】
したがって、この実施例の場合、リンク６ａ，６ｂが協働して第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９の開閉を確実に行わせるものである。
なお、第４ガンア―ム９は第２ガンア―ム４から延長させることなく、前記連結部に独立して回動自在としてもよく、この場合には、リンク６ａによって第２ガンア―ム４が開閉され、リンク６ｂによって第４ガンア―ム９が開閉されるようになる。
【００２２】
次に図４に示す実施例について説明をする。なお、この場合も前の実施例と実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。
図において、３１は第２ガンア―ム４の後部上方に取付けられたロ―ラであり、また揺動レバ―１６の先端には溝３２が形成されており、前記ロ―ラ３１は溝３２の内周に沿って移動可能になっている。
【００２３】
また、ガンブラケット１１には、溶接機用トランス２０が取付けられていると共に、該溶接機用トランス２０には、電動機の出力軸に接続された減速機１４が保持されている。
【００２４】
上記のような構成からなる電動ガンにおいて、図４に示すように上下の電極２，５をワ―ク２１に当接・加圧させた状態（この時，電極８，１０は開放状態にある）で溶接を終了したならば、電動機を反時計方向に回転させると、その回転が減速機１４で減速されて揺動レバ―１６を反時計方向に回動させ、第２ガンア―ム４はロ―ラ３１を介して揺動レバ―１６によって引かれて開放動作を行う（この時，電極８，１０は加圧動作に入る）。そして、ガンは開放状態でロボットにより移動され次のワ―クに導かれて、下部の電極２をワ―クに当接させた状態で電動機を逆転させる。この回転が減速機１４で減速されて揺動レバ―１６を時計方向に回動させ、第２ガンア―ム４はロ―ラ３１を介して揺動レバ―１６によって押されて加圧動作を行い（この時，電極８，１０は開放動作を行う）、図４の状態に戻り溶接作業を行う。なお、前記第２ガンア―ム４の開放動作および加圧動作時にロ―ラ３１は揺動レバ―１６に形成された前記溝３２の内周に沿って移動可能であるので揺動レバ―１６に無理な力が掛ることはない。（以上は第１および第２ガンア―ムによる溶接作業を行わせ、第３および第４ガンア―ムによる溶接作業は行わせない場合の説明である）。
【００２５】
そして、図４の状態から第３および第４ガンア―ムによる溶接作業を行わせるには、電極８にワ―クを当接させて、電動機１２を例えば反時計方向に回転させて電極８，１０を加圧動作させ、第３および第４ガンア―ムによる溶接作業が終了したならば、電動機１２を逆転させて電極８，１０を開放状態とすればよい。
【００２６】
そして、この実施例の場合には、第２ガンア―ム４に設けたロ―ラ３１を揺動レバ―１６の先端の溝３２内に移動可能に配置し、揺動レバ―１６の揺動時に減速機１４の出力軸３３とロ―ラ３１と連結部３とが同一直線上になる位置を、第１および第２ガンア―ムによる加圧位置と第３および第４ガンア―ムによる加圧位置のほぼ中間位置にすることにより、揺動レバ―１６が固定された減速機１４の出力軸３３の出力である電動機軸の出力と、前記揺動レバ―１６の先端からロ―ラ３１を介して電極５又は電極１０に伝達される電極加圧力とはほぼ比例してほぼ線形関係にあるので、電極２，５，８，１０等の摩耗やガンア―ム１，４，７，９等の撓み量の変化や各軸受の摩耗等によっても電極加圧力が影響を受けることが少ない。しかも、第２ガンア―ム４や第４ガンア―ム９の変位角度と揺動レバ―１６の変化角度がほぼ直線的な比例関係にあるので、電極摩耗による電極位置補正や第２ガンア―ム４や第４ガンア―ム９の開放角度の制御も極めて容易である。
【００２７】
なお、この実施例の場合、第２ガンア―ム４の後部上方にロ―ラ３１を取付け、揺動レバ―１６の先端に溝３２を形成して前記ロ―ラ３１を溝３２の内周に沿って移動可能としたが、第２ガンア―ム４の後部上方に溝を形成し、揺動レバ―１６の先端にロ―ラを取付けて該ロ―ラを前記溝の内周に沿って移動可能としても、実質的にほぼ同様の動作を行うものである。
【００２８】
次に図５に示す実施例について説明をする。なお、この場合も前の実施例と実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。
図において、４１は第２ガンア―ム４の後端部に取付けられたギヤであり、また４２は揺動レバ―１６の先端に形成されたギヤ（減速機１４の出力軸３３に固定されたギヤ）であり、両ギヤ４１，４２は相互に噛合い状態にある。
【００２９】
上記のような構成からなる電動ガンにおいても、電動機の正逆交互に回転により、減速機１４の出力軸３３に固定されたギヤ４２によって第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９の開放動作或は加圧動作を行わせることができる。そして、両ギヤ４１，４２の噛合い箇所が軸３３と連結部３を結ぶ直線上にほぼ位置していることから、直前の実施例と実質的にほぼ同様の動作を行うものである。
【００３０】
【発明の効果】
本発明に係る電動ガンは、上述のように、請求項１の発明においては、それぞれ先端に電極を有する第１ないし第４ガンア―ムを備え、第１ガンア―ムの電極を第２ガンア―ムの電極と、第３ガンア―ムの電極を第４ガンア―ムの電極とそれぞれ相対向させて２セットの電動ガンとし、第１及び第３ガンア―ムを固定ア―ムとし、第２及び第４ガンア―ムを可動ア―ムとして、電動機の駆動により減速機を介して前記両可動ア―ムの電極に対して、一方の電極が加圧動作時に他方の電極に開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたので、第１および第２ガンア―ムを用いた溶接と、第３および第４ガンア―ムを用いた溶接は、それぞれ独立してワ―クに最適な加圧力および開放ストロ―クを選定することができる電動ガンである。
また、請求項２ないし５の発明においても、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した又は連結部に独立して回動自在に軸支した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、且つ第１および第２ガンア―ムの加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行うようにしたので、該電動ガンにおいては電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変えることが可能であり、第１および第２ガンア―ムを用いた溶接と、第３および第４ガンア―ムを用いた溶接は、それぞれ独立してワ―クに最適な加圧力および開放ストロ―クを選定することができる電動ガンである。
【００３１】
また、請求項２ないし５の発明においては、比較的に直径の大きな減速機をガンア―ムの連結部より後方に配置したため、従来例のようなガンア―ムの有効懐深さが小さくなることもなく、大きなワ―クへのガンの適用が可能となる電動ガンでありながら、電動機軸のトルクと、電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるようにしたので、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な電極加圧力が得られ、しかも電極の摩耗やガンア―ムの撓み量の変化や各軸受の摩耗等によっても、電極加圧力が影響を受けることがない。また、ガンア―ムの変位角度と電動機の回転数も一次関数的に比例しているので、位置の制御も容易な電動ガンである。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明に係る電動ガンの側面図である。
【図２】図２はその平面図である。
【図３】図３は本発明に係る電動ガンの他の実施例の側面図である。
【図４】図４は更に他の実施例の側面図である。
【図５】図５は更にまた他の実施例の側面図である。
【符号の説明】
１ 第１ガンア―ム
２，５，８，１０ 電極
３ 連結部
４ 第２ガンア―ム
６，６ａ，６ｂ リンク
７ 第３ガンア―ム
９ 第４ガンア―ム
１２ 電動機
１３ 電動機の出力軸
１４ 減速機
１６ 揺動レバ―
３１ ロ―ラ
３２ 溝
４１，４２ ギヤ
【発明の属する技術分野】
本発明は、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した又は連結部に独立して回動自在に軸支した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにした電動ガンに関し、特にそのア―ムの回動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、エアシリンダのピストンロッドにより前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにした溶接ガン（以下，前者という）は公知である（例えば実公昭５２ー４４５８２号公報参照）。
【０００３】
また、Ｘ型電動ガンにおいて、サ―ボモ―タの容量を小さく抑えて高加圧力を得るために、ガンブラケットと一体化した第１ガンア―ムに対してガンブラケットに回動自在に軸支された第２ガンア―ムをサ―ボモ―タ，減速装置を介して減速装置の出力側に固定された出力円板と該出力円板の外周寄り位置に設けたピンと該ピンと前記第２ガンア―ムの後端間を連結するように設けられたコネクタア―ム（リンク）によって構成されたクランク機構（加圧機構）によって加圧するようにしたもの（以下，後者という）がある（例えば特開平９ー２４８６７８号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで前記公知の前者の溶接ガンでは、エアシリンダからのピストンロッドをガンア―ムの駆動に用いているため、加圧力の調整や開放ストロ―クの調整が困難である、という問題がある。
【０００５】
また、前記公知の後者のガンア―ムの回動手段では、サ―ボモ―タの容量を小さく抑えるために、減速装置を介した出力円板の中心と該円板の外周寄り位置に設けたピンの中心を結ぶ線と、前記第２ガンア―ムの後端と前記ピンをつなぐリング、とのなす角度が１８０度となる少し手前に位置で加圧動作を行わせ、所謂トグル機構を利用して加圧力の増大を図っている。ところが、このような加圧手段では、円板の回転トルクに対するリンクの出力の関係から、円板の回転角度の変化量に対して加圧力の変化度合が大きく、それも一次関数的な変化ではなく、１８０度に近付くほど指数関数的に変化し、ピンとリンクのなす角度の少しの変化で電極加圧力は大きく変化するものである。そして、溶接機の実使用上では、電極の摩耗量の変化の他にア―ムの撓み量が各加圧力毎に変化することと主軸部を含めた各支持ピン軸受の経年摩耗の変化によって上記角度が変化して安定した角度が得難いものである。そのため、円板の回転角度の変化量に対して加圧力が指数関数的に変化するトグル機構の特性から、前記公知の技術では設定加圧値に合った正確な加圧力を得るように制御することは極めて難しい、という問題がある。
【０００６】
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、第１ないし第４ガンア―ムを備えた２セットの電極を有する電動ガンにおいて各セットにおける加圧力の調整や開放ストロ―クの調整が極めて容易であり、且つ電極や軸受の摩耗や各加圧力毎に変化するガンア―ムの撓み等に電極加圧力が影響を受けることなく、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な加圧力が出力され、安定した加圧力が得られる電動ガンを提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明における電動ガンは、それぞれ先端に電極を有する第１ないし第４ガンア―ムを備え、第１ガンア―ムの電極を第２ガンア―ムの電極と、第３ガンア―ムの電極を第４ガンア―ムの電極とそれぞれ相対向させて２セットの電動ガンとし、第１及び第３ガンア―ムを固定ア―ムとし、第２及び第４ガンア―ムを可動ア―ムとして、電動機の駆動により減速機を介して前記両可動ア―ムの電極に対して、一方の電極が加圧動作時に他方の電極に開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
また、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸にガンブラケットに固定した減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定された揺動レバ―と、該レバ―と第２ガンア―ム間又は第４ガンア―ム間に形成されたリンクとからなり、前記揺動レバ―とリンクはガンブラケットを固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員とし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端からリンクを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―とリンクを連結し、且つ第１および第２ガンア―ムの加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
【０００８】
また、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸にガンブラケットに固定した減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定された揺動レバ―と、該レバ―と第２ガンア―ム間又は第４ガンア―ム間に形成されたリンクとからなり、前記揺動レバ―とリンクはガンブラケットを固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員とし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端からリンクを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―とリンクを連結し、且つ第１および第２ガンア―ムの加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
【０００９】
また、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定された揺動レバ―と、該揺動レバ―に設けた溝又はロ―ラと、前記第２ガンア―ムに設けたロ―ラ又は溝とからなり、揺動レバ―の揺動時に減速機の出力軸とロ―ラと連結部とが同一直線上になる位置を、第１および第２ガンア―ムによる加圧位置と第３および第４ガンア―ムによる加圧位置のほぼ中間位置にし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端からロ―ラ又は溝を介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように、前記揺動レバ―の先端を第２ガンア―ムに設けたロ―ラ又は溝を揺動レバ―の先端の溝又はロ―ラに接続し、且つ第１および第２ガンア―ムが加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
【００１０】
また、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定されたギヤと、第２ガンア―ムに設けられたギヤとからなり、これら両ギヤの噛合い箇所を減速機の出力軸と連結部を結ぶ直線上にほぼ位置させ、前記電動機軸のトルクと、前記減速機の出力側に固定されたギヤから第２ガンア―ムに設けられたギヤを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように減速機の出力側に固定されたギヤと第２ガンア―ムに設けられたギヤとを噛み合わせ、且つ第１および第２ガンア―ムが加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
添付図面を参照して本発明の実施例について説明する。
図１は本発明に係る電動ガンの側面図、図２はその平面図、図３は本発明に係る電動ガンの他の実施例の側面図、図４は更に他の実施例の側面図、図５は更にまた他の実施例の側面図であり、いずれの図も二次電流回路等についてはその図示を省略している。
【００１２】
図１および図２において、１は固定ガンア―ムであり本発明における第１ガンア―ムを構成するものであって、先端に電極２を備えていると共に、後端は枢軸からなる連結部３に固定されている。また、４は可動ガンア―ムであり本発明における第２ガンア―ムを構成するものであって、先端に前記電極２と対向する電極５を備え中間上部にはリンク６が接続されていると共に、後端は前記枢軸からなる連結部３に回動可能に軸支されている。そして、これら第１ガンア―ム１と第２ガンア―ム４とでＸ型電動溶接機を構成している。また、前記第１ガンア―ム１の中間から下方に固定ガンア―ムである第３ガンア―ム７が分岐され該第３ガンア―ム７の先端には電極８が備えられ、更に前記第２ガンア―ム４の後端の連結部３からは可動ガンア―ムである第４ガンア―ム９が延長され該第４ガンア―ム９の先端には前記電極８と対向する電極１０が備えられている。
【００１３】
また、１１はガンブラケットであり、該ガンブラケット１１の先端には前記枢軸からなる連結部３が形成されていると共に、後端は図示しないロボットの手首に接続されるようになっている。そして、該ガンブラケット１１の中間上方には電動機１２が取付けられ、該電動機１２の出力軸１３とガンブラケット１１内に配置された減速機１４とは例えばベルト伝動装置１５によって接続されている。
【００１４】
前記減速機１４の出力側には板体からなる揺動レバ―１６が固着されている。また、前記第２ガンア―ム４の中間上部には前記リンク６の一端が枢軸１７されており、該リンク６の他端は前記揺動レバ―１６の先端に枢軸１８されている。そして、揺動レバ―１６の中心点１９と連結部３間のガンブラケット１１と、揺動レバ―１６と、リンク６と、軸１７と連結部３間のア―ム４とで動力伝達機構はガンブラケット１１を固定節としたほぼ平行四節リンクを形成するようになっている。なお、２０は前記ガンブラケット１１の後部に取付けられた溶接機用トランスである。
【００１５】
上記のような構成からなる電動ガンにおいて、電動機１２は正逆交互に回転するようになっている。そして、図１に示すように上下の電極２，５をワ―ク２１に当接・加圧させた状態（この時，電極８，１０は開放状態にある）で溶接を終了したならば、電動機１２を例えば時計方向に回転させると、その回転が減速機１４で減速されて揺動レバ―１６を時計方向に回動させ、第２ガンア―ム４はリンク６によって引かれて開放動作を行う（この時，電極８，１０は加圧動作に入る）。そして、第１および第２ガンア―ムが開放状態で電動ガンはロボットにより移動され次のワ―クに導かれて、下部の電極２をワ―クに当接させた状態で電動機１２を逆転させる。この回転が減速機１４で減速されて揺動レバ―１６を反時計方向に回動させ、第２ガンア―ム４はリンク６によって押されて加圧動作を行い（この時，電極８，１０は開放動作を行う）、図１の状態に戻り溶接作業を行う（以上は第１および第２ガンア―ムによる溶接作業を行わせ、第３および第４ガンア―ムによる溶接作業は行わせない場合の説明である）。
【００１６】
そして、図１の状態から第３および第４ガンア―ムによる溶接作業を行わせるには、電極８にワ―クを当接させて、電動機１２を例えば時計方向に回転させて電極８，１０を加圧動作させ、第３および第４ガンア―ムによる溶接作業が終了したならば、電動機１２を逆転させて電極８，１０を開放状態とすればよい。
【００１７】
このように、該電動ガンにおいては、電動機１２の急速回転が減速機１４で減速された後、揺動レバ―１６とリンク６を介して第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９を開放或は加圧動作させるので、電動機１２の軸換算の慣性モ―メント値が小さくなり、その結果，電動ガンの電極開閉時の加減速時間が短くなって溶接機の打点速度の短縮が有効に望めるものである。また、減速機１４で出力を増幅した後に揺動レバ―１６，リンク６を介して第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９を開放或は加圧動作させるので、電極５，１０よる加圧力にばらつきが生ずることが少なく所望の溶接ができ、しかも、比較的に直径の大きな減速機１４をガンア―ム１，４の連結部３より後方に配置したため、従来例のようなガンア―ムの有効懐深さが小さくなることもなく、大きなワ―クへのガンの適用が可能となる。また、電動機１２の正転時と逆転時のトルクと回転量は自由に変えることが可能であるので、電極２，５による溶接と電極８，１０による溶接はそれぞれ独立してワ―クに最適な加圧力および開放ストロ―クを選定することができるものである。
【００１８】
そして、前述の如く、動力伝達機構は揺動レバ―１６，リンク６はガンブラケット１１を固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員となっていることから、揺動レバ―１６が固定された減速機１４の出力軸の出力である電動機軸１３の出力と、前記揺動レバ―１６の先端からリンク６を介して電極５，１０に伝達される電極加圧力とは比例してほぼ線形関係にあるので、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な加圧力が得られる。しかも、第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９の変位角度と揺動レバ―１６の変化角度が同一角度であるので、電極摩耗による電極位置補正や第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９の開放角度の制御も極めて容易である。
【００１９】
なお、以上の実施例では、リンク６を揺動レバ―１６と第２ガンア―ム４の間に設けたものについて説明をしたが、このリンク６は揺動レバ―１６と第４ガンア―ム９の間に設けても略同様の動作を行うものである。
【００２０】
次に図３に示す実施例について説明をする。この実施例の場合、揺動レバ―１６に二個のリンク接合部を設けると共に、第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９にそれぞれリンクを接合した以外は前の実施例と実質的に同一であるので、実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。図において、揺動レバ―１６はその上下にリンク接合部を備えるように形成されている。そして、第２ガンア―ム４の中間上部にリンク６ａの一端が枢軸１７されており、該リンク６ａの他端は前記揺動レバ―１６の上部のリンク接合部に枢軸１８されている。また、第４ガンア―ム９にリンク６ｂの一端が枢軸２２されており、該リンク６ｂの他端は前記揺動レバ―１６の下部のリンク接合部に枢軸２３されている。
【００２１】
したがって、この実施例の場合、リンク６ａ，６ｂが協働して第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９の開閉を確実に行わせるものである。
なお、第４ガンア―ム９は第２ガンア―ム４から延長させることなく、前記連結部に独立して回動自在としてもよく、この場合には、リンク６ａによって第２ガンア―ム４が開閉され、リンク６ｂによって第４ガンア―ム９が開閉されるようになる。
【００２２】
次に図４に示す実施例について説明をする。なお、この場合も前の実施例と実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。
図において、３１は第２ガンア―ム４の後部上方に取付けられたロ―ラであり、また揺動レバ―１６の先端には溝３２が形成されており、前記ロ―ラ３１は溝３２の内周に沿って移動可能になっている。
【００２３】
また、ガンブラケット１１には、溶接機用トランス２０が取付けられていると共に、該溶接機用トランス２０には、電動機の出力軸に接続された減速機１４が保持されている。
【００２４】
上記のような構成からなる電動ガンにおいて、図４に示すように上下の電極２，５をワ―ク２１に当接・加圧させた状態（この時，電極８，１０は開放状態にある）で溶接を終了したならば、電動機を反時計方向に回転させると、その回転が減速機１４で減速されて揺動レバ―１６を反時計方向に回動させ、第２ガンア―ム４はロ―ラ３１を介して揺動レバ―１６によって引かれて開放動作を行う（この時，電極８，１０は加圧動作に入る）。そして、ガンは開放状態でロボットにより移動され次のワ―クに導かれて、下部の電極２をワ―クに当接させた状態で電動機を逆転させる。この回転が減速機１４で減速されて揺動レバ―１６を時計方向に回動させ、第２ガンア―ム４はロ―ラ３１を介して揺動レバ―１６によって押されて加圧動作を行い（この時，電極８，１０は開放動作を行う）、図４の状態に戻り溶接作業を行う。なお、前記第２ガンア―ム４の開放動作および加圧動作時にロ―ラ３１は揺動レバ―１６に形成された前記溝３２の内周に沿って移動可能であるので揺動レバ―１６に無理な力が掛ることはない。（以上は第１および第２ガンア―ムによる溶接作業を行わせ、第３および第４ガンア―ムによる溶接作業は行わせない場合の説明である）。
【００２５】
そして、図４の状態から第３および第４ガンア―ムによる溶接作業を行わせるには、電極８にワ―クを当接させて、電動機１２を例えば反時計方向に回転させて電極８，１０を加圧動作させ、第３および第４ガンア―ムによる溶接作業が終了したならば、電動機１２を逆転させて電極８，１０を開放状態とすればよい。
【００２６】
そして、この実施例の場合には、第２ガンア―ム４に設けたロ―ラ３１を揺動レバ―１６の先端の溝３２内に移動可能に配置し、揺動レバ―１６の揺動時に減速機１４の出力軸３３とロ―ラ３１と連結部３とが同一直線上になる位置を、第１および第２ガンア―ムによる加圧位置と第３および第４ガンア―ムによる加圧位置のほぼ中間位置にすることにより、揺動レバ―１６が固定された減速機１４の出力軸３３の出力である電動機軸の出力と、前記揺動レバ―１６の先端からロ―ラ３１を介して電極５又は電極１０に伝達される電極加圧力とはほぼ比例してほぼ線形関係にあるので、電極２，５，８，１０等の摩耗やガンア―ム１，４，７，９等の撓み量の変化や各軸受の摩耗等によっても電極加圧力が影響を受けることが少ない。しかも、第２ガンア―ム４や第４ガンア―ム９の変位角度と揺動レバ―１６の変化角度がほぼ直線的な比例関係にあるので、電極摩耗による電極位置補正や第２ガンア―ム４や第４ガンア―ム９の開放角度の制御も極めて容易である。
【００２７】
なお、この実施例の場合、第２ガンア―ム４の後部上方にロ―ラ３１を取付け、揺動レバ―１６の先端に溝３２を形成して前記ロ―ラ３１を溝３２の内周に沿って移動可能としたが、第２ガンア―ム４の後部上方に溝を形成し、揺動レバ―１６の先端にロ―ラを取付けて該ロ―ラを前記溝の内周に沿って移動可能としても、実質的にほぼ同様の動作を行うものである。
【００２８】
次に図５に示す実施例について説明をする。なお、この場合も前の実施例と実質的に同一部材については同一符号を付してその説明を省略することがある。
図において、４１は第２ガンア―ム４の後端部に取付けられたギヤであり、また４２は揺動レバ―１６の先端に形成されたギヤ（減速機１４の出力軸３３に固定されたギヤ）であり、両ギヤ４１，４２は相互に噛合い状態にある。
【００２９】
上記のような構成からなる電動ガンにおいても、電動機の正逆交互に回転により、減速機１４の出力軸３３に固定されたギヤ４２によって第２ガンア―ム４および第４ガンア―ム９の開放動作或は加圧動作を行わせることができる。そして、両ギヤ４１，４２の噛合い箇所が軸３３と連結部３を結ぶ直線上にほぼ位置していることから、直前の実施例と実質的にほぼ同様の動作を行うものである。
【００３０】
【発明の効果】
本発明に係る電動ガンは、上述のように、請求項１の発明においては、それぞれ先端に電極を有する第１ないし第４ガンア―ムを備え、第１ガンア―ムの電極を第２ガンア―ムの電極と、第３ガンア―ムの電極を第４ガンア―ムの電極とそれぞれ相対向させて２セットの電動ガンとし、第１及び第３ガンア―ムを固定ア―ムとし、第２及び第４ガンア―ムを可動ア―ムとして、電動機の駆動により減速機を介して前記両可動ア―ムの電極に対して、一方の電極が加圧動作時に他方の電極に開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたので、第１および第２ガンア―ムを用いた溶接と、第３および第４ガンア―ムを用いた溶接は、それぞれ独立してワ―クに最適な加圧力および開放ストロ―クを選定することができる電動ガンである。
また、請求項２ないし５の発明においても、先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した又は連結部に独立して回動自在に軸支した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、且つ第１および第２ガンア―ムの加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行うようにしたので、該電動ガンにおいては電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変えることが可能であり、第１および第２ガンア―ムを用いた溶接と、第３および第４ガンア―ムを用いた溶接は、それぞれ独立してワ―クに最適な加圧力および開放ストロ―クを選定することができる電動ガンである。
【００３１】
また、請求項２ないし５の発明においては、比較的に直径の大きな減速機をガンア―ムの連結部より後方に配置したため、従来例のようなガンア―ムの有効懐深さが小さくなることもなく、大きなワ―クへのガンの適用が可能となる電動ガンでありながら、電動機軸のトルクと、電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるようにしたので、簡単な制御で設定した加圧力に対して正確な電極加圧力が得られ、しかも電極の摩耗やガンア―ムの撓み量の変化や各軸受の摩耗等によっても、電極加圧力が影響を受けることがない。また、ガンア―ムの変位角度と電動機の回転数も一次関数的に比例しているので、位置の制御も容易な電動ガンである。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明に係る電動ガンの側面図である。
【図２】図２はその平面図である。
【図３】図３は本発明に係る電動ガンの他の実施例の側面図である。
【図４】図４は更に他の実施例の側面図である。
【図５】図５は更にまた他の実施例の側面図である。
【符号の説明】
１ 第１ガンア―ム
２，５，８，１０ 電極
３ 連結部
４ 第２ガンア―ム
６，６ａ，６ｂ リンク
７ 第３ガンア―ム
９ 第４ガンア―ム
１２ 電動機
１３ 電動機の出力軸
１４ 減速機
１６ 揺動レバ―
３１ ロ―ラ
３２ 溝
４１，４２ ギヤ
Claims (5)
- それぞれ先端に電極を有する第１ないし第４ガンア―ムを備え、第１ガンア―ムの電極を第２ガンア―ムの電極と、第３ガンア―ムの電極を第４ガンア―ムの電極とそれぞれ相対向させて２セットの電動ガンとし、第１及び第３ガンア―ムを固定ア―ムとし、第２及び第４ガンア―ムを可動ア―ムとしとして、ガンブラケットに固定された電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側を揺動レバ―及びリンクを介して前記可動ア―ムの一方に接続し、前記両可動ア―ムの電極に対して、一方の電極が加圧動作時に他方の電極に開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とする電動ガン。
- 先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸にガンブラケットに固定した減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定された揺動レバ―と、該レバ―と第２ガンア―ム間又は第４ガンア―ム間に形成されたリンクとからなり、前記揺動レバ―とリンクはガンブラケットを固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員とし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端からリンクを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―とリンクを連結し、且つ第１および第２ガンア―ムの加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とする電動ガン。
- 先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した又は連結部に独立して回動自在に軸支した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸にガンブラケットに固定した減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定されリンク接合部を二個備えた揺動レバ―と、該レバ―の一方のリンク接合部と第２ガンア―ム間及び他方のリンク接合部と第４ガンア―ム間に形成された各リンクとからなり、前記揺動レバ―とリンクはガンブラケットを固定節としたほぼ平行四節リンクの構成要員とし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端から各リンクを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように揺動レバ―と各リンクを連結し、且つ第１および第２ガンア―ムの加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とする電動ガン。
- 先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定された揺動レバ―と、該揺動レバ―に設けた溝又はロ―ラと、前記第２ガンア―ムに設けたロ―ラ又は溝とからなり、揺動レバ―の揺動時に減速機の出力軸とロ―ラと連結部とが同一直線上になる位置を、第１および第２ガンア―ムによる加圧位置と第３および第４ガンア―ムによる加圧位置のほぼ中間位置にし、前記電動機軸のトルクと、前記揺動レバ―の先端からロ―ラ又は溝を介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように、前記揺動レバ―の先端を第２ガンア―ムに設けたロ―ラ又は溝を揺動レバ―の先端の溝又はロ―ラに接続し、且つ第１および第２ガンア―ムが加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆 転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とする電動ガン。
- 先端に相対向する電極を備えた第１および第２ガンア―ムを軸支してなるＸ型電動溶接機の第１ガンア―ムから分岐した第３ガンア―ムを形成すると共に、前記第２ガンア―ムから延長した第４ガンア―ムを形成し、第３ガンア―ムの先端に設けた電極に第４ガンア―ムの先端に設けた電極を対向させ、前記第１および第２ガンア―ムの連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、該減速機の出力側に設けた動力伝達機構により前記第２および第４ガンア―ムを回動させるようにし、該動力伝達機構が、減速機の出力側に固定されたギヤと、第２ガンア―ムに設けられたギヤとからなり、これら両ギヤの噛合い箇所を減速機の出力軸と連結部を結ぶ直線上にほぼ位置させ、前記電動機軸のトルクと、前記減速機の出力側に固定されたギヤから第２ガンア―ムに設けられたギヤを介して電極に伝達される電極加圧力とがほぼ線形関係にあるように減速機の出力側に固定されたギヤと第２ガンア―ムに設けられたギヤとを噛み合わせ、且つ第１および第２ガンア―ムが加圧動作時に第３および第４ガンア―ムが開放動作を行わせると共に電動機の正転時と逆転時のトルクと回転角度を自由に変え得るようにしたことを特徴とする電動ガン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14669498A JP3700906B2 (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 電動ガン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14669498A JP3700906B2 (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 電動ガン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11320112A JPH11320112A (ja) | 1999-11-24 |
| JP3700906B2 true JP3700906B2 (ja) | 2005-09-28 |
Family
ID=15413459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14669498A Expired - Lifetime JP3700906B2 (ja) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | 電動ガン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3700906B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003001430A (ja) * | 2001-06-14 | 2003-01-08 | Obara Corp | Ｘ―ｘ型電動ガン |
-
1998
- 1998-05-13 JP JP14669498A patent/JP3700906B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11320112A (ja) | 1999-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002087371A (ja) | 電動モータ及びギヤレジューサを備える自転車前輪変速装置 | |
| JPH03202288A (ja) | 産業用ロボツト | |
| US8230781B2 (en) | Mechanical press for fine blanking, forming and/or stamping of work pieces | |
| JP3700906B2 (ja) | 電動ガン | |
| JPH09248678A (ja) | スポット溶接用ｘ型電動サーボガンおよびその制御方法 | |
| JP3922665B2 (ja) | Ｘ型電動溶接機 | |
| CN215881697U (zh) | 一种工业机器人机械手臂关节驱动机构 | |
| CN109604885A (zh) | 一种混合驱动多自由度采用封闭链结构形式点焊机机构 | |
| US6252193B1 (en) | X type electric welding machine | |
| JPH07124752A (ja) | スポット溶接ガン | |
| JPH0226477Y2 (ja) | ||
| JP2001162379A (ja) | 複式打点溶接方法と装置 | |
| JPH06246447A (ja) | 溶接トーチの姿勢制御装置 | |
| JPS59175988A (ja) | 多関節ロボット | |
| CN217535355U (zh) | 一种多路阀的集中式操纵装置及叉车 | |
| JP3045306U (ja) | Ｘ型電動ガンの駆動装置 | |
| JPH05253756A (ja) | フィレットロールマシン用ローリング装置 | |
| JP2601533Y2 (ja) | クランプ装置 | |
| JPH0335501Y2 (ja) | ||
| JPH0825057A (ja) | ガン加圧駆動装置 | |
| JP2002224847A (ja) | Ｘ型電動溶接機 | |
| JPS5841045Y2 (ja) | 心押台 | |
| JP3781255B2 (ja) | クランプ装置を備えたフィクスチャ―ガン | |
| JP2657687B2 (ja) | 揺動鍛造機 | |
| JP2000153365A (ja) | 複合型電動溶接ガン |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040217 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040402 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040702 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040820 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041110 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041224 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20050119 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050707 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080722 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090722 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100722 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100722 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110722 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110722 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120722 Year of fee payment: 7 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120722 Year of fee payment: 7 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120722 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130722 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |