【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人力駆動系と電力駆動系とを備えた電動補助車両の補助力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、バッテリを電源とする電動モータからの駆動力によりいわゆる自走できるようにした電動自転車が提案されており、この種の電動自転車ではハンドルグリップの近傍に設けられたスロットルレバーを操作することにより走行速度を調節するようになっている。
【０００３】
また最近では、ペダルを踏み込む力に対応した補助力を上記電動モータから駆動輪に供給するようにしたいわゆる電動補助自転車が注目されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記自走タイプの電動自転車では、ペダルを漕がなくても走行可能であるものの、走行に要する駆動力の全てをバッテリから供給する構造であるので、バッテリの消耗が大きく、またバッテリが大型化するという問題がある。
【０００５】
一方、電動補助タイプの自転車では、ペダル踏力に応じた電流を供給する構造であるので自走タイプに比べてバッテリ消耗は小さいものの、ペダルを漕がなければ補助力が供給されないことから、運転者が疲労したときでもペダルを漕がなければ走行できないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたもので、バッテリ消耗の抑制を図りながら、労力負担を軽減できる電動補助車両の補助力制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、ペダル踏力を駆動輪に供給する人力駆動系と、電動モータからの補助力を駆動輪に供給する電力駆動系とを備えた電動補助車両の補助力制御装置において、補助力の大きさを外部から指示する補助力指示手段と、該補助力指示手段の指示値から求められたスロットル補助力とペダル踏力から求められたペダル補助力との両方に基づいて上記補助力を制御する補助力制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１において、上記補助力制御手段が、スロットル補助力とペダル補助力との和に基づいて上記補助力を制御することを特徴としている。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１において、上記補助力制御手段が、スロットル補助力とペダル補助力との何れか大きい方の値に基づいて制御することを特徴としている。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１ないし３の何れかにおいて、バッテリ残量検出手段を備え、上記補助力制御手段が、検出されたバッテリ残量が所定値以下のときにはペダル補助力のみに基づいて上記補助力を制御することを特徴としている。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１ないし４の何れかにおいて、ブレーキが作動状態にあることを検出するブレーキ検出手段を備え、上記補助力制御手段が、ブレーキ作動状態が検出されたときには全ての補助力供給動作を停止することを特徴としている。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項４において、ペダル補助力のみに基づいた補助力制御に移行する場合、該移行を表示する表示手段を備えたことを特徴としている。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図６は、本発明の一実施形態による電動補助自転車の補助力制御装置を説明するための図であり、図１は電動補助自転車の側面図、図２は補助力制御装置の構成図、図３〜図６はそれぞれペダル踏力と補助力との関係を示す特性図である。
【００１４】
図１において、１は電動補助自転車であり、該自転車１の車体フレーム１０はヘッドパイプ１２と、該ヘッドパイプ１２から車体後方斜め下方に延びるダウンチューブ１４と、該ダウンチューブ１４の後部から上方に起立するシートチューブ１６と、該ダウンチューブ１４の後端から後方に延びる左, 右一対のチェンステー２０，２０と、該両チェンステー２０，２０の後端部と上記シートチューブ１６の上端部とを結合する左, 右一対のシートステー２２，２２とを備えている。
【００１５】
上記ヘッドパイプ１２には、下端で前輪２８を軸支し、上端に操向ハンドル２６が固着された前フォーク２４が左右へ回動自在に軸支されている。また上記シートチューブ１６にはシートポスト３０ａが高さ調整可能に挿入されており、該シートポスト３０ａの上端にはサドル３０が装着されている。さらにまた、上記チェンステー２０，２０の後端間には後輪３２が回転可能に装着されており、この後輪３２のハブ３４には内装式変速機が内蔵されている。
【００１６】
また、４０は本自転車１の動力源となる動力ユニット（電力駆動系）であり、この動力ユニット４０は、動力ケース４２と、この動力ケース４２に一体に接続され、後輪３２に駆動力を伝達する永久磁石式直流電動モータ４４と、該電動モータ４４に電流を供給するバッテリ６４と、上記電動モータ４４の駆動力を制御するコントローラ５４とを備えている。
【００１７】
上記動力ケース４２は上記ダウンチューブ１４の後部１４ａ下方に取付けられ、上記電動モータ４４は斜め前上方へ突出するように車体カバー４１内に配設されており、上記ダウンチューブ１４の後部１４ａと平行になっている。また上記コントローラ５４は上記ダウンチューブ１４の前部１４ｂ下方に位置するよう車体カバー４１内に取付けられている。
【００１８】
上記バッテリ６４は多数の電池セルを直列接続してケース内に内蔵してなるもので、上記シートチューブ１６と後輪３２の前縁との間の空間に配設された電池ケース６０内に着脱可能に収納されている。なお、上記電池ケース６０の上端開口部は上記左, 右のシートステー２２の間に位置しかつ上方に突出しており、上記バッテリ６４は左, 右シートステー２２，２２間を通って上下方向に取付け，取外し可能となっている。
【００１９】
上記動力ケース４２にはクランク軸４６が車幅方向に貫挿され、その両端にクランクアーム４８（一方のみ図示）が固定されており、この各クランクアーム４８にはクランクペダル５０が取付けられている。これによりクランクペダル５０に加えられた踏力をチェーン５２を介して後輪３２に伝達する人力駆動系７５が構成されている。
【００２０】
上記車体フレーム１０のヘッドパイプ１２への接続部近傍には、メインスイッチ５６と、走行モードをＡＮＤモード又はＯＲモードに切り替える走行モード切替えスイッチ６３とが配設されており、該切替えスイッチ６３は車体カバー４１に形成された開口４１ａから外方に臨んでいる。なお、上記メインスイッチ及び走行モード切替スイッチを図７に示すように一体化しても良い。即ち、ＯＮ・ＡＮＤ又はＯＮ・ＯＲ位置にキーを回動させると、メインスイッチがオンでかつＡＮＤ又はＯＲモードとなり、ＯＦＦ位置に回動させるとメインスイッチがオフとなる。また上記操向ハンドル２６のハンドルグリップ近傍にはスロットルレバー（補助力指示手段）６８が回動可能に配設されている。
【００２１】
上記コントローラ５４は、図２に示すように、各センサ５５ａ〜５５ｆから入力された検出値に基づいて補助力を演算し、該補助力を得るのに必要な補助電流値を演算し、電動モータ４４に供給される電流が上記補助電流値となるように電流供給回路を制御する。なお、８０は電動モータ４４のへの給電をオンオフするスイッチであり、８１は電動モータ４４への給電停止時に発生するモータ逆起電力の流路を形成するフライホイールダイオードである。
【００２２】
５５ａは上記スロットルレバー６８による指示値を検出するスロットルセンサ、５５ｂは上記動力ケース４２内に配設され、ペダル踏力を検出する踏力センサ、５５ｃは上記切替えスイッチ６３が何れの走行モードであるかを検出する切替えセンサ、５５ｄは前輪２８又は後輪３２に配設され、車速を検出する車速センサ、５５ｅはブレーキが作動していることを検出するブレーキセンサ、５５ｆはバッテリ残量を検出する残量センサである。なお、車速の検出は、動力ユニット内の人力駆動系の回転速度を検出して行なうようにしても良い。
【００２３】
上記コントローラ５４は、上記補助力つまり補助電流値を制御する補助力制御手段として機能するのであるが、この場合に、基本的にはスロットルレバー６８により指示され、スロットルセンサ５５ａから入力されたスロットル開度に基づいて設定されたスロットル補助力と、踏力検出センサ５５ｂから入力されたペダル踏力に基づいて設定されたペダル補助力との両方に基づいて上記補助力を制御する。なお、ペダル補助力は例えばペダル踏力に１対１で対応するように、つまり同じ値に設定される。
【００２４】
具体的には、切替えセンサ５５ｃからの入力が上記切替えスイッチ６３がＡＮＤモードであることを示している場合には、上記コントローラ５４のＡＮＤ制御機能により、上記補助力はスロットル補助力とペダル補助力との和に基づいて制御される。一方、上記切替えスイッチ６３がＯＲモードとなっている場合には、ＯＲ制御機能により、上記補助力はスロットル補助力とペダル補助力との何れか大きい方の値に基づいて制御される。
【００２５】
またバッテリ残量検出センサ５５ｆからの入力によりバッテリ残量が所定値以下であることが検出された場合には、バッテリ連動制御機能により、上記補助力は、上記何れのモードであっても上記ペダル補助力のみに基づいて制御される。
【００２６】
さらにまた、ブレーキセンサ５５ｅからの入力により、ブレーキが作動状態にあることを検出された場合には、ブレーキ連動制御機能により、全ての補助力供給動作が停止される。
【００２７】
またペダル補助力のみに基づいた補助力制御に移行する場合、上記コントローラ５４の表示制御機能により、該移行が表示される。この表示はブザーの発音，ランプの点灯等の方法により行われる。
【００２８】
ここで、ペダル踏力は図３（ａ）の曲線ａに示すように変化し、またスロットルレバーを一定開度に保持している場合のスロットル補助力は同図（ｂ）の特性線ｂに示すように一定値となる。
【００２９】
そして、上記切替えスイッチ６３により上記ＡＮＤモードを選択し、スロットルレバー６８を一定開度に保持した状態でペダル５０を漕いでいる場合には、補助力は、図４に示すように、一定のスロットル補助力ｂに上記ペダル踏力ａに１対１で対応するペダル補助力ａ′を加算した値ｃとなり、該加算補助値ｃとペダル踏力ａとの合力ｄが後輪３２に伝達される。
【００３０】
また、上記上記ＯＲモードを選択し、スロットルレバー６８を一定開度に保持した状態でペダル５０を漕いでいる場合には、補助力は、図５に示すように、一定のスロットル補助力ｂと上記ペダル踏力ａに１対１で対応するペダル補助力ａ′との何れか大きい値ｃ′となり、該大きい方の値ｃ′と上記ペダル踏力ａとの合力ｄ′が後輪３２に伝達される。
【００３１】
バッテリ残量センサ５５ｆからの残量値が所定値以下のときには、図６に示すように、スロットル操作，及びモード選択に関係なく、補助力ｃ′′はペダル踏力ａに１対１で対応するペダル補助力ａ′のみ値のみの大きさとなり、該補助力ｃ′′と上記ペダル踏力ａとの合力ｄ′′が後輪３２に伝達される。
【００３２】
次に本実施形態の作用効果について説明する。
本電動補助自転車１では、ＡＮＤモードと、ＯＲモードとを選択可能としたので、走行路面状態や体力状態に応じて適宜補助力の大きさを選択することができる。例えば上記ペダル５０を漕ぎながらスロットルレバー６８を操作している場合に、ＡＮＤモードを選択したときには、スロットル補助力ｂとペダル補助力ａ′とを加えた補助力ｃが供給されるので、急坂路や荷物積載状態での走行性を向上できるとともに、加速性能を向上できる。
【００３３】
またＯＲモードを選択したときにはスロットル補助力ｂ又はペダル補助力ａ′の何れか大きい値の補助力ｃ′が供給されるので、ペダル５０の上死点，下死点付近での踏力不足（図５(a)の曲線ａの谷ａ１参照）を補うことができ、安定した滑らかな走行フィーリングが得られる。またこの場合には、バッテリの消耗を抑制できる。
【００３４】
また、バッテリ残量が所定値以下のときにはペダル補助力ａ′のみの補助力ｃ′′を供給するようにしたので、残り少ないバッテリ容量を有効に活用することができ、電動による走行距離の延長を図ることができる。
【００３５】
さらにまた、ブレーキ作動時には電動モータ４４への給電を直ちに停止するようにしたので、制動時に無駄な補助を行うことを回避でき、バッテリの有効利用を図ることができる。
【００３６】
さらに上記バッテリ残量が少なくなり、ペダル補助力のみによる補助を行う場合にはその旨をブザーやランプ等により表示するようにしたので、運転者にバッテリ低下を予告できるとともに、運転に与える影響を少なくすることができる。
【００３７】
なお、上記実施形態では、スロットル開度に基づく補助力とペダル踏力に基づく補助力の両方に基づいて補助力を制御するようにしたが、スロットル開度のみに基づくいわゆる自走モードと、ペダル踏力に基づいて補助力を制御する踏力比例制御モードを切り替えるようにすることができる。このようにした場合は、体力やバッテリ残量に基づいて適当なモードで走行できる。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように請求項１の発明に係る電動補助車両の補助力制御装置によれば、補助力をスロットル補助力とペダル補助力との両方に基づいて制御するようにしたので、走行路面状態や体力状態に応じて補助力の大きさ，補助特性を適宜選択することができる。
【００３９】
請求項２の発明では、補助力をスロットル補助力とペダル補助力との和に制御するようにしたので、大きな補助力が得られ、急坂路や荷物積載状態での負担を軽減でき、走行性を向上できる効果がある。
【００４０】
請求項３の発明では、補助力をスロットル補助力とペダル補助力のうち大きい方の値に制御するようにしたので、ペダルの上死点，下死点付近での踏力不足を補うことができ、安定した滑らかな走行フィーリングが得られるとともに、バッテリの消耗を抑制できる効果がある。
【００４１】
請求項４の発明では、バッテリ残量が所定値以下のときにはペダル補助力のみに基づいて補助力を制御するようにしたので、残り少ないバッテリ容量を有効利用して走行距離を延長できる効果がある。
【００４２】
請求項５の発明では、ブレーキが作動状態にあるときには全ての補助力供給動作を停止するので、制動時に補助力を供給することによる無駄を回避でき、バッテリの消耗を抑制できる効果がある。
【００４３】
請求項６の発明では、ペダル補助力のみに基づいた制御に移行したときはその旨を表示するようにしたので、運転者にバッテリ低下を警告することができるとともに、運転に与える影響を抑制できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による補助力制御装置を備えた電動補助自転車の側面図である。
【図２】上記補助力制御装置の構成を示す図である。
【図３】上記補助力制御装置のペダル踏力，スロットル補助力を示す図である。
【図４】上記補助力制御装置のＡＮＤモードの補助力を示す特性図である。
【図５】上記補助力制御装置のＯＲモードの補助力を示す特性図である。
【図６】上記補助力制御装置のバッテリ残量低下時の補助力を示す特性図である。
【図７】上記補助力制御装置のメインスイッチの変形例を示す図である。
【符号の説明】
１ 電動補助自転車（電動補助車両）
４０ 動力ユニット（電力駆動系）
４４ 電動モータ
５４ コントローラ（補助力制御手段）
５４ｆ 表示手段
５５ｅ ブレーキセンサ（ブレーキ検出手段）
５５ｆ 残量センサ（バッテリ残量検出手段）
６８ スロットルレバー（補助力指示手段）
７５ 人力駆動系[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an auxiliary force control device for an electric auxiliary vehicle including a human power driving system and an electric power driving system.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, there has been proposed an electric bicycle that is so-called self-propelled by a driving force from an electric motor that uses a battery as a power source. In this type of electric bicycle, a throttle lever provided near the handle grip is operated. The travel speed is adjusted by this.
[0003]
Recently, a so-called battery-assisted bicycle has been attracting attention, in which an auxiliary force corresponding to the force of depressing the pedal is supplied from the electric motor to the drive wheels.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The above self-propelled electric bicycle can be driven without pedaling, but it has a structure that supplies all the driving force required for traveling from the battery. There is a problem of doing.
[0005]
On the other hand, an electric assist type bicycle is configured to supply a current corresponding to the pedal effort, so the battery consumption is small compared to the self-propelled type, but the assist force is not supplied unless the pedal is turned. There is a problem that even if you get tired, you can't run without pedaling.
[0006]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an auxiliary force control device for an electrically assisted vehicle that can reduce labor load while suppressing battery consumption.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided an auxiliary force control apparatus for an electrically assisted vehicle comprising a human power drive system for supplying pedal depression force to drive wheels and an electric power drive system for supplying auxiliary force from an electric motor to drive wheels. The auxiliary force is indicated on the basis of both the auxiliary force indicating means for instructing the magnitude of the force from the outside, and the throttle auxiliary force obtained from the indication value of the auxiliary force indicating means and the pedal auxiliary force obtained from the pedal depression force. An auxiliary force control means for controlling is provided.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the auxiliary force control means controls the auxiliary force based on a sum of a throttle auxiliary force and a pedal auxiliary force.
[0009]
The invention of claim 3 is characterized in that, in claim 1, the auxiliary force control means performs control based on the larger one of the throttle auxiliary force and the pedal auxiliary force.
[0010]
According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the battery remaining amount detecting means is provided, and the auxiliary force control means is based only on the pedal assisting force when the detected battery remaining amount is a predetermined value or less. And controlling the auxiliary force.
[0011]
According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the brake detecting means for detecting that the brake is in an operating state is provided, and when the auxiliary force control means detects the brake operating state, The auxiliary power supply operation is stopped.
[0012]
The invention of claim 6 is characterized in that, in claim 4, when shifting to assisting force control based only on pedal assisting force, display means for displaying the transition is provided.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
1 to 6 are views for explaining an assisting force control device for a battery-assisted bicycle according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a side view of the power assisting bicycle, and FIG. 2 is a configuration of the assisting force control device. FIG. 3 and FIG. 3 to FIG. 6 are characteristic diagrams showing the relationship between pedal depression force and auxiliary force, respectively.
[0014]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a battery-assisted bicycle. A body frame 10 of the bicycle 1 includes a head pipe 12, a down tube 14 extending obliquely rearward and downward from the head pipe 12, and a rear portion of the down tube 14 upward. A standing seat tube 16, a pair of left and right chain stays 20, 20 extending rearward from the rear end of the down tube 14, a rear end portion of both the chain stays 20, 20, and an upper end portion of the seat tube 16 And a pair of left and right seat stays 22, 22.
[0015]
A front fork 24 having a front wheel 28 pivotally supported at the lower end and a steering handle 26 fixed to the upper end is pivotally supported on the head pipe 12 so as to be rotatable left and right. A seat post 30a is inserted into the seat tube 16 so as to be adjustable in height, and a saddle 30 is mounted on the upper end of the seat post 30a. Furthermore, a rear wheel 32 is rotatably mounted between the rear ends of the chain stays 20, 20, and an internal transmission is incorporated in the hub 34 of the rear wheel 32.
[0016]
Reference numeral 40 denotes a power unit (electric power drive system) which is a power source of the bicycle 1, and this power unit 40 is connected to the power case 42 and the power case 42 so as to apply driving force to the rear wheel 32. A permanent magnet type DC electric motor 44 for transmission, a battery 64 for supplying current to the electric motor 44, and a controller 54 for controlling the driving force of the electric motor 44 are provided.
[0017]
The power case 42 is attached below the rear portion 14a of the down tube 14, and the electric motor 44 is disposed in the vehicle body cover 41 so as to protrude obliquely forward and upward, and is parallel to the rear portion 14a of the down tube 14. It has become. The controller 54 is mounted in the vehicle body cover 41 so as to be positioned below the front portion 14b of the down tube 14.
[0018]
The battery 64 has a large number of battery cells connected in series and is built in the case. The battery 64 is attached to and detached from the battery case 60 disposed in the space between the seat tube 16 and the front edge of the rear wheel 32. It is stored as possible. The upper end opening of the battery case 60 is located between the left and right seat stays 22 and protrudes upward, and the battery 64 passes between the left and right seat stays 22 and 22 in the vertical direction. Can be installed and removed.
[0019]
A crankshaft 46 is inserted through the power case 42 in the vehicle width direction, and crank arms 48 (only one is shown) are fixed to both ends thereof. A crank pedal 50 is attached to each crank arm 48. . As a result, a human power drive system 75 is configured to transmit the pedaling force applied to the crank pedal 50 to the rear wheel 32 via the chain 52.
[0020]
A main switch 56 and a travel mode switching switch 63 for switching the travel mode to the AND mode or the OR mode are disposed in the vicinity of the connection portion of the body frame 10 to the head pipe 12. It faces outward from an opening 41 a formed in the cover 41. The main switch and the travel mode changeover switch may be integrated as shown in FIG. That is, when the key is turned to the ON / AND or ON / OR position, the main switch is turned on and the AND or OR mode is set, and when the key is turned to the OFF position, the main switch is turned off. A throttle lever (auxiliary force instruction means) 68 is rotatably disposed in the vicinity of the handle grip of the steering handle 26.
[0021]
As shown in FIG. 2, the controller 54 calculates an auxiliary force based on detection values input from the sensors 55a to 55f, calculates an auxiliary current value necessary to obtain the auxiliary force, and generates an electric motor. The current supply circuit is controlled so that the current supplied to 44 becomes the auxiliary current value. In addition, 80 is a switch for turning on / off the power supply to the electric motor 44, and 81 is a flywheel diode that forms a flow path of a motor back electromotive force generated when power supply to the electric motor 44 is stopped.
[0022]
55a is a throttle sensor that detects an instruction value by the throttle lever 68, 55b is a pedaling force sensor that is disposed in the power case 42 and detects pedaling force, and 55c is which travel mode the changeover switch 63 is in. A switching sensor to detect, 55d is a vehicle speed sensor disposed on the front wheel 28 or the rear wheel 32 to detect the vehicle speed, 55e is a brake sensor to detect that the brake is operating, and 55f is a remaining amount to detect the remaining battery level. It is a sensor. The vehicle speed may be detected by detecting the rotational speed of the human power drive system in the power unit.
[0023]
The controller 54 functions as auxiliary force control means for controlling the auxiliary force, that is, the auxiliary current value. In this case, basically, the throttle opening is instructed by the throttle lever 68 and inputted from the throttle sensor 55a. The assisting force is controlled based on both the throttle assisting force set based on the degree and the pedal assisting force set based on the pedaling force input from the pedaling force detection sensor 55b. The pedal assisting force is set to have the same value, for example, so as to correspond to the pedal depression force on a one-to-one basis.
[0024]
Specifically, when the input from the changeover sensor 55c indicates that the changeover switch 63 is in the AND mode, the auxiliary force is controlled by the AND control function of the controller 54 so that the auxiliary force is the throttle auxiliary force and the pedal auxiliary force. It is controlled based on the sum. On the other hand, when the changeover switch 63 is in the OR mode, the auxiliary force is controlled based on the larger value of the throttle auxiliary force and the pedal auxiliary force by the OR control function.
[0025]
When the battery remaining amount detection sensor 55f detects that the remaining battery level is equal to or less than a predetermined value, the pedal-operating force is controlled by the battery-linked control function regardless of the mode. Control is based only on the auxiliary force.
[0026]
Furthermore, when it is detected by the input from the brake sensor 55e that the brake is in an operating state, all the assisting force supply operations are stopped by the brake interlocking control function.
[0027]
Further, when shifting to the assisting force control based only on the pedal assisting force, the transition is displayed by the display control function of the controller 54. This display is performed by methods such as buzzer sound and lamp lighting.
[0028]
Here, the pedal depression force changes as shown by a curve a in FIG. 3A, and the throttle assist force when the throttle lever is held at a constant opening is shown by a characteristic line b in FIG. Thus, it becomes a constant value.
[0029]
When the AND mode is selected by the changeover switch 63 and the pedal 50 is stroked while the throttle lever 68 is held at a constant opening, the auxiliary force is a constant throttle as shown in FIG. A value c is obtained by adding the pedal assisting force a ′ corresponding to the pedal depression force a on a one-to-one basis to the assisting force b, and the resultant force d of the added assisting value c and the pedal depression force a is transmitted to the rear wheel 32.
[0030]
Further, when the above-mentioned OR mode is selected and the pedal 50 is stroked with the throttle lever 68 held at a constant opening, the assisting force is a constant throttle assisting force b as shown in FIG. The pedal assisting force a ′ corresponding one-to-one with the pedal depression force a becomes a larger value c ′, and the resultant force d ′ between the larger value c ′ and the pedal depression force a is transmitted to the rear wheel 32. The
[0031]
When the remaining amount value from the battery remaining amount sensor 55f is less than or equal to a predetermined value, the auxiliary force c ″ corresponds to the pedal depression force a on a one-to-one basis, regardless of the throttle operation and mode selection, as shown in FIG. Only the pedal assisting force a ′ has a value only, and the resultant force d ″ of the assisting force c ″ and the pedal depression force a is transmitted to the rear wheel 32.
[0032]
Next, the effect of this embodiment is demonstrated.
In the battery-assisted bicycle 1, since the AND mode and the OR mode can be selected, the magnitude of the assisting force can be appropriately selected according to the traveling road surface state and the physical strength state. For example, when the throttle lever 68 is operated while the pedal 50 is being operated and the AND mode is selected, the assist force c obtained by adding the throttle assist force b and the pedal assist force a ′ is supplied. In addition, it is possible to improve the running performance when the vehicle is loaded with luggage and to improve the acceleration performance.
[0033]
In addition, when the OR mode is selected, an auxiliary force c 'which is larger of the throttle auxiliary force b or the pedal auxiliary force a' is supplied, so that the pedal force is insufficient near the top dead center and the bottom dead center of the pedal 50 (see FIG. 5 (a) can be compensated for, and a stable smooth running feeling can be obtained. In this case, battery consumption can be suppressed.
[0034]
In addition, when the remaining battery level is less than the predetermined value, the assisting force c ′ of only the pedal assisting force a ′ is supplied, so that the remaining battery capacity can be used effectively, and the electric travel distance can be extended. Can be planned.
[0035]
Furthermore, since the power supply to the electric motor 44 is immediately stopped when the brake is operated, it is possible to avoid unnecessary assistance during braking and to effectively use the battery.
[0036]
In addition, when the remaining battery level is low and only assistance with pedal assistance is provided, this is indicated by a buzzer, a lamp, etc. Can be reduced.
[0037]
In the above embodiment, the assist force is controlled based on both the assist force based on the throttle opening and the assist force based on the pedal depression force. The pedaling force proportional control mode for controlling the assisting force can be switched based on the above. In this case, the vehicle can travel in an appropriate mode based on physical strength and the remaining battery level.
[0038]
【The invention's effect】
As described above, according to the auxiliary force control apparatus for an electric auxiliary vehicle according to the first aspect of the present invention, the auxiliary force is controlled based on both the throttle auxiliary force and the pedal auxiliary force. The magnitude of the auxiliary force and the auxiliary characteristic can be selected as appropriate according to the state of physical strength.
[0039]
In the invention of claim 2, since the assisting force is controlled to be the sum of the throttle assisting force and the pedal assisting force, a large assisting force can be obtained, and the burden on a steep slope or a loaded state can be reduced. There is an effect that can be improved.
[0040]
In the invention of claim 3, since the assisting force is controlled to a larger value of the throttle assisting force and the pedal assisting force, it is possible to compensate for a pedal depression shortage near the top dead center and the bottom dead center of the pedal. In addition, a stable and smooth running feeling can be obtained, and battery consumption can be suppressed.
[0041]
According to the fourth aspect of the present invention, since the auxiliary force is controlled based only on the pedal auxiliary force when the remaining battery level is equal to or less than the predetermined value, there is an effect that the travel distance can be extended by effectively using the remaining battery capacity.
[0042]
According to the fifth aspect of the present invention, since all the auxiliary force supply operations are stopped when the brake is in an operating state, it is possible to avoid waste due to supplying the auxiliary force during braking and to suppress battery consumption.
[0043]
According to the sixth aspect of the present invention, when the control is shifted to the control based only on the pedal assisting force, the fact is displayed, so that the driver can be warned of the battery low and the influence on the driving can be suppressed. effective.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a battery-assisted bicycle equipped with an auxiliary force control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of the auxiliary force control device.
FIG. 3 is a diagram showing pedal depression force and throttle assist force of the assist force control device.
FIG. 4 is a characteristic diagram showing an auxiliary force in an AND mode of the auxiliary force control device.
FIG. 5 is a characteristic diagram showing an auxiliary force in an OR mode of the auxiliary force control device.
FIG. 6 is a characteristic diagram showing an auxiliary force when the remaining battery level of the auxiliary force control device is low.
FIG. 7 is a diagram showing a modification of the main switch of the auxiliary force control device.
[Explanation of symbols]
1 Electric assistance bicycle (electric assistance vehicle)
40 Power unit (electric power drive system)
44 Electric motor 54 Controller (Auxiliary force control means)
54f Display means 55e Brake sensor (brake detection means)
55f Remaining amount sensor (battery remaining amount detecting means)
68 Throttle lever (Auxiliary force instruction means)
75 Human drive system
