JP3650699B2

JP3650699B2 - Charging system for automated guided vehicles

Info

Publication number: JP3650699B2
Application number: JP14533598A
Authority: JP
Inventors: 博之山本; 輝夫浦崎; 博之高木; 章男松山; 隆昌福田; 広道小原
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 1998-05-27
Filing date: 1998-05-27
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2018-05-27
Also published as: JPH11341609A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の充電システムに関し、特に、閉ループを構成する搬送路上を周回走行する無人搬送車に対して周期的に充電を行う給電器を割り当てるための無人搬送車の充電システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
閉ループを構成する搬送路上を周回走行し、制御装置により指定されたステーションにおいて荷積み及び荷降ろしをしながら搬送作業を行う自走式の無人搬送車の場合、走行並びに荷積み及び荷降ろしのための動力を得るためにバッテリを搭載するようにしている。
この場合、一般的には、必要とされる搬送能力に合わせて、複数台の無人搬送車を同時に搬送路上で走行させることができるようにし、搬送路を１回又は所定回数周回する毎にバッテリに充電を行うことにより、継続して搬送作業を行うことができるようにしている。
【０００３】
ところで、この無人搬送車に搭載したバッテリへの充電方式として、従来、
▲１▼搬送路２の所定位置に給電器４を配設し、無人搬送車１を給電器４を配設した位置に順次停止させて充電する方式（図４参照）
▲２▼搬送路２に給電器４を配設した給電用搬送路６を分岐して設け、無人搬送車１を給電用搬送路６の給電器４を配設した位置に順次停止させて充電するとともに、ほかの無人搬送車１がその側方の搬送路２を通過できるようにする方式（図５参照）
▲３▼搬送路２上を周回走行する無人搬送車１の台数に等しい数の給電器４を配設し、各無人搬送車１に対して充電を行う給電器４を割り当て、無人搬送車１をその給電器４を配設した位置に順次停止させて充電する方式（図６参照）（なお、この場合、図６（Ａ）に示すように、搬送路２と並列して給電器４を配設した給電用搬送路６を設定し、搬送路２と給電用搬送路６とを複数箇所で渡路７で接続したり、図６（Ｂ）に示すように、搬送路２に給電器４を配設した給電用搬送路６を分岐して設けるようにすることができる。）
等が実用化されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このうち▲１▼及び▲２▼の給電方式は、構造が簡単であって、設備コストが低廉なため、搬送路２上を走行する無人搬送車１の台数が少ない場合には好適なものであるが、同時に搬送路２上を走行する無人搬送車１の台数が多くなると、１台の無人搬送車１に対して充電を行っているときには、ほかの無人搬送車１に対して充電を行うことができず、このため、特に、搬送路２を１回周回する毎に無人搬送車１に対して充電を行う必要がある場合等には、無人搬送車１の待機時間が長くなり、渋滞を引き起こし、搬送効率が著しく低下するという問題があった。
また、▲３▼の給電方式は、搬送路２上を走行する無人搬送車１の台数が多くなっても一応は対応することができるものであるが、無人搬送車１に対して充電を行うために割り当てられた給電器４の配設位置と、無人搬送車１が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションＡ１，Ａ２とが一致することとなった場合には、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにすると、無人搬送車１が充電を受けることができなくなり、バッテリ切れを起こすおそれがあり、このため、無人搬送車１への充電を優先して行う必要があり、これによって、搬送効率が低下するという問題があった。
また、▲１▼〜▲３▼のいずれの給電方式においても、給電器４が１台でも故障すると、無人搬送車１への充電に支障を来し、搬送効率が低下したり、搬送作業自体を行うことができなくなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記従来の無人搬送車の充電システムが有する問題点に鑑み、搬送路上を走行する無人搬送車の台数が多くなっても対応することができるとともに、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにしても、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことがなく、搬送効率を向上することができ、さらに、給電器の故障に円滑に対応することができるようにした無人搬送車の充電システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車の充電システムは、搬送路に沿って配設した、閉ループを構成する搬送路上を周回走行する無人搬送車の台数に等しい数の給電器と、搬送路に沿って配設した１台以上の緊急用給電器とからなる給電装置と、搬送路に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置と、該検知装置の検知信号に基づいて無人搬送車に対して充電を行う給電器を割り当てる制御装置とからなることを特徴とする。
【０００７】
この無人搬送車の充電システムは、搬送路に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置の検知信号に基づいて無人搬送車に充電する給電器を割り当てるようにしているため、搬送路上を走行する無人搬送車の台数が多くなっても対応することができるとともに、無人搬送車に対して充電を行うために割り当てられた給電器の配設位置と、無人搬送車が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションとが一致することとなった場合に、荷積み又は荷降ろしを優先して行い、割り当てられた給電器による充電を行わないようにしても、搬送路に沿って配設した緊急用給電器を用いて無人搬送車に対して充電を行うことができ、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことを防止することができ、さらに、給電器が故障した場合にも、緊急用給電器を用いて円滑に対応することができる。
【０００８】
この場合において、緊急用給電器を、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントと、該コントロールポイントより無人搬送車の走行方向上流側の最寄りのステーションとの間の搬送路に沿って配設することが好ましい。
【０００９】
これにより、無人搬送車が閉ループを構成する搬送路上を周回走行する間に、搬送路に沿って配設した緊急用給電器を用いて無人搬送車に対して充電を行うことができ、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことをより確実に防止することができる。
【００１０】
また、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、無人搬送車が必ず通過する搬送路に沿って設定することができる。
【００１１】
これにより、１台の無人搬送車の検知装置で以て、無人搬送車の通過を検知することができ、設備を簡略化することができる。
【００１２】
また、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、分岐して形成された搬送路の各搬送路に沿って設定することができる。
【００１３】
これにより、搬送路の設計の自由度を増すことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無人搬送車の充電システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１〜図２に、本発明の無人搬送車の充電システムの第１実施例を示す。
図１は、例えば、生産エリア、倉庫等に区画した製造工場を概略的に示したもので、各区画には、荷積み及び荷降ろしを行うためのステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎをそれぞれ設け、このステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎ間を閉ループを構成する搬送路２により接続し、搬送路２上を周回走行する複数台の無人搬送車１（なお、図１には、例示的に、１台の無人搬送車１を記載している。）を配置し、制御装置８により指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎにおいて荷積み及び荷降ろしをしながら搬送作業を行うようにする。
【００１６】
搬送路２には、搬送路２に沿って、搬送路２上を周回走行する無人搬送車１の台数に等しい数の給電器４を、任意の給電位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３・・・Ｂｎに、さらに、１台以上（本実施例においては１台）の緊急用給電器５を、無人搬送車の検知装置３を配設するコントロールポイントＣＰと、このコントロールポイントＣＰより無人搬送車１の走行方向上流側の最寄りのステーションＡｎとの間に配設するようにする。
充電装置を構成する給電器４及び緊急用給電器５は、制御装置８に充電器盤４１，５１を介して接続されるとともに、搬送路、より具体的には、給電用搬送路６の所定位置で停止した無人搬送車１に搭載されたバッテリに、接続（接触、非っせいし接触のいずれも可能である。）することにより、所定の充電、あるいは、必要に応じて、急速充電を行うことができるように構成されている。
【００１７】
無人搬送車１の通過を検知する無人搬送車の検知装置３を配設するコントロールポイントＣＰは、図１（Ａ）に示すように、無人搬送車１が必ず通過するように単線に形成した搬送路２に沿う１箇所を設定することが好ましく、これにより、１台の検知装置３で以て、無人搬送車の通過を検知することができ、設備を簡略化することができるものとなる。
【００１８】
なお、無人搬送車の検知装置３を配設するコントロールポイントＣＰは、図１（Ｂ）に示す第１実施例の変形例のように、分岐して形成された搬送路２，６の各搬送路２，６に沿って、それぞれ設定することもでき、これにより、搬送路の設計の自由度を増すことができる。
この場合、緊急用給電器５は、設定したコントロールポイントＣＰの設定個数、すなわち、無人搬送車の検知装置３と同数配設するようにする。
【００１９】
そして、搬送路３に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置３の検知信号を制御装置８に入力し、この検知信号に基づいて、無人搬送車１に対して充電を行う給電器４を割り当てるようにする。
【００２０】
ところで、本実施例においては、搬送路２と並列して給電器４を配設した給電用搬送路６を設定し（ただし、上記のとおり、図１（Ａ）に示す第１実施例においては、コントロールポイントＣＰを設定する位置は、無人搬送車１が必ず搬送路２を通過するように単線に形成するようにしている。）、搬送路２と給電用搬送路６とを複数箇所で渡路７で接続するように構成したが、図３の本発明の無人搬送車の充電システムの第２実施例に示すように、搬送路２に給電器４を配設した給電用搬送路６を分岐して設けるようにすることもできる。
これにより、給電用搬送路６の所定位置で停止した無人搬送車１に対して充電を行っていても、後続の無人搬送車１は、搬送路２を支障なく走行し、必要に応じて、充電を行っている無人搬送車１を追い抜くこともできる。
【００２１】
なお、図１（Ａ）に示す第１実施例及び図３に示す第２実施例においては、搬送路２の外側にステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎを、内側に給電用搬送路６並びに給電器４及び緊急用給電器５を、それぞれ設けるようにしているが、これに限定されず、搬送路２の内側にステーションを設けたり、外側に給電用搬送路並びに給電器及び緊急用給電器を設けるようにすることができる。
【００２２】
次に、この無人搬送車の充電システムの動作方法について説明する。
ステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎ間を閉ループを構成するように接続した搬送路２上を周回走行する複数台の無人搬送車１は、制御装置８により指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎにおいて荷積み及び荷降ろしをすることにより、所要の搬送作業を行う。
【００２３】
ところで、これらの無人搬送車１の走行並びに荷積み及び荷降ろしのための動力は、無人搬送車１に搭載したバッテリから供給されるが、バッテリの容量は、無人搬送車１の重量制限、コスト、その他の制約に受け、無制限に大きくすることができず、むしろ必要最小限とすることが好ましいことから、通常、搬送路２を１回（必要があれば、所定回数）周回する毎にバッテリに充電を行うようにシステムを構築するようにしている。
【００２４】
そこで、搬送路２上を周回走行する無人搬送車１の台数に等しい数の給電器４を搬送路、より具体的には、充電用搬送路６に沿って配設するとともに、搬送路２のコントロールポイントＣＰに配設した無人搬送車１の通過を検知する無人搬送車の検知装置３の検知信号を制御装置８に入力し、この検知信号に基づいて、無人搬送車１に対して充電を行う給電器４を割り当てるようにすることにより、搬送路２上を走行する無人搬送車１の台数が多くなっても、後述の例外的な場合を除いて、無人搬送車１が搬送路２を、例えば、１回周回する毎に、各無人搬送車１に対して確実に充電を行うことができるものとなる。
【００２５】
しかしながら、無人搬送車１に対して充電を行うために割り当てられた給電器４の配設位置と、無人搬送車１が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎとが一致することとなった場合には、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにすると、無人搬送車１に対して割り当てられた給電器４によって充電を行うことができないものとなる。
そこで、この無人搬送車の充電システムにおいては、荷積み又は荷降ろしを優先して行い、搬送路、より具体的には、充電用搬送路６に沿って配設した緊急用給電器５を用いて無人搬送車１に対して充電を行うことにより、先に割り当てられた給電器４による充電を行わないようにしても、無人搬送車１に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことを防止することができるものとなる。
【００２６】
ここで、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにするとは、具体的には、無人搬送車１に対して充電を行うために割り当てられた給電器４の配設位置より手前側のステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしをするように指令された場合には、指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしをした後、割り当てられた給電器４の配設位置まで走行して、その給電器４の位置で停止させて充電を行う。
ただし、割り当てられた給電器４の配設位置より後のステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしをするように指令された場合には、割り当てられた給電器４の配設位置まで走行して、その給電器４の位置で停止させて充電を行った後、再度走行して指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしを行うようにする。
また、コントロールポイントＣＰを通過し、給電器４の割り当てを受けた後、割り当てられた給電器４の配設位置に到達するまでの走行中に、ステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎでの荷積み及び荷降ろしの指令を受けた場合には、指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷積みを優先して行った後、荷降ろしを行う指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎで荷降ろしを行う。この場合、上記のように、無人搬送車１に対して充電を行うために割り当てられた給電器４の配設位置と、無人搬送車１が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａｎとが一致することとなったときでも、荷積み又は荷降ろしを優先して行うようにし、その後、充電用搬送路６に沿って配設した緊急用給電器５を用いて無人搬送車１に対して充電を行うようにする。
【００２７】
この場合、緊急用給電器６を、無人搬送車の検知装置３を配設するコントロールポイントＣＰと、このコントロールポイントＣＰより無人搬送車１の走行方向上流側の最寄りのステーションＡｎとの間の充電用搬送路６に沿って配設することにより、無人搬送車１が閉ループを構成する搬送路２上を周回走行する間、すなわち、コントロールポイントＣＰを過ぎて次の周回走行に入る前に、この緊急用給電器６を用いて無人搬送車１に対して充電を行うことができ、無人搬送車１に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことをより確実に防止することができるものとなる。
【００２８】
さらに、従来は、複数個配設した給電器４が１台でも故障すると、無人搬送車１への充電に支障を来し、搬送効率が低下したり、搬送作業自体を行うことができなくなるという問題があったが、このように給電器４が故障した場合にも、故障した給電器４を制御装置８に記憶させておき、故障した給電器４に代えて緊急用給電器５を用いることにより、故障に対して円滑に対応することができるものとなる。
【００２９】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車の充電システムによれば、搬送路に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置の検知信号に基づいて無人搬送車に充電する給電器を割り当てるようにしているため、搬送路上を走行する無人搬送車の台数が多くなっても対応することができるとともに、無人搬送車に対して充電を行うために割り当てられた給電器の配設位置と、無人搬送車が荷積み又は荷降ろしを行うことを指定されたステーションとが一致することとなった場合に、荷積み又は荷降ろしを優先して行い、割り当てられた給電器による充電を行わないようにしても、搬送路に沿って配設した緊急用給電器を用いて無人搬送車に対して充電を行うことができ、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことを防止することができ、さらに、給電器が故障した場合にも、緊急用給電器を用いて円滑に対応することができ、充電システムを含む搬送システム全体を円滑に稼働することができ、搬送効率を向上することができる。
【００３０】
また、緊急用給電器を、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントと、このコントロールポイントより無人搬送車の走行方向上流側の最寄りのステーションとの間の搬送路に沿って配設することにより、無人搬送車が閉ループを構成する搬送路上を周回走行する間に、搬送路に沿って配設した緊急用給電器を用いて無人搬送車に対して充電を行うことができ、無人搬送車に搭載したバッテリがバッテリ切れを起こすことをより確実に防止することができる。
【００３１】
また、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、無人搬送車が必ず通過する搬送路に沿って設定することにより、１台の無人搬送車の検知装置で以て、無人搬送車の通過を検知することができ、設備を簡略化することができる。
【００３２】
また、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、分岐して形成された搬送路の各搬送路に沿って設定することにより、搬送路の設計の自由度を増すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の無人搬送車の充電システムの第１実施例を示す説明図である。
【図２】本発明の無人搬送車の充電システムの機器の構成を示す説明図である。
【図３】本発明の無人搬送車の充電システムの第２実施例を示す説明図である。
【図４】従来の無人搬送車の充電システムを示す説明図である。
【図５】従来の無人搬送車の充電システムを示す説明図である。
【図６】従来の無人搬送車の充電システムを示す説明図である。
【符号の説明】
１無人搬送車
２搬送路
３無人搬送車の検知装置
４給電器
５緊急用給電器
６給電用搬送路
７渡路
８制御装置
Ａ１〜Ａｎステーション
Ｂ１〜Ｂｎ給電位置
ＣＰコントロールポイント[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automated guided vehicle charging system, and more particularly to an automated guided vehicle charging system for allocating a power supply that periodically charges an automated guided vehicle traveling around a conveyance path constituting a closed loop. It is.
[0002]
[Prior art]
In the case of a self-propelled unmanned guided vehicle that travels around a transport path that forms a closed loop and performs transport work while loading and unloading at a station specified by the control device, for travel, loading and unloading The battery is installed to obtain the power of the.
In this case, in general, a plurality of automatic guided vehicles can be run on the conveyance path at the same time according to the required conveyance capacity, and the battery is circulated once or a predetermined number of times. By carrying out charging, it is possible to continue carrying work.
[0003]
By the way, as a method of charging the battery mounted on this automatic guided vehicle,
(1) A system in which a power feeder 4 is disposed at a predetermined position on the conveyance path 2 and charging is performed by sequentially stopping the automatic guided vehicle 1 at a position where the power feeder 4 is disposed (see FIG. 4).
(2) A power feeding conveyance path 6 provided with a power feeder 4 is branched from the conveyance path 2, and the automatic guided vehicle 1 is sequentially stopped at a position where the power feeder 4 of the power feeding conveyance path 6 is disposed and charged. In addition, other automatic guided vehicles 1 can pass through the side conveyance path 2 (see FIG. 5).
(3) The number of power feeders 4 equal to the number of automatic guided vehicles 1 that circulate on the transport path 2 is disposed, and the power feeders 4 that charge the automatic guided vehicles 1 are assigned to the automatic guided vehicles 1. (See FIG. 6) (in this case, as shown in FIG. 6 (A), the feeder 4 is connected in parallel with the transport path 2). The power feeding conveyance path 6 is set, and the conveyance path 2 and the power feeding conveyance path 6 are connected by a plurality of crossing paths 7, or a power feeder is connected to the conveyance path 2 as shown in FIG. 4 can be provided by branching the feeding path 6 for feeding.
Etc. have been put to practical use.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
Among these, the power supply methods (1) and (2) are simple in structure and low in equipment cost, and are suitable when the number of automatic guided vehicles 1 traveling on the transport path 2 is small. However, when the number of automatic guided vehicles 1 traveling on the conveyance path 2 increases, when one automatic guided vehicle 1 is charged, the other automatic guided vehicles 1 are charged. For this reason, especially when it is necessary to charge the automatic guided vehicle 1 every time it makes a round of the conveyance path 2, the waiting time of the automatic guided vehicle 1 becomes long and traffic jams occur. There is a problem that the conveyance efficiency is remarkably lowered.
In addition, the power supply method (3) can be used even if the number of automatic guided vehicles 1 traveling on the conveyance path 2 increases, but the automatic guided vehicle 1 is charged. If the position of the power supply 4 assigned for the purpose is coincident with the stations A1 and A2 where the automatic guided vehicle 1 is designated for loading or unloading, If priority is given to unloading, the automatic guided vehicle 1 cannot receive the charge and the battery may run out. Therefore, it is necessary to give priority to the charging of the automatic guided vehicle 1. As a result, there is a problem that the conveyance efficiency is lowered.
In any one of the power supply methods (1) to (3), if even one power feeder 4 fails, charging to the automatic guided vehicle 1 is hindered, and the transport efficiency is lowered or the transport work itself is performed. There was a problem that could not be done.
[0005]
In view of the problems of the conventional automatic guided vehicle charging system, the present invention can cope with an increase in the number of automated guided vehicles traveling on the conveyance path, and prioritizes loading or unloading. However, the battery installed in the automated guided vehicle will not run out of battery, improving the efficiency of transportation, and being able to respond smoothly to power supply failures. It aims at providing the charging system of a conveyance vehicle.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a charging system for an automatic guided vehicle according to the present invention includes a number of power feeders equal to the number of automatic guided vehicles that travel around a transport path that forms a closed loop, disposed along the transport path, and A power feeding device comprising one or more emergency power feeders arranged along the conveyance path, a detection device for an automatic guided vehicle for detecting the passage of the automatic guided vehicle arranged on the conveyance path, and detection of the detection device And a control device that assigns a power feeder for charging the automatic guided vehicle based on the signal.
[0007]
Since the charging system for this automatic guided vehicle assigns a power feeder for charging the automatic guided vehicle based on the detection signal of the detection device for the automatic guided vehicle that detects the passage of the automatic guided vehicle disposed in the conveyance path. In addition to being able to cope with an increase in the number of automated guided vehicles traveling on the transport path, the position of the power feeder assigned to charge the automated guided vehicle and the load of the automated guided vehicle are loaded. Transport when loading or unloading is prioritized and charging by the assigned power feeder is not performed when the designated station to load or unload is matched. It is possible to charge an automated guided vehicle using an emergency power feeder disposed along the road, and it is possible to prevent a battery mounted on the automated guided vehicle from running out of battery, When the feeder has failed can also be smoothly correspond with emergency power feeder.
[0008]
In this case, the emergency power feeder is arranged along the conveyance path between the control point where the automatic guided vehicle detection device is disposed and the nearest station on the upstream side in the traveling direction of the automatic guided vehicle. It is preferable to install.
[0009]
As a result, the automatic guided vehicle can be charged using the emergency power feeder disposed along the conveyance path while the automatic guided vehicle travels around the conveyance path forming the closed loop. It can prevent more reliably that the battery mounted in the car raise | generates a battery exhaustion.
[0010]
Moreover, the control point which arrange | positions the detection apparatus of an automatic guided vehicle can be set along the conveyance path through which an automatic guided vehicle always passes.
[0011]
Thereby, it is possible to detect the passage of the automatic guided vehicle with a single automatic guided vehicle detection device, and to simplify the equipment.
[0012]
Moreover, the control point which arrange | positions the detection apparatus of an automatic guided vehicle can be set along each conveyance path of the conveyance path formed by branching.
[0013]
Thereby, the freedom degree of design of a conveyance path can be increased.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a charging system for an automatic guided vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[0015]
1 to 2 show a first embodiment of a charging system for an automatic guided vehicle according to the present invention.
FIG. 1 schematically shows, for example, a manufacturing plant divided into production areas, warehouses, etc., and each section has stations A1, A2, A3... An for loading and unloading. Each of the stations A1, A2, A3... An is connected by a conveyance path 2 that forms a closed loop, and a plurality of automatic guided vehicles 1 that travel around the conveyance path 2 (in FIG. 1, Exemplarily, one automatic guided vehicle 1 is described.) Is arranged, and transporting work is performed while loading and unloading at stations A1, A2, A3... An designated by the control device 8. To do.
[0016]
In the conveyance path 2, the same number of feeders 4 as the number of automatic guided vehicles 1 traveling around the conveyance path 2 along the conveyance path 2 are placed at any feeding position B1, B2, B3... Bn. Furthermore, one or more emergency power feeders 5 (one in this embodiment) are connected to a control point CP at which the automatic guided vehicle detection device 3 is disposed, and the automatic guided vehicle 1 travels from the control point CP. It is arranged between the nearest station An on the upstream side in the direction.
The power feeder 4 and the emergency power feeder 5 constituting the charging device are connected to the control device 8 via the charger boards 41 and 51, and more specifically, a predetermined transportation path 6, a predetermined power feeding path 6. By connecting to the battery mounted on the automatic guided vehicle 1 stopped at the position (contact or non-contact is possible), predetermined charging or rapid charging as necessary is possible. It is configured to be able to do.
[0017]
As shown in FIG. 1A, the control point CP where the automatic guided vehicle detection device 3 for detecting the passage of the automatic guided vehicle 1 is arranged is a single line so that the automatic guided vehicle 1 always passes. It is preferable to set one place along the road 2, whereby the detection device 3 can detect the passage of the automatic guided vehicle and the facility can be simplified.
[0018]
Note that the control point CP where the detection device 3 for the automatic guided vehicle is disposed is each transport of the transport paths 2 and 6 formed by branching as in the modification of the first embodiment shown in FIG. It can also be set along each of the paths 2 and 6, thereby increasing the degree of freedom in designing the transport path.
In this case, the emergency power feeders 5 are arranged in the same number as the number of set control points CP, that is, the number of detection devices 3 of the automatic guided vehicle.
[0019]
And the detection signal of the detection device 3 of the automatic guided vehicle that detects the passage of the automatic guided vehicle disposed in the transfer path 3 is input to the control device 8, and the automatic guided vehicle 1 is charged based on this detection signal. The power feeder 4 for performing is assigned.
[0020]
By the way, in the present embodiment, a power feeding transport path 6 in which a power feeder 4 is arranged in parallel with the transport path 2 is set (however, as described above, in the first embodiment shown in FIG. 1A). The position where the control point CP is set is formed in a single line so that the automatic guided vehicle 1 always passes through the conveyance path 2.) The conveyance path 2 and the power supply conveyance path 6 are passed at a plurality of locations. Although it is configured to be connected by the path 7, as shown in the second embodiment of the charging system for the automatic guided vehicle of the present invention in FIG. It can also be provided by branching.
Thereby, even if charging is performed on the automatic guided vehicle 1 stopped at a predetermined position of the power feeding conveyance path 6, the subsequent automatic guided vehicle 1 travels on the conveyance path 2 without any trouble, and if necessary, It is also possible to overtake the automatic guided vehicle 1 that is charging.
[0021]
In the first embodiment shown in FIG. 1A and the second embodiment shown in FIG. 3, the stations A1, A2, A3... An are outside the conveyance path 2, and the feeding conveyance path 6 is inside. In addition, the power feeder 4 and the emergency power feeder 5 are provided, but the present invention is not limited to this, and a station is provided inside the transport path 2 or the power feed transport path, the power feeder, and the emergency power supply are provided outside. An electric appliance can be provided.
[0022]
Next, an operation method of the automatic guided vehicle charging system will be described.
A plurality of automatic guided vehicles 1 that travel around the transport path 2 connected so as to form a closed loop between the stations A1, A2, A3... An are station A1, A2, A3 designated by the control device 8. ... A required transport operation is performed by loading and unloading at An.
[0023]
By the way, power for driving, loading and unloading of these automatic guided vehicles 1 is supplied from a battery mounted on the automatic guided vehicle 1, and the capacity of the battery is limited by the weight limit and cost of the automatic guided vehicle 1. In view of other restrictions, the battery cannot be increased without limit, but it is preferable to make it as small as possible. Therefore, the battery is normally circulated once every time (a predetermined number of times if necessary). The system is constructed so that it can be charged.
[0024]
Therefore, the number of power feeders 4 equal to the number of automatic guided vehicles 1 that circulate on the conveyance path 2 is disposed along the conveyance path, more specifically, along the charging conveyance path 6. A detection signal of the automatic guided vehicle detection device 3 that detects the passage of the automatic guided vehicle 1 disposed at the control point CP is input to the control device 8, and the automatic guided vehicle 1 is charged based on this detection signal. By assigning the power feeder 4 to be performed, even if the number of the automatic guided vehicles 1 traveling on the conveyance path 2 increases, the automatic guided vehicle 1 moves along the conveyance path 2 except in exceptional cases described later. For example, each automatic guided vehicle 1 can be reliably charged every time it goes around.
[0025]
However, the position of the power feeder 4 assigned to charge the automatic guided vehicle 1 and the stations A1, A2, A3, and the like that the automatic guided vehicle 1 is designated to load or unload. ..If An matches with An, if charging or unloading is prioritized, charging cannot be performed by the feeder 4 assigned to the automatic guided vehicle 1 It becomes.
Therefore, in this automatic guided vehicle charging system, loading or unloading is performed with priority, and the emergency power feeder 5 disposed along the transporting path, more specifically, the charging transport path 6 is used. By charging the automatic guided vehicle 1, the battery mounted on the automatic guided vehicle 1 can be prevented from running out of the battery even if the previously assigned power feeder 4 is not charged. Will be able to.
[0026]
Here, in order to give priority to loading or unloading, specifically, the station on the near side of the position where the power feeder 4 assigned to charge the automatic guided vehicle 1 is charged. When A1, A2, A3... An is instructed to unload at the designated station A1, A2, A3. It travels to an arrangement | positioning position, stops at the position of the electric power feeder 4, and charges.
However, if it is instructed to unload at stations A1, A2, A3... An after the assigned position of the feeder 4, the assigned feeder 4 position is reached. After traveling and stopping at the position of the power feeder 4 and charging, the vehicle travels again and unloads at designated stations A1, A2, A3.
Also, after passing through the control point CP and receiving the assignment of the power feeder 4, during traveling until reaching the position where the assigned power feeder 4 is disposed, the station A1, A2, A3. When receiving instructions for loading and unloading, the designated stations A1, A2, A3,. Unload at A3 ... An. In this case, as described above, the location of the power feeder 4 assigned to charge the automatic guided vehicle 1 and the station where the automatic guided vehicle 1 is designated to load or unload. Even when A1, A2, A3,..., An coincides with each other, priority is given to loading or unloading, and then the emergency power feeder disposed along the charging transport path 6 5 is used to charge the automatic guided vehicle 1.
[0027]
In this case, the emergency power feeder 6 is charged between the control point CP where the detection device 3 for the automatic guided vehicle is disposed and the nearest station An on the upstream side in the traveling direction of the automatic guided vehicle 1 from the control point CP. By being arranged along the transport path 6, the unmanned transport vehicle 1 travels around the transport path 2 forming a closed loop, that is, before the next round travel is started past the control point CP. The automatic power feeder 6 can be used to charge the automatic guided vehicle 1, and the battery mounted on the automatic guided vehicle 1 can be more reliably prevented from running out of battery.
[0028]
Furthermore, conventionally, if even one of the plurality of power feeders 4 breaks down, charging of the automatic guided vehicle 1 is hindered, and the conveyance efficiency is lowered or the conveyance work itself cannot be performed. Although there was a problem, even when the power feeder 4 fails in this way, the failed power feeder 4 is stored in the control device 8, and the emergency power feeder 5 is used instead of the failed power feeder 4. Thus, it is possible to smoothly cope with the failure.
[0029]
【The invention's effect】
According to the charging system of the automatic guided vehicle of the present invention, the power feeder for charging the automatic guided vehicle is assigned based on the detection signal of the detection device of the automatic guided vehicle that detects the passage of the automatic guided vehicle disposed in the conveyance path. Therefore, it is possible to cope with an increase in the number of automated guided vehicles traveling on the conveyance path, and the position of the power supply assigned to charge the automated guided vehicle and the unmanned If the carrier agrees with the designated station to load or unload, give priority to loading or unloading and avoid charging with the assigned power supply. However, it is possible to charge the automatic guided vehicle using an emergency power feeder arranged along the conveyance path, and to prevent the battery mounted on the automatic guided vehicle from running out of battery. Furthermore, even when the power feeder fails, the emergency power feeder can be used to smoothly respond, the entire transport system including the charging system can be operated smoothly, and transport efficiency can be improved. it can.
[0030]
In addition, the emergency power feeder is arranged along the conveyance path between the control point where the automatic guided vehicle detection device is arranged and the nearest station upstream in the traveling direction of the automatic guided vehicle from the control point. Thus, the automatic guided vehicle can be charged using the emergency power feeder disposed along the conveyance path while the automatic guided vehicle travels around the conveyance path constituting the closed loop. It can prevent more reliably that the battery mounted in the car raise | generates a battery exhaustion.
[0031]
In addition, by setting a control point where the automatic guided vehicle detection device is disposed along the conveyance path through which the automatic guided vehicle always passes, the automatic automatic vehicle detection device can be used with a single automatic guided vehicle detection device. Passage can be detected and equipment can be simplified.
[0032]
In addition, by setting the control points for disposing the automatic guided vehicle detection device along each of the conveyance paths formed by branching, the degree of freedom in designing the conveyance path can be increased.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a first embodiment of a charging system for an automatic guided vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram showing a configuration of a device of a charging system for an automatic guided vehicle according to the present invention.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a second embodiment of the charging system for the automatic guided vehicle according to the present invention.
FIG. 4 is an explanatory view showing a conventional charging system for automatic guided vehicles.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a conventional charging system for automatic guided vehicles.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a conventional charging system for an automatic guided vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic guided vehicle 2 Conveyance path 3 Detection device 4 of automatic guided vehicle 4 Electric power feeder 5 Emergency electric power feeder 6 Power supply conveyance path 7 Crossing path 8 Control apparatus A1-An Station B1-Bn Feeding position CP Control point

Claims

搬送路に沿って配設した、閉ループを構成する搬送路上を周回走行する無人搬送車の台数に等しい数の給電器と、搬送路に沿って配設した１台以上の緊急用給電器とからなる給電装置と、搬送路に配設した無人搬送車の通過を検知する無人搬送車の検知装置と、該検知装置の検知信号に基づいて無人搬送車に対して充電を行う給電器を割り当てる制御装置とからなることを特徴とする無人搬送車の充電システム。From the number of power feeders equal to the number of automatic guided vehicles that circulate on a transport path that constitutes a closed loop, disposed along the transport path, and one or more emergency power feeders disposed along the transport path And a control device for assigning a power supply device for charging the automatic guided vehicle based on a detection signal of the detection device. A charging system for an automated guided vehicle characterized by comprising:

緊急用給電器を、無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントと、該コントロールポイントより無人搬送車の走行方向上流側の最寄りのステーションとの間の搬送路に沿って配設したことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の充電システム。The emergency power feeder is disposed along the transport path between the control point where the automatic guided vehicle detection device is disposed and the nearest station upstream of the control point in the traveling direction of the automatic guided vehicle. The charging system of the automatic guided vehicle according to claim 1 characterized by things.

無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、無人搬送車が必ず通過する搬送路に沿って設定したことを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車の充電システム。The charging system for an automatic guided vehicle according to claim 1 or 2, wherein a control point for disposing the automatic guided vehicle detection device is set along a conveyance path through which the automatic guided vehicle always passes.

無人搬送車の検知装置を配設するコントロールポイントを、分岐して形成された搬送路の各搬送路に沿って設定したことを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車の充電システム。3. The charging system for an automatic guided vehicle according to claim 1, wherein a control point for arranging the detection device for the automatic guided vehicle is set along each of the transport paths formed by branching.