JP3670892B2 - Control device for parallel mechanism - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可動部に接続された複数の脚の各々をプログラムに基づいて伸縮させ、可動部の位置及び姿勢を制御するパラレルメカニズムの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パラレルメカニズムは、例えば、図２に示すような３本の脚２５と、各脚に対応して設けられた駆動部２６と、検出部２７と、頂点に各脚２５が支点２３を介して接続された三角形状の固定部２１と、頂点に各脚２５の端部が支点２４を介して接続された三角形状の可動部２２とを具備する。
【０００３】
ここで、固定部２１を固定し、各脚２５を適宜伸縮させると、可動部２２の位置及び姿勢が制御され、傾斜、旋回、ねじりなどの動作を行う。このようなパラレルメカニズムについては、工業調査会発行の「機械と工具」，１９９５年２月号の１０３ページから１１０ページに掲載された、武野仲勝著の「ＧＥＯＤＥＴＩＣＳ社のＨＥＸＡＰＯＤ」なる記事に詳しい動作等が記載されているので、ここでの詳細な説明を省略する。
【０００４】
図５は、従来のパラレルメカニズムの制御装置の一例を表す構成ブロック図である。尚、図５の制御装置は、図２のパラレルメカニズムに対応している。従来のパラレルメカニズムの制御装置は、図５に示すように、プログラム解釈部１と、座標変換部２と、各脚２５に対応する駆動装置制御部３とから主に構成されている。
【０００５】
プログラム解釈部１は、プログラムを解釈して可動部２２の位置及び姿勢の指示を直交座標系（以下、デカルト座標系と記す）で出力する。座標変換部２は、可動部２２のデカルト座標系での位置と姿勢に基づいて支点２４ａ，２４ｂ，２４ｃの座標を算出し、その座標に対応する脚２５ａ，２５ｂ，２５ｃの長さの指令を出力する。駆動装置制御部３ａ，３ｂ，３ｃは、脚の長さの指令の入力を受け、また、検出部２７から実際の脚の長さの検出結果の入力を受けて、当該検出結果と、予め設定された位置決め精度及び加減速時間に関するパラメータ（駆動装置制御パラメータ）によって、当該脚の長さの指令を換算し、当該換算した指令を駆動指令として対応する駆動部２６ａ，２６ｂ，２６ｃにそれぞれ出力する。
【０００６】
すなわち、従来のパラレルメカニズムは、このようにして、一定の位置決め精度及び加減速時間のパラメータに基づいて脚を伸縮させ、可動部２２の位置及び姿勢を制御している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のパラレルメカニズムの制御装置では、次のような問題点があった。例えば、可動部２２が横方向に動作した場合の一部を説明のために２本の脚に限定して、図３，４を用いて説明すると、図３では、上下方向の高い位置で動作しており、脚２５ａ，２５ｂの支点２３ａ，２３ｂと支点２４ａ，２４ｂとの間隔は比較的短い状態で動作している。図４では、上下方向の低い位置で動作しており、脚２５ａ，２５ｂの支点２３ａ，２３ｂと支点２４ａ，２４ｂとの間隔は比較的長い状態で動作している。すなわち、図３では機械剛性が高い状態で動作しており、図４では機械剛性が低い状態で動作している。このようにパラレルメカニズム機械では機械構造上、動作する位置により機械剛性が変化するのであるが、従来のパラレルメカニズムの制御装置では、パラレルメカニズムの機械剛性の大小に関わらず一定の駆動装置制御パラメータとしていたので、機械剛性が高い動作位置にあるときには、位置決め精度を高め、加減速時間を短縮できるにも関わらず、最も機械剛性が低くなる場合を考慮して、振動を抑制し、安定に動作させることができるように、位置決め精度は低く、加減速時間は長くなるように駆動装置制御パラメータを設定する必要があって、全体的に位置決め精度が低下し、動作速度が遅くなるという問題点があった。
【０００８】
本発明は上記実情に鑑みて為されたもので、動作位置の機械剛性に応じて適切な駆動装置制御パラメータを設定し、それにより全体的な位置決め精度を向上でき、加減速時間を短縮できるパラレルメカニズムの制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記従来例の問題点を解決するための請求項１記載の発明は、可動部に接続された複数の脚の各々をプログラムに基づいて伸縮させ、可動部の位置及び姿勢を制御するパラレルメカニズムの制御装置において、前記プログラムに基づいて、各脚の現在の長さおよび指令の長さを求める手段と、求めた各脚の現在の長さおよび指令の長さに基づいて、所定時間内での動作で機械剛性の一番低い状態を検出し、当該一番低い機械剛性が高いほど、各脚の位置決め精度が高く、各脚の伸縮の加減速時間が短くなるように、各脚の位置決め精度と、伸縮の加減速時間とを設定する設定手段と、を含むことを特徴としている。
【００１０】
上記従来例の問題点を解決するための請求項２記載の発明は、可動部に接続された複数の脚の各々をプログラムに基づいて伸縮させ、可動部の位置及び姿勢を制御するパラレルメカニズムの制御装置において、前記脚の各々の現在の長さを検出する検出部と、前記検出部で検出した各脚の現在の長さおよび指令の脚の長さに基づいて、所定時間内での動作で機械剛性の一番低い状態を検出し、当該一番低い機械剛性が高いほど、各脚の位置決め精度が高く、各脚の伸縮の加減速時間が短くなるように、各脚の位置決め精度と、伸縮の加減速時間とを設定する設定手段と、を含むことを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１２】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るパラレルメカニズムの制御装置を表す構成ブロック図である。尚、従来のものと同様の構成となるものについては、同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【００１３】
本発明の第１の実施の形態に係るパラレルメカニズムの制御装置は、図２に示したパラレルメカニズムを制御する。この制御装置は、図１に示すように、プログラム解釈部１と、座標変換部２と、各脚２５に対応して設けられた駆動装置制御部３と、パラメータ設定手段としての駆動用パラメータ選択部４とから主に構成されている。
【００１４】
パラメータ設定手段としての駆動用パラメータ選択部４は、各脚２５の長さに応じて予め設定されたパラメータ設定テーブルを具備し、座標変換部２から入力される各脚２５ａ，２５ｂ，２５ｃの長さ指令の値と、現在の脚の長さの値とから、所定時間内での動作（例えば可動部２２の各頂点が特定位置から別の特定位置へ移動するまでの所定時間内）で機械剛性の一番低い状態を検出して、当該機械剛性が最も低くなる状態に合わせて、パラメータ設定テーブルから駆動装置制御パラメータを選択して駆動装置制御部３ａ，３ｂ，３ｃへ出力する。
【００１５】
以下、具体的に、機械剛性に合わせた駆動装置制御パラメータを選択する例を脚が２本である場合を例として図３と図６とを用いて説明する。図３は可動部２２が２２’の位置に移動する時の状態を示したものである。ここで、脚２５ａの長さが支点２３ａと支点２４ａの間隔の長さから、支点２３ａと支点２４ａ’の間隔の長さに変化し、同様に脚２５ｂの長さが支点２３ｂと支点２４ｂの間隔の長さから、支点２３ｂと支点２４ｂ’の間隔の長さに変化することにより可動部２２が２２’の位置へ移動する。
【００１６】
また、駆動用パラメータ選択部４は、図６に示すようなパラメータ設定テーブルを具備している。図６に示すように、パラメータ設定テーブルには、脚２５ａと脚２５ｂとの長さをＳ（短い）、Ｍ（中間）、Ｌ（長い）の３段階で評価し、長さの評価の組み合わせに応じて、駆動用パラメータを予め設定してある。特に、このパラメータ設定テーブルで特徴的なことは、双方の脚の長さが短いほど、精度は高めに、加減速時間は短めに設定されていることである。
【００１７】
具体的に図３に示した可動部２２の動作開始位置では、脚２５ａの長さがＳ、脚２５ｂの長さがＭとして評価される。しかし、動作の途中で脚２５ａと脚２５ｂの長さが両方ともＭとなり、動作終了状態の可動部２２’では、脚２５ａの長さがＭ、脚２５ｂの長さがＳとして評価される。従って、これを図６のパラメータ設定テーブルにあてはめると、動作開始位置では条件Ｂであり、ここから条件Ｅ、さらに条件Ｄへと遷移しており、この時の動作で機械剛性が一番低い状態は条件Ｅであるので、精度に関しては中間精度（図中「○」としている）のパラメータを使用し、加減速時間は１．４のパラメータが選択される。
【００１８】
この図６に示したテーブルでは、精度に関しては、「◎」が精度は高いが、機械剛性が低い場合に振動を誘発するパラメータであり、「△」は精度が低いが、機械剛性が低くても振動を誘発しないパラメータであり、「○」は両方の中間のパラメータを示している。また、加減速時間に関しては、条件Ａの機械剛性が高い状態で安定に動作させる事ができる最短の時間設定を「１」として、他の条件での加減速時間は条件Ａの時間に対する割合を倍率により示している。
【００１９】
また、本実施の形態の駆動用パラメータ選択部４は、図７に示すように、座標変換した結果ではなく、プログラム解釈部１によって解釈された、プログラムに指定されたデカルト座標での位置そのものに基づいて、図６のパラメータ設定テーブルを参照し、駆動用パラメータを選択しても構わない。図７は、図１に示した本実施の形態の制御装置とほぼ同様であるが、駆動用パラメータ選択部４が、座標変換部２からではなく、プログラム解釈部１から信号の入力を受けるところが異なっている。すなわち、この場合には、駆動用パラメータ選択部４がプログラム解釈部１からデカルト座標系での指令の入力を受けて、駆動装置制御パラメータを選択し、駆動装置制御部３ａ，３ｂ，３ｃへパラメータを出力することになる。
【００２０】
さらに、本発明の第２の実施の形態に係るパラレルメカニズムの制御装置は、プログラムに基づいて求められた座標ではなく、検出部２７で検出された脚２５の長さに基づいて駆動装置制御パラメータを設定することとしてもよい。
【００２１】
図８は、本発明の第２の実施の形態に係るパラレルメカニズムの制御装置を示す構成ブロック図である。本発明の第２の実施の形態に係るパラレルメカニズムの制御装置は、図２に示したパラレルメカニズムを制御する。この制御装置は、図８に示すように、プログラム解釈部１と、座標変換部２と、駆動装置制御部３と、駆動用パラメータ選択部５とから主に構成されている。尚、従来のものと同様の構成をとるものについては、同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【００２２】
駆動用パラメータ選択部５は、本発明の第１の実施の形態に係る駆動用パラメータ選択部４とほぼ同様のものであるが、駆動装置制御部３を介して、検出部２７が対応する脚２５の長さを表す検出データの入力を受けて、座標変換部２から入力される、各脚２５ａ，２５ｂ，２５ｃの長さ指令の値と、検出データに示された値とから、図６に示したパラメータ設定テーブルを参照し、駆動用パラメータを選択するところが異なっている。
【００２３】
駆動用パラメータ選択部５がパラメータ設定テーブルに基づいて駆動用パラメータを選択する動作については、第１の実施の形態での動作と同じであるので説明を省略する。
【００２４】
本第２の実施の形態において、検出部２７から対応する脚２５の長さの検出データを得ているので、適用した駆動装置制御パラメータを加味した各脚２５ａ，２５ｂ，２５ｃの長さ指令と比較することにより、振動等の誤差を検出できることに着目し、当該誤差の検出結果により、振動等の誤差を発生させないようにパラメータ設定テーブルの駆動用パラメータを調整して書き換えることも好適である。
【００２５】
【発明の効果】
本発明のパラレルメカニズムの制御装置によれば、各脚の位置決め精度と伸縮の加減速時間とを、動作位置により機械剛性に合わせて適切に設定しているので、機械剛性の高い範囲では高精度で且つ高加減速で動作させることができ、機械剛性が低い範囲においては、振動を発生させることなく、スムーズに動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施の形態に係るパラレルメカニズムの制御装置を示す構成ブロック図である。
【図２】 パラレルメカニズムの一例を示す説明図である。
【図３】 パラレルメカニズムの動作を示す説明図である。
【図４】 パラレルメカニズムの動作を示す説明図である。
【図５】 従来のパラレルメカニズムの制御装置を示す構成ブロック図である。
【図６】 本発明の駆動用パラメータ選択部で使用するパラメータ設定テーブルの一例を示す説明図である。
【図７】 本発明の第１の実施の形態に係るパラレルメカニズムの制御装置を示す構成ブロック図である。
【図８】 本発明の第２の実施の形態に係るパラレルメカニズムの制御装置を示す構成ブロック図である。
【符号の説明】
１ プログラム解釈部、２ 座標変換部、３ 駆動装置制御部、４，５ 駆動用パラメータ選択部、２１ 固定部、２２ 可動部、２３，２４ 支点、２５ 脚、２６ 駆動部、２７ 検出部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a parallel mechanism that controls the position and posture of a movable part by expanding and contracting each of a plurality of legs connected to the movable part based on a program.
[0002]
[Prior art]
The parallel mechanism includes, for example, three legs 25 as shown in FIG. 2, a drive unit 26 provided corresponding to each leg, a detection unit 27, and each leg 25 connected to the apex via a fulcrum 23. And a triangular movable portion 22 having the ends of the legs 25 connected to the apexes via fulcrums 24 at the apexes.
[0003]
Here, when the fixed portion 21 is fixed and each leg 25 is appropriately expanded and contracted, the position and posture of the movable portion 22 are controlled, and operations such as tilting, turning, and twisting are performed. For details on such parallel mechanism, see “Mechanical and Tool” published by the Industrial Research Council, published in pages from page 103 to page 110 of the February 1995 issue by Nakatsuka Takeno “GEODECICS HEXAPOD”. Since the operation and the like are described, a detailed description thereof is omitted here.
[0004]
FIG. 5 is a configuration block diagram showing an example of a conventional parallel mechanism control device. The control device in FIG. 5 corresponds to the parallel mechanism in FIG. As shown in FIG. 5, the conventional parallel mechanism control device mainly includes a program interpretation unit 1, a coordinate conversion unit 2, and a drive device control unit 3 corresponding to each leg 25.
[0005]
The program interpretation unit 1 interprets the program and outputs an instruction for the position and orientation of the movable unit 22 in an orthogonal coordinate system (hereinafter referred to as a Cartesian coordinate system). The coordinate conversion unit 2 calculates the coordinates of the fulcrums 24a, 24b, 24c based on the position and orientation of the movable unit 22 in the Cartesian coordinate system, and issues a command for the length of the legs 25a, 25b, 25c corresponding to the coordinates. Output. The drive device control units 3a, 3b, and 3c receive the input of the leg length command and the detection result of the actual leg length from the detection unit 27. The leg length command is converted according to the positioning accuracy and acceleration / deceleration time parameter (drive device control parameter), and the converted command is output to the corresponding drive units 26a, 26b, and 26c as drive commands. .
[0006]
That is, in the conventional parallel mechanism, the position and posture of the movable portion 22 are controlled by extending and contracting the leg based on the parameters of a certain positioning accuracy and acceleration / deceleration time.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above conventional parallel mechanism control device has the following problems. For example, a part of the case where the movable part 22 moves in the horizontal direction is limited to two legs for explanation, and will be described with reference to FIGS. 3 and 4. In FIG. The distance between the fulcrums 23a and 23b of the legs 25a and 25b and the fulcrums 24a and 24b is relatively short. In FIG. 4, it operates at a low position in the vertical direction, and the distance between the fulcrums 23a, 23b of the legs 25a, 25b and the fulcrums 24a, 24b is relatively long. That is, FIG. 3 operates with a high mechanical rigidity, and FIG. 4 operates with a low mechanical rigidity. As described above, in the parallel mechanism machine, the mechanical rigidity changes depending on the operating position in terms of the mechanical structure. However, in the conventional parallel mechanism control device, regardless of the size of the parallel mechanism mechanical rigidity, as a constant drive device control parameter. Therefore, when the machine is in an operating position with high mechanical rigidity, it is possible to suppress vibrations and operate stably in consideration of the case where the mechanical rigidity is the lowest even though the positioning accuracy can be improved and the acceleration / deceleration time can be shortened. Therefore, it is necessary to set the driving device control parameters so that the positioning accuracy is low and the acceleration / deceleration time is long, and there is a problem that the positioning accuracy is lowered and the operation speed is lowered as a whole. It was.
[0008]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to set an appropriate drive device control parameter in accordance with the mechanical rigidity of the operating position, thereby improving the overall positioning accuracy and reducing the acceleration / deceleration time. It is an object of the present invention to provide a mechanism control device.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 for solving the problems of the conventional example described above is a parallel mechanism for controlling the position and posture of a movable part by expanding and contracting each of a plurality of legs connected to the movable part based on a program. in the control device, on the basis of said program, means for determining the current length and the length of the command of each leg, on the basis of the current length and the length of the command of each leg determined, within a predetermined time period The lowest mechanical rigidity is detected by movement, and the higher the lowest mechanical rigidity, the higher the positioning accuracy of each leg, and the shorter the acceleration / deceleration time of each leg's expansion / deceleration time. And setting means for setting expansion / contraction acceleration / deceleration time.
[0010]
The invention according to claim 2 for solving the problems of the conventional example described above is a parallel mechanism for controlling the position and posture of a movable part by expanding and contracting each of a plurality of legs connected to the movable part based on a program. in the control unit, a detection unit for detecting the current length of each of said legs, based on the length of the current length and command of the legs of each leg which is detected by the detection unit, operation within the predetermined time The lower the machine rigidity, the higher the lowest machine rigidity, the higher the positioning accuracy of each leg, and the shorter the acceleration / deceleration time of each leg. And setting means for setting an acceleration / deceleration time for expansion and contraction.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0012]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the parallel mechanism control apparatus according to the first embodiment of the present invention. In addition, about the thing which becomes the same structure as a conventional thing, the same code | symbol is attached | subjected and detailed description is abbreviate | omitted.
[0013]
The parallel mechanism control apparatus according to the first embodiment of the present invention controls the parallel mechanism shown in FIG. As shown in FIG. 1, the control device includes a program interpretation unit 1, a coordinate conversion unit 2, a drive device control unit 3 provided corresponding to each leg 25, and drive parameter selection as parameter setting means. It is mainly composed of part 4.
[0014]
The driving parameter selection unit 4 as parameter setting means includes a parameter setting table set in advance according to the length of each leg 25, and the length of each leg 25 a, 25 b, 25 c input from the coordinate conversion unit 2. From the length command value and the current leg length value, the machine operates within a predetermined time (for example, within a predetermined time until each vertex of the movable portion 22 moves from a specific position to another specific position). The state with the lowest rigidity is detected, and the drive device control parameter is selected from the parameter setting table and output to the drive device control units 3a, 3b, and 3c in accordance with the state with the lowest mechanical rigidity.
[0015]
Hereinafter, a specific example of selecting a drive device control parameter in accordance with mechanical rigidity will be described with reference to FIGS. 3 and 6 by taking as an example a case where there are two legs. FIG. 3 shows a state when the movable portion 22 moves to the position 22 ′. Here, the length of the leg 25a changes from the length of the interval between the fulcrum 23a and the fulcrum 24a to the length of the interval between the fulcrum 23a and the fulcrum 24a '. Similarly, the length of the leg 25b changes between the fulcrum 23b and the fulcrum 24b. By changing from the length of the interval to the length of the interval between the fulcrum 23b and the fulcrum 24b ′, the movable portion 22 moves to the position 22 ′.
[0016]
The driving parameter selection unit 4 includes a parameter setting table as shown in FIG. As shown in FIG. 6, in the parameter setting table, the lengths of the legs 25a and 25b are evaluated in three stages of S (short), M (intermediate), and L (long), and a combination of length evaluations. The driving parameters are preset according to the above. In particular, this parameter setting table is characterized in that the shorter the length of both legs, the higher the accuracy and the shorter the acceleration / deceleration time.
[0017]
Specifically, at the operation start position of the movable portion 22 shown in FIG. 3, the length of the leg 25a is evaluated as S and the length of the leg 25b is evaluated as M. However, both the length of the leg 25a and the leg 25b become M during the operation, and the length of the leg 25a is evaluated as M and the length of the leg 25b is evaluated as S in the movable portion 22 ′ in the operation end state. Therefore, when this is applied to the parameter setting table of FIG. 6, the operation start position is condition B, and the condition transitions from condition E to condition D. The machine rigidity is the lowest in the operation at this time. Is the condition E, the parameter of intermediate accuracy (“◯” in the figure) is used for the accuracy, and the parameter of 1.4 for the acceleration / deceleration time is selected.
[0018]
In the table shown in FIG. 6, regarding accuracy, “パ ラ メ ー タ” is a parameter that induces vibration when the mechanical rigidity is low, and “Δ” is a parameter that induces vibration when the mechanical rigidity is low. Is a parameter that does not induce vibration, and “◯” indicates an intermediate parameter. In addition, regarding the acceleration / deceleration time, the shortest time setting that can be stably operated with high mechanical rigidity in the condition A is set to “1”, and the acceleration / deceleration time in other conditions is a ratio to the time of the condition A. It shows by magnification.
[0019]
Further, as shown in FIG. 7, the driving parameter selection unit 4 of the present embodiment is not the result of coordinate conversion but the position in Cartesian coordinates designated by the program, interpreted by the program interpretation unit 1. Based on this, the parameter for driving may be selected with reference to the parameter setting table of FIG. FIG. 7 is almost the same as the control device of the present embodiment shown in FIG. 1 except that the drive parameter selection unit 4 receives a signal input from the program interpretation unit 1 instead of the coordinate conversion unit 2. Is different. That is, in this case, the drive parameter selection unit 4 receives a command input in the Cartesian coordinate system from the program interpretation unit 1, selects a drive device control parameter, and sends the parameter to the drive device control units 3a, 3b, 3c. Will be output.
[0020]
Furthermore, the control device for the parallel mechanism according to the second embodiment of the present invention is not based on the coordinates obtained based on the program, but based on the length of the leg 25 detected by the detection unit 27. It is good also as setting.
[0021]
FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the parallel mechanism control apparatus according to the second embodiment of the present invention. The parallel mechanism control apparatus according to the second embodiment of the present invention controls the parallel mechanism shown in FIG. As shown in FIG. 8, the control device mainly includes a program interpretation unit 1, a coordinate conversion unit 2, a drive device control unit 3, and a drive parameter selection unit 5. In addition, about the thing which has the same structure as a conventional thing, the same code | symbol is attached | subjected and detailed description is abbreviate | omitted.
[0022]
The drive parameter selection unit 5 is substantially the same as the drive parameter selection unit 4 according to the first embodiment of the present invention, but the detection unit 27 corresponds to the leg corresponding to the drive unit control unit 3. 6 is obtained from the length command values of the legs 25a, 25b, 25c and the values indicated in the detection data, which are input from the coordinate conversion unit 2 in response to the input of the detection data representing the length of 25. Referring to the parameter setting table shown in (1), the driving parameter is different.
[0023]
The operation in which the drive parameter selection unit 5 selects the drive parameter based on the parameter setting table is the same as the operation in the first embodiment, and thus description thereof is omitted.
[0024]
In the second embodiment, since the detection data of the length of the corresponding leg 25 is obtained from the detection unit 27, the length command of each leg 25a, 25b, 25c in consideration of the applied drive device control parameter and Focusing on the fact that an error such as vibration can be detected by comparison, it is also preferable to rewrite the parameter setting table by adjusting driving parameters so as not to cause an error such as vibration based on the detection result of the error.
[0025]
【The invention's effect】
According to the control apparatus of the parallel kinematic mechanism of the present invention, the acceleration and deceleration time of the expansion and the positioning accuracy of each leg, since appropriately set to match the mechanical rigidity operation position, high in a high range of machine stiffness It can be operated with high accuracy and high acceleration / deceleration, and can be operated smoothly without generating vibration in a range where the mechanical rigidity is low.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration block diagram showing a parallel mechanism control device according to a first embodiment of the present invention;
FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a parallel mechanism.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the operation of a parallel mechanism.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing the operation of a parallel mechanism.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional parallel mechanism control device.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of a parameter setting table used in the driving parameter selection unit of the present invention.
FIG. 7 is a configuration block diagram showing a parallel mechanism control device according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 8 is a configuration block diagram showing a parallel mechanism control device according to a second embodiment of the present invention;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Program interpretation part, 2 coordinate conversion part, 3 drive device control part, 4,5 drive parameter selection part, 21 fixed part, 22 movable part, 23,24 fulcrum, 25 legs, 26 drive part, 27 detection part.

Claims (2)

可動部に接続された複数の脚の各々をプログラムに基づいて伸縮させ、可動部の位置及び姿勢を制御するパラレルメカニズムの制御装置において、
前記プログラムに基づいて、各脚の現在の長さおよび指令の長さを求める手段と、
求めた各脚の現在の長さおよび指令の長さに基づいて、所定時間内での動作で機械剛性の一番低い状態を検出し、当該一番低い機械剛性が高いほど、各脚の位置決め精度が高く、各脚の伸縮の加減速時間が短くなるように、各脚の位置決め精度と、伸縮の加減速時間とを設定する設定手段と、
を含むことを特徴とするパラレルメカニズムの制御装置。In a parallel mechanism control device for controlling the position and posture of the movable part by expanding and contracting each of the plurality of legs connected to the movable part based on a program,
Means for determining the current length of each leg and the length of the command based on the program;
Based on the obtained current length of each leg and the length of the command , the lowest mechanical rigidity is detected by the movement within a predetermined time. The higher the lowest mechanical rigidity, the positioning of each leg. Setting means for setting the positioning accuracy of each leg and the acceleration / deceleration time of expansion / contraction so that the accuracy is high and the acceleration / deceleration time of expansion / contraction of each leg is shortened;
The control apparatus of the parallel mechanism characterized by including. 可動部に接続された複数の脚の各々をプログラムに基づいて伸縮させ、可動部の位置及び姿勢を制御するパラレルメカニズムの制御装置において、
前記脚の各々の現在の長さを検出する検出部と、
前記検出部で検出した各脚の現在の長さおよび指令の脚の長さに基づいて、所定時間内での動作で機械剛性の一番低い状態を検出し、当該一番低い機械剛性が高いほど、各脚の位置決め精度が高く、各脚の伸縮の加減速時間が短くなるように、各脚の位置決め精度と、伸縮の加減速時間とを設定する設定手段と、
を含むことを特徴とするパラレルメカニズムの制御装置。In a parallel mechanism control device for controlling the position and posture of the movable part by expanding and contracting each of the plurality of legs connected to the movable part based on a program,
A detection unit for detecting a current length of each of the legs;
Based on the current length of each leg detected by the detection unit and the length of the commanded leg , the lowest mechanical rigidity is detected by detecting the lowest mechanical rigidity in an operation within a predetermined time. The setting means for setting the positioning accuracy of each leg and the acceleration / deceleration time of expansion / contraction so that the positioning accuracy of each leg is high and the acceleration / deceleration time of expansion / contraction of each leg is shortened,
The control apparatus of the parallel mechanism characterized by including.
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