JP3700232B2 - 映像入力装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、映像入力装置に関し、特にCCDカメラ等の撮像手段のダイナミックレンジを広げることができる映像入力装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両にCCDカメラを搭載して道路前方の映像を画像処理することにより走行路認識および障害物認識を行なう装置や、CCDカメラを用いた車両用後方監視装置が知られているが、これらの装置を夜間に使用すると、前方車両や後続車両のヘッドライト部分の映像の輝度情報が飽和してグレアを生じ、画像認識ために必要十分な映像情報を得ることができなかったり、あるいは後方の監視に不都合を生じたりするという問題がある。一方、オートアイリスや電子シャッターの機能を用いて露光量を減少させると、明るい部分の飽和が解消されてグレアを防止することができるが、逆に暗い部分の映像情報が失われてしまうことになる。
【0003】
これは、一般的なCCDカメラのダイナミックレンジ(S/N比)が高々40dB程度であるのに対し、夜間の道路シーン中の対象物の明るさのレンジは1Lux〜100,000Lux 程度(50dB)の範囲に及ぶためである。すなわち、従来のCCDカメラでは、夜間の道路シーンを撮像するにはダイナミックレンジが不足しており、暗い部分から明るい部分まで一度に映像を入力することは不可能であった。
【0004】
このため、例えば特開昭62−23843号に記載された車両用視認補助装置では、特定波長領域の光を車両から照射して、この光によって照射された対象物を上記特定波長領域の光の狭帯域フィルタを介してCCDカメラで撮像することによって、対象物からの光量を減少させることなく、ヘッドライト等の幻惑光の光量のみを減少させるようにしている。
【0005】
また、車載CCDカメラのダイナミックレンジを広げる従来技術として、2種類のシャッタースピード、例えば1/60秒と1/100 秒をもって撮像した画像を合成することが知られている。これによって、明るい部分の映像情報が飽和することがないから、グレアを防止することができ、かつ、暗い部分の映像情報もある程度得ることができる。
【0006】
さらに、暗い部分の映像を鮮明に撮像する従来技術として、電荷蓄積型CCDカメラを用いることが知られている。この場合は、比較的遅いシャッタースピード(1/30 秒〜1秒)をもって撮像することにより、照明の届かない非常に暗い対象物も、明るく、鮮明な映像を得ることができ、屋外監視用装置として利用されている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報に記載された技術では、特定波長領域の光の照射装置を必要とする欠点があり、また、上記のCCDカメラのダイナミックレンジを広げる従来技術では、シャッタースピードを遅くしようとしても1/60秒が限度であるため、これによって得た暗い部分の映像情報は十分のものとは言えず、この技術を用いた走行路認識・障害物認識装置あるいは後方監視装置は、夜間性能が不満足なものであった。
【0008】
さらに、上記電荷蓄積型CCDカメラを用いた場合は、暗い部分の鮮明な映像を入力できるが、カメラのダイナミックレンジは広がっておらず、このため、明るい部分と暗い部分とが混在するシーンを撮像しようとするとき、明るい部分の映像情報が飽和しないように、かつ、暗い部分の映像情報は鮮明になるように映像を入力することは困難である。
【0009】
上述の事情に鑑み、本発明は、明るい部分の映像情報が飽和しないようにし、かつ、暗い対象物の映像も明るく、かつ鮮明に撮像することが可能な映像入力装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明による映像入力装置は、CCDカメラのような撮像手段により画像を撮像しながら該画像をフレームメモリに蓄積し、該フレームメモリに蓄積された画像を合成する映像入力装置であって、
上記フレームメモリに蓄積する画像の蓄積枚数を、低輝度の画素ほど上記蓄積枚数を増加させる態様で、画素の輝度値に応じて画素ごとに変更する蓄積枚数変更手段を備えてなることを特徴とするものである。
【0011】
また、上記撮像手段により、複数の画像を一定の露光量をもって撮像してもよいし、あるいは、複数の画像を露光時間を異ならせて撮像してもよい。
【0012】
さらに、蓄積枚数の異なる画素間で、あるいは露光時間を異ならせて撮像した画素間で輝度変化が少なくなるように輝度値を補正する補正手段を備えていることが好ましい。
【0013】
上記フレームメモリは、互いに異なる蓄積枚数を固定的に設定された複数のフレームメモリによって構成することができる。
【0014】
あるいは、蓄積枚数を計数するカウンタと、上記フレームメモリに蓄積された画素の輝度値を所定のしきい値とを比較する比較器と、この比較器による比較に基づいて、上記しきい値よりも小さい輝度を有する画素の輝度値を上記フレームメモリに蓄積された輝度値に加算する加算器とを設けてもよい。
【0015】
また、本発明による映像入力装置は、電荷蓄積時間の制御可能な電荷蓄積型撮像手段を備え、該撮像手段により画像を撮像しながら該画像をフレームメモリに蓄積し、該フレームメモリに蓄積された画像を合成する映像入力装置であって、 上記撮像手段における電荷蓄積時間を制御する制御手段を備え、該制御手段による電荷蓄積時間の制御の下に上記撮像手段により、蓄積時間が長い画像と短い画像とを交互に獲得し、低照度部分は上記蓄積時間が長い画像の画素情報を用い、高照度部分は上記蓄積時間が短い画像の画素情報を用いて、画像を合成することを特徴とするものである。
【0016】
この場合も、蓄積時間が長い画像と短い画像の画素間で輝度変化が少なくなるように輝度値を補正する補正手段を備えているものとする。
【0017】
そして、上記補正手段による輝度値の補正は、下記の式を用いて行なうことができる。
【0018】
【数2】
【0019】
但し、L(x,y):蓄積時間が長い画像の座標(x,y)における輝度値
S(x,y):蓄積時間が短い画像の座標(x,y)における輝度値
H(x,y):補正画像の座標(x,y)における輝度値
T :輝度のしきい値
n :蓄積時間が長い画像と短い画像との蓄積時間比(n>1)
【0020】
【発明の効果】
本発明によれば、フレームメモリに蓄積する画像の蓄積枚数を、低輝度の画素ほど上記蓄積枚数を増加させる態様で、画素の輝度値に応じて画素ごとに変更する蓄積枚数変更手段を備えていることにより、画素ごとに最適な露光量をもって映像を入力することができるから、明るい部分の画像を飽和させることなしに、暗い部分の画像に対して露光量を等価的に増大させることができるため、例えば車両のヘッドライトによるグレアを低減しながら、暗い部分の映像を明るく、かつ鮮明に撮像することができる。
【0021】
また、蓄積枚数の異なる画素間で、あるいは露光時間を異ならせて撮像した画素間で輝度変化が少なくなるように輝度値を補正する補正手段を設けた場合は、明るい部分から暗い部分までの輝度情報を連続的に、かつ滑らかに変化させることができるから、自然な画像を得ることができる。
【0022】
さらに、蓄積枚数を計数するカウンタと、上記フレームメモリに蓄積された画素の輝度値を所定のしきい値とを比較する比較器と、この比較器による比較に基づいて、上記しきい値よりも小さい輝度を有する画素の輝度値を上記フレームメモリに蓄積された輝度値に加算する加算器とを設けることにより、互いに異なる蓄積枚数を固定的に設定された複数のフレームメモリを設ける必要がなくなるから、蓄積枚数の変更に柔軟に対応でき、かつ、処理回路が簡単になる利点がある。
【0023】
ところで、CCD素子の出力には映像信号成分と雑音成分とがあるが、低輝度領域では、映像信号成分に対して雑音成分が相対的に大きい。このため、上述のように、低輝度の画素のフレームメモリへの蓄積枚数を増加させる場合には、低輝度領域の雑音成分も増幅されるから、S/N比(映像信号成分/雑音成分)の低下は否めない。
【0024】
そこで、電荷蓄積時間の制御可能な電荷蓄積型撮像手段を用いて、蓄積時間が長い画像と短い画像とを交互に獲得し、低照度部分は、蓄積時間を長くして信号電荷量を増やした画像の画素情報を用い、高照度部分は蓄積時間が短い画像の画素情報を用いて、画像を合成するとにより、明るい部分の映像を飽和させることなしに、かつ暗い部分の映像を高S/N比をもって明るく、より鮮明に撮像することができる。
【0025】
そして、この場合も、蓄積時間が長い画像と短い画像の画素間で輝度変化が少なくなるように輝度値を補正することにより、自然な画像を得ることができる。
【0026】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明による映像入力装置の実施の形態について説明する。
【0027】
理解を容易にするために、本発明による映像入力装置の第1の実施の形態の構成の説明に先立って、この第1の実施の形態において行なわれる処理について説明する。画像の蓄積枚数nは予め設定されているものとして、ここではn=4とする。
【0028】
先ず、画像を1枚入力する。この1枚目の画像の座標(x,y)における輝度値をI1 (x,y)とする。このとき、明るい部分(ヘッドライトの光の部分)の輝度情報が飽和しないように、電子シャッターのスピードを速くして、もしくはレンズのアイリス(絞り)を絞って、露光量を制御する。この画像では、露光量を少なくしているため、明るい部分の輝度情報は飽和しないが、暗い部分の情報はノイズに埋もれてしまっており、獲得不能である。
【0029】
次に、2枚目の画像を1枚目と同じ露光量で撮像し、この2枚目の画像の座標(x,y)における輝度値をI2 (x,y)とする。そして、1枚目の画像において輝度値が所定のしきい値T1 よりも小さい画素、すなわち、I1 (x,y)<T1 となる画素について、I1 (x,y)とI2 (x,y)とを足し合わせる。このようにして得られた蓄積枚数が2枚の画素の輝度値をJ2 (x,y)とすると、J2 (x,y)は次式で表すことができる。
【0030】
I1 (x,y)<T1 のとき
J2 (x,y)=I1 (x,y)+I2 (x,y) (1)
画像を2枚蓄積すると露光量が2倍となるため、蓄積枚数が2枚の画像の輝度値J2 は、蓄積しない画像の輝度値J1 の2倍となる。したがって、次式が成立する。
【0031】
J1 =(1/2 )J2 (2)
ここで、画像の深さを8ビット、すなわち256階調とすると、J2 (x,y)≧256のとき座標(x,y)の画素の輝度情報が飽和する。(2) 式より、J2 =256のときJ1 =128となるため、I1 (x,y)≧128である画素を蓄積すると輝度情報が飽和してしまう。そこで、しきい値T1 =128と設定する。
【0032】
このように画像を2枚足し合わせる(蓄積する)ことにより等価的に露光量を2倍にすることができる(レンズの絞りを開けることと同じ効果が得られる)ため、暗い部分の映像を明るく、かつ鮮明に入力することができる。
【0033】
しかしながら、画像を2枚足し合わせても、露光量が足りず、輝度情報がノイズに埋もれている画素がある。そこで、3枚目の画像を1、2枚目と同じ露光量で撮像し、その3枚目の画像の座標(x,y)における輝度値をI3 (x,y)とする。そして、蓄積枚数が2枚の画像において輝度値が所定のしきい値T2 よりも小さい画素、すなわち、J2 (x,y)<T2 となる画素について、J2 (x,y)とI3 (x,y)とを足し合わせる。このようにして得られた蓄積枚数が3枚の画素の輝度値をJ3 (x,y)とすると、J3 (x,y)は次式で表すことができる。
【0034】
J2 (x,y)<T2 のとき
J3 (x,y)=J2 (x,y)+I3 (x,y)
=I1 (x,y)+I2 (x,y)+I3 (x,y) (3)
蓄積枚数が3枚の画像の露光量は、蓄積枚数が2枚の画像の露光量の3/2 倍となるため、蓄積枚数が3枚の画像の輝度値J3 は、蓄積枚数が2枚の画像の輝度値J2 の3/2 倍となる。したがって、次式が成立する。
【0035】
J2 =(2/3) J3 (4)
画像の深さが8ビットであるため、J3 ≧256のとき座標(x,y)の画素の輝度情報が飽和する。(4) 式より、J3 =256のときJ2 =171となるため、J2 (x,y)≧171である画素を蓄積すると輝度情報が飽和してしまう。そこで、しきい値T2 =171と設定する。
【0036】
さらに、画像を3枚足し合わせても、露光量が足りず、輝度情報がノイズに埋もれている画素がある。そこで、4枚目の画像を1〜3枚目と同じ露光量で撮像し、その4枚目の画像の座標(x,y)における画素の輝度値をI4 (x,y)とする。そして、蓄積枚数が3枚の画像において輝度値が所定のしきい値T3 よりも小さい画素、すなわち、J3 (x,y)<T3 となる画素について、J3 (x,y)とI4 (x,y)とを足し合わせる。このようにして得られた蓄積数が4枚の画素の輝度値をJ4 (x,y)とすると、J4 (x,y)は次式で表すことができる。
【0037】
J3 (x,y)<T3 のとき
J4 (x,y)=J3 (x,y)+I4 (x,y)
=I1 (x,y)+I2 (x,y)+I3 (x,y)
+I4 (x,y) (5)
蓄積枚数が4枚の画像の露光量は、蓄積枚数が3枚の画像の露光量の4/3 倍となるため、蓄積枚数が4枚の画像の輝度値J4 は、蓄積枚数が3枚の画像の輝度値J3 の4/3 倍となる。したがって、次式が成立する。
【0038】
J3 =(3/4) J4 (6)
画像の深さが8ビットであるため、J4 ≧256のとき座標(x,y)の画素の輝度情報が飽和する。(6) 式より、J4 =256のときJ3 =192となるため、J3 (x,y)≧192である画素を蓄積すると輝度情報が飽和してしまう。そこで、しきい値T3 =192と設定する。
【0039】
以上のような処理を行なうと、最も暗い部分の画素の蓄積枚数は4枚となり、明るくなるにつれて蓄積枚数が3枚、2枚、1枚(蓄積なし)となって、画素ごとに蓄積枚数が異なる画像が得られる。そして、蓄積枚数が1枚の画素J1 (x,y)、2枚の画素J2 (x,y)、3枚の画素J3 (x,y)、4枚の画素J4 (x,y)の輝度値が採り得る範囲は、それぞれ次の4つの式からなる(7) 式のようになる。
【0040】
128≦J1 (x,y)<256
171≦J2 (x,y)<256 (7)
192≦J3 (x,y)<256
0≦J4 (x,y)<256
横軸を明るさに、縦軸を輝度値にとって、(7) 式をグラフに描くと図1が得られる。しかしながら、図1のような画素ごとに蓄積枚数が異なる画像では、暗い部分から明るい部分にかけて輝度情報が連続的に変化していないため、自然な画像を得ることができない。そこで、暗い部分から明るい部分にかけて輝度値が滑らかに変化するように、J3 ,J2 ,J1 を補正する。
【0041】
先ず、輝度値J4 とJ3 とが連続的に繋がるように、式(8) を用いてJ3 を補正する。
【0042】
J3 ′=255+(J3 −191) (8)
次に、J3 ′とJ2 とが連続的に繋がるように、式(9) を用いてJ2 を補正する。
【0043】
J2 ′=255+(255−191)+(J2 −170)
=319+(J2 −170) (9)
さらに、J2 ′とJ1 とが連続的に繋がるように、(10)式を用いてJ1 を補正する。
【0044】
J1 ′=255+(319−170)+(J1 −127)
=404+(J1 −127) (10)
以上のようにして、J1 ,J2 ,J3 をそれぞれJ1 ′,J2 ′,J3 ′に補正すると、J1 ′,J2 ′,J3 ′に採り得る範囲は、下記の4つの式からなる(11)式ようになる。
【0045】
405≦J1 ′(x,y)<533
320≦J2 ′(x,y)<405 (11)
256≦J3 ′(x,y)<320
0≦J4 (x,y)<256
再び横軸を明るさに、縦軸を輝度値にとって、(11)式をグラフに描くと図2が得られる。図2から明らかなように、式(8) ,(9) ,(10)を用いて輝度値を補正した画像は、画素間の輝度変化が少なく、輝度が連続的に滑らかに繋がっているため、自然な画像を得ることができる。
【0046】
最後に533階調もある輝度を、次の4つの式からなる(12)式を用いて、フレームメモリの一般的な階調である256階調に変換する。
【0047】
J1 ′=J1 ′*(256/533)
J2 ′=J2 ′*(256/533) (12)
J3 ′=J3 ′*(256/533)
=J4 *(256/533)
以上の処理を施すことにより、図1に示すようにCCDカメラのダイナミックレンジをDR1 からDR2 に広げることができる。すなわち、画素ごとに蓄積枚数を変更して、明るい部分(ヘッドライト光)で輝度情報が飽和せず、暗い部分で、明るく、かつ鮮明な映像情報を得ることができる。さらに、必要に応じて、ヒストグラムを改善することにより、暗い部分のコントラストを高くすることができる。
【0048】
以上説明した本発明の実施の形態は、画像の最大蓄積枚数を4とした場合であるが、蓄積枚数は任意に設定することができ、蓄積枚数をnとした場合は、各式を次のように変更すればよい。
【0049】
式(1),(3),(5) J1 =I1
Jk =Jk-1 +Ik
=I1 +I2 +…+Ik
(ただし、k=1,2,…,n)
式(2),(4),(6) Jk =[k/(k+1)] Jk+1
(ただし、k=1,2,…,n−1)
しきい値Tn Tk =[k/(k+1)] *256
(ただし、k=2,…,n−1)
式(7) T1 ≦J1 (x,y)<256
T2 ≦J2 (x,y)<256
…
Tk ≦Jk (x,y)<256
…
0≦Tn (x,y)<256
(ただし、k=1,2,…,n)
【0050】
【数3】
【0051】
図3は、以上の処理を施すための映像入力装置の第1の実施の形態の回路例を示すブロック図であり、蓄積枚数n=4の場合を示す。1はCCDカメラ、2は、電子シャッターまたはレンズのアイリス(絞り)を制御する回路、3はアドレス発生回路である。
【0052】
CCDカメラ1で撮像された映像信号はA/D変換器4でデジタル信号に変換され、フレームメモリ5a〜5dに蓄積されるが、メモリ5a(メモリ1)は1枚目の画像(≧128)を記憶するメモリ、メモリ5b(メモリ2)は1枚目と2枚目の画像を足し合わせた画像を記憶するメモリ、メモリ5c(メモリ3)は1〜3枚目の画像を足し合わせた画像を記憶するメモリ、メモリ4は1〜4枚目の画像を足し合わせた画像を記憶するメモリである。輝度値J1 ,J2 ,J3 は、ルックアップ・テーブル(LUT)6a〜6cでそれぞれ式(8) 〜(10)に基づいてJ1 ′,J2 ′,J3 ′に補正され(図2)、かつJ1 ′,J2 ′,J3 ′およびJ4 に対してルックアップ・テーブル(LUT)6a〜6dによって式(12)に示す256階調への変換がなされる。そして、変換されたJ1 ′,J2 ′,J3 ′およびJ4 を合成した映像情報がメモリ7に格納され、かつこのメモリ7から読み出されてD/A変換器8でアナログ情報に変換されて出力される。
【0053】
なお、図3の回路では、ルックアップ・テーブル(LUT)6a〜6dにおいて、J1 ,J2 ,J3 をそれぞれJ1 ′,J2 ′,J3 ′に補正し、かつ256階調に変換してから、その変換したJ1 ′,J2 ′,J3 ′およびJ4 を足し合わせているが、先に足し合わせてから変換を行なってもよい。
【0054】
図4は、本発明の第2の実施の形態を示すブロック図である。この第2の実施の形態の回路では、蓄積枚数を任意に設定することができるから、映像の蓄積回数の変更に柔軟に対応でき、かつ回路構成がより簡単になる。
【0055】
図4の回路では、画像を蓄積するための1個のフレームメモリ5を備えており、かつCCDカメラ1からの同期信号を用いて、カウンタ9で蓄積枚数をカウントしている。そして、カウンタ9からの蓄積枚数情報は、しきい値Tを記憶しているメモリ10に与えられ、このメモリ10から蓄積枚数に対応するしきい値が、比較器11に出力される。比較器11では、メモリ5に蓄積されているデータDと、メモリ10から出力されるしきい値Tとを比較して、比較結果をセレクタ12に出力する。セレクタ12では、比較器11の比較結果がD≧Tであれば0(データD2)を選択し、D<Tであれば、メモリ5からのデータD1を選択する。セレクタ12の出力は、加算器13でA/D変換器4の出力に加算されてフレームメモリ5に蓄積されるように構成されている。
【0056】
すなわち、D≧Tのとき、セレクタ12が0を選択するという処理は、画素の輝度がしきい値Tよりも明るければ映像を足し合わさないという操作になり、D<Tのとき、セレクタ12がメモリ5からのデータD1を選択するという処理は、画素の輝度がしきい値Tよりも暗ければ映像を足し合わせてフレームメモリ5に書き込むという操作になる。そして、メモリ5から読み出された映像情報が一旦メモリ7に蓄積された後、ルックアップ・テーブル6で上述のような補正および変換がなされて、256階調の自然な画像に変換され、次いでD/A変換器8でアナログ情報に変換されて出力される。
【0057】
次に本発明による画像入力装置の第3の実施の形態について説明する。
【0058】
先ず、第3の実施の形態において行なわれる処理について説明すると、シャッタースピードを変えることができる電子シャッターを備えたCCDカメラを用いて、異なるシャッタースピードで画像を撮像する。例えば、シャッタースピードt1 ,t2 で撮像した画像をI1 (t1 ,x,y),I(t2 ,x,y)とする。t1 ,t2 はt1 =Nt ・t2 (ただしNt >1)なる関係があるとする。すなわち、t2 の方がシャッタースピードが速い。例えば、t1 =1/60秒、t2 =1/240秒とすると、Nt =4となる。
【0059】
画像I1 (t1 ,x,y)の中で輝度がしきい値S1 (例えば、S1 =240)よりも大きい画素について、画像I(t2 ,x,y)の輝度値と入れ替える。
【0060】
I1 (t1 ,x,y)≧S1 のとき
J1 (t2 ,x,y)=I(t2 ,x,y)
I1 (t1 ,x,y)<S1 のとき
J1 (t1 ,x,y)=I1 (t1 ,x,y)
シャッタースピードt1 とt2 との間にはt1 =Nt ・t2 の関係があるため、画像I(t2 ,x,y)の露光量は、画像I1 (t1 ,x,y)の露光量の1/Nt 倍になっている。すなわち、I(t2 ,x,y)=(1/Nt )・I1 (t1 ,x,y)となる。したがって、S1 ≦I1 (t1 ,x,y)である画素は、次式で示す関係を満たすようになる。
【0061】
S1 ≦I1 (t1 ,x,y)=Nt ・I(t2 ,x,y)
S1 /Nt ≦ I(t2 ,x,y)<256
S1 /Nt ≦J1 (t2 ,x,y)<256
このようにすることで、明るい部分はシャッタースピードを速くして露光量を少なくし、輝度情報が飽和することを防ぐことができる。
【0062】
次に、画像J1 (x,y)の中で輝度がしきい値S1 よりも小さい画素について蓄積処理を行なう。例えば、蓄積枚数をn=3とする。
【0063】
シャッタースピードt1 で2枚目の画像I2 (t1 ,x,y)を撮像する。画像J1 (x,y)の中で輝度がしきい値T1 よりも小さい画素について2枚目の画像の輝度値I2 (t1 ,x,y)を加え、蓄積枚数が2枚の画像J2 (x,y)を得る。
【0064】
J1 (x,y)<T1 のとき
J2 (x,y)=J1 (x,y)+I2 (t1 ,x,y)
=I1 (t1 ,x,y)+I2 (t1 ,x,y)
T1 ≦J1 (x,y)<S1 のとき
J2 (x,y)=J1 (x,y)
=I1 (t1 ,x,y)
画像を2枚蓄積することにより等価敵に露光量が2倍となるため、蓄積しない画像の輝度J1 (t1 )と蓄積枚数が2枚の画像の輝度J2 (t1 )との間には、理想的にはJ2 (t1 )=2J1 (t1 )の関係が成り立つ。したがって、J1 (t1 )≧128である画像について蓄積を行なうと、蓄積した画像はJ2 (t1 )≧256となり、飽和してしまう。そこで、しきい値としてT1 =128を選ぶ。
【0065】
さらに、画像J2 (x,y)の中で輝度がしきい値T2 よりも小さい画素についてさらに蓄積処理を行なう。
【0066】
シャッタースピードt1 で3枚目の画像I3 (t1 ,x,y)を撮像する。画像J2 (x,y)の中で輝度がしきい値T2 よりも小さい画素について3枚目の画像の輝度値I3 (t1 ,x,y)を加え、蓄積枚数が3枚の画像J3 (x,y)を得る。
【0067】
J2 (x,y)<T2 のとき
J3 (x,y)=J2 (x,y)+I3 (t1 ,x,y)
=I1 (t1 ,x,y)+I2 (t1 ,x,y)
+I3 (t1 ,x,y)
T2 ≦J2 (x,y)<256のとき
J3 (x,y)=J2 (x,y)
=I1 (t1 ,x,y)+I2 (t1 ,x,y)
蓄積枚数が2枚の画像の輝度J2 (t1 )と蓄積枚数が3枚の画像の輝度J3(t1 )との間には、理想的にはJ3 (t1 )=(3/2) J2 (t1 )の関係が成り立つ。したがって、J2 (t1 )≧171である画像について蓄積を行なうと、蓄積した画像はJ3 (t1 )≧256となり、飽和してしまう。そこで、しきい値としてT2 =171を選ぶ。
【0068】
以上のように蓄積処理を行なうことにより、等価的に露光量を多くすることができるため、暗い部分の映像を明るく、かつ鮮明に入力することができる。そして、シャッタースピードt1 で撮像した画像I1 (t1 )の中で輝度がしきい値S1 (=240)よりも大きい画素について、シャッタースピードt2 で撮像した画像I(t2 )の輝度値と入れ替えた画素J1 (t2 )、シャッタースピードt1 で撮像した蓄積枚数が1枚の画素J1 (t1 )、2枚の画素J2 (t1 )、3枚の画素J3 (t1 )の輝度値が採り得る範囲は、下記の式に示すようになる。
【0069】
60≦J1 (t2 )<256
128≦J1 (t1 )<240
171≦J2 (t1 )<256
0≦J3 (t1 )<256
横軸に明るさを、縦軸に輝度値をとってグラフを描くと、図5のようになり、ダイナミックレンジがDR1 からDR2 に拡大されているが、輝度値が明るさに対して単調増加していないため、自然な画像が得られない。そこで、前述した第1の実施の形態と同様に、輝度値を補正すると、下記の式に示すようになる。
【0070】
J3 ′(t1 )=J3 (t1 )
J2 ′(t1 )=255+{J2 (t1 )−170}
J1 ′(t1 )=255+(255−170)+{J1 (t1 )−127}
=340+{J1 (t1 )−127}
J1 ′(t2 )=239+(340−127)+{J1 (t2 )−59}
=452+{J1 (t2 )−59}
以上のようにしてJ1 (t2 ),J1 (t1 ),J2 (t1 )を補正すると、J1 ′(t2 ),J1 ′(t1 ),J2 ′(t1 ),J3 ′(t1 )が採り得る範囲は次のようになる。
【0071】
453≦J1 ′(t2 )<649
341≦J1 ′(t1 )<453
256≦J2 ′(t1 )<341
0≦J3 ′(t1 )<256
明るさを横軸に、輝度値を縦軸に取りグラフを描くと、図6のようになり、輝度値が連続的に繋がっているため、自然な画像をうることができる。
【0072】
最後に、次式を用いて、階調を649階調から256階調へ変換し、その後、必要に応じてヒストグラムの改善を行なえばよい。
【0073】
J1 ′(t2 )=J1 ′(t2 )*(256/649)
J1 ′(t1 )=J1 ′(t1 )*(256/649)
J2 ′(t1 )=J2 ′(t1 )*(256/649)
J3 ′(t1 )=J3 ′(t1 )*(256/649)
以上の処理を行なうことにより、図5に示すようにダイナミックレンジを広げることができる。すなわち、明るい部分は輝度情報が飽和していない映像を、暗い部分は明るく、かつ鮮明な画像を入力することができる。さらに、ヒストグラムを改善することにより、暗い部分のコントラストを高くすることができる。
【0074】
なお、以上の説明では、蓄積枚数n=3、シャッタースピードt1 =1/60秒、t2 =1/240秒としたが、これは任意に設定することができる。
【0075】
図7は、本発明による映像入力装置の第3の実施の形態の回路例を示すブロック図である。図7のブロック図では、図4の電子シャッターまたはレンズのアイリス(絞り)を制御する回路2に代えて、シャッタースピード制御回路20を備えていることと、処理内容が異なることを除いては、図4の回路と同様であるから、対応する要素に同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【0076】
次に、本発明による映像入力装置の第4の実施の形態について説明する。
【0077】
図8はCCDカメラに用いられるCCD撮像素子への入射光量と出力信号との関係を表す光電変換特性を両対数グラフで示したものである。図8から明らかなように、低照度領域の撮像限界はアンプ雑音やリセットノイズにより決定される。したがって、暗い被写体を高S/N比をもって撮像するためには、これらの雑音を減らすか、あるいはCCD撮像素子における電荷蓄積時間を長くして、信号電荷量(信号電子数)を増加させることが重要となる。すなわち、電荷蓄積時間を長くすると、信号電荷量が増加することにより、図9に示すように、より低照度の領域の撮像が可能となる。
【0078】
ところが、電荷蓄積時間を長くすることにより、信号電子数が飽和し始める照度が低くなるため、グレア発生領域が広がってしまう。
【0079】
そこで、本実施の形態では、電荷蓄積時間tを制御することができるCCDカメラを用いて、電荷蓄積時間が長い画像(例えば、t=4/30sec )と電荷蓄積時間が短い画像(例えば、t=1/60sec )とを交互に撮像し、低照度の部分は電荷蓄積時間が長い画像の画素情報を用い、高照度の部分は電荷蓄積時間が短い画像の画素情報を用いて、新しい画像を合成している。合成した新しい画像の光電変換特性は図10に示すようになり、ヘッドライトの光による飽和がなく、かつ低照度部分は明るく、かつS/N比の高い画像となる。
【0080】
以下、図11のタイムチャートを参照しながら、本実施の形態における処理の流れを述べる。
【0081】
(1) 電荷蓄積時間が長い画像(例えば、t=4/30sec )と、電荷蓄積時間が短い画像(例えば、t=1/60sec )とを交互に撮像しながら以下の処理を行なう(図11(a) )
(2) 電荷蓄積時間が長い画像を撮像し、A/D変換を行なう。この画像をL1(x,y)とする(x、yは画素の座標値)
(3) A/D変換した画像L1 (x,y)をフレームメモリ1へ転送し、書き込む(図11(b) )。
【0082】
(4) 次に、電荷蓄積時間が短い画像を撮像し、A/D変換を行なう。この画像をS1 (x,y)とする(5) A/D変換した画像S1 (x,y)をフレームメモリ1へ転送し、処理(6) を実行する(図11(b) )
(6) フレームメモリ1の座標(x,y)に書き込まれている画像L1 (x,y)の画素の輝度値を、所定のしきい値Tと比較し、L1 (x,y)>Tであれば、S1 (x,y)を補正処理(後述)した後、フレームメモリ1の座標(x,y)に書き込む。L1 (x,y)≦Tであれば、書き込まれているL1 (x,y)を補正処理して再びフレームメモリ1に書き込む。
【0083】
(7) 次に、電荷蓄積時間が長い画像を撮像し、A/D変換を行なう。この画像をL2 (x,y)とする
(8) A/D変換した画像L2 (x,y)をフレームメモリ2へ転送し、書き込む(図11(d) )。
【0084】
(9) 次に、電荷蓄積時間が短い画像を撮像し、A/D変換を行なう。この画像をS2 (x,y)とする
(10)A/D変換した画像S2 (x,y)をフレームメモリ1へ転送し、処理(11)を実行する(図11(d) )
(11)フレームメモリ2の座標(x,y)に書き込まれている画像L2 (x,y)の画素の輝度値を、所定のしきい値Tと比較し、L2 (x,y)>Tであれば、S2 (x,y)を補正処理(後述)した後、フレームメモリ1の座標(x,y)に書き込む。L2 (x,y)≦Tであれば、書き込まれているL2 (x,y)を補正処理して再びフレームメモリ2に書き込む。
【0085】
(12)以下、(2) 〜(12)の処理を繰り返す
(13)映像出力は、フレームメモリ1で処理 (2)〜(6) を行なっているときにはフレームメモリ2の画像を出力し、フレームメモリ2で処理 (7)〜(11)を行なっているときにはフレームメモリ2の画像を出力する(図11(c) ,(e))。
【0086】
なお、上述の処理では、S1 (x,y)またはL1 (x,y)に対して、またS2 (x,y)またはL2 (x,y)に対して補正処理を行なっているが、これら補正処理を施さない場合は、図10に示すように、照度に対して電子数が単調増加していない。すなわち、明るさに対して輝度値が単調増加してないから、自然な映像が得られない。そこで、前述の実施の形態と同様に、輝度値を補正して自然な映像に変換する。
【0087】
電荷蓄積時間が長い(例えば、t=n・t0 )画像L(x,y)と、電荷蓄積時間が短い(例えば、t=t0 )画像S(x,y)の間には、理想的にはL(x,y)=n・S(x,y)の関係が成立する。そこで、下記の式を用いて補正画像H(x,y)を生成する。
【0088】
【数4】
【0089】
但し、L(x,y):蓄積時間が長い画像の座標(x,y)における輝度値
S(x,y):蓄積時間が短い画像の座標(x,y)における輝度値
H(x,y):補正画像の座標(x,y)における輝度値
この補正は、上述の処理 (3),(6) ,(8) ,(11)で行なう。この補正により、明るさに対して輝度値が単調増加となり、自然な映像が得られる。
【0090】
図12は、本発明による映像入力装置の第4の実施の形態の回路例を示すブロック図である。図12のブロック図では、電荷蓄積時間tを制御することができるCCDカメラ41のために蓄積時間制御回路42を設け、これをコントローラ40でコントロールする。
【0091】
CCDカメラ41から出力される映像信号は、A/D変換器43でA/D変換されて、演算回路44aを経てフレームメモリ45a(フレームメモリ1)に転送されるとともに、上述の補正演算を行なう演算回路44bを経てフレームメモリ45b(フレームメモリ2)に転送される。また、CCDカメラ41から出力される映像信号に含まれる同期信号は、垂直・水平同期分離回路46で分離されてアドレス発生回路47に与えられ、ここで、フレームメモリ45a,45bのためのアドレス信号が作成される。
【0092】
フレームメモリ45a,45bからそれぞれ読み出された蓄積時間が長い画像L1 (x,y),L2 (x,y)の画素情報は比較器48a,48bでそれぞれでしきい値Tと比較され、その比較結果によりメモリコントローラ49a,49bが演算回路44a,44bをそれぞれ制御して、上述の式に従って補正を行なわせるとともに、メモリコントローラ49a,49bがフレームメモリ45a,45bの動作をそれぞれ制御する。図11のタイミングチャートに示すように、交互に出力されるフレームメモリ45a,45bの出力は、D/A変換器50でD/Aされて外部に出力される。A/D変換器43およびD/A変換器50には、ドットクロック発生回路51からクロック信号が与えられる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明による映像入力装置の第1の実施の形態における処理の説明に供するグラフ
【図2】 本発明による映像入力装置の第1の実施の形態における処理において輝度値を補正したグラフ
【図3】 本発明による映像入力装置の第1の実施の形態の回路構成を示すブロック図
【図4】 本発明による映像入力装置の第2の実施の形態の回路構成を示すブロック図
【図5】 本発明による映像入力装置の第3の実施の形態における処理の説明に供するグラフ
【図6】 本発明による映像入力装置の第3の実施の形態における処理において輝度値を補正したグラフ
【図7】 本発明による映像入力装置の第3の実施の形態の回路構成を示すブロック図
【図8】 CCD撮像素子の光電変換特性を示すグラフ
【図9】 電荷蓄積時間を長くしたときの光電変換特性を示すグラフ
【図10】 本発明による映像入力装置の第4の実施の形態における光電変換特性を示すグラフ
【図11】 本発明による映像入力装置の第4の実施の形態における処理のタイミングチャート
【図12】 本発明による映像入力装置の第4の実施の形態の回路構成を示すブロック図
【符号の説明】
1,41 CCDカメラ
2 電子シャッターまたはオートアイリス制御回路
3,47 アドレス発生回路
4,43 A/D変換器
5,5a〜5d,7,45a,45b フレームメモリ
6,6a〜6d ルックアップ・テーブル
8,50 D/A変換器
9 カウンタ
10 メモリ
11,48a,48b 比較器
12 セレクタ
13 加算器
20 シャッタースピード制御回路
40 コントローラ
42 電荷蓄積時間制御回路
44a,44b 演算回路
49a,49b メモリコントローラ
Claims (9)
- 撮像手段により画像を撮像しながら該画像をフレームメモリに蓄積し、該フレームメモリに蓄積された画像を合成する映像入力装置であって、
上記フレームメモリに蓄積する画像の蓄積枚数を、低輝度の画素ほど上記蓄積枚数を増加させる態様で、画素の輝度値に応じて画素ごとに変更する蓄積枚数変更手段を備えてなることを特徴とする映像入力装置。 - 上記撮像手段により、複数の画像が一定の露光量をもって撮像されることを特徴とする請求項1記載の映像入力装置。
- 蓄積枚数の異なる画素間で輝度変化が少なくなるように輝度値を補正する補正手段を備えてなることを特徴とする請求項2記載の映像入力装置。
- 上記撮像手段により、複数の画像が露光時間を異ならせて撮像されることを特徴とする請求項1記載の映像入力装置。
- 露光時間を異ならせて撮像した画素間で輝度変化が少なくなるように輝度値を補正する補正手段を備えてなることを特徴とする請求項4記載の映像入力装置。
- 上記フレームメモリが、互いに異なる蓄積枚数を固定的に設定された複数のフレームメモリよりなることを特徴とする請求項2または4記載の映像入力装置。
- 上記蓄積枚数を計数するカウンタと、上記フレームメモリに蓄積された画素の輝度値を所定のしきい値とを比較する比較器と、該比較器による比較に基づいて、上記しきい値よりも小さい輝度を有する画素の輝度値を上記フレームメモリに蓄積された輝度値に加算する加算器とを備えてなることを特徴とする請求項2または4記載の映像入力装置。
- 電荷蓄積時間の制御可能な電荷蓄積型撮像手段を備え、該撮像手段により画像を撮像しながら該画像をフレームメモリに蓄積し、該フレームメモリに蓄積された画像を合成する映像入力装置であって、
上記撮像手段における電荷蓄積時間を制御する制御手段を備え、該制御手段による電荷蓄積時間の制御の下に上記撮像手段により、蓄積時間が長い画像と短い画像とを交互に獲得し、低照度部分は上記蓄積時間が長い画像の画素情報を用い、高照度部分は上記蓄積時間が短い画像の画素情報を用いて、画像を合成するとともに、
上記蓄積時間が長い画像と短い画像の画素間で輝度変化が少なくなるように輝度値を補正する補正手段を備えていることを特徴とする映像入力装置。
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