JP3664048B2 - Load handling equipment - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数の自走台車と、走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置（ステーションなど）を備えた荷搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、出荷場より特定のグループの荷、たとえば店舗別あるいは地域別の荷をトラックへ積み込み、出荷するとき、前記グループの荷は、出荷場へ連続して出庫されるようにしている。すなわち、グループを形成する荷は連続して、自動倉庫などの荷保管設備より、荷搬送設備の自走台車によって搬送され、出荷場へ荷を搬送するグループ毎のコンベヤ装置へ出庫されるようにしている。
【０００３】
このとき、グループを形成する荷の出庫順序にこだわらない出庫を、「グループ出庫」と称し、トラックに積み込む順序が決めてあるときなどグループを形成する荷の出庫順序が定められている出庫を、「順序出庫」と称している。順序出庫は、一台のトラックに複数の店舗の荷を積み込み、これら複数の店舗を回って荷を搬送するときなどに適用される。
【０００４】
上記グループ出庫または順序出庫を実行する荷搬送設備の一例を、図１２により説明する。
図１２において、１はフロア２にループ状に設置された一対の走行レール（走行経路の一例）であり、３はこの走行レール１に案内されて矢印で示す一方向へ自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。自走台車３は複数台設けられる。前記走行レール１は荷保管設備Ｊの複数の入庫コンベヤ装置４および出庫コンベヤ装置５、さらに出荷場Ｋへ荷を搬送する複数の搬出コンベヤ装置７に沿って敷設されている。また走行レール１に沿って荷保管設備Ｊの最も下流の出庫コンベヤ装置５を自走台車３が通過する位置を、自走台車３より地上コントローラ（図示せず）へ通過を報告する（最終）通過報告位置としている。
【０００５】
地上コントローラは自走台車３を統括して制御することにより荷の搬送を制御するコントローラであり、各自走台車３に対して、「荷を掬う（荷を受け取る）コンベヤ装置（搬送元）」のデータと、「搬送先の荷を卸す（荷を払いだす）コンベヤ装置（搬送先）」のデータから構成される搬送データを指令する。自走台車３は、前記搬送データを入力すると、まず「荷を掬うコンベヤ装置」まで自走し、到着するとこのコンベヤ装置において荷を掬い、続いて「荷を卸すコンベヤ装置」まで自走し、到着するとこのコンベヤ装置へ荷を卸す機能を有している。また、自走台車３は走行経路１のＨＰ（原点）からの走行距離を計測する機能を有し、また各コンベヤ装置４，５，７の原点からの距離および前記通過報告位置の原点からの距離を記憶しており、搬送データに設定されたコンベヤ装置４，５，７の原点からの距離を目標値とし、計測した走行距離をフィードバックしながら走行制御を行い、さらに通過報告位置を通過すると通過信号を地上コントローラへ出力する機能を有している。
【０００６】
この構成による、グループ出庫時と順序出庫時の動作を説明する。
「グループ出庫」
図１２に示す搬出コンベヤ装置７（Ｄ）へグループ”１”の荷を出庫するものとする。
【０００７】
前記地上コントローラは、まずグループ”１”を形成する荷▲１▼を出庫する出庫コンベヤ５を確認し、これらにそれぞれ最も近く上流に位置する自走台車３を割り当て、割り当てた自走台車３に対して、前記出庫コンベヤ装置５（搬送元）と目的の搬出コンベヤ装置７（Ｄ）（搬送先）からなる搬送データを指令する。これら搬送データの指令を入力した各自走台車３は荷▲１▼を搬送する。そして、これら荷▲１▼を載せた全ての自走台車３が通過報告位置を通過し、通過報告位置の通過信号を入力すると、グループ”１”を形成する荷▲１▼の搬送終了と判断し、次のグループ”２”を形成する荷▲２▼の搬送を開始する。
「順序出庫」
図１２に示す搬出コンベヤ装置７（Ｄ）へグループ”１”の荷を出庫するものとする。
【０００８】
前記地上コントローラは、まずグループ”１”を形成する荷▲１▼₁〜▲１▼₄（添字は搬送する順番を示す）を出庫する出庫コンベヤ５を確認し、最初の順番の荷を出庫する出庫コンベヤ装置５に近い上流の自走台車３に対して、前記出庫コンベヤ装置５（搬送元）と目的の搬出コンベヤ装置７（Ｄ）（搬送先）からなる搬送データを指令する。この搬送データの指令を入力した自走台車３は荷▲１▼₁を搬送する。そして、この荷▲１▼₁を載せた自走台車３が通過報告位置を通過し、通過報告位置の通過信号を入力すると、次の順番の荷を出庫する出庫コンベヤ装置５に近い上流の自走台車３に対して、前記出庫コンベヤ装置５（搬送元）と目的の搬出コンベヤ装置７（Ｄ）（搬送先）からなる搬送データを指令する。この搬送データの指令を入力した自走台車３は荷▲１▼₂を搬送する。これを繰り返し、最後の順番の荷▲１▼₄を載せた自走台車３より、通過報告位置の通過信号を入力するとグループ”１”を形成する荷▲１▼の搬送終了と判断し、次のグループ”２”を形成する荷▲２▼の搬送を開始する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の如く、グループ出庫または順序出庫を行うとき、グループを形成する荷の搬送終了をグループの荷を搬送する全ての自走台車３が、通過報告位置を通過したときとしているため、次のグループの荷が出庫コンベヤ装置５へ出庫されて搬送を待っている状態でも自走台車３を割り当てることができず、搬送効率が悪いという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、グループ出庫または順序出庫を行うとき搬送効率を改善できる荷搬送設備を提供することを目的としたものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数台の自走台車と、前記走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置を備えた荷搬送設備であって、
１つの目的の荷移載位置に対して他の荷移載位置より１つの集団の荷を続けて搬送するとき、走行経路に沿って前記目的の荷移載位置より上流位置に自走台車が通過を報告する通過報告位置を設定し、前記集団の荷を搬出する荷移載位置に対してそれぞれ、荷を載せることが可能な状態の自走台車を割り当て、搬送元を前記荷を搬出する荷移載位置とし、搬送先を前記目的の荷移載位置とした情報を各自走台車へ出力し、前記情報を入力した各自走台車が全て前記搬送元の荷移載位置において荷を搬入したとき、目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車を求め、この求めた自走台車と前記通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいないとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断するコントローラを備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成により、各自走台車が全て搬送元の荷移載位置において荷を搬入したとき、目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車が求められ、この自走台車と前記通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいないとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断される。よって搬送完了と判断するタイミングが、従来のように全ての自走台車が、通過報告荷受台を通過したときとするタイミングより速くなり、搬送効率が改善される。
【００１３】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、自走台車に対して荷を搬出する荷移載位置を通過報告位置として設定し、これら通過報告位置の中で、目的の荷移載位置に最も近く上流に位置する荷移載位置を最終通過報告位置として設定し、
コントローラは、前記目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車と最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車があるとき、前記最も上流に位置する自走台車が前記通過報告位置を通過する毎に、この自走台車と前記最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいるかどうかを確認し、いないと確認したとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成により、目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車と最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車があるとき、前記最も上流に位置する自走台車が前記通過報告位置を通過する毎に、自走台車と前記最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいるかどうかが確認され、いないと確認されたとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における荷搬送設備の配置図、図２は同荷搬送設備の要部構成図である。なお、従来例の図１２の構成と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００２０】
図１において、荷保管設備Ｊの各出庫コンベヤ装置５（荷の搬出を行う荷移載位置の一例）を通過報告位置Ｚ（４ヶ所）として設定し、これら４ヶ所の通過報告位置Ｚの中で、出荷場Ｋに最も近く上流に位置する出庫コンベヤ装置５（目的の荷移載位置に最も近く上流に位置する荷移載位置の一例）を最終通過報告位置ＺＸとして設定している。
【００２１】
なお、上記荷保管設備Ｊの出庫コンベヤ装置５、さらに出荷場Ｋへ荷を搬送する搬出コンベヤ装置７が本発明の荷移載位置を構成する。
自走台車３は、図２〜図５に示すように、車体11と、この車体11上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェーンコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えている。
【００２２】
車体11は、図５に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25内に、上記荷移載・載置装置12が設置される。
【００２３】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００２４】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、自走台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００２５】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００２６】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置され、自走台車３へこの集電子52を介して集電レール51より給電される。
【００２７】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００２８】
また車体11の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボックス58が固定されている。
【００２９】
またセンサとして、箱体25に、荷移載・載置装置12上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器61と、追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００３０】
さらに前後の自走台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００３１】
また図１、図２および図４に示すように、直線部の走行レール１の側面の一点にマグネットから形成されたＨＰ（原点）70Ａが設けられ、自走台車３の他方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32に、この原点70Ａを検出する磁気センサからなる原点検出器70が設けられている。
【００３２】
図６に自走台車３の制御ブロックを示す。
図６において、71はマイクロコンピュータからなり、荷の搬送を制御する地上コントローラ（地上の制御手段；特許請求の範囲のコントローラに相当する）であり、出荷場Ｋにおける出庫をコントロールする上位コンピュータ（図示せず）からの荷の搬送指令信号、各出庫コンベヤ装置５からの荷の搬送要求信号および後述する地上モデム72からの各自走台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置（走行距離またはアドレス）信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各自走台車３毎に制御して各出庫コンベヤ装置５と搬出コンベヤ装置７との間（各荷移載位置の間）の荷の搬送を制御している。なお、入庫コンベヤ装置４に関する制御については説明を省略する。
【００３３】
この地上コントローラ71は自走台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアンテナとして径路である走行レール１に自走台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
【００３４】
自走台車３の本体コントローラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ73には、上記センサや通信機器、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66と原点検出器70が接続されており、各センサや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ71からの制御信号により判断し、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて荷移載・載置装置12の移載モータ78を制御して自走台車３の走行制御および自走台車３による荷の移載制御を実行している。
【００３５】
この本体コントローラ73の制御ブロック図を図７に示す。
本体コントローラ73は、統括制御部81と、統括制御部81の指令（走行先）に基づきインバータ76を介して走行モータ45を駆動して自走台車３の走行を実行する走行制御部82と、統括制御部81の指令に基づき荷移載・載置装置12の移載モータ78を正逆駆動して荷の移載（荷の掬い・卸し）を実行する移載制御部83から構成されている。
【００３６】
統括制御部81は、地上コントローラ71よりワイヤレスモデム55を介して入力した搬送データ（前記荷の搬送要求を発した出庫コンベヤ装置５を搬送元の「荷を掬うコンベヤ装置」に設定し、搬送要求の搬送先の搬出コンベヤ装置７を搬送先の「荷を卸すコンベヤ装置」に設定したデータ）に基づいて、走行制御部82と移載制御部83へ指令を出力して自走台車３全体を制御する。走行制御部82へは走行先を指令し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力し、また移載制御部83へは荷の掬い、または荷の卸しを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力している。
【００３７】
統括制御部81は、上記搬送データを入力したときは、まず「荷を掬うコンベヤ装置」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、移載制御部83へ荷の掬いを指令し、移載終了信号を入力すると、荷の掬い終了をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。続いて「荷を卸すコンベヤ装置」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、移載制御部83へ荷の卸しを指令し、移載終了信号を入力すると搬送終了をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。
【００３８】
上記走行制御部82について詳細に説明する。
図７において、91は、原点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ91のカウント値は走行距離演算部92へ入力され、走行距離演算部92においてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原点70Ａからの走行距離Ｍｆが計測される。この走行距離Ｍｆは、走行制御部93（詳細は後述する）と通過報告位置設定部96（詳細は後述する）へ出力され、光センサ送信器65を介して後続の自走台車３へ出力され、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信され、地上コントローラ71へ現在の走行位置をフィードバックしている。
【００３９】
94は予め各出庫コンベヤ装置５と搬出コンベヤ装置７の原点70Ａからの距離Ｍ１〜Ｍｎが記憶されたメモリであり、走行目標値設定部95は、統括制御部81より出庫コンベヤ装置５または搬出コンベヤ装置７のデータ（ナンバー）からなる走行先を入力すると、出庫コンベヤ装置５または搬出コンベヤ装置７のデータ（ナンバー）によりメモリ94を検索してこの出庫コンベヤ装置５または搬出コンベヤ装置７の原点70Ａからの距離Ｍ１〜Ｍｎからなる走行目標値Ｍｓを設定する。この走行目標値Ｍｓは走行制御部93へ出力される。
【００４０】
通過報告位置設定部96は、予め各通過報告位置Ｚ，ＺＸの原点70Ａからの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が記憶され、走行距離演算部92において計測された走行距離Ｍｆに基づいて、次に通過する各通過報告位置ＺまたはＺＸを判断し、その原点70Ａからの距離Ｌを設定値Ｍｄとして出力する。すなわち、

と設定され、比較器97へ出力される。
【００４１】
比較器97はこの距離Ｍｄと自身の走行距離Ｍｆとを比較し、ＭｆがＭｄより大きくなったとき、すなわち通過報告位置ＺまたはＺＸを通過したとき、通過報告信号をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。
【００４２】
上記走行制御部93には、予め移動速度ｖと、自走台車３が移動速度ｖから速度０となるまでに走行する距離、すなわち停止するために必要な距離Ｑが設定され、走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値をインバータ76へ出力する。すなわち走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が前記距離Ｑ以上のとき、移動速度ｖに相当する回転数指令値を出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が距離Ｑ未満となると回転数指令値０を出力する。また光センサ受信器66を介して入力した前方の自走台車３の走行距離と自身の走行距離Ｍｆを比較して、前方の自走台車３との距離が所定距離より縮まると回転数指令値を減少させて減速させる。走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆが一致したとき、すなわち走行先の出庫コンベヤ装置５に到着したとき、到着信号を統括制御部81へ出力する。前記停止するために必要な距離Ｑは式（１）により求められる。ａは予め設定された自走台車３の加減速度である。
【００４３】
Ｑ＝ｖ²／（２ａ） ・・・（１）
また前記インバータ76は、走行モータ45の制御に際して、本体コントローラ73から入力した回転数指令値に基づいて走行モータ45の回転数制御を実行し、また回転数指令値が変更となると、予め設定された自走台車３の加減速度ａにより回転数を変化させる。
【００４４】
前記制御ボックス57に、本体コントローラ73が収納され、動力ボックス58に、インバータ76と、切換スイッチ77と、集電子52に接続され自走台車１内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００４５】
地上コントローラ71の制御ブロック図を図８に示す。
地上コントローラ71は、統括制御部101（詳細は後述する）と、各自走台車３に対応して設けられ、統括制御部101により設定される搬送データに基づき自走台車３を制御する自走台車制御部102−１〜102−ｎ（ｎは自走台車の台数）と、上位コンピュータ取り合い部103と、グループ出庫／順序出庫判断部104（詳細は後述する）と、各自走台車３の通過報告位置Ｚ，ＺＸの通過確認などを行う自走台車確認部105−１〜105−ｎと、予め各出庫コンベヤ装置５と搬出コンベヤ装置７の原点70Ａからの距離Ｍ１〜Ｍｎのデータが記憶されたメモリ106とから構成されている。
【００４６】
上位コンピュータ取り合い部103は、上位コンピュータより入力された搬送指令信号のデータを順に記憶し、また後述する搬送終了信号によりデータを消去するとともに、このデータの搬送終了を上位コンピュータへ出力する。上位のコンピュータより、グループ出庫のとき、グループを形成する荷が出庫される出庫コンベヤ装置５およびこのグループの荷を搬送する目的の搬出コンベヤ装置７のデータとからなる「グループ出庫搬送指令信号」が、順序出庫のとき、グループを形成する荷が出庫される出庫コンベヤ装置５とその出庫順序およびこのグループの荷を搬送する搬出コンベヤ装置７のデータとからなる「順序出庫搬送指令信号」が、この上位コンピュータ取り合い部103へ入力される。
【００４７】
また各自走台車制御部102−１〜102−ｎには、それぞれ対応する自走台車３より現在の原点70Ａからの走行距離（現在位置）と荷の有無のデータが入力されており、各自走台車制御部102−１〜102−ｎは、それぞれ対応する自走台車３へ搬送データを出力し、対応する自走台車３より搬送終了信号を入力すると、統括制御部101へ出力する。
【００４８】
また各自走台車確認部105−１〜105−ｎには、それぞれ対応する自走台車３より、荷の掬い終了信号と、自走台車３の通過報告位置Ｚ，ＺＸの通過信号が入力されており、後述するグループ出庫／順序出庫判断部104からの実行信号を入力すると、荷の掬い終了信号を入力したときにその信号を保持し、この保持した荷の掬い終了信号をグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力し、かつ前記通過信号を転送する。またグループ出庫／順序出庫判断部104より入力したリセット信号により保持した荷の掬い終了信号をリセットする。
【００４９】
上記統括制御部101における、「グループ出庫」時と「順序出庫」時の動作を図９のフローチャートにしたがって説明する。
まず上位コンピュータ取り合い部103に記憶された上位コンピュータからの搬送指令データを入力し（ステップ−１）、このデータがグループ出庫のデータかどうかを確認する（ステップ−２）。
「グループ出庫」
グループ出庫のとき、このグループ出庫のデータ、すなわちグループを形成する荷が出庫される出庫コンベヤ装置５およびこのグループの荷を搬送する搬出コンベヤ装置７のデータを記憶し（ステップ−３）、同じグループ出庫のデータをグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力する（ステップ−４）。
【００５０】
続いて、荷の搬送要求を出力している出庫コンベヤ装置５を検索し（ステップ−５）、検索した出庫コンベヤ装置５がグループ出庫の荷を出庫するコンベヤ装置であるかを確認し（ステップ−６）、確認すると、メモリ106を検索してこの出庫コンベヤ装置５の原点70Ａからの距離Ｍを求め、この距離Ｍと各自走台車制御部102−１〜102−ｎに記憶された各自走台車３の現在走行距離と荷の有無のデータにより、この出庫コンベヤ装置５に近い上流で荷を搬送可能な自走台車３を求めてこの出庫コンベヤ装置５を割り当て（ステップ−７）、この出庫コンベヤ装置５の搬送要求から搬送データ（前記荷の搬送要求を発した出庫コンベヤ装置５を搬送元の「荷を掬うコンベヤ装置」に設定し、搬送要求の搬送先の搬出コンベヤ装置７を搬送先の「荷を卸すコンベヤ装置」に設定したデータ）を形成し、搬送データを割り当てた自走台車の制御部102へ設定し（ステップ−８）、この搬送データと割り当てた自走台車３のデータをグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力する（ステップ−９）。自走台車の制御部102より搬送データを入力した自走台車３はこの搬送データに従って荷を搬送する。
【００５１】
続いて記憶されたグループ出庫の出庫コンベヤ装置５の全てに自走台車３が割り当てられたかを確認し（ステップ−１０）、確認すると、グループ出庫／順序出庫判断部104から後述する「グループ出庫搬送終了信号」を入力しているかを確認し（ステップ−１１）、確認すると、上位コンピュータ取り合い部103へ搬送終了を出力し（ステップ−１２）、終了する。
【００５２】
また上記ステップ−２において、グループ出庫のデータではないと確認されると、順序出庫のデータかどうかを確認する（ステップ−１３）。
「順序出庫」
順序出庫のとき、順序出庫のデータ、すなわちグループを形成する荷が出庫される出庫コンベヤ装置５とその出庫順序（総数をＸとする）およびこのグループの荷を搬送する目的の搬出コンベヤ装置７のデータを荷を搬送する順序で記憶し（ステップ−１４）、同じ順序出庫のデータをグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力する（ステップ−１５）。
【００５３】
続いて荷の搬送の順番ｘを１にセットし（ｘ＝１）（ステップ−１６）、順番ｘの出庫コンベヤ装置５から搬送要求を入力しているかを確認し（ステップ−１７）、確認すると、メモリ106を検索してこの順番ｘの出庫コンベヤ装置５の原点70Ａからの距離Ｍを求め、この距離Ｍと各自走台車制御部102−１〜102−ｎに記憶された各自走台車３の現在走行距離と荷の有無のデータにより、この順番ｘの出庫コンベヤ装置５に最も近く上流に位置する、荷を搬送可能な自走台車３を求めてこの出庫コンベヤ装置５を割り当て（ステップ−１８）、この出庫コンベヤ装置５の搬送要求から搬送データ（前記順番ｘの出庫コンベヤ装置５を搬送元の「荷を掬うコンベヤ装置」に設定し、搬送要求の搬送先の搬出コンベヤ装置７を搬送先の「荷を卸すコンベヤ装置」に設定したデータ）を形成し、搬送データを割り当てた自走台車の制御部102へ設定し（ステップ−１９）、この搬送データと割り当てた自走台車３のデータをグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力する（ステップ−２０）。
【００５４】
これにより、搬送データが割り当てられた自走台車３は順番ｘの出庫コンベヤ装置５まで走行して荷を掬い、搬送先の「荷を卸すコンベヤ装置」まで走行して荷を卸す。
【００５５】
そして、グループ出庫／順序出庫判断部104より後述する出庫終了信号を入力すると（ステップ−２１）、順番ｘに１を加算して（ｘ＝ｘ＋１）次の順番を設定し（ステップ−２２）、この順番ｘが順序出庫の出庫コンベヤ装置５の総数Ｘを超えたかを確認し（ステップ−２３）、確認できないとき、ステップ−１７へ戻り、次の順番の出庫コンベヤ装置５より荷を搬送する。確認すると、ステップ−１２において、上位コンピュータ取り合い部103へ搬送終了を出力する。
【００５６】
上記グループ出庫／順序出庫判断部104の動作を図１０のフローチャートにしたがって説明する。なお、グループ出庫／順序出庫判断部104には、予め出庫コンベヤ装置５と通過報告位置Ｚ，ＺＸのそれぞれの原点70Ａからの距離が記憶されているものとする。
【００５７】
まず、統括制御部101よりグループ出庫または順序出庫のデータを入力すると（ステップ−１）、このデータを記憶し（ステップ−２）、統括制御部101より入力する「搬送データと割り当てた自走台車３のデータ」の入力数ｙを０にセット（ｙ＝０）とし（ステップ−３）、各自走台車確認部105−１〜105−ｎへリセット信号を出力する（ステップ−４）。これにより、各自走台車確認部105−１〜105−ｎにおいて保持された荷の掬い終了信号はリセットされる。
【００５８】
次にデータがグループ出庫のデータであるかを確認する（ステップ−５）。
「グループ出庫」
グループ出庫と確認した場合、統括制御部101より「搬送データと割り当てた自走台車３のデータ」を入力すると（ステップ−６）、これを記憶し（ステップ−７）、入力数ｙをカウントし（ｙ＝ｙ＋１）（ステップ−８）、割り当てられた自走台車３の自走台車確認部105へ実行信号を出力し（ステップ−９）、入力数ｙがデータのグループ出庫の荷を出庫する出庫コンベヤ装置５の数Ｙと一致するかを確認し（ステップ−１０）、確認できないときステップ−６へもどる。
【００５９】
確認できると、すなわち出庫コンベヤ装置５の全てに自走台車３が割り当てられると、割り当てられた全ての自走台車３の各自走台車確認部105−１〜105−ｎより保持された荷の掬い終了信号を入力しているかを確認し（ステップ−１１）、確認すると、割り当てられた全ての自走台車３の自走台車制御部102−１〜102−ｎより走行距離を入力して最も上流を走行している自走台車３を求める（ステップ−１２）。
【００６０】
この最上流の自走台車３の位置（走行距離）と自走台車３の最終通過報告位置ＺＸとの間に、同じグループの荷を搬送中の他の自走台車３が存在するかを、自走台車制御部102−１〜102−ｎの走行距離により確認する（ステップ−１３）。前記他の自走台車３が存在するとき、最上流の自走台車３の自走台車確認部105より通過報告信号を入力する毎に最終通過報告位置ＺＸとの間に、前記他の自走台車３が存在するかを、自走台車制御部102−１〜102−ｎの走行距離により確認する（ステップ−１４）。確認できると、グループ出庫終了と判断し前記「グループ出庫搬送終了信号」を統括制御部101へ出力し（ステップ−１５）、終了する。
「順序出庫」
ステップ−５において、グループ出庫ではなく、順序出庫であると確認した場合、統括制御部101より「搬送データと割り当てた自走台車３のデータ」を入力すると（ステップ−１６）、搬送データにより荷を出庫する出庫コンベヤ装置５を求め（ステップ−１７）、同時に順序出庫のデータより次に荷を出庫する出庫コンベヤ装置５を求める（ステップ−１８）。
【００６１】
次に割り当てられた自走台車３の自走台車確認部105へ実行信号を出力し（ステップ−１９）、この自走台車確認部105より荷の掬い信号を入力しているかを確認し（ステップ−２０）、確認すると、この自走台車３が荷を掬った出庫コンベヤ装置５の位置と、次に荷を出庫する出庫コンベヤ装置５の位置を原点70Ａからの距離Ｍにより比較し、荷を掬った出庫コンベヤ装置５が下流にあるかを確認する（ステップ−２１）。
【００６２】
確認できないとき、すなわち荷を掬った出庫コンベヤ装置５の位置が、次に荷を出庫する出庫コンベヤ装置５の位置より上流に位置するとき、荷を掬った自走台車３の自走台車確認部105より通過報告信号を入力しているかを確認し（ステップ−２２）、確認すると、現在走行距離によりこの通過が前記次に荷を出庫する出庫コンベヤ装置５の位置の通過であるかを確認する（ステップ−２３）。確認できないとステップ−２２へ戻り、次の通過報告信号を待ち、確認すると、あるいはステップ−２１において下流にあると確認すると、「出庫終了信号」を統括制御部101へ出力し（ステップ−２４）、終了する。
【００６３】
以下、上記構成によるグループ出庫と順序出庫の動作を説明する。
各自走台車３の本体コントローラ73から、出庫コンベヤ装置５の位置に設定された通過報告位置ＺまたはＺＸを通過したとき、通過報告信号がワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送される。
「グループ出庫」
地上コントローラ71は、グループ出庫のとき、これらグループの荷を出庫する出庫コンベヤ装置５を確認し、これら出庫コンベヤ装置５から搬送要求信号が入力しているどうかを確認し、確認する毎に、この出庫コンベヤ装置５に近く上流で、荷を載せて搬送可能な自走台車３を割り当て、搬送データを出力する。搬送データを入力した自走台車３は搬送データに従って荷を搬送する。
【００６４】
地上コントローラ71はグループの荷が全て自走台車３に掬われると、図１に示すグループ”１”の荷▲１▼を搬送中で最も上流の自走台車３を求め、この最上流の自走台車３と最終通過報告位置ＺＸとの間に、同じグループの荷▲１▼を載せて搬送中の自走台車３が存在するかを確認する。図１に示すように、存在すると下流の通過報告位置Ｚを通過する毎に、この自走台車３と最終通過報告位置ＺＸとの間に、同じグループの荷▲１▼を載せて搬送中の自走台車３が存在するかを確認する。そして、確認できなくなると、グループ出庫が終了したと判断する。
【００６５】
これにより最終通過報告位置ＺＸを通過する以前に、グループ出庫が終了したと判断でき、次の出庫の搬送データを他の自走台車３へ割り当てることが可能となり、搬送効率を改善することができる。
「順序出庫」
地上コントローラ71は、順序出庫のとき、これらグループの荷を出庫する出庫コンベヤ装置５を確認し、順番ｘの出庫コンベヤ装置５から搬送要求信号が入力しているどうかを確認し、確認すると、この出庫コンベヤ装置５に近く上流で、荷を載せて搬送可能な自走台車３を割り当て、搬送データを出力する。搬送データを入力した自走台車３は搬送データに従って荷を搬送する。
【００６６】
次に図１１に示すように、この順番ｘの出庫コンベヤ装置５において自走台車３が荷▲１▼ｘ（図１１では、ｘ＝４）を掬ったとき、この自走台車３の下流に次の順番（ｘ＋１）の荷▲１▼ｘ＋１（図１１では、ｘ＋１＝５）を出庫する出庫コンベヤ装置５が存在するかを確認し、図１１に示すように、次の順番（ｘ＋１）の出庫コンベヤ装置５が存在するとき、この出庫コンベヤ装置５の通過報告位置Ｚを通過したとき、出庫終了と判断する。
【００６７】
これにより、最終通過報告位置ＺＸを通過する以前に、次の順番（ｘ＋１）の出庫コンベヤ装置５へ自走台車３を割り当てることが可能となり、搬送効率を改善することができる。
【００６８】
なお、本実施の形態において、通過報告位置を出庫コンベヤ装置５に設定しているが、出庫コンベヤ装置５に限ることはなく、走行経路（走行レール１）の途中に設けることも可能である。
【００６９】
また本実施の形態では、自走台車３は荷を１個のみ搭載し移載可能としているが、複数の荷を搭載し移載可能とすることもできる。このとき、荷を載せることが可能な状態の自走台車は、少なくとも１つの荷が搭載可能な状態の自走台車となる。
【００７０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、搬送終了と判断するタイミングを、従来のように全ての自走台車が、通過報告荷受台を通過したときとするタイミングより速くすることができ、搬送効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の配置およびグループ出庫の説明図である。
【図２】同荷搬送設備の要部構成図である。
【図３】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図４】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図５】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図６】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【図７】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のブロック図である。
【図８】同荷搬送設備の地上コントローラの走行制御のブロック図である。
【図９】同荷搬送設備の地上コントローラの統括制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】同荷搬送設備の地上コントローラのグループ出庫／順序出庫判断部の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】同荷搬送設備における順序出庫の説明図である。
【図１２】従来の荷搬送設備のグループ出庫と順序出庫の説明図である。
【符号の説明】
１ 走行レール
３ 自走台車
５ 出庫コンベヤ装置（荷移載位置）
７ 搬出コンベヤ装置（荷移載位置）
13 旋回式従動車輪装置
14 旋回・スライド式駆動車輪装置
45 走行モータ
55 ワイヤレスモデム
63 エンコーダ
65 光センサ送信器
66 光センサ受信器
70 原点検出器
70Ａ 原点
71 地上コントローラ
73 本体コントローラ
76 インバータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is directed to a plurality of self-propelled carts that are guided by a travel route and that each carry a load, and a plurality of load transfer positions that are arranged along the travel route and transfer the load to and from the self-propelled cart. The present invention relates to a cargo transport facility equipped with (station, etc.).
[0002]
[Prior art]
Conventionally, when a specific group of loads, for example, a store or a region, is loaded onto a truck from a shipping place and shipped, the group loads are continuously delivered to the shipping place. In other words, loads that form a group are continuously transported from a load storage facility such as an automatic warehouse by a self-propelled carriage of the load transport facility, and delivered to a conveyor device for each group that transports the load to the shipping site. ing.
[0003]
At this time, the issue that does not stick to the issue order of the load that forms the group is called `` group issue '', and the issue in which the issue order of the load that forms the group is determined, such as when the order to load on the truck is decided, This is called “ordered issue”. Order shipping is applied when loading a plurality of stores on a single truck and transporting the loads around the plurality of stores.
[0004]
An example of the load transport facility that executes the group delivery or the order delivery will be described with reference to FIG.
In FIG. 12, 1 is a pair of travel rails (an example of a travel route) installed on the floor 2 in a loop shape, and 3 is guided by the travel rails 1 and self-travels in one direction indicated by an arrow to load a load. It is a four-wheeled self-propelled carriage to be conveyed. A plurality of self-propelled carts 3 are provided. The traveling rail 1 is laid along a plurality of warehousing conveyor devices 4 and a warehousing conveyor device 5 of the load storage facility J, and a plurality of unloading conveyor devices 7 that convey the load to the shipping place K. Further, the position where the self-propelled carriage 3 passes along the traveling rail 1 through the unloading conveyor device 5 at the most downstream side of the load storage facility J is reported from the self-propelled carriage 3 to the ground controller (not shown) (final). This is the passing report position.
[0005]
The ground controller is a controller that controls the conveyance of the load by controlling the self-propelled carriage 3 in an integrated manner. For each self-propelled carriage 3, a "conveyor device (conveyance source)" Instructs transport data composed of data and data of “conveyor device (transport destination) for unloading (dispensing load) the transport destination”. When the transport data is input, the self-propelled carriage 3 first self-propels to the “conveyor that picks up the load”. When the self-propelled carriage 3 arrives, the self-propelled cart 3 picks up the load in this conveyor device, and then self-propels to the “conveyor device that unloads the load”. When it arrives, it has the function of unloading the load to this conveyor device. The self-propelled carriage 3 has a function of measuring a travel distance from the HP (origin) of the travel route 1, and the distance from the origin of each conveyor device 4, 5, 7 and the origin of the passing report position. The distance is stored, the distance from the origin of the conveyor devices 4, 5, and 7 set in the conveyance data is set as the target value, the travel control is performed while the measured travel distance is fed back, and the passing report position is passed. It has a function to output a passing signal to the ground controller.
[0006]
The operation at the time of group shipping and sequential shipping will be described.
"Group issue"
It is assumed that the load of the group “1” is delivered to the carry-out conveyor device 7 (D) shown in FIG.
[0007]
The ground controller first confirms the delivery conveyors 5 that deliver the cargo (1) forming the group “1”, assigns the self-propelled carts 3 located closest to each upstream, and assigns them to the assigned self-propelled carts 3. On the other hand, the conveyance data which consists of the said delivery conveyor apparatus 5 (conveyance source) and the target carrying-out conveyor apparatus 7 (D) (conveyance destination) is commanded. Each of the self-propelled carriages 3 to which these conveyance data commands are input conveys the load (1). Then, when all the self-propelled carriages 3 carrying these loads (1) pass through the passing report position and input a passing signal of the passing report position, it is determined that the transport of the load (1) forming the group “1” is finished. Then, the conveyance of the load {circle around (2)} forming the next group “2” is started.
"Order issue"
It is assumed that the load of the group “1” is delivered to the carry-out conveyor device 7 (D) shown in FIG.
[0008]
The ground controller first loads the group “1” (1). ₁ ~ ▲ 1 ▼ _Four (Subscript indicates the order of conveyance) The unloading conveyor 5 for unloading is confirmed, and the unloading conveyor device 5 (conveying) is performed on the upstream self-propelled carriage 3 close to the unloading conveyor device 5 for unloading the first load. The transfer data including the original) and the target carry-out conveyor device 7 (D) (transfer destination) is commanded. The self-propelled carriage 3 that has received this transport data command is loaded (1). ₁ Transport. And this load ▲ 1 ▼ ₁ When the self-propelled carriage 3 carrying the vehicle passes the passage report position and inputs a passage signal of the passage report position, the upstream self-propelled carriage 3 close to the unloading conveyor device 5 that unloads the next order of goods is described above. The conveyance data which consists of the unloading conveyor apparatus 5 (conveyance source) and the target carrying-out conveyor apparatus 7 (D) (conveyance destination) is commanded. The self-propelled carriage 3 that has received this transport data command is loaded (1). ₂ Transport. Repeat this and load in the last order (1) _Four When the passing signal at the passing report position is input from the self-propelled carriage 3 on which the load is placed, it is determined that the transport of the load (1) forming the group “1” is finished, and the load (2) forming the next group “2” is determined. Start conveyance.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
However, as described above, when performing group shipping or sequential shipping, the end of transport of the load forming the group is assumed to be when all the self-propelled carriages 3 that transport the load of the group have passed the passing report position. There is a problem that the self-propelled carriage 3 cannot be assigned even when the load of the group is unloaded to the unloading conveyor device 5 and waiting for conveyance, and the conveyance efficiency is poor.
[0010]
Then, this invention aims at providing the load conveyance equipment which can improve conveyance efficiency, when performing group issue or order issue.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention is directed along a traveling route, and is self-propelled by a traveling route, each carrying a load, and along the traveling route. A load carrying facility provided with a plurality of load transfer positions arranged to transfer the load with the self-propelled carriage,
When one group of loads is continuously conveyed from one load transfer position to another target load transfer position, a self-propelled carriage is located upstream of the target load transfer position along the travel path. A passing report position for reporting the passage is set, and a self-propelled carriage that can load the load is assigned to each load transfer position for carrying out the load of the group, and the load is unloaded from the transfer source. Information about the load transfer position and the destination as the target load transfer position is output to each self-propelled carriage, and all the self-propelled carriages that have input the information carry in the load at the load transfer position of the transport source. When the self-propelled carriage located upstream from the target load transfer position is obtained, there is no other self-propelled carriage that conveys the load of the group between the obtained self-propelled carriage and the passing report position. When equipped with a controller to determine that this group of goods has been transported And it is characterized in and.
[0012]
With the above configuration, when all the self-propelled trolleys have loaded the load at the load transfer position of the transfer source, the self-propelled trolley located upstream from the target load transfer position is obtained. When there is no other self-propelled carriage for transporting the collective load between the positions, it is determined that the transport of the collective load is completed. Therefore, the timing for determining the completion of the conveyance is faster than the timing when all the self-propelled carts pass through the passing report receiving platform as in the conventional case, and the conveyance efficiency is improved.
[0013]
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the load transfer position for unloading the load from the self-propelled carriage is set as a passing report position, and Then, set the load transfer position closest to the target load transfer position and upstream as the final passing report position,
When there is another self-propelled carriage that transports the load of the group between the self-propelled carriage located upstream most than the target load transfer position and the final passing report position, the controller is positioned upstream. Each time a self-propelled cart that passes through the passing report position, it is not confirmed whether there is another self-propelled cart that carries the load of the group between the self-propelled cart and the final passing report position. When it is confirmed, it is judged that the transportation of the load of this group is completed.
[0014]
According to the above configuration, when there is another self-propelled carriage that transports the group of loads between the self-propelled carriage that is located most upstream from the target load transfer position and the final passing report position, Each time the self-propelled cart that passes through the passing report position, it is confirmed whether there is another self-propelled cart that carries the load of the group between the self-propelled cart and the final passing report position. When confirmed, it is judged that the transportation of the load of this group has been completed.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a layout diagram of a load carrying facility according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a main part configuration diagram of the load carrying facility. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the structure same as the structure of FIG. 12 of a prior art example, and description is abbreviate | omitted.
[0020]
In FIG. 1, each unloading conveyor device 5 (an example of a load transfer position for carrying out the load) of the load storage facility J is set as a passing report position Z (four places), and the inside of the four passing report positions Z Thus, the unloading conveyor device 5 (an example of the load transfer position closest to the target load transfer position and upstream) positioned upstream and closest to the shipping place K is set as the final passing report position ZX.
[0021]
The unloading conveyor device 5 of the load storage facility J and the unloading conveyor device 7 for conveying the load to the shipping place K constitute the load transfer position of the present invention.
As shown in FIGS. 2 to 5, the self-propelled carriage 3 includes a vehicle body 11, a load transfer / placement device (for example, a roller conveyor or a chain conveyor) 12 installed on the vehicle body 11, and a vehicle body 11. The two swivel driven wheel devices 13 that support the vehicle body 11 with respect to one traveling rail 1 and the vehicle body 11 with respect to the other traveling rail 1 and the curved shape of the traveling rail 1 And two swiveling / sliding driving wheel devices 14 that can follow the slewing wheel and can move in the distance (slidable) with respect to the swiveling driven wheel device 13.
[0022]
As shown in FIG. 5, the vehicle body 11 includes a right frame 21 that supports two swivel driven wheel devices 13 so as to be pivotable about a vertical axis, and two swivel / slide drive wheel devices 14 that are A left frame 22 that is pivotable around the center and that is movably supported in the left-right direction (a perspective direction to the swivel driven wheel device 13), and a front-rear frame 23 that fixes the front and rear ends of the right frame 21 and the left frame 22 , 24 and a box 25 fixed on a frame formed by the frames 21, 22, 23, 24, and the load transfer / placement device 12 is installed in the box 25 .
[0023]
Each of the swivel driven wheel devices 13 includes a swivel body 31 that can swivel about the vertical axis with respect to the right frame 21, and a pair that is connected to the lower surface side of the swivel body 31 and that corresponds to the side surface of the traveling rail 1. A bracket 32 having a plurality of legs, an axle 33 provided at the center of both legs of the bracket 32, an idler wheel 34 supported freely on the axle 33, and both legs of the bracket 32 The four guide rollers (an example of a guide device) 35 that are provided at the front, rear, left and right ends of the rail and contact with both side surfaces of the traveling rail 1, respectively, are formed by the four guide rollers 35. When the turning body 31 is rotated about the longitudinal axis through the bracket 32 in response to the bending, the free wheel 34 is positioned with respect to the traveling rail 1 and the free wheel 34 is not removed. Can run on the running rail 1
[0024]
Each turning / sliding drive wheel device 14 is connected to a turning body 41 that can turn about the longitudinal axis with respect to the left frame 22 and can move in the left-right direction, and a lower surface side of the turning body 41. , A bracket 42 having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1, an axle 43 provided at the center of both legs of the bracket 42, a drive wheel 44 supported by the axle 43, and The motor 45 having the drive shaft connected to the rotation shaft of the drive wheel 44, and four freely-movable four wheels which are provided at the lower front, rear, left and right ends of the both legs of the bracket 42 and contact both side surfaces of the traveling rail 1, respectively. A guide roller (an example of a guide device) 46, and the four guide rollers 46 cause the revolving body 41 to rotate about the longitudinal axis via the bracket 42 in response to the bending of the traveling rail 1, and In the width between a pair of running rails 1 Correspondingly, the revolving body 41 moves left and right via the bracket 42, so that the driving wheel 44 can travel on the traveling rail 1 without being removed, and the driving wheel 44 is rotated by driving the motor 45. Accordingly, the self-propelled carriage 3 can travel while being guided by the travel rail 1.
[0025]
In this way, the two-wheel drive wheel 44 can be turned and slidable (movable to and away from the idle wheel 34), and positioning is performed by the two idle wheels 34. The traveling of the self-propelled carriage 3 is performed smoothly without any trouble, and the main body 11 is prevented from swinging in the left-right direction. Further, the burden on the motor 45 of the drive wheel 44 is reduced, and the configuration of the idle wheel 34 and the drive wheel 44 can be simplified as compared with the case where positioning is performed by the drive wheel 44.
[0026]
Further, a current collecting rail 51 is laid along the traveling direction on the outer side surface of one traveling rail 1, and a current collecting 52 is disposed outside the bracket 32 of one swivel driven wheel device 13, so that it is self-propelled. Electric power is supplied to the carriage 3 from the current collector rail 51 via the current collector 52.
[0027]
Also, a feeder line 54 is laid along the running direction on the outer side surface of the other running rail 1, and the wireless modem approaches the feeder line 54 and faces the outside of the bracket 42 of the turning / sliding drive wheel device 14. 55 is installed.
[0028]
A control box 57 and a power box 58 are fixed to the lower part of the box body 25 of the vehicle body 11 in a frame formed by the frames 21, 22, 23, and 24 and in an empty space of the two motors 45. .
[0029]
As a sensor, a transfer unit detector 61 composed of a photoelectric switch that detects the presence / absence of a load on the load transfer / placement device 12 and a fixed position of the load, and a bumper switch 62 that detects a rear-end collision as sensors. Further, an encoder 63 for detecting the number of rotations of the motor 45 is provided on the drive shaft of one motor 45.
[0030]
Further, an optical sensor transmitter 65 and a receiver 66 are provided as data transmission / reception means for transmitting / receiving data between the front and rear self-propelled carriages 3.
For these optical sensor transmitter 65 and receiver 66, a flat plate 67 is provided below the box body 25 of the vehicle body 11 and at the front and rear central positions, which also serve as a blocking member for blocking light leakage downward. The optical sensor transmitter 65 and the receiver 66 are mounted on a flat plate 67 with the rear and the front facing, respectively. Further, the mounting positions of the optical sensor transmitter 65 and the receiver 66 are set between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail 1.
[0031]
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, an HP (origin) 70 </ b> A formed of a magnet is provided at one point on the side surface of the linear traveling rail 1, and the other swivel driven wheel of the self-propelled carriage 3. The bracket 32 of the apparatus 13 is provided with an origin detector 70 composed of a magnetic sensor for detecting the origin 70A.
[0032]
FIG. 6 shows a control block of the self-propelled carriage 3.
In FIG. 6, reference numeral 71 denotes a microcomputer, which is a ground controller (control means on the ground; corresponding to the controller in the claims) that controls the conveyance of the load, and a host computer that controls the delivery at the shipping place K (see FIG. 6). (Not shown), a load transfer command signal from each delivery conveyor device 5, a load transfer request signal from each delivery conveyor device 5, and a feedback signal for each self-propelled carriage 3 from the ground modem 72 described later, for example, a current position (travel distance or address) signal. It is judged by inputting signals such as the presence or absence of a load, and is controlled for each self-propelled carriage 3 to transfer the load between each delivery conveyor device 5 and the carry-out conveyor device 7 (between each load transfer position). I have control. In addition, description about the control regarding the warehousing conveyor apparatus 4 is abbreviate | omitted.
[0033]
The ground controller 71 is configured to transmit a signal to and from the self-propelled carriage 3 over the entire length along the traveling direction of the self-propelled carriage 3 on a traveling rail 1 that is a path as a ground modem 72 corresponding to a transceiver and an antenna. This is done via feeder line 54.
[0034]
The main body controller 73 of the self-propelled carriage 3 performs signal transmission with the ground controller 71 via the wireless modem 55 installed close to and opposed to the feeder line 54. The main body controller 73 is connected to the above-mentioned sensors and communication devices, that is, the transfer unit detector 61, the bumper switch 62, the encoder 63, the optical sensor transmitter 65, the receiver 66, and the origin detector 70. Judgment based on the signal from the communication device and the control signal from the ground controller 71 input from the wireless modem 55, and the load is transferred and loaded by the traveling motor 45 or the changeover switch 77 via the inverter 76 and the changeover switch 77. The transfer motor 78 of the mounting device 12 is controlled to execute the travel control of the self-propelled carriage 3 and the load transfer control by the self-propelled carriage 3.
[0035]
A control block diagram of the main body controller 73 is shown in FIG.
The main body controller 73 includes a general control unit 81, a travel control unit 82 that drives the travel motor 45 via the inverter 76 based on a command (travel destination) of the general control unit 81, and executes the travel of the self-propelled carriage 3, Based on a command from the overall control unit 81, it is composed of a transfer control unit 83 that performs forward / reverse driving of the transfer motor 78 of the load transfer / placement device 12 to perform load transfer (loading / wholesale). Yes.
[0036]
The overall control unit 81 sets the transfer data input from the ground controller 71 via the wireless modem 55 (the unloading conveyor device 5 that issued the load transfer request is set as the “loading conveyor device” of the transfer source, and the transfer request Based on the data set in the “conveying device that unloads the load” of the transport destination unloading conveyor device 7), outputs a command to the travel control unit 82 and the transfer control unit 83 to Control. The travel control unit 82 is instructed the travel destination, the travel control unit 82 inputs an arrival signal to the travel destination, and the transfer control unit 83 is instructed to pick up or unload the load, and transfer control is performed. A transfer end signal is input from the unit 83.
[0037]
When the overall control unit 81 inputs the transport data, the overall control unit 81 first outputs the “conveyor device for picking up the load” as the travel destination to the travel control unit 82, and inputs the arrival signal at the travel destination, then the transfer control unit 83 When a load is ordered and a transfer end signal is input, the completion of load is transmitted to the ground controller 71 via the wireless modem 55. Next, output the "conveyor device for unloading" as the travel destination to the travel control unit 82, and input the arrival signal at the travel destination, command the transfer control unit 83 to unload the load, and input the transfer end signal Then, the end of conveyance is transmitted to the ground controller 71 via the wireless modem 55.
[0038]
The travel control unit 82 will be described in detail.
In FIG. 7, reference numeral 91 denotes a counter that is reset by the origin detection signal of the origin detector 70 and counts the pulses output from the encoder 63. The count value of the counter 91 is input to the travel distance calculation unit 92 and travels. In the distance calculation unit 92, the driving shaft of the motor 45, that is, the cumulative rotational speed of the driving wheel 44 is obtained, and the traveling distance Mf from the origin 70A is measured by the cumulative rotational speed of the driving wheel 44. The travel distance Mf is output to the travel control unit 93 (details will be described later) and the passage report position setting unit 96 (details will be described later), and is output to the subsequent self-propelled cart 3 via the optical sensor transmitter 65. Further, it is transmitted to the ground controller 71 via the wireless modem 55, the feeder line 54 and the ground modem 72, and the current traveling position is fed back to the ground controller 71.
[0039]
94 is a memory in which the distances M1 to Mn from the origin 70A of each of the delivery conveyor devices 5 and the delivery conveyor device 7 are stored in advance, and the travel target value setting unit 95 is sent from the overall control unit 81 to the delivery conveyor device 5 or the delivery conveyor. When the travel destination consisting of the data (number) of the device 7 is input, the memory 94 is searched by the data (number) of the delivery conveyor device 5 or the carry-out conveyor device 7 and from the origin 70A of the delivery conveyor device 5 or the carry-out conveyor device 7 A travel target value Ms including the distances M1 to Mn is set. The travel target value Ms is output to the travel control unit 93.
[0040]
The passing report position setting unit 96 stores the distances L1, L2, L3, and L4 from the origin 70A of the passing report positions Z and ZX in advance, and based on the travel distance Mf measured by the travel distance calculation unit 92, Each passing report position Z or ZX passing through is determined, and the distance L from the origin 70A is output as a set value Md. That is,

And are output to the comparator 97.
[0041]
The comparator 97 compares the distance Md with its own travel distance Mf, and when Mf becomes larger than Md, that is, when the passage report position Z or ZX is passed, the passage report signal is transmitted to the ground via the wireless modem 55. Transmit to controller 71.
[0042]
The travel control unit 93 is set in advance with a travel speed v and a distance that the self-propelled carriage 3 travels from the travel speed v to a speed 0, that is, a distance Q that is necessary to stop, and a travel target value Ms. The rotational speed command value is output to the inverter 76 while feeding back the travel distance Mf with the target value as the target value. That is, when the difference between the travel target value Ms and the travel distance Mf is equal to or greater than the distance Q, a rotation speed command value corresponding to the moving speed v is output, and the difference between the travel target value Ms and the travel distance Mf is less than the distance Q. Then, the rotational speed command value 0 is output. Further, the traveling distance of the front traveling cart 3 input via the optical sensor receiver 66 is compared with the traveling distance Mf of the traveling front vehicle 3. Decrease the speed. When the travel target value Ms and the travel distance Mf match, that is, when the travel target value Ms and the travel distance Mf arrive, the arrival signal is output to the overall control unit 81. The distance Q necessary for the stop is obtained by the equation (1). a is the acceleration / deceleration of the self-propelled carriage 3 set in advance.
[0043]
Q = v ² / (2a) (1)
Further, the inverter 76 executes the rotational speed control of the traveling motor 45 based on the rotational speed command value input from the main body controller 73 when controlling the traveling motor 45, and is preset when the rotational speed command value is changed. The rotational speed is changed by the acceleration / deceleration speed a of the self-propelled carriage 3.
[0044]
A main body controller 73 is housed in the control box 57, a power box 58 is connected to the inverter 76, the changeover switch 77, and the current collector 52, and a power supply device (not shown) for supplying power to the devices in the self-propelled carriage 1. Is stored.
[0045]
A control block diagram of the ground controller 71 is shown in FIG.
The ground controller 71 is provided corresponding to the general control unit 101 (details will be described later) and each self-propelled cart 3 and controls the self-propelled cart 3 based on the conveyance data set by the general control unit 101. Control unit 102-1 to 102-n (n is the number of self-propelled carts), host computer interaction unit 103, group delivery / order delivery judgment unit 104 (details will be described later), and passing reports of each self-propelled cart 3 Self-propelled cart confirmation units 105-1 to 105-n for confirming the passage of the positions Z and ZX, and data of distances M1 to Mn from the origin 70A of each of the delivery conveyor devices 5 and the carry-out conveyor device 7 are stored in advance. And a memory 106.
[0046]
The host computer interaction unit 103 sequentially stores the data of the transport command signal input from the host computer, erases the data by a transport end signal to be described later, and outputs the end of transport of this data to the host computer. When a group is issued from a host computer, a “group delivery / convey command signal” comprising data of the delivery conveyor device 5 to which the cargo forming the group is delivered and the delivery conveyor device 7 for the purpose of carrying the load of this group is output. In the case of sequential delivery, an "outgoing order delivery command signal" consisting of the delivery conveyor device 5 where the loads forming the group are delivered, the delivery order thereof, and the data of the delivery conveyor device 7 carrying the load of this group, The information is input to the host computer matching unit 103.
[0047]
In addition, each self-propelled cart control unit 102-1 to 102-n is input with the current travel distance (current position) from the origin 70A and the presence / absence of load from the corresponding self-propelled cart 3 respectively. The trolley control units 102-1 to 102-n output the conveyance data to the corresponding self-propelled carts 3 and input the conveyance end signal from the corresponding self-propelled trolleys 3 to output to the overall control unit 101.
[0048]
In addition, each self-propelled cart confirmation unit 105-1 to 105-n receives a loading end signal and a passing signal of the passing report positions Z and ZX of the self-propelled cart 3 from the corresponding self-propelled cart 3 respectively. When an execution signal is input from the group issue / order issue determination unit 104, which will be described later, when a load ending signal is input, the signal is held, and the held ugly end signal is sent to the group issue / order issue. The result is output to the determination unit 104 and the passing signal is transferred. In addition, the load completion end signal held by the reset signal input from the group issue / order issue determination unit 104 is reset.
[0049]
Operations in the “group delivery” and “order delivery” in the overall control unit 101 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the transport command data from the host computer stored in the host computer gathering unit 103 is input (step-1), and it is confirmed whether or not this data is the group delivery data (step-2).
"Group issue"
At the time of group delivery, data of this group delivery, that is, data of the delivery conveyor device 5 from which the load forming the group is delivered and the delivery conveyor device 7 that transports the load of this group is stored (step-3), and the same group The output data is output to the group output / order output determination unit 104 (step-4).
[0050]
Subsequently, the unloading conveyor device 5 outputting the load transport request is searched (step-5), and it is confirmed whether the searched unloading conveyor device 5 is a conveyor device for unloading the group unloaded load (step-). 6) If confirmed, the memory 106 is searched to obtain the distance M from the origin 70A of the delivery conveyor device 5, and this distance M and each self-propelled cart stored in each self-propelled cart control unit 102-1 to 102-n 3 to determine the self-propelled carriage 3 capable of transporting the load upstream of the delivery conveyor device 5 based on the current travel distance and the presence / absence of the load, and assigning the delivery conveyor device 5 (step -7). From the transfer request of the apparatus 5, transfer data (the delivery conveyor apparatus 5 that issued the load transfer request is set as the “conveying apparatus that receives the load”, and the transfer conveyor apparatus 7 that is the transfer destination of the transfer request is set as the transfer destination "load Data set in the “conveyor device to be wholesaled” and set to the control unit 102 of the self-propelled carriage to which the conveyance data is assigned (step -8), and this conveyance data and the data of the assigned self-propelled carriage 3 are grouped / It outputs to the order delivery judgment part 104 (step-9). The self-propelled carriage 3 that has input the conveyance data from the control unit 102 of the self-propelled carriage conveys the load according to the conveyance data.
[0051]
Subsequently, it is confirmed whether or not the self-propelled carriage 3 is assigned to all of the stored group delivery delivery devices 5 (step -10), and if confirmed, the group delivery / order delivery judgment unit 104 will be described later as “group delivery transportation”. It is confirmed whether or not an “end signal” has been input (step-11), and if confirmed, an end of conveyance is output to the host computer mating unit 103 (step-12), and the process ends.
[0052]
In Step-2, if it is confirmed that the data is not group delivery data, it is confirmed whether the data is sequential delivery data (Step-13).
"Order issue"
In the case of sequential delivery, the data of the sequential delivery, that is, the delivery conveyor device 5 from which the load forming the group is delivered, the delivery order (the total number is X), and the delivery conveyor device 7 for the purpose of carrying the load of this group The data is stored in the order of transporting the load (step-14), and the data in the same order delivery is output to the group delivery / order delivery judgment unit 104 (step-15).
[0053]
Subsequently, the order x of the conveyance of the load is set to 1 (x = 1) (step -16), and it is confirmed whether a conveyance request is input from the delivery conveyor device 5 of the order x (step -17). The memory 106 is searched to obtain a distance M from the origin 70A of the delivery conveyor device 5 in this order x, and this distance M and each self-propelled cart 3 stored in each self-propelled cart control unit 102-1 to 102-n. Based on the data of the current travel distance and the presence / absence of the load, the unloading conveyor device 5 is assigned to obtain the self-propelled carriage 3 that is closest to the upstream of the unloading conveyor device 5 in the order x and is capable of transporting the load (step -18). ), The transport data from the transport request of the unloading conveyor device 5 (the unloading conveyor device 5 in the order x is set as the “loading conveyor device” of the transport source, and the unloading conveyor device 7 as the transport destination of the transport request is set as the transport destination) “Cons Data set in the “device”) and set to the control unit 102 of the self-propelled carriage to which the conveyance data is assigned (step -19). It outputs to the warehousing judgment part 104 (step-20).
[0054]
As a result, the self-propelled carriage 3 to which the transfer data is assigned travels to the delivery conveyor device 5 in the order x, picks up the load, travels to the “conveyor device for unloading” the transfer destination, and unloads the load.
[0055]
Then, when a delivery exit signal, which will be described later, is input from the group delivery / order delivery determination unit 104 (step-21), 1 is added to the order x (x = x + 1), and the next order is set (step-22). It is confirmed whether or not the order x exceeds the total number X of the delivery conveyor devices 5 in the order delivery (step -23). When the confirmation cannot be made, the process returns to step -17, and the load is conveyed from the delivery conveyor device 5 in the next order. Upon confirmation, in step-12, the end of conveyance is output to the host computer gathering unit 103.
[0056]
The operation of the group issue / order issue determination unit 104 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the group delivery / order delivery judgment unit 104, it is assumed that distances from the origin 70A of the delivery conveyor device 5 and the passing report positions Z and ZX are stored in advance.
[0057]
First, when data of group delivery or sequential delivery is input from the overall control unit 101 (step-1), this data is stored (step-2), and is input from the overall control unit 101 "transport data and assigned self-propelled cart The input number y of “data of 3” is set to 0 (y = 0) (step-3), and a reset signal is output to each of the self-propelled cart checking units 105-1 to 105-n (step-4). As a result, the load scooping end signal held in each of the self-propelled cart confirmation units 105-1 to 105-n is reset.
[0058]
Next, it is confirmed whether the data is group shipping data (step-5).
"Group issue"
When it is confirmed that the group has been issued, if “transport data and assigned self-propelled cart 3 data” is input from the overall control unit 101 (step-6), this is stored (step-7), and the input number y is counted. (Y = y + 1) (step-8), an execution signal is output to the self-propelled cart confirmation unit 105 of the allocated self-propelled cart 3 (step-9), and the input number y unloads the data from the group. It is confirmed whether or not it matches the number Y of the delivery conveyor devices 5 (step -10), and when it cannot be confirmed, the process returns to step -6.
[0059]
If it can be confirmed, that is, if the self-propelled carriage 3 is assigned to all of the delivery conveyor devices 5, the load of the load held by each of the self-propelled carriage confirmation units 105-1 to 105-n of all assigned self-propelled carriages 3 It is confirmed whether or not an end signal is input (step-11), and if confirmed, the travel distance is input from the self-propelled cart control units 102-1 to 102-n of all the allocated self-propelled carts 3 and the most upstream. The self-propelled cart 3 traveling on the vehicle is obtained (step-12).
[0060]
Whether there is another self-propelled carriage 3 that is carrying the same group of loads between the position (travel distance) of the most upstream self-propelled carriage 3 and the final passing report position ZX of the self-propelled carriage 3, The travel distance of the self-propelled cart control units 102-1 to 102-n is confirmed (step -13). When the other self-propelled carriage 3 is present, the other self-propelled carriage 3 and the last passage report position ZX are input each time a passage report signal is input from the self-propelled carriage confirmation unit 105 of the most upstream self-propelled carriage 3. Whether or not the carriage 3 exists is confirmed by the traveling distance of the self-propelled carriage control units 102-1 to 102-n (step -14). If it can be confirmed, it is determined that the group delivery is finished, and the "group delivery transportation end signal" is output to the overall control unit 101 (step -15), and the process is finished.
"Order issue"
In step-5, if it is confirmed that the order is not grouped, but “ordered delivery” is entered from the overall control unit 101 (step-16), the cargo data is used for loading. The unloading conveyor device 5 for unloading is obtained (step-17), and at the same time, the unloading conveyor device 5 for unloading the next load is determined from the sequential unloading data (step-18).
[0061]
Next, an execution signal is output to the self-propelled cart confirmation unit 105 of the allocated self-propelled cart 3 (step -19), and it is confirmed whether or not a load signal is input from the self-propelled cart confirmation unit 105 (step 19). -20) When confirmed, the position of the unloading conveyor device 5 where the self-propelled carriage 3 picks up the load is compared with the position of the unloading conveyor device 5 at which the load is unloaded next by the distance M from the origin 70A. It is checked whether the unloaded conveyor device 5 is downstream (step-21).
[0062]
When it cannot be confirmed, that is, when the position of the unloading conveyor device 5 that picks up the load is located upstream from the position of the unloading conveyor device 5 that unloads the load next time, the self-propelled cart confirming unit of the self-propelled cart 3 that picks up the load It is confirmed whether or not a passage report signal is input from 105 (step -22), and if it is confirmed, it is confirmed whether or not this passage is a passage of the position of the unloading conveyor device 5 where the next cargo is unloaded. (Step-23). If it cannot be confirmed, the process returns to step -22, waits for the next passing report signal, and if confirmed or if it is confirmed that it is downstream in step -21, outputs a “shipping end signal” to the overall control unit 101 (step -24). ,finish.
[0063]
Hereinafter, the operation of group delivery and sequential delivery with the above configuration will be described.
A passage report signal is transmitted from the main body controller 73 of each self-propelled carriage 3 to the ground controller 71 via the wireless modem 55 when the passage report position Z or ZX set at the position of the delivery conveyor device 5 is passed.
"Group issue"
The ground controller 71 checks the unloading conveyor device 5 that unloads the loads of these groups at the time of group unloading, checks whether a transfer request signal is input from these unloading conveyor devices 5, and A self-propelled carriage 3 capable of carrying and loading a load is allocated upstream near the unloading conveyor device 5 and the conveyance data is output. The self-propelled carriage 3 having input the conveyance data conveys the load according to the conveyance data.
[0064]
When all the loads of the group are carried by the self-propelled carriage 3, the ground controller 71 obtains the most upstream self-propelled carriage 3 that is transporting the load “1” of the group “1” shown in FIG. Between the running carriage 3 and the final passing report position ZX, the same group load (1) is placed and it is confirmed whether there is a self-propelled carriage 3 being transported. As shown in FIG. 1, when there is a downstream passing report position Z, if it exists, a load (1) of the same group is placed between the self-propelled carriage 3 and the final passing report position ZX and is being transported. It is confirmed whether the self-propelled carriage 3 exists. And when it becomes impossible to confirm, it is judged that the group delivery has ended.
[0065]
As a result, it is possible to determine that the group delivery has been completed before passing through the final passing report position ZX, and it becomes possible to assign the transport data of the next delivery to another self-propelled carriage 3 and to improve the transport efficiency. .
"Order issue"
The ground controller 71 confirms the delivery conveyor device 5 that delivers the loads of these groups at the time of sequential delivery, checks whether or not the transfer request signal is input from the delivery conveyor device 5 of order x, and confirms this. A self-propelled carriage 3 capable of carrying and loading a load is allocated near and upstream of the unloading conveyor device 5 and the conveyance data is output. The self-propelled carriage 3 having input the conveyance data conveys the load according to the conveyance data.
[0066]
Next, as shown in FIG. 11, when the self-propelled carriage 3 picks up the load (1) x (x = 4 in FIG. 11) in the delivery conveyor device 5 in the order x, it is located downstream of the self-propelled carriage 3. Check whether there is a delivery conveyor device 5 that delivers the next order (x + 1) load (1) x + 1 (in FIG. 11, x + 1 = 5). As shown in FIG. 11, the next order (x + 1) When the delivery conveyor device 5 exists, it is determined that the delivery is finished when the passage report position Z of the delivery conveyor device 5 is passed.
[0067]
Thereby, before passing the last passage report position ZX, it becomes possible to allocate the self-propelled carriage 3 to the delivery conveyor apparatus 5 of the next order (x + 1), and can improve conveyance efficiency.
[0068]
In the present embodiment, the passing report position is set in the delivery conveyor device 5, but is not limited to the delivery conveyor device 5, and can be provided in the middle of the travel route (travel rail 1).
[0069]
In the present embodiment, the self-propelled carriage 3 has only one load mounted thereon and can be transferred. However, a plurality of loads can be mounted and transferred. At this time, the self-propelled carriage in a state in which a load can be loaded becomes a self-propelled carriage in a state in which at least one load can be mounted.
[0070]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the timing for determining the end of conveyance can be made faster than the timing at which all self-propelled trolleys pass through the passing report cradle as in the prior art. Can be improved.
[Brief description of the drawings]
BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is an explanatory diagram of arrangement of a load carrying facility and group delivery in an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram of a main part of the cargo transportation facility.
FIG. 3 is a side view of a traveling rail and a self-propelled carriage of the cargo transportation facility.
FIG. 4 is a cross-sectional view of a traveling rail of the cargo transportation facility and a front view of the main part of the self-propelled carriage.
FIG. 5 is a partial plan view of a self-propelled carriage of the cargo transportation facility.
FIG. 6 is a control block diagram of a self-propelled carriage of the cargo transportation facility.
FIG. 7 is a block diagram of travel control of a main body controller of the cargo transportation facility.
FIG. 8 is a block diagram of travel control of the ground controller of the cargo transportation facility.
FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the overall control unit of the ground controller of the cargo transportation facility.
FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of a group delivery / order delivery determination unit of the ground controller of the same cargo transportation facility.
FIG. 11 is an explanatory diagram of sequential delivery in the same cargo transport facility.
FIG. 12 is an explanatory diagram of group shipping and sequential shipping of a conventional load carrying facility.
[Explanation of symbols]
1 Traveling rail
3 Self-propelled cart
5 Unloading conveyor device (load transfer position)
7 Unloading conveyor device (load transfer position)
13 Swivel driven wheel device
14 Turning / sliding drive wheel system
45 Travel motor
55 Wireless modem
63 Encoder
65 Optical sensor transmitter
66 Optical sensor receiver
70 Origin detector
70A origin
71 Ground controller
73 Main unit controller
76 Inverter

Claims (2)

走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数台の自走台車と、前記走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置を備えた荷搬送設備であって、
１つの目的の荷移載位置に対して他の荷移載位置より１つの集団の荷を続けて搬送するとき、
走行経路に沿って前記目的の荷移載位置より上流位置に自走台車が通過を報告する通過報告位置を設定し、
前記集団の荷を搬出する荷移載位置に対してそれぞれ、荷を載せることが可能な状態の自走台車を割り当て、搬送元を前記荷を搬出する荷移載位置とし、搬送先を前記目的の荷移載位置とした情報を各自走台車へ出力し、
前記情報を入力した各自走台車が全て前記搬送元の荷移載位置において荷を搬入したとき、目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車を求め、
この求めた自走台車と前記通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいないとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断するコントローラを備えたこと
を特徴とする荷搬送設備。A plurality of self-propelled carts that are guided by the travel route and each transport a load, and a plurality of load transfer positions that are arranged along the travel route and transfer the load to the self-propelled cart. Load handling equipment,
When one group of loads are continuously conveyed from one load transfer position to another target load transfer position,
Set the passing report position where the self-propelled carriage reports the passage upstream of the target load transfer position along the travel route,
A self-propelled carriage capable of loading a load is assigned to each load transfer position for carrying out the collective load, the transfer source is set as a load transfer position for carrying out the load, and the transfer destination is the purpose. Output the information of the load transfer position to each self-propelled carriage,
When all the self-propelled trolleys that have input the information carry in the load at the load transfer position of the transport source, the self-propelled trolley located most upstream from the target load transfer position is obtained,
A controller for judging that the transportation of the load of the group is completed when there is no other self-propelled carriage for transporting the load of the group between the determined self-propelled carriage and the passing report position; Characteristic cargo transportation equipment. 自走台車に対して荷を搬出する荷移載位置を通過報告位置として設定し、これら通過報告位置の中で、目的の荷移載位置に最も近く上流に位置する荷移載位置を最終通過報告位置として設定し、
コントローラは、前記目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車と最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車があるとき、前記最も上流に位置する自走台車が前記通過報告位置を通過する毎に、この自走台車と前記最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいるかどうかを確認し、いないと確認したとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断すること
を特徴とする請求項１に記載の荷搬送設備。The load transfer position for unloading the load to the self-propelled carriage is set as the passing report position, and among these passing report positions, the final transfer position is located closest to the target load transfer position and upstream. Set as reporting location,
When there is another self-propelled carriage that transports the load of the group between the self-propelled carriage located upstream most than the target load transfer position and the final passing report position, the controller is positioned upstream. Each time a self-propelled cart that passes through the passing report position, it is not confirmed whether there is another self-propelled cart that carries the load of the group between the self-propelled cart and the final passing report position. When it confirms, it judges that conveyance of the load of this group was completed, The load conveyance equipment of Claim 1 characterized by the above-mentioned.

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