JP3698319B2 - Multi-axis photoelectric sensor - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、同期信号に基づいて投光及び受光を行う複数の光軸動作を順次的に所定周期で繰り返す投光器及び受光器からなる多光軸光電センサに関する。
【0002】
【従来の技術】
多光軸光電センサは図1のように、同期信号線を介して同期動作する多光軸の投光器1と多光軸の受光器2から成り立っており、同期信号に基づいて投光及び受光を行う複数の光軸動作を順次的に所定周期で繰り返すものである。例えば、投光器1から光軸▲1▼〜▲4▼が同期信号に基づいて順次的に投光され、受光器2が光軸▲1▼〜▲4▼の投光タイミングと同期して、前記投光出力を受光して認識している。このような光電センサは工場の生産ラインなどで危険防止などのためによく使用され、例えば生産従事者の手が少なくとも一つの光軸を遮ったとすると受光器2は遮光と判断して、アラーム報知や生産機械の停止などのための制御信号を送出するものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、例えば図2のように、このような光電センサの複数組を隣接して設置した場合、ある光電センサの投光器1からの投光出力は、その光軸からある程度の広がりをもっているために、他の光電センサの受光器2に点線のように入光して干渉光となり、誤動作を招くおそれがある。そこで、ペアとなる投光器1と受光器2との間に同期信号線を接続して同期関係を維持させて、投光器1の投光出力とタイミング同期した受光器2のみがその投光信号を認識可能とすることにより、同期関係のない受光器側ではその投光出力を無視できるため、干渉光による誤動作が一応防止されている。しかしながら、同期信号の周期がもともと異なる光電センサ同士では光軸のタイミングが合うことが殆どないため、誤動作は実質的に防止されているが、同機種同士のように同期信号の周期が実質等しい(すなわちごくわずかだけ異なる)光電センサ同士が隣接して設置された場合には、このような誤動作防止手段では不充分である。すなわち、そのような複数の光電センサ間において、ある時点では互いの光軸動作のタイミングがずれていたとしても、時間が経てば互いの微妙な時間ずれが累積してしまうことにより、長期に渡って光軸動作のタイミングが一致してしまう時期が到来してしまう。そうすると、互いに干渉する確率が非常に高くなる。従って、本発明は、同期信号の周期が実質等しい光電センサの複数組が隣接して設置された場合の相互干渉による誤動作を防止することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明を要約すると、同期信号に基づいて投光及び受光を行う複数の光軸動作を順次的に所定周期で繰り返す投光器及び受光器からなる多光軸光電センサであって、受光器において、投光器からの投光出力を認識する投光信号認識区間の前に干渉光確認区間Bを設けるとともに、投光信号認識区間の後に干渉光確認区間Aを設け、干渉光確認区間B中に干渉光を確認した場合、確認した光軸において通常の光軸処理時間に加えて、後続の干渉光が干渉光確認区間B、投光信号認識区間及び干渉光確認区間Aに重ならないように設定した所定の遅延時間後に同期信号を生成させて投受光処理を再開し、さらに次の周期において、投受光処理開始を、後続の干渉光が干渉光確認区間B、投光信号認識区間及び干渉光確認区間Aに重ならないように設定した所定の遅延時間後に行うことにより干渉光を回避する多光軸光電センサである。そして、所定の遅延時間を、後続の干渉光が干渉光確認区間Aの直後付近に現れるように設定すると好ましい。また、干渉光確認区間A中に干渉光を確認した場合、次の周期において、投受光処理開始を、後続の干渉光が干渉光確認区間B、投光信号認識区間及び干渉光確認区間Aに重ならないように設定した所定の遅延時間後に行うことにより干渉光を回避するものである。そして、この場合は、所定の遅延時間を、後続の干渉光が干渉光確認区間Bの直前付近に現れるように設定すると好ましい。
【0005】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態を説明するが、それはあくまで本発明に基づいて採択された例示的な実施形態であり、本発明をその実施形態に特有な事項に基づいて限定解釈してはならず、本発明の技術的範囲は、請求項に示した事項さらにはその事項と実質的に等価である事項に基づいて定めなければならない。
【0006】
本発明の実施形態をまず図1〜6により説明すると、同期信号に基づいて投光及び受光を行う複数の光軸動作を順次的に所定周期(1スキャン:6ms)で繰り返す投光器1及び受光器2からなる多光軸光電センサが示され、投光器1及び受光器2は光軸▲1▼〜▲4▼が合うように対向して設置される。受光器2から同期信号線を介して送られてきた同期信号は同期信号入力回路3で受け付けられ、その同期信号に基づきマイコン4が指令を出すと、その指令に基づいて光軸選択回路5は発光ダイオードなどの発光素子を含む投光回路6〜9を順次駆動する。各投光回路6〜9からの順次投光出力は受光器2の各受光回路10〜13にて順次受光されてマイコン14で認識される。この受光認識タイミングは前記同期信号に基づいて定めらている。また、15は同期信号出力回路である。
【0007】
受光器2から送出される同期信号をさらに詳述すると、スタート信号、定時間間隔の4つの同期信号及びエンド信号からなり、スタート信号に続いて送信される各同期信号に基づいて所定のタイミングで各投光回路6〜9は順次的に各々所定時間だけ光軸▲1▼〜▲4▼として投光出力動作を行う。図6により詳しく説明すると、受光器2から同期信号が送信されると、投光器1では2μs程度の遅延時間後に前記同期信号が受信認識され、前記同期信号のスタート時点から約12μs経過後、投光器1から投光信号が例えば光軸▲1▼において約3μsの時間幅にて出力される。その後、他の光軸▲2▼〜▲4▼においても順次到来する各同期信号に基づいて投光回路7〜9により順次的に同様な投光出力が行われる。なお、1光軸当りの全処理時間は約45μsとしている。そして、受光器2から投光器1にエンド信号が送出された後、1周期の投受光処理が完了する。
【0008】
一方、受光器2においては、前記各同期信号にタイミングを合わせて、各同期信号の終了直後から各同期信号のスタート時点より約45μsの時点付近まで、各受光回路10〜13が順次有効化される。例えば光軸▲1▼にて投光出力があるタイミングでは、同期信号の終了直後から次の同期信号の直前までは受光回路10のみが有効化されている。受光回路10で受光された投光信号がマイコン14にて認識される時間は、前記同期信号のスタート時点から15〜17μsの時間幅で示された投光信号認識区間すなわち、投光出力終了時点直後の2μs程度の時間幅で行われる。このようにして、受光器2は、投光器1からの投光信号を同期信号に同期して各光軸毎に順次有効化して受光し、マイコン14にて投光信号の有無を認識して入光/遮光状態を判定している。そして、例えば生産従事者の手が光軸▲1▼を遮ったとすると受光器2は遮光と判断して、アラーム報知や生産機械の停止などのための図示されない制御信号を送出するものである。
【0009】
次に、投光器1と受光器2からなる光電センサの同機種が複数組、隣接して設置された場合などのように、相互干渉による誤動作の回避について説明する。まず、図6に示すように、受光器2において、投光器1からの投光出力信号を認識する投光信号認識区間の前に干渉光確認区間B(Before)を設けている。干渉光確認区間Bは同期信号のスタート時点から約11.8μs後にある。また、前記投光信号認識区間の後に干渉光確認区間A(After)を設けている。干渉光確認区間Aは、同期信号のスタート時点から約25〜27μs後にある。これらの干渉光確認区間B及び干渉光確認区間Aにおける干渉光があったかどうかの確認は、マイコン14にて行われるようプログラム化され、干渉光確認区間Bあるいは干渉光確認区間Aにおいて入光確認されると干渉光があったものとして処理される。
【0010】
次に、受光器2の周期よりごくわずかに長い周期で隣接する他の投光器が動作している場合の誤動作回避について、図7と図8により説明する。この場合、他の投光器からの干渉光は周期動作が繰り返されるたびに干渉光確認区間Bに対して前から徐々に近づいて来るようになるが、ついに図7のように、その干渉光21が、光軸▲1▼において受光器2の干渉光確認区間Bにて確認されるようになると、確認した光軸▲1▼において通常の光軸処理時間(約45μs)に加えて、後続の干渉光22、…が干渉光確認区間B、投光信号認識区間及び干渉光確認区間Aに重ならないように設定した所定の遅延時間(例えば20μs)後に同期信号を生成させて投受光処理を再開する処理を行う。そうすると、次の干渉光22は先の干渉光21よりも約45μs後に到来するため、この干渉光22が次の干渉光確認区間B、投光信号認識区間及び干渉光確認区間Aに重なることがないし、さらに後続する図外の干渉光も干渉光確認区間B、投光信号認識区間及び干渉光確認区間Aに重なることがない。そして、光軸▲1▼における投光器1からの投光出力が干渉光22より後の投光信号認識区間にて認識されると、受光器2は光軸▲1▼にて入光があったと最終的に判断する。なお、この投光出力が遮光されると、干渉光22より後の前記投光信号認識区間にて遮光認識されて、受光器2は光軸▲1▼にて遮光があったと最終的に判断されることは当然である。なお、この周期の全体長は変わらないものの、前記遅延時間(20μs)により当然ながら、この周期内における他の光軸▲2▼〜▲4▼の動作は同様に遅延する。
【0011】
しかしながら、周期ごとに干渉光が前から徐々に近づいて干渉光確認区間Bにて確認されるたびに同期信号のみを単に遅延させていくことは限界があるため、次の動作周期(次の1スキャン)においては、投受光処理開始を、後続の干渉光23、24、…が干渉光確認区間B、投光信号認識区間及び干渉光確認区間Aに重ならないように設定した所定の遅延時間(例えば約20μs)後に行うことにより干渉光を回避する。すなわち、図8のように、投受光処理開始を所定の遅延時間(例えば約20μs)だけ遅延させて、換言すればスタート信号やエンド信号を含む1スキャン分の同期信号全体を遅延させることにより干渉光を回避するものである。このようにすれば、干渉光23,24など約45μs間隔で到来する干渉光を的確に回避できる。なお、他の投光器からの干渉光は周期動作が繰り返されるたびに受光器2における干渉光確認区間Bに対して前から徐々に近づいて来るようになるため、その干渉光が干渉光確認区間Bにて再び確認されると、上記と同様な動作により干渉光回避手段が再び機能するものである。なお、図7と図8の各遅延時間は互いに異なっていてもよい。また、それらの遅延時間を、後続の干渉光が干渉光確認区間Aの直後付近に現れるように設定するのが、次々と到来する干渉光が干渉光確認区間Bに重なるまでの時間が最も長くなって好ましい。前記遅延時間である約20μsは、ほぼこの条件を満たしている。
【0012】
次に、受光器2の周期よりわずかに短い周期で隣接する他の投光器が動作している場合の誤動作回避について、図9と図10により説明する。この場合、他の投光器からの干渉光は周期動作が繰り返されるたびに干渉光確認区間Aに対して後から徐々に近づいて来るようになるが、ついに図9のように、その干渉光25が、光軸▲1▼において受光器2の干渉光確認区間Aにて確認されるようになると、次の動作周期(次の1スキャン)においては、図10のように動作させる。すなわち、投受光処理開始を、後続の干渉光26、27などが干渉光確認区間B、投光信号認識区間及び干渉光確認区間Aに重ならないように設定した所定の遅延時間(例えば約34μs)後に行うことにより干渉光を回避する。換言すればスタート信号やエンド信号を含む1スキャン分の同期信号全体を遅延させることにより干渉光を回避するものである。このようにすれば、干渉光26,27など約45μs間隔で到来する干渉光を的確に回避できる。なお、他の投光器からの干渉光は動作周期が繰り返されるたびに受光器2における干渉光確認区間Aに対して後から徐々に近づいて来るようになるため、その干渉光が干渉光確認区間Aにて再び確認されると、上記と同様な動作により干渉光回避手段が再び機能するものである。なお、干渉光認識後、次の動作周期まで遅延動作を先送りするのは、干渉光確認区間Aを投光信号認識区間よりかなり後に離間して設けることができるために、その動作周期においては干渉光が投光信号認識区間に重なるおそれがないためである。なお、図10に示した遅延時間を、後続の干渉光が干渉光確認区間Bの直前付近に現れるように設定すると、次々と到来する干渉光が干渉光確認区間Aに重なるまでの時間が最も長くなって好ましい。前記遅延時間である約34μsは、ほぼこの条件を満たしている。また、図7〜10においては複雑化を避けるため、図6とは異なり投光出力(黒塗り信号)と投光信号認識区間の時期をあえて一致させている。
【0013】
以上のように本実施形態によれば、同期信号の周期が実質等しい光電センサの複数組が隣接して設置された場合の相互干渉による誤動作を的確に防止でき、例えば、工場の生産ラインなどでの危険防止などを的確に行える。なお、同期信号を投光器1側で発生させてこれを受光器2側に送信する場合であっても投光器1と受光器2の同期動作は可能であるため、本発明はそのような場合にも同様に適用できるのは言うまでもないことである。
【図面の簡単な説明】
【図1】投光器と受光器からなる光電センサの外観正面図
【図2】光電センサの複数組を隣接して設置した状態の外観正面図
【図3】投光器と受光器からなる光電センサの回路ブロック図
【図4】受光器から投光器に送信する信号列を示すタイミング図
【図5】受光器からの信号列に対応した投光器の投光出力のタイミング図
【図6】同期信号に対応した投光器・受光器の投光出力・確認区間などを示す詳細タイミング図
【図7】干渉光確認区間Bにて干渉光が確認された場合の動作を示すタイミング図
【図8】図7の次の周期の動作を示すタイミング図
【図9】干渉光確認区間Aにて干渉光が確認された場合のタイミング図
【図10】図9の次の周期の動作を示すタイミング図
【符号の説明】
1 投光器
2 受光器
▲1▼〜▲4▼ 光軸
B、A 干渉光確認区間[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a multi-optical axis photoelectric sensor including a light projector and a light receiver that sequentially repeat a plurality of optical axis operations for performing light projection and light reception based on a synchronization signal at a predetermined cycle.
[0002]
[Prior art]
As shown in FIG. 1, the multi-optical axis photoelectric sensor is composed of a
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, for example, as shown in FIG. 2, when a plurality of sets of such photoelectric sensors are installed adjacent to each other, the projection output from the
[0004]
[Means for Solving the Problems]
To summarize the present invention, there is provided a multi-optical axis photoelectric sensor comprising a projector and a light receiver that sequentially repeats a plurality of optical axis operations for performing light projection and light reception based on a synchronization signal at a predetermined cycle. The interference light confirmation section B is provided before the projection signal recognition section for recognizing the projection output from the projector, and the interference light confirmation section A is provided after the projection signal recognition section. When confirmed, in addition to the normal optical axis processing time on the confirmed optical axis, a predetermined interference light is set so that subsequent interference light does not overlap with the interference light confirmation section B, the light projection signal recognition section, and the interference light confirmation section A. The synchronization signal is generated after the delay time to restart the light projecting / receiving process, and in the next cycle, the light projecting / receiving process is started, and the subsequent interference light is the interference light confirmation section B, the light projection signal recognition section and the interference light confirmation section A. So as not to overlap A multi-optical axis photoelectric sensor to avoid interference light by performing after boss was a predetermined delay time. The predetermined delay time is preferably set so that the subsequent interference light appears immediately after the interference light confirmation section A. Further, when the interference light is confirmed during the interference light confirmation section A, in the next cycle, the light projection / reception process is started, and the subsequent interference light enters the interference light confirmation section B, the light projection signal recognition section, and the interference light confirmation section A. Interference light is avoided by performing after a predetermined delay time set so as not to overlap. In this case, the predetermined delay time is preferably set so that the subsequent interference light appears in the vicinity of the interference light confirmation section B.
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described. However, this is merely an exemplary embodiment adopted based on the present invention, and the present invention should not be limitedly interpreted based on matters specific to the embodiment. Rather, the technical scope of the present invention should be determined based on the matters shown in the claims and matters substantially equivalent thereto.
[0006]
An embodiment of the present invention will be described first with reference to FIGS. 1 to 6. A
[0007]
The synchronization signal transmitted from the
[0008]
On the other hand, in the
[0009]
Next, avoidance of malfunction due to mutual interference as in the case where a plurality of sets of the same type of photoelectric sensor including the
[0010]
Next, avoiding malfunction when another adjacent projector is operating with a period slightly longer than the period of the
[0011]
However, since there is a limit to simply delaying the synchronization signal every time the interference light gradually approaches from the front and is confirmed in the interference light confirmation section B, the next operation period (the next 1 In the scanning), a predetermined delay time (set so that the subsequent interference light 23, 24,... Does not overlap the interference light confirmation section B, the light projection signal recognition section, and the interference light confirmation section A) is started. For example, interference light is avoided by performing after about 20 μs). That is, as shown in FIG. 8, the start of the light projecting / receiving process is delayed by a predetermined delay time (for example, about 20 μs), in other words, the entire synchronization signal for one scan including the start signal and the end signal is delayed. It avoids light. In this way, interference light that arrives at intervals of about 45 μs, such as
[0012]
Next, malfunction avoidance when another adjacent projector is operating at a slightly shorter period than the period of the
[0013]
As described above, according to the present embodiment, it is possible to accurately prevent malfunction due to mutual interference when a plurality of sets of photoelectric sensors having substantially the same synchronization signal period are installed adjacent to each other. It is possible to accurately prevent dangers. Even if the synchronization signal is generated on the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an external front view of a photoelectric sensor composed of a projector and a light receiver. FIG. 2 is an external front view of a photoelectric sensor composed of a plurality of photoelectric sensors. Block diagram [Fig. 4] Timing diagram showing signal sequence transmitted from light receiver to projector [Fig. 5] Timing diagram of projector output corresponding to signal sequence from light receiver [Fig. 6] Projector corresponding to synchronization signal -Detailed timing diagram showing the light output and confirmation interval of the receiver [Fig. 7] Timing diagram showing the operation when interference light is confirmed in the interference light confirmation interval B [Fig. 8] Next cycle of Fig. 7 FIG. 9 is a timing diagram when interference light is confirmed in the interference light confirmation section A. FIG. 10 is a timing diagram showing operation in the next cycle of FIG.
1
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