JP3635605B2 - Packing sensor - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台に、該荷台への荷の出し入れの際に生ずる荷ずれが生じたか否か、荷ずれが生じていたか否かを検出し、荷役作業時の障害を迅速に除去することを目的としたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来は、立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動する断面コ型状のフイラ−を上記支柱のそれぞれに設け、該フイラ−の上辺にカムを固定し、フイラ−の動きに従って動くカムの動きをミットスイッチで検出し、リミットスイッチの作動により、荷台への荷の出し入れの際に荷崩れが生じたか否か、荷崩れが生じていたか否かを検出する構成としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来は、上述のように、立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動する断面コ型状のフイラ−を上記支柱のそれぞれに設け、該フイラ−の上辺にカムを固定し、フイラ−の動きに従って動くカムの動きをミットスイッチで検出し、リミットスイッチの作動により、荷台への荷の出し入れの際に荷崩れが生じたか否か、荷崩れが生じていたか否かを検出する構成としていたので、荷のずれは検出できても、荷高さまで検出できないことまたフイラ−自体がスタッカクレ−ンの走行時の振動と共振して誤作動をしばしば起こしていた。本発明は、このような課題を解決すべく案出したものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動する断面コ型状のフイラ−を上記支柱のそれぞれに設け、該フイラ−の上面に所定の長さのパイプ内に、上記スタッカクレ−ンの走行方向側で互いに向かい合う支柱の一方側に投光センサ−を、他方側に受光センサ−を収納固定し、上記フイラ−が荷に接触して回動して受光が遮断されたとき荷高さや荷姿のずれを検出することにより、上述の課題を解決したものである。
【０００５】
【作用】
上記フイラ−が荷に接触して回動したとき、受光センサーの受光が遮断されることにより、荷姿のくずれが検出される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図１ないし図５に基づき説明すると、図１は本発明の全体のシステム装置に斜視図を示したもので、立体自動倉庫１は、並列に多数配置した棚２、該棚２と棚２との間で形成された棚通路３を棚２の棚番地方向に沿って走行するスタッカクレ−ン４、該スタッカクレ−ン４と他の搬送機器例えばフォ−クリフト等（図示せず）との間で荷の受け渡し、授受を行う入出庫装置５、および図には図示していない上記スタッカクレ−ン４と入出庫装置５に入出庫作業指令信号を出力し、入出庫作業完了信号を受信して所定の制御を行わしめる制御装置４９と該制御装置４９からの信号に基づき在庫管理を行う在庫管理装置（図示せず）から構成されている。
【０００７】
図２はスタッカクレ−ン４の全体構造図の斜視図を示し、該スタッカクレ−ン４の全体構造について説明する。上記スタッカクレ−ン４は前後方向にそれぞれ１本の立設した主枠６、該主枠６の上部を連結した上部連結部材７、主枠６の下部を連結する下部連結部材８、主枠６に沿って昇降動する荷台９、上記上部連結部材７の前後には、棚２の上部に配置された走行用ガイドレ−ル１０を水平方向で挟んだ状態でガイドロ−ラ１１を、下部連結部材８の前後には棚通路３に敷設した走行用レ−ル１２上を回転走行する車輪１３をそれぞれ装着している。
【０００８】
主枠６の一方には車輪１３を回転させる走行駆動装置１４、荷台９を昇降動する昇降装置１５を、他方には機上制御盤１６をそれぞれ取り付けている。上記荷台９にはスタッカクレ−ン４の走行方向と直交する方向に移動するフォ−ク装置１７が設けられ、該フォ−ク装置１７の棚間口へ向けての前後方向の水平移動により棚２との荷の搬出・搬入や入出庫装置５との搬出・搬入を行う。
【０００９】
本発明の荷姿センサ−の一実施例を図３ないし図５にて説明する。図３は荷台９に配置された荷姿センサ−の全体構造図を示す側面図で、荷台９の基枠１８上面に水平移動可能なフォ−ク装置１７を設け、該基枠１８の中央前後に荷台側壁１９、１９を立設し、該荷台側壁１９、１９のそれぞれ外側の上下方向に、かつ、断面コ型状の主枠６の主枠側壁２０の両外側に接するように昇降用ガイドロ−ラ２１、２１が転動可能に設けられ、荷台９は主枠６に沿って上下動する。
【００１０】
荷台６の上面四隅それぞれに支柱固定用ブラケット２２が固定され、支柱２３はその下部にて、支柱２３の最下端と基枠１８の上面とは一定の空間を保って固定されている。また支柱２３はその中間にて荷台側壁１９、１９から突出した支柱保持用ブラケット２４、２４で保持され、支柱２３は四隅で立設している。該支柱２３にフイラ−２５が荷の取り出し、授受が行われる方向で回動可能に装着されている。
【００１１】
図４にてフイラ−が支柱に装着されている構造の斜視図を示し、特に支柱２３の上部での装着状態について、図４にて説明すると、支柱２３は中空角材で、長手方向の中空部２６を有する部材からなり、該中空部２６内にフイラ−装着部材２７の下面に突設した第一軸２８を挿入し、該第一軸２８の軸中心を回転中心としてフイラ−２５が回動する。
【００１２】
上記フイラ−装着部材２７にはその下面に下方に突出した第一軸２８、該第一軸２８から所定の間隔をおいて第二軸３０をそれぞれ固定し、一方の第一軸２８には、円形状に複数回巻き回したスプリング３１の頭部３２を挿入し、他方の第二軸３０には、該スプリング３１の始端と終端の直線部３３を挿入すると共に上記フイラ−装着部材２７にはその上面に光センサ−を内蔵した長方形状のパイプ３４を固定し、上記第一軸２８を支柱２３に挿入保持している。
【００１３】
上記支柱２３の外周には、頂部に凸部３６を形成したストッパ３５を固定すると共に該凸部３６を上記スプリング３１の始端と終端の直線部３３に挿入している。また光センサ−には投光用光センサ−３７と受光用センサ−３８を互いに光軸が一致するよう向かい合わせに配置している。
【００１４】
上記光センサ−を内蔵した長方形状のパイプ３４の開口部３９は、図５に図示したように、光軸に対して２倍すなわち２θとなる寸法のものを用い、余分な外乱光が入射しないような構造とする。
【００１５】
【発明の効果】
本発明は、上述のように、支柱の上部に光センサ−を設けると共に上下方向にのびたフイラ−を回動可能に装着された構造なので、荷高さ方向の不良と荷ずれをの両方を１個のセンサ−で判別でき、しかも長方形状のパイプ内に光センサ−を内蔵して用いたものは外乱光による誤動作も減少して信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の全体のシステム構成図を示す。
【図２】 本発明に使用しているスタッカクレ−ンの斜視図を示す。
【図３】 本発明の光センサ−の全体の配置を示す側面図を示す。
【図４】 本発明の一実施例の取り付け状態を示す斜視図である。
【図５】 長方形のパイプへの光センサ−の配置を示す断面図である。[0001]
[Industrial application fields]
The present invention detects whether or not a load deviation has occurred in the loading platform of the stacker crane that travels between each row of a three-dimensional shelf, and whether or not a loading deviation has occurred. The purpose of this is to quickly remove obstacles during cargo handling operations.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a pillar-shaped filler that rotates in the direction of loading / unloading to / from the four loading platforms of stacker cranes that run between each row of three-dimensional shelves is installed. A cam is fixed to the upper side of each of the support columns, the cam moving according to the movement of the filler is detected by a mitt switch, and when the load is loaded into and unloaded from the loading platform by the operation of the limit switch. It was configured to detect whether or not collapse occurred or whether or not cargo collapse occurred.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Conventionally, as described above, the cross-sectional shape of the cross section is configured such that pillars are respectively erected at the four corners of the loading platform of the stacker crane that travels between the rows of the three-dimensional shelf, and is rotated in the direction of loading / unloading the loading platform Each of the above-mentioned pillars is provided with a circular-shaped filler, a cam is fixed to the upper side of the filler, the movement of the cam that moves according to the movement of the filler is detected by a mitt switch, and the limit switch is operated to Since it was configured to detect whether or not cargo collapse occurred during loading and unloading, it was possible to detect the load height but not the load height even when the load deviation could be detected. In many cases, malfunctions occurred due to resonance with the vibration of the vehicle running. The present invention has been devised to solve such problems.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present invention provides a cross-sectional U-shaped filler that is erected in the four corners of a loading platform of a stacker crane that travels between rows of three-dimensional shelves and rotates in the direction of loading and unloading the loading platform. Provided on each of the columns, a light projecting sensor on one side of the columns facing each other on the running direction side of the stacker crane, and a light receiving sensor on the other side in a pipe having a predetermined length on the upper surface of the filler. -Is stored and fixed, and the above- mentioned problems are solved by detecting the load height and the load form deviation when the light is cut off by contact with the load and rotating .
[0005]
[Action]
When the filler rotates in contact with the load, the received light of the light receiving sensor is cut off, so that the load shape is detected.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG. 1 is a perspective view of the entire system apparatus of the present invention. A stacker crane 4 that travels along the shelf address direction of the shelf 2 through a shelf passage 3 formed between the shelf 2 and the shelf 2, the stacker crane 4 and other transport equipment such as a forklift (see FIG. The loading / unloading device 5 that delivers and receives / receives the cargo to / from the unloading device, and the stacker crane 4 and the loading / unloading device 5 (not shown in the figure) output the loading / unloading operation command signal, and the loading / unloading operation. The control device 49 is configured to receive a completion signal and perform predetermined control, and an inventory management device (not shown) that performs inventory management based on a signal from the control device 49.
[0007]
FIG. 2 is a perspective view of the overall structure of the stacker crane 4 and the overall structure of the stacker crane 4 will be described. The stacker crane 4 includes one main frame 6 erected in the front-rear direction, an upper connecting member 7 that connects the upper part of the main frame 6, a lower connecting member 8 that connects the lower part of the main frame 6, and the main frame 6. A guide roller 11 is placed in front of and behind the loading platform 9 that moves up and down along the upper connecting member 7 and a guide roller 11 that is disposed on the shelf 2 in the horizontal direction. Before and after 8, wheels 13 that run on a traveling rail 12 installed in the shelf path 3 are mounted.
[0008]
A traveling drive device 14 for rotating the wheel 13, a lifting device 15 for moving the loading platform 9 up and down, and an on-board control panel 16 are mounted on the other side of the main frame 6, respectively. The loading platform 9 is provided with a forking device 17 that moves in a direction orthogonal to the traveling direction of the stacker crane 4. The forking device 17 is moved horizontally with the shelf 2 by moving horizontally in the front-rear direction toward the shelf front. Carrying out / carrying in / out with the loading / unloading device 5 is performed.
[0009]
One embodiment of the load state sensor of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a side view showing the overall structure of the load state sensor arranged on the loading platform 9, and a fork device 17 that can move horizontally is provided on the upper surface of the base frame 18 of the loading platform 9. The loading platform side walls 19 and 19 are erected on the upper and lower sides of the loading platform side walls 19 and 19 and in contact with both outer sides of the main frame side walls 20 of the U-shaped main frame 6. -The rollers 21 and 21 are provided so as to be able to roll, and the loading platform 9 moves up and down along the main frame 6.
[0010]
Support column fixing brackets 22 are fixed to the four corners of the upper surface of the loading platform 6, and the lower end of the support column 23 is fixed with a certain space between the lowermost end of the support column 23 and the upper surface of the base frame 18. Moreover, the support | pillar 23 is hold | maintained by the support | pillar holding brackets 24 and 24 which protruded from the loading platform side walls 19 and 19 in the middle, and the support | pillar 23 is standingly arranged in the four corners. A filler 25 is mounted on the column 23 so as to be rotatable in a direction in which a load is taken out and transferred.
[0011]
FIG. 4 shows a perspective view of the structure in which the filler is attached to the support column. In particular, the mounting state at the upper part of the support column 23 will be described with reference to FIG. 26, a first shaft 28 projecting from the lower surface of the filter mounting member 27 is inserted into the hollow portion 26, and the filter 25 rotates about the axis center of the first shaft 28 as a rotation center. To do.
[0012]
A first shaft 28 projecting downward on the lower surface of the filler mounting member 27 and a second shaft 30 are fixed at a predetermined distance from the first shaft 28. A head portion 32 of a spring 31 wound in a circular shape is inserted, and a straight end portion 33 at the start and end of the spring 31 is inserted into the other second shaft 30 and the filter mounting member 27 is inserted into the filter mounting member 27. A rectangular pipe 34 with a built-in optical sensor is fixed on the upper surface thereof, and the first shaft 28 is inserted and held in the column 23.
[0013]
A stopper 35 having a convex portion 36 formed on the top is fixed to the outer periphery of the column 23, and the convex portion 36 is inserted into the straight end portion 33 at the start and end of the spring 31. Further, the light sensor 37 and the light receiving sensor 38 are arranged facing each other so that their optical axes coincide with each other.
[0014]
As shown in FIG. 5, the opening 39 of the rectangular pipe 34 incorporating the optical sensor has a size that is twice that of the optical axis, that is, 2θ, so that no extraneous disturbance light is incident. The structure is as follows.
[0015]
【The invention's effect】
As described above, the present invention has a structure in which the optical sensor is provided on the upper portion of the support and the up-and-down filler is rotatably mounted. A sensor that can be discriminated by a single sensor and that has a built-in optical sensor in a rectangular pipe reduces the malfunction caused by disturbance light and improves the reliability.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows an overall system configuration diagram of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a stacker crane used in the present invention.
FIG. 3 is a side view showing the overall arrangement of the optical sensor of the present invention.
FIG. 4 is a perspective view showing an attachment state of an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a cross-sectional view showing the arrangement of optical sensors on a rectangular pipe.

Claims (1)

立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動する断面コ型状のフイラ−を上記支柱のそれぞれに設け、該フイラ−の上面に所定の長さのパイプ内に、上記スタッカクレ−ンの走行方向側で互いに向かい合う支柱の一方側に投光センサ−を、他方側に受光センサ−を収納固定し、上記フイラ−が荷に接触して回動して受光が遮断されたとき荷高さや荷姿のずれを検出する荷姿センサ−。Columns with a U-shaped cross-section are installed at the four corners of the loading platform of the stacker crane that travels between the rows of the three-dimensional shelf, and rotates in the direction of loading and unloading the loading platform. A light emitting sensor is housed and fixed on one side of the struts facing each other in the running direction side of the stacker crane in a pipe of a predetermined length provided on the upper surface of the filler. And a load state sensor for detecting a load height or a load state shift when the lighter is turned by contact with the load and the received light is cut off.

Images