JP3651373B2

JP3651373B2 - 車輌用制動制御装置

Info

Publication number: JP3651373B2
Application number: JP2000237463A
Authority: JP
Inventors: 弘一原; 博規宮越; 伸之古居; 彰服部
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2000-08-04
Filing date: 2000-08-04
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2020-08-04
Also published as: EP1177958B1; US6470255B2; EP1177958A3; JP2002046586A; DE60107774D1; EP1177958A2; DE60107774T2; US20020022919A1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車間距離制御等による自動ブレーキモードから、運転者の操作量に応じた制動力を付与する手動ブレーキモードに切り替える車輌用制動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、前方を走行する車輌と一定距離以内に接近しないよう、自動ブレーキモードにおいて、制動力を自動的に制御する制動制御装置が知られている。そして、このような自動ブレーキモードの実行中に運転者がブレーキ操作を行った場合には、自動ブレーキモードを解除して運転者のブレーキ操作を優先させる処理が実行される。例えば、特開平１１−１５７４２４号には、自動ブレーキモードから手動ブレーキモードへの切り換え時に発生し得る、制動力の変化を抑制する技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記した特開平１１−１５７４２４号では、運転者による制動操作が行われた際に、所定の遅延時間を設定する。この遅延時間は、ブレーキペダルの踏み込み速度、車速等に応じて設定され、例えば、ブレーキペダルの踏み込み速度が大の場合には、遅延時間が短くなるように設定する。そして、この遅延時間経過後のマスタシリンダ圧を推定し、この遅延時間経過後に、ホイールシリンダ圧が、推定したマスタシリンダ圧になるような減圧特性によって、ホイールシリンダ圧を減圧制御して、ブレーキモードの切り換え時に発生し得る、制動力の変化を抑制している。
【０００４】
しかし、このような制御手法を採用した場合には、遅延時間の設定やマスタシリンダ圧の推定など、各種の推定処理が必要であり、推定処理にかかる負担が大となる。また、このようして得られた推定値に誤差が生じた場合には、ブレーキモードの切り換え時における油圧変化に起因した振動がブレーキペダルに伝達される場合があり、運転者に違和感を与えてしまう。さらに、このような制御手法を採用した場合には、推定処理に用いるホイールシリンダ圧を検出するセンサが必要となってしまう。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決すべくなされたものであり、複雑な推定ロジックや、余分な検出センサを必要とせず、比較的に簡易な構成で確実に、ブレーキモードの切り換え時における急な油圧変化を抑えることができる車輌用制動制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる車輌用制動制御装置は、車輌に制動力を付与する車輌用制動制御装置であって、供給される作動液の液圧に応じた制動力を車輪に付与する制動手段と、制動操作部材の操作量に応じて、前記作動液の液圧を昇圧させる液圧源と、制動操作部材が所定位置まで操作されたことを検出する操作位置検出手段と、制動操作部材の操作量を検出する操作状態検出手段と、制動操作部材の制動操作とは別に、制動手段に対して所定の液圧を作用させる液圧アクチュエータと、液圧アクチュエータの動作制御を行う制御手段とを備えており、制御手段は、制動手段に供給された液圧が増圧された状態で、操作位置検出手段によって制動操作が検出された場合に、第１の減少勾配によって、制動手段に供給される液圧を減圧させるように、液圧アクチュエータを制御する第１制御手段と、操作状態検出手段で検出された制動操作部材の操作量が所定のしきい値よりも大である場合に、第１の減少勾配に比べて大なる第２の減少勾配によって、制動手段に供給される液圧を減圧させるように、液圧アクチュエータを制御する第２制御手段とを備えて構成する。
【０００７】
制動操作部材が所定位置まで操作されたことを操作位置検出手段が検出した段階では、多少減速し得る程度の比較的緩やかなブレーキ操作がなされたものと判断し、第１の制御手段では、緩やかな第１の減少勾配によって制動手段に供給される液圧を減圧させる。また、操作状態検出手段で検出された操作状態が所定のしきい値よりも大である場合には、制動操作部材の操作量が大であって、運転者がしっかりとブレーキ操作をしたものとして判断し、第２の制御手段では、比較的大きな減少勾配によって、制動手段に供給される液圧を減圧させる。
【０００８】
このように第１及び第２の制御手段では、液圧アクチュエータによる液圧供給を終了し、制動操作部材の制動操作に基づく液圧に移行する場合に、所定の減少勾配となるように液圧アクチュエータを制御する。これにより、液圧を徐々に変化させることができるため、制動操作部材に伝達され得る、液圧変化に起因した振動が抑えられる。また、運転者がしっかりとブレーキ操作をした場合には、制御中の液圧から、運転者の制動操作に基づく液圧へ、速やかに切り換えることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態につき、添付図面を参照して説明する。
【００１０】
まず、本発明の実施形態の前提となる制動制御について説明する。
【００１１】
図１に制動装置の全体的な構成を概略的に示す。マスタシリンダ２の独立した２個の圧力室２Ｆ、２Ｒは、ブレーキペダル１の踏み込み操作に連動してそれぞれ油圧が発生する。マスタシリンダ２の圧力室２Ｆ，２Ｒに対してリザーバ３が接続されており、マスタシリンダ２内のピストンの位置によって、圧力室２Ｆ、２Ｒとリザーバ３との連通状態が変化する機構となっている。
【００１２】
マスタリシンダ２の圧力室２Ｆは、後述するブレーキアクチュエータ１００を介して、左右前輪の制動機構を構成するホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲに接続されており、圧力室２Ｒは、同様にブレーキアクチュエータ１００を介して、左右後輪の制動機構を構成するホイールシリンダ６ＲＬ，６ＲＲに接続されている。
【００１３】
ここでブレーキアクチュエータ１００の構成について説明する。
【００１４】
前輪ＦＲ、ＦＬ側の油圧系となる、圧力室２Ｆとホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲとを接続する管路１０１Ｆには、制御弁１０Ｆを設けている。この制御弁１０Ｆは、圧力室２Ｆからホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ側へ向かう圧油の流れを阻止しかつホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲから圧力室２Ｆへ向かう圧油の流れを調整して油圧をリニアに制御し得るリニア弁機構を備えたリニア弁ポートと、制御弁１０Ｆ、１０Ｒの前後を管路１０１Ｆ、１０１Ｒに連通する連通ポートとを備えており、このリニア弁ポートと連通ポートとが、制御装置２００の指令によって切り替え可能な構造となっている。また、この制御弁１０Ｆに対して並列に、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ側へ向かう圧油の流れを許容し、圧力室２Ｆへ向かう圧油の流れを阻止する逆止弁１２Ｆを設けている。
【００１５】
制御弁１０Ｆとホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲとの間の管路１０１Ｆには、閉弁時に、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ側に圧油を封じ込めることができる保持弁２０ＦＲ、２０ＦＬを備えている。また、この各保持弁２０ＦＲ、２０ＦＬに対して並列に、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ側へ向かう圧油の流れを阻止する逆止弁２２ＦＲ、２２ＦＬを設けている。
【００１６】
モータＭによって回転駆動される液圧ポンプ３０Ｆは、制動力を自動的に制御する際の液圧源として機能し、この液圧ポンプ３０Ｆの吐出口は、導入管路１０２Ｆを介して、制御弁１０Ｆとホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲとの間の管路１０１Ｆに接続している。なお、ここでは、制御弁１０Ｆと保持弁２０ＦＲ、２０ＦＬとの間となる管路１０１Ｆに接続している。これにより、液圧ポンプ３０Ｆで圧送された圧油は、導入管路１０２Ｆ、１０１Ｆを経由して、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲに供給可能となっている。
【００１７】
この液圧ポンプ３０Ｆの吸込口側は、管路１０３Ｆを介して畜圧室４０Ｆに接続されており、管路１０３Ｆには、吸込方向とは逆方向の圧油の流れを阻止する逆止弁３２Ｆ、３３Ｆを配している。なお、液圧ポンプ３０Ｆの吐出口に接続された導入管路１０２Ｆには、吐出方向とは逆方向の圧油の流れを阻止する逆止弁３１Ｆを設けている。
【００１８】
逆止弁３２Ｆ、３３Ｆの間の管路１０３Ｆは、吸込管路１０５を介して、リザーバ３に接続されており、吸込管路１０５の途中には、この吸込管路１０５の連通状態を変化させ得る吸入弁５０Ｆを備えている。この吸入弁５０Ｆは、オン−オフ信号によって開閉する開閉弁で構成している。
【００１９】
また、管路１０１Ｆと吸込管路１０５とは、管路１０６Ｆによって接続されており、管路１０６Ｆには、ノーマルブレーキラインとなる管路１０１Ｆからの圧油の吸込状態を制御する吸入弁５２Ｆを備えている。この吸入弁５２Ｆは、オン−オフ信号によって開閉する開閉弁で構成している。
【００２０】
保持弁２０ＦＲ、２０ＦＬとホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲとの間の管路１０１Ｆと、畜圧室４０Ｆとは、それぞれ減圧管路１０４Ｆによって接続されており、この減圧管路１０４Ｆには、減圧管路１０４Ｆを連通状態と遮断状態に切り換えて、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲを減圧させ得る減圧弁６０ＦＲ、６０ＦＬを設けている。この減圧弁６０ＦＲ、６０ＦＬは、オン−オフ信号によって開閉する開閉弁で構成している。
【００２１】
一方、後輪ＲＲ、ＲＬ側の油圧系となる、圧力室２Ｒとホイールシリンダ６ＲＬ，６ＲＲとの間も、前述した前輪ＦＲ、ＦＬ側と同様な構成となっている。図１中、前輪ＦＲ、ＦＬ側の各構成要素に付された参照符号の「Ｆ」を「Ｒ」に置き換えて、対応する後輪ＲＲ、ＲＬ側の油圧系の各構成要素を示すこととし、説明は省略する。
【００２２】
なお、ブレーキペダル１には、ブレーキベダル１が所定の位置まで踏まれたことを検出するブレーキスイッチ４を備えており、また、マスタリシンダ２で発生される油圧を検出するマスタ圧センサ５を、管路１０１Ｒに対して設けている。
【００２３】
このように、ポンプや各種の弁装置などによって構成されるブレーキアクチュエータ１００は、制御装置２００によって動作制御が実施される。図２に示すように、制御装置２００には、ブレーキスイッチ４やマスタ圧センサ５の検出結果の他、前方に位置する車両との車間距離などを検出するレーダセンサ６、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ７、車両の前後方向に作用する加速度を検出する加速度センサ８などの検出結果が与えられる。また、図示は省略したが、制御装置２００には、この他にもヨーレートを検出するヨーレートセンサ、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ、変速機の変速段を検出するシフトポジションセンサなどの検出結果が与えられる。そして制御装置２００は、これらの検出結果をもとに、車輪のロック状態を防止するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）制御、加速スリップ傾向を抑制するトラクション制御、スピン・ドリフトアウト傾向を抑制するＶＳＣ（Vehicle Stability Control）制御、緊急制動時により大きな制動力を発生させるＢＡ（brake Assist）制御、前方車両との間に所定の車間距離を確保する車間距離制御などの各制御を実行し、各種の制御処理に応じて、ブレーキアクチュエータ１００の動作制御を行う。
【００２４】
次に、制御装置２００で実施する制動制御のうち、車間距離制御について、図１、図７を参照しつつ、図３のフローチャートに沿って説明する。なお、この車間距離制御は、例えば高速道路等で定速走行制御が実行されている場合など、所定の実行条件が成立した場合に起動する。また、フローチャート中、「＊」は、Ｆ、Ｒのいずれかを示し、「＊＊」は、ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬのいずれかを示す。
【００２５】
まず、ステップ（以下、「ステップ」を「Ｓ」と記す）１０２に進み、車間距離制御を実行すべく、制御弁１０Ｆ、１０Ｒをリニア弁ポート側に切り換えると共に、保持弁２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬを開弁状態、減圧弁６０ＦＲ、６０ＦＬ、６０ＲＲ、６０ＲＬを閉弁状態、吸入弁５２Ｆ、５２Ｒを閉弁状態とする。これら各弁の位置は、車間距離制御が終了するまでこの位置が維持される。
【００２６】
続くＳ１０４では、加速度センサ８の検出結果より得られる加速度Ｇ、レーダセンサ６の検出結果より得られる車間距離Ｘをそれぞれ読み込む。
【００２７】
続くＳ１０６では、Ｓ１０４で読み込まれた車間距離Ｘをもとに、評価関数Ａを演算する。この評価関数Ａは、Ａ＝ｆ（Ｘ）＋ｇ（ｄＸ／ｄｔ）として規定され、Ｘとｆ（Ｘ）は図４に示す関係となり、ｄＸ／ｄｔとｇ（ｄＸ／ｄｔ）は図５に示す関係となる。
【００２８】
続くＳ１０８では、Ｓ１０６で演算した評価関数Ａの値がしきい値Ａｓ以上であるかを判定し、「Ｎｏ」の場合には、Ｓ１２２に進み自動的にブレーキを作用させるためのブレーキ要求をＯＦＦとしてＳ１２４に進み、フラグＦ１の値がＦ１＝１であるかを判断する。このフラグＦ１は、自動ブレーキ要求がＯＮの場合、すなわち後述する増圧モードや保持モードが実行されている場合にＦ１＝１に設定されるフラグであり、この時点ではＦ１＝０に設定されており、Ｓ１２４で「Ｎｏ」と判断され、このルーチンを終了する。
【００２９】
これに対し、Ｓ１０８で「Ｙｅｓ」、すなわち、Ｓ１０６で演算した評価関数Ａの値がしきい値Ａｓ以上である場合にはＳ１１０に進み、自動ブレーキを作用させるためのブレーキ要求をＯＮとし、自動ブレーキの作動条件が成立したことを示す。
【００３０】
続くＳ１１２では、図６に示すマップをもとに、Ｓ１０６で演算した評価関数Ａの大きさに応じた車両の目標加速度Ｇｍを設定する。
【００３１】
続くＳ１１４では、Ｓ１１２で設定した目標加速度Ｇｍと、Ｓ１０４で読み込んだ加速度Ｇとを比較し、検出された加速度Ｇが目標加速度Ｇｍより小である場合には（Ｓ１１４で「Ｙｅｓ」）、Ｓ１１６に進む。
【００３２】
Ｓ１１６では、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲに供給される油圧を増加させる増圧モードの制御が実行される。吸入弁５０Ｆ、５０Ｒは、制御信号ＳＲがＯＮ状態で開弁し、ＯＦＦ状態で閉弁するＯＮ−ＯＦＦ弁であり、増圧モードでは、図７に示すように、制御信号ＳＲ＝ＯＮを出力する。また、油圧ポンプ３０Ｆ、３０ＲのモータＭもduty駆動し、duty比を示す制御信号ＤｕとしてＤｕ＝１００％を出力する。また、制御弁１０Ｆ、１０Ｒに備えられたリニア弁に対する開度指令値ＳＭを、前回の開度指令値ＳＭ’に対して所定値αを増加させ、ＳＭ＝ＳＭ’＋αとして出力する。これにより、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲ内の油圧が徐々に増加する。
【００３３】
この後、Ｓ１１８に進み、フラグＦの値を１に設定してこのルーチンを終了する。従って、増圧モードが継続される間、次回以降のルーチンにおいても、前述した各信号ＳＲ、Ｄｕや指令値ＳＭの出力処理が継続される。
【００３４】
一方、増圧モードが継続されている状況で、加速度Ｇが目標加速度Ｇｍに到達した場合には（Ｓ１１４で「Ｎｏ」）、Ｓ１２０に進み、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲに供給される油圧を保持する保持モード（定圧モード）の制御に移行する。保持モードでは、吸入弁５０Ｆ、５０Ｒの制御信号ＳＲはＳＲ＝ＯＮ、モータＭの制御信号ＤｕはＤｕ＝１００％を維持させる。また、リニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）に対する開度指令値ＳＭは前回値を維持させる。
【００３５】
このような増圧モード（Ｓ１１６）或いは保持モード（１２０）の油圧制御が実行されている間に、Ｓ１０８で「Ｎｏ」、すなわち、Ｓ１０６で演算した評価関数Ａの値がしきい値Ａｓより小となった場合には、Ｓ１２２に進みブレーキ要求をＯＦＦとした後、Ｓ１２４に進み、フラグＦ１の値がＦ１＝１であるかを判断する。この状況ではフラグＦ１＝１に設定されているため、Ｓ１２４で「Ｙｅｓ」と判断されて、Ｓ１２６に進む。
【００３６】
Ｓ１２６では、フラグＦ２の値がＦ２＝０であるかを判断する。このフラグＦ２は減圧モードが実行されている場合にＦ２＝１に設定されるフラグであり、この時点では、フラグＦ２＝０に設定されているため、Ｓ１２８に進む。
【００３７】
Ｓ１２８では、減圧モードの実行時間を計時するタイマを起動させ、この後Ｓ１３０に進み、フラグＦ２の値をＦ２＝１に設定して、減圧モードの処理が開始されたことを示す。
【００３８】
続くＳ１３２では、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲに供給される油圧を減圧させる減圧モードの制御が実行される。減圧モードでも、吸入弁制御信号ＳＲをＳＲ＝ＯＮ、モータＭの制御信号Ｄｕ（duty比）をＤｕ＝１００％とする。この状態で、リニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）に対する開度指令値ＳＭを、減圧モードに移行した時点での開度指令値ＳＭをＳＭｏとすると、Ｓ１３２で読み込んだタイマのカウント値Ｔと、所定の減少勾配（−ｋ１）とを用いて、ＳＭ＝ＳＭｏ−ｋ１・Ｔとして設定する。
【００３９】
続くＳ１３４では、タイマのカウント値Ｔが予め規定したしきい値Ｔｓ以上となったかを判断し、「Ｎｏ」の場合にはこのルーチンを終了する。次のルーチンでは、フラグＦ２＝１に設定されているため、Ｓ１２６の判断で「Ｎｏ」と判断されてＳ１３２に進み、同様の処理が繰り返される。
【００４０】
このようにしてＳ１３２を繰り返すことで、リニア弁開度指令値ＳＭは、一定の減少勾配（−ｋ１）で減少し、これによりリニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）が徐々に開弁し、油圧ポンプ３０Ｆ、３０Ｒ−ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲ間に封じ込められていた圧油がマスタシリンダ２側に流出して、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの油圧が徐々に減少する。
【００４１】
そして、Ｓ１３４で「Ｙｅｓ」、すなわちタイマのカウント値Ｔが予め規定したしきい値Ｔｓ以上となった場合には、Ｓ１３５に進み、吸入弁制御信号ＳＲをＳＲ＝ＯＦＦとして吸入弁５０Ｆ、５０Ｒを閉弁させ、モータＭの制御信号Ｄｕ（duty比）をＤｕ＝０％として、モータＭを停止させ、リニア弁開度指令値ＳＭをＳＭ＝０％（全開）に設定する。
【００４２】
この後、Ｓ１３６に進み、フラグＦ１、Ｆ２を０にリセットすると共に、タイマをリセットして次回の計時に備える。なお、このしきい値Ｔｓは減少勾配（−ｋ１）を用いてリニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）の開度指令値ＳＭを減少させた場合に、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの油圧がゼロとなり得るような時間として予め規定した値である。
【００４３】
以上のようにして、増圧モード、保持モード及び減圧モードを制御する。
【００４４】
なお、実施形態では、４輪各輪に制動力を付与する場合の制動制御について説明したが、２輪駆動車の場合には、駆動輪となる前輪側又は後輪側の車輪にのみ、適用することも可能である。
【００４５】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００４６】
本実施形態では、前提となる制動制御で説明したような自動的に性動力を付与する制動制御の実行中に、運転者がブレーキ操作をした場合に、運転者のブレーキ操作を優先すべく、制動制御を終了させる処理を行う。その内容について、以下、図８のフローチャートに沿って説明する。
【００４７】
まず、Ｓ２０２ではマスタ圧センサ５で検出されるマスタシリンダ２の油圧Ｐがしきい値Ｐｔｈより大であるかを判断し、「Ｎｏ」の場合にはＳ２０４に進み、さらにブレーキスイッチ４がＯＮされたかを判断する。その結果、「Ｎｏ」の場合には、運転者のブレーキ操作が検出されない場合であり、このままこのルーチンを終了する。
【００４８】
これに対し、運転者がブレーキペダル１に対して僅かに踏力を加えたような場合には、図９に示すように、ブレーキスイッチ４がＯＮ状態となるものの、マスタ圧センサ５で検出される油圧Ｐが十分に上昇しない場合がある。このような場合には、２０２で「Ｎｏ」、Ｓ２０４で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ２０６に進む。
【００４９】
Ｓ２０６では、前述の図３で示した制動制御に対して割り込み条件が成立したものとして判断し、図３の制動制御を直ちに中止して、図８における制御処理を優先して実行する。
【００５０】
続く２０８では、フラグＦ４の値がＦ４＝０であるかを判断する。初期設定ではフラグＦ４＝０に設定されているため、「Ｙｅｓ」と判断されてＳ２１０に進む。
【００５１】
Ｓ２１０では、制御弁１０Ｆ、１０Ｒを構成するリニア弁に対する、この時点での開度指令値ＳＭｏを読み込む。続くＳ２１２では、図１２に示すマップをもとに、開度指令値ＳＭｏに応じたタイマ時間Ｔｔｈ２を設定する。図１２のマップは、開度指令値ＳＭｏを減少勾配（−ｋ３）で減少させた場合に、リニア弁の弁開度が全開位置まで変位する際に要する時間を示したマップであり、例えばこの時点での開度指令値ＳＭｏ＝１００％（全閉）の場合には、タイマ時間Ｔｔｈ２＝Ｔ₁₀₀に設定される。また、Ｓ２１２では、タイマを起動させて、タイマによる計時を開始する。
【００５２】
続くＳ２１４では、フラグＦ４の値をＦ４＝１に設定し、タイマの計時が開始されていることを示す。
【００５３】
そしてＳ２１６に進み、前述した減圧モードと同様な処理を実行する。すなわち、吸入弁制御信号ＳＲをＳＲ＝ＯＮ、モータＭの制御信号ＤｕをＤｕ＝１００％に維持すると共に、リニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）に対する開度指令値ＳＭを、Ｓ２１０で読み込んだこの時点でのリニア弁開度指令値ＳＭｏと、前述した減少勾配（−ｋ３）と、Ｓ２１２で起動したタイマのカウント値Ｔ２とを用いて、ＳＭ＝ＳＭｏ−ｋ３・Ｔ２として設定して、リニア弁開度指令値ＳＭを出力する。
【００５４】
次のルーチンにおいて、Ｓ２０８に到達した場合には、フラグＦ４がＦ４＝１に設定されているため、「Ｎｏ」と判断されてＳ２１８に進む。
【００５５】
Ｓ２１８では、タイマのカウント値Ｔ２を読み込み、続くＳ２２０では、タイマのカウント値Ｔ２がＳ２１２で設定したタイマ時間Ｔｔｈ２を超えたかを判断し、「Ｎｏ」の場合には、前述したＳ２１６に進み、同様な処理を繰り返す。
【００５６】
従って、マスタシリンダ２の圧力がしきい値Ｐｔｈ以下であり、かつ、ブレーキスイッチ４がＯＮ状態である間は、比較的緩やかな減少勾配（−ｋ３）の作用により、リニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）が徐々に開弁する。
【００５７】
そして、タイマのカウント値Ｔ２がタイマ時間Ｔｔｈ２を超えた場合には（Ｓ２２０で「Ｙｅｓ」）、Ｓ２２２に進み、吸入弁制御信号ＳＲをＳＲ＝ＯＦＦとして吸入弁５０Ｆ、５０Ｒを閉弁させ、モータＭの制御信号Ｄｕ（duty比）をＤｕ＝０％として、モータＭを停止させ、リニア弁開度指令値ＳＭをＳＭ＝０％（全開）に設定する。そして、制御弁１０Ｆ、１０Ｒを連通ポート側に切り換える。
【００５８】
続くＳ２２４では、フラグＦ４をＦ４＝０にリセットすると共に、計時中のタイマをリセットして、次回の計時に備える。
【００５９】
このようにマスタシリンダ２の圧力がしきい値Ｐｔｈ以下であり、かつ、ブレーキスイッチ４がＯＮ状態である状況では、マスタシリンダ２は大気圧に近いリザーバ３と連通状態であり、このような状況下で制御弁１０Ｆ、１０Ｒを直ちに連通ポートに切り換えた場合には、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの油圧が直ちに変化し、この影響が減速度の変化として現れ、運転者に違和感を与える場合がある。従って、このように比較的緩やかな減少勾配（−ｋ３）によって、リニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）を徐々に開弁することで、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの油圧を徐々に減少させて、マスタシリンダ２の油圧と一致させることができるため（図９参照）、制動制御を解除した際における、減速度変化に起因した違和感を抑制することができる。
【００６０】
再び図８のフローチャートに戻り、運転者のブレーキペダル１の踏み込み量が大きい場合には、ブレーキスイッチ４がＯＮされる以前に、マスタシリンダ２の油圧Ｐがしきい値Ｐｔｈ以上に増加する場合がある。このような場合には、Ｓ２０２でＹｅｓと判断されてＳ２３０に進み、前述の図３で示した制動制御に対して割り込み条件が成立したものとして判断し、図３の制動制御を直ちに中止して、図８における制御処理を優先して実行する。
【００６１】
続くＳ２３２では、フラグＦ３の値がＦ３＝０であるかを判断する。初期設定ではフラグＦ３＝０に設定されているため、「Ｙｅｓ」と判断されてＳ２３２に進む。
【００６２】
Ｓ２３４では、制御弁１０Ｆ、１０Ｒを構成するリニア弁に対する、この時点での開度指令値ＳＭｏを読み込む。続くＳ２３６では、図１３に示すマップをもとに、開度指令値ＳＭｏに応じたタイマ時間Ｔｔｈ１を設定する。図１３のマップは、開度指令値ＳＭｏを減少勾配（−ｋ２）で減少させた場合に、リニア弁の弁開度が全開位置まで変位する際に要する時間を示したマップである（ｋ２＞ｋ３）。また、Ｓ２３６では、タイマを起動させて、タイマによる計時を開始する。
【００６３】
続くＳ２３８では、フラグＦ３の値をＦ３＝１に設定し、タイマの計時が開始されていることを示す。
【００６４】
そしてＳ２４０に進み、前述した減圧モードと同様な処理を実行する。すなわち、吸入弁制御信号ＳＲをＳＲ＝ＯＮ、モータＭの制御信号ＤｕをＤｕ＝１００％に維持すると共に、リニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）に対する開度指令値ＳＭを、Ｓ２３４で読み込んだこの時点でのリニア弁開度指令値ＳＭｏと、前述した減少勾配（−ｋ２）と、Ｓ２３６で起動したタイマのカウント値Ｔ１とを用いて、ＳＭ＝ＳＭｏ−ｋ２・Ｔ１として設定して、リニア弁開度指令値ＳＭを出力する。
【００６５】
次のルーチンにおけるＳ２３２では、フラグＦ３がＦ３＝１に設定されているため、「Ｎｏ」と判断されてＳ２４２に進む。
【００６６】
Ｓ２４２では、タイマのカウント値Ｔ１を読み込み、続くＳ２４４では、タイマのカウント値Ｔ１がＳ２３６で設定したタイマ時間Ｔｔｈ１を超えたかを判断し、「Ｎｏ」の場合には、前述したＳ２４０に進み、同様な処理を繰り返す。
【００６７】
従って、マスタシリンダ２の圧力がしきい値Ｐｔより大となった場合には、比較的大きな減少勾配（−ｋ２）の作用により、リニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）が次第に開弁する。
【００６８】
そして、タイマのカウント値Ｔ１がタイマ時間Ｔｔｈ１を超えた場合には（Ｓ２４４で「Ｙｅｓ」）、Ｓ２４６に進み、吸入弁制御信号ＳＲをＳＲ＝ＯＦＦとして吸入弁５０Ｆ、５０Ｒを閉弁させ、モータＭの制御信号Ｄｕ（duty比）をＤｕ＝０％として、モータＭを停止させ、リニア弁開度指令値ＳＭをＳＭ＝０％（全開）に設定する。そして、制御弁１０Ｆ、１０Ｒを連通ポート側に切り換える。
【００６９】
続くＳ２４８では、フラグＦ３をＦ３＝０にリセットすると共に、計時中のタイマをリセットして、次回の計時に備える。
【００７０】
このように、ブレーキスイッチ４がＯＮされる以前に、マスタシリンダ２の圧力がしきい値Ｐｔｈより大となる状況では、マスタシリンダ２とリザーバ３との連通が遮断された状態である。このような状況下で制御弁１０Ｆ、１０Ｒを直ちに連通ポートに切り換えた場合には、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの油圧がマスタシリンダ２に作用して、マスタシリンダ２内の油圧が瞬時に上昇し、この際の振動がブレーキペダル１に伝達されて、ブレーキ操作中の運転者に違和感を与えてしまう。
【００７１】
従って、このように比較的大きな減少勾配−ｋ２によってリニア弁（制御弁１０Ｆ、１０Ｒ）を開弁することで、マスタシリンダ２の圧力がしきい値Ｐｔｈより大となった時点で、できる限り速やかに運転者の制動操作が優先されるように移行させ、かつ、油圧変化に起因したブレーキベダルの振動を運転者に感じさせない程度に、ホイールシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲとマスタシリンダ２との油圧を一致させることができる（図１０参照）。
【００７２】
なお、図１１に示すように、ブレーキスイッチ４がＯＮされた後に、マスタシリンダ２の油圧Ｐがしきい値Ｐｔｈ以上に増加する場合がある。この場合にも、図８に示したフローチャートがそのまま適用され、ブレーキスイッチ４のＯＮが検出された時点で（Ｓ２０２で「Ｎｏ」、Ｓ２０４で「Ｙｅｓ」）、比較的緩やかな減少勾配（−ｋ３）を用いたＳ２１６の処理が繰り返し実行され、この後、マスタシリンダ２の油圧Ｐがしきい値Ｐｔｈ以上に増加した時点で（Ｓ２０２で「Ｙｅｓ」）、比較的大きな減少勾配（−ｋ２）を用いたＳ２４０の処理に移行する。
【００７３】
以上説明した各実施形態では、制御弁１０Ｆ、１０Ｒを構成するリニア弁は、例えばニードル弁の弁開度を制御するタイプの弁装置で構成するが、このようなリニア弁に替えて、ＯＮ、ＯＦＦ信号により開閉する開閉弁で構成することも可能であり、この場合には、ＯＮ／ＯＦＦをduty駆動することで、この間の差圧を制御することができる。
【００７４】
また、吸入弁５０Ｆ、５０Ｒは、ＯＮ、ＯＦＦ信号により開閉する開閉弁として例示したが、弁開度を制御するタイプの弁装置によって構成することもできる。
【００７５】
さらに、運転者のブレーキ操作を検出する機構としてブレーキスイッチ４やマスタ圧センサ５を例示したが、この他にもブレーキベダルのストロークを検出するストロークセンサや、踏力を検出するセンサやスイッチなどを用いることができる。
【００７６】
以上説明したように、本発明にかかる車輌用制動制御装置は、操作位置検出手段によって制動操作が検出された場合に、第１の減少勾配によって、液圧アクチュエータを制御する第１制御手段と、操作状態検出手段で検出された操作状態が所定のしきい値よりも大である場合に、第１の減少勾配に比べて大なる第２の減少勾配によって、液圧アクチュエータを制御する第２制御手段とを備える構成を採用した。これにより、ブレーキモードの切り換え時における液圧変化を、運転者の制動操作に応じて好適に制御することができるので、複雑な推定ロジックや、余分な検出センサを必要とせず、比較的に簡易な構成で、この時の液圧変化に起因したブレーキペダルの振動や減速度の変化を、確実に抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】制動装置の全体的な構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】ブレーキアクチュエータの制御システムを概略的に示すブロック図である。
【図３】制御装置で実施する車間距離制御を示すフローチャートである。
【図４】車間距離Ｘと関数ｆ（Ｘ）との関係を示すグラフである。
【図５】車間距離Ｘの時間変化の大きさと関数ｇ（ｄＸ／ｄｔ）との関係を示すグラフである。
【図６】評価関数Ａと目標加速度Ｇｍとの関係を規定したマップである。
【図７】増圧モード、保持モード、減圧モードにおける、各種の信号やホイールシリンダ圧等の推移を経時的に示す図である。
【図８】運転者がブレーキ操作をした場合に、図３で示した制動制御を終了させる場合の処理を示すフローチャートである。
【図９】ブレーキスイッチがＯＮ状態となるものの、マスタ圧センサで検出される油圧が十分に上昇しない場合において、図８の終了制御が実行された場合における、各種の信号、ホイールシリンダ圧、マスターシリンダ圧等の推移を経時的に示す図である。
【図１０】マスタ圧センサで検出される油圧が上昇した場合において、図８の終了制御が実行された場合における、各種の信号、ホイールシリンダ圧、マスターシリンダ圧等の推移を経時的に示す図である。
【図１１】ブレーキスイッチがＯＮ状態となった後に、マスタ圧センサで検出される油圧が上昇した場合において、図８の終了制御が実行された場合における、各種の信号、ホイールシリンダ圧、マスターシリンダ圧等の推移を経時的に示す図である。
【図１２】減少勾配（−ｋ３）における、リニア弁開度司令値ＳＭｏとタイマ時間Ｔｔｈ２との関係を規定したマップである。
【図１３】減少勾配（−ｋ２）における、リニア弁開度司令値ＳＭｏとタイマ時間Ｔｔｈ１との関係を規定したマップである。
【符号の説明】
１…ブレーキペダル、２…マスタシリンダ
６ＦＲ、６ＦＬ、６ＲＲ、６ＲＬ…ホイールシリンダ（制動手段）
１０Ｆ、１０Ｒ…制御弁、３０Ｆ、３０Ｒ…油圧ポンプ
１００…ブレーキアクチュエータ（液圧アクチュエータ）

Claims

車輌に制動力を付与する車輌用制動制御装置であって、
供給される作動液の液圧に応じた制動力を車輪に付与する制動手段と、
制動操作部材の操作量に応じて、前記作動液の液圧を昇圧させる液圧源と、
前記制動操作部材が所定位置まで操作されたことを検出する操作位置検出手段と、
前記制動操作部材の操作量を検出する操作状態検出手段と、
前記制動操作部材の制動操作とは別に、前記制動手段に対して所定の液圧を作用させる液圧アクチュエータと、
前記液圧アクチュエータの動作制御を行う制御手段とを備えており、
前記制御手段は、
前記制動手段に供給された液圧が増圧された状態で、前記操作位置検出手段によって制動操作が検出された場合に、第１の減少勾配によって、前記制動手段に供給される液圧を減圧させるように、前記液圧アクチュエータを制御する第１制御手段と、
前記操作状態検出手段で検出された前記制動操作部材の操作量が所定のしきい値よりも大である場合に、前記第１の減少勾配に比べて大なる第２の減少勾配によって、前記制動手段に供給される液圧を減圧させるように、前記液圧アクチュエータを制御する第２制御手段とを備える車輌用制動制御装置。