JP6833534B2 - Sorting system - Google Patents
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Description
本発明は、搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムに関する。 The present invention relates to a sorting system for transporting a transported object along a transport route using a sorting conveyor in which a plurality of transport carts are connected.
移送された物品(搬送物)を載置し、所定位置で載置した物品を搬送台車の走行方向と直交する方向に移送するコンベヤを有する搬送台車を多数連結し、これら搬送台車を適宜の駆動装置を用いて、ループ状の搬送ルートに沿って走行させる仕分コンベヤが一般的に知られている。 A large number of transport trolleys having a conveyor on which the transferred articles (conveyed objects) are placed and the articles placed at predetermined positions are transferred in a direction orthogonal to the traveling direction of the transport trolleys are connected, and these transport trolleys are appropriately driven. A sorting conveyor that uses an apparatus to run along a loop-shaped transport route is generally known.
このような仕分けコンベヤを用いた仕分けシステムでは、搬送ルートを走行する搬送台車(走行台車)に物品を載置するトレーを設け、地上側に設けた地上局から機上局を介して走行台車に送信された制御情報に基づいてトレーを傾斜させ、目的の仕分けシュートに物品を払い出すことが提案されている(特許文献1参照)。この走行台車に搭載するトレー傾動装置はロータリーソレノイドを用いて動作するものであり、地上局からロータリーソレノイドの駆動電力の供給を受けると共に、地上局と機上局との間でトレー傾動用の制御信号を合わせて伝送するようにしており、この場合の制御信号は即時的に動作させる信号であり、機上にある制御部は信号変換するだけで、機上に記憶や演算する高度なコントローラは搭載していない。 In a sorting system using such a sorting conveyor, a tray for placing articles is provided on a transport trolley (traveling trolley) traveling on a transport route, and a tray is provided from a ground station provided on the ground side to a traveling trolley via an on-board station. It has been proposed that the tray is tilted based on the transmitted control information and the article is dispensed to the target sorting chute (see Patent Document 1). The tray tilting device mounted on this traveling trolley operates using a rotary solenoid, and receives the drive power of the rotary solenoid from the ground station and controls the tray tilting between the ground station and the on-board station. The signals are combined and transmitted, and the control signal in this case is a signal that operates immediately, and the control unit on the machine only converts the signal, and the advanced controller that stores and calculates on the machine Not installed.
また、この他に、搬送ルートを走行する輸送ユニットにキャリアベルトを並列配置し、各キャリアベルトに載置された物品を目的の仕分けシュートに、個別又は同時に引き渡すことが提案されている(特許文献2参照)。 In addition to this, it has been proposed that carrier belts are arranged in parallel on a transport unit traveling on a transport route, and articles placed on each carrier belt are individually or simultaneously delivered to a target sorting chute (Patent Documents). 2).
例えば仕分けコンベヤを構成する走行台車や輸送ユニットは、仕分けシステムにおいて搬送することが可能な物品の最大サイズに基づいて設計、製造されることが一般的である。
したがって、物品の最大サイズが大きくなるほど、搬送ルート上で走行させる走行台車や輸送ユニットの数が少なくなるので、走行台車の走行速度が同じ仕分けシステムにおいて高い搬送能力を確保することは困難である。また、この他に、仕分けシステムにおいて仕分けられる物品は、同一の大きさの物品とは限らない。例えば最大サイズの物品の他に、サイズが小さい物品も仕分ける仕分けシステムの場合には、サイズが小さい物品が多くなるほど大きな面積の走行台車に小さな物品で搬送する、つまり走行台車の走行速度あたりの物品数が少なくなるため搬送効率が悪く、その結果、仕分けシステムにおいて高い仕分け能力を確保することが困難となる。
For example, a traveling carriage or a transportation unit constituting a sorting conveyor is generally designed and manufactured based on the maximum size of articles that can be transported in a sorting system.
Therefore, as the maximum size of the article increases, the number of traveling carriages and transport units traveling on the transport route decreases, and it is difficult to secure a high transport capacity in a sorting system in which the traveling speeds of the traveling carriages are the same. In addition to this, the articles sorted by the sorting system are not necessarily articles of the same size. For example, in the case of a sorting system that sorts small items in addition to the maximum size items, the more small items there are, the smaller the items are transported to a traveling trolley with a larger area, that is, the items per traveling speed of the traveling trolley. Since the number is small, the transport efficiency is poor, and as a result, it becomes difficult to secure a high sorting capacity in the sorting system.
本発明は、物品の高い仕分け能力と同時に、物品の高い搬送効率を確保することができるようにした仕分けシステムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a sorting system capable of ensuring a high transport efficiency of goods as well as a high sorting ability of goods.
上述した課題を解決するために、本発明の仕分けシステムは、走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に、前記台車側通信部の送受信部と同一数の送受信部が設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に自身の送受信部とが対面することが可能な地上側通信部と、前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、を有し、前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、前記地上側通信部は、前記対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した上流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から前記上流側に位置する台車側通信部に対し、下流側に位置する前記地上側通信部から前記上流側に位置する台車側通信部に対して順に対面タイミングごとに送信し、かつ前記地上側通信部は、前記対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から前記下流側に位置する台車側通信部に対し、下流側に位置する前記地上側通信部から前記下流側に位置する台車側通信部に対して順に対面タイミングごとに送信することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the sorting system of the present invention uses a sorting conveyor in which a plurality of conveyors in which at least two cross sorter conveyors whose transport direction is orthogonal to the traveling direction are juxtaposed in the traveling direction are connected. In a sorting system for transporting transported objects along a transport route, a trolley-side communication unit provided on the side of the transport trolley and along the traveling direction corresponding to each of the at least two cross sorter conveyors. And, on the ground side near the input conveyor located on the side of the transport route, the same number of transmission / reception units as the transmission / reception units of the trolley side communication unit are provided, and the trolley side provided on the side of the transport trolley. A ground-side communication unit that allows each of the transmission / reception units of the communication unit to face each other at the same time, and a ground-based communication unit that is connected to the ground-side communication unit and manages information transmitted / received by the ground-side communication unit. The trolley-side communication unit includes a side management device, and the trolley-side communication unit is a transmission / reception unit of the ground-side communication unit located on the upstream side of the ground-side communication units provided on the transfer route when the conveyor is traveling. Information indicating the operating status of the upstream cross sorter conveyor of the two corresponding cross sorter conveyors is assigned and transmitted to a part of the above, and corresponds to a part of the transmission / reception unit of the ground side communication unit located on the upstream side. Information indicating the operating status of the downstream cross sorter conveyor of the two cross sorter conveyors is assigned and transmitted, and the ground side communication unit inputs the information to the upstream cross sorter conveyor of the two corresponding cross sorter conveyors. The upstream side division position information obtained by dividing the position information indicating the sorting destination of the transported object by a predetermined number of bits is transmitted from the ground side communication unit located on the upstream side to the trolley side communication unit located on the upstream side. The ground-side communication unit located on the downstream side transmits to the trolley-side communication unit located on the upstream side in order at each face-to-face timing, and the ground-side communication unit is one of the two corresponding cross sorter conveyors. The downstream side division position information obtained by dividing the position information indicating the sorting destination of the transported object to be put into the downstream side cross sorter conveyor by a predetermined number of bits is located on the downstream side from the ground side communication unit located on the upstream side. It is characterized in that transmission is sequentially performed from the ground-side communication unit located on the downstream side to the trolley-side communication unit located on the downstream side at each face-to-face timing.
また、本発明の仕分けシステムは、走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に、前記台車側通信部の送受信部と同一数の送受信部が設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に自身の送受信部とが対面することが可能な地上側通信部と、前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、を有し、複数のクロスソータ用コンベヤを同時に動かして複数のクロスソータ用コンベヤに跨らせて載置した搬送物を投入及び払い出しする場合、前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、下流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、前記地上側通信部は、前記対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から前記上流側に位置する台車側通信部に対し、下流側に位置する前記地上側通信部から前記上流側に位置する台車側通信部に対して順に対面タイミングごとに送信することを特徴とする。 Further, the sorting system of the present invention uses a sorting conveyor in which a plurality of conveyors in which at least two cross sorter conveyors whose transport direction is orthogonal to the traveling direction are juxtaposed in the traveling direction are connected to convey a conveyed object. In the sorting system for transporting along the conveyor, the conveyor side communication unit provided on the side of the conveyor and along the traveling direction corresponding to each of the at least two cross sorter conveyors, and the side of the conveyor route. On the ground side near the input conveyor located on the side, the same number of transmission / reception units as the transmission / reception units of the trolley side communication unit are provided, and with each of the transmission / reception units of the trolley side communication unit provided on the side of the conveyor. It has a ground-side communication unit that can face its own transmission / reception unit at the same time, and a ground-side management device that is connected to the ground-side communication unit and manages information transmitted / received by the ground-side communication unit. Then, when a plurality of cross sorter conveyors are moved at the same time to load and discharge the transported material placed across the plurality of cross sorter conveyors, the trolley-side communication unit is used when the transport trolley is traveling. Information indicating the operating status of the upstream cross sorter conveyor of the two corresponding cross sorter conveyors to a part of the transmission / reception unit of the ground side communication unit located on the upstream side of the ground side communication unit provided in the above. Is assigned and transmitted, and information indicating the operating status of the downstream cross sorter conveyor of the two corresponding cross sorter conveyors is assigned and transmitted to a part of the transmission / reception unit of the ground side communication unit located on the downstream side. The ground-side communication unit divides the position information indicating the sorting destination of the transported object to be put into the downstream side cross sorter conveyor of the two corresponding cross sorter conveyors by a predetermined number of bits, and divides the downstream side division position information. The ground-side communication unit located on the upstream side faces the trolley-side communication unit located on the upstream side, and the ground-side communication unit located on the downstream side faces the trolley-side communication unit located on the upstream side in order. It is characterized by transmitting at each timing.
また、前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる搬送台車の1つに、同一グループとなる前記搬送台車の動作状況を管理する管理装置を設け、前記管理装置は、前記台車側通信部が受信した複数の分割位置情報を前記位置情報として復元して上流側位置情報及び下流側位置情報とし、所定数の前記搬送台車ごとの番地情報と組み合わせて記憶演算することで、同一グループとなる搬送台車に設けた前記少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤの各々に投入される搬送物の仕分け先を管理することを特徴とする。 Further, one of the transport trolleys included in each group in which a plurality of the transport trolleys traveling on the transport route are grouped by a predetermined number is provided with a management device for managing the operating status of the transport trolleys in the same group. The management device restores a plurality of divided position information received by the carriage side communication unit as the position information to obtain upstream position information and downstream position information, and combines them with a predetermined number of address information for each of the transport carriages. It is characterized in that the sorting destinations of the transported objects to be put into each of the at least two cross sorter conveyors provided on the transport carriages in the same group are managed by performing the storage calculation.
また、前記地上側通信部及び前記台車側通信部は、前記動作状況を示す情報と前記位置情報とで合計8ビットデータとして送受信可能であり、前記地上側通信部は、前記8ビットデータの一部のビットデータを分割位置情報として前記台車側通信部に送信することを特徴とする。 Further, the ground-side communication unit and the trolley-side communication unit can transmit and receive as a total of 8-bit data of the information indicating the operation status and the position information, and the ground-side communication unit is one of the 8-bit data. It is characterized in that the bit data of the unit is transmitted as the divided position information to the communication unit on the trolley side.
また、前記台車側通信部は、前記8ビットデータの一部のビットデータを使用して、対応するクロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を前記地上側通信部に送信し、
前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部は、前記8ビットデータの一部のビットデータを使用して、前記搬送物を投入するときの前記クロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を前記台車側通信部に送信することを特徴とする。
Further, the trolley side communication unit uses a part of the bit data of the 8-bit data to transmit information indicating the operating status of the corresponding cross sorter conveyor to the ground side communication unit.
Among the ground-side communication units, the ground-side communication unit located on the upstream side uses a part of the bit data of the 8-bit data to drive the cross sorter conveyor when the conveyed object is loaded. The information indicating the above is transmitted to the trolley side communication unit.
また、前記搬送台車が有する少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤに跨って前記搬送物を投入する場合、前記搬送ルートに設けられる前記地上側通信部の各々は、前記搬送台車が有する前記地上側通信部の各々に、前記搬送物を投入するときのクロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を同時に送信し、前記地上側通信部のうち、上流に位置する地上側通信部は、前記台車側通信部のうち、前記上流側クロスソータ用コンベヤに対応した台車側通信部に前記分割位置情報を送信することを特徴とする。
Further, when the transported object is loaded across at least two cross sorter conveyors of the transport carriage, each of the ground-side communication units provided on the transport route is of the ground-side communication unit of the transport carriage. Information indicating the driving method of the cross sorter conveyor at the time of loading the transported object is simultaneously transmitted to each of the above-ground communication units, and the above-ground communication unit located upstream is the trolley-side communication unit. It is characterized in that the division position information is transmitted to the carriage side communication unit corresponding to the upstream side cross sorter conveyor.
本発明によれば、物品の高い仕分け能力と同時に、物品の高い搬送効率を確保することができる。 According to the present invention, it is possible to secure a high transport efficiency of goods at the same time as a high sorting ability of goods.
以下、本実施形態について説明する。図1は、仕分けコンベヤ10の一例を示す上面図である。本実施形態の仕分けコンベヤ10は、隣り合う搬送台車のフレームをなすビーム状リンクを連結してループ状(無端状)に連結した多数の搬送台車15を、ループ状の搬送ルートに沿って走行させるものである。ループ状の搬送ルートには、一対の走行レールが設置されており、仕分けコンベヤ10の駆動時には、連結された各搬送台車15は、一対の走行レールにより走行方向を規制されながら走行する。
Hereinafter, this embodiment will be described. FIG. 1 is a top view showing an example of the sorting
仕分けコンベヤ10は、搬送ルートの所定位置に、且つ一対の走行レール間に設置された駆動装置(図示省略)により駆動される。駆動装置は、一例として、フリクションドライブ方式の駆動装置が挙げられる。フリクションドライブ方式の駆動装置は、搬送台車15のビーム状リンク21の両側面に圧接させる一対のフリクションベルト、一対のフリクションベルトの往き側を搬送台車15のフレームをなすビーム状リンクの側面に圧接させる方向に押し付ける多数のフリクションローラ、及び一対のフリクションベルトの各々に対して設けられた一対の減速機付きモータを有する駆動装置である。
The sorting
仕分けコンベヤ10は、駆動時に各搬送台車15を図1中時計方向(図1中A方向)に走行させる。各搬送台車15が図1中A方向に移動する過程で、搬送ルートの投入位置に設置された載込みコンベヤ(図1中省略)により搬送された搬送物が各搬送台車15に受け渡され、搬送台車15が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置される。搬送台車15が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置された後も搬送台車15は図1中A方向に移動する。そして、搬送台車15が払出位置まで移動したときに、クロスソータ用コンベヤユニットが駆動して搬送物を搬送台車15から払い出しコンベヤ(図1中省略)に払い出す。
When the sorting
以下、搬送台車15の構成について図2から図4を用いて説明する。以下、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、図2中左側に配置される走行レールに符号16を、図2中右側に配置される走行レールに符号17を付して説明する。
Hereinafter, the configuration of the
搬送台車15は、搬送台車15の走行方向を長手方向とするビーム状リンク21と、ビーム状リンク21の長手方向に直交して所定の間隔を空けて並置される3本の支持クロスメンバ22,23,24とを、骨格をなすシャーシ部分として有する。
The
ビーム状リンク21は、長手方向に直交する断面が略正方形状で、且つ中空の金属材料からなる部材である。ビーム状リンク21は、搬送台車15の搬送ルートにおける搬送台車15の走行方向の骨格を成しながら、大きな搬送ループのチェーンのコマとして位置付けられる。ビーム状リンク21は、上述したフリクションドライブ方式の駆動装置が有する一対のフリクションベルトの往き側部分を側面で受け止める部材である。
The beam-shaped
3本の支持クロスメンバ22,23,24は、長手方向に直交する断面が上下方向を長辺とする略長方形状で、中空の金属材料からなる部材である。3本の支持クロスメンバ22,23,24のうち、支持クロスメンバ22は側部フレーム30を、支持クロスメンバ23は中央フレーム31を、支持クロスメンバ24は側部フレーム32を、上面に各々保持する。側部フレーム30と中央フレーム31との間には、支持部材34,35が所定の間隔を空けて配置される。なお、図示は省略するが、中央フレーム31と側部フレーム32との間にも同様に支持部材が所定の間隔を空けて配置される。
The three
搬送台車15は、クロスソータ用コンベヤユニットとして、ビーム状リンク21の延出方向(搬送台車15の走行方向)に並置される2つのベルトコンベヤユニットを有する。以下、搬送台車の走行方向における先端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第1ベルトコンベヤユニット36と称し、搬送台車の走行方向における後端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第2ベルトコンベヤユニット37と称する。第1ベルトコンベヤユニット36は、側部フレーム30と中央フレーム31との間に形成される空隙部分に側部フレーム30と中央フレーム31とを自身のフレームとして配置される。また、第2ベルトコンベヤユニット37は、中央フレーム31と側部フレーム32との間に形成される空隙部分に中央フレーム31と側部フレーム32とを自身のフレームとして配置される。以下、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の構成は同一構成となることから、第1ベルトコンベヤユニット36のみの構成について説明し、第2ベルトコンベヤユニット37の構成については省略する。
The
第1ベルトコンベヤユニット36は、フレーム以外では駆動プーリ41、従動プーリ42、複数のローラ43、無端ベルト44、伝達機構45及びサーボモータ46から構成される。ここで、駆動プーリ41、従動プーリ42及び複数のローラ43は、各プーリ及び各ローラ部の頂点が同一の水平面上に位置するように各々配置される。本実施形態では、駆動プーリ41と従動プーリ42との間に無端ベルト44の上部(搬送物が載置される部分)を下方から支持する部材として複数のローラ43を設けた場合を説明するが、複数のローラ43を設ける代わりに、駆動プーリ41及び従動プーリ42の間に支持板を設けることも可能である。
Other than the frame, the first
駆動プーリ41は、側部フレーム30及び中央フレーム31の間の空隙部分において、図2中y方向における右端部に配置される。駆動プーリ41の回転軸の一端部41aは、側部フレーム30から突出している。側部フレーム30から突出した回転軸の一端部41aに、伝達機構45を構成する歯付きプーリ48が固定される。駆動プーリ41は、無端ベルト44が巻き掛けられるローラ部分の両端部にV溝41b,41cを有する。
The
従動プーリ42は、側部フレーム30及び中央フレーム31の間の空隙部分において、図2中y方向における左端部に配置される。従動プーリ42は、駆動プーリ41と同様に、無端ベルトが巻き掛けられるローラ部分の長手方向における両端部にV溝42a,42bを有する。
複数のローラ43は、駆動プーリ41及び従動プーリ42の間に配置される。また、複数のローラ43は、無端ベルト44の内側面が摺接されるローラ部分の長手方向における両端部にV溝43a,43bを有する。
The driven
The plurality of
無端ベルト44は、ベルトの幅方向における両端部で、かつベルトの内側面の全周に亘って突条(図示省略)が設けられる。これら突条は、無端ベルト44を駆動プーリ41及び従動プーリ42に巻き掛けたときには、各プーリまたは各ローラに設けたV溝に入り込む。これにより、無端ベルト44が走行したときの無端ベルト44の蛇行が防止される。
The
伝達機構45は、2つの歯付きプーリ48,49及び駆動タイミングベルト50から構成される。2つの歯付きプーリ48,49のうち、歯付きプーリ48は側部フレーム30から突出した駆動プーリ41の回転軸の一端部41aに固定され、歯付きプーリ49は、サーボモータ46の回転軸46aに固定される。駆動タイミングベルト50は、2つの歯付きプーリ48,49に巻き掛けられる。したがって、サーボモータ46の回転軸46aに固定される歯付きプーリ49が主動プーリ、側部フレーム30から突出した駆動プーリ41の回転軸の一端部41aに固定される歯付きプーリ48が従動プーリとなる。
The
サーボモータ46は、ブラケット51を介して側部フレーム30に固定される。サーボモータ46は、例えば中央フレーム31と側部フレーム32との間で、且つビーム状リンク21の上面に保持されたサーボアンプ52に電気的に接続される。
The
上述した搬送台車15は、支持クロスメンバ24の搬送台車15の幅方向における両端部に、ガイドホイールユニット55,56を有する。
The
ガイドホイールユニット55は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、走行レール16の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール61、走行レール16の直進部では底点又はカーブ部では底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール62、及び走行レール16の側方から摺接されながら回転するガイドホイール63を有する。走行ホイール61は、ブラケット64に固定された発電機65の回転軸65aに固定される。走行ホイール61は、搬送台車15の重量を支持して走行レール16の頂点又は頂点近傍で摺接しながら台車の重量の大部分を走行レール16に伝える。また、ガイドホイール62は、走行ホイール61との間が、走行レール16の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール61の回転軸(詳細には、発電機65の回転軸65a)に対して平行となるようにブラケット64に軸支される。また、ガイドホイール63は、回転軸が走行ホイール61及びガイドホイール62の回転軸と直交するようにブラケット64に軸支される。なお、上述したブラケット64は、支持クロスメンバ24に設けたブラケット66に軸支される。図2中符号67は、ガイドホイールユニット55の回転軸である。
Of the pair of traveling rails provided on the transport route, the
発電機65は、走行ホイール61が走行レール16の頂点又は頂点近傍で摺接しながら回転することを受けて発電する。発電機65が発電することで得られる電力は、サーボアンプ52を介して、第1ベルトコンベヤユニット36,第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46に各々供給される。
The
本実施形態のガイドホイールユニット55においては、走行レール16の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを1つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、2つのガイドホイールを用いることも可能である。
In the
また、本実施形態のガイドホイールユニット55においては、走行ホイール61を発電機65の回転軸65aに固定し、走行ホイール61の回転により発電機65において電力を発生させている。しかしながら、発電機65に代えて、非接触の電力供給機構を用いてもよい。図示は省略するが、非接触の電力供給機構は、例えば走行レール16の外方斜め上方に設けたループコイルと、搬送台車のガイドホイールユニットに設けられ、ループコイルが挿通されるピックアップコイルが内包されたコイル部と、から構成される。この非接触の電力供給機構では、ループコイルは一次コイル、コイル部に内包されたピックアップコイルは二次コイルとして各々機能する。したがって、ループコイルに高周波の電流を流すと、ループコイルと、コイル部に内包されたピックアップコイル間に電磁誘導作用が発生し、ループコイルを流れる高周波の電流がコイル部に内包されたピックアップコイルに伝達される。なお、コイル部に内包されたピックアップコイルに伝達された高周波の電流は、図示を省略したA/D変換器やコンバータなどを介してサーボアンプに供給される。
Further, in the
ガイドホイールユニット56は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、走行レール17の頂点、又は頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール71、走行レール17の底点又は底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール72、及び走行レール17の側方から摺接しながら回転するガイドホイール73を有する。走行ホイール71は、ブラケット75に軸支される。走行ホイール71は、搬送台車15の重量を支持して走行レール17の頂点、又は頂点近傍で摺接しながら台車重量の大部分を走行レール17に伝える。また、ガイドホイール72は、走行ホイール71との間が、走行レール17の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール71の回転軸に対して平行となるようにブラケット74に軸支される。また、ガイドホイール73は、回転軸が走行ホイール71の回転軸及びガイドホイール72の回転軸と直交するようにブラケット74に軸支される。なお、上述したブラケット74は、側部フレーム32に設けたブラケット75に軸支される。図2中符号76は、ガイドホイールユニット56の回転軸である。
The
本実施形態のガイドホイールユニット56においては、走行レール17の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを1つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、2つのガイドホイールを用いることも可能である。
In the
ガイドホイールユニット55は、走行ホイール61が走行レール16の頂点、又は頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール62が走行レール16の底点、又は底点近傍で摺接されることで、走行レール16に対する搬送台車15の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール63が走行レール16の側方から摺接させることで、搬送台車15が走行レール17に向けて移動することを規制する。
The
ガイドホイールユニット56は、走行ホイール71が走行レール17の頂点、又は頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール72が走行レール17の底点、又は底点近傍で摺接されることで、走行レール17に対する搬送台車15の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール73が走行レール17の側方から摺接させることで、搬送台車15が走行レール16に向けて移動することを規制する。
The
したがって、搬送台車15が走行する過程では、搬送台車15は、ガイドホイールユニット55,56により搬送台車15の走行方向が搬送ルートに沿って設置される一対の走行レールの延出方向に規制され、また、搬送台車15が走行したときに、搬送台車15が一対の走行レールから脱落することを防止する。
Therefore, in the process in which the
本実施形態の仕分けコンベヤ10を構成する多数の搬送台車15は、隣り合う2台の搬送台車15が連結機構80を介して連結されている。詳細については説明を省略するが、連結機構80は、x軸、y軸及びz軸方向の3軸方向に回動する機構を有している。したがって、連結機構80を用いて隣り合う2台の搬送台車15を連結すると、2台の搬送台車15のうち、一方の搬送台車15が他方の搬送台車15に対して、x軸、y軸及びz軸の少なくともいずれか1つの軸を中心にして回動させることが可能となる。また、連結機構80を用いて隣り合う2台の搬送台車15を連結すると、z軸を中心とした回動中心Eは、2台の搬送台車15のうち、先頭側の搬送台車15のガイドホイールユニット55の回動軸67の中心67a及びガイドホイールユニット56の回動軸76の中心76aを結ぶ直線G上に位置する。これにより、2台の搬送台車15のうち、先頭側の搬送台車15のガイドホイールユニット55,56が、搬送ルートの直線からカーブに移動したとき、又は搬送ルートのカーブから直線に移動したときに2台の搬送台車15間の連結部分の落ち込みを防止することができる。
In the large number of
上述した搬送台車15の側部フレーム30には、ブラケット81を介して第1台車側通信ユニット82が設けられる。また、搬送台車15の中央フレーム31には、ブラケット83を介して第2台車側通信ユニット84が設けられる。第1台車側通信ユニット82は、第1ベルトコンベヤユニット36に対応して設けられ、第2台車側通信ユニット84は、第2ベルトコンベヤユニット37に対応して設けられる。第1台車側通信ユニット82および第2台車側通信ユニット84は、側部フレーム30及び中央フレーム31の代わりにビーム状リンク21からブラケット81やブラケット83を介して取り付けられてもよい。
第1台車側通信ユニット82及び第2台車側通信ユニット84は、搬送ルートの側方に設けた第1地上側通信ユニット86及び第2地上側通信ユニット87との間で、情報の送受信を行う。
The
The first carriage
図5に示すように、第1地上側通信ユニット86は、例えば、搬送ルートの左右に設けられる投入コンベヤ90、91のうち、投入コンベヤ90によって物品が載せ込まれる位置にある搬送台車15から3台後方側(搬送方向の上流側)に位置する搬送台車15に設けた第2台車側通信ユニット84と対面する位置に設置される。また、第2地上側通信ユニット87は、例えば、搬送ルートの左右に設けられる投入コンベヤ90、91のうち、投入コンベヤ90によって物品が載せ込まれる位置にある搬送台車15から3台後方側(搬送方向の上流側)に位置する搬送台車15に設けた第1台車側通信ユニット82と対面する位置に設置される。つまり、第1地上側通信ユニット86と第2地上側通信ユニット87とは、第1地上側通信ユニット86と第2台車側通信ユニット84との間の情報の送受信と、第2地上側通信ユニット87と第1台車側通信ユニット82との間の情報の送受信とが同時に実行できるように搬送ルートに設けられる。
As shown in FIG. 5, the first ground-
図6に示すように、第1台車側通信ユニット82は、2個の送信部OUT1、OUT2と、6個の受信部IN3、IN4、IN5、IN6、IN7、IN8を有している。また、第2台車側通信ユニット84は、2個の送信部OUT1、OUT2と、6個の受信部IN3、IN4、IN5、IN6、IN7、IN8を有している。
As shown in FIG. 6, the first carriage
第1地上側通信ユニット86は、2個の受信部IN1、IN2と、6個の送信部OUT3、OUT4、OUT5、OUT6、OUT7、OUT8を有している。また、第2地上側通信ユニット87は、2個の受信部IN1、IN2と、6個の送信部OUT3、OUT4、OUT5、OUT6、OUT7、OUT8を有している。
The first ground-
なお、各通信ユニットが有する送信部はフォトダイオードを有し、受信部は光センサを有している。 The transmitting unit of each communication unit has a photodiode, and the receiving unit has an optical sensor.
仕分けコンベヤ10は、搬送ルートに設けられる複数の搬送台車15を、所定数毎に1つのグループとし、1つのグループに含まれる所定数の搬送台車15の各々に設けた第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37を、1つのグループに含まれる所定数の搬送台車15のうちの1台の搬送台車に設けたPLC(Programmable Logic Controller)によって駆動制御する。以下、PLCが設けられる搬送台車を管理用搬送台車と称し、符号15Aを付して説明する。また、管理用搬送台車15Aに設けられるPLCを台車側PLC、地上に設けられるPLCを地上側PLCと称する。地上側は特にPLCでなくても制御盤としてリレーで回路を組んでもよい。
In the sorting
図6に示すように、管理用搬送台車15Aは、第1ベルトコンベヤユニット36、第2ベルトコンベヤユニット37、サーボアンプ52、第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84、台車側PLC93を有する。また、同一のグループとなる所定数の搬送台車15のうち、管理用搬送台車15Aを除いた搬送台車15は、第1ベルトコンベヤユニット36、第2ベルトコンベヤユニット37、サーボアンプ52、第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84、を有する。
As shown in FIG. 6, the
台車側PLC93は、管理用搬送台車15Aに設けられる第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84の他、同一のグループとなる他の搬送台車15の各々に設けられた第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84と接続される。また、台車側PLC93は、管理用搬送台車15Aに設けられた1つのサーボアンプ52と接続される。管理用搬送台車15Aに設けられるサーボアンプ52と、他の搬送台車15の各々に設けられたサーボアンプ52とは、それぞれ別個に接続される。したがって、同一グループとなる各搬送台車15の各サーボアンプ52と台車側PLC93との間の情報の送受信は、各サーボアンプへのサーボモータ動力の正逆回転動力供給を各々のサーボアンプ52を介して実行される。
The trolley side PLC93 is a first trolley provided in each of the first trolley
台車側PLC93は、同一のグループに含まれる搬送台車15が各々有する第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37における在荷の有無の管理や、サーボアンプ52の正常/異常の管理、各搬送台車15が有する第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に物品を載置するときに駆動するサーボモータ46の正逆回転の管理、各搬送台車15が有する第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に載置される物品の払出位置の管理を行う。また、この他に、地上側PLC95との間で情報の送受信を行う。なお、図示は省略するが、台車側PLC93は、記憶部を有しており、上述した情報を記憶部に記憶し、所定の演算をすることで、各情報の管理を実行する。
The trolley side PLC93 manages whether or not the first
地上側PLC95は、図示しない各搬送物品に付与されているバーコードなどの特定情報を読み取って各搬送物品ごとの特定情報から各搬送台車15の第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に投入される物品の仕分け先の位置情報のビット分割情報の管理や、物品を搬送台車15に投入する投入コンベヤ90,91の動作管理を行う。
The ground-side PLC95 reads specific information such as a bar code attached to each of the transported articles (not shown), and from the specific information for each transported article, the first
上述したように、台車側PLC93と地上側PLC95との間の情報の送受信は、各搬送台車15に設けた第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84と、第1地上側通信ユニット86、第2地上側通信ユニット87との間の送受信部ごとの光通信を用いて実行される。光通信を用いるのは、インバータなどを多用することで雑電波の多量発生や、台車側へPLCを搭載したことで、必要最低限の機上と地上とのやり取りを光のONOFFビットで十分出来るから、誤動作の多い無線電波を使わずに確実な伝送が出来るからである。以下、投入コンベヤ90から搬送台車15に物品を投入するときに駆動させるサーボモータ46の回転を正回転、投入コンベヤ91から搬送台車15に物品を投入するときに駆動させるサーボモータ46の回転を逆回転とする。
As described above, the transmission and reception of information between the carriage side PLC93 and the ground side PLC95 is performed by the first carriage
第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1及び第2地上側通信ユニット87の受信部IN2は、対応するベルトコンベヤユニットにおける在荷の有無の情報を送受信するために用いられる。
The transmission unit OUT1 of the first trolley
第1台車側通信ユニット82の送信部OUT2、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT2、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1及び第2地上側通信ユニット87の受信部IN2は、対応するベルトコンベヤユニットを駆動するサーボアンプが正常であるか否かの情報を送受信するために用いられる。
The transmission unit OUT2 of the first trolley
第1台車側通信ユニット82の受信部IN3、第2台車側通信ユニット84の受信部IN3、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT3及び第2地上側通信ユニット87の送信部OUT3は、物品が投入コンベヤ90から投入されることを示す情報(又は搬送台車に物品を投入する際のサーボモータの回転が正回転であることを示す情報)を送受信するために用いられる。
The receiving unit IN3 of the first trolley
第1台車側通信ユニット82の受信部IN4、第2台車側通信ユニット84の受信部IN4、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT4及び第2地上側通信ユニット87の送信部OUT4は、物品が投入コンベヤ91から投入されることを示す情報(又は搬送台車15に物品を投入する際のサーボモータ46の回転が逆回転であることを示す情報)を送受信するために用いられる。
The receiving unit IN4 of the first trolley
第1台車側通信ユニット82の送信部IN5,IN6,IN7,IN8、第2台車側通信ユニット84の送信部IN5,IN6,IN7,IN8、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT5,OUT6,OUT7,OUT8及び第2地上側通信ユニット87の送信部OUT5,OUT6,OUT7,OUT8は、投入される物品を払い出す位置(仕分け先の位置)の情報を送受信するために用いられる。
Transmission units IN5, IN6, IN7, IN8 of the first trolley
次に、搬送台車15に設けられる第1ベルトコンベヤユニット36に物品を投入する際の台車側PLC93における制御の流れについて、図7のフローチャートに基づいて説明する。なお、第1ベルトコンベヤユニット36に物品を投入する場合の台車側PLC93の制御の流れと、第2ベルトコンベヤユニット37に物品を投入する場合の台車側PLC93の制御の流れとは同一であるため、図7に示すフローチャートでは、第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84とは区別せずに、単に、台車側通信ユニットと称している。
Next, the flow of control on the carriage side PLC93 when loading articles into the first
ステップS101は、サーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側PLC93は、第1ベルトコンベヤユニット36に対応するサーボアンプ52との間で通信を行って、該サーボアンプ52が正常に機能しているか否かを判定する。台車側PLC93が、サーボアンプ52が正常に機能していると判定した場合、ステップS101の判定処理の結果はYesとなる。この場合、ステップS102に進む。一方、台車側PLC93が、サーボアンプ52が正常に機能していないと判定した場合、ステップS101の判定処理の結果はNoとなる。この場合、ステップS103に進む。
Step S101 is a process of determining whether or not the servo amplifier is normal. The carriage-
ステップS102は、台車側通信ユニットの送信部OUT2をONにする処理である。台車側PLC93は、台車側通信ユニットの送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させる。 Step S102 is a process of turning on the transmission unit OUT2 of the carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 emits light from a photodiode provided in the transmission unit OUT2 of the carriage-side communication unit.
ステップS103は、台車側通信ユニットの送信部OUT2をOFFにする処理である。台車側PLC93は、台車側通信ユニットの送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。 Step S103 is a process of turning off the transmission unit OUT2 of the carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 is in a state in which the photodiode provided in the transmission unit OUT2 of the carriage-side communication unit is turned off without emitting light.
ステップS104は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側PLC93は、ベルトコンベヤユニットの駆動の履歴に基づいて、ベルトコンベヤユニットに物品が載置されているか否か(在荷があるか否か)を判定する。台車側PLC93がベルトコンベヤユニットに物品が載置されていると判定した場合には、ステップS104の判定結果はYesとなる。この場合、ステップS105に進む。一方、台車側PLC93がベルトコンベヤユニットに物品が載置されていると判定した場合、ステップS104の判定結果はNoとなる。この場合、ステップS106に進む。 Step S104 is a process of determining whether or not there is a load. The carriage side PLC93 determines whether or not an article is placed on the belt conveyor unit (whether or not there is a load) based on the drive history of the belt conveyor unit. When the carriage side PLC93 determines that the article is placed on the belt conveyor unit, the determination result in step S104 is Yes. In this case, the process proceeds to step S105. On the other hand, when the carriage side PLC93 determines that the article is placed on the belt conveyor unit, the determination result in step S104 is No. In this case, the process proceeds to step S106.
ステップS105は、台車側通信ユニットの送信部OUT1をONにする処理である。台車側PLC93は、台車側通信ユニットの送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させる。 Step S105 is a process of turning on the transmission unit OUT1 of the carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 emits light from a photodiode provided in the transmission unit OUT1 of the carriage-side communication unit.
ステップS106は、台車側通信ユニットの送信部OUT1をOFFにする処理である。台車側PLC93は、台車側通信ユニットの送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。 Step S106 is a process of turning off the transmission unit OUT1 of the carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 is in a state in which the photodiode provided in the transmission unit OUT1 of the carriage-side communication unit is turned off without emitting light.
ステップS107は、台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されたか否かを判定する処理である。台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されている場合、台車側PLC93はステップS107の判定結果をYesとする。この場合、ステップS108に進む。なお、台車側PLC93は、台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4の受信結果に基づいて、対応するベルトコンベヤユニットが有するサーボモータの回転方向を記憶する。 Step S107 is a process of determining whether or not the signal has been received by the receiving unit IN3 or the receiving unit IN4 of the trolley-side communication unit. When the signal is received by the receiving unit IN3 or the receiving unit IN4 of the trolley-side communication unit, the trolley-side PLC93 sets the determination result in step S107 to Yes. In this case, the process proceeds to step S108. The carriage-side PLC93 stores the rotation direction of the servomotor of the corresponding belt conveyor unit based on the reception result of the receiving unit IN3 or the receiving unit IN4 of the carriage-side communication unit.
一方、台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されていない場合、台車側PLC93はステップS107の判定結果をNoとする。この場合、図7のフローチャートの処理が終了する。 On the other hand, when the reception unit IN3 or the reception unit IN4 of the trolley side communication unit has not received the signal, the trolley side PLC93 sets the determination result in step S107 to No. In this case, the processing of the flowchart of FIG. 7 ends.
ステップS108は、台車側通信ユニットにおける、第1地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。台車側通信ユニットで位置情報を受信する際に用いる受信部は4つの受信部IN5,IN6,IN7,IN8である。これら受信部は、第1地上側通信ユニット86から、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、下位4ビットデータを受信する。受信した下位4ビットのデータは、台車側PLC93に出力される。
Step S108 is a process of receiving information on the sorting position from the first ground-side communication unit in the trolley-side communication unit. The receiving units used when receiving the position information by the trolley side communication unit are four receiving units IN5, IN6, IN7, IN8. These receiving units receive the lower 4-bit data of the 8-bit data indicating the sorting position from the first ground-
ステップS109は、台車側通信ユニットにおける、第2地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。台車側通信ユニットの受信部IN5,IN6,IN7,IN8は、第2地上側通信ユニット87から、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、上位4ビットデータを受信する。受信した上位4ビットのデータは、台車側PLC93に出力される。台車側PLC93は、得られた上位4ビットデータと下位4ビットデータとを組み合わせた8ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。つまり、第1地上側通信ユニット86及び第2地上側通信ユニット87の各々から得られる仕分け位置の情報は、各々24=16通りの情報であるので、8ビットデータとすることで、計16×16=256通りの情報を得ることができる。
Step S109 is a process of receiving information on the sorting position from the second ground-side communication unit in the trolley-side communication unit. The receiving units IN5, IN6, IN7, and IN8 of the trolley-side communication unit receive the upper 4-bit data from the 8-bit data indicating the sorting position from the second ground-
ステップS110は、サーボモータの駆動を指示する処理である。台車側PLC93の制御は、第1ベルトコンベヤユニット36に対応するサーボアンプ52に、サーボモータ46の駆動を指示する。この際に、台車側PLC93は、ステップS107で記憶したサーボモータ46の回転方向の情報を対応するサーボアンプ52に送信する。これにより、サーボモータ46が駆動し、対応するベルトコンベヤユニットの無端ベルト44が、投入コンベヤ90又は投入コンベヤ91のいずれかのコンベヤにより移送される物品の移送方向に合わせて走行する。
Step S110 is a process of instructing the driving of the servomotor. The control of the carriage side PLC93 instructs the
搬送台車15に設けられるベルトコンベヤユニットに物品を投入する際の地上側PLC95における制御の流れについて、図8のフローチャートを元に説明する。
The flow of control on the
ステップS201は、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1及び受信部IN2で受信する処理である。上述したように、台車側PLC93は、台車側通信ユニットの送信部OUT1を用いてサーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、台車側通信ユニットの送信部OUT2を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1は、サーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第1地上側通信ユニット86の受信部IN2は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
Step S201 is a process of receiving by the receiving unit IN1 and the receiving unit IN2 of the first ground
ステップS202は、受信した情報を確認する処理である。地上側PLC95は、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1及び受信部IN2で受信した情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ52が正常であるか否か、また、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されているか否かを確認する。これにより、地上側PLC95は、搬送台車15のベルトコンベヤユニットの動作状況を確認できる。
Step S202 is a process of confirming the received information. From the information received by the receiving unit IN1 and the receiving unit IN2 of the first ground-
ステップS203は、物品を投入するか否かを判定する処理である。地上側PLC95は、台車側PLC93から得られた情報と、投入する物品の情報とから、物品を投入するか否かを判定する。なお、投入する物品の情報とは、物品の大きさの情報である。 Step S203 is a process of determining whether or not to load the article. The ground-side PLC95 determines whether or not to load the article from the information obtained from the carriage-side PLC93 and the information of the article to be loaded. The information on the goods to be input is information on the size of the goods.
例えば、台車側PLC93から得られた情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ52が正常であるが、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されていない場合には、地上側PLC95は、投入する物品の情報を参照して、物品の大きさが、ベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズであるか否かを判定する。物品の大きさがベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズである場合には、地上側PLC95は、物品の投入を行うと判定する。この場合、ステップS203の判定処理の結果はYesとなり、ステップS204に進む。
For example, from the information obtained from the carriage side PLC93, when the
一方、物品の大きさがベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズを超過している場合には、地上側PLC95は、物品の投入はなしと判定する。ステップS203の判定処理の結果をNoとする。この場合、図8のフローチャートの処理が終了する。また、台車側PLC93から得られた情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ52が正常であるが、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されている場合や、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ52が正常でない場合には、投入する物品の情報を判定した結果に関わらず、台車側PLC93は、物品の投入はなしと判定する。つまり、これら場合にも、図8のフローチャートの処理が終了する。
On the other hand, when the size of the article exceeds the size that can be loaded in the belt conveyor unit, the above-ground side PLC95 determines that the article is not loaded. The result of the determination process in step S203 is No. In this case, the processing of the flowchart of FIG. 8 ends. Further, from the information obtained from the
ステップS204は、物品投入時のサーボモータの回転が正回転であるか否かを判定する処理である。投入される物品の移送方向に応じて、サーボモータ46の回転が決定される。例えば物品投入時にサーボモータ46を正回転させる場合には、地上側PLC95は、ステップS204の判定処理の結果をYesとする。この場合、ステップS205に進む。一方、物品投入時にサーボモータ46を逆回転させる場合には、地上側PLC95は、ステップS204の判定処理の結果をNoとする。この場合、ステップS206に進む。
Step S204 is a process of determining whether or not the rotation of the servomotor at the time of loading the article is forward rotation. The rotation of the
ステップS205は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT3をONにする処理である。地上側PLC95は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT3が有するフォトダイオードを点灯させる。
Step S205 is a process of turning on the transmission unit OUT3 of the first ground
ステップS206は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT4をONにする処理である。地上側PLC95は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT4が有するフォトダイオードを点灯させる。
Step S206 is a process of turning on the transmission unit OUT4 of the first ground
ステップS207は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて仕分け位置を送信する処理である。仕分け位置を示す情報は、8ビットデータである。そこで、地上側PLC95は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、下位4ビットデータを送信する。
Step S207 is a process of transmitting the sorting position by using the transmission unit OUT5, the transmission unit OUT6, the transmission unit OUT7, and the transmission unit OUT8 of the first ground
ステップS208は、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側PLC95は、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、上位4ビットデータを送信する。
Step S208 is a process of transmitting the sorting position by using the transmission unit OUT5, the transmission unit OUT6, the transmission unit OUT7, and the transmission unit OUT8 of the second ground
ステップS209は、投入コンベヤの駆動を指示する処理である。地上側PLC95は、物品を移送する投入コンベヤに対して駆動信号を送信する。これを受けて、物品を移送する投入コンベヤ90又は投入コンベヤ91のいずれかが駆動して、物品が移送される。
Step S209 is a process of instructing the drive of the input conveyor. The ground side PLC95 transmits a drive signal to the input conveyor that transfers the article. In response to this, either the charging
図9は、搬送台車15の第1ベルトコンベヤユニット36に対して物品を投入するときの第1台車側通信ユニット82と、第1地上側通信ユニット86及び第2地上側通信ユニット87との信号の伝達を示す模式図である。
FIG. 9 shows signals between the first carriage
図9(a)に示すように、搬送台車15が図9(a)中T方向に走行し、第1台車側通信ユニット82と、第1地上側通信ユニット86とが対面すると、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1及び送信部OUT2から、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1及び受信部IN2に対して、情報が送信される。これにより、地上側PLC95では、第1ベルトコンベヤユニット36の状態が把握される。また、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT3から第1台車側通信ユニット82の受信部IN3に、又は第1地上側通信ユニット86の送信部OUT4から第1台車側通信ユニット82の受信部IN4に、情報が送信される。同時に、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第1台車側通信ユニット82の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、第1ベルトコンベヤユニット36が有するサーボモータ46の回転方向、及び投入される物品の仕分け先の下位4ビットデータが取得される。
As shown in FIG. 9A, when the
図9(b)に示すように、搬送台車15が引き続き図9(b)中T方向に走行し、第1台車側通信ユニット82と、第2地上側通信ユニット87とが対面すると、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第1台車側通信ユニット82の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位4ビットデータが取得される。
As shown in FIG. 9 (b), when the
その後、台車側PLC93は、得られた上位4ビットデータと下位4ビットデータとを組み合わせた8ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。この結果、第1ベルトコンベヤユニット36のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ90又は投入コンベヤ91から移送された物品が、第1ベルトコンベヤユニット36上に載置される。
After that, the carriage side PLC93 stores 8-bit data in which the obtained upper 4-bit data and lower 4-bit data are combined as sorting position information. As a result, only the first
なお、第1ベルトコンベヤユニット36に載置された物品は、台車側PLC93に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ(図示せず)に払い出される。
The articles placed on the first
図10は、搬送台車15の第2ベルトコンベヤユニット37に対して物品を投入するときの第2台車側通信ユニット84と、第1地上側通信ユニット86及び第2地上側通信ユニット87との情報の伝達を示す模式図である。
FIG. 10 shows information on the second trolley
図10(a)に示すように、搬送台車15が図10(a)中T方向に走行し、第2台車側通信ユニット84と、第1地上側通信ユニット86とが対面すると、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1及び送信部OUT2から、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1及び受信部IN2に対して、情報が送信される。これにより、地上側PLC95では、第2ベルトコンベヤユニット37の状態が把握される。また、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT3から第2台車側通信ユニット84の受信部IN3に、又は第1地上側通信ユニット86の送信部OUT4から第2台車側通信ユニット84の受信部IN4に、情報が送信される。同時に、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第2台車側通信ユニット84の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、第2ベルトコンベヤユニット37が有するサーボモータ46の回転方向及び、投入される物品の仕分け先の下位4ビットデータが取得される。
As shown in FIG. 10A, when the
図10(b)に示すように、搬送台車15が引き続き図10(b)中T方向に走行し、第2台車側通信ユニット84と、第2地上側通信ユニット87とが対面すると、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第2台車側通信ユニット84の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位4ビットデータが取得される。
As shown in FIG. 10 (b), when the
これにより、台車側PLC93は、第2ベルトコンベヤユニット37のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ90又は投入コンベヤ91から移送された物品が、第2ベルトコンベヤユニット37上に載置される。
As a result, on the carriage side PLC93, only the second
なお、第2ベルトコンベヤユニット37に載置された物品は、台車側PLC93に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ(図示せず)に払い出される。
The articles placed on the second
次に、搬送台車15に設けられる2つベルトコンベヤユニット36,37の各々に跨って1つの物品を投入する際の台車側PLC93における制御の流れについて、図11のフローチャートを元に説明する。
Next, the flow of control on the carriage-
ステップS301は、第1ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側PLC93は、第1ベルトコンベヤユニット36に対応するサーボアンプ52との間で通信を行って、該サーボアンプ52が正常に機能しているか否かを判定する。台車側PLC93が、サーボアンプ52が正常に機能していると判定した場合、ステップS301の判定処理の結果はYesとなる。この場合、ステップS302に進む。一方、台車側PLC93が、サーボアンプ52が正常に機能していないと判定した場合、ステップS301の判定処理の結果はNoとなる。この場合、ステップS303に進む。
Step S301 is a process of determining whether or not the servo amplifier corresponding to the first belt conveyor unit is normal. The carriage-
ステップS302は、第1台車側通信ユニットの送信部OUT2をONにする処理である。台車側PLC93は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させる。
Step S302 is a process of turning on the transmission unit OUT2 of the first carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 causes the photodiode provided in the transmission unit OUT2 of the first carriage-
ステップS303は、第1台車側通信ユニットの送信部OUT2をOFFにする処理である。台車側PLC93は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
Step S303 is a process of turning off the transmission unit OUT2 of the first carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 is in a state in which the photodiode provided in the transmission unit OUT2 of the first carriage-
ステップS304は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側PLC93は、第1ベルトコンベヤユニット36の駆動の履歴に基づいて、第1ベルトコンベヤユニット36に物品が載置されているか否か(在荷があるか否か)を判定する。台車側PLC93が第1ベルトコンベヤユニット36に物品が載置されていると判定した場合には、ステップS304の判定結果はYesとなる。この場合、ステップS305に進む。一方、台車側PLC93が第1ベルトコンベヤユニット36に物品が載置されていると判定した場合、ステップS304の判定結果はNoとなる。この場合、ステップS306に進む。
Step S304 is a process of determining whether or not there is a load. The carriage-side PLC93 determines whether or not an article is placed on the first belt conveyor unit 36 (whether or not there is a load) based on the drive history of the first
ステップS305は、第1台車側通信ユニットの送信部OUT1をONにする処理である。台車側PLC93は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させる。
Step S305 is a process of turning on the transmission unit OUT1 of the first carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 causes the photodiode provided in the transmission unit OUT1 of the first carriage-
ステップS306は、第1台車側通信ユニットの送信部OUT1をOFFにする処理である。台車側PLC93は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
Step S306 is a process of turning off the transmission unit OUT1 of the first carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 is in a state in which the photodiode provided in the transmission unit OUT1 of the first carriage-
ステップS307は、第2ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側PLC93は、第2ベルトコンベヤユニット37に対応するサーボアンプ52との間で通信を行って、該サーボアンプ52が正常に機能しているか否かを判定する。台車側PLC93が、サーボアンプ52が正常に機能していると判定した場合、ステップS307の判定処理の結果はYesとなる。この場合、ステップS308に進む。一方、台車側PLC93が、サーボアンプ52が正常に機能していないと判定した場合、ステップS307の判定処理の結果はNoとなる。この場合、ステップS309に進む。
Step S307 is a process of determining whether or not the servo amplifier corresponding to the second belt conveyor unit is normal. The carriage-
ステップS308は、第2台車側通信ユニットの送信部OUT2をONにする処理である。台車側PLC93は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させる。
Step S308 is a process of turning on the transmission unit OUT2 of the second carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 causes the photodiode provided in the transmission unit OUT2 of the second carriage-
ステップS309は、第2台車側通信ユニットの送信部OUT2をOFFにする処理である。台車側PLC93は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
Step S309 is a process of turning off the transmission unit OUT2 of the second carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 is in a state in which the photodiode provided in the transmission unit OUT2 of the second carriage-
ステップS310は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側PLC93は、第2ベルトコンベヤユニット37の駆動の履歴に基づいて、第2ベルトコンベヤユニット37に物品が載置されているか否か(在荷があるか否か)を判定する。台車側PLC93が第2ベルトコンベヤユニット37に物品が載置されていると判定した場合には、ステップS310の判定結果はYesとなる。この場合、ステップS311に進む。一方、台車側PLC93が第2ベルトコンベヤユニット37に物品が載置されていると判定した場合、ステップS310の判定結果はNoとなる。この場合、ステップS312に進む。
Step S310 is a process of determining whether or not there is a load. The carriage-side PLC93 determines whether or not an article is placed on the second belt conveyor unit 37 (whether or not there is a load) based on the drive history of the second
ステップS311は、第2台車側通信ユニットの送信部OUT1をONにする処理である。台車側PLC93は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させる。
Step S311 is a process of turning on the transmission unit OUT1 of the second carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 causes the photodiode provided in the transmission unit OUT1 of the second carriage-
ステップS312は、第2台車側通信ユニットの送信部OUT1をOFFにする処理である。台車側PLC93は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
Step S312 is a process of turning off the transmission unit OUT1 of the second carriage side communication unit. The carriage-side PLC93 is in a state in which the photodiode provided in the transmission unit OUT1 of the second carriage-
ステップS313は、第1台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されたか否かを判定する処理である。第1台車側通信ユニット82の受信部IN3又は受信部IN4で受信されている場合、台車側PLC93はステップS313の判定結果をYesとする。この場合、ステップS314に進む。なお、台車側PLC93は、第1台車側通信ユニット82の受信部IN3又は受信部IN4の受信結果に基づいて、第1ベルトコンベヤユニット36が有するサーボモータ46の回転方向を記憶する。
Step S313 is a process of determining whether or not reception is received by the receiving unit IN3 or the receiving unit IN4 of the first carriage side communication unit. When the reception unit IN3 or the reception unit IN4 of the first carriage
一方、台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されていない場合、台車側PLC93はステップS313の判定結果をNoとする。この場合、図11のフローチャートの処理が終了する。 On the other hand, when the reception unit IN3 or the reception unit IN4 of the trolley side communication unit has not received the signal, the trolley side PLC93 sets the determination result in step S313 to No. In this case, the processing of the flowchart of FIG. 11 ends.
ステップS314は、第2台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されたか否かを判定する処理である。第2台車側通信ユニット84の受信部IN3又は受信部IN4で受信されている場合、台車側PLC93はステップS313の判定結果をYesとする。この場合、ステップS315に進む。なお、台車側PLC93は、第2台車側通信ユニット84の受信部IN3又は受信部IN4の受信結果に基づいて、第2ベルトコンベヤユニット37が有するサーボモータ46の回転方向を記憶する。
Step S314 is a process of determining whether or not the signal has been received by the receiving unit IN3 or the receiving unit IN4 of the second carriage side communication unit. When the signal is received by the receiving unit IN3 or the receiving unit IN4 of the second carriage
一方、第2台車側通信ユニット84の受信部IN3又は受信部IN4で受信されていない場合、台車側PLC93はステップS314の判定結果をNoとする。この場合、図11のフローチャートの処理が終了する。
On the other hand, when the reception unit IN3 or the reception unit IN4 of the second carriage
ステップS315は、第2台車側通信ユニットにおける、第1地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。第2台車側通信ユニット84で位置情報を受信する際に用いる受信部は4つの受信部IN5,IN6,IN7,IN8である。これら受信部は、第1地上側通信ユニット86から、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、下位4ビットデータを受信する。受信した下位4ビットのデータは、台車側PLC93に出力される。
Step S315 is a process of receiving information on the sorting position from the first ground side communication unit in the second carriage side communication unit. The receiving units used when the second carriage
ステップS316は、第2台車側通信ユニットにおける、第2地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。第2台車側通信ユニット84の受信部IN5,IN6,IN7,IN8は、第2地上側通信ユニット87から、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、上位4ビットデータを受信する。受信した上位4ビットのデータは、台車側PLC93に出力される。台車側PLC93は、得られた上位4ビットデータと下位4ビットデータとを組み合わせた8ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。つまり、第1地上側通信ユニット86及び第2地上側通信ユニット87の各々から得られる仕分け位置の情報は、各々24=16通りの情報であるので、8ビットデータとすることで、計16×16=256通りの情報を得ることができる。
Step S316 is a process of receiving information on the sorting position from the second ground side communication unit in the second carriage side communication unit. The receiving units IN5, IN6, IN7, IN8 of the second carriage
ステップS317は、サーボモータの駆動を指示する処理である。台車側PLC93の制御は、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に対応するサーボアンプ52の各々に、サーボモータ46の駆動を指示する。この際に、台車側PLC93は、ステップS107で記憶したサーボモータ46の回転方向の情報を第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37のサーボアンプ52の各々に送信する。これにより、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37が各々有するサーボモータ46が駆動し、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の無端ベルト44の各々が、移送される物品の移送方向に合わせて走行する。
Step S317 is a process of instructing the driving of the servomotor. The control of the carriage side PLC93 instructs each of the
次に、搬送台車15に設けられる2つのベルトコンベヤユニット36,37の各々に跨って物品を投入する際の地上側PLC95における制御の流れについて、図12のフローチャートを元に説明する。
Next, the flow of control on the
ステップS401は、第2地上側通信ユニットの受信部IN1及び受信部IN2で受信する処理である。上述したように、台車側PLC93は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1を用いてサーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT2を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第2地上側通信ユニット87の受信部IN1は、サーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第2地上側通信ユニット87の受信部IN2は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
Step S401 is a process of receiving by the receiving unit IN1 and the receiving unit IN2 of the second ground side communication unit. As described above, the trolley side PLC93 uses the transmission unit OUT1 of the first trolley
ステップS402は、第1地上側通信ユニットの受信部IN1及び受信部IN2で受信する処理である。上述したように、台車側PLC93は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1を用いてサーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT2を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1は、サーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第1地上側通信ユニット86の受信部IN2は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
Step S402 is a process of receiving by the receiving unit IN1 and the receiving unit IN2 of the first ground side communication unit. As described above, the carriage side PLC93 uses the transmission unit OUT1 of the second carriage
ステップS403は、受信した情報を確認する処理である。地上側PLC95は、第2地上側通信ユニット87の受信部IN1及び受信部IN2で受信した情報から、第1ベルトコンベヤユニット36に対応するサーボアンプ52が正常であるか否か、また、第1ベルトコンベヤユニット36に物品が在荷されているか否かを確認する。同時に、地上側PLC95は、第1地上側通信ユニット86の受信部IN1及び受信部IN2で受信した情報から、第2ベルトコンベヤユニット37に対応するサーボアンプ52が正常であるか否か、また、第2ベルトコンベヤユニット37に物品が在荷されているか否かを確認する。これにより、地上側PLC95は、搬送台車15のベルトコンベヤユニットの動作状況を確認できる。
Step S403 is a process of confirming the received information. From the information received by the receiving unit IN1 and the receiving unit IN2 of the second ground-
ステップS404は、物品を投入するか否かを判定する処理である。地上側PLC95は、台車側PLC93から得られた情報と、投入する物品の情報とから、物品を投入するか否かを判定する。なお、投入する物品の情報とは、物品の大きさの情報である。 Step S404 is a process of determining whether or not to load the article. The ground-side PLC95 determines whether or not to load the article from the information obtained from the carriage-side PLC93 and the information of the article to be loaded. The information on the goods to be input is information on the size of the goods.
例えば、台車側PLC93から得られた情報から、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に対応するサーボアンプ52が正常であり、また、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に物品が在荷されていない場合には、地上側PLC95は、投入する物品の情報を参照して、物品の大きさが、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に跨って在荷できるサイズであるか否かを判定する。物品の大きさが第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に跨って在荷できるサイズである場合には、地上側PLC95は、物品の投入を行うと判定する。この場合、ステップS404の判定処理の結果はYesとなり、ステップS405に進む。
For example, from the information obtained from the carriage side PLC93, the
一方、物品の大きさが第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に跨って在荷できるサイズでない場合には、地上側PLC95は、物品の投入はなしと判定する。ステップS404の判定処理の結果をNoとする。この場合、図12のフローチャートの処理が終了する。また、台車側PLC93から得られた情報から、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に対応するサーボアンプが正常であるが、第1ベルトコンベヤユニット36又は第2ベルトコンベヤユニット37の少なくともいずれか一方に物品が在荷されている場合や、第1ベルトコンベヤユニット36又は第2ベルトコンベヤユニット37に対応するサーボアンプ52のいずれか一方が正常でない場合には、投入する物品の情報を判定した結果に関わらず、台車側PLC93は、物品の投入はなしと判定する。つまり、これら場合にも、図12のフローチャートの処理が終了する。
On the other hand, if the size of the article is not a size that can be loaded across the first
ステップS405は、物品投入時のサーボモータの回転が正回転であるか否かを判定する処理である。投入される物品の移送方向に応じて、サーボモータ46の回転が決定される。例えば物品投入時に第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46の各々を正回転させる場合には、地上側PLC95は、ステップS405の判定処理の結果をYesとする。この場合、ステップS406に進む。一方、物品投入時に第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46の各々を逆回転させる場合には、地上側PLC95は、ステップS405の判定処理の結果をNoとする。この場合、ステップS408に進む。
Step S405 is a process of determining whether or not the rotation of the servomotor at the time of loading the article is forward rotation. The rotation of the
ステップS406は、第1地上側通信ユニットの送信部OUT3をONにする処理である。地上側PLC95は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT3が有するフォトダイオードを点灯させる。
Step S406 is a process of turning on the transmission unit OUT3 of the first ground-side communication unit. The ground side PLC95 lights the photodiode included in the transmission unit OUT3 of the first ground
ステップS407は、第2地上側通信ユニットの送信部OUT3をONにする処理である。地上側PLC95は、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT3が有するフォトダイオードを点灯させる。ステップS407の処理が終了すると、ステップS410に進む。
Step S407 is a process of turning on the transmission unit OUT3 of the second ground side communication unit. The ground side PLC95 lights the photodiode included in the transmission unit OUT3 of the second ground
ステップS405における判定結果がNoとなる場合、つまり物品投入時に第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46の各々を逆回転させる場合には、ステップS408に進む。
If the determination result in step S405 is No, that is, if each of the
ステップS408は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT4をONにする処理である。地上側PLC95は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT4が有するフォトダイオードを点灯させる。
Step S408 is a process of turning on the transmission unit OUT4 of the first ground
ステップS409は、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT4をONにする処理である。地上側PLC95は、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT4が有するフォトダイオードを点灯させる。ステップS409の処理が終了すると、ステップS410に進む。
Step S409 is a process of turning on the transmission unit OUT4 of the second ground
ステップS410は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側PLC95は、仕分け位置を示す情報は、8ビットデータである。そこで、地上側PLC95は、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、下位4ビットデータを送信する。
Step S410 is a process of transmitting the sorting position by using the transmission unit OUT5, the transmission unit OUT6, the transmission unit OUT7, and the transmission unit OUT8 of the first ground
ステップS411は、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側PLC95は、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、上位4ビットデータを送信する。
Step S411 is a process of transmitting the sorting position by using the transmission unit OUT5, the transmission unit OUT6, the transmission unit OUT7, and the transmission unit OUT8 of the second ground
ステップS412は、投入コンベヤの駆動を指示する処理である。地上側PLC95は、物品を移送する投入コンベヤに対して駆動信号を送信する。これを受けて、物品を移送する投入コンベヤ90又は投入コンベヤ91のいずれかが駆動して、物品が移送される。
Step S412 is a process of instructing the drive of the input conveyor. The ground side PLC95 transmits a drive signal to the input conveyor that transfers the article. In response to this, either the charging
図13は、搬送台車15の第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に跨って物品を投入するときの、第1台車側通信ユニット82と、地上側通信ユニットとの情報の伝達を示す模式図である。
FIG. 13 shows information on the information between the first trolley
図13(a)に示すように、搬送台車15が図13(a)中T方向に走行すると、第1台車側通信ユニット82が第2地上側通信ユニット87と対面し、また、第2台車側通信ユニット84が第1地上側通信ユニット86と対面する。このとき、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1及び送信部OUT2から第2地上側通信ユニット87の受信部IN1及び受信部IN2に対して情報が送信される。これにより、地上側PLC95では、第1ベルトコンベヤユニット36の状態が把握される。
As shown in FIG. 13A, when the
同時に、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1及び送信部OUT2から第1地上側通信ユニット86の受信部IN1及び受信部IN2に対して情報が送信される。これにより、地上側PLC95では、第2ベルトコンベヤユニット37の状態が把握される。
At the same time, information is transmitted from the transmission unit OUT1 and the transmission unit OUT2 of the second carriage
また、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT3から第2台車側通信ユニット84の受信部IN3に、又は第1地上側通信ユニット86の送信部OUT4から第2台車側通信ユニット84の受信部IN4に、情報が送信される。第2地上側通信ユニット87の送信部OUT3から第1台車側通信ユニット82の受信部IN3に、又は第2地上側通信ユニット87の送信部OUT4から第1台車側通信ユニット82の受信部IN4に情報が送信される。これにより、第1ベルトコンベヤユニット36が有するサーボモータ46の回転方向及び第2ベルトコンベヤユニット37が有するサーボモータ46の回転方向が取得される。
Further, the transmission unit OUT3 of the first ground
同時に、第1地上側通信ユニット86の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第2台車側通信ユニット84の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の下位4ビットデータが取得される。
At the same time, information is transmitted from the transmission unit OUT5 of the first ground
図13(b)に示すように、搬送台車が図13(b)中T方向に走行し、第2台車側通信ユニット84と、第2地上側通信ユニット87とが対面すると、第2地上側通信ユニット87の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第2台車側通信ユニット84の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位4ビットデータが取得される。
As shown in FIG. 13 (b), when the transport carriage travels in the T direction in FIG. 13 (b) and the second carriage
これにより、台車側PLC93は、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37が同時に駆動して、投入コンベヤ90又は投入コンベヤ91から移送された物品が、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に跨って投入される。
As a result, on the carriage side PLC93, the first
なお、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に跨って投入された物品は、台車側PLC93に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ(図示せず)に払い出される。
The articles loaded across each of the first
このように、台車側PLCと地上側PLCとの間の通信を行って、物品を投入するか否かが判断され、また、台車側PLCによって投入された物品の仕分け先を記憶管理することで、物品の仕分け能力を向上させ、同時に物品の搬送効率を向上させることができる。また、台車側PLCによって、搬送台車に投入された物品の仕分け先を一括で管理することで、地上側に設けた制御装置や、搬送台車を検知する検知手段の構成を省略することできる。 In this way, communication between the trolley side PLC and the ground side PLC is performed to determine whether or not to load the goods, and the sorting destination of the goods loaded by the trolley side PLC is stored and managed. , It is possible to improve the sorting ability of articles and at the same time improve the transport efficiency of articles. Further, by collectively managing the sorting destinations of the goods put into the transport carriage by the PLC on the carriage side, it is possible to omit the configuration of the control device provided on the ground side and the detection means for detecting the transport carriage.
10…仕分けコンベヤ、15…搬送台車、36…第1ベルトコンベヤユニット、37…第2ベルトコンベヤユニット、46…サーボモータ、52…サーボアンプ、82…第1台車側通信ユニット、84…第2台車側通信ユニット、86…第1地上側通信ユニット、87…第2地上側通信ユニット、90,91…投入コンベヤ、93…台車側PLC、95…地上側PLC 10 ... Sorting conveyor, 15 ... Transport trolley, 36 ... 1st belt conveyor unit, 37 ... 2nd belt conveyor unit, 46 ... Servo motor, 52 ... Servo amplifier, 82 ... 1st trolley side communication unit, 84 ... 2nd trolley Side communication unit, 86 ... 1st ground side communication unit, 87 ... 2nd ground side communication unit, 90, 91 ... input conveyor, 93 ... trolley side PLC, 95 ... ground side PLC
Claims (6)
前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、
前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に、前記台車側通信部の送受信部と同一数の送受信部が設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に自身の送受信部とが対面することが可能な地上側通信部と、
前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、
を有し、
前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、
前記地上側通信部は、前記対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した上流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から前記上流側に位置する台車側通信部に対し、下流側に位置する前記地上側通信部から前記上流側に位置する台車側通信部に対して順に対面タイミングごとに送信し、かつ前記地上側通信部は、前記対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から前記下流側に位置する台車側通信部に対し、下流側に位置する前記地上側通信部から前記下流側に位置する台車側通信部に対して順に対面タイミングごとに送信する
ことを特徴とする仕分けシステム。 In a sorting system in which at least two cross sorter conveyors whose transport direction is orthogonal to the travel direction are connected to a plurality of transport carts arranged side by side in the travel direction, the conveyed objects are conveyed along the transfer route.
A carriage-side communication unit provided on the side of the transport carriage and along the traveling direction corresponding to each of the at least two cross sorter conveyors.
The same number of transmission / reception units as the transmission / reception units of the trolley-side communication unit are provided on the ground side near the input conveyor located on the side of the transfer route, and the trolley-side communication unit provided on the side of the transfer trolley. A terrestrial communication unit that allows each of the transmission / reception units to face each other at the same time.
A ground-side management device that is connected to the ground-side communication unit and manages information transmitted and received by the ground-side communication unit.
Have,
The trolley-side communication unit corresponds to a part of the transmission / reception unit of the ground-side communication unit located on the upstream side of the ground-side communication units provided on the transfer route when the transport trolley is traveling. Information indicating the operating status of the upstream side cross sorter conveyor of the cross sorter conveyor is assigned and transmitted, and a part of the transmission / reception part of the ground side communication unit located on the upstream side is of the corresponding two cross sorter conveyors. Allocate and transmit information indicating the operating status of the downstream cross sorter conveyor,
The ground-side communication unit divides the position information indicating the sorting destination of the transported object to be input to the upstream-side cross-sorter conveyor of the two corresponding cross-sorter conveyors by a predetermined number of bits, and divides the upstream-side division position information. From the ground-side communication unit located on the upstream side to the trolley-side communication unit located on the upstream side, and from the ground-side communication unit located on the downstream side to the trolley-side communication unit located on the upstream side. The ground side communication unit transmits position information indicating the sorting destination of the transported object to be input to the downstream cross sorter conveyor of the two corresponding cross sorter conveyors by a predetermined number of bits, which is transmitted at each face-to-face timing. The divided downstream side division position information is located on the downstream side from the ground side communication unit located on the downstream side with respect to the trolley side communication unit located on the downstream side from the ground side communication unit located on the upstream side. A sorting system characterized by transmitting to the communication unit on the trolley side in order at each face-to-face timing.
前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、
前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に、前記台車側通信部の送受信部と同一数の送受信部が設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に自身の送受信部とが対面することが可能な地上側通信部と、
前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、
を有し、
複数のクロスソータ用コンベヤを同時に動かして複数のクロスソータ用コンベヤに跨らせて載置した搬送物を投入及び払い出しする場合、
前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、下流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、
前記地上側通信部は、前記対応する2つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から前記上流側に位置する台車側通信部に対し、下流側に位置する前記地上側通信部から前記上流側に位置する台車側通信部に対して順に対面タイミングごとに送信する
ことを特徴とする仕分けシステム。 In a sorting system in which at least two cross sorter conveyors whose transport direction is orthogonal to the travel direction are connected to a plurality of transport carts arranged side by side in the travel direction, the conveyed objects are conveyed along the transfer route.
A carriage-side communication unit provided on the side of the transport carriage and along the traveling direction corresponding to each of the at least two cross sorter conveyors.
The same number of transmission / reception units as the transmission / reception units of the trolley-side communication unit are provided on the ground side near the input conveyor located on the side of the transfer route, and the trolley-side communication unit provided on the side of the transfer trolley. A terrestrial communication unit that allows each of the transmission / reception units to face each other at the same time.
A ground-side management device that is connected to the ground-side communication unit and manages information transmitted and received by the ground-side communication unit.
Have,
When moving multiple cross sorter conveyors at the same time and loading and unloading the transported items placed across multiple cross sorter conveyors.
The trolley-side communication unit corresponds to a part of the transmission / reception unit of the ground-side communication unit located on the upstream side of the ground-side communication units provided on the transfer route when the transport trolley is traveling. Information indicating the operating status of the upstream side cross sorter conveyor of the cross sorter conveyor is assigned and transmitted, and a part of the transmission / reception part of the ground side communication unit located on the downstream side is of the corresponding two cross sorter conveyors. Allocate and transmit information indicating the operating status of the downstream cross sorter conveyor,
The ground-side communication unit divides the position information indicating the sorting destination of the transported object to be put into the downstream-side cross-sorter conveyor of the two corresponding cross-sorter conveyors by a predetermined number of bits, and divides the downstream-side division position information. From the ground-side communication unit located on the upstream side to the trolley-side communication unit located on the upstream side, and from the ground-side communication unit located on the downstream side to the trolley-side communication unit located on the upstream side. A sorting system characterized by transmitting at each face-to-face timing.
前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる搬送台車の1つに、同一グループとなる前記搬送台車の動作状況を管理する管理装置を設け、
前記管理装置は、前記台車側通信部が受信した複数の分割位置情報を前記位置情報として復元して上流側位置情報及び下流側位置情報とし、所定数の前記搬送台車ごとの番地情報と組み合わせて記憶演算することで、同一グループとなる搬送台車に設けた前記少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤの各々に投入される搬送物の仕分け先を管理する
ことを特徴とする仕分けシステム。 In the sorting system according to claim 1 or 2.
One of the transport trolleys included in each group in which a plurality of the transport trolleys traveling on the transport route are grouped according to a predetermined number is provided with a management device for managing the operating status of the transport trolleys in the same group.
The management device restores a plurality of divided position information received by the carriage side communication unit as the position information to obtain upstream position information and downstream position information, and combines them with a predetermined number of address information for each of the transport carriages. A sorting system characterized in that it manages the sorting destinations of the transported objects to be loaded into each of the at least two cross sorter conveyors provided on the transport carriages in the same group by performing a memory calculation.
前記地上側通信部及び前記台車側通信部は、8ビットデータを送受信可能であり、
前記地上側通信部は、前記8ビットデータの一部のビットデータを分割位置情報として前記台車側通信部に送信する
ことを特徴とする仕分けシステム。 In the sorting system according to any one of claims 1 to 3.
The ground-side communication unit and the trolley-side communication unit can transmit and receive 8-bit data.
The ground-side communication unit is a sorting system characterized in that a part of the 8-bit data is transmitted to the trolley-side communication unit as divided position information.
前記台車側通信部は、前記動作状況を示す情報と前記位置情報とで合計8ビットデータとして使用して、対応するクロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を前記地上側通信部に送信し、
前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部は、前記8ビットデータの一部のビットデータを使用して、前記搬送物を投入するときの前記クロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を前記台車側通信部に送信する
ことを特徴とする仕分けシステム。 In the sorting system according to claim 4,
The trolley-side communication unit uses the information indicating the operation status and the position information as a total of 8-bit data, and transmits information indicating the operation status of the corresponding cross sorter conveyor to the ground-side communication unit.
Among the ground-side communication units, the ground-side communication unit located on the upstream side uses a part of the bit data of the 8-bit data to drive the cross sorter conveyor when the conveyed object is loaded. A sorting system characterized in that information indicating the above is transmitted to the trolley side communication unit.
前記搬送台車が有する少なくとも2つのクロスソータ用コンベヤに跨って前記搬送物を投入する場合、前記搬送ルートに設けられる前記地上側通信部の各々は、前記搬送台車が有する前記地上側通信部の各々に、前記搬送物を投入するときのクロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を同時に送信し、
前記地上側通信部のうち、上流に位置する地上側通信部は、前記台車側通信部のうち、前記上流側クロスソータ用コンベヤに対応した台車側通信部に前記分割位置情報を送信することを特徴とする仕分けシステム。 In the sorting system according to claim 4,
When the transported object is loaded across at least two cross sorter conveyors of the transport carriage, each of the ground-side communication units provided on the transfer route is connected to each of the ground-side communication units of the transport carriage. , Information indicating the driving method of the cross sorter conveyor at the time of loading the transported object is simultaneously transmitted.
The ground-side communication unit located upstream of the ground-side communication unit transmits the divided position information to the carriage-side communication unit corresponding to the upstream cross sorter conveyor among the carriage-side communication units. Sorting system.
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